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MINISTRIO DA EDUCAO E DO DESPORTO CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DO PARAN DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUO Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma anlise intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro

G(j)

Figura 1

Para que este sistema entre em oscilao, isto fique instvel, duas condies devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve retornar com uma amplitude maior ou igual original. 2) O defasamento total do circuito deve ser 0o ou 360o . Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180o . Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poder ser 180o (pois os outros 180o so devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo tempo que o mdulo de |G(jw)| ser 1. Para fazer a anlise do defasamento e do ganho sero utilizados os diagramas de Bode. Os diagramas de Bode, so compostos por dois diagramas: a) diagrama de mdulo em funo da freqncia e b) diagrama de fase em funo da freqncia. Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a figura abaixo
Diagrama de mdulo

Margem de ganho

0 dB Diagrama de fase 0 -180 Margem de fase

Figura 2

A varivel complexa s formada pela soma de um termo real com um termo imaginrio: s= + j. Para se fazer a anlise da resposta em freqncia deve ser imposta a condio: =0; desta forma tem-se s= j. Isto significa que estamos analisando a resposta do sistema no eixo j, ou seja a resposta em freqncia da funo. Os diagramas de bode so desenhados utilizando-se a funo de transferncia de malha aberta. Isto uma vantagem, pois evita termos de calcular a funo de transferncia em malha fechada. Desta forma ser possvel fazer a anlise do sistema em malha fechada, verificando apenas a funo de transferncia em malha aberta.
Prof. Paulo R. Brero de Campos - Apostila Diagramas de Bode - CEFET-PR XII 1

Pelo diagrama da figura 1, o sinal realimentado subtrado do sinal de referncia. Este sinal negativo, equivale a defasar o sinal em 180o. Desta forma para termos um defasamento de 360o do sistema em malha fechada, e que poderia tornar o sistema instvel, resta verificar se a funo G(s)H(s) ir causar um defasamento de 180o (pois os outros 180o so causados pelo sinal de menos do somador). Atravs da figura 2 podemos ver que o diagrama de fase ter 180o no momento em que o mdulo for menor que 0 dB (isto ganho menor que 1). Isto significa que o sistema estvel.

2. DEFINIES DE MF E MG Margem de fase: o atraso de fase adicional na freqncia de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade. A freqncia de cruzamento de ganho a freqncia na qual o mdulo da funo de transferencia em malha aberta unitrio, isto |G(j)|= 1.
MF = 180o +

Onde o valor da fase nesta freqncia onde |G(j)| = 1. Margem de ganho: o inverso do mdulo |G(j)| na freqncia onde o ngulo de fase 180 . Definindo-se a freqncia de cruzamento de fase (1) como a freqncia na qual o ngulo de fase da funo de transferncia a malha aberta igual a 180o , a margem de ganho :
MG = 1

|G(j1)| Em decibis a margem de ganho dada por:


MGdB = - 20 log|G(j1)|

OBS 1: a) uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema estvel. b) Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema instvel. OBS 2: a) Para um sistema de fase mnima estvel, a margem de ganho indica de quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar instvel. b) Para um sistema instvel, a margem de ganho indica de quanto o ganho deve ser diminudo para tornar o sistema estvel. 3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE Dada uma funo de transferncia, a primeira coisa a ser feita escrev-la na forma de Bode. G(j) = K zi Pi (1 + j/z1) (1 + j/z2) ... (j)L (1 + j/p1) (1 + j/p1) ...

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O ganho de Bode definido como:

KB =

K zi Pi

Para o eixo de frequncias (eixo x), utiliza-se uma escala logartma para que seja possvel verificar uma grande faixa de freqncias. Para o diagrama de mdulo, ser utilizado 20log(mdulo(funo)). Isto possibilitar somar ou subtrair todos os termos componentes do mdulo. Se no fosse utilizado esta forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos. 3.1 Termo constante de bode (KB) 20log|KB|

Para KB < 0, o modulo no se altera, mas a fase ter a seguinte forma:

3.2 Termo plo na origem G(jw)=1/jw

Neste caso o diagrama de mdulo tem uma inclinao de 20 dB/dcada, sendo que o ganho vale 0dB para a freqncia = 1. Devido ao operador complexo (j) no denominador temos um defasamento de 90o .

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3.3 Termo zero na origem G(jw)= jw


Neste caso o diagrama de mdulo tem uma inclinao de + 20 dB/dcada, sendo que o ganho vale 0dB para a freqncia = 1. Devido ao operador complexo (j) no numerador temos um defasamento de + 90o .

3.4 Termo plo em -p


1 1 +

j p

A curva assinttica uma boa aproximao da curva real. A curva assinttica do mdulo desenhada fazendo que o mdulo seja 0dB at o valor do plo e tenha uma inclinao de 20 dB/dcada a partir do valor do plo. O erro mximo de 3dB, em =p. A curva assinttica da fase desenhada marcando-se os pontos 0,2 vezes o plo e 5,0 vezes o plo. Abaixo de 0,2.polo a fase vale 0o e acima de 5,0.plo a fase vale 90o. No ponto =p a fase vale 45o. O erro mximo ser de 11,3o nos pontos 0,2.polo e 5,0.plo.

3.5 Termo zero em -p


1 +

j p

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A curva assinttica uma boa aproximao da curva real. A curva assinttica do mdulo desenhada fazendo que o mdulo seja 0dB at o valor do plo e tenha uma inclinao de +20 dB/dcada a partir do valor do plo. O erro mximo de 3dB, em =p. A curva assinttica da fase desenhada marcandose os pontos 0,2 vezes o plo e 5,0 vezes o plo. Abaixo de 0,2.polo a fase vale 0o e acima de 5,0.plo a fase vale + 90o. No ponto =p a fase vale + 45o. O erro mximo ser de 11,3o nos pontos 0,2.polo e 5,0.plo.

3.6 Termo plos complexos

1 + j2

n Isto vlido para 0 1.

Os plos complexos aparecem sempre em pares conjugados: (s + a + bj)(s+ a bj) O produto dessa equao leva a uma equao da forma: s2 + xs + y, onde x=2a e y=a2 + b2.

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3.7 Termo zero em + p


1

j p

Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a fase vai para -90 .

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