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1

PME2100 - MECNICA A
2
a
LISTA DE EXERCCIOS - CINEMTICA

LISTA DE EXERCCIOS COMPLEMENTARES AO LIVRO TEXTO (Cap. 6 e 7)
(FRANA, L. N. F.; MATSUMURA, A. Z. Mecnica Geral. Ed. Edgard Blcher, 2 ed., 2004)
1) Os pontos A(1,2), B(2,1) e C(1,1) pertencem a um mesmo slido. Sabendo que
j i v
A
r r
r
2 = e que j m i v
B
r r
r
+ = 3 , pedem-se:
a) O valor de m.
b) A velocidade
C
v
r
do ponto C.
Respostas: a) 0 = m b) j i V
C
r r r
6 3 =
2) So dadas num determinado instante as posies dos pontos A(0,2,1), B(0,3,1),
C(1,3,1) e D(0,3,2) e as velocidades j v
A
r
r
= e k i v
D
r r
r
+ = 2 . Considere duas situaes para
a velocidade de C: i v
C
r
r
= e i v
C
r
r
= . Pede-se:
a) Verificar se A, C e D podem pertencer a um mesmo slido; considere as duas
situaes do ponto C e justifique a resposta.
b) Determinar a velocidade de B para que A, B, C e D pertenam ao mesmo slido;
c) Determinar o vetor rotao
r
desse slido.
Respostas: a) sim
i V
C
r r
=
b)
k j i V
B
r r r r
+ + =
c)
k j i
r r r r
+ =

3) A e B so dois pontos genricos de um slido em movimento qualquer. Demonstrar
que:
a)
( )
dt
A B d
ortogonal a ( ) A B .
b) A projeo das velocidades de B e A sobre a reta AB so iguais.
c) A diferena de velocidades ( )
A B
v v
r r
um vetor ortogonal a ( ) A B .
4) Mostre que se dois pontos P e Q de um mesmo corpo rgido tm, em um dado instante,
a mesma velocidade, ento:
i) ( ) Q P paralelo ao vetor de rotao
r
ou
ii) O corpo realiza, neste instante, um ato de movimento translatrio puro.

2
5) Seja A um ponto de uma figura plana em movimento plano e
A
r
r
o seu vetor de
posio. Pede-se mostrar que:
a) O vetor de posio
C
r
r
do centro instantneo de rotao C dado por
( )
2
/
A A C
v r r
r r r r
+ = , onde
r
o vetor de rotao da figura.
b) A acelerao do centro instantneo de rotao C ser nula se, para um ponto A:
( ) ( )
A A A
v v a
r r r
&
r
+ = /
6) O chassi de um tanque de guerra (localizado entre as rodas A e B da figura) translada
com velocidade i v
r
(v > 0, constante). A roda de centro B e raio r ligada anterior por
uma esteira, no havendo escorregamento entre a esteira e as rodas. No havendo
escorregamento entre a esteira e o solo inclinado por onde anda o tanque, determinar por
suas componentes na base ( ) k j i
r r r
, , :
a) As velocidades
1
v
r
,
2
v
r
,
3
v
r
dos pontos
P
1
, P
2
e P
3
indicados.
b) Os vetores de rotao
A

r
e
B

r
das
roda de centro A e B,
respectivamente.
c) A acelerao do ponto P indicado; (P
- A) paralelo a i
r
.
d) Trace a distribuio de velocidades
do pontos do segmento de reta que
vai de
1
P a
2
P .Obs.: todas as
perguntas se referem ao movimento
das rodas em relao ao solo.
Respostas:
a)
0
1
r
r
= v
;
i v v
r
r
2
2
=
;
0
3
r
r
= v
b)
k
r
R
k
R
v
A
B A
r
r
r
r
= = e
c)
i R a
A P
r
r
2
=

