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CONTROL AUTOMATICO: Un control automtico est formado por un arrancador electromagntico o contactor controlado por uno o ms dispositivos pilotos

automticos. La orden inicial de marcha puede ser automtica, pero generalmente es una operacin manual, realizada en un panel de pulsadores e interruptores. En algunos casos el control puede tener combinacin de dispositivos manuales y automticos. Si el circuito contiene uno o ms dispositivos automticos, debe ser clasificado como control automtico. Los contactores son dispositivos electromagnticos, en el sentido de que en ellos se producen fuerzas magnticas cuando pasan corrientes elctricas por las bobinas del hilo conductor que estos poseen y que respondiendo a aquellas fuerzas se cierran o abren determinados contactos por un movimiento de ncleos de succin o de armaduras mviles.

3. SELECCIN DEL MICROCONTROLADOR Y DISEO DEL PROGRAMA


Para el proyecto se utiliza los microcontroladores PIC de la Microchip, son componentes electrnicos de fcil consecucin en el mercado, adems de su fcil manipulacin y bibliografa expuesta. Existen diferentes modelos de PIC; el uso de uno o de otro depende de la exigencia del proyecto diferencindose por el nmero de lneas de E/S y por los recursos que se ofrecen. Una descripcin detallada de cada tipo de PIC est disponible en el sitio web de la Microchip Technology.Inc donde se puede encontrar informacin tcnica, software de apoyo, ejemplos de aplicacin y actualizaciones disponibles. Figura 4. Pines del PIC16F84A / Microchip Technology. Como se puede ver, el PIC16F84A esta dotado de un total de 18 pines dispuestos en dos hileras paralelas de 9 pines cada una. [1] Los pines RA y RB representan las lneas de E/S (Entrada/Salida) disponibles para la aplicacin. Los pines 5 y 14 son los pines de alimentacin y tierra. Y los pines 4, 15, 16 son reservados para el funcionamiento del PIC (MCLR para el reset y OSC1-2 para el clock).

Otras consideraciones para la seleccin del microcontrolador; [3]

Tecnologa de baja potencia y alta velocidad CMOS Flash/EEPROM, versin para bajo consumo (16F84A), de 4 MHz. Un ciclo mquina del PIC son 4 ciclos de reloj, por lo cual si tenemos un PIC con un cristal de 4 MHz, se ejecutarn 1 milln de instrucciones por segundo. Posee un repertorio de 35 Instrucciones. 15 registros de funciones especiales. Memoria de programa Flash de 1 K x 14 bits. Memoria RAM dividida en 2 reas: 22 registros de propsito especfico (SFR) y 68 de propsito general (GPR) como memoria de datos. Memoria de datos EEPROM de 64 bytes. ALU de 8 bits y registro de trabajo W del que normalmente recibe un operando que puede ser cualquier registro, memoria, puerto de Entrada/Salida o el propio cdigo de instruccin. Puede operar bajo 4 modos diferentes de oscilador. Programacin en serie a travs de dos pins. Voltaje de alimentacin de 5 v/DC.

3.1 Programacin del PIC En primer lugar se requiere de un software de ambiente agradable en entorno Windows donde poder realizar y simular el programa para el diseo del PLC, para esto se tiene el IDE (Integrate Development Enviroment) es decir, Ambiente de Desarrollo Integrado ms conocido como MPLAB. Este software ser el encargado de compilar el cdigo fuente creado, que no es ms que el conjunto de instrucciones que se edita en el MPLAB V.5.0 y que tienen extensin .asm. Se selecciona esta versin por ser esta la que menos recursos de software y hardware necesita para trabajar con ella. El software funciona perfectamente en Win 98/ XP, es gratuito y se encuentra en la web de la Microchip. En Mplab se edita las diferentes directivas e instrucciones de programa, se debe conocer muy bien las diferentes instrucciones y es aqu donde se plasma la capacidad e

intuicin de programacin. Una vez bien depurado el programa, este genera un archivo de salida con extensin .hex. Teniendo claro y especficamente lo que queremos hacer con el PIC se comienza a elaborar el programa; se sabe que se quieren activar 4 entradas y 4 salidas, esto se determina mediante el sistema electroneumtico a automatizar. En este sistema no se utilizan temporizadores entonces se omiten en el programa, pero se si requiere de rutinas de ordenamiento. Se establece las entradas y salidas del PIC que luego sern las mismas para el PLC, estas se muestran en la siguiente tabla; (DIR*/ Direcciones) Entradas/Digitales Salidas/Anlogas 16F84A PLC/DIR* 16F84A PLC/DIR RA,0 RA,1 RA,2 RA,3 I0 I1 I2 I3 RB,0 RB,1 RB,2 RB,3 Q0 Q1 Q2 Q3

Tabla 2. Entradas y salidas para el PIC /PLC.

Figura 5. Modulo de E/S para el PLC. Se tiene en cuenta que las entradas (I) al PLC son los sensores de proximidad y las salidas (Q) son solenoides de las electrovlvulas. En el editor de texto se genera el archivo plc.asm, que es el archivo que se puede simular en Mplab para determinar su buen funcionamiento.

