ANLISIS DEL COMPORTAMIENTO DINMICO DE CONTROLADORES PID PARA EL

CONTROL

DE

VELOCIDAD

DEL

MOTOR

DE

CC

Carlos Andrs Quintero Murcia. Cdigo: 2053204 Presentado a: RODOLFO VILLAMIZAR MEJA, PhD.

Resumen: El laboratorio radica en simular mediante la herramienta Simulink de Matlab, diferentes configuraciones de un controlador PID digital para un proceso de Control de Velocidad para Un Motor de Corriente Continua. La prctica incluir condiciones de ruido en el sensado as como la presencia de tendencias en este proceso y el anlisis del comportamiento temporal tanto transitorio como en estado estable, ante una consigna tipo escaln. Palabras Claves: Controlador PID ideal, filtro anti wind-up y wash-out, accin derivativa, saturacin del controlador.

mismo para el control automtico. Da tres partes para la seal de control: Una parte proporcional a la ocurrencia de error (accin de control dada por la informacin del presente). Una parte proporcional a la integral de error pasado (accin de control dada por toda la informacin pasada). Una parte proporcional a la derivada del error (accin de control dada la direccin de cambios en el futuro). Matemticamente, lo anteriormente expresado se puede escribir como;

1.

Objetivos
Donde Kp es conocida como la ganancia proporcional, Ki es la ganancia integral y Kd es la ganancia de derivada. El primer trmino en la Ecuacin es el bloque proporcional del controlador, el segundo trmino es el bloque integral y el tercero es el bloque de derivada. Aunque muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la teora de control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de implementar un controlador como por ejemplo: Un motor tiene limitada su velocidad, Una vlvula tiene lmites mximo y mnimo de apertura.

Diferenciar y entender la razn de las variaciones realizadas a un controlador PID ideal, tales como anti wind-up y wash-out. Realizar el moldeamiento de un sistema digital por medio de componentes discretos asociados al mismo. Consolidar conocimientos bsicos referentes al controlador PID y sus efectos.

2. Marco Terico
Controlador PID La idea bsica del controlador PID es simple y similar a la toma de decisin del ser humano basada en el conocimiento del pasado, presente y predecir el futuro. El controlador PID hace lo

 Una fuente de alimentacin de energa de un dispositivo elctrico es finita, etc. Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operacin, puede suceder que la variable de control alcance los lmites prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el bucle realimentado permanece en su lmite independientemente de la salida del proceso. Si se usa un controlador con accin integral, el error continuar siendo integrado, incrementando an ms su valor. Esto significa que el trmino integral puede volverse muy grande y producirse el efecto llamado windup. Para evitar que ocurra este fenmeno hay dos formas: 1. Introducir limitadores en las variaciones de la referencia tal que la salida del controlador nunca alcance los lmites del actuador. Esto, a menudo, produce lmites en el funcionamiento del controlador y no evita el windup causado por las perturbaciones. 2. Otra forma es el re-clculo de la integral: cuando la salida se satura, la integral es recalculada tal que su nuevo valor proporciona una salida en el lmite de la saturacin. Filtro Wash-out Un problema de las derivadas es que la salida de un diferenciador incrementa en proporcin al ndice del cambio de la seal de error. El ms rpido, el ndice de cambio de error, despus el ms largo, la salida de la derivada. Esto es actualmente una de las funciones de los trminos de la derivada. De cualquier forma, tiene un efecto negativo de amplificacin de ruido no deseado contenido en la seal de error. Esto causa grandes dificultades porque esto crea rpidamente cambios de seal sobre los actores y los hace vibrar y causar daos. Esto puede evitarse si se incluye un filtro Wash-out en el trmino de la derivada.

control de velocidad el objetivo del controlador PID es mantener la velocidad de rotacin del eje del motor con respecto a una respuesta particular al escaln. A partir de esta premisa, se obtienen las ecuaciones dinmicas y la funcin de transferencia de lazo abierto del motor de CC, el circuito elctrico de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran figura 1.

Figura 1. DCL del Rotor de La Mquina Y Circuito De La Armadura.

Los parmetros de la planta son: Momento de inercia del rotor J=0.01 [kg.m2.s-2] Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico b=0.1 [N.m.s] Constante de fuerza electromotriz K=0.01[N.m.Amp-1] Resistencia R=1[] Inductancia L=0.5[H] Entrada (V): Fuente de Tensin [V] Salida (W): velocidad rotacional del eje [RPM]

3. Desarrollo
Para el desarrollo de la prctica se ha seleccionado el proceso de controlar la velocidad de un motor de corriente contina por medio de un PID ideal. En este sistema de

Por lo tanto la funcin de transferencia finalmente es:

Para el seguimiento de la prctica se procedi a simular mediante Simulink, diferentes configuraciones del controlador PID digital para el proceso de control de velocidad de un motor de DC, incluyendo condiciones de ruido en el sensado as como la presencia de tendencias en este proceso para analizar el comportamiento temporal tanto transitorio como de estado estable, ante una consigna tipo escaln. Para determinar la funcin de transferencia de lazo cerrado, se utiliza el comando cloop en Matlab, esto nos permite visualizar la RLC cundo la entrada es de tipo escaln, como se aprecia en la figura 2.

