Você está na página 1de 9

O Controlador Quadcopter

ndice Introduo ao Quadcopter Configuraes de vo ................................................ ........................ 2 Atualizando o Firmware ............................................... ....................... 3 Montar o controlador Quadcopter na sua Quadcopter .................. 8 Quadcopter (+ Configurao )............................................. ................ 9 Configurando o controlador de Quadcopter ............................................. ... 10 Introduo ao controlador Quadcopter O HobbyKing Quadcopter controlador uma placa de controle de vo para quatro aeronaves rotor (Quadcopters). Sua finalidade estabilizar a aeronave durante o vo. Para fazer isso, ele pega o sinal dos trs em giroscpios board (roll, pitch e yaw), em seguida, passa o sinal para o IC Atmega48PA. O IC Atmega48PA unidade ento processa esses sinais de acordo com os usurios instalados software e passa sinais de controle para instalada Controladores de Velocidade Eletrnico (CES). Estes sinais instruir o CES para fazer bem ajustes para a velocidade de rotao de motores que por sua vez stabalises seu Quadcopter. O HobbyKing Quadcopter controle bordo tambm usa os sinais de seu receptor sistemas de rdio (Rx) e passa estes sinais para o IC atravs do Atmega48PA ail, elementos, insumos e thr rud. Uma vez que este informao tem sido processada, o IC vai enviar sinais diferentes para o CES, que por sua vez, ajustar a velocidade de rotao de cada motor para induzir vo controlado (para cima, para baixo, para trs, para frente, esquerda, direito, yaw).

Configuraes de vo
As configuraes de vo Quadcopter depender de qual firmware carregado no chip. Esta configurao Quadcopter (4 Rotor configurao +).

Atualizando o Firmware
A placa tem um chip Quadcopter Atmega48PA a bordo que permite aos usurios ajustar e carga no firmware padro. Conjunto Fusveis IC e pisca-pisca do Firmware Conecte o AVRISP Programador (ou similar) Mk2 aos seis cabealho ISP pino no

Quadcopter placa controladora Conecte o seu soquete do programador do pino 6 ao cabealho ISP no conselho. Pino 1 no cabealho ISP normalmente marcado com um pequeno tringulo. Em seguida, conecte o uma fonte de alimentao DC 5V para os pinos PCB. Abra AVR Studio 4. Ele vai perguntar se voc quer comear um novo projeto ou abrir um projeto existente. Escolha Cancelar e clique no cone de conexo.

Ele vai abrir uma nova janela com um dilogo de conexo solicitando que voc selecione o seu programador e porta de conexo. Com um programador como o mkII AVRISP fcil, porque quando voc seleciona programador que ele traz de volta apenas uma escolha de porta ... USB. O AVR-ISP500 de Olimex reconhecido como um STK500 e tem a opo de auto escolha a porta. Se ele no reconhece a porta, voc pode precisar definir manualmente a porta para o programador em suas configuraes de dispositivo do Windows para COM1 at COM4 para AVR Studio para reconhec-lo.

Quando voc escolheu seu programador e porta, clique em conectar e voc ser levado para o dilogo de programao AVR. Na janela de programao AVR v para a aba "Main" e certifique-se que o chip que voc est programando (por exemplo, Atmega48PA) selecionado no "Dispositivo e Bytes Assinatura" no menu suspenso. Tambm certifique-se que o "configuraes de programao de modo e alvo esto definidos para ISP. Certifique-se que as definies para o modo de ISP tm a freqncia ISP set baixo o suficiente para falar com o chip de freqncia. Programador pode definir para 115,2 kHz. Esta completamente uma configurao importante comear bem. Se voc clicar em "Leia Signature" e voc ter a resposta "Signature partidas dispositivo selecionado" que conseguiram, com sucesso para se conectar sua IC.

Tambm certifique-se que a meta de bordo ou PCB alimentado (Voc pode verificar isso clicando na guia Configuraes HW e verificar se o programador pode ver qualquer tenso).

