Baezinterfaces 110414194544 Phpapp01

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 1 INTERFACES
Interfaces
Proyecto:
Desarrollo de un Auto Robot utilizando material reciclable
ASESOR: Lic. Rosa Norma Garca Morales
Presentan:
Jos Luis Prez de la Cruz Urania Ochoa Pulido Juan Antonio Prez Hernndez Daniel Santos Magaa
Ing. En Sistemas Computacionales VI A
Comalcalco, Tabasco a 20 de abril del 2010.
Contenido
Introduccin............................................................................................................................................... 4
Objetivos ...................................................................................................................................................... 5 1. ANLISIS UNIDAD 1 Sensores 6
1.1 pticos .................................................................................................................................. 7 1.1.1 Tipos ................................................................................................................................ 7 1.1.2 Funcionamiento .......................................................................................................... 10 1.1.3 Caractersticas............................................................................................................. 10 1.1.4 Modo de comunicacin ............................................................................................... 11 1.2 Aproximacin ..................................................................................................................... 12 1.2.1 Tipos ........................................................................................................................... 12 1.2.2 Funcionamiento .......................................................................................................... 12 1.2.3 Caractersticas............................................................................................................. 14 1.2.4 Modo de comunicacin ............................................................................................... 15 UNIDAD 2 Actuadores 16
2.1 Electrnicos ......................................................................................................................... 17 2.1.1 Funcionamiento .......................................................................................................... 17 2.1.2 Caractersticas............................................................................................................. 18 2.1.3 Modo de comunicacin ............................................................................................... 18 2.2 Mecnicos ........................................................................................................................... 19 2.2.1 Funcionamiento .......................................................................................................... 20 2.2.2 Caractersticas............................................................................................................. 21 2.2.3 Modo de comunicacin ............................................................................................... 21 UNIDAD 3 Perifricos estandarizados 22
3.1 Tipos ................................................................................................................................... 24 3.1.1 Serial .......................................................................................................................... 25 3.1.2 Paralelo ...................................................................................................................... 25 3.2 Aplicaciones con lenguaje de programacin hbrida........................................................... 26 3.3 Aplicaciones con lenguaje de programacin hbrida........................................................... 26 UNIDAD 4 Perifricos no estandarizados 27
4.1 A travs de puertos ........................................................................................................... 27 4.1.1 Diseo ........................................................................................................................ 29 4.1.2 Programacin ............................................................................................................. 31 4.1.3 Aplicacin................................................................................................................... 32
4.2 A travs de interfaz ........................................................................................................... 34 4.2.1 Diseo ....................................................................................................................... 34 4.1.2 Programacin ............................................................................................................ 36 4.1.3 Aplicacin.................................................................................................................. 37 UNIDAD 5 Interfaces 39
5.1 Conceptos bsicos ............................................................................................................. 39 5.2 Clasificacin ...................................................................................................................... 40 5.3 Programacin de bajo nivel ............................................................................................... 42 5.4 Aplicaciones ...................................................................................................................... 44
2. DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL PROYECTO ..................................................... 45 3. DESARROLLO DEL PROYECTO EN LABORATORIO .................................................................................... 51 4. PUESTA EN MARCHA DEL Auto Robot 0 (Zero) ....................................................................................... 56 Justificacin ................................................................................................................................................ 60 Conclusiones .............................................................................................................................................. 61 Fuentes de Informacin.............................................................................................................................. 62 Anexos........................................................................................................................................................ 64
INTRODUCCIN
El presente documento surge del desarrollo de un kit electrnico, en el cul se pretende conocer el funcionamiento de dispositivos (sensores, actuadores, perifricos e interfaces), que actualmente incluyen los dispositivos informticos. La finalidad del proyecto es familiarizarse con el diseo, instalacin y evaluacin de interfaces que hoy en da se utilizan en el rea de informtica para la comunicacin con la computadora. Este documento, como primera parte describe de manera general todos los temas que abarca la asignatura en cuestin y ejemplos bsicos de aplicacin, con el fin de que se comprenda rpidamente la esencia del documento. Seguidamente, se realiza una breve descripcin de todos los materiales que se utilizarn para poder desarrollar el proyecto, as como los componentes bsicos que conforman a estos materiales. Despus de la descripcin de todos los materiales empleados en el proyecto, se presentan una serie de evidencias y fotografas del desarrollo del proyecto en el laboratorio, durante su tiempo de elaboracin. Por ltimo, se realizan los anexos correspondientes, glosarios, evidencias y bibliografas, que conforman la informacin y pruebas del desarrollo del proyecto.
OBJETIVOS
Objetivo general:
Que el alumno conozca y analice los diferentes tipos de dispositivos (sensores, actuadores, perifricos, etc.) que contienen la mayora de los equipos electrnicos informticos hoy en da.
Objetivo del proyecto:

Llevar a cabo la construccin de un auto robot, a travs de material reciclado, para conocer el funcionamiento y uso de dispositivos electrnicos como sensores, actuadores, perifricos e interfaces.
ANALISIS
Antes de iniciar el desarrollo de nuestro proyecto ....A continuacin primero veremos los elementos que integran un sist de interface, estos dispositivos que a simple visto no no los vemos, pero que sin embargo los cuales se encuentran en nuestro entormo. Un ejemplo son los aparatos electromesticos que tenemos en nuestros hogares, desde el mas simple al mas sofisticado.
UNIDAD 1 SENSORES
Introduccin Se denomina sensor a todo elemento que es capaz de transformar seales fsicas como temperatura, posicin, longitud etc., en seales elctricas.1 La Figura 1 nos muestra algunos tipos de sensores.
CSIC-CDTI: Introduccin a los sensores. Consejo Superior de Investigaciones Cientficas, Madrid, 1987.
Figura 1. Algunos tipos de sensores
1.1 pticos Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta.2 Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz. La Figura 2 nos muestra algunos ejemplos de sensores pticos.
Figura 2. Sensores pticos
http://www.nortecnica.com.ar/pdf/teoria_opticos_2_2.pdf [ledo 10.02.2010]
1.1.1 Tipos Los sensores pticos los forman los foto-interruptores de barrera, reflectivos y los encoders pticos.3
Foto-interruptores de barrera Estn formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se insertar un elemento mecnico que producir un corte del haz. La salida ser 0 o 1. La Figura 3 nos muestra un ejemplo de foto-interruptor de barrera.
Figura 3. Foto-interruptor de barrera
Foto- interruptores reflectivos Estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por reflexin permiten detectar dos tipos de colores, blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecnico. La Figura 4 nos muestra un tipo de fotointerruptor reflectivo.
Smith, S.D.: Optoelectronics devices. Prentice Hall, 1995.
Figura 4. Foto-interruptor reflectivo
Encoders pticos Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos.
-Encoders Incrementales: permiten que un sensor ptico detecte el nmero de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco. La Figura 5 nos ilustra el funcionamiento tpico de los encoders incrementales.
Figura 5. Funcionamiento de un encoder incremental
-Encoders Absolutos: permiten conocer la posicin exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia es que se necesitan varios sensores pticos y el disco debe de tener una codificacin tipo Manchester. La Figura 6 muestra un esquema de encoder absoluto.
Figura 6. Funcionamiento de un encoder absoluto
1.1.2 Funcionamiento Principio bsico de funcionamiento: emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentran en un mismo encapsulado. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo. Generalmente trabajan por reflexin de la luz, es decir, el emisor emite luz y si esta luz es reflejada por un objeto, el receptor lo detecta.4 Muchos dispositivos electrodomsticos usan estos tipos de sensores, como por ejemplos lectores de CD/DVD, en copiadoras, etc. La Figura 7 nos muestra el funcionamiento bsico de los sensores de tipo ptico.
http://www.4shared.com/file/220943487/29b8607a/26_SENSORES_OPTO_ELECTR_NIC.html [ledo 15.02.2010]
Figura 7. Funcionamiento del sensor ptico
1.1.3 Caractersticas Algunas caractersticas ms importantes de los sensores pticos son las siguientes: La luz como medio detector. Los sensores pticos utilizan principalmente los siguientes componentes emisores:
LED de luz roja Luz visible, ptima como ayuda de alineacin y para el ajuste de sensor. LED infrarrojo (IR) Radiacin invisible con elevada energa. Lser de luz roja Luz visible, ptima para la deteccin de piezas pequeas y elevados alcances debido a las propiedades fsicas del lser.
y y y
Refraccin de luz. Conduccin de luz por reflexin total. Distancia de actuacin.
1.1.4 Modo de comunicacin El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a continuacin mencionaremos estas comunicaciones en los tipos de sensores ya descritos. Barrera de Luz y
Rango amplio (20m) El Alineamiento es crtico.
Retro-reflectivo (Rflex)
Rango 1-3 m. Popular y barato
Reflectivo Difuso Rango 12-300 mm. Barato y fcil de usar.
1.2 Aproximacin El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor.5 La Figura 8 muestra algunos ejemplos de sensores de aproximacin.
Figura 8. Sensores de proximidad
1.2.1 Tipos.
AENOR: Norma EN50010 de Sensores de Proximidad. [Consultado 16.02.2010]
Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son:
SENSOR CAPACITIVO. SENSOR INDUCTIVO. SENSOR FIN DE CARRERA. SENSOR INFRARROJO. SENSOR ULTRASONICO. SENSOR MAGNETICO. SENSORES DE HUMEDAD.
y y y y y y y
1.2.2 Funcionamiento. El funcionamiento de los sensores de aproximacin depende de su tipo y aplicacin, a continuacin se describe el funcionamiento de los sensores de aproximacin ms utilizados:
SENSOR Sensores inductivos: Sensores capacitivos:

Detectan
FUNCIONAMIENTO
materiales frricos basndose en variaciones de campo magntico. En determinados entornos no se pueden utilizar las variaciones de campo magntico y se utilizan otros dispositivos cuya caracterstica de variacin es la capacidad elctrica.
Sensores fin de carrera:
Son
elementos
actuadores
de
conmutacin,
generalmente provistos de muelles y utilizados en procesos automticos donde la deteccin debe ser ms robusta).
Sensor infrarrojo
El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender.
Sensor ultrasnico:
Su
elemento
principal
es
un
transductor
electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasnicas; a continuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las ondas reflejadas en algn objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en

las proximidades.
Sensor magntico:
En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos.
Sensores de humedad:
La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.
1.2.3 Caractersticas. Algunas caractersticas importantes que presentan la mayora de los sensores de proximidad ms usuales (inductivos y capacitivos) son: Sensores inductivos
Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Histresis Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Rosca M12, M18, M30,... mm +-x%(3mm +-10%) mm (0-2mm) Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) <x% del rango de medida (<20% del rango) ma (50, 100, 200 ma) ma (0.8 ma) Acero, latn, nquel, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) centgrados (-25 + 55C)

Peso gr (55g. 90g. 200g.
Sensores capacitivos
Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Peso Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) Transistor, Rel ma (12 ma) Plstico, PVC, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) (20-300 AC) centgrados (-25 + 55C) gr Rosca M6, M8,... mm, m
1.2.4 Modo de comunicacin. El modo de operacin bsico de los sensores de proximidad capacitivos, se ilustra en la Figura 9.
Figura 9.Operabilidad del sensor capacitivo
La Figura 10 nos representa el modo de comunicacin bsico de los sensores inductivos.
Figura 10. Modo de operabilidad del sensor inductivo
UNIDAD 2 ACTUADORES
Introduccin Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado. Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y de gas. Existen 3 tres tipos de actuadores: Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecnicos y electrnicos. 6
Traball de Recerca | Jon Roura | I.E.S. Joan Ramn Benaprs http://automatastr.galeon.com/actuadores.htm [Consultado 18.02.2010]
Los
actuadores neumticos, los ms usados en las industrias, son actuadores de
posicionamiento, es decir: posicionar objetos. La Figura 11 muestra algunos ejemplos de actuadores comunes.
Figura 11. Algunos ejemplos de ACTUADORES
2.1 Electrnicos Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la energa elctrica para que se ejecuten sus movimientos.7 La Figura 12 ilustra algunos tipos de actuadores electrnicos.
SIPOS Aktorik GmbH Actuadores elctricos Im Erlet 2 D-90518 Altdorf Sujeto a cambios sin previo aviso. 2008 >> Edicin 08/08 << Referencia SIP-DO 00.01.001 ES Y070.104/ES. http://www.sipos.de/downloaddateien/prospekte/Technology_SIPOS_5_Flashspanish.pdf Consultado [20.02.2010]
Figura 12. Tipos de actuadores electrnicos
2.1.1 Funcionamiento El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que sta deba realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar. Los dispositivos elctricos ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso, como el ensamblaje. Por lo general, los robots se pueden accionar con un acondicionamiento elctrico, por medio de los motores paso a paso o de los servomotores. Una salida de un motor paso a paso consiste en incrementos de movimiento angular discreto iniciado por una serie de pulsos elctricos discretos.
2.1.2 Caractersticas A continuacin se describen algunas caractersticas de actuadores electrnicos ms usuales.

Motores de corriente contina y y y y y Estator (imanes) y rotor. Interaccin entre campo magntico y elctrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a V. Compra: a ms corriente ms par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Servo motores y Capaces de colocarse en una posicin.

y y y Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. Anchura proporcional a posicin.
2.1.3 Modo de comunicacin El actuador representa la interfaz entre el sistema de control de proceso y la vlvula. Los comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o a travs de bus de campo deben ser analizados por el actuador para as posicionar la vlvula; a la inversa, el sistema de control de proceso espera una respuesta del actuador.8 sta puede producirse en forma de mera respuesta de estado a travs de las seales binarias de salida (p.ej. par ABIERTA/CERRADA, posicin final ABIERTA/CERRADA, fallo, etc.) o el envo de datos dinmicos (p.ej. posicin de la vlvula) a travs de la salida analgica. En lneas generales, todos los datos estticos y dinmicos se encuentran disponibles en todo momento a travs del bus de campo.
2.2 Mecnicos Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal.9 La Figura 13 nos muestra algunos ejemplos de actuadores mecnicos.
REPUBLICA DE VENEZUELA INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARIO DIRECCION DE ESCUELA DE INGENIERIA CATEDRA: ELECTIVA V (ROBOTICA). 9 http://www.pmzcomatrans.com/transmision/actuadores-mecanicos/ [Consultado 23.02.2010]
Figura 13. Algunos ejemplos de actuadores mecnicos.
TIPOS DE ACTUADORES MECANICOS

Tipo de actuador mecnico Descripcin
Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de los actuadores neumticos para realizar sus funciones. En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos.
Actuadores hidrulicos
Actuadores neumticos
2.2.1 Funcionamiento. Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta aplicacin. Funcionamiento del actuador Rotatorio El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90.
Actuador Rotatorio Neumtico
Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. Actuador Rotatorio Elctrico Para hacer funcionar el actuador elctrico, se debe energizar los bornes correspondientes para que el motor acte en la direccin apropiada. Usualmente vienen con un controlador local o botonera que hace este proceso ms sencillo. Sin embargo para la automatizacin remota del actuador, se debe considerar el diagrama de cableado que viene con el actuador. Las conexiones deben considerar fuerza, seales de lmites de carrera y torque, seales anlogas o digitales de posicin y torque, etc.
2.2.2 Caractersticas. Entre las caractersticas ms importantes que podemos encontrar en los distintos tipos de actuadores mecnicos son:
Tipo de actuador
y y Neumticos y
Caractersticas
Compresores y depsitos de aire Sistemas de preparacin del aire comprimido Actuadores neumticos Vlvulas neumticas Otros elementos y accesorios Bombas hidrulicas Acumuladores Actuadores hidrulicos Vlvulas hidrulicas Otros elementos y accesorios
y
y y y Hidrulico y y y
2.2.3 Modo de comunicacin. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. 10 Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Actuador Neumtico Fuerza Generadora Movimiento Elemento Motriz de
Presin de aire mbolo, Pistn o Veleta Eje o Cremallera Yugo o Pin
Actuador Hidrulico
Presin hidrulica mbolo, Pistn o Veleta Eje Yugo o Pin
Transmisin de Fuerza o Torque Conversin mecnica
UNIDAD 3 PERIFRICOS ESTANDARIZADOS

Introduccin Se denominan perifricos tanto a los dispositivos a travs de los cuales el ordenador se comunica con el mundo exterior, como a los sistemas que almacenan la informacin, sirviendo de memoria auxiliar de la memoria principal.11 La Figura 14 nos muestra ejemplos de perifricos.
10 11
Manual microprocesadores de Intel. http://www.gratisweb.com/lula_f/perifericos.htm [Consultado 25.02.2010]
Figura 14. El PC y sus perifricos.
El ordenador es una mquina que no tendra sentido si no se comunicase con el exterior, es decir, si careciese de perifricos. Por lo que debe disponer de:
y Unidad(es) de entrada, a travs de la(s) cual(es) poderle dar los programas que queramos que ejecute y los datos correspondientes. y y Unidad(es) de salida, con la(s) que la ordenador nos da los resultados de los programas. Memoria masiva o auxiliar, que facilite su funcionamiento y utilizacin.
Los perifricos se pueden dividir en cuatro categoras, que se describen a continuacin:

Tipo de perifrico Descripcin
Son los que permiten introducir datos externos a la
Perifricos de Entrada
computadora para su posterior tratamiento por parte de la CPU. Estos datos pueden provenir de distintas fuentes, siendo la principal un ser humano. Son los que reciben informacin que es procesada por la
Perifricos de Salida
CPU y la reproducen para que sea perceptible para el usuario. Se encargan de guardar los datos de los que hace uso la
Perifricos de Almacenamiento
CPU para que sta pueda hacer uso de ellos una vez que han sido eliminados de la memoria principal, ya que sta se borra cada vez que se apaga la computadora. Pueden ser internos, como un disco duro, o extrables, como un CD. Su funcin es permitir o facilitar la interaccin entre dos o
Perifricos de Comunicacin
ms computadoras, o entre una computadora y otro perifrico externo a la computadora.
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12
Un puerto es una forma genrica de denominar a una interfaz por la cual diferentes tipos
3.1 Tipos
diferentes computadoras).12 La Figura 16 nos muestra los puertos del PC disponibles para
nivel software (por ejemplo: los puertos que permiten la transmisin de datos entre
de datos pueden ser enviados y recibidos. Dicha interfaz puede ser fsica, o puede ser a
la conexin de perifricos.
http://maranta.blogcindario.com/2006/02/00005-perifericos.html [Consultado 26.02.2010]

C
Figura 15. Clasificacin de Perifricos

C C U C
C U
Figura 16. Puertos del PC.
De acuerdo a estos tipos de puertos, los perifricos pueden comunicarse con la computadora. Estos puertos pueden ser de tipo PS/2 (seriales), DB-9 y Paralelos (cada perifrico esta diseado para comunicarse con la computadora a travs de alguno de estos tipos de puertos).
3.1.1 Serial RS-232 tambin es conocido como puerto serial. Un puerto serial transfiere datos una tasa de un bit a la vez. Fue el estndar para las conexiones de teclado y ratn actualmente estn siendo reemplazados por puertos USB.13 Estos tipos de puertos para perifricos con cables de conexin, an se pueden encontrar en las solicitudes para la presentacin de informes mdem externo, un ratn, un teclado, y
13 http://www.tecvallarta.edu.mx:150/eduditec/mod/wiki/view.php?id=1611 [Consultado 28.02.2010]
especialmente en las impresoras fiscales que suelen utilizar este formato para realizar la conexin a la comunicacin.
Figura 17. Puertos seriales del PC.
3.1.2 Paralelos El puerto paralelo o interfaz paralela se utiliza para la comunicacin en los ordenadores desde los primeros 80. La impresora es el dispositivo donde se encuentra un mayor uso de esta interfaz, aunque actualmente los perifricos, tales como HD, escneres, cmaras digitales, Zip y grabadoras de CD lo utilizan muy a menudo. La Figura 18 muestra el puerto paralelo de una computadora.
Figura 18. Puerto paralelo del PC.
3.2 Aplicaciones con lenguaje de programacin hbrida. Al trabajar con un lenguaje de alto nivel, en ocasiones nos encontramos con el problema de que necesitamos que haga determinada funcin o trabajo pero desafortunadamente sta solo existe en otro lenguaje que no es el que necesitamos utilizar, o simplemente, no encontramos esa funcin en ningn lenguaje de alto nivel. En este momento el lenguaje ensamblador constituye una herramienta no solo eficaz, sino simple para producir un parche para el compilador de nuestro lenguaje preferido.
La programacin en lenguaje ensamblador proporciona un mayor control sobre el hardware de la computadora, pero tambin dificulta la buena estructuracin de los programas. La programacin hbrida proporciona un mecanismo por medio del cual podemos aprovechar las ventajas del lenguaje ensamblador y los lenguajes de alto nivel, todo esto con el fin escribir programas ms rpidos y eficientes.14 El lenguaje ensamblador no cuenta con funciones de entrada y salida formateada, por lo cual es muy complicado escribir programas que sean interactivos, es decir, programas que soliciten informacin o datos al usuario. Es aqu donde podemos explotar la facilidad de la programacin hbrida Ejemplo de un procedimiento hbrido:
Procedure Limpia_Pantalla; Assembler; Asm Mov AX, 0600h Mov BH, 18h Mov CX, 0000h Mov DX, 184Fh Int 10h End;
UNIDAD 4 PERIFRICOS NO ESTANDARIZADOS

Introduccin Un perifrico no estandarizado es aquel que necesita de un controlador de dispositivo, llamado normalmente controlador (en ingls, device driver) para funcionar. Los drivers o controladores son programas informticos que permiten al sistema operativo interactuar con un perifrico, haciendo una abstraccin del hardware y proporcionando una interfaz
14
DHANANJAY, V, GADRE (2000). Programming and Customizing the AVR Microcontroller. McGraw-Hill Professional Technology & Industrial Arts.
(posiblemente estandarizada) para usarlo. La Figura 19 muestra algunos perifricos del computador que podran requerir un controlador para su funcionamiento.15
Figura 19. Algunos perifricos no estndar
4.1 A travs de puertos Adems del microprocesador y la memoria, una computadora tiene otros dispositivos como son el monitor, impresora, teclado, y bocinas. Estos dispositivos perifricos estn conectados a travs de puertos a la computadora.16
Conexin a travs de puertos Externamente, en la placa madre podemos observar lo que ya conocemos como puertos, que son accesibles sin necesidad de abrir el ordenador y para establecer la conexin nos basta con el cable apropiado.
Puerto de conexin Puerto Paralelo Descripcin del puerto
Normalmente uno, al que se suele conectar la impresora o un mdem externo. Se denomina paralelo porque para enviar los datos utiliza un bus de 8 hilos (bytes). La longitud del cable no debe superar los 5 6 metros. El conector del puerto paralelo
15 16
Articulo escrito y publicado por: Joshua Marius Espinal LeThe www.letheonline.net 2003 [Ledo 05.03.2010] http://www.pccomparativas.com/apunte.php?apunte=15 [Ledo 05.03.2010]

es de 25 pins (estndar Centronics). La velocidad mxima es de 1,5 Mb/s.
Puerto Serie
Cuando el cable de transmisin
es largo, pueden ocurrir desfases entre las
seales. En este caso es ms prctico utilizar los puertos serie: enva la informacin bit a bit. Normalmente dos, a uno de ellos se sola conectar el ratn, antes de inventar el conector PS/2. Normalmente utilizan un interface DB9 (otro estndar es el RS-232 de 25 pines). Velocidad de transmisin: hasta 112 Kb/s.
PS/2 USB (Universal Serial Bus)
Dos, uno para ratn (IRQ12) y otro para teclado (IRQ1). De dos a cuatro. En un slo puerto USB se pueden conectar hasta 126 dispositivos (ratn, mdem, impresora, escner, webcam,...) para ello existen unos dispositivos (hubs) con mltiples salidas de conector e incluso algunos dispositivos pueden funcionar como hubs al tener conectores USB incorporados. Es PnP (Plug and Play: enchufar y listo) adems en caliente, es decir, sin necesidad de reiniciar el sistema puesto que USB reconoce el perifrico, si acaso, podra pedirnos la instalacin de un driver. Utiliza una sola IRQ para todos los dispositivos conectados.
Puerto FireWire
Pensado para dispositivos de alta velocidad: cmaras de vdeo, DVD, escneres, discos duros,... Permite hasta 63 dispositivos y una velocidad de transmisin de 400 Mbits/s (50 MBytes/s). Tambin permite conexin en caliente, es decir, sin necesidad de reiniciar el ordenador. Son los estndares para disco duro y CD-ROM. Se caracterizan porque la tarjeta controladora se encuentra montada sobre el dispositivo (IDE=electrnica integrada en el dispositivo). La placa madre suele traer dos conectores EIDE (IDE1, IDE2). El cable para conectar el dispositivo es plano, pudiendo conectarse a un mismo cable hasta dos discos duros o CD-ROM, uno como maestro (master) que tomar el control del otro, conocido como esclavo (slave). La decisin de qu extremo del cable es maestro y cual esclavo depende de la placa base. Tambin tendremos que configurar cada dispositivo mediante unos jumpers para que se reconozcan a s mismos como maestro o esclavo.
Conectores IDE/EIDE (Enhanced Integrated Drive Electronic)
4.1.1 Diseo A continuacin se presentan algunos diseos de perifricos que se conectan a la computadora a travs de puertos.
Puertos serie
Mouse Y Mdem Figura 20. Diseo de puertos serie y perifricos de conexin
Puerto paralelo
Impresora y Escner
Figura 21. Diseo de puertos paralelos y algunos perifricos de conexin
PS/2
Mouse

