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Mtodoscientficos e ingenieros matemticos avanzados para

Coleccin manuales uex - 48

Santos Bravo Yuste

48

mtodos matemticos avanzados para cientficos e ingenieros

manuales uex

48

santos Bravo Yuste

mtodos matemticos avanzados para cientficos e ingenieros

2006

Edita Universidad de Extremadura. Servicio de Publicaciones C./ Caldereros, 2 - Planta 2 - 10071 Cceres (Espaa) Telf. 927 257 041 - Fax 927 257 046 publicac@unex.es www.unex.es/publicaciones

ISSN 1135-870-X ISBN 84-689-9786-2 (de mritos) Depsito Legal M-30.783-2006 Diseo de portada para la coleccin Manuales UEX: GrafiPrim - Badajoz Edicin electrnica: Pedro Cid, S.A. Telf.: 914 786 125

A Macarena, Irene, Miguel y Diego.

What a fool can do, another can.


Silvanus Thompson, Calculus Made Easy

Prefacio

El propsito de este libro es proporcionar una descripcin sencilla y prctica de cierta clase o o a de mtodos matemticos que son extraordinariamente utiles para cient e a cos e ingenieros y que, generalmente, son considerados no elementales. Mi idea rectora es que estas matemticas no a son dif ciles si se explican con cuidado y se tienen en cuenta las dicultades conceptuales que involucran. Para que las deducciones sean lo ms claras posibles no he dudado en ser parsimonioso a en los desarrollos matemticos. S que as el texto pierde esa tersura de lo matemticamente a e a elegante . . . que en tantas ocasiones desconcierta a los estudiantes. Por ello he preferido guiarme por el principio de que, dado que las matemticas y sus conceptos son inicialmente complicados, a hay que ahorrarle en lo posible al alumno la tarea, a menudo mecnica y sin inters, de averiguar a e cmo se llevan a cabo las deducciones. o Un modo muy efectivo de ensear y aprender mtodos matemticos es mediante ejemplos en n e a los que estos mtodos se muestran en accin. Este procedimiento es usado con profusin en este e o o texto (hay mas de 110 ejemplos resueltos). Tambin he incluido cuestiones y ejercicios sin resolver e (ms de 80) como modo de reforzar la comprensin de lo expuesto y, en ocasiones, provocar la a o reexin del lector sobre las materias tratadas. o En la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma puede encontrarse maa terial que complementa a este libro (esta direccin se abrevia en ocasiones mediante el s o mbolo o www ). He incluido cuadernos de Mathematica que tratan sobre algunos de los tpicos contemplados en este libro. Tambin he incluido los cdigos fuente y los ejecutables de los programas e o QBASIC con los se ilustran algunos procedimientos numricos que se estudian en el cap e tulo 4. Por ultimo, he aadido enlaces con otras pginas web que contienen material util relacionado con n a lo que discute en este libro. Las notas que los profesores del Area de F sica Terica de la UEx hemos ido confeccionando o durante aos para impartir la asignatura de Mtodos Matemticos de tercer curso de F n e a sica fueron la base sobre la que se ha escrito este libro. Si estas notas se han convertido nalmente en libro se debe en buena parte a Hctor Snchez-Pajares quien pas a L TEXuna muy primera e a o A versin de las mismas. Tambin es es gran medida fruto del nimo y apoyo incansable de Andrs o e a e Santos. Por ultimo, es de justicia recordar la paciencia y compresin con la que mi familia ha o soportado mis largas horas de ausencia durante su elaboracin. o

Santos Bravo Yuste santos@unex.es http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos Badajoz, primavera 2005

Indice general

Prefacio 1. Problema de Sturm-Liouville


1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2.1. Denicin de la ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.2.2. Denicin del problema de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2.3. Generalidad de la ecuacin de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3. Espacios vectoriales y operadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Denicin de espacio vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.2. Denicin de producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.3.3. Operadores lineales. Operadores herm ticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 1.3.5. Desarrollo en autovectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Espacio vectorial y producto escalar en el problema de Sturm-Liouville . . . . . . . . 1.5. El operador de Sturm-Liouville es herm tico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Autovalores y autofunciones del operador de Sturm-Liouville . . . . . . . . . 1.6. Desarrollo en serie de autofunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Error cuadrtico m a nimo de una suma de autofunciones, identidad de Parseval y relacin de cierre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.7. Problema de Sturm-Liouville inhomogneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.7.1. Teorema de la alternativa de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.8.1. Denicin y propiedades de la funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.8.2. Solucin del problema de Sturm-Liouville en trminos de la funcin de Green o e o 1.8.3. Construccin de la funcin de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 1.8.4. Representacin de la funcin de Green en serie de autofunciones . . . . . . . o o 1.9. Condiciones de contorno no homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.10. Cociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10.1. Principio de minimizacin de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

i 1
1 2 2 3 8 10 11 13 14 15 16 17 19 20 25 31 37 38 42 42 46 48 51 55 57 58 65

iv

INDICE GENERAL

2. Funciones especiales
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Propiedades generales de los polinomios ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Relacin de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2.2. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2.3. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 2.3. Polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Resolucin de la ecuacin de Legendre mediante serie de potencias . . . . . . o o 2.3.2. Paridad y valores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Primeros polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4. Frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.5. Representaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.6. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.7. Funcin generatriz y campo elctrico dipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.3.8. Desarrollo en serie de polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.9. Relaciones de recurrencia de los polinomios de Legendre . . . . . . . . . . . 2.4. Funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Demostracin de la frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.4.2. Relacin de proporcionalidad de las funciones asociadas de Legendre . . . . . o 2.4.3. Primeras funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Ortogonalidad, norma y simetr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 2.4.5. Desarrollo en serie de funciones asociadas de Legendre . . . . . . . . . . . . 2.4.6. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.5.1. Ortonormalidad y propiedad de conjugacin de los armnicos esfricos . . . . o o e 2.5.2. Simetr de los armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a o e 2.5.3. Primeros armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.5.4. Desarrollo en serie de los armnicos esfricos . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.5.5. Teorema de la adicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6. Polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Oscilador armnico en Mecnica Cuntica. Ecuacin de Hermite . . . . . . . o a a o 2.6.2. Resolucin de la ecuacin de Hermite mediante serie de potencias . . . . . . o o 2.6.3. Denicin de los polinomios de Hermite como soluciones de un problema de o Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.4. Funcin generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6.5. Norma de los polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.6. Desarrollo en serie de los polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.7. Frmula de Rodrigues y paridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.6.8. Primeros polinomios de Hermite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.9. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Polinomios asociados de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7.1. Funcin generatriz y norma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.7.2. Desarrollo en serie de L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . n 2.7.3. Frmula de Rodrigues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.7.4. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Funciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1. Ecuaciones reducibles a ecuaciones de Bessel . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2. Funciones de Bessel como oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . 2.8.3. Relaciones de recurrencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

71
71 72 73 76 77 79 79 81 82 82 83 85 86 88 94 99 100 101 103 103 106 106 107 108 108 109 109 110 111 111 113 115 116 117 118 119 120 120 121 123 126 126 126 128 131 132 134

INDICE GENERAL 2.8.4. Clculo de las funciones de Bessel mediante relaciones de recurrencia . a 2.8.5. Funcin generatriz de Jn (x) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.8.6. Relaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.7. Funciones de Bessel de orden semientero y funciones esfricas de Bessel e 2.8.8. Funciones de Bessel y problema de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . 2.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

v 136 139 141 142 145 149

3. Ecuaciones en derivadas parciales


3.1. Introduccin y deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Clasicacin de las ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden . . . o 3.2.2. Condiciones de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Separacin de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4. Mtodo de las transformadas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.5. Problemas difusivos no homogneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.5.1. Homogeneizacin del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5.2. Ecuaciones en derivadas parciales con trminos no homogneos estacionarios e e 3.5.3. Ecuacin en derivadas parciales con inhomogeneidad no estacionaria y condio ciones de contorno dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.4. Mtodo del desarrollo en autofunciones para ecuaciones en derivadas parciales e no homogneas con condiciones de contorno homogneas . . . . . . . . . . . e e 3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

153
153 154 155 156 158 174 187 187 188 190 191 193

4. Mtodos numricos e e
4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2. Aritmtica con precisin nita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 4.2.1. Los nmeros son palabras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.2.2. Prdida de d e gitos signicativos en la sustraccin de cantidades casi iguales o 4.2.3. Errores en la suma de cantidades con magnitudes muy distintas . . . . . . 4.2.4. Inestabilidad numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.2.5. Problemas mal condicionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Operaciones numricas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a 4.3.1. Diferenciacin numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 4.3.2. Integracin numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 4.4. Clculo de ra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a ces 4.4.1. Mtodo de la bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e u 4.4.2. Mtodo de la biseccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 4.4.3. Mtodo de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.4.4. Mtodo de la secante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5. Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Mtodo de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.2. Mtodo del desarrollo de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.3. Mtodo de Euler Modicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.4. Mtodos Predictor-Corrector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.5. Mtodos de Runge-Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.5.6. Sistemas de ecuaciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Mtodos numricos para problemas de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 4.6.1. Mtodos en diferencias nitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.6.2. Mtodos de tiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

199
199 200 200 203 204 207 209 211 211 214 223 223 224 225 226 227 228 232 232 234 235 240 241 241 245

vi 4.6.3. Mtodos iterativos en diferencias . . . . . . . . . . . e 4.7. Resolucin numrica de la ecuacin de difusin . . . . . . . o e o o 4.7.1. Un mtodo expl e cito para ecuaciones difusivas . . . . 4.7.2. El mtodo impl e cito de Crank-Nicholson . . . . . . . 4.7.3. Condiciones de contorno que involucran a la derivada 4.7.4. Ecuaciones difusivas bidimensionales . . . . . . . . . 4.8. Resolucin numrica de la ecuacin de ondas . . . . . . . . o e o 4.9. Resolucin numrica de la ecuacin de Laplace . . . . . . . o e o 4.9.1. Mtodos iterativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

INDICE GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246 249 250 257 262 263 264 265 266 269

5. Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad


5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Deniciones previas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Denicin de estabilidad segn el criterio de Liapunov o u 5.2.3. Denicin de estabilidad asinttica . . . . . . . . . . . o o 5.2.4. Sistema perturbativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5. Denicin de punto cr o tico . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Estabilidad de sistemas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Estabilidad de sistemas lineales de dos ecuaciones . . . 5.3.2. Sistemas con ms de dos ecuaciones . . . . . . . . . . a 5.4. Estabilidad de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1. Campo vectorial de direcciones y trayectorias solucin . o 5.4.2. Estabilidad en torno a los puntos cr ticos simples . . . 5.4.3. Estabilidad por el mtodo directo de Liapunov . . . . . e 5.5. Ciclos l mite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6. Clculo de Soluciones Peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . a o 5.6.1. Mtodo de Balance Armnico . . . . . . . . . . . . . e o 5.6.2. Mtodo de Krylov-Bogoliubov . . . . . . . . . . . . . e 5.7. Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz . . . . . . . n 5.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

275
275 276 276 278 278 280 281 285 285 297 298 298 301 311 317 322 323 330 336 345

6. Ecuaciones integrales lineales


6.1. 6.2. 6.3. 6.4. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Deniciones y clasicacin de las ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . o Equivalencia entre ecuaciones integrales y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . Ecuacin de segunda especie con ncleo separable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o u 6.4.1. Ecuacin de segunda especie inhomognea con ncleo degenerado . . . . . . o e u 6.4.2. Ecuacin de segunda especie homognea con ncleo degenerado: autovalores o e u y autofunciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teoremas de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Series de Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Series de Fredholm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teor de Schmidt-Hilbert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.8.1. Algunas propiedades de los ncleos reales simtricos . . . . . . . . . . . . . . u e 6.8.2. Resolucin de la ecuacin no homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o e 6.8.3. Teoremas de Fredholm para ncleos reales y simtricos . . . . . . . . . . . . u e Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . e o

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351 352 354 357 358 359 361 364 371 374 375 377 378 382

6.5. 6.6. 6.7. 6.8.