R
A
B
P
j
r

i
r

A

r
P
1

P
2

P
3


3
7) O disco de centro A e raio R rola sem
escorregar sobre um plano horizontal com
velocidade angular constante . A barra CD
de comprimento L articulada em C e D. A
luva em D pode deslizar ao longo da guia
vertical. Na condio indicada na figura ( =
45
o
), pede-se:
a) Determinar a velocidade vetorial
C
v
r
do
ponto C, e o centro instantneo de rotao
I, da barra CD, indicando graficamente.
b) O vetor de rotao
r
, da barra CD.
c) A velocidade
D
v
r
do ponto D.
d) A acelerao
C
a
r
do ponto C.
Respostas:
a)
( ) j i R v
C
r r
r
+ =
b)
k
L
R
r r
2
=
c)
j R v
D
r
r
2 =
d)
i R a
C
r
r
2
=

8) Os discos da figura formam um corpo rgido, o qual gira sem escorregar sobre o trilho
EF. A barra AB tem comprimento 2 r e tem sua extremidade B arrastada sobre o trilho
EF. Sabendo que o ponto O tem velocidade escalar v, acelerao escalar a, e que o
conjunto se desloca na direo de i
r
, determinar, em funo de r, R, v e a:

a) O vetor de rotao
r
do disco.
b) A acelerao
C
a
r
do ponto C.
c) A velocidade
A
v
r
do ponto A.
d) A velocidade
B
v
r
do ponto B.
e) O vetor de rotao
AB

r
da barra
AB.
Resposta:
a)
k
r
v
r
r
=
b)
j
r
v
a
C
r
r
2
=
c)
j
r
R
v i v v
A
r r
r
+ =
d)
i
r
R
v v
B
r
r
|

\
|
+ = 1
e)
k
r
vR
AB
r
r
2
=

= 45
o

R
A
C
B O
D
L
j
r

i
r


R
A
B
O
j
r

i
r

r
C
E
F

4
9) O sistema indicado move-se no plano j i O
r r
. A barra OA gira em torno de O, de
maneira que = t ( > 0, constante). No ponto A as barras esto ligadas por uma
articulao. A extremidade B percorre um trecho do eixo j O
r
. Pedem-se:
a) A posio do CIR da barra AB.
b) A velocidade
B
v
r
de B e a velocidade
A
v
r
de A.
c) O vetor de rotao
r
da barra AB.
d) A velocidade
M
v
r
, do ponto mdio M da barra AB.
e) Os valores mximo e mnimo de
M
v
r
,
indicando para quais valores de eles
ocorrem.
Obs. i) Admitir que o sistema possibilita
2
0

.
ii) Os vetores pedidos devem ser expressos na base ) , , ( k j i
r r r
.
iii) Os escalares pedidos devem ser expressos em funo da varivel .

Resposta: b)
j l v
B
r
r
cos 2 =
;
) cos sen ( j i l v
A
r r
r
+ =
c)
k
r r
=

d) ) cos 3 sen (
2
j i
l
v
M
r r
r

+ = e) l v
mx
M
2
3
=
r
; l v
mn
M
2
1
=
r

10) A extremidade A da barra AB move-se
com velocidade horizontal v constante,
conforme indicado na figura. Pede-se:
a) As coordenadas do CIR em relao ao
sistema de coordenadas dado.
b) A velocidade angular
da barra AB.
c) O vetor velocidade do
ponto B.
Respostas: a)
) ( sin
2

h
y
CIR
=
b)
k
h
v
r
r ) ( sin
2

=

c) j
h
vl
v i
h
vl
V
B
r r r
|
|

\
|
+ =
) cos( ) ( sin ) ( sin
2 3



l
A
B
O
l
j
r

i
r


x
y
A
B
l
v

h

5

A
B
C
O
R
E
F
D
j
r

i
r

v
11) Na figura est representado o esquema de uma guilhotina. A lmina mvel L da
guilhotina acionada pelas alavancas AOB e BD. conhecida a velocidade angular da
alavanca AOB e as seguintes dimenses: OB = l; O
1
D = 8l, BD = 6l.
Determinar:
a) O Centro Instantneo de
Rotao (CIR) da alavanca BD.
b) O vetor velocidade
B
v
r
do ponto
B.
c) O vetor de rotao
BD