Y Teclado Figura 22. Diseo de puertos PS/2 para teclado y ratn
USB (Universal Serial Bus)
Figura 23. Diseo de conectores USB y modo de interconexin
Fire Wire

Figura 24. Cable y conector Fire Wire
Conectores IDE/EIDE (Enhanced Integrated Drive Electronic)
Figura 25. Dos tipos diferentes de cables IDE 80, uno plano y otro redondo.
4.1.2 Programacin Los dispositivos perifricos de E/S transforman la informacin externa como una pulsacin en una tecla en impulsos elctricos que son codificados y enviados hacia el procesador para su interpretacin, procesamiento y almacenamiento de forma automtica. Estas seales elctricas se codifican segn unos cdigos como el ASCII y la CPU recibe la informacin codificada siempre en binario.17
La Figura 25 nos representa un esquema de la programacin bsica de los dispositivos perifricos con la computadora.
17
Klaus Dembowski, Gran Libro del Hardware, Marcombo, 1999.
Figura 25. Familia de Circuitos que permiten adaptar, leer y/o gobernar seales externas desde y hacia un sistema microprocesador
Los dispositivos de E/S transforman la informacin externa en seales codificadas, permitiendo su transmisin, deteccin, interpretacin, procesamiento y almacenamiento de forma automtica.
4.1.3 Aplicacin Algunas aplicaciones de perifricos no estndar con sistemas de cmputo se describen a continuacin. Ratn o mouse La funcin principal del ratn es transmitir los movimientos de nuestra mano sobre una superficie plana hacia el ordenador. All, el software denominado driver se encarga realmente de transformarlo a un movimiento del puntero por la pantalla dependiendo de varios parmetros.18
Teclado Es el dispositivo para introduccin de datos por excelencia; el principal medio de comunicacin entre el usuario y la computadora. Por medio de este perifrico, los usuarios suministran rdenes, informacin, instrucciones, etc. Impresora
18
Pedro de Miguel Anasagasti Fundamentos de computadores Paraninfo, 1996 (5 edicin)
Las impresoras son perifricos que escriben la informacin de salida sobre papel. Su comportamiento inicialmente era muy similar al de las mquinas de escribir, pero hoy da son mucho ms sofisticadas, incluso algunas son fotocopiadoras o fax, conectadas con el ordenador. Junto con las pantallas, son los dispositivos ms utilizados para poder ver en forma directamente inteligible los resultados de un programa de ordenador. Scanner Son dispositivos de entrada de datos de propsito especial que se emplean conjuntamente con paquetes software para grficos y pantallas de alta resolucin. La mayor parte de los scanners capturan imgenes en color. Dada la cantidad de espacio de almacenamiento que se necesita para una imagen no suelen capturarse imgenes en movimiento. Monitor y pantallas planas As como el teclado es el puente bsico para la comunicacin del usuario con la computadora, sta, a su vez, despliega sus resultados al usuario por medio del monitor. El monitor lo nico que hace es recibir la informacin que se enva desde la tarjeta madre y la convierte en puntos luminosos en la pantalla.19 Adems de los dispositivos mencionados anteriormente muchos ms como lectoras de cdigo de barras, unidades de CD/DVD, discos duros, joysticks, etc, cada uno de los cuales tienen su aplicacin a los sistemas informticos.
4.2 A travs de interfaz Una interfaz de control es un dispositivo de enlace entre un puerto de salida de un ordenador y los componentes elctricos/electrnicos de un sistema. Proporciona potencia a los componentes elctricos y acta como buffer entre los componentes y el ordenador.20
19 20
Win L. Rosch. Hardware Bible (6th ed.). QUE, 2003. Jos M Martn, Hardware Microinformtico, Ra-Ma, 2003.
Algunos de los perifricos de la computadora a travs de interfaz (o ranuras de expansin) son: 1. Tarjetas grficas 2. Tarjetas de audio 3. Tarjeta Ethernet 4. Tarjeta SCSI (Small Computer System Interfaz) 5. Mdem interno 6. Intelligent Interface of fischertechnik
4.2.1 Diseo El diseo de algunos de los dispositivos perifricos mencionados se muestran en las siguientes figuras.
Figura 26. Diagrama de una Tarjeta de grficos
Tarjeta de audio

Figura 27. Diseo de la Tarjeta de Audio
Tarjeta Ethernet
Figura 28. Diseo de Tarjetas Ethernet
Intelligent Interface of fischertechnik
Figura 29. Diseo y modelo del Interface Inteligente
4.2.2 Programacin Todos los dispositivos perifricos estn programados para su adecuado con los sistemas o dispositivos informticos. A continuacin se presenta una breve descripcin de la forma en que estos dispositivos (mencionados anteriormente) estn programados para su funcionamiento.