Figura 4. Respuesta del Sistema Teniendo en Cuenta Ruido,Seal de Tendencia y Saturacion en El Controlador.

El tiempo de asentamiento del sistema son 10 segundos que acontece en 4 : Despejando se obtiene lo siguiente:

Por tanto el periodo de muestreo ser la decima parte de ,

Figura 2. Respuesta del Sistema no Compensado.

Una vez analizado el sistema ideal de control se procedi realizar simulaciones suponiendo condiciones reales, entre las cuales se pueden apreciar el ruido, la seal de tendencia y la saturacin del controlador como se observa en la figura 3.

Configuraciones
1. Controlador PID Ideal, Con Ruido, Seal De Tendencia Y Saturacin Del Controlador.

Un controlador PID (Proporcional-IntegralDerivativo) corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, calculndolo y luego logrando una accin de correccin acorde con el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos:
Figura 3. Sistema De Control de Velocidad del Motor de DC Adicionando Ruido, Seal de Tendencia y Saturacion del Controlador.

El proporcional, este es el que determina la reaccin del error actual. El Integral, que genera una correccin proporcional a la integral del error, esto asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.

Para agregar ruido en Simulink se utiliza el bloque de ruido blanco Band-Limited White Noise, utilizando una potencia de ruido de 1x10-3, la respuesta de lazo cerrado se aprecia en la figura 4.

El Derivativo, que determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce.

que la salida del integrador es ms grande que el nivel de saturacin, entonces la salida del sistema es tambin limitada y la seal de error manejada por el controlador no se puede disminuir. Por otro lado el integrador contino incrementando la seal de error; la seal de control puede crecer inclusive hasta provocar el rompimiento del lazo. Innegablemente, el tiempo que tarda en romperse el lazo es el tiempo de mal funcionamiento del controlador. El incremento en la salida del bloque integral es conocido como Windup, y esto es perjudicial, ya que la salida del bloque de integracin se hace ms grande antes que el error cambie. El diagrama de bloques de la conexin del filtro Anti-Windup en el bloque integrador se aprecia en la figura 8. , este filtro es un medio de retroalimentacin en el control integral del sistema de seleccin de modo que se mantiene un circuito cerrado.

Figura 5.Controlador PID ideal, con Ruido,Seal deTendencia y Saturacion del Controlador.

La figura 6. Se divide en dos segmentos, la seccin superior en donde se aprecia la salida del retenedor de orden cero del sistema de control compensado. La seccin inferior muestra el sistema compensado (lnea amarilla) donde se puede apreciar que alcanza el set point oscilando debido al ruido y a la seal de tendencia aadidos al sistema, adems el sistema sin compensar (lnea morada) evidencia la importancia del controlador PID en un sistema de control.

Figura 8. Sistema de Control Compensado mas Filtro AntiWindup en El Bloque Integrador.

Figura 6. Respuesta del sistema Compensado y Sin Compesar.

En la figura 9. Se aprecia el sistema con control PID (linea amarilla), y y el sistema de control compensado por medio del filtro Anti-windup en el bloque de integracin(linea morada). Aqu se observa la correccin en la seal en donde el control funciona defectuoso debido al tiempo que demora en romperse el lazo de control.

2.

Controlador PID Con Filtro AntiWindup En El Bloque Integrador.

El filtro Anti-Windup se utiliza para corregir la saturacin en el controlador PID en sistemas cuando una accin integral es usada y aparece el fenmeno de saturacin, donde se muestra

cuenta el tiempo de muestreo obtenido anteriormente, adems de la constante proporcional (0.0201) y N (termino Wash-Out); para el cual se supuso un valor de 5. >>[dencz,numcz]=c2dm([0.02011], [0.00402 1],0.3,'tustin') dencz = numcz =
Figura 9. Respuesta del Sistema de Control Compensado mas Filtro Anti- Windup en El Bloque Integrador.

1.1044 1.0000

0.8434 0.9478

El filtro Wash-out queda de la siguiente forma:

3.

Controlador PID Con Filtro Wash-Out En El Bloque Derivativo.

Un inconveniente que se presentada al valerse de la accin derivativa es la amplificacin del ruido proveniente de la seal de error, ya que el sistema predictivo varia rpidamente, adems en los actuadores causa daos debido a la vibracin generada. Este problema puede evitarse incluyendo un filtro Wash-Out en el bloque derivativo, la figura 10. Muestra el diagrama de bloques de la conexin del filtro Wash-Out en el bloque derivativo.

La figura 11. Muestra el efecto del filtro Washout y el sistema de control.

Figura 11. Respuesta del Sistema de Control Compensado mas Filtro Wash-Out en El Bloque Derivativo.

4.

Controlador PI En El Lazo Directo Mas Accin Derivativa Pura Sobre La Salida.

Una vez analizado el sistema compensado (control PID) se ejecutara un control PI con el efecto de la accin derivativa pura sobre la salida para el control de velocidad del motor de CC; as como puede verse en el diagrama de bloques de la figura 12.
Figura 10. Sistema de Control Compensado mas Filtro Wash-Out en El Bloque Derivativo.