r
da
alavanca BD.
d) O vetor velocidade
D
v
r
do
ponto D.
e) O vetor de rotao
L

r
da
lmina mvel L.
Resp.: b)
j l V
B
r r
=
c)
k
BD
r
r
10

=
d)
j l i l V
D
r r r
64 , 0 48 , 0 + =
e)
k
L
r
r
10

=

12) No mecanismo plano da figura, a barra EF paralela ao eixo x e tem velocidade
constante i v
r
. A barra AB articulada em A, no havendo escorregamento entre o disco
e as barras EF e AB nos seus pontos de contato D e C. Pede-se determinar em funo de
v, R e :
a) O centro instantneo de rotao I do disco, assim como (I O).
b)
O
v
r
e o vetor de rotao
d

r
do disco.
c)
C
v
r
e o vetor de rotao
b

r
da barra AB.
d) A acelerao
O
a
r
do ponto O.
e)
D
a
r
, supondo que D pertena barra EF.
Respostas:
a) j
R
O I
r
cos
= b) i
v
v
O
r
r
cos 1+
= ;
( )
k
R
v
d
r
r

cos 1
cos
+
=
c)
( )


cos 1
cos sen sen
+
+
=
j i v
v
C
r r
r
;
( )
k
R
v
b
r
r

cos 1 cos
sen
2
+
=
d)
( )
i
R
v
a
O
r
r
3
3 2
cos 1 cos
sen

+
= ; e) 0
r
r
=
E
a
i
r

B
D
O
A O
1

L
j
r


6
13) A barra AB articulada em A e o ponto B escorrega sobre o plano; o disco de centro
O e raio R rola sem escorregar sobre o plano, com velocidade angular
&
= constante.
Pede-se determinar:
a) Graficamente o CIR do disco e o
da barra.
b) A relao entre os ngulos e .
c) O vetor de rotao
r
da barra.
d) A velocidade vetorial do ponto
B.
e) A acelerao vetorial do ponto
A.
f) Os valores de para os quais a
barra tem um ato de movimento
de translao.
Obs.: utilize os versores i
r
, j
r
e k
r

indicados.
Resp.: b)
( ) cos 1 sen + = R L
c)
k
L
sen R
r r


cos
=
d) ( ) [ ]i Lsen R v
B
r
r
+ + = cos 1
e) ( ) j i R a
A
r r
r
cos sen
2
+ = f) 0 = ou =
14) Um disco de raio R e centro O rola, sem escorregar, com velocidade angular
constante, conforme indica a figura. A barra AB tem comprimento L e est presa, em B,
numa sapata deslizante e, em A, num pino a uma distncia a do centro do disco. Pedem-
se, em funo de , a, L, e R, para a posio mostrada na figura:
a) A velocidade
A
v
r
do ponto A.
b) O CIR da barra AB.
c) O vetor de rotao
AB

r
da barra AB.
d) A velocidade
B
v
r
do ponto B.


Resp.: a)
( )i a R v
A
r
r
+ =
c)
k
a R
a R
AB
r
r
|

\
|

+
=
d)
j a R L L
a R
a R
v
B
r
r
2 2
) ( |

\
|

+
=


R
A
B
O L
j
r

i
r



R
A
B
O
L
j
r

i
r


a


7
15) No sistema da figura os dois discos (O, r) e
(O, R) so unidos entre si por um eixo em O,
mas podem girar independentemente um do
outro, sem atrito, em torno do eixo comum. O
disco menor (O, r) rola sem escorregar sobre o
plano horizontal com velocidade angular
constante. A barra AC apia-se no disco (O, R) e
no h escorregamento no contato. Pedem-se
em funo de , r, R e usando os versores
( ) k j i
r r r
, , :
a) A posio do CIR do disco (O, R).
b) A velocidade angular do disco (O, R).
c) A velocidade angular
b
da barra AC.
d) A acelerao
B
a
r
do ponto B da barra.
Respostas:
a)
j
R
O CIR
r
cos
) ( =
b)
k
R
r
r r
cos
=
c)
k
r R
r
B
r
r
+
=

cos
sin
2

d)
[ ]
)
`

|
|

\
|
+
+
+
+
+

+
= j
r R
R r
i
r R
r R
r R
r
a
B
r r
r


cos
cos cos
1
cos
cos
cos
sin ) (
3 2

16) Os discos indicados (de raios R e r) movem-se num plano, rolando sem escorregar
sobre a horizontal fixa. Num certo instante o vetor de rotao do disco de centro O
1