Agora hora de definir os fusveis ento clique em "fusveis" tab. AVR Studio muito bom a este respeito uma vez que ir trabalhar as configuraes de fusveis para o seu IC em particular, dependendo das opes caixa de seleo que voc escolher. Definir as caixas de seleo de acordo com o seguinte.

SELFPRGEN: unchecked RSTDISBL: unchecked DWEN: unchecked SPIEN: checked WDTON: unchecked EESAVE: unchecked BODLEVEL: deteco de Brown-out no VCC = 1,8 V CKDIV8: unchecked CKOUT: unchecked SUT_CKSEL: Int. RC Osc. 8 MHz; Start-up tempo PWRDWN / RESET: 6 CK/14 CK + 65 ms A sada de ajustamento de espoletas ser exibido na parte inferior da janela.

Verifique o programa "Auto ler" "avisos inteligentes" e "Verificar aps a programao" opes na parte inferior da janela e clique em. Se tudo correr como planejado, voc deve obter mensagens de resposta OK na seo de sada na parte inferior da janela do seu para entrar no modo de Programao, escrevendo o endereo do fusvel, fusvel endereo leitura, verificao de pedaos de fusveis e sair do modo de programao. Se voc receber mensagens de erro, ento verifique novamente o seu verso do chip e todas as conexes de seu programador para o conselho e que o aparelho est ligado. Tambm certifique-se que as definies do fusvel so como descrito acima. Flash da Firmware Clique no "Programa" guia e ter um olhar para o "Flash" seo que a seo 2 para baixo. Marque a opo "Input HEX arquivo" caixa de seleo. Em seguida, procurar a pasta firmware descompactado e clique em seu arquivo HEX firmware adequado para o chip que voc est programando para uma Atmega48PA. Clique em "Programa" na seo de Flash da janela e voc deve obter uma resposta OK na

seo de sada na parte inferior da janela. Clique em "Verificar" para certificar-se que o programa foi enviado com sucesso e se voc tiver uma resposta OK voltando na parte inferior da janela ento voc tem sucesso programado o IC com o programa de teste.

Montar o controlador Quadcopter na sua Quadcopter.


O controlador Quadcopter usa giroscpios Murata piezo que so menos sensveis a vibrao do que giroscpios tipo SMD, mas ainda uma boa idia para montar a placa sobre um material de amortecimento de vibraes. O conselho tambm deve ser montado com a seta branca voltada para a direo do vo para a frente. Ao conectar o seu receptor de controle remoto (RX), voc deve ligar o fio branco sinal dos canais (CH1, CH2, CH3 e CH4) do seu RX correspondente ao aileron, elevador do acelerador e leme para os pinos internos na placa, enquanto o vermelho (VCC) fios so conectados aos pinos centro, eo preto (GND) fios so conectados aos pinos na borda externa da placa.

Os pinos marcados M1 a M4 so conectados ao plug de 3 pinos BEC de sua CES. Eles seguem conveno thesame como os pinos RX com os fios brancos conectados aos pinos interior, os fios vermelhos para os pinos de centro e os fios de preto para os pinos externos. Os CES e os motores ligados esto ligados nos pinos M1 a M4 na seguinte ordem, dependendo da configurao de vo rotor. Note-se tambm o sentido de rotao para cada motor. Isto conseguido ligando os trs fios ESC para os motores e troca de dois dos fios para atingir a rotao na direo oposta.