6.9.

INDICE GENERAL 6.9.1. Reduccin de la ecuacin integral a una ecuacin diferencial o o o 6.9.2. Ecuaciones integrales de convolucin . . . . . . . . . . . . . o 6.9.3. Desarrollo en serie de funciones ortogonales . . . . . . . . . 6.10. Ecuacin de Abel generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.11. Resolucin numrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 6.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

vii 382 385 388 390 395 399

7. Desarrollo asinttico de integrales o


7.1. 7.2. 7.3. 7.4. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o Resultados utiles sobre series . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comparacin de funciones. S o mbolos O, o, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Series asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.4.1. Denicin de serie asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 7.4.2. Ejemplo de serie asinttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.4.3. Aproximaciones numricas mediante series asintticas. Regla del truncamiento e o o ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5. Desarrollo del integrando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6. Integracin por partes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.6.1. Fallo de la integracin por partes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.7. Mtodo de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 7.8. Lema de Watson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9. Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . o 7.9.1. Primer modo. Cambio de variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.2. Segundo modo. Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.9.3. Mximo no jo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 7.10. Integrales de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10.1. Integracin por partes de integrales de Fourier sin puntos estacionarios . . . . o 7.10.2. Integrales de Fourier con puntos estacionarios. Mtodo de la fase estacionaria e 7.10.3. Mtodo de la fase estacionaria. Caso simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 7.10.4. Metodo de la fase estacionaria. Caso ms general . . . . . . . . . . . . . . . a 7.10.5. Mtodo de la fase estacionaria cuando f (t) f0 (t a) en el punto estacioe nario a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.11. Mtodo de la mxima pendiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e a 7.11.1. Puntos de silla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.12. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

403
403 405 407 408 408 410 412 413 416 423 424 429 431 431 432 437 439 439 442 443 447 449 450 459 469

A. Soluciones de problemas seleccionados


A.1. A.2. A.3. A.4. A.5. A.6. A.7. Soluciones Soluciones Soluciones Soluciones Soluciones Soluciones Soluciones del del del del del del del cap tulo cap tulo cap tulo cap tulo cap tulo cap tulo cap tulo 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: Problema de Sturm-Liouville . . . Funciones Especiales . . . . . . . Ecuaciones en derivadas parciales . Mtodos numricos . . . . . . . . e e Ecuaciones diferenciales y sistemas Ecuaciones integrales lineales . . . Desarrollo asinttico de integrales o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . no lineales. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

473
473 475 476 478 480 481 482

Bibliograf a

485

Cap tulo 1

Problema de Sturm-Liouville

La teor general de autovalores, autofunciones y desarrollos en autofunciones es una de las a parcelas ms ricas y profundas de la matemtica moderna. a a
F. Simmons [Sim93]

1.1. Introduccin o
La tarea principal en el estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales consiste en encontrar la solucin de una ecuacin diferencial dada que satisface ciertas o o condiciones iniciales, es decir, encontrar la solucin que satisface ciertas restricciones (condicioo nes) sobre el valor que esta solucin y sus primeras n 1 derivadas (si la ecuacin diferencial o o es de orden n) han de tomar para un mismo valor de la variable independiente (es decir, en un mismo punto).

Ejemplo 1.1
Se puede comprobar que la ecuacin diferencial o y (x) + y(x) = 0, con las condiciones iniciales (en el punto x = 0) y(0) = y0 , y (0) = 0, tiene la solucin o y(x) = y0 cos x.

En este tema, sin embargo, nos dedicaremos al estudio de problemas de condiciones de contorno (CC), es decir, buscaremos y estudiaremos aquellas soluciones de ecuaciones diferenciales ordinarias que satisfagan ciertas condiciones en los contornos del intervalo de denicin de la ecuao cin. Para ecuaciones diferenciales ordinarias, el contorno lo constituyen los dos puntos extremos o del intervalo en el que la ecuacin ha de resolverse. o

Problema de Sturm-Liouville

Ejemplo 1.2
Queremos encontrar la funcin y(x) solucin de la ecuacin diferencial o o o y (x) + y(x) = 0, denida en el intervalo [0, ] que satisface las siguientes condiciones de contorno: CC : y(0) = 0, y() = 0.

Es fcil ver que para = 1 este problema de contorno tiene la solucin a o y(x) = A sen x, siendo A una constante arbitraria. Sin embargo si, por ejemplo, tomamos el valor = 2, podemos comprobar que el sistema no tiene solucin distinta de la trivial1 y(x) = 0. Vemos as que el valor de es o determinante para que el problema de condiciones de contorno tenga solucin (distinta de la solucin nula o o trivial, por supuesto).

En lo que sigue, nos centraremos sobre una clase particular de ecuaciones diferenciales de segundo orden conocidas como las ecuaciones diferenciales de Sturm-Liouville cuyas soluciones habrn de satisfacer ciertas condiciones de contorno. Veremos que muchas de las funciones ima portantes en Ciencia e Ingenier habitualmente llamadas funciones especiales son soluciones a de este tipo de problemas (ecuaciones de Sturm-Liouville ms ciertas condiciones de contorno). a Adems, como veremos en un tema posterior, los problemas de Sturm-Liouville aparecen de fora ma natural al resolver las ecuaciones en derivadas parciales mediante el mtodo de separacin de e o variables.

1.2. Ecuacin de Sturm-Liouville o


1.2.1. Denicin de la ecuacin de Sturm-Liouville o o
Sea la ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden lineal y homognea o e d d p(x) y(x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = 0 dx dx denida en el intervalo cerrado [a, b], donde: p(x), p (x)
d p(x) dx , q(x), r(x)

(1.1)

son funciones reales y continuas en [a, b].2

p(x) y r(x) no cambian de signo en el intervalo a < x < b. Tomaremos por convenio (y sin prdida de generalidad) r(x) > 0, excepto, quizs, en puntos aislados en los que r(x) = 0. e a A la funcin r(x) se la conoce como funcin peso. o o es un parmetro arbitrario. a Bajo estas condiciones, la ecuacin (1.1) es una ecuacin de Sturm-Liouville. o o
Trivialmente, toda ecuacin diferencial lineal denida sobre el intervalo [a, b] con condiciones de contorno o y(a) = 0, y(b) = 0, tiene a la funcin nula y(x) = 0 como solucin. Esto es trivial, de modo que a esta solucin se o o o la llama (cmo no!) solucin trivial. o o 2 La condicin de continuidad en el contorno, es decir en x = a o en x = b, puede no satisfacerse en ciertos o problemas de Sturm-Liouville singulares (que se tratan en el apartado 3 de la pgina 4). Por ejemplo, q(x) 1/x a en el problema de Bessel denido en el intervalo [0, b > 0] (vase la seccin 2.8.8, pgina 145). e o a
1

1.2 Ecuacin de Sturm-Liouville o

1.2.2. Denicin del problema de Sturm-Liouville o


Se llama problema de Sturm-Liouville al problema de condiciones de contorno constituido por una ecuacin de Sturm-Liouville ms ciertas condiciones de contorno homogneas3 conocidas o a e como condiciones de contorno de Sturm-Liouville. Condiciones de contorno de Sturm-Liouville Sean ciertas condiciones de contorno homogneas en x = a y x = b. Si para dos funciones e cualesquiera, f (x) y g(x), que satisfacen estas condiciones de contorno se verica que4 p(x) f (x) df dg g(x) dx dx
b

p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = 0, (1.2) entonces a esas condiciones de contorno se les llama condiciones de contorno de Sturm-Liouville. Estas condiciones de contorno se clasican en tres clases, dando lugar a tres clases de problemas de Sturm-Liouville: 1. Problema de Sturm-Liouville peridico/Condiciones de contorno peridicas o o Las condiciones de contorno para este caso son y(a) = y(b), y (a) = y (b), y, adems, ha de vericarse que a p(a) = p(b). (1.4) Es fcil de ver que esta ultima condicin, que por supuesto no es condicin de contorno a o o sobre y(x), es necesaria para que (1.2) se verique. En efecto, sean f (x) y g(x) dos funciones que satisfacen las condiciones de contorno anteriores. En este caso f (a) = f (b) , f (a) = f (b) , y por tanto p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)]. En este caso la relacin (1.2) se verica trivialmente, tal como quer o amos demostrar. 2. Problema de Sturm-Liouville regular/Condiciones de contorno regulares Estas condiciones de contorno (llamadas condiciones de contorno regulares) son de la forma 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 , 2 R, 1 y(b) + 2 y (b) = 0, 1 , 2 R, donde ni 1 y 2 son ambas cero, ni tampoco 1 y 2 son las dos cero. Hay dos subtipos especiales de condiciones de contorno regulares:
Sea {fi } un conjunto de funciones que satisfacen una cierta condicin de contorno. Decimos que esta condicin o o de contorno es homognea si cualquier combinacin lineal de las funciones fi satisface tambin esta condicin de e o e o contorno. 4 El asterisco al lado de un s mbolo representa su complejo conjugado: f = c id siendo f = c + id. Por supuesto, i es la unidad imaginaria.
3

(1.3)

g(a) = g(b) , g (a) = g (b) ,

(1.5)

(1.6)

Problema de Sturm-Liouville Condiciones de contorno de Dirichlet. En este caso 2 = 2 = 0, con lo que (1.6) toma la forma y(a) = y(b) = 0. Condiciones de contorno de Neumann. Aqu 1 = 1 = 0, y por tanto (1.6) se reduce a y (a) = y (b) = 0. Vamos ahora a demostrar que si dos funciones f (x) y g(x) satisfacen las condiciones de contorno (1.6), entonces se verica la relacin (1.2). Si f y g satisfacen (1.6) se tiene que o 1 f (a) + 2 f (a) = 0, 1 g(a) + 2 g (a) = 0. Tomamos el complejo conjugado de la primera ecuacin para obtener el siguiente sistema o de ecuaciones 1 f (a) + 2 f (a) = 0, 1 g(a) + 2 g (a) = 0. Dado que 1 , 2 no son cero simultneamente, debe ocurrir que a f (a) f (a) = f (a) g (a) f (a) g(a) = 0 g(a) g (a) (1.7)

para que la solucin del sistema sea distinta de la solucin trivial 1 = 2 = 0. Procediendo o o de igual modo en el punto x = b se obtiene f (b) g (b) f (b) g(b) = 0. (1.8) Obviamente, los resultados (1.7) y (1.8) hacen que, tal como quer amos demostrar, se satisfaga la relacin (1.2) o 3. Problema de Sturm-Liouville singular/Condiciones de contorno singulares Quizs el modo ms correcto de denir las condiciones de contorno singulares es diciendo a a que son las condiciones de contorno de Sturm-Liouville, es decir, aquellas que hacen que (1.2) se verique, y que no son ni regulares ni peridicas. Estas condiciones suelen involuo crar intervalos innitos o semiinnitos, o funciones p(x) que se anulan en los contornos, o coecientes de la ecuacin de Sturm-Liouville que se hacen innitos en un contorno5 (en o x = a, por ejemplo) o en los dos contornos, o bien condiciones que exigen que en los contornos la solucin buscada sea continua, o acotada, o que diverja (vaya a innito) de un o modo ms lento que determinada funcin.6 a o Por ejemplo, supongamos que a y b son nitos y que p(a) = p(b) = 0 . (1.9) Entonces x = a y x = b son puntos singulares7 de la ecuacin de Sturm-Liouville (1.1), o como es evidente sin ms que reescribir (1.1) as a : y (x) +
5 6

p (x) q(x) r(x) y (x) + y(x) + y(x) = 0. p(x) p(x) p(x)

Un ejemplo es la ecuacin de Bessel en x = 0. o Un ejemplo de esta ultima posibilidad se da en la ecuacin de Hermite: vase la ecuacin (2.139), pgina 115. o e o a 7 Se dice que x0 es un punto ordinario de la ecuacin y (x) + P (x)y (x) + Q(x) = 0 si P (x) y Q(x) son anal o ticas en x0 (es decir, si tienen un desarrollo en serie de potencias vlido en algn entorno de x0 ). En este caso, la solucin a u o y(x) es tambin regular (anal e tica) en este punto. Al punto que no es regular se le llama punto singular. Puede encontrarse una discusin accesible sobre las soluciones de ecuaciones diferenciales en torno a puntos regulares y o singulares en las secciones 28, 30 y 31 de [Sim93].