Perifrico
Tarjeta de grficos
Programacin
Una tarjeta grfica tiene su propia memoria y procesador que maneja los clculos necesarios para convertir los datos de la imagen para que puedan ser desplegados como pxeles en el monitor.
Tarjeta de audio
La seal de audio que obtiene un micrfono es analgica. El proceso para digitalizar la onda analgica se lleva a cabo mediante un muestreo, que permite que los sonidos puedan ser procesados usando el lenguaje binario. La frecuencia de muestreo es el nmero de muestras de seal que se recogen cada segundo. Si se recogen ms muestras, la calidad el sonido aumenta, pero en cuanto a adquisicin de datos, se aumenta tambin el espacio que ocupa la toma de datos en bits.
Tarjeta Ethernet
Los componentes electrnicos incorporados en la tarjeta de red se encargan de gestionar la transferencia de datos entre el bus del ordenador y el medio de transmisin, as como del proceso de los mismos.
Interface Inteligente de fischertechnik
La forma natural de programar la interfaz es el lenguaje LLWin de fischertechnik, pero en modo "on-line" (modo en lnea) puede ser utilizada mediante cualquier lenguaje de programacin. Los detalles acerca de este proceso se pueden encontrar en http://www.fischertechnik.de/. En dicha pgina figuran algunos drivers diseados para diferentes lenguajes de programacin.
Cada uno de los dispositivos descritos conlleva a una programacin especfica (no descrita) y que requieren de otros dispositivos electrnicos para lograrlo.
4.2.3 Aplicacin La aplicacin para la que son requeridos los dispositivos perifricos, descritos en esta unidad, se presenta brevemente. Tarjeta de video
Los unos (1) y ceros (0) que enva el microprocesador, son convertidos por la tarjeta de video en la informacin que es desplegada por el monitor. El poder de cmputo de muchas tarjetas de video modernas, es superior al de toda una mquina de hace unos 5 6 aos. Esto se debe a que poseen varias decenas de MB de RAM (para el almacenamiento temporal de la informacin de video), poderosos procesadores de seal, buses de muy alta velocidad, etc. Por lo tanto, de la tarjeta de video incorporada en el sistema depende la calidad de las imgenes obtenidas en el monitor, as como la velocidad de respuesta.21 Tarjeta de sonido y altavoces Para que la computadora pueda generar sonidos de calidad similar a un equipo de audio, requiere de un circuito especial que recoja los unos y ceros enviados por el microprocesador y los transforme en ondas sonoras. Esta es precisamente la funcin de la tarjeta de sonido y de las bocinas o altavoces. En sentido estricto, esta tarjeta se cuenta entre los dispositivos mixtos porque posee una entrada para micrfono o seal externa, en cuyo caso la seal de audio es convertida en una seal digital que la mquina puede interpretar. 22
Tarjeta de red Cada vez con mayor frecuencia, las oficinas y algunos hogares poseen varias mquinas que pueden estar intercomunicadas. Pero este intercambio de archivos no se realiza por medio de disquetes u otros medios removibles, sino mediante una configuracin de red que requiere de una tarjeta o circuitos especficos diseados para dicha funcin.
21 22
Pedro de Miguel Anasagasti Fundamentos de computadores Paraninfo, 1993 (4 edicin) Ibd.
La Intelligent Interface de fischertechnik Un ejemplo del conexionado de los actuadores y sensores a la interface se muestra en la Figura 30. En este ejemplo cuatro motores estn conectados a las salidas digitales y ocho pulsadores a las entradas digitales. De estos ocho, cuatro se utilizan como finales de carrera (E1, E3, E5, E7) y los otros cuatro (E2, E4, E6, E8) se utilizan como contadores de impulsos (golpeados por una rueda dentada de 4 dientes conforme giran los motores) que sirven para llevar la cuenta de la posicin actual del robot - el conjunto motor de c.c. ms contador de impulsos acta como un motor paso a paso-. Este montaje se utiliza en un brazo de robot manipulador articulado de tres grados de libertad finalizado en una pinza.23
Figura 30. Aplicacin de la Interface Inteligente
UNIDAD 5 INTERFACES
Introduccin Interfaz. Conexin e interaccin entre hardware, software y el usuario. El diseo y construccin de interfaces constituye una parte principal del trabajo de los ingenieros, programadores y consultores. Los usuarios conversan con el software. El software
23 http://www.lainterfaz_de_control.com.mx [Ledo 10.03.2010]
conversa con el hardware y otro software. El hardware conversa con otro hardware. Todo este dilogo no es ms que el uso de interfaces. Las interfaces deben disearse, desarrollarse, probarse y redisearse; y con cada encarnacin nace una nueva especificacin que puede convertirse en un estndar ms, de hecho o regulado.24
5.1 Conceptos bsicos Interfaz: dispositivo electrnico que se conecta entre el PC y los elementos a ser controlados (actuadores, interruptores, pulsadores, rels, circuitos, motores, etc.). Su misin es garantizar el correcto aislamiento elctrico entre los puertos del PC y los dispositivos externos. y Bus: Normalmente se refiere al conjunto de seales con las que se comunica el microprocesador con el entorno: memoria o perifricos (a travs de las interfaces).
Figura 31. Representacin lgica de una interfaz
Las funciones ms importantes de un interfaz son: Interpretar las rdenes que recibe de la CPU y transmitirlas al perifrico Controlar las transferencias de datos entre la CPU y el perifrico (convertir formatos, adaptar velocidades,..). Informar a la CPU del estado del perifrico. Deteccin de errores (defectos mecnicos o elctricos en el funcionamiento del dispositivo. Ejemplos: atasco de papel, cambio de un bit, etc.)
24 William Stallings, "Organizacin y arquitectura de computadores", 7 Ed., Pearson, 2006.
Los interfaces tambin se denominan controladores, interfaces o tarjetas de E/S.25
5.2 Clasificacin En una primera aproximacin, los puertos y los interfaces del computador se pueden clasificar en funcin del tipo de transmisin de informacin que permitan:26 y Serie y Puerto serie: Interfaz RS-232. Puerto/interfaz USB. Puerto FireWire: Interfaz IEEE 1394. Puerto paralelo: Interfaz Centronics IEEE 1284.
Paralela
Figura 32. Puertos e interfaces de la computadora
De igual forma, las interfaces que interrelacionan en el dilogo entre usuario-mquina son perifricos que se pueden clasificar segn el sentido de la comunicacin: Dispositivos de entrada: usuario-mquina Los dispositivos de entrada son los que se utilizan para introducir informacin en el ordenador. Los
25 26
Scott Mueller, "Upgrading and Repairing PCs", 17th Ed., QUE, 2006.
Amat J, Casals A, Frigola M, Pags J. Possibilities of man-machine interaction through the perception of human gestures. Contributions to Science 1999; 1(2): 159-173.
sensores del dispositivo transforman la informacin en seales fsicas que envan a un controlador o programa del sistema operativo para su interpretacin.
Figura 32. Interfaz de entrada
Los dispositivos de entrada ms populares son: teclados, ratones, escneres, micrfonos, cmaras, monitores tctiles, joysticks, lectores de tarjetas, cdigos de barras, etc. Dispositivos de salida: mquina-usuario Los dispositivos de salida son los que generan, a partir de una orden de un usuario, unidades de significado mediante formas y smbolos empleados en la representacin grfica de la informacin, o el sonido en el caso de la representacin auditiva. Los dispositivos de salida ms populares son: monitores, impresoras, altavoces, cascos, etc. 27
Figura 33. Interfaz de salida
5.3 Programacin de bajo nivel Lenguaje de bajo nivel Un lenguaje de programacin de bajo nivel es el que proporciona poca o ninguna abstraccin del microprocesador de un ordenador. Consecuentemente es fcilmente trasladado a lenguaje de mquina. La palabra "bajo" no implica que el lenguaje sea inferior
Brahnam S, Chuang CF, Shih FY, Slack MR. Machine recognition and Representation of neonatal facial displays of acute pain. Artif Intell Med 2006; 36(3): 211-222.
27
a un lenguaje de alto nivel; se refiere a la reducida abstraccin entre el lenguaje y el hardware.28 Lenguajes de bajo nivel existentes
Lenguaje Descripcin
Es el lenguaje que la computadora entiende, su estructura est totalmente adaptada a los circuitos de la mquina y la programacin es tediosa porque los datos se representan por ceros y unos. Es de bajo nivel. Es un conjunto de instrucciones codificadas en binario que son capaces de relacionarse
Lenguaje de mquina (Primera generacin)
directamente con los registros y circuitera del microprocesador de la computadora y que resulta directamente ejecutable por ste, sin necesidad de otros programas intermediarios. Los datos se referencian por medio de las direcciones de memoria donde se encuentran y las instrucciones realizan operaciones simples. Estos lenguajes estn ntimamente ligados a la CPU y por eso no son transferibles. (Baja portabilidad). Es otro lenguaje de programacin de bajo nivel, pero simblico porque las instrucciones se construyen usando cdigos de tipo mnemotcnico, lo cual facilita la escritura y depuracin de los programas pero no los acorta puesto que para cada accin se necesita una instruccin. El programa ensamblador va traduciendo lnea a lnea a la vez que comprueba la existencia de errores. Si
Lenguaje ensamblador (Segunda Generacin)
localiza alguno da un mensaje de error. Algunas caractersticas que lo diferencian del lenguaje de mquina son que permite el uso de comentarios entre las lneas de instrucciones; en lugar de direcciones binarias usa identificadores como total, x, y, etc. Y los cdigos de operacin se representan por mnemotcnica siempre tienen la desventaja de repertorio reducido de instrucciones, rgido formato para las instrucciones, baja portabilidad y fuerte dependencia del hardware. Tiene la ventaja del uso ptimo de los recursos hardware, permitiendo la obtencin de un cdigo muy eficiente.
28
M. Tischer. PC Interno. Programacin de sistema. Marcombo, 1993.
Figura 34. Esquema general de la programacin de bajo nivel
En general se utiliza este tipo de lenguaje para programar controladores (drivers). Ventajas: y y Mayor adaptacin al equipo. Posibilidad de obtener la mxima velocidad con mnimo uso de memoria.
Inconvenientes: y y y y Imposibilidad de escribir cdigo independiente de la mquina. Mayor dificultad en la programacin y en la comprensin de los programas. El programador debe conocer ms de un centenar de instrucciones. Es necesario conocer en detalle la arquitectura de la mquina.
5.4 Aplicaciones Actualmente la tecnologa y el trabajo humano esta ntimamente relacionada con las computadoras; como lo es el diseo grfico, la redaccin, el control de instrumentos y maquinaria, las comunicaciones, etc. Dependiendo de la aplicacin dada a una
computadora son las interfaces que se le instalan. Como en diseo grfico, los perifricos necesarios son la cmara digital, impresora, mouse, tableta digitalizadora; entre otros. El desarrollo de la computadora va ligado al de sus perifricos. Para toda aplicacin de la computadora, el dispositivo en comn es el mouse. El mouse se ha utilizado comercialmente desde principios de los aos80 como una herramienta de trabajo auxiliar con la computadora. 29 Otra interfaz necesaria para el trabajo con una computadora es a nivel de software. Cada aplicacin de software posee una interfaz grfica y de interaccin con las interfaces de hardware, como el mouse. De la misma manera que en hardware, en software el desarrollo es continuo. Los lenguajes de programacin, tales como C++, JAVA, VBASIC, poseen herramientas especializadas para crear interfaces grficas y de perifricos con el fin de que el usuario realice de manera eficiente su trabajo. 30 El diseo de interfaces ya sea en hardware o software se basa principalmente en la aplicacin y en la ergonoma para el usuario.
Johnson, Peter W.; Steven Lehman y David M. Rempel, Measuring muscle fatigue during computer mouse use , 18th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, Amsterdam 1996 5.7.1, EMGand Muscular Fatigue, 1996.
Frhlich, Bernd; John Plate, Jrgen Wind, Gerold Wesche, y Martin Gbel, Cubic-Mouse-Based Interaction in Virtual Environments, IEEE Computer Graphics and Applications, 2000. 30
29
DESARROLLO DEL PROYECTO
Antes de realizar nuestro proyecto EN LAB, haremos una breve descripcin de todos los materiales y dispositivos electrnicos que se emplearn para llevarlo a cabo.
1. Motor con su juego de engranajes y ruedas correspondientes: Este material es un simple par de llantas de un carrito a control remoto, con su respectivo motor incluido. El motor es el encargado de proporcionar la fuerza necesaria para el movimiento de nuestro proyecto, este dispositivo puede considerarse como un actuador electrnico.
2. Ruedas con eje que giran libremente: Este material es igual al descrito anteriormente, un juego de llantas de un carrito de juguete, solo que este no contar con motor.
3. Interruptor final de carrera: El final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta
transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito.
4. Interruptor: Un interruptor elctrico es un dispositivo utilizado para desviar o interrumpir el curso de una corriente elctrica. El trmino "el interruptor" se refiere tpicamente a la electricidad o a circuitos electrnicos. En la grfica se muestra el interruptor utilizado en nuestro proyecto.
5. Pilas de 1.5 volts (AA): Se denomina pila a aquel sistema que transforma la energa producida en una reaccin qumica, en energa elctrica. Las pilas empleadas para el desarrollo de este proyecto son pilas de 1.5 volts, se utilizarn dos y su funcin ser proporcionar la fuente de energa al circuito de nuestro robot.
6. Chapa de madera (okumen): Definicin: Una fina hoja de madera de un espesor similar, que se obtiene tanto por desenrollo de madera en rollo como por corte a la plana o por el aserrado de bloques de fragmentos de madera. En este proyecto se utilizar una chapa de madera de 19 x 7.8 cm y 1cm de espesor.
7. Cuadradillo: Un cuadradillo es una regla de seccin cuadrada, maciza o hueca que se emplea para trazar lneas. Los cuadradillos pueden hacerse en madera o metal y se emplean para hacer lneas paralelas y equidistantes en el papel hacindolo girar despus de trazada la lnea alrededor de la arista que se ha utilizado hasta que se apoye en el papel por la cara adjunta. En este proyecto se utilizarn cuadradillos de madera de 1cm de grosor.
8. Cola blanca (Resistol): Este tipo de pegamento es apropiado para pegar madera. Tambin puede usarse para chapado, plstico laminado o tableros aglomerados. Tambin suele ser
llamado cola blanca. Se puede limpiar con un pao mojado mientras la cola an est hmeda. En este proyecto se utilizar resistol de la marca Bully.
9. Cola trmica (Silicn): Este tipo de pegamento se utiliza para unir superficies que son de materiales distintos entre ellos: metal y vidrio, vidrio y plstico, etc. Al entrar en contacto ambos pegamentos, se produce una reaccin qumica que har que se peguen las superficies.
10. Lima: Instrumento de acero con la superficie finamente estriada para desgastar y alisar los metales y otras materias duras. Para el presente proyecto la lima se utilizar para ranurar la madera empleada en este.
11. Regla de clculo: La regla de clculo es un instrumento manual de clculo que dispone de varias escalas numricas, para facilitar la rpida y cmoda realizacin de operaciones
aritmticas complejas, como puedan ser multiplicaciones, divisiones, etc. A cambio de ello, no ofrece ms que una precisin limitada.
En este proyecto se utilizar para tomar las medidas adecuadas del cuadradillo y la chapa de madera. 12. Segueta: Una segueta o sierra de marquetera es una herramienta cuya funcin es cortar o serrar, principalmente madera o contrachapados, aunque tambin se usa para cortar lminas de metal o an molduras de yeso. Normas de seguridad: y y No colocar los dedos en la trayectoria de corte. Tener cuidado cuando los pelos de la segueta se rompen.
Otros materiales que se utilizarn en el desarrollo de nuestro Auto Robot son cartulina, esferas de unicel y marcadores negro y amarillo para elaborar la interfaz de nuestro robot.
Otros elementos: En algunos de los materiales descritos tambin podemos encontrar los siguientes dispositivos electrnicos: y Transistor:
El transistor es un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin en ingls de transfer resistor (resistencia de transferencia).
Los transistores son componentes esenciales para nuestra civilizacin porque toda la electrnica moderna los utiliza, ya sea en forma individual (discreta) como tambin formando parte de circuitos integrados, analgicos o digitales, de todo tipo: microprocesadores, controladores de motores elctricos, procesadores de seal, reguladores de voltaje, etc. Resistencia: Se denomina resistencia o resistor (en lenguaje tcnico) al componente electrnico diseado para introducir una resistencia elctrica determinada entre dos puntos de un circuito. Electrolito: Solucin lquida que ayuda al flujo de energa en una pila. Condensador: Dispositivo electrnico que regula la entrada de corriente al motor elctrico utilizado en este proyecto.
DESCRIPCION DE LA IMPMENTACION EN LAB A continuacin se realiza una breve descripcin del montaje del proyecto en el laboratorio, acompaada de evidencias fotogrficas de su desarrollo. 1. Reunin de todo el material necesario para el inicio del montaje del Auto robot en el laboratorio
2. Medicin y corte del cuadradillo en piezas de distintas medidas. Las medidas y su uso se describen a continuacin: Una de 19 cm es el eje longitudinal. Dos de 8 cm que son los parachoques. Dos de 2 cm para los arcos que hacen de gua al eje longitudinal. Cuatro de 0.5 cm para el soporte de los arcos antes mencionados Uno en forma de coto para accionar el final de carrera.
3. Unin de la chapa de madera con los cortes de cuadradillo, utilizando cola trmica (silicn) para su unin.
4. Colocacin de las ruedas a la base de madera, adems del motor y engranes
5. Instalacin de las bateras (pilas) y el interruptor en la base de madera del Auto Robot.
6. Instalacin del Interruptor final de carrera y el interruptor al circuito.
PUESTA EN MARCHSA Funcionamiento El funcionamiento de nuestro Auto Robot 0 (Zero) es sencillo, pero muy divertido. Cuando 0 (Zero) se pone en funcionamiento gracias al interruptor de puesta en marcha, avanza hasta colisionar con un obstculo (por ejemplo una pared). Como se ilustra en la figura.
En el momento en el que 0 (Zero) colisiona con el obstculo, el parachoques retrocede, gracias al interruptor final de carrera que invierte la polaridad en la energa del circuito. El motor invierte su sentido de giro, por lo que el robot retrocede. Cuando colisione con la parte atrs con otro obstculo, el robot nuevamente invertir su sentido y avanzar de nuevo, como se ilustra en la imagen siguiente.
Este proceso se repite indefinidamente, hasta que 0 (cero) se para con el interruptor mecnico.
Descripcin y video de 0 (Zero) 0 (Zero) es un robot tremendamente sencillo, esta construido sobre una base de madera (chapa) de 4.5 x 15 cm, la cual incluye un parachoques deslizable, elaborado por el equipo de desarrollo pensando en que si en algn momento del funcionamiento de nuestro robot colisiona con un obstculo, este no sea directo a la base de madera que contiene la circuitera para el funcionamiento de este. Los neumticos de cero son de 3cm de dimetro y muy llamativos. Los dispositivos que incluye 0 (Zero) para su funcionamiento son un interruptor mecnico para ponerlo en marcha y para apagarlo, un par de pilas de 1.5v que proporcionan la energa necesaria para su funcionamiento, el motor, que es quin impulsa a 0 (Zero) en su corrida, gracias a la energa proporcionada por las pilas. Por ltimo se le ha colocado a 0 (Zero) una careta de robot, para hacerle honor a su nombre Auto Robot y parezca ms divertido. Para mostrar el funcionamiento en vivo de 0 (Zero) se presentar un video realizado en casa de uno de los integrantes del equipo de desarrollo y el equipo lo presentar ante el grupo el da de su entrega.
IMGENES de 0 (Zero) Por la parte superior:
Por la parte inferior:
A los costados:
Justificacin
El desarrollo de este proyecto informtico se justifica por la gran utilidad que hoy en da tienen los equipos informticos, ya que estos medios se han convertido en parte de nuestra vida cotidiana directa o indirectamente. Gracias a todos estos medios se han agilizado gran cantidad de actividades laborales. Todo lo mencionado anteriormente es un gran avance en la tecnologa, pero nosotros como futuros profesionistas en el rea de informtica, es necesario que conozcamos la arquitectura y funcionamiento de los componentes de estos dispositivos, por ello en este proyecto se pretende conocer el funcionamiento bsico de algunos elementos electrnicos que suelen incluir los dispositivos informticos como sensores, actuadores, perifricos e interfaces, para la comunicacin de datos. De igual forma, el equipo de desarrollo del proyecto esta muy entusiasmado con el aprendizaje que pueda dejarnos la construccin de este Auto robot utilizando material reciclable, adems de que ser todo un reto lograr su funcionamiento. Esperamos poder cumplir los objetivos de la mejor manera posible del presente proyecto y obtener los mejores resultados esperados, para compartirlo con nuestros compaeros.
Conclusiones
A lo largo del desarrollo de este proyecto electrnico el equipo de desarrollo adquiri muchos conocimientos acerca del desarrollo de las interfaces, especficamente en el rea de informtica, acerca de su desarrollo y sus diversas aplicaciones en esta rea. Actualmente estos instrumentos son de vital importancia para la comunicacin entre el hombre y los sistemas informticos, debido al incremento en el uso de estos. Pero tambin aprendimos mucho sobre los componentes que pueden incluir estas interfaces para su funcionamiento especfico, los cules pueden ser sensores, actuadores, perifricos y las mismas interfaces, as como la manera en que pueden funcionar estos dispositivos y sus aplicaciones en el mundo real. Concluimos el desarrollo de este proyecto con estos aprendizajes y comprendemos que debemos ser capaces de continuar con el diseo y desarrollo de interfaces en nuestra rea tanto para nuestra propia utilidad como para la sociedad en general que hace uso de los sistemas informticos.
Fuentes de informacin
1. Consejo Superior de Investigaciones Cientficas, Madrid, 1987. CSIC-CDTI: Introduccin a los sensores. 2. Smith, S.D.: Optoelectronics devices. Prentice Hall, 1995. 3. AENOR: Norma EN50010 de Sensores de Proximidad. 4. REPUBLICA DE VENEZUELA INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO SANTIAGO MARIO DIRECCION DE ESCUELA DE INGENIERIA CATEDRA: ELECTIVA V (ROBOTICA). 5. Manual microprocesadores de Intel. 6. Programming and Customizing the AVR Microcontroller. McGraw-Hill Professional Technology & Industrial Arts. DHANANJAY, V, GADRE (2000). 7. Fundamentos de computadores Paraninfo, Pedro de Miguel Anasagasti, 1996 (5 edicin). 8. Hardware Bible, Win L. Rosch. (6th ed.). QUE, 2003. 9. Hardware Microinformtico, Jos M Martn, Ra-Ma, 2003. 10. "Organizacin y arquitectura de computadores", William Stallings, 7 Ed., Pearson, 2006. 11. "Upgrading and Repairing PCs", Scott Mueller, 17th Ed., QUE, 2006. 12. Possibilities of man-machine interaction through the perception of human gestures, Amat J, Casals A, Frigola M, Pags J. Contributions to Science 1999. 13. Machine recognition and Representation of neonatal facial displays of acute pain, Brahnam S, Chuang CF, Shih FY, Slack MR Artif Intell Med 2006; 14. Programacin de sistema, PC Interno Marcombo, M. Tischer 1993. 15. Johnson, Peter W.; Steven Lehman y David M. Rempel, Measuring muscle fatigue during computer mouse use, 18th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, Amsterdam 1996, EMGand Muscular Fatigue, 1996. 16. Frhlich, Bernd; John Plate, Jrgen Wind, Gerold Wesche, y Martin Gbel, Cubic-MouseBased Interaction in Virtual Environments, IEEE Computer Graphics and Applications, 2000. 17. Klaus Dembowski, Gran Libro del Hardware, Marcombo, 1999.
Fuentes de Internet para la consulta de la bibliografa:

1. Teora de sensores pticos disponible en: http://www.nortecnica.com.ar/pdf/teoria_opticos_2_2.pdf 2. Sensores optoelectrnicos disponible en: http://www.4shared.com/file/220943487/29b8607a/26 SENSORES OPTO ELECTRNIC.html 3. Jon Roura | I.E.S. Joan Ramn Traball de Recerca | Benaprs disponible en : http://automatastr.galeon.com/actuadores.htm
INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 62 INTERFACES 4. SIPOS Aktorik GmbH Actuadores elctricos Im Erlet 2 D-90518 Altdorf. 2008 >> Edicin 08/08 << Referencia SIP-DO 00.01.001 ES Y070.104/ES. Disponible en: http://www.sipos.de/downloaddateien/prospekte/Technology_SIPOS_5_Flashspanish.pdf 5. Los Actuadores mecnicos y su funcionamiento. Disponible en: http://www.pmzcomatrans.com/transmision/actuadores-mecanicos/ 6. Perifricos de la computadora. Disponible en: http://www.gratisweb.com/lula_f/perifericos.htm 7. Clasificacin de los perifricos. Disponible en: http://maranta.blogcindario.com/2006/02/00005-perifericos.html 8. Interfaces Perifricos Estandarizados. Disponible en: http://www.tecvallarta.edu.mx:150/eduditec/mod/wiki/view.php?id=1611 9. Programacin Hbrida: Articulo escrito y publicado por: Joshua Marius Espinal LeThe www.letheonline.net 2003 10. Definiciones de interfaz y su clasificacin. Disponible en: http://www.pccomparativas.com/apunte.php?apunte=15 11. Aplicaciones de la interfaz de control. Disponible en: http://www.lainterfaz_de_control.com.mx
ANEXOS
GLOSARIO DE TERMINOLOGAS
1. Actuador: dispositivo capaz de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y de gas. 2. Actuador elctrico: dispositivo que utiliza energa elctrica para ejecutar sus movimientos. 3. Actuador mecnico: dispositivo que transforma el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. 4. Bus: conjunto de seales con las que se comunica el microprocesador con el entorno: memoria o perifricos. 5. Interfaz: dispositivo electrnico que se conecta entre el PC y los elementos a ser controlados (actuadores, interruptores, pulsadores, rels, circuitos, motores, etc.). 6. Lenguaje de Bajo Nivel: Es un lenguaje de programacin que proporciona poca o ninguna abstraccin del microprocesador de un ordenador. 7. Perifrico: Los perifricos son una serie de dispositivos que conectan a la unidad central del sistema de la computadora con el exterior. 8. Puerto: Interfaz de la computadora por la cual diferentes tipos de datos pueden ser enviados y recibidos. 9. Sensor: Dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
COPIAS, MAPAS Y ESQUEMAS Esquema del circuito del Auto Robot 0 (Zero)
Algunas imgenes mas del Auto Robot 0 (Zero)
PROPUESTA INICIAL
Interfaces
Asesor:
Lic. Rosa Norma Garca Morales
Trabajo: Desarrollo de un Auto Robot (con material reciclable) Alumnos:

Jos Luis Prez de la Cruz Urania Ochoa Pulido Juan Antonio Prez Hernndez Daniel Santos Magaa
Ing. En Sistemas Computacionales VIII A
Comalcalco, Tabasco a 22 de marzo del 2010.
Introduccin
Los robots o autmatas son algo cada vez ms comn en la vida humana, y cada vez toman ms relevancia en las actividades del hombre. Ya sea para facilitar, aminorar la cantidad de trabajo o simplemente por entretenimiento, el hombre ha ido creando estos personajes poseedores de inteligencia artificial. Debido a lo interesante que puede llegar a ser la construccin de un robot, nuestro equipo decidi proponer para este proyecto la construccin de un pequeo pero significativo robot tipo auto, el cul esta pensado para construirse a un bajo coste, de una forma sencilla y rpida, haciendo uso de materiales reciclados que el equipo posea. Este proyecto se pretende llevar a cabo con el propsito de conocer el uso y funcionamiento de dispositivos electrnicos, tales como sensores, switches, diodos, perifricos, etc. Esperamos que el esfuerzo aplicado, sea una herramienta de ayuda para futuros proyectos, en base a nuestra propuesta.
Nombre de la propuesta
Auto Robot 0 (Zero).
OBJETIVOS
Objetivo general:
Que el alumno conozca y analice los diferentes tipos de dispositivos (sensores, actuadores, perifricos, etc.) que contienen la mayora de los equipos electrnicos informticos hoy en da.
Objetivo del proyecto:
Llevar a cabo la construccin de un auto robot, a travs de material reciclado, para conocer el funcionamiento y uso de dispositivos electrnicos como sensores, actuadores, perifricos e interfaces.
Alcances
El alcance de este proyecto para el desarrollo de un kit electrnico, es poner en prctica el funcionamiento de dispositivos electrnicos (sensores, perifricos, etc.), a travs del desarrollo de un innovador invento, con el objetivo de conocer el uso y funcionamiento que puede tener cada dispositivo a utilizar en el presente proyecto.
Limitaciones
El resultado del proyecto, depender en gran parte de la habilidad y agilidad del equipo, durante el tiempo en que se desarrolle el proyecto. Se pondr en funcin y ser expuesto el resultado obtenido al concluir proyecto propuesto.
Descripcin general
0 (Zero) es un robot tremendamente sencillo, que solo necesita un motor. Se puede hacer fcilmente, a partir de los restos de un juguete. Invierte su sentido de movimiento cuando colisiona con un obstculo. Funcionamiento: Cuando 0 (Zero) se pone en funcionamiento gracias al interruptor de puesta en marcha, avanza hasta encontrar un obstculo (por ejemplo una pared).
En el momento en el que colisiona, el parachoques retrocede, lo que hace que se accione la palanquita del final de carrera. El motor invierte su sentido de giro, por lo que el robot retrocede.
Cuando colisione con la parte de atrs con otro obstculo, el parachoques trasero se desplazar, y la palanquita del final de carrera se liberar y el robot avanzar de nuevo. Este proceso se repite indefinidamente, hasta que 0 (cero) se para con el interruptor.
Materiales
Los componentes que se emplean son muy simples y fciles de conseguir: 13. Un motor con su juego de engranajes y las ruedas correspondientes. 14. Unas ruedas con su eje que giren libremente. 15. Un final de carrera. 16. Un interruptor para poner a 0 (Zero) en marcha o pararlo.
Para alimentar el circuito elctrico: 1. Dos pilas de petaca de 4'5 voltios (en cada caso pueden variar).
Para la estructura: 1. Una chapa de madera (okumen). 2. Menos de un metro de cuadradillo de 1 cm. 3. Cola blanca. 4. Cola trmica.
Costo
Para calcular el costo de nuestro proyecto, a continuacin se presenta un anlisis del costo que tiene cada material a utilizar en nuestro proyecto.
Cantidad 1 1 1 1 2 1 2 1 1 TOTAL
Nombre del material