). , 0 ( , j i k k
r r r r r
= > = Nesse instante a barra AB, cujas extremidades so articuladas a
dois pontos na periferia dos discos, ocupa a posio indicada, na qual A, B e O
2

esto
alinhados. Pedem-se nesse instante , em funo das constantes. R, r e , expressando os
vetores na base : ) , , ( k j i
r r r

a) As velocidades
A
v
r
e
B
v
r
dos
pontos A e B.
b) O vetor de rotao
r
do disco
de centro O
2

Respostas:
a) ) 3 3 ( j i R v
B
r r
r
+ = ;
) 3 ( j i R v
A
r r
r
+ =
b) k
r
R
r
r
= 2
R
A
B
O
r
C


j
r

i
r


R
A
B
O
1

r
j
r

i
r

O
2

60
o


8
17) Os discos de raios r, centros A e B rolam sem
escorregar, externa e internamente circunferncia fixa de
centro O e raio R. O movimento se d no plano do sistema
mvel j i O
r r
indicado. Dado o vetor de rotao do disco de
centro A: k
A A
r
r
= , (
A
, constante, j i k
r r r
= ), determinar
por suas componentes na base ( ) k j i
r r r
, , :
a) O vetor de rotao
r
da barra AB que est articulada
aos centros dos discos.
b) O vetor de rotao
B

r
do disco de centro B.
c) A acelerao
M
a
r
do ponto mdio M do segmento AB.
Respostas: a)
k
r R
r
A
r r
|

\
|
+
=
b) k
r R
r R
A B
r
r
|

\
|
+

=
c)
( )
|

\
|
+

+
+
= j
r R
r R
i
r R
r
a
A
M
r r
r
2
2 2


18) A haste rgida OA gira com velocidade angular
constante , movimentando o disco de centro A que
rola sem escorregar sobre o disco de centro O, que
fixo. Determine:
a) O CIR da barra OA e do disco de centro A.
b) A velocidade
A
v
r
do ponto A.
c) O vetor de rotao
r
do disco de centro A.
d) A velocidade
B
v
r
e a acelerao
B
a
r
do ponto B.
Respostas:
b)

r r
R v
A
3 =

c) k
r r
3 =
d) ( ) u R v
B
r r r
= 3 ;
r r r
2 2
9 3 R u R a
B
=
O
B
A

A

x
y
O
A

u
r

r

R
2R
B

9
19) No sistema da figura a barra AB move-se com velocidade i v
r
de mdulo constante.
No ocorre escorregamento no ponto K entre o disco de raio r e a barra OC. Utilizando a
base ) , , ( k u
r
r r
, fixa em relao barra OC, pede-se:
a) Determinar graficamente o CIR do
disco.
b) O vetor de rotao
r
do disco.
c) O vetor de rotao
r
da barra OC.
d) O vetor acelerao angular
&
r
do
disco.
e) Os vetores acelerao
K
a
r
dos pontos K
do disco e da barra OC.
Respostas:
a)

r r
r u r A CIR + = tan ) (
b)
k
r
v
r
r
cos
c)
k
r
v
r
&
r

cos
sin
3
2
|

\
|
=

d)
)
`

+ =
)
`

|
|

\
| +
|

\
|
=

r r r
r r r
2
3 2
2
2
2
2
cos
cos
sin
,
tan
cos
1 cos
sin ,
u
r
v
a
u
r
v
a
D K
B K