1.2 Ecuacin de Sturm-Liouville o

Esto signica que, en general, las soluciones sern tambin singulares en estos puntos. Pues a e bien, en el problema Sturm-Liouville singular que estamos considerando estamos interesados slo en aquellas soluciones que sean regulares en todo el intervalo nito [a, b] (incluyendo o los extremos x = a, x = b). Esto signica que f (x), f (x), g(x) y g (x) existen y son nitas en x = a y x = b. Es fcil ver que en este caso, la ecuacin (1.2) se verica trivialmente. a o En efecto, es evidente que p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)] = 0, p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] = 0, puesto que p(a) = p(b) = 0 y f (x), f (x), g(x) y g (x) son nitas en x = a y x = b al ser funciones regulares en estos puntos. Por consiguiente, tambin en este caso, se verica la e ecuacin (1.2). En denitiva, encontramos que las condiciones de contorno singulares o p(a) = 0, p(b) = 0, y(x) regular en x = a, b, son condiciones de contorno de Sturm-Liouville. Ejercicio 1.1
Otro ejemplo de condiciones de contorno singulares es p(a) = 0, y(x) regular en x = a, p(b) = 0, 1 y(b) + 2 y (b) = 0. Justica que si dos funciones f y g satisfacen estas condiciones de contorno entonces la relacin o (1.2) se satisface.

(1.10)

Ejemplo 1.3
La ecuacin de Legendre (1 x2 )y (x) 2xy (x) + y(x) = 0, con 1 x 1 es una ecuacin de o o Sturm-Liouville singular en x = 1 cuyas soluciones son tambin, en general, singulares en x = 1. e Por tanto, si imponemos la condicin de contorno de que la solucin sea regular en los extremos o o x 1, entonces, en general, el problema no tendr solucin. Decimos en general porque para a o determinados valores de , en concreto, para = l(l + 1) con l = 0, 1, 2 , la ecuacin de Legendre o s tiene solucin regular en x 1 (pueden encontrarse ms detalles en la seccin 2.3.1, pgina 79). o a o a Estas soluciones son polinomios, conocidos como polinomios de Legendre, que se estudiarn en la a seccin 2.3. o Ejercicio 1.2 o o Comprueba que el polinomio de Legendre P2 (x) = 1 (3x2 1) es una solucin regular de la ecuacin 2 de Legendre cuando = 6.

Problema de Sturm-Liouville

En los tres tipos de problemas de Sturm-Liouville que acabamos de discutir slo existe soo lucin (distinta de la trivial) si el parmetro toma valores restringidos a un cierto conjunto. o a A estos valores se los conoce como autovalores y a las soluciones correspondientes se las llama autofunciones.

Ejemplo 1.4
Queremos resolver el problema de Sturm-Liouville y (x) + y(x) = 0, con las condiciones de contorno CC : y(0) = 0, y () = 0. (1.11b) (1.11a)

Es decir, queremos encontrar todos los valores posibles (autovalores) de que hagan que la ecuacin o (1.11a) tenga soluciones (autofunciones) que satisfagan las condiciones de contorno (1.11b). Por supuesto, tambin queremos hallar cules son estas autofunciones. e a Las condiciones de contorno (1.11b) son regulares con 2 = 1 = 0 y 1 = 2 = 1. Por tanto, ste es un e problema de Sturm-Liouville regular en el que p(x) = 1, q(x) = 0, r(x) = 1. Vamos a discutir por separado los casos en los que = 0, < 0 y > 0. Si = 0, la solucin general de la ecuacin (1.11a) es y(x) = Ax + B. Pero y(0) = 0 exige B = 0, es o o decir, la condicin de contorno de la izquierda exige que la solucin para = 0, si existe, tenga la forma o o y(x) = Ax. Pero, la condicin de contorno a la derecha 0 = y () = A, exige A = 0. Es decir, el unico o modo de que esta solucin satisfaga las condiciones de contorno (1.11b) es si A = B = 0. Es decir, la unica o solucin posible es la trivial y(x) = 0 si = 0. o Si < 0, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville (1.11a) es o o y(x) = A cosh x + B senh x. Si en esta solucin tomamos x = 0 obtenemos que y(0) = A. Por ello, la condicin de contorno y(0) = 0 o o implica A = 0. Por tanto, encontramos que la forma general de la solucin de la ecuacin (1.11a) es o o y(x) = B senh x, y por tanto y (x) = B cosh x.

Imponiendo la segunda condicin de contorno, encontramos o y () = 0 B cosh = 0. Esta relacin se vericar si se cumple al menos una de estas tres posibilidades: o a cosh = 0, = 0, B = 0. La ultima opcin, B = 0, conduce a la solucin trivial. La segunda, = 0 la desechamos pues no satisface o o la suposicin inicial de que < 0 (adems la posibilidad = 0 ya fue analizada antes y encontramos que o a conduc a la solucin trivial). La primera opcin cosh = 0 es imposible si < 0. En denitiva, a o o

1.2 Ecuacin de Sturm-Liouville o

para < 0 no existe ninguna solucin posible [aparte de la solucin nula trivial y(x) = 0] del problema o o de Sturm-Liouville (1.11). Si > 0, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville (1.11a) es o o y(x) = A cos x + B sen x. Si en esta solucin tomamos x = 0 obtenemos que y(0) = A. Por ello, la condicin de contorno y(0) = 0 o o implica A = 0. Por tanto, encontramos que la forma general de la solucin de la ecuacin (1.11a) es o o y(x) = B sen x, y por tanto y (x) = B cos x.

Imponiendo la segunda condicin de contorno, encontramos o y () = 0 B cos = 0. Esta relacin se vericar si se cumple al menos una de estas tres posibilidades: o a cos = 0, = 0, B = 0. La ultima opcin, B = 0, conduce a la solucin trivial. La segunda, = 0, la desechamos pues no satisface o o la suposicin inicial de que > 0. Nos queda por analizar la primera opcin: cos = 0. En este caso, o o se tiene que cos = 0 = (n + 1/2), n = 0, 1, 2, (1.12) Concluimos que slo cuando = n (n + 1/2)2 , n = 0, 1, 2, el problema de Sturm-Liouville tiene o solucin. Esta solucin es la funcin o o o n (x) = B sen n x = B sen n+
1 2

(1.13)

donde B es una constante cualquiera. El nmero n es un autovalor y n (x) la autofuncin correspondiente u o a este autovalor, del problema de Sturm-Liouville (problema de autovalores y autofunciones) dado por las ecuaciones (1.11a) y (1.11b).

En el ejemplo 1.4 anterior hemos visto que el problema de Sturm-Liouville (1.11) slo pod o a resolverse para ciertos valores concretos de que hemos llamado autovalores y denotado por n . La solucin que encontramos era B sen [(n + 1/2) x]. Como B es cualquier constante, veo mos que, estrictamente hablando, hay un nmero innito de soluciones no nulas del problema u de Sturm-Liouville cuando = n (tantas soluciones como valores posibles de B). Sin embargo, en el contexto de la teor de los problemas de autovalores y autovectores (en la que se a incluye la teor de Sturm-Liouville), todas las funciones anteriores son la misma autofuncin. a o Por ejemplo, sen [(n + 1/2) x], 2 sen [(n + 1/2) x] y sen [(n + 1/2) x] son tres modos distintos de escribir la misma autofuncin. Es decir, dos autofunciones que dieran slo en un factor o o constante son en realidad la misma autofuncin. Ahora podemos entender por qu nos quedao e mos slo con uno de los dos signos de en (1.12), digamos el positivo, y no consideramos el o signo opuesto a la hora de hallar las autofunciones n (x). La razn es que sen [(n + 1/2) x] y o sen [ (n + 1/2) x] = sen [(n + 1/2) x] son la misma autofuncin al diferir slo en la constante o o 1. Esto tambin justica que habitualmente, por razones de sencillez o econom de escritura, e a digamos que la autofuncin correspondiente a n es simplemente n (x) = sen [(n + 1/2) x] sin o incluir una constante multiplicativa arbitraria.

8 Otra denicin de problema de Sturm-Liouville singular o

Problema de Sturm-Liouville

Al comienzo de la seccin 1.2.2 hemos denido el problema de Sturm-Liouville como el probleo ma de condiciones de contorno compuesto por una ecuacin de Sturm-Liouville y condiciones de o contorno de Sturm-Liouville denidas como aquellas para las cuales la relacin (1.2) se satisface. o Esta denicin es, por ejemplo, la que se usa en [Hab83, Gre98]. Sin embargo, en lo que se reere o al problema de Sturm-Liouville singular esta denicin no es, ni mucho menos, general. Muy o habitualmente los problemas de Sturm-Liouville singulares se denen simplemente como aquellos problemas de contorno en los que alguno de los coecientes p(x), q(x), r(x) de la ecuacin de o Sturm-Liouville se anula o se hace innito en un extremo del intervalo, o en los que el propio intervalo es innito [Sim93, CH62, Myi78]. Con esta interpretacin, no es necesario que las funo ciones solucin del problema de Sturm-Liouville singular satisfagan (1.2). Para entendernos, en o este libro nos referiremos a estos problemas como problemas de Sturm-Liouville latos. No obstante, los problemas singulares en los que las condiciones de contorno son tales que la relacin o (1.2) se verica siguen siendo muy importantes porque esta condicin implica que el operador de o Sturm-Liouville es herm tico (vase la seccin 1.5). e o

Ejemplo 1.5
Sea el problema de condiciones de contorno formado por la ecuacin de Sturm-Liouville o d2 y + y = 0 dx2 denida en el intervalo innito 0 x y las condiciones de contorno y(0) = 0, e y(x) acotada para x . Segn la denicin que damos en este libro, este no es estrictamente un problema de Sturm-Liouville u o singular pues las condiciones de contorno no garantizan que la relacin (1.2) se satisfaga. Sin embargo, o segn la denicin alternativa que hemos dado hace un momento, este s es un problema de Sturm-Liouville u o singular (lato). La solucin de este problema es, como es fcil de ver, (x) = sen( )x) para cualquier o a > 0. Otro ejemplo de este tipo de problema de Sturm-Liouville se estudia en el problema 1.4.