Figura 6. Escritorio y editor de texto de MPLAB. El programa no se publica completamente en este artculo por su extensa edicin, pero aqu se muestran algunas ventanas auxiliares del funcionamiento del PIC.

Figura 7. Ventana auxiliar / Memoria del programa.

Figura 8. Ventana auxiliar / Hex code display.

Figura 9. Ventana auxiliar/ Registro de funciones especiales.

Al finalizar la compilacin del programa se genera el archivo plc.hex "Cdigo fuente" que es el archivo para volcarlo en el PIC. El archivo .hex no es un archivo en formato binario y no refleja directamente el contenido que deber tener la memoria de programa (FLASH o EEPROM) del PIC. Pero los formatos reflejarn directamente cuando sean transferidos al PIC en forma de bajo nivel y con algunas instrucciones ms. [3] Sin entrar en detalles es til saber que tal formato es directamente reconocido por el hardware del PIC que promueve durante la programacin la conversin en binario del cdigo de operacin (Cdigo OP). 3.2 Grabado del PIC Usualmente se denomina quemado o volcado cuando se refiere a la transferencia del archivo .hex al PIC, pero tcnicamente se reconoce que es un simple grabado de memoria. Ahora se debe contar con un hardware y un nuevo software necesario para poder transferir el archivo plc.hex al PIC. En la actualidad se han desarrollado una cantidad de interfases y hardware muy tiles por cierto, pero cada uno en dependencia del tipo de microcontrolador. Para este proyecto se utilizo la interfase Epic Programmer V.1.41 es un software gratuito que se encuentra en la web, hay que tener cuidado pues esta interfase solo es funcional para win 95 /98, en nuestro caso se utilizo una PC con win 98. El hardware TO-20SE, es un circuito electrnico simple para el grabado de microcontroladores. Bsicamente se busca que la interfase y el modulo de grabado sean compatibles en su funcionamiento. Tambin se puede utilizar el ICPROG que es funcional para win XP, pero en este caso se recomienda trabajar con el hardware JDM. El siguiente paso fue desarrollar el grabador del PIC, este soporta diferentes microcontroladores de 18 y 8 pines (gama media y baja). Se hace el montaje con un plano electrnico de soporte y el resultado es el siguiente;

Figura 10. Hardware. Programador TO-20SE. El programador dispone de una conexin hacia puerto paralelo de la PC, es all donde radica la comunicacin del Epic y la transferencia del cdigo .hex al microcontrolador. Para un correcto funcionamiento se carga primero en la interfase de usuario, siendo el ms conocido y usado el Epic Programmer V.1.41, ahora desde el botn (open file) se llama el archivo plc.hex que usualmente se encuentra en la carpeta de Mplab y este automticamente se carga en pantalla, luego se realiza los ajustes de funcionamiento del PIC; perro guardin, tipo de oscilador, cdigo de proteccin, power up, etc.

Figura 11. Escritorio del EPIC. V.1.41

Cuando las condiciones de funcionamiento se encuentran establecidas, se inicia el grabado del PIC mediante el botn (Program), el PIC debe estar en blanco o borrado para que la accin del sistema sea confiable. Ya listo el microcontrolador con el programa cargado, el paso siguiente es disponerlo en el diseo electrnico de PLC para el trabajo especfico a desarrollar.

4. DISEO Y FUNCIONAMIENTO DEL PLC


Bajo la programacin de un microcontrolador se realiza el diseo de un PLC, todas las tareas de excitacin de entrada y salida del PIC se acoplan a un sistema electrnico que permiten enlazar la parte elctrica y de potencia que requiere un controlador lgico programable. El PLC se compone de una fuente de trabajo interna a 5v/DC, 4 entradas digitales con amplificacin de seal, 4 salidas anlogas con amplificacin y rels (Na, Nc), 4 lneas a gnd, integrados con bucles, oscilador de cristal 4Mhz para PIC 16F84A, algunas resistencias y condesandores para brindar seguridad y funcionamiento. Para el conexionado de las entradas"actuadores, pulsadores, sensores, etc.," y salidas "relevos, electrovlvulas, motores, etc.," del PLC se requiere de una fuente externa de 24V/DC, pues los elementos como sensores y electrovlvulas del proyecto trabajan con ese nivel de voltaje.

Figura 12. PLC. Estructura interna.

Figura 13. Conexionado del PLC con sistema electroneumtico. 4.1 Puesta del circuito electroneumtico comandado por el PLC Teniendo los parmetros de funcionamiento del sistema electroneumtico queda no ms realizar el montaje en un banco didctico que permita la representacin de la forma fsica del sistema y ponerlo a prueba. Se coloca cada uno de los accesorios neumticos y electroneumticos en el panel frontal, se pone a prueba el compresor, unidad de mantenimiento con regulacin efectiva de presin, y se realiza la conexin elctrica entre los sensores de proximidad, electrovlvulas y el PLC. Se energiza el PLC con AC/DC requeridas y se deja pasar el primer paquete que se simula por un bloque de madera. El funcionamiento otorga buena confiabilidad a la creacin del PLC, de todas maneras se realizan ajustes de velocidad en los vstagos de los actuadores neumticos para que el sistema se pueda observar de una forma ms precisa.