20) O mecanismo plano de quatro barras constitudo por barras com dimenses: AB =
CD = L e AD = BC = 2L. As barras esto articuladas em A, B, C, D conforme a figura. O
disco de raio r e centro G rola sem escorregar sobre a barra BC com velocidade angular
constante . O ngulo entre as barras AB e AD segue a lei horria t = ( = constante).
O ponto E de contato est situado na metade da
barra BC e o ponto F est na periferia do disco e
na vertical definida pelos pontos E e G. Pedem-
se:
a) a velocidade do ponto E (
E
v
r
);
b) a velocidade do ponto F (
F
v
r
);
c) as coordenadas do centro instantneo de
rotao para o disco quando =45 ;
d) a acelerao do ponto E pertencente ao
disco.
Resp: a)
) cos sen ( j i L v
E
r r
r
+ =
b)
j L i r L v
F
r r
r
cos ) 2 sen ( + + =

c)
|
|

\
|
|

\
|
|

\
|
+

1
2
2
, 2 1
2
2
L L d) j r L i L a
E
r r
r
) sen ( cos
2 2 2
=

B
C
O
K
r
A
u
r

r

j
r

i
r

v

B
C
r
A
j
r

i
r

D
E
F
G


10
21) Na figura os discos concntricos so solidrios. A barra AB move-se horizontalmente
com velocidade constante v. No h escorregamento em D. Um fio, flexvel e
inextensvel, enrolado no disco menor e sua extremidade E tem velocidade absoluta
igual a 2v como mostrado na figura. Adotando como referencial mvel a barra AB e
utilizando os versores ) , , ( k j i
r r r
, pede-se:
a) A velocidade relativa
(v
D,rel
) e absoluta (v
D,abs
) do
ponto D.
b) O vetor de rotao
absoluta (
r
) dos discos.
c) O CIR dos discos.
d) As aceleraes relativa, de
arrastamento, de Coriolis e
absoluta do ponto D do
disco.
Resposta:
a)
0
r
r
r
r
= =
D, rel D
v ; i v v
b)
k
r
v
=-
r
r
4
3
c)
( ) j
r
D I
r
3
4
=

d) j
r
v
a a ; a ; a
D, rel D D, cor D, arr
r
r r
r
r
r
r
16
27
0 0
2
= = = =
22) No guindaste ilustrado na figura, a velocidade de iamento do peso A v, constante.
A cabine e a lana BO do guindaste giram com velocidade angular , constante, em torno
de um eixo vertical passando por O. Supondo AB sempre vertical e sendo a cabine o
referencial mvel e o solo o referencial fixo, pede-se, usando ) , , ( k j i
r r r
:
a) A velocidade absoluta do
ponto A, supondo
constante.
b) A acelerao absoluta do
ponto A, supondo
constante.
c) A velocidade absoluta do
ponto A, supondo = &
constante.
Respostas:
a)
k b j v v
A
r r
r
cos =

b) i b a
A
r
r
cos
2
=
c) k b j v) b ( i b v
A
r r r
r
cos cos sen + + =
A B
v D
C
E
2v
j
r

i
r

r
3r
y

A
B
h
b
x

O
v

11
23) A plataforma circular mostrada na figura tem velocidade angular constante. A
barra AO e o disco de raio a e centro A giram com a plataforma, permanecendo sempre
no plano Oyz do sistema de coordenadas (O, x, y, z) de versores ) , , ( k j i
r r r
solidrio
plataforma. O ngulo
0
constante.
Pede-se em funo de
& & &
, , e
demais dados do problema:
a) os vetores velocidade relativa, de
arrastamento e absoluta do ponto B,
pertencente periferia do disco;
b) os vetores acelerao relativa,
arrastamento e absoluta do mesmo
ponto B.
Resp.: a)
i ) a -(l v ) k j a( v
B, arr B, rel
r
r
r r
&
r
sen cos sen cos
0
+ = + =

b) k ) a a ( j ) a a ( a
B, rel
r
& & &
r
& & &
r
sen cos cos sen
2 2
+ + + =
j ) a (l a
B, arr
r
r
sen cos
0
2
+ = i a a
B, cor
r
&
r
cos 2 =
24) Um caminho de bombeiros avana com velocidade v
C
constante. Ao mesmo tempo,
sua escada gira em torno de um eixo normal ao plano da figura e que passa por O, com
velocidade angular
&
. Um homem sobe a escada com velocidade relativa a esta s v & = .
So dados s(t) e (t), portanto tambm conhecidos , , v v,
& & &
& Obter em funo dos dados:
a) Sendo a escada o
referencial mvel, v
rel
, v
arr
,
v, do homem, usando os
versores ) , , ( k j i
r r r
.
b) Idem, usando os versores
) , , ( k u
r
r r
.
c) Tambm para o homem, e
sendo a escada ainda o
referencial mvel, a
rel
, a
arr
,
a, usando os versores
) , , ( k u
r
r r
.