1.2.3. Generalidad de la ecuacin de Sturm-Liouville o


Existe una amplia clase de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden que pueden escribirse en forma de ecuacin de Sturm-Liouville. Vemoslo. o a Una ecuacin diferencial lineal cualquiera de segundo orden o a0 (x)y + a1 (x) y + a2 (x) y = 0, se puede escribir como y + + a2 (x) a1 (x) y + y = 0, a0 (x) a0 (x) (1.14)

donde a2 (x) = + a2 (x). Por otro lado, la ecuacin de Sturm-Liouville es de la forma o y + p (x) q(x) + r(x) y + y = 0. p(x) p(x) (1.15)

1.2 Ecuacin de Sturm-Liouville o

Comparando (1.14) con (1.15) se ve que la primera ecuacin es de tipo de Sturm-Liouville, si o 8 p(x), q(x) y r(x) son tales que p (x) a1 (x) = p(x) = exp a0 (x) p(x) y + a2 (x) + q(x)/r(x) = . a0 (x) p(x)/r(x) Es decir, r(x) = p(x) , a0 (x) a2 (x) . a0 (x)
x

dx

a1 (x ) a0 (x )

(1.16)

q(x) = r(x) a2 (x) = p(x)

En denitiva, la ecuacin a0 (x) y + a1 (x) y + [ + a2 (x)] y = 0 es equivalente a una ecuacin de o o Sturm-Liouville (o simplemente diremos que es una ecuacin de Sturm-Liouville) pues podemos o reescribirla as : d d p(x) y(x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = 0 (1.17) dx dx si p(x), q(x) y r(x) estn dados por a
x

p(x) = exp q(x) = p(x)

dx

a1 (x ) , a0 (x )

(1.18a) (1.18b) (1.18c)

a2 (x) , a0 (x) p(x) r(x) = . a0 (x)

Las unicas restricciones sobre ai (x) son las que se derivan de las exigencias (expuestas en la seccin 1.2.1) de que p(x), p (x), q(x) y r(x) han de ser continuas y de que p(x) y r(x) no han de o cambiar de signo en el intervalo (a, b). Ejercicio 1.3
Sustituye (1.18) en (1.17) y comprueba que esta ecuacin se reduce a la ecuacin (1.14). o o

Ejemplo 1.6
Comprobemos que y 2y + y = 0 es equivalente a una ecuacin de Sturm-Liouville. o
La ausencia de l mite inferior en la integral dx a1 (x )/a0 (x ) signica que el valor concreto de este x l mite inferior no tiene importancia. Es decir, en vez de escribir dx a1 (x )/a0 (x ) podr amos haber escrito x dx a1 (x )/a0 (x ) indicando que c puede tomar cualquier valor (siempre no sea tal que haga que la integral no c exista).
8 x

10
La ecuacin anterior es igual a la ecuacin de Sturm-Liouville (1.15) si o o p (x) = 2 p(x) = e2x , p(x) q(x) + r(x) = p(x) La ecuacin de Sturm-Liouville es por tanto o d 2x e y (x) + e2x y(x) = 0. dx q = 0, r(x) = p(x) = e2x .

Problema de Sturm-Liouville

(1.19)

(1.20)

La forma de esta ecuacin nos sugiere otro modo menos formal de hallar esta ecuacin de Sturm-Liouville: o o multiplicamos la ecuacin original por (x), o (x)y 2(x)y + (x) y = 0, y nos preguntamos cul debe ser (x) para que esta ecuacin diferencial sea una ecuacin de Sturma o o Liouville. La respuesta se encuentra exigiendo que el coeciente de y sea igual a la derivada del coeciente de y , es decir d (x) 2(x) = (x) = e2x . dx En (1.19) se ha escrito que la solucin de p (x)/p(x) = 2 es p(x) = exp(2x) cuando la solucin general o o es realmente p(x) = A exp(2x) siendo A una constante cualquiera. Sin embargo, se ve inmediatamente que esta solucin conduce a la misma ecuacin de Sturm-Liouville, ecuacin (1.20), que p(x) = exp(2x) o o o (comprubese!). Es por razones de sencillez (o econom en la escritura por lo que no escribimos la e a) constante A. Esta razn es la misma que nos llev a no escribir un valor para el l o o mite inferior de integracin o de la integral de la ecuacin (1.16) dado que un l o mite de integracin constante slo contribuye con un o o factor constante delante de la funcin exponencial. o

1.3. Espacios vectoriales y operadores lineales


El operador de Sturm-Liouville se dene como el operador diferencial lineal L d q(x) 1 d p(x) + r(x) dx dx r(x) (1.21)

de modo que la ecuacin de Sturm-Liouville puede escribirse como o L y(x) = y(x). (1.22)

Discutiremos ms adelante propiedades del problema de Sturm-Liouville en trminos de espacios a e vectoriales y operadores lineales. Por eso damos en la siguiente seccin, a modo de recordatorio, o algunos resultados acerca de estos temas.9
Se asume que estos temas son conocidos por el lector: puede verse una discusin ms detallada en el cap o a tulo 10 de [But68] y el cap tulo 3 de A. Doneddu, Algebra y geometr Aguilar, Madrid, 1978. a,
9

1.3 Espacios vectoriales y operadores lineales

11

1.3.1. Denicin de espacio vectorial o


Un conjunto V de elementos tiene estructura de grupo con respecto a la ley de composicin o interna + (suma) si cumplen las siguientes propiedades: 1. Propiedad asociativa: 1 + (2 + 3 ) = (1 + 2 ) + 3 . o 2. Existencia de elemento neutro 0 denido por la relacin + 0 = 0 + = . Al elemento 0 tambin se le llama elemento nulo. e 3. Todo elemento posee su simtrico : e + () = 0. En este caso se dice que (V, +) tiene estructura de grupo. El grupo es abeliano o conmutativo si adems cumple la propiedad conmutativa: a 1 + 2 = 2 + 1 . Un conjunto E de elementos c (escalares) posee estructura de cuerpo con respecto a las leyes de composicin + (suma) y (producto) si cumple que: o 1. El conjunto tiene estructura de grupo conmutativo con respecto a +. 2. El conjunto tiene estructura de grupo con respecto a . 3. La ley es distributiva con respecto a +: c1 (c2 + c3 ) = c1 c2 + c1 c3 , (c1 + c2 ) c3 = c1 c3 + c2 c3 . En este caso se dice que (E, +, ) tiene estructura de cuerpo. El grupo conmutativo V con ley de composicin + de elementos (elementos que llamamos o vectores) es un espacio vectorial sobre el cuerpo E de elementos c (con leyes de composicin + y o ) si la ley de composicin externa * de V sobre E (es decir, : E V V ) posee las siguientes o propiedades: 1. Propiedad distributiva: c (1 + 2 ) = c 1 + c 2 , (c1 + c2 ) = c1 + c2 . 2. Propiedad asociativa: (c1 c2 ) = c1 (c2 ). o 3. Invariancia bajo la multiplicacin por la unidad: 1 = siendo 1 el elemento unidad de E. (1.23c) (1.23b) (1.23a)

12

Problema de Sturm-Liouville

En lo que sigue llamaremos producto tanto a la ley de composicin como a * y las denotaremos o a las dos mediante la ausencia de s mbolo, es decir, c1 c2 c1 c2 , c c . Aunque se usa el mismo s mbolo, las operaciones y * son distintas. La situacin es la misma para o el s mbolo +, pues hemos usado este s mbolo para indicar dos operaciones diferentes: 1 + 2 , que es suma de vectores, y c1 + c2 , que es suma de escalares. Tambin, por comodidad, denotaremos e al vector nulo por 0 en vez de escribir 0.

Ejemplo 1.7
Sea V L2 el conjunto de funciones f (x) (en general complejas) tales que la integral a r(x)|f (x)|2 dx existe, siendo r(x) una funcin real siempre positiva. A estas funciones se las llama funciones de cuadrado o sumable en el intervalo [a, b] con respecto a la funcin peso r(x). Ahora queremos demostrar que la suma o de dos funciones es una ley de composicin interna dentro del conjunto de funciones de cuadrado sumable, o es decir, que sucede que f + g L2 si f L2 y g L2 . Sea h(x) = f (x) + g(x), entonces |h(x)|2 = [f (x) + g(x)] [f (x) + g (x)] =|f (x)|2 + |g(x)|2 + 2Re [f (x)g(x)] . Pero Re [f (x)g(x)] |f (x)||g(x)| como es fcil demostrar sin ms que escribir las funcines anteriores en polares: f = |f |ei , g = |g|ei de a a o modo que Re [f (x)g(x)] = |f ||g| cos( ) |f ||g|. Por tanto, de (1.24) se deduce que |h(x)|2 |f (x)|2 + |g(x)|2 + 2|f (x)||g(x)| Pero de la relacin o 0 [|f (x)| |g(x)|] = |f (x)|2 + |g(x)|2 2|f (x)||g(x)| se deduce inmediatamente que 2|f (x)||g(x)| |f (x)|2 + |g(x)|2 y por tanto (1.25) implica que |h(x)|2 2 |f (x)|2 + |g(x)|2 . Esta relacin nos permite asegurar que si las integrales o
b a b a 2 b

(1.24)

(1.25)

(1.26)
b a

r(x)|f (x)|2 dx y

r(x)|g(x)|2 dx son nitas

entonces la integral r(x)|h(x)|2 dx tambin es nita, es decir, hemos demostrado que si f L2 y g L2 , e entonces h = f + g L2 . Ahora ya es trivial ver que (L2 , +) es un grupo conmutativo pues conocemos de sobra que la suma de funciones satisfacen las cuatro propiedades (dadas al comienzo de la seccin 1.3.1) que caracterizan a un o grupo conmutativo. Por supuesto, es tambin bien sabido que el conjunto de los nmeros complejos C e u tiene estructura de cuerpo con respecto a la suma y la multiplicacin. Adems el producto de los nmeros o a u complejos por funciones satisface obviamente las propiedades (1.23). Concluimos por tanto que L2 es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los nmeros complejos. u

1.3 Espacios vectoriales y operadores lineales

13

1.3.2. Denicin de producto escalar o


Un producto escalar o interno en el espacio vectorial V sobre el cuerpo (escalar) E es una ley de composicin externa de V 2 sobre E, es decir, el producto escalar asigna un elemento del o cuerpo de E a cada par de vectores , del espacio vectorial V : Producto escalar : V V E. La notacin que usaremos para denotarlo es (, ), es decir: o Producto escalar de y = (, ). Esta operacin para ser realmente un producto escalar ha de satisfacer las siguientes propiedades: o 1. Propiedad distributiva: (, c1 1 + c2 2 ) = c1 (, 1 ) + c2 (, 2 ). 2. Propiedad de simetr (llamada tambin propiedad de simetr herm a e a tica): (, ) = (, ) donde el asterisco indica complejo conjugado. 3. (, ) =
c.s. 2 c.s.

(1.27)

0 siendo 0 si y slo si = 0. o

(1.28)

La expresin = 0 signica que es nulo casi siempre10 , es decir, que es nulo siempre o excepto, como mucho, en un conjunto de puntos que no modican el valor nulo del producto escalar (, ). A la cantidad se la llama norma de . Utilizaremos muy a menudo la notacin de Dirac del producto escalar en la cual se escribe o | en vez de (, ), es decir, (, ) | (1.29) Dos vectores y decimos que son ortogonales entre s (o, simplemente, ortogonales) cuando su producto escalar es cero: y ortogonales | = 0 . (1.30)

Ejercicio 1.4
1. 2. Demuestra que la ley de composicin externa (, ) = a r(x) (x)(x)dx, donde r(x) > 0, es un o producto escalar sobre el espacio vectorial L2 descrito en el ejemplo 1.7 de la pgina 12. a En la propiedad 3, ecuacin (1.28), se da por supuesto que la norma es un nmero real. Justica que o u esto es cierto.
b

10

En ingls, almost everywhere. e

14

Problema de Sturm-Liouville

1.3.3. Operadores lineales. Operadores herm ticos


Los operadores son funciones que actan dentro del espacio vectorial, es decir, transforman u un vector en otro vector: A A = . Un operador A es lineal si A (c1 1 + c2 2 ) = c1 A 1 + c2 A 2 , Ejercicio 1.5
Comprueba que el operador Dn denido por la relacin Dn [y(x)] o el operador Pn denido por Pn [y(x)] y n (x) no es lineal si n = 1. dn y(x) es lineal para todo n y que dxn

c1 , c2 , 1 , 2 .