Figura 13. Montaje electroneumtico y PLC.

5. CONCLUSIONES

Las tecnologas integradas (mecnica, electrnica, sistemas) permiten desarrollar trabajos especficos de automatizacin al alcance de todos. El anterior proyecto solo ha sido probado a nivel de laboratorio y no industrial. A pesar que existen comercialmente PLCS de diferentes tamaos, modulares, de varias E/S, de comunicacin con PC para la programacin o de mando directo desde su mismo panel frontal, hay que tener en cuenta que los costos y la diferencia de programacin entre fabricantes los hace an de difcil adiestramiento a tcnicos o personal que trabajan con los mismos. La tecnologa es muy cerrada y poco abierta en el mercado colombiano. Para el diseo del PLC mediante un microcontrolador, las programaciones ms utilizadas (Kop, Fup, Awl) ya no se tienen en cuenta, ahora estrictamente depende de las rutinas grabadas en la memoria del PIC mediante un lenguaje de computadora.

6. BIBLIOGRAFA
[1]ANGULO, Jos M. Microcontroladores PIC, Diseo prctico de aplicaciones. Segunda edicin. McGraw Hill, 1999. [2]GARCIA, Hugo. Teora de programacin de autmatas. Ed. Limusa, 1990. [3]URUUELA, Jos M. Microprocesadores, Principios y Aplicaciones. Mc. Graw Hill, 1989. [4]VICENT, Gir Ll. Circuitos bsicos de ciclos neumticos y electroneumticos. Segunda edicin. Marcambo, 1989.

Autor: Oscar Geovany Gaitn R. gaitan[arroba]colombia.com Ingniero Mecnico. Profesor Catedrtico Universidad de Ibagu
Secuencia de Operaciones en un PLC.

a)

Al encender el procesador, este efecta un autochequeo de encendido e inhabilita las salidas. Entra en modo de normal.

operacin

b)

Lee el estado de las entradas y las almacena en una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de entradas

c)

En base a su programa de control, el PLC modifica una zona especial de memoria llamada tabla de imagen de salida.

d)

El procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen

de salidas (estas controlan el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).

e) Vuelve paso b)

A cada ciclo de ejecucin de esta lgica se le denomina ciclo de barrido (scan) que generalmente se divide en:

I/O scan Program Scan

Funciones Adicionales

1)

Autochequeo de Fallas: en

cada

ciclo

de

scan,

el PLC efecta un Chequeo del funcionamiento del

sistema reportando el resultado en Bits internos que pueden ser accesados por el programa del usuario.

2)

Inicializaciones: cada tipo de partida de un microprocesador tambin es reportada en bits internos de la memoria de PLC.

3)

Salvaguarda de Estados: Es posible indicar al

PLC estado deseado de algunas salidas o

variables

internas en caso de falla o falta de energa en el equipo. Esto es esencial cuando se requiere proteger algunos externos de salida.

4)

Modularidad: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, es posible expandir los sistemas a travs de mdulos de expansin de acuerdo al crecimiento del sistema. Es posible expandirse en Entradas y Salidas digitales, anlogas, etc., como as tambin en unidades remotas y de comunicacin.

DIRECCIONAMIENTOS DE ENTRADAS Y SALIDAS.

Como pueden existir gran cantidad de entradas y salidas, es necesario indicarle a la CPU la direccin de la entrada o salida a la que el programa usuario se est refiriendo. El direccionamiento de entradas y salidas en la programacin de un PLC consiste en informar a la CPU, de acuerdo al formato empleado por el fabricante, la direccin lgica de las diferentes entradas y salidas.

El direccionamiento de I/O vara de marca en marca, sin embargo, la mayora adopta una nomenclatura dividida en campos que proporciona informacin sobre la ubicacin fsica de la entrada o salida, por ejemplo:

Para los PLC pequeos, la especificacin de SLOT y RACK no es utilizada.

CLASIFICACIN DE PLC.

Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.

PLC tipo Nano:

Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo Compactos:

Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas analogas modulos contadores rapidos modulos de comunicaciones interfaces de operador expansiones de i/o

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son:

Rack Fuente de Alimentacin CPU

Mdulos de I/O

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

DIRECCIONAMIENTO DE ENTRADAS Y SALIDAS

Como existen gran cantidad de I/O y estas pueden estar alojadas en diferentes mdulos, nace la necesidad de indicarle a la CPU, mediante nuestro programa, la referencia exacta de la entrada o salida con la que queremos interactuar. Al mecanismo de identificacin de I/O en los PLC se le denomina direccionamiento de entradas y salidas.

El direccionamiento de I/O varia de marca en marca, inclusive de modelo en modelo en los PLC, pero generalmente, la mayora de los fabricantes adopta una terminologa que tiene relacin con la ubicacin fsica de la I/O. Veamos algunos ejemplos:

Direccionamiento PLC Nano Telemecanique Direccionamiento PLC TSX-17 Telemecanique Direccionamiento PLC TSX-37 Telemecanique Direccionamiento PLC Mitsubishi Direccionamiento PLC A/B SLC-500

PROGRAMACION EN DIAGRAMA DE ESCALERA ( Ladder ).