motor con su juego de engranajes Par ruedas con su eje Final de carrera Interruptor Pila de petaca de 4'5 voltios chapa de madera metro de cuadradillo de 1 cm Cola blanca Cola trmica
Costo ($)
15.00 10.00 30.00 15.00 25.00 15.00 5.00 10.00 10.00 $ 135.00
La tabla anterior nos muestra una aproximacin del costo del proyecto en cuanto al material se refiere. Cabe aclarar que los gastos en la bsqueda de estos materiales, as como otras actividades improvisadas que se presenten, sern parte del costo del proyecto y que a lo largo del desarrollo del proyecto se pretende llevar un registro de dichas actividades y su costeo, para su anexin al final del proyecto.
Utilidad
El proyecto a desarrollar nos lleva a pensar que es de mucha utilidad, ya que conoceremos de una manera simulada el funcionamiento de sensores, actuadores, perifricos, etc, como informticos actuales. De igual forma este proyecto nos har conocer ms y desarrollar nuestras capacidades creativas. los dispositivos electrnicos reales utilizados en los sistemas
Conclusiones
Durante el anlisis de esta propuesta se pretende conocer de manera real y aplicada el funcionamiento y uso de sensores, actuadores y otros dispositivos electrnicos que son parte de nuestra vida diaria. Todos estos dispositivos son utilizados en el rea informtica para realizar tareas generales o especficas, con el propsito de mejorar los servicios y actividades que son realizadas por sistemas informticos. Esperamos poder llevar a cabo esta propuesta y cumplir con los objetivos establecidos para el fin de este proyecto.
DIAGRAMA DEL TIEMPO DE ENTREGA
AGRADECIMIENTOS: A la Lic. Rosa Norma Garca Morales: Nuestra asesora en este proyecto, nuestros ms atentos y cordial agradecimientos por habernos guiado durante el desarrollo e implementacin de este proyecto. As como sus aportaciones para mejorar nuestra investigacin en cada una de las etapas de este proyecto y su documentacin.
Al Laboratorio de Electrnica del Instituto Tecnolgico Superior de Comalcalco y el Ing. Toms Hernndez (Encargado del rea): Por habernos facilitado informacin y el material necesario para elaborar toda la electrnica que se utiliz para el desarrollo de nuestro proyecto, as como su ayuda con las dudas en el uso de los materiales electrnicos.
Al negocio Electrnica y Computacin y su encargado Sr. Ironides Garca Torres: Por haber colaborado con el equipo para realizar la unin elctrica de cada uno de los elementos de nuestro proyecto, que se incluyeron en el circuito utilizado en este.

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INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 1 INTERFACES

Desarrollo de un Auto Robot utilizando material reciclable

ASESOR: Lic. Rosa Norma Garca Morales

Ing. En Sistemas Computacionales VI A

Comalcalco, Tabasco a 20 de abril del 2010.

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 2 INTERFACES

Objetivos ...................................................................................................................................................... 5 1. ANLISIS UNIDAD 1 Sensores 6

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 3 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 4 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 5 INTERFACES

Objetivo del proyecto:

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 6 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 7 INTERFACES

Figura 1. Algunos tipos de sensores

Figura 2. Sensores pticos

http://www.nortecnica.com.ar/pdf/teoria_opticos_2_2.pdf [ledo 10.02.2010]

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 8 INTERFACES

Figura 3. Foto-interruptor de barrera

Smith, S.D.: Optoelectronics devices. Prentice Hall, 1995.

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 9 INTERFACES

Figura 4. Foto-interruptor reflectivo

Figura 5. Funcionamiento de un encoder incremental

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 10 INTERFACES

Figura 6. Funcionamiento de un encoder absoluto

http://www.4shared.com/file/220943487/29b8607a/26_SENSORES_OPTO_ELECTR_NIC.html [ledo 15.02.2010]

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 11 INTERFACES

Figura 7. Funcionamiento del sensor ptico

Refraccin de luz. Conduccin de luz por reflexin total. Distancia de actuacin.

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 12 INTERFACES

Reflectivo Difuso Rango 12-300 mm. Barato y fcil de usar.

Figura 8. Sensores de proximidad

AENOR: Norma EN50010 de Sensores de Proximidad. [Consultado 16.02.2010]

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 13 INTERFACES

SENSOR Sensores inductivos: Sensores capacitivos:

Sensores fin de carrera:

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 14 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 15 INTERFACES

Figura 9.Operabilidad del sensor capacitivo

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 16 INTERFACES

La Figura 10 nos representa el modo de comunicacin bsico de los sensores inductivos.

Figura 10. Modo de operabilidad del sensor inductivo

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 17 INTERFACES

actuadores neumticos, los ms usados en las industrias, son actuadores de

Figura 11. Algunos ejemplos de ACTUADORES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 18 INTERFACES

Figura 12. Tipos de actuadores electrnicos

2.1.2 Caractersticas A continuacin se describen algunas caractersticas de actuadores electrnicos ms usuales.

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 19 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 20 INTERFACES

Figura 13. Algunos ejemplos de actuadores mecnicos.

TIPOS DE ACTUADORES MECANICOS

Actuador Rotatorio Neumtico

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 21 INTERFACES

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 22 INTERFACES

Transmisin de Fuerza o Torque Conversin mecnica

UNIDAD 3 PERIFRICOS ESTANDARIZADOS

Manual microprocesadores de Intel. http://www.gratisweb.com/lula_f/perifericos.htm [Consultado 25.02.2010]

INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE COMALCALCO 23 INTERFACES

Figura 14. El PC y sus perifricos.

Los perifricos se pueden dividir en cuatro categoras, que se describen a continuacin:

ms computadoras, o entre una computadora y otro perifrico externo a la computadora.

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