Todo operador lineal A tiene asociado su operador adjunto A en el espacio vectorial V . El operador adjunto A se dene como aquel que verica que (, A) = (, A ) , o, en notacin de Dirac, o |A| = |A | , , V. (1.32) Si un operador es igual a su adjunto, A = A , se llama autoadjunto o herm tico.11 Al vector n que satisface la relacin o A n = n n (1.33) , V (1.31)

se le llama autovector de A, siendo n su autovalor correspondiente. Al conjunto de autovalores {n } se le conoce como espectro del operador A. Autovalores y autovectores de operadores herm ticos Sean n y m dos autovectores (no nulos) de A cuyos autovalores son, respectivamente, n y m : An = n n , Am = m m . (1.34) (1.35)

En la notacin de Dirac los vectores , ,. . . , se representan por | , | , . . . Con esta notacin o o las ecuaciones anteriores se reescriben as : A|n = n |n , A|m = m |m ,
11

(1.36) (1.37)

Siguiendo una acreditada tradicin en F o sica [vase, por ejemplo, Quantum mechanics, por C. Cohen-Tannoudji, e B. Diu y F. Lalo (John Wiley & Sons, New York, 1993)] usamos los trminos herm e e tico y autoadjunto como sinnimos. No obstante, ambos trminos no son estrictamente equivalentes. La distincin es algo sutil: vanse, por o e o e ejemplo, los art culos Self-adjoint extensions of operators and the teaching of quantum mechanics por G. Bonneau, J. Faraut y G. Valent, Am. J. Phys., vol. 69, 322 (2001), y Operators domains and self-adjoint operators por V. S. Araujo, F. A. B. Coutinho y J. F. Perez, Am. J. Phys., vol. 72, 203 (2004). Si nos acogiramos a estas sutilezas, a e lo largo de este texto deber amos cambiar el trmino herm e tico por autoadjunto puesto que asumimos siempre que el dominio de accin del operador directo y su operador adjunto (es decir, el espacio vectorial sobre el que o act an) es el mismo. u

1.3 Espacios vectoriales y operadores lineales de modo que m |A|n = m |n |n = n m |n . Calculemos ahora partir de (1.37), obtenemos m |A |n . Haciendo uso de (1.32) vemos que

15

(1.38) = n |A|m

m |A |n

y, a

m |A |n = n |m m

= m |n . m

(1.39)

donde en la ultima igualdad hemos empleado la propiedad de simetr (1.27) del producto escalar. a Restando las expresiones (1.38) y (1.39) se tiene m |A|n m |A |n = (n ) m |n . m Si A es un operador herm tico, A = A , la expresin anterior es nula o 0 = (n ) m |n . m Por consiguiente: 1. Si n = m entonces 0 = (n ) n 2 y, por tanto, n = (es decir, n es real) ya n n que n = 0. Esto signica que los autovalores de operadores herm ticos son reales, n R. 2. Si n = m entonces debe ocurrir que m |n = 0. Se concluye por tanto que los autovectores asociados a autovalores distintos son ortogonales. Cuando a un autovalor dado le corresponden M autovectores (linealmente independientes entre s se dice que este autovalor est M veces degenerado. Los autovectores asociados a un ) a mismo autovalor (que en ocasiones se llaman autovectores degenerados) siempre se pueden escoger ortogonales entre s Un procedimiento sistemtico para ello es el mtodo de Gram-Schmidt. . a e (1.40)

1.3.4. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt e o


Hemos visto que autovectores correspondientes a autovalores distintos son ortogonales. Veamos que los autovectores degenerados correspondientes a un mismo autovalor pueden elegirse ortogonales entre s . Supongamos que es un autovalor N + 1 veces degenerado y que los N + 1 autovectores {0 , 1 , , N } con autovalor son linealmente independientes entre s (es decir, ninguno de ellos puede expresarse como combinacin lineal del resto). Estos autovectores podr o an, en principio, no ser ortogonales entre s ya que tienen el mismo autovalor (son degenerados). Sin embargo, , es posible construir un conjunto {0 , 1 , . . . , N } de N +1 autovectores ortogonales entre s todos , con el mismo autovalor , a partir de los N + 1 autovectores {0 , 1 , . . . , N }. El procedimiento (mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt) es el siguiente: e o 0 = 0 , 1 = 1 + a10 0 , . . . n = n + an0 0 + an1 1 + + an n1 n1 , . . . N = N + aN 0 0 + aN 1 1 + + aN N 1 N 1 , donde anm = m |n . m 2

(1.41)

16

Problema de Sturm-Liouville

No es dif comprobar que {0 , 1 , . . . , N } es un conjunto de N + 1 autovectores ortogonales cil entre s cuyo autovalor es : n |m = 0, n = m, (1.42) An = n . Ejercicio 1.6
Se pide: 1. 2. 3. Demostrar que es autovalor de n . Comprobar que los autovectores 0 , 1 y 2 son ortogonales. Demostrar por induccin que 0 , 1 , N son ortogonales para cualquier N . o

1.3.5. Desarrollo en autovectores


De lo que hemos visto en las secciones 1.3.3 y 1.3.4 anteriores concluimos que si A es herm tico, entonces siempre se puede conseguir que sus autovectores sean ortogonales entre s es decir , n |m = n 2 mn donde mn es la delta de Kronecker. Adems, vamos a tomar como cierta esta armacin12 : los a o autovectores {n } del operador herm tico son una base del espacio vectorial V , es decir, V, {c1 , c2 , . . .} C tal que | =
n

cn |n

(1.43)

donde con el s mbolo


n

queremos expresar que la suma se extiende sobre todos los autovectores

de la base. Cuando la relacin (1.43) se verica se dice que los autovectores {n } constituyen un o conjunto completo de vectores del espacio vectorial. Coecientes del desarrollo en autovectores de un vector | V Sea {n } una base del espacio vectorial V de modo que cualquier vector perteneciente a este espacio se puede expresar como combinacin lineal de esta familia, o | =
n

cn |n ,

| V.

(1.44)

Para hallar los coecientes cn multiplicamos escalarmente la expresin (1.44) por |m , de modo o que haciendo uso de la ortogonalidad de los autovectores se obtiene que m | =
n

cn m |n = cm m 2 ,

y por tanto

m | . (1.45) m 2 A estos coecientes los llamaremos coecientes generalizados de Fourier o, simplemente, coecientes de Fourier. cm =
12 Esta armacin no es siempre verdadera. Sin embargo, s es cierta para el operador herm o tico de Sturm-Liouville L operando sobre el espacio vectorial de las funciones de cuadrado sumable que es lo que nos interesa en este libro (vase la seccon 1.4). Puede verse la demostracin de esta armacin en la referencia [CH62]. Vase tambin la e o o e e seccin 9.4 de [Arf85]. Se darn ms detalles sobre esto en la seccin 1.4. o a a o

1.4 Espacio vectorial y producto escalar en el problema de Sturm-Liouville Descomposicin espectral de un operador herm o tico

17

La accin de un operador herm o tico A sobre un vector cualquiera | puede expresarse fcila mente como combinacin lineal de autovectores de A. Como hemos visto en el apartado anterior, o si {n } es la familia de autovectores de A entonces es una base de V y cualquier vector | puede expresarse como combinacin lineal de estas autofunciones: o | =
n

n | |n . n 2

(1.46)

Si se aplica el operador A al vector | se tiene que A| =


n

n | n |n n 2 n 1 n
2

=
n

|n n | .

(1.47)

Por tanto el operador A puede expresarse as : A=


n

1 n

|n n |.

(1.48)

Ntese que podemos armar que el operador A es igual al operador del miembro derecho de (1.48) o porque ambos operadores aplicados sobre cualquier vector | conducen al mismo resultado si la relacin (1.47) es cierta. La relacin (1.48) se conoce como descomposicin espectral del operador o o o 13 Si los autovectores estn normalizados, 2 = 1, la relacin (1.48) se convierte herm tico A. a o n en n |n n |. (1.49) A=
n

El operador identidad I se dene por la relacin o I| = | . Es evidente que el operador identidad es herm tico y que los autovectores {n } del operador herm tico A que son una base de V son tambin autovectores del operador identidad con autoe valores iguales a 1: I|n = 1|n . (1.50) Por tanto I=
n

1 n

|n n |.

(1.51)

A esta ecuacin se la llama relacin de cierre de la base {n }. o o

1.4. Espacio vectorial y producto escalar en el problema de Sturm-Liouville


En las secciones siguientes aprovecharemos los resultados de la seccin anterior sobre operao dores y espacios vectoriales para resolver el problema de Sturm-Liouville, es decir, para resolver la ecuacin de Sturm-Liouville con condiciones de contorno homogneas de tipo Sturm-Liouville o e (vase la seccin 1.2.2). e o
Debiera notarse lo util, ms bien lo imprescindible, que nos ha sido la notacin de Dirac para expresar la a o descomposicin espectral de un operador [c.f. ecuacin (1.48)] de un modo limpio y transparente. o o
13

18

Problema de Sturm-Liouville

Operador de Sturm-Liouville. Recurdese que, en trminos de operadores, la ecuacin de Sturme e o Liouville se escribe L y(x) = y(x). (1.52) donde el operador de Sturm-Liouville L viene dado por L 1 d d q(x) p(x) + r(x) dx dx r(x) (1.53)

y las funciones p(x), q(x) y r(x) han de satisfacer las condiciones discutidas en la seccin 1.2.1 o en el intervalo a x b de denicin del problema. o Espacio vectorial de las funciones de cuadrado sumable. Sea L2 [a, b, r(x)] el conjunto constituido por todas las funciones complejas f (x) que son de cuadrado sumable con respecto a la funcin peso o b r(x) en el intervalo a x b, es decir, aquellas funciones para las que la integral a r(x)|f (x)|2 dx existe (su valor es nito). Si adems f (x) satisface las condiciones de contorno homogneas del a e problema de Sturm-Liouville, diremos que f L2 [a, b, r(x)], donde L2 [a, b, r(x)] es el conjunto SL SL de funciones de cuadrado sumable con respecto a r(x) que satisfacen las condiciones de contorno de Sturm-Liouville. Este conjunto incluye tanto a soluciones del problema de Sturm-Liouville como a no soluciones. Debe notarse que L2 [a, b, r(x)] es un espacio vectorial sobre el cuerpo C SL de los nmeros complejos dado que: u 1. (L2 , +) es grupo conmutativo. SL 2. (C, +, ) es cuerpo. 3. La ley de composicin externa de L2 [a, b, r(x)] con C tiene las propiedades adecuadas o SL (distributiva, asociativa y elemento neutro). En lo que sigue, por brevedad y siempre que no d lugar a confusin, escribiremos L2 en vez e o de L2 [a, b, r(x)], L2 en vez de L2 [a, b, r(x)], y hablaremos de funciones de cuadrado sumable SL SL sin mencionar expl citamente la funcin peso r(x) ni el intervalo de denicin a x b. o o Ejercicio 1.7
Demustrese que L2 es un espacio vectorial comprobando que satisface todas las condiciones requeridas e SL para ello. Este ejercicio nos exige poco ms que repetir los argumentos del ejemplo 1.7 de la pgina 12. a a

Producto escalar. En el espacio vectorial L2 denimos un producto escalar de la siguiente forma:14


b

(f, g) f |g =
a

dx r(x) f (x) g(x).

(1.54)

A la funcin r(x) se la llama funcin peso. Es fcil ver (hgase como ejercicio) que la operacin o o a a o (f, g) as denida satisface las tres propiedades que se exigen a un producto escalar:15 |c1 1 + c2 2 = c1 | + c2 |2 , | = | , | =
14 15

donde = 0 si y slo si = 0. o

c.s.