Un esquema de escalera o de contactos est constituido por varias lneas horizontales que contienen smbolos grficos de prueba ( Contactos ) y de accin ( Bobinas ), que representan la secuencia lgica de operaciones que debe realizar el PLC.

La programacin en Ladder de alguna forma se ha ido normalizando y ya casi la mayora de los fabricantes presentan y programan sus PLC en formatos muy parecidos, veamos algunos ejemplos:

Ladder en PLC Mitsubishi Ladder en PLC Telemecanique Ladder en PLC A/B

INSTRUCCIONES EN LOS PLC:

Las instrucciones son en realidad una de los elementos que potencian a estos para su implementacin en diferentes aplicaciones. Inicialmente estos solo disponan de instrucciones a nivel de test de entradas y salidas digitales, sin embargo, esta situacin a cambiado muy drsticamente al incorporar a estos funciones muy avanzadas que amplan su espectro de aplicacin. Podemos mencionar funciones matemticas avanzadas, aritmtica en punto flotante, manejo eficaz de datos, filtros digitales, funciones avanzadas de control, etc.

Los siguientes listados muestran algunas de las operaciones que se encuentran el mayora de los PLC.

MDULOS Existe gran cantidad de funciones especiales que no son soportadas por los mdulos normales en los PLC, para estas situaciones los fabricantes ofrecen una gran variedad de elementos adicionales que permiten incorporar funciones especiales al PLC para nuestros procesos. Mdulos de I/O Anlogos: Estos mdulos permiten manejar entradas y salidas anlogas en nuestro PLC de manera de poder efectuar lecturas y control analgico de variables en nuestros procesos, estas entradas y salidas analgicas se caracterizan, generalmente por: Resolucin: Depende de la cantidad de bits del conversor utilizado, generalmente se requiere una resolucin no inferior a 10 bits. Tiempo de Conversin: Corresponde al tiempo empleado en convertir el valor analgico en su correspondiente valor discreto. Este es un factor muy importante ya que define el tipo de aplicacin para el cual puede emplearse el modulo. Generalmente en control de procesos, la velocidad de variacin de las variables es relativamente lenta, sobre 1 segundo, por lo cual las exigencias de velocidad en los mdulos analgicos no son muy exigentes. Generalmente razones de conversin del orden de los milisegundos es suficiente. Nmero de Canales: Corresponde a la cantidad de entradas o salidas que puede manejar el mdulo, generalmente estn agrupadas en 4 o ms I/O. Tambin existen agrupaciones de entradas y salidas agrupadas en un solo mdulo. Tipo de Entrada: Corresponde al tipo de entrada que es posible manejar el mdulo, estas pueden ser Entrada o Salida en Corriente, 4-20 mA, 0-20 mA, en tensin , 0-10v, -10 ->+10 v, termocupla, pt100, etc. Los primeros mdulos analgicos que se incorporaron a los PLC solo podan manejar un determinada tipo de entrada, sin embargo hoy en da es posible encontrar mdulos de propsitos generales configurables por Software que permiten combinar distintos tipos de entrada o de salida. En las siguientes pginas se ilustran varias tipos de mdulos de distintos fabricantes y sus caractersticas. MDULOS DE COMUNICACIONES Y RED

La mayora de las aplicaciones hoy en da ya no pueden considerarse aplicaciones aisladas en el proceso global , ms an, es necesario supervisar y monitorear las distintas variables que intervienen en el proceso. Generalmente para la visualizacin o monitoreo de variables en un PLC se puede optar por una Pantalla de Dialogo Hombre-Mquina o por la comunicacin hacia un computador personal con software dedicado de desarrollo local o software de supervisin grfica comercial. Cualquiera de las alternativa elegidas, cada una de ellas requiere de interfaces de comunicaciones apropiadas para el establecimiento de la comunicacin. Una de las alternativas para esto, es la incorporacin de mdulos de comunicaciones individuales para comunicacin punto a punto, multipunto o para la integracin a una Red de Computadores. Los ms comunes son: Mdulos de Comunicacin Asncrona: Estos mdulos estn destinados a la comunicacin del PLC con dispositivos perifricos que puedan soportar un enlace de comunicaciones de tipo serial. Podemos distinguir en esta categora dos tipos de interfaces: Modulo de Comunicacin Asncrona Punto a Punto RS-232: con la cual podemos comunicarnos con cualquier dispositivo que soporte la norma RS-232, tales como: Computadores personales, pantallas de dialogo, otros PLC, impresoras seriales, etc. Este tipo de comunicacin se caracteriza por estar diseado para enlaces de tipo punto a punto y a distancias relativamente pequeas, generalmente para un mximo de 18 mts., los parmetros que caracterizan este tipo de comunicaciones son:

Velocidad Paridad Bits de datos Bits de Parada Distancia Control de Flujo

Cuando se requieren velocidades mayores, es posible aumentar la distancia mediante dispositivos especiales denominados LAN-DRIVERS. Estos permiten alcanzar distancias de varios Kilmetros a razones de transferencia mxima de 9600 bps. Mdulos de comunicacin Multipunto: Estos se caracterizan por soportar la conexin de varias estaciones trabajando en un esquema Maestro-Esclavo. Las velocidades de transferencia son muy elevadas, 1 Mbps, y las distancia abarcadas son cercanas a 1 kilometro. Se distinguen dos tipos:

RS-422 RS-485

La RS-422 es una interfaz multipunto que puede soportar hasta 32 estaciones con una velocidad de transferencia de 1 Mbps, hasta una distancia de aprox. 1 kilometro en 2 o 4 hilos ( half-duplex, full-duplex ). La RS-485 es una mejora de la RS-422 en una versin Half-duplex ( 2 hilos ) que tiene un mejor performance en sus caracterstica elctricas. Mdulos de Red Propietarias: Los mdulos de Red propietarias son mdulos de comunicaciones destinados a la comunicacin de PLC de una marca en particular, no estn regidos por ninguna norma internacional y son diseados por el fabricante para sus propios dispositivos. Modulo de Red Comerciales: Los mdulos de Red comerciales, son mdulos de comunicaciones con normas internacionales que incorporan los fabricante de PLC para la integracin de sus propios sistemas como tambin para la integracin con sistemas de redes comerciales y de otros fabricantes. 9. SOFTWARE DE SUPERVISION GRFICA La necesidad de Controlar en forma ms precisa y ptima los distintos procesos, junto con la necesidad de incorporar elementos de supervisin e interaccin con los diferentes elementos de control que intervienen en un proceso productivo, han hecho nacer una serie de programas de supervisin grfica que permiten, mediante un PC o una Red de Computadores ms compleja, monitorear y supervisar elementos tales como PLCs, Adquisidores de Datos, Controladores, Convertidores de Frecuencia, etc., etc.. Estos programas de Supervisin Grfica permiten, mediante la generacin de mmicos del proceso, Monitorear el estado de variables, trazar curvas de Tendencias en tiempo real, generar archivos Histricos, generacin de Alarmas, generacin de Reportes, etc. En general proporcionan los elementos bsicos de Control, Monitoreo y Supervisin ms herramientas de desarrollo que permiten crear elementos adicionales para la adaptacin del Software a los diferentes procesos productivos. Estos Software de Supervisin Grfica se comunican con nuestros elementos de control mediante una lnea de comunicaciones de tipo estandarizada o mediante interfaces de comunicaciones propietarias(diseadas por el fabricante).

PLATAFORMAS DE IMPLEMENTACION Los Software de Supervisin inicialmente fueron concebidos en grandes sistemas de control de tipo distribuido, montados sobre plataformas de hardware y de software propietarias, esto es, en configuraciones de hardware, tanto de la arquitectura de los controladores como de la red de comunicaciones, diseadas por el fabricante. As tambin los Sistemas Operativos soportantes eran Sistemas Operativos diseados especialmente para el sistema y pocas veces se utilizaban Sistemas Operativos de tipo comercial. Esta situacin ha cambiado en nuestros das, especialmente para aplicaciones medianas a chicas, en el sentido de utilizar computadores personales y redes de comunicaciones estndar para el monitoreo y supervisin de sistemas de control. El Sistema Operativo soportante debe ser robusto, en el sentido de tener la menor cantidad de fallas o Cadas con el fin de evitar la perdida de informacin del sistema y la perdida de monitoreo y supervisin. El Sistema Operativo que presentaba, tiempo atrs, la mejor performance en este aspecto era OS/2 de IBM y fue uno de los Sistemas Operativos por excelencia para los software de supervisin, un ejemplo de ello son:

Onspec Monitor 77 Factory Link

La creciente popularidad de Windows, y sus mejoras con respecto a la robustez, permiti que estos programas se implementaran en Sistemas Operativos ms populares, es as como hoy en da las plataformas ms preferidas por los usuarios ( No necesariamente la plataforma optima ) son en orden de popularidad.

Windows 3.11 Windows 95 WindowsNT Unix Dos OS/2

Y los sistemas ms populares para aplicaciones medianas a chicas, al menos en forma local son:

Factory Link Wonderware Pcim Paragon Fix Onspec Genesis

LICENCIAS EN UN SOFTWARE DE SUPERVISION La Mayora de los Software de Supervisin se componen de Mdulos que identifican las diferentes funcionalidades de estos. A su vez cada cada mdulo se puede adquirir para dos formas de trabajo, estas son:

Licencia RunTime Licencia para Desarrollo

Licencia RunTime: Este modo corresponde al modulo destinado solamente para le ejecucin final de la aplicacin, solo permite que la aplicacin sea ejecutada sin permitir modificaciones o cambios en la aplicacin desarrollada. Licencia para Desarrollo: Este modo de licencia permite la creacin de la aplicacin, es decir en la fase de desarrollo y construccin de nuestra aplicacin debemos disponer de este modo para los distintos mdulos que utilizaremos. Generalmente las fases de desarrollo de una aplicacin se dividen en el desarrollo propiamente tal y la fase de ejecucin. Para la primera fase se necesita al menos una Licencia de Desarrollo para la construccin de la aplicacin y tantas licencias RunTime como estaciones de trabajo se requieran instalar. MODULOS EN UN SOFTWARE DE SUPERVISIN La mayora de los Software de Supervisin Grfica se componen en mdulos que proporcionan las diferentes herramientas para el desarrollo de aplicaciones, entre estas, las ms importantes son:

Mdulo de Configuracin

Mdulo de Animacin Grfica Mdulo de Tendencias en Tiempo Real Mdulos de Generacin de Histricos Mdulos de Gestin de Alarmas Mdulos de Generacin de Reportes Mdulo de Configuracin de Drivers

Drivers en un Software de Supervisin Una de las misiones adicionales de un Software de Supervisin es la integracin y la interaccin con dispositivos de control de distintos fabricantes, es as como estos programas proporcionan compatibilidad con la mayora de los elementos de control que existen en el mercado. La compatibilidad de realiza mediante la creacin de Mdulos de Interface ( Drivers ) que ese encargan de la comunicacin del Software con el, o los elementos de Control finales. Cada uno de estos Drivers se adquiere por separado y de acuerdo a la marca y modelo del PLC o elemento final de control. La forma en direccionar en el Software cada una de las variables vara con respecto al software, aunque la mayora adopta el sistema de Tags Internos ( variables Internas en el Software ) y tablas de relacin con las variables del PLC que se configuran en los Drivers correspondientes.

Principios Bsicos de los PLC

1. Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria sufri un impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los procesos de produccin o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria, pero tambin en nuestras casas, en los centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de formacin profesional encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las siglas en ingls de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller). Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador programable), pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que una buena campaa de marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autmatas programables. Sin embargo, la definicin ms apropiada sera: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.

1.1Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales (una etapa despus de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de produccin y controlan su trabajo. Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

1.2 Qu hace un PLC?


Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas. Tomar decisiones en base a criterios preprogramados. Almacenar datos en la memoria. Generar ciclos de tiempo. Realizar clculos matemticos. Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales. Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser programados para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo especfico de aparato. Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que comparan las seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operacin de dicha mquina. Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de monitorizarlas.

2 Un poco de historia

Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se comenz a aadir lgica a la operacin de las mquinas y as se redujo e incluso se elimin la carga de trabajo del operador humano. Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, contar las veces que se produca un suceso o realizar una tarea en dependencia de que ocurrieran otras. Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida, debido a que sus partes mecnicas estn sometidas a desgaste, los conductores de corriente pueden quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una avera y tendrn que ser reemplazados. Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la estructura de programacin era fija. El panel de rels lo configuraban los ingenieros de diseo. Luego se construa y se cableaba. Cuando cambiaban las necesidades de produccin haba que construir un panel nuevo. No se poda modificar, al menos sin un coste excesivo en tiempo y mano de obra. Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de conexiones por cable, lo que supona un coste muy elevado en instalacin y mantenimiento del sistema (aproximadamente de 25 a 45 euros por rel). En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic continuo de los rels al abrirse y cerrarse. Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante circuitos integrados, aunque eran productos diseados para una aplicacin especfica y no eran controladores genricos. Un paso es un paso! Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al programarse en un lenguaje extrao a

los ingenieros de control (el assembler, observa la figura de la izquierda), el mantenimiento era muy complejo. La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo que inspir su concepto: Haba que disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el control y pudiese ser re-programada, pero pudiera soportar el ambiente industrial. Los primeros controladores completamente programables fueron desarrollados en 1968 por una empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que luego se llam MODICOM.

As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors Hydramatic Division (fbrica de transmisiones para los vehculos de la General Motors). Este PLC se dise como un sistema de control con un computador dedicado para controlar una parte de la cadena de produccin y sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que resultaban difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin. Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales. Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los cables. Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.

Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y algunos dispositivos de entrada / salida. Posteriormente han ido desarrollndose hasta los equipos actuales, que ya integran:

Mdulos

multiprocesadores. Entradas y salidas digitales de contacto seco, de rel o TTL (TransistorTransistor-Logic o "Lgica Transistor a Transistor", tecnologa de construccin de circuitos electrnicos digitales, en los que los elementos de entrada de la red lgica son transistores, as como los elementos de salida del dispositivo). Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje. Puertas de comunicacin en serie o de red.

Multiplexores anlogos, Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que intenta mantener la salida del dispositivo en un nivel predeterminado). Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.

3 Ventajas y desventajas de los PLC

3.1 Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

No es necesario dibujar el esquema de contactos.

No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo suficientemente grande como para almacenarlas. La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el presupuesto correspondiente, se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2. 3. 4. 5. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos. Mnimo espacio de ocupacin Menor coste de mano de obra de la instalacin Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar posibles averas. 6. Posibilidad de gobernar varias maquinas con un mismo autmata. 7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. 8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para controlar otra maquina o sistema de produccin.

3.2 Inconvenientes
1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en su etapa de formacin. 2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es relativo en funcin del proceso que se desea controlar. Dado que el PLC cubre de forma correcta un amplio espectro de necesidades, desde los sistemas lgicos cableados hasta el microprocesador, el diseador debe conocer a fondo las prestaciones y limitaciones del PLC. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarnos una decisin acertada.