Par el clculo del filtro Wash-Out se utiliz la aproximacin de modificacin de la respuesta lineal, que est dada por:

Haciendo uso del comando c2dm de Matlab se calculo el valor del filtro Wash-Out, teniendo en

Figura 12. Sistema de Control PI En El Lazo Directo mas Accin Derivativa Pura Sobre La Salida.

El esquema de la siguiente figura se divide en parte superior e inferior. En la parte superior de la figura se observa la salida del retenedor de orden cero para el sistema con control PI con accin derivativa pura sobre la salida (lnea amarilla) con respecto al control PID del sistema (lnea morada). La parte inferior de la figura muestra el efecto de la accin derivativa sobre la salida del sistema (lnea morada) respecto a la accin derivativa sobre la seal de error en el sistema (lnea amarilla).
Figura 14. Sistema de Control PI en El Lazo Directo mas La Accin Derivativa Con Filtro Wash-Out Sobre La Salida.

Figura 13. Respuesta del Sistema de Control PI en El Lazo Directo mas Accin Derivativa Pura Sobre La Salida.

5. PI En El Lazo Directo + Accin Derivativa Con Filtro Wash-Out Sobre La Salida Despus de estudiar el efecto que tiene el filtro Wash-out en el bloque de derivacin y de analizar la accin derivativa en la salida, se realiz el control PI en lazo directo y la accin derivativa con el filtro Wash-out sobre la salida, tambin se confront el anlisis anterior con el sistema compensado. En la figura 14. Se observa el diagrama de bloques del control PI en lazo directo ms la respectiva accin derivativa con el filtro Washout a la salida.

Figura 15. Respuesta del Sistema de Control PI en El Lazo Directo mas Accin Derivativa Con Filtro Wash-Out Sobre La Salida.

6.

Controlador PI Con Filtro AntiWindup En El Bloque Integrador + Accin Derivativa Con Filtro WashOut Sobre La Salida.

La ltima configuracin planteada en la gua es la combinacin del controlador PI con el filtro Anti-Windup en el bloque integrador y la accin derivativa con el filtro Wash-out a la salida, el montaje realizado de esta ultima configuracin se puede visualizar en la figura 16. Lo anterior permite comparar los sistemas de control de velocidad del motor de DC antes de compensarse, cuando es compensado y su efecto con los filtros sobre cada accin.

Mediante Matlab y su herramienta Simulink es posible realizar simulaciones muy acertadas de sistemas de control ya que permite la adicin de ruido y de tendencias a los sistemas implementados. El coeficiente N que el trmino Wash-out utiliza es el lmite ms alto de la salida derivativa, as como el incremento de su frecuencia de entrada.

Figura 16. Sistema de Control PI Con Filtro Anti-Windup en El Bloque Integrador + Accin Derivativa Con Filtro WashOut Sobre La Salida.

La figura 17 muestra la evolucin el sistema de control de velocidad para un motor de CC desde el sistema sin compensar (amarillo) pasando por el control PID (morada) hasta llegar al sistema de control PI con filtro Anti-Windup en el bloque integrador y accin derivativa con filtro WashOut sobre la salida (azul) este ultimo muestra una mejora notable en la respuesta del sistema que permitir un mejor control de velocidad. En la figura 17. Se puede observar el progreso del sistema comenzndolo sin compensar (lnea amarilla), luego con el controlador PID (lnea morada), hasta llegar al sistema de control PI con filtro Anti-Windup en el bloque de integracin y accin derivativa con filtro Washout sobre la salida (lnea azul), este ultimo muestra una mejora apreciable en la respuesta del sistema que permite un control de velocidad para el motor de DC superior.

La saturacin del controlador PID se corrige gracias al filtro Anti-Windup, cuando la seal de salida del bloque de integracin es mucho ms grande que el nivel de saturacin, de esta forma la salida del sistema es limitado tambin y la seal de error en el controlador no se llega a reducir. En los procesos prcticos se evidencia que la estructura de un controlador PID tiene la suficiente flexibilidad para lograr resultados exitosos en muchas aplicaciones. La actuacin de control correctivo proporcional al error es generada por el termino proporcional (P), en el controlador PID. El trmino integral (I), crea una correccin proporcional a la integral del error. Esto asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento llegara a cero. El trmino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al cambio de rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera actuaciones de control grandes.

5.

Referencias Bibliogrficas

[1] Computer-Controlled Systems: Theory and Design, 3e. Karl J. strm & Bjorn Wittenmark.Prentice Hall, 1997.
Figura 17. Respuesta del Sistema de Control PI Con Filtro Anti-Windup en El Bloque Integrador + Accin Derivativa Con Filtro Wash-Out Sobre La Salida.

[2] Using Matlab to Analyze and Design Control Systems. [3] Sistemas de Control en tiempo discreto.Katsuhiko Ogata. Prentice Hall. 1996. 7

4. Observaciones Y Conclusiones

[4]http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integ ral_derivativo