El espacio vectorial L2 con un producto escalar denido en l es un espacio de Hilbert. e c.s. El signicado de = 0 se dio en la pgina 3. a

1.5 El operador de Sturm-Liouville es herm tico

19

Nuestra denicin de producto escalar satisface esta ultima propiedad ya que, tal como vimos en o la seccin 1.2.1, la funcin peso es siempre positiva, r(x) > 0, excepto, como mucho, en puntos o o aislados del intervalo (a, b) . Debe notarse que el hecho de que f y g sean funciones de cuadrado sumable garantiza la existencia del producto escalar f |g . La demostracin de este resultado lo dejamos como ejercicio. o Ejercicio 1.8
Demuestra que si f, g L2 [a, b; r(x)] entonces la operacin f |g denida por la ecuacin (1.54) existe (da o o un resultado nito). Pista: tngase en cuenta el resultado siguiente (que se debiera demostrar) e f (x)g(x) |f (x)g(x)| = |f (x)| |g(x)| 1 2 1 2 |f | + |g| . 2 2

Ya vimos que el problema de Sturm-Liouville slo ten solucin distinta de la trivial cuando o a o toma ciertos valores concretos. A estos valores los llambamos autovalores y, a las soluciones, a autovectores o autofunciones. Es claro, que esto podemos reexpresarlo as resolver el problema de : Sturm-Liouville equivale a hallar las autofunciones16 n L2 y los autovalores n del operador SL de Sturm-Liouville L dado por (1.21); estos autovalores y autofunciones satisfacen la ecuacin o Ln (x) = n n . (1.55)

1.5. El operador de Sturm-Liouville es herm tico


Vamos a ver que L es un operador herm tico dentro del espacio vectorial L2 , es decir, vamos SL a demostrar que f |L|g = g|L|f (1.56) para cualquier f, g L2 . Para ello hacemos uso de la denicin de producto escalar dada en o SL (1.54),
b

f |L|g =
a b

dx r(x) f (x) L g(x) dx r(x) f (x) dx f (x) d dx d 1 r(x) dx p(x) p(x) d dx


b a

=
a b

+ q(x) g(x) dx f (x) q(x) g(x).

=
a

d g(x) + dx

Integrando por partes la primera integral se tiene f |L|g = f (x) p(x) De igual modo hallamos g|L|f = g (x) p(x) y por tanto g|L|f
16

dg(x) dx

a a

dx p(x)

dg df + dx dx

b a

dx f (x) q(x) g(x).

(1.57)

df (x) dx

a a

dx p(x)

df dg + dx dx

b a

dx g (x) q(x) f (x),

= g(x) p(x)

df (x) dx

a a

dx p(x)

df dg + dx dx

b a

dx g(x) q(x) f (x).

Como es habitual, llamaremos autofunciones a los autovectores del operador de Sturm-Liouville.

20

Problema de Sturm-Liouville

Restando esta ultima expresin de (1.57) se obtiene la identidad o frmula de Green: o o f |L|g g|L|f es decir f |L|g g|L|f

p(x) f (x)

dg df g(x) dx dx

(1.58)
a

= p(b) [f (b) g (b) g(b) f (b)] p(a) [f (a) g (a) g(a) f (a)]. (1.59)

Pero por denicin de L2 , si f, g L2 , entonces f y g satisfacen condiciones de contorno de o SL SL Sturm-Liouville, lo que signica (recurdese la denicin de condicin de contorno de Sturme o o Liouville que dimos en la seccin 1.2.2) que la frmula de Green se anula y por tanto el operador o o L es herm tico dentro del espacio vectorial L2 . En resumen, concluimos que las condiciones de SL contorno de Sturm-Liouville son simplemente aquellas que hacen que L sea herm tico.

1.5.1. Autovalores y autofunciones del operador de Sturm-Liouville


Por ser L un operador herm tico, sus autovalores n son reales y sus autofunciones n (x) son ortogonales bien automticamente porque sus autovalores son distintos, o bien por construccin a o (mtodo de Gram-Schmidt) cuando las autofunciones son degeneradas. e Vamos a demostrar ahora un resultado del que deduciremos inmediatamente que todas las autofunciones de un problema de Sturm-Liouville regular son no degeneradas. Teorema 1.1 Sean f (x) y g(x) dos funciones que satisfacen la ecuacin de Sturm-Liouville (L + o )y = 0 y que adems verican la condicin de contorno regular en la izquierda 1 y(a)+2 y (a) = a o 0. Entonces las funciones f (x) y g(x) dieren en una constante multiplicativa, es decir, f (x) = Kg(x), siendo K una constante. Este resultado tambin es cierto si f (x) y g(x) verican la e condicin de contorno en la derecha 1 y(b) + 2 y (b) = 0 o Vamos a demostrarlo. En el teorema se asume que f (x) y g(x) satisfacen las relaciones (L + )f = 0, (L + )g = 0. Si multiplicamos la primera ecuacin por g y la segunda por f y restamos se tiene que o f Lg gLf = 0 o, en forma expl cita (usando la expresin del operador L), o 1 r(x) f (x) d dx p(x) dg dx g(x) d dx p(x) df dx = 0. (1.61) (1.60)

Como r(x) > 0, la expresin entre llaves ha de ser nula. Integrndola sobre el intervalo [a, x] se o a tiene que x x d dg d df f (x) p(x) dx g(x) p(x) dx = 0. dx dx dx dx a a Integrando por partes: p(x) f (x) g (x)
x a x x a x

f (x) p(x) g (x) dx p(x) f (x) g(x)

+
a

g (x) p(x) f (x) dx = 0 .

1.5 El operador de Sturm-Liouville es herm tico Las integrales se cancelan entre s de modo que slo sobreviven los trminos de contorno: , o e p(x) f (x) g (x) p(a) f (a) g (a) p(x) f (x) g(x) + p(a) f (a) g(a) = 0. Esta frmula se conoce como frmula de Abel. Podemos reescribirla as o o : p(x) W (x; f, g) = p(a) W (a; f, g) donde W (x; f, g) f (x) f (x) = f (x) g (x) g(x) f (x) g(x) g (x)

21

(1.62)

es el wronskiano de f y g en x. Por ser el problema se Sturm-Liouville regular, se tiene que 1 f (a) + 2 f (a) = 0, 1 g(a) + 2 g (a) = 0. Como 1 , 2 no son simultneamente nulas, debe ocurrir que a f (a) f (a) = W (a; f, g) = 0, g(a) g (a) luego el wronskiano de f y g es nulo en a, y por tanto, segn (1.62), tambin nulo en x, u e W (x; f, g) = 0, por lo que f (x) y g(x) son linealmente dependientes: f (x) = K g(x), siendo K una constante cualquiera.17 Por supuesto, este resultado tambin es vlido si las funciones e a f (x) y g(x) satisfacen la condicin de contorno regular en la derecha en vez de la condicin de o o contorno a la izquierda. Ejercicio 1.9
Demuestra la armacin anterior. Pista: prueba a integrar (1.61) sobre el intervalo [x, b]. o

(1.63) (1.64)

El resultado que acabamos de demostrar implica que si dos autofunciones distintas f, g L2 SL de un problema de Sturm-Liouville regular tienen el mismo autovalor (que llamaremos ), Lf = f, Lg = g, entonces estas funciones slo dieren en un factor multiplicativo constante: f /g = K, siendo K o una constante, es decir, f y g son la misma autofuncin (recurdense las consideraciones que se o e hicieron en la pgina 7 sobre este asunto). a Concluimos por tanto que en un problema de Sturm-Liouville regular a cada autovalor le corresponde una unica autofuncin f (x) (salvo un factor constante arbitrario trivial). En resumen: o Teorema 1.2 Todas las autofunciones de un problema de Sturm-Liouville regular son no degeneradas. Terminamos dando un resultado que no demostraremos:18
Dos soluciones y1 (x) y y2 (x) de la ecuacin homognea y(x)+P (x)y (x)+Q(x)y(x) = 0 en el intervalo [a, b] son o e linealmente dependientes si y slo si su wronskiano W (x; y1 , y2 ) es idnticamente cero. Puede verse la demostracin o e o de este resultado en la seccin 15 de [Sim93]. o 18 Puede verse la demostracin de este teorema en el apndice A del cap o e tulo 7 de [Sim93] o en la seccin 7.2, o teorema 7.2.6, de [Myi78].
17

22

Problema de Sturm-Liouville

Teorema 1.3 Los problemas regulares de Sturm-Liouville tienen una secuencia innita de autovalores 0 < 1 < 2 < donde l n n = , es decir, hay un nmero innito de autom u valores existiendo uno m nimo y sin existir uno mximo. Adems, las autofunciones n , con a a n = 0, 1, 2, , son reales y tienen n ceros en el intervalo abierto (a, b). Ilustraremos estos resultados mediante el ejemplo siguiente.

Ejemplo 1.8
Queremos hallar la solucin del problema de Sturm-Liouville o y + y = 0 con las condiciones de contorno, CC : y(0) = 0, y(1) + h y (1) = 0, (1.66) 0 x 1, (1.65)

h 0.

Es claro que esto es un problema de Sturm-Liouville regular con p(x) = 1, q(x) = 0 y r(x) = 1, es decir, L= d2 . dx2

En la resolucin de la ecuacin de Sturm-Liouville distinguiremos tres casos: o o = 0. Para este caso, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es y(x) = Ax + B donde, A o o y B son constantes a determinar. Puede comprobarse sin dicultad que no existe solucin posible (aparte o de la trivial y(x) = 0) que satisfaga las condiciones de contorno (1.66). < 0. Ahora, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es o o y(x) = A cosh( x) + B senh( x) donde A y B son constantes a determinar. Puede comprobarse que, tambin en este caso, no existe solucin e o posible [aparte de la trivial y(x) = 0] que satisfaga las condiciones de contorno (1.66). Vemoslo. De la a primera condicin de contorno se deduce que o y(0) = 0 A = 0. Es decir, y(x) = B senh x (1.67)

es la unica forma posible de la solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville con < 0 que puede satisfacer o o la condicin de contorno en x = 0. Podr esta solucin satisfacer tambin la condicin de contorno en el o a o e o otro extremo, en x = 1? Si imponemos esta condicin de contorno, se tiene que o y(1) + h y (1) = 0 B senh + h B cosh = 0. Dado que B = 0 conduce a la solucin trivial y(x) = 0, la unica alternativa posible es que o senh + h cosh = 0, o bien tanh = h . (1.68)

Esta ecuacin no tiene solucin para < 0 si h > 0 (vase la gura 1.1). o o e > 0. En este caso, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es o o y(x) = A cos x + B sen x.