4 Cmo funciona el PLC?


Una vez que se pone en marcha, el procesador

realiza una serie de tareas segn el siguiente orden: a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las salidas. A continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operacin normal. b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante). c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla de imagen de salida. d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.). e) Vuelve a ejecutar el paso b) Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:

Verificacin de las entradas y salidas Ejecucin del programa

4.1 Otras funciones adicionales del PLC


a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por el programa del usuario. b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema: cada inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC. c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el estado que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se produzca un fallo o una falta de energa en el equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos de salida del proceso. d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el crecimiento de tu sistema. Puede expandirse a travs de entradas y salidas digitales, anlogas, etc., as como tambin con unidades remotas y de comunicacin.

5 Cmo se clasifican los PLC?


Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:

5.1 PLC Nano:

Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero inferior a 100. Este PLC permite manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

5.2 PLC Compacto


Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada y salida en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas mdulos contadores rpidos mdulos de comunicaciones interfaces de operador expansiones de entrada y salida

5.3 PLC Modular:


Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son:

El Rack La fuente de alimentacin La CPU Los mdulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas.

Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos. El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un consolador Programable propiamente dicho esta constituido por: Fuente de alimentacin Unidad de procesamiento central (CPU) Mdulos de interfases de entradas/salidas (E/S) Modulo de memorias Unidad de programacin

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es mas exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes. FUENTE DE ALIMENTACION La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC. + 5 V para alimentar a todas las tarjetas + 5.2 V para alimentar al programador + 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA. UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, que en otros trminos podra considerarse el cerebro del controlador. La unidad central esta diseado a base de microprocesadores y memorias; contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM, temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del proceso entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad.

MODULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso. Tipos de mdulos de entrada y salida Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores actuadotes), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC. Mdulos de entradas discretas Mdulos de salidas discretas Mdulos de entrada analgica Mdulos de salida analgica MDULOS DE MEMORIAS Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente Se cuenta con dos tipos de memorias, Voltiles (RAM) No voltiles (EPROM y EEPROM) UNIDAD DE PROGRAMACION Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos de visualizacin Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los de video tipo (PC), y la (computadora). Enlaces patrocinados Censolar Centro de Estudios de Energa Solar Cursos Profesionales a distancia www.censolar.org Qu es un autmata programable? Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso

supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores, etc...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, peque os receptores, etc...) por otra. Campos de aplicacin Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:

Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control.

Tal y como digimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Ventajas e inconvenientes de los PLC's Entre la ventajas tenemos:

Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento.

Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes:


Adiestramiento de tcnicos. Costo.

A da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados. Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en rels y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta manutencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estado secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's A-B. Los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el 2903 fue de los ms utilizados. Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambien podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico.

Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagnum de sistemas fscicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fue una gran decada para los PLC's. En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel. Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo. Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar.

Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador Estrella/Tringulo con temporizador. La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de dicho motor.

La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.

Partes de un autmata programable

La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente:


o o o o o o

Fuente de alimentacin CPU Mdulo de entrada Mdulo de salida Terminal de programacin Perifricos.

Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener varias de estas secciones en un mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes mdulos. As se pueden distinguir autmatas Compactos y Modulares. Fuente de alimentacin Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el Autmata. CPU La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Modulo de entradas A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente. Captadores pasivos

Captadores Activos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los Pasivos y los Activos. Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc. Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata. El que conoce circuitos de automatismos industriales realizados por contactores, sabr que puede utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro/marcha (Fig 5). En l se distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado. Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos. El mismo arrancador paro/marcha realizado con un autmata es el de la figura 6. En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

Modulo de salidas

El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc). La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipo bien diferenciados:

A rels. A triac. A transistores.

Mdulos de salidas a rels Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.

Mdulos de salidas a triacs Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.

Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.

La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de mdulo utilizado. Estos son algunos ejemplos:

Terminal de programacin El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema. Las funciones bsicas de ste son las siguientes:

Transferencia y modificacin de programas. Verificacin de la programacin. Informacin del funcionamiento de los procesos.

Como consolas de programacin pueden ser utilizadas las construidas especficamente para el autmata, tipo calculadora o bien un ordenador personal, PC, que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control.

Terminal de programacin porttil Perifricos

Terminal de programacin compatible PC

Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los ms utilizados son:

Grabadoras a cassettes. Impresoras. Cartuchos de memoria EEPROM. Visualizadores y paneles de operacin OP

Panel de Operacin Lenguajes de programacin

Conexin de un visualizador a un autmata

Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes han evolucionado en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.. Los lenguajes ms significativos son: Lenguaje a contactos. (LD) Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.

Lenguaje por lista de instrucciones. (IL) En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.

GRAFCET. (SFC) Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones. Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos.

Plano de funciones. (FBD) El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

El autmata TSX17-10 Al ser este el modelo inferior de toda la gama TSX, nos hace tener un autmata programable econmico, de gran potencia y adems ideal para utilizarlo con fines didcticos. Antes de pasar a describir el lenguaje de programacin empleado, es necesario conocer su estructura externa y sus caractersticas elctricas. Caractersticas El TSX17 es un mini-autmata de tipo compacto. La CPU, fuente de alimentacin, seccin de salidas, y seccin de entradas, estn incluidas en el mismo mdulo. La consola de programacin es externa.