Respostas:
a) j v i v v
rel
r r
r
sen cos + = ( ) j s i s v v
C arr
r
&
r
&
r
cos sen + =
b) ) v s ( u =v v
C c arr
r
&
r r
sen cos + u v v
rel
r r
=
c) v) s ( u s) - v =( a
r
& & &
r
& &
r
2
2
+ +
O
s
v
C

i
r

j
r

u
r

r

v v & ,
& & & , ,
A
a
B
O
x
y
z

0



& & &
, ,
l

12
25) O triedro (Oxyz) gira em torno de Oz, fixo, com velocidade angular
1
. O plano AOB
gira em torno do eixo Oy com velocidade angular
2
, relativa ao triedro (Oxyz). O ngulo
entre as barras AO e OB constante. Na posio mostrada na figura, em que o plano
AOB coincide com o plano Ozy, pede-se, utilizando como referencial mvel o triedro
(Oxyz):
a) As velocidades vetoriais relativa, de
arrastamento e absoluta do ponto B.
b) As aceleraes vetoriais relativa, de
arrastamento, complementar (Coriolis) e
absoluta de B.
Resp.: a)
i )l ( v
abs
r
r
cos sen
1 2
=

b)
k l j )l ( i )l ( a
abs
r r r
& &
r
sen cos sen 2 cos sen
2
2
2
1 2 1 1 2
+ =

26) A figura mostra um sistema de captao de energia elica composto por um rotor
horizontal acionado por uma hlice de 3 ps e raio R. A carcaa do rotor AB pode girar
em torno do eixo vertical Oz. Uma rajada de vento imprime rotao hlice dada por
) (t & e provoca um movimento de rotao do conjunto em torno de Oz dado por ) (t
&
. Em
funo de
& & &
& & & , , , , e dos parmetros geomtricos, pede-se, expressando os resultados
na base mvel ) , , ( k j i
r r r
, solidria carcaa AB:
a) o vetor de rotao
absoluto da hlice
r

e a velocidade
B
v
r
do
ponto B;
b) a velocidade vetorial
do ponto P da p n 1,
situado em sua linha
central a uma
distncia r de B;
c) a acelerao vetorial
do ponto P;
d) a acelerao de
Coriolis do ponto Q,
na extremidade da p.
Respostas:
a) k + j
r
&
r
&
r
= ; i a v
B
r
&
r
=
b) ( ) ( ) ( ) k r j r i r a v
P
r
&
r
&
r
&
&
r
cos cos sen + + =
A
l
B
O
z
y
x
1 1
, &
2 2
, &

R
r
P
Q
a
&

&

x
y
z
O
B
A


13
27) O mecanismo da figura consiste de
uma barra AO que gira em torno da
extremidade O com velocidade angular
constante. A extremidade A presa por
um pino no cursor (ver figura) que pode
deslizar internamente ao garfo DB,
articulado em D. Usando como referencial
mvel o garfo DB, determine em funo
de , l, a e s para = 90:
a) A velocidade absoluta do ponto A.
b) A velocidade relativa e de
arrastamento do ponto A.
c) A velocidade angular do garfo DB.
Resp.: b)
i
s
a
l v
A, rel
r
r
=
;
j
s
l
v
A, arr
r
r
2
=
c)
k
s
.l

r r
2
2
=

28) No mecanismo da figura a barra OC apresenta movimento de rotao em torno de O,
com velocidade angular constante. O anel A escorrega sobre a barra OC e a barra AB,
articulada no anel, tem liberdade de movimento apenas na vertical. Pede-se calcular a
velocidade relativa de A com respeito barra
OC.


Resp.:
i
l
v
A, rel
r
r

2
cos
sen
=


C
O
B
l
A
j
r

i
r


s
l


A
B
O
D
a
i
r

j
r