1.5 El operador de Sturm-Liouville es herm tico

23

1.0

tanh(z)

0.5

0.0 -1 0 1 2 3 4 5

-0.5
-h z

-1.0

Figura 1.1: Solucin grca de la ecuacin trascendente tanh z = hz con z o a o solucin posible es = 0 si h > 0. o

. La unica

Veamos si existe algn modo de que una solucin con esta forma pueda satisfacer las condiciones de u o contorno (1.66). De la primera condicin de contorno se deduce que o y(0) = 0 A = 0. Es decir, y(x) = B sen x (1.69)

es la unica forma posible de la solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville con > 0 que puede satisfacer o o la condicin de contorno en x = 0. Podr esta solucin satisfacer tambin la condicin de contorno en el o a o e o otro extremo, en x = 1? Si imponemos esta condicin de contorno, se tiene que o y(1) + h y (1) = 0 B sen + h B cos = 0. Dado que B = 0 conduce a la solucin trivial y(x) = 0, la unica alternativa posible es que o sen + h cos = 0, o bien tan = h . (1.70)

Encontramos por tanto que el unico modo de que el problema de Sturm-Liouville formado por la ecuacin o de Sturm-Liouville (1.65) ms las condiciones de contorno regulares (1.66) tenga solucin distinta de la a o trivial y(x) = 0 es si toma justamente los valores19 solucin de la ecuacin (1.70). Cualquier otro valor o o conduce a un problema sin solucin posible. La ecuacin transcendente (1.70) no tiene solucin expl o o o cita, pero pueden estimarse sus ra ces grcamente, como se muestra en la gura 1.2. Las soluciones zn de a la ecuacin transcendente tan z = hz nos proporcionan los autovalores de nuestro problema de Sturmo Liouville. Es claro que existe una secuencia de autovalores 0 < 1 < 2 < con l n n = . Por m ejemplo, para h = 2, se obtiene numricamente que z1 e 1 8366, z2 4 82032, z3 7 91705, . . . , y por tanto 0 3 37309, 1 23 2355, 2 62 6797, . . . Las autofunciones correspondientes son n1 (x) = sen zn x con n = 1, 2, . Ntese que zn con n = 1, 2, no conduce a autofunciones o diferentes pues sen zn x = sen zn x. En denitiva, el conjunto de autofunciones distintas de nuestro problema viene dado por (1.71) n (x) = sen n x.
Por supuesto, estos valores no son nada ms que los autovalores del operador de Sturm-Liouville L = d2 /dx2 a que opera dentro del espacio vectorial L2 de las funciones de cuadrado sumable que satisfacen las condiciones de SL contorno regulares (1.66).
19

24
20
tan(z)

Problema de Sturm-Liouville

10

0 0 2 4 6 8 10

-10

-20

Figura 1.2: Solucin grca de la ecuacin trascendente tan z = hz con z = . Los autovalores o a o se extraen del valor de las abscisas zn de los puntos de corte de tan z (l nea continua) y hz (l nea 2 discontinua) pues n1 = zn . En esta gura hemos tomado h = 2.
Puede verse sin demasiada dicultad que n tiene n ceros en (0, 1): sabemos que 2n+1 < n < 2n+1 + 2 2 2n+1 2 = (n+1) por lo que n = B sen n x tiene n ceros en (0, 1) pues sen 2 x y sen[(n+1) x] tienen n ceros en el intervalo 0 x 1. En las guras 1.3 y 1.4 se muestra esto para las primeras autofunciones 0 y 1 . Ejercicio 1.10 1. Demuestra que las autofunciones (1.71) son ortogonales entre s Ayuda: .
1 0

sen(x) sen(x)dx = [ cos sen cos sen ]/( 2 2 ) .

2.

Resuelve ahora este ejemplo suponiendo que h < 0. Ten en cuenta que tanto d tan(x) 1 = dx cos2 (x) 1 d tanh(x) = dx cosh2 (x) son iguales a 1 en x = 0, de modo que las soluciones sern distintas dependiendo de si h 1 a h < 1. o como

En los problemas de Sturm-Liouville peridicos algunos autovalores pueden estar doblemente o degenerados. El siguiente problema nos da ms detalles. a Teorema 1.4 Los autovalores de un problema de Sturm-Liouville peridico forman una secuencia o innita < 0 < 1 2 < 3 4 < . El primer autovalor 0 no est nunca degenerado. a Si 2m+1 < 2m+2 para m 0, entonces a cada uno de estos autovalores le corresponde una unica autofuncin. Pero si 2m+1 = 2m+2 a este (nico) autovalor le corresponden dos autofunciones o u distintas.20
Este ultimo caso es justamente el que se da en el problema de Sturm-Liouville peridico que se discutir en el o a ejemplo 1.11.
20

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones

25

1.0

1.0

0.8

0.5
0.6

x
0.0 0.0 -0.5 0.5 1.0

0.4

0.2

0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

-1.0

Figura 1.3: La autofuncin 0 (l o nea continua) tiene el mismo nmero de ceros (ninguno) que u sen(x) (l nea de rayas) y sen(x/2) (l nea de puntos).

Figura 1.4: La autofuncin 1 (l o nea continua) tiene el mismo nmero de ceros (uno) que u sen(2x) (l nea de rayas) y sen(3x/2) (l nea puntos).

La situacin para problemas de Sturm-Liouville singulares es ms compleja pudindose eno a e contrar espectros continuos y discretos de autovalores.

1.6. Desarrollo en serie de autofunciones


Tal como discutimos en la seccin 1.3.5, dado que L es un operador herm o tico en L2 , sus SL 21 de L2 , por lo que cualquier funcin autofunciones {n } constituyen un conjunto completo o SL (x) perteneciente a L2 puede expresarse como combinacin lineal de las autofunciones n o SL (vase la seccin 1.3.5 en la pgina 16). Vamos ahora a ser un poco ms precisos y discutir qu hay e o a a e que entender exactamente por el trmino expresarse. Para ello vamos a empezar dando unas e cuantas deniciones. La primera de ellas ya se ha dado en la pgina 18, pero la recogemos aqu de a nuevo. o Funcin de cuadrado sumable. Una funcin (x) es de cuadrado sumable en el intervalo cerrao b do [a, b] con respecto a la funcin peso r(x) si la integral a dx r(x) |(x)|2 existe, es decir, si o b 2 2 a dx r(x) |(x)| < . Al conjunto de todas estas funciones lo denotaremos por L [a, b; r] o, 2 . En el contexto de un problema de Sturm-Liouville con funcin ms abreviadamente, por L a o peso r(x) e intervalo de denicin [a, b], llamaremos L2 (o L2 [a, b; r]) al conjunto de funciones o SL SL pertenecientes a L2 [a, b; r] que adems satisfacen las condiciones de contorno de este problema a de Sturm-Liouville. Funcin continua a trozos. Una funcin (x) es continua a trozos en un intervalo a x b si o o este intervalo puede dividirse en un nmero nito de subintervalos a = x0 < x1 < x2 < xn = b u de modo tal que: 1. La funcin es continua dentro de cada intervalo abierto xi < x < xi+1 y, adems, o a
Vase la seccin 9.4 de [Arf85]. Una exposicin ms avanzada de las cuestiones tratadas en esta seccin puede e o o a o encontrarse en el capitulo VI de [CH62].
21

26

Problema de Sturm-Liouville

(x)

Figura 1.5: Ejemplo de una funcin no suave en x = c pues su derivada es discontinua en x = c. Sin o embargo s es suave a trozos.

2. La funcin se aproxima a un l o mite nito cuando x se aproxima a los extremos de cada intervalo bien por la izquierda o por la derecha, es decir, existen los l mites l xxi (x) m y l xxi + (x) aunque los dos sean distintos. m o Funcin suave a trozos. Decimos que una funcin (x) es suave a trozos en un intervalo [a, b] o cuando ella y su derivada son continuas a trozos en este intervalo.

Ejemplo 1.9
La funcin (x) = cos(x) + H(x) donde H(x) es la funcin salto de Heaviside22 , es suave a trozos en el o o intervalo [, ], pues es suave para x < 0 y x > 0. En cambio, la funcin continua (x) = |x| no es o suave pues su primera derivada es discontinua en x = 0, aunque si es suave a trozos, pues su derivada es continua para x < 0 y para x > 0.

Convergencia en media cuadrtica. La serie a cn n (x)


n

converge a (x) en media cuadrtica con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] si a o el error cuadrtico medio con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] a o
b n 2 n

En =

dx r(x) (x)
a m=0

cm m (x)

= (x)
m=0

m (x)

va a cero cuando n tiende a innito, es decir, si


b n a
22

l m

dx r(x) (x)
m=0

cm m (x)

= 0.

H(x) = 0 para x < 0, H(x) = 1 para x > 0.

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones

27

Ya estamos en condiciones de enunciar los teoremas referentes al tipo de convergencia que puede esperarse de una serie de autofunciones de un problema de Sturm-Liouville. En lo que sigue asumimos que {n (x)} son las autofunciones correspondientes a un problema de Sturm-Liouville en el intervalo [a, b] con funcin peso r(x). o o o Teorema 1.5 Si (x) es una funcin de cuadrado sumable con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo a x b, ((x) L2 [a, b; r]), entonces la serie de Fourier generalizada cn n (x)
n

(1.72a)

con cn =

1 n

b 2 a

dx r(x) n (x) (x)

(1.72b)

converge en media cuadrtica a (x) en el intervalo [a, b]. a Cuando esto sucede se dice que el conjunto {n (x)} constituye un conjunto completo con respecto a la convergencia en media cuadrtica para el conjunto de funciones de L2 [a, b; r]. a Teorema 1.6 (Convergencia punto a punto) Si el problema de Sturm-Liouville es regular y (x) es una funcin suave a trozos en el intervalo a x b, entonces la serie de Fourier generalizada o cn n (x)
n

(1.73a)

con cn =

1 n

b 2 a

dx r(x) n (x) (x)

(1.73b)

converge a [(x+) + (x)]/2 en cada punto del intervalo abierto (a, b). Si (x) satisface las condiciones de contorno de este problema, entonces la serie (1.73a) es absoluta y uniformemente convergente a la funcin (x) en todo el intervalo cerrado [a, b]. o Como es habitual, escribiremos (x) = n cn n (x) tanto si n cn n (x) converge a (x) en media cuadrtica como punto a punto, es decir, usaremos el mismo s a mbolo = para indicar distintos tipos de convergencia de la serie. Las expresiones (1.72) [o (1.73)] se conocen como series de Fourier generalizadas (o desarrollos generalizados de Fourier).

Ejemplo 1.10
Queremos hallar todas las soluciones posibles (autofunciones) del problema de Sturm-Liouville y (x) 2y (x) + y(x) = 0, con las condiciones de contorno y(0) = y() = 0
x

0 x ,

(1.74) (1.75)

y expresar la funcin f (x) = x e como serie de estas autofunciones. o La ecuacin (1.74), aunque no tiene la forma de una ecuacin de Sturm-Liouville, ser equivalente a la o o a ecuacin de Sturm-Liouville o p(x)y (x) + p (x)y (x) + [q(x) + r(x)]y(x) = 0 si p (x) = 2, p(x) q(x) + r(x) = . p(x)

28
Es fcil ver que esto se satisface si a p(x) = e2x , En denitiva, vemos que e2x y (x) 2 e2x y (x) + e2x y(x) = 0 r(x) = e2x , q(x) = 0.

Problema de Sturm-Liouville

es equivalente a la ecuacin (1.74) (es decir, tiene las mismas soluciones) y adems ahora s tiene la forma o a de una ecuacin de Sturm-Liouville. o La ecuacin (1.74) es una ecuacin lineal de coecientes constantes de modo que su solucin es sencilla. o o o Insertamos y(x) = erx para obtener el polinomio caracter stico r2 2r + = 0 cuya solucin es o r = 1 Si = 1, la ra es doble y la solucin de (1.74) es z o y(x) = ex (Ax + B). En los dems casos con = 1 la solucin es a o y(x) = ex A e
1 x

1 .

+B e

1 x

(1.76)

Pasemos a buscar las soluciones que satisfacen las condiciones de contorno (1.75) distinguiendo los casos = 1, < 1 y > 1: = 1. Para que y(x) = ex (Ax + B) satisfaga la condicin de contorno y(0) = 0 debe ocurrir que B = 0, o de modo que la solucin ser y(x) = A ex x. En este caso, la otra condicin de contorno y() = 0 = A e o a o slo puede ser satisfecha si A = 0, lo que nos lleva a que, cuando = 1, la unica solucin posible de (1.74) o o con las condiciones de contorno (1.75) es la solucin nula (solucin trivial) y(x) = 0. Concluimos que = 1 o o no es autovalor. < 1. En este caso la solucin (1.76) puede escribirse de esta forma ms conveniente:23 o a y(x) = ex A cosh 1 x + B senh 1 x . (1.77)

Es fcil ver que la condicin de contorno y(x) = 0 exige A = 0, es decir exige que y(x) = B ex senh 1 x. a o Pero la segunda condicin de contorno y() = 0 = B e senh 1 slo puede vericarse si B = 0, lo o o que nos lleva a que, si < 1, la unica solucin posible de (1.74) con las condiciones de contorno (1.75) es o la solucin trivial y(x) = 0. Concluimos que no existe ningn autovalor menor que la unidad. o u > 1. En este caso la solucin (1.76) puede escribirse de esta forma ms conveniente: o a y(x) = ex A cos 1 x + B sen 1x .