La conexin de cartuchos EEPROM se hace directamente en el alojamiento reservado para ello en el propio autmata. Todas las conexiones se hacen a travs de dos tiras de bornes fcilmente recambiables en caso de deterioro mecnico o elctrico. La alimentacin puede estar comprendida entre 110-240 v. Posee una salida de 24 v en c.c. aprovechable para conectar captadores tanto pasivos como activos. Las 8 salidas a rels (todo o nada) son libres de tensin. Las 12 entradas digitales son activadas por los 24 voltios de c.c. que entrega la fuente de alimentacin del propio autmata. Tambin son digitales. El mantenimiento de la memoria RAM, de 8k octetos, se hace por una pila de litio con duracin de un a o. Es posible expandir las posibilidades del autmata por medio del conector de 9 pins situado en el frontal del aparato. La sujecin al armario elctrico se puede realizar fcilmente por carril DIN. El panel de leds frontal, que permiten comprobar el estado de Entradas y Salidas, es fcilmente recambiable. Estructura del TSX17-10 Como se indic en el punto anterior, el autmata es de estructura compacta. Fuente de alimentacin, seccin de E/S y CPU se encuentran incluidas en el mismo mdulo. Su aspecto exterior corresponde al de la figura:

La conexin de captadores/actuadores a las entradas/salidas del autmata se realiza de la siguiente forma:

Posibilidades de expansin El TSX17-10 aun siendo el benjamn de toda la familia de autmatas de Telemecanique, permite su asociacin a otros mdulos de E/S, digitales (todo o nada) y analgicos. La nica condicin que ha de cumplir es que no sea superado un nmero de 2 extensiones.

El mdulo inicial ser el M0, la primera extensin M1 y la segunda extensin M2 (Fig. xx). Tenderemos esto muy en cuenta en el momento de elaborar los programas.

Terminal de programacin TSX T317 Aunque el objetivo de este documento no es dar a conocer el uso del la consola de programacin, se va a representar grficamente su forma fsica y el acceso a los diferentes mens que sta nos permite.

Accesos a los diferentes modos de programacin y control con el terminal T317 El siguiente esquema muestra las diferentes funciones soportadas por la consola de programacin y la forma de acceder a ellas:

Unin TSX17 <-----> PC Nuestro autmata puede aprovechar la potencia de los ordenadores personales para su programacin. La unin TSX17 / PC se realiza con un Interface que convierte los protocolos RS232 a RS485. Este Interface lo distribuye Telemecanique con la referencia TSX 17 ACC8, siendo necesario adems el kit de conexiones TSX 17 ACC11. Como software se utiliza un mdulo de programacin, por lista de instrucciones, especialmente diseado por Telemecanique.

Elementos de un PLC: Bobinas


Las bobinas no son mas que un arrollamiento de alambres los cuales al aplicarles un voltaje estas crearn un fuerte campo magntico. Por lo tanto las bobinas que actan en los programas de PLC representan los electroimanes de los relevadores elctricos. Las bobinas se consideran como elementos internos del PLC pero estas tambin representan salidas. Cuando se representan internamente actan como electroimanes donde su principal letra caracterstica son: la M y la V. Cuando representan una salida estos se representan especialmente con la letra Q. (las salidas mas comunes representan a motores elctricos, solenoides, cilindros elctricos entre otras salidas)

Ejemplos de programacin de PLC


A continuacin daremos 2 ejemplos sencillos en donde se pueden utilizar puros contactos y bobinas. Ejemplo A: armar un programa en escalera el cual me encienda un motor elctrico a travs de un contacto y que ste se apague cuando presionemos otro contacto. Como se observa el contacto I0.0 e I0.2 son elementos de entrada y la bobina M0.0 es una bobina interna del PLC. La salida en este caso un motor elctrico se representa con la bobina Q0.0 Explicacin del ejemplo A: cuando usted presione el elemento I0.0 este har que se active la bobina M0.0 y a causa de ello

provocara que el contacto auxiliar M0.0 se cierre y as se encienda el motor elctrico.

El contacto auxiliar M0.0 sirve como una retroalimentacin al circuito. Esto se hace por que por lo comn los contactos de entrada son de pulso y este se encuentra en uno cuando lo tengamos presionado y al soltarlo cae a cero. Por lo tanto para evitar eso se retroalimenta el contacto. El motor se detendr nicamente cuando se presione el contacto I0.2 ya que este cortara la retroalimentacin que existe en el circuito. Ejemplo B: hacer un programa en lenguaje escalera el cual encienda y pare un motor elctrico. Adems dicho programa deber contener protecciones para proteger al motor, esto es, que se detenga automticamente cuando halla una sobrecarga (recuerde que una sobrecarga en el motor significa un aumento en la corriente de consumo) y adems que se detenga cuando exista alta temperatura en el motor. El ejemplo propuesto anteriormente lo resolver para la segunda parte de este tutorial. Por lo tanto si alguien lo desea hacer antes de que lo presente que me lo envi a mi correo para analizarlo. Correo: En la segunda parte trataremos otros elementos como el: temporizador y contador. As como ejercicios prcticos. Pero estoy pensando hacer otra tercer parte que hablar de: comparacin y aritmtica tanto fija como flotante.