UNIDAD 4 ROBTICA

Contenido
4.3 Sistemas de control y motores de impulsin 4.4 Programacin 4.5 Aplicaciones

4.3 Sistemas de control y motores de impulsin

En esta seccin se examinan los tipos de sistemas de impulsin y los sistemas de control asociados que se utilizan en robtica.

Categorizacin por Sistema de Control

Bsicamente los robots pueden clasificarse en controlados y no controlados. Los robots sin servomecanismo no son adecuados para aplicaciones que requieren que un efector final se mueva a diversas posiciones dentro de un cierto volumen de trabajo.

a) Servo control o Control de lazo cerrado. Consiste en retroalimentacin continua respecto a la velocidad, direccin y posicin de los dedos del robot.

b) No servocontrolados o Control de lazo abierto. Consiste en controlar el movimiento por medio de un sensor al final de este.

 Robots de secuencia limitada (Baja Tecnologa)

Los robots de secuencia limitada representan el nivel de control ms bajo, se controlan por el posicionamiento de interruptores de fin de carrera y/o topes mecnicos para establecer los puntos finales de desplazamiento para cada una de sus articulaciones.

 Robots de reproduccin (Mediana Tecnologa) Los robots de reproduccin utilizan una unidad de control ms sofisticada, en la que una serie de posiciones o movimientos son enseados al robot, registrados en memoria y luego repetidos por el robot bajo su propio control. El procedimiento de ensear y registrar en memoria se le conoce como la programacin del robot.

 Robots inteligentes (Alta tecnologa) Constituyen una clase cada vez ms numerosa de los robots industriales, y capacidad no solo para reproducir un ciclo de movimiento programado, sino para interaccionar con su entorno de una manera que parece inteligente. Los robots inteligentes pueden modificar su ciclo programado en respuesta a las condiciones particulares que se produzcan en el lugar de trabajo, con los operadores humanos o con sistemas basados en computadora.

Categorizacin por la fuente (Sistemas de Accionamiento)

poder

Los sistemas de accionamiento o impulso suministran al robot el poder muscular necesario. Son dispositivos para conversin de energa, que transforman una potencia elctrica, hidrulica o neumtica en una potencia mecnica. Los elementos bsicos de accionamiento pueden clasificarse en motores y actuadores; los primeros son capaces de presentar rotacin continua, mientras que los segundos estn limitados en su movimiento, ya sea lineal o giratorio.

 Accionamiento Hidrulico Una de las principales ventajas del accionamiento hidrulico es la capacidad para generar fuerzas de gran magnitud, algunas de las aplicaciones se encuentran en la industria que trata metales.

La elevada relacin fuerza-peso es otra importante ventaja. Los motores hidrulicos son mucho ms pequeos que los motores elctricos con la capacidad necesaria para generar la misma potencia.

 Accionamiento Neumtico Los primeros sistemas neumticos utilizaban aire como elemento de trabajo, pero en la actualidad en algunas aplicaciones se utilizan gases inertes y gases calientes. El uso de aire comprimido como fuente de energa a aumentado rpidamente durante los ltimos 20 aos y en la actualidad se acepta en todas las ramas de la industria.

Sus ventajas, muchas de las cuales son compartidas por los sistemas hidrulicos, pueden resumirse de la siguiente manera:
Los componentes neumticos son poco costosos. Los componentes estn siempre en existencia. Los componentes son confiables y su mantenimiento es sencillo y econmico. Los actuadores neumticos no se queman cuando se atoran. No existen riesgos de incendios. Los sistemas neumticos son limpios

3. Accionamiento Elctrico En los robots se utilizan dos tipos principales de motores elctricos: motores de pasos y servomotores de corriente directa. los motores de pasos se desplazan a un ngulo fijo por cada pulso y como el tamao del paso es fijo, puede obtenerse una posicin determinada enviando el nmero adecuado de pulsos al motor.

Ventajas: Los actuadores elctricos son fciles de controlar. Se obtienen fcilmente y son poco costosos. Tienen un funcionamiento silencioso. Son limpios. Las relaciones potencia/ peso y par/peso son reducidas. La generacin de arcos genera riesgos de incendio.

4.4 Programacin

Programacin
La programacin es el proceso de disear, codificar, depurar y mantener el cdigo fuente de programas computacionales. El propsito de la programacin es crear programas que exhiban un comportamiento deseado. El proceso de escribir cdigo requiere frecuentemente conocimientos en varias reas distintas, adems del dominio del lenguaje a utilizar, algoritmos especializados y lgica formal.

Lenguaje de Programacin
Un lenguaje de programacin es un idioma artificial diseado para expresar procesos que pueden ser llevadas a cabo por mquinas como las computadoras. Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento fsico y lgico de una mquina, para expresar algoritmos con precisin, o como modo de comunicacin humana

Programacin usada en la Robtica

La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres diferentes: explcito, en el que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos tcnicas fundamentales:
Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja online.

Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (offline). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo.

Descripcin de los lenguajes de programacin ms usados en la robtica:

GESTUAL PUNTO A PUNTO. Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un magnetfono domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY (reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems, puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Este manipulador en lnea funciona como un digitalizador de posiciones.

Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son:

FUNKY. Creado por IBM para uno de sus robots. Se usa un mando del tipo "joystick", que dispone de un comando especial para centrar a la pinza sobre el objeto para el control de los movimientos.
T3. Original de CINCINNATI MILACROM para su robot T3. Dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant"). El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice).

 A nivel de movimientos elementales

ANORAD. Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

VAL. Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. Emplea, como CPU, un LSIII, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servicontrol de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas

MAL. Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Minimultiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.

 Estructurados de programacin explcita Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:
HELP. Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN, permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea.

AL. Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de IA de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje en el que se escribi.

MCL. Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la programacin de robots "offline".

Caractersticas de un lenguaje ideal para la Robtica

Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Pratt, son: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Claridad y sencillez. Claridad de la estructura del programa. Sencillez de aplicacin. Facilidad de ampliacin. Facilidad de correccin y mtto. Eficacia.

Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes:
Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico. Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.). Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador. Interaccin con otros sistemas.

4.4 Aplicaciones

 Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante.

Industria
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son :

La soldadura de punto Soldadura de arco Pinturas de spray Transportacin de materiales Molienda de materiales Moldeado en la industria plstica Mquinas-herramientas.

Aplicacin de transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples.

Carga y descarga de mquinas

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen dentro de sta categora de aplicacin: Carga/Descarga de Mquinas. Carga de mquinas. Descarga de mquinas.

Operaciones de procesamiento
Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas. La utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento que se realiza. Soldadura por puntos

Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la soldadura.

 Soldadura

por

arco

continua

La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. Recubrimiento con spray

La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente.

Laboratorios
En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa. Tambin incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos en polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso, etc.

Manipuladores cinemticos
La tecnologa robtica encontr su primer aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano.

Agricultura
El Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila a las ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Espacio
La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales.

Vehculos submarinos
Los eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin.

El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.
En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas.

Educacin

Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de enseanza.

El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga para ensear ciencias computacionales.
En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales.

FIN