Quadcopter (+ Configuration)

Configurando o controlador de Quadcopter 1.Checking canais transmissor:

Tire-as hlices. -Ligue o transmissor e controlador de vo. Set-acelerador para cerca de um quarto. Motors deve comear. Mova-pitch (elevador) vara para a frente. Voltar motor deve acelerar. Se no, reverter pitch (elevador) do canal. Mova-roll (aileron) vara para a esquerda. Do motor direito deve acelerar. Se no, canal reverso rolo (aileron). Mova-pau yaw (leme) para a esquerda. Motor dianteiro e traseiro deve acelerar. Se no, reverter yaw canal (leme). 2. Ajuste do acelerador transmissor: - Ligue o transmissor e controlador de vo. - Se levou no liga e fica ligado, diminuir o seu acabamento. - Se ainda no v, pode ser necessrio para inverter o canal do acelerador. - Brao seu conselho, colocando o direcional analgico esquerdo para baixo e direita para o LED acenda. Se isso no acontecer, ajustar a sua acelerao e de guinada aparar para baixo e para a direita em seu transmissor. Certifique-se de que voc no tem quaisquer opes de mistura no seu transmissor habilitado. 3. Inicial transmissor ATV / servo configuraes intervalo: - Pitch (elevador): 50% - Roll (aileron): 50% - Yaw (leme): 100% 4. ESC faixa de acelerao: - Vire pote de guinada para zero. - Ligue o transmissor. - Throttle furar a cheia. - Ligue controlador de vo. - Aguarde at que o beep CES duas vezes aps o bip inicial. (Depende do que CES) - Stick do acelerador para fora. Beep CES. - Desligue controlador de vo. - Restaurar o pote de guinada. 5. Gyro valor inicial pot de ganho de 50%. Aumentar at que ele comea a oscilar rapidamente, ento recuar at estabilizar novamente. Vo avano rpido necessidades de ganho mais baixo. O ganho muito baixo reconhecido pelo Quadcopter sendo difcil de controlar e / ou sempre querendo tombar. 6. Verificao direes giroscpio: - Tire as hlices. - Ligue o transmissor e controlador de vo. - Conjunto do acelerador para cerca de um quarto. Motors deve comear. - Quadcopter Tilt para a frente. Frente do motor deve acelerar. Se no, reverter gyro campo. - Tilt Quadcopter para a esquerda. Do motor esquerdo deve acelerar. Se no, reverter gyro roll. - Vire Quadcopter CW. Motor dianteiro e traseiro deve acelerar. Se no, reverter giroscpio guinada. 7. Giroscpios reverso: - Definir pot ganho de rolo para zero. - Ligue controlador de vo. - LED pisca rapidamente 10 vezes. - Mova a alavanca para o giroscpio que deseja inverter. - LED ir piscar continuamente.

- Desligue controlador de vo. - Se houver giroscpios mais para ser revertida, v para a etapa 2, pot ganhar mais conjunto de roll back. 8.Final verificar: Coloque o quadcopter no cho, afaste-se uma distncia segura e lentamente avanar para cerca de 1 / 2 acelerador. Segure-se firme quando voc comear a aumentar o acelerador, porque o controlador de Quadcopter calibra sua giroscpios quando a borboleta deixa zero, e depois os giroscpios necessidade de estar em repouso. Se o quadcopter tenta torcer longe, verifique hlice e motor direes, colocao giroscpio e configuraes de acabamento. Um ligeiro toque OK. Se no, tente torcer o quad. Deve resistir a seus movimentos. Ganhar mais gyro d mais resistncia. Se ele comea a oscilar, reduzir o ganho. Voc no precisa reduzir o ganho abaixo de 40%. Nota: o procedimento correto para decolar do cho o seguinte: 1: O quad e suas hlices precisa ser imvel. 2: Aumentar o acelerador (coletiva). Assim como a borboleta deixa zero, calibrao giroscpio executada. 3: Divirta-se! E lembre-se para fechar o acelerador se voc perder o controle. Muito menos danos. NOTAS: No use hlices maior do que voc precisa. Hlices luz d uma resposta mais rpida e mais estabilidade. Tentar obt-lo a pairar a cerca de pau mdio (03/01 a 2 / 3 do acelerador). Use hlice menor / maior, Kv motor diferente ou mais / menos clulas de bateria para conseguir isso.