Es fcil ver que la condicin de contorno y(x) = 0 exige A = 0, es decir exige que a o y(x) = B ex sen 1 x. La segunda condicin de contorno y() = 0 = B e sen 1 puede satisfacerse, bien si B = 0, pero o esto nos llevar a la solucin trivial, o bien si a o sen 1 = 0,
Por supuesto las constantes A y B de (1.76) no son iguales a las constantes A y B de (1.77). Habitualmente usamos las letras A, B, C,. . . para denotar constantes genricas sin atribuirlas en principio ningn valor concreto. e u
23

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones


70 60 50 40 30 20 10 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.5 1 1.5 2 2.5 3 20 60 40 80

29

(a)
80 60 40

(b)
90 80 70 60 50

20

40 30 0.5 1 1.5 2 2.5 3 2.8 2.85 2.9 2.95 3.05 3.1

(c)

(d)

Figura 1.6: Comparacin entre la funcin x ex (l o o nea de puntos) y la serie (1.81) (l nea continua) en la que se retienen los primeros (a) 20 trminos, (b) 50 trminos, (c) 100 trminos, y (d) 100 trminos e e e e (detalle).

es decir, si

1 = n con n = 1, 2, , es decir, si = n 1 + n 2 , n = 1, 2, (1.78)

No hemos incluido el caso n = 0 porque este valor no conduce a > 1. Las autofunciones correspondiente a los autovalores n son por consiguiente n (x) = ex sen n 1x = ex sen nx, n = 1, 2,

Ntese que los valores n = 1, 2, no conducen ni a autovalores ni a autofunciones distintas. o El desarrollo de f (x) = x ex (en el intervalo [0, ]) en serie de las autofunciones n (x) viene dado por

xe =
n=1

cn n (x)

con

cn =

n |x ex n 2

(1.79)

donde n |x ex =
0

dx r(x) n (x) x ex , dx r(x) [n (x)]2 .

=
0

30

Problema de Sturm-Liouville

Pero hemos visto al comienzo de este ejemplo que la funcin peso r(x) de este problema de Sturm-Liouville o es r(x) = e2x de modo que n |x ex =
0

dx e2x ex sen(nx) x ex =
0

dx x sen(nx) = (1)n+1 , n

=
0

dx e2x e2x

sen2 (nx) = , 2

y por tanto los coecientes de Fourier son cn = (1)n+1 2 . n (1.80)

El desarrollo de Fourier generalizado dado por la ecuacin (1.79) toma entonces la forma o

x ex =
n=1

(1)n+1

2 x e sen nx, n

0 x .

(1.81)

En la gura 1.6 se compara esta serie cuando se retienen sus primeros N trminos, es decir e
N

SN (x) =
x

(1)n+1
n=1

2 x e sen nx n

frente a la funcin x e . En las grcas de la gura 1.6 se observa un comportamiento irregular de la o a serie truncada en las vecindades del extremo superior x = . Puede apreciarse una ultima oscilacin o que sobrepasa notablemente a la funcin x ex y cuya distancia a esta funcin no disminuye de forma o o apreciable cuando aumenta el nmero de trminos que se retienen en la serie. El unico efecto apreciable u e es el desplazamiento de la posicin de estas oscilaciones hacia el extremo superior x = . Lo que estamos o viendo es un ejemplo de lo que se conoce como fenmeno de Gibbs.24 Podr parecer que el fenomeno de o a Gibbs contradice el teorema 1.6 de la convergencia punto a punto. Esto no es as porque las oscilaciones tienden a irse hacia el extremo de modo que, para un x dado arbitrariamente cercano al extremo x = , siempre podemos escoger un nmero de trminos suciente grande que haga que las oscilaciones estn an u e e u ms cerca del extremo que el punto escogido y as conseguir la convergencia punto a punto. a Ejercicio 1.11 En el intervalo 0 x se dene la siguiente funcin: o f (x) = 1. 2. x ex , x = 2 , 40, x = 2.

Es f (x) una funcin de cuadrado sumable en el intervalo [0, ] con respecto a la funcin peso o o r(x) = e2x ? Es una funcin suave a trozos? o Demuestra que el desarrollo de esta funcin f (x) en serie de las autofunciones n (x) = ex sen nx viene o dado por 2 (1)n+1 ex sen nx , (1.82) n n=1 es decir, por el mismo desarrollo que encontramos para la funcin x ex donde x [0, ] [vase la o e ecuacin (1.81)]. A qu se debe que los desarrollos sean los mismos para las dos funciones? o e La serie (1.82) converge en media cuadrtica a las funciones f (x) y x ex . Por qu? a e x La serie (1.82) converge a la funcin x e en el punto x = 2. Por qu? o e La serie (1.82) no converge a la funcin f (x) en el punto x = 2. Por qu? o e

3. 4. 5.

24

Pueden verse ms detalles en, por ejemplo, la seccin 14.5 de [Arf85]. a o

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones

31

1.6.1. Error cuadrtico m a nimo de una suma de autofunciones, identidad de Parseval y relacin o de cierre
Ahora nos preguntamos cules deben ser los coecientes am para que la suma n am m (x) a m=0 de las n primeras autofunciones de un problema de Sturm-Liouville (con funcin peso r(x) en o el intervalo [a, b]) sea una representacin ptima en media cuadrtica de la funcin (x). Una o o a o aproximacin n am m (x) a una funcin (x) es ptima en media cuadrtica cuando el error o o o a m=0 cuadrtico medio a
n

En = (x)
m=0 n

am m (x)

(1.83)
n

(x)
m=0

am m (x) (x)
m=0

am m (x)

(1.84)

con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] es m o nimo. Es fcil ver que a
n n n n

En = Pero m | = cm m En = Es decir,

m=0

am |m
m=0

a m | + m
m=0 l=0

a al m |l . m

y |m = m |
n

= c m 2 , y por tanto m
n n

m=0

am c m m

m=0

a cm m m

+
m=0

|am |2 m 2 .

En = Pero

+
m=0

|am |2 am c a cm m m

m 2 .

|am cm |2 = (am cm ) (am cm ) = |am |2 a cm am c + |cm |2 , m m por lo que podemos escribir


n

En =

+
m=0

|am cm |2 |cm |2

m 2 .

(1.85)

Como |am cm |2 es siempre positiva, el error En es m nimo cuando am = cm . En este caso, En se reduce a
n

En = En resumen:

m=0

|cm |2 m 2 .

(1.86)

Teorema 1.7 Para un valor de n dado, la suma parcial de (x) cuyo error cuadrtico medio a
n

n m=0 cm m (x)

da lugar a una estimacin o

En = (x)
m=0

cm m (x)

es menor o igual que el de cualquier otra suma parcial


n

n m=0 am m (x): n

(x)
m=0

cm m (x)

(x)
m=0

am m (x)

32

Problema de Sturm-Liouville

La igualdad se produce cuando am = cm , donde cm = m | / m 2 . El valor m nimo del error cuadrtico medio es por tanto a
n

m En = n

m=0

|cm |2 m

(1.87)

Ejercicio 1.12
Utiliza el programa Mathematica (u otro parecido) para comparar el error cuadrtico medio que se comete a en el intervalo [0, 1] con respecto a la funcin peso r(x) = ex cuando se aproxima la funcin x ex con una o o 20 combinacin lineal de las 20 primeras autofunciones que se hallaron en el ejemplo 1.10: n=1 an ex sen nx. o Comprueba que cualquier eleccin que hagas de los coecientes an conduce a un error cuadrtico medio o a mayor que el que se comete cuando se usan los coecientes de Fourier cn hallados en (1.80).

Por el teorema 1.5, sabemos que si (x) es una funcin de cuadrado sumable con respecto a la o 2 [a, b; r]), entonces la serie funcin peso r(x) en el intervalo [a, b] ((x) L o n cn n (x) converge en media cuadrtica a (x), es decir En 0 para n . En este caso, de la ecuacin (1.87) se a o deduce el siguiente resultado: o Teorema 1.8 (Identidad de Parseval) Para una funcin de cuadrado sumable se tiene que Relacin de Cierre. o La expresin general de la relacin de cierre era (vase la pgina 17) o o e a I=
n 2

=
n

|cn |2 n 2 .

(1.88)

1 n

|n n |.

Podemos expresar esta relacin de un modo ms expl o a cito: (x) =


n

cn n (x) 1 n
b b 2 a dx r(x ) n (x ) (x ) n (x) n (x ) n (x) n 2

=
n

=
a

dx r(x )
n

(x ),

de donde se deduce25

1 (x x ) = r(x )

1 n

n (x) n (x ).

(1.89)

Recurdese que la funcin delta de Dirac se dene por las propiedades (x) = 0 si x = 0 y f (x) = e o x )f (x ).

25

dx (x

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones

33

Ejemplo 1.11
Mediante este ejemplo vamos a mostrar que la teor del desarrollo de Fourier no es mas que un caso a particular de la teor de Sturm-Liouville. a Sea la ecuacin de Sturm-Liouville con p(x) = r(x) = 1, q(x) = 0, k 2 , es decir, sea o d2 y + k 2 y = 0, dx2 junto con las condiciones de contorno y(a) = y(a + L), y (a) = y (a + L). (1.90b) a x a + L, (1.90a)

Estas condiciones de contorno son peridicas pues p(a) = p(a + L). Este es por tanto un problema de o Sturm-Liouville peridico. Distinguiremos dos casos con soluciones distintas. o Para k 2 = 0, la solucin general es o y(x) = Ax + B. Es fcil ver que la solucin y(x) = B, con B cualquiera, es una solucin aceptable del problema (1.90). a o o Nuestra primera autofuncin es 0 (x) = 1 para = k 2 = 0, donde hemos escogido B = 1 por simplicidad. o Para k 2 = 0, la solucin general de la ecuacin de Sturm-Liouville es o o y(x) = A eikx +B eikx . Debemos ahora ver qu valores han de tomar A, B y k para que se satisfagan las condiciones de contorno. e De la primera condicin de contorno obtenemos o A eika +B eika = A eik(a+L) +B eik(a+L) es decir La segunda condicin implica o ikA eika ikB eika = ikA eik(a+L) ikB eik(a+L) es decir, A eika 1 eikL B eika 1 eikL = 0. (1.92) A eika 1 eikL + B eika 1 eikL = 0. (1.91)

Para que el sistema formado por las ecuaciones (1.91) y (1.92) tenga solucin distinta de la trivial (A = o B = 0) debe ocurrir que el determinante de sus coecientes sea igual a cero: eika 1 eikL eika 1 eikL Desarrollando el determinante se obtiene 2 1 eikL 1 eikL = 0. eika 1 eikL eika 1 eikL = 0.

Es decir, slo los valores de k que hagan que se verique, bien la relacin 1 eikL = 0, o bien la relacin o o o 1 eikL = 0, conducen a soluciones distintas de la trivial. Estos valores de k son eikL = 1 k = de modo que los autovalores son
2 n = k n =

2n kn , L

n = 1, 2,

(1.93)

4 2 2 n , L2

n = 1, 2,

(1.94)

34

Problema de Sturm-Liouville

Por tanto, las soluciones del problema de Sturm-Liouville denido por las ecuaciones (1.90) tienen la forma n (x) = An eikn x +Bn eikn x n = 1, 2,

con A y B cualesquiera (incluso cero, aunque no simultneamente). Ntese que n (x) y n (x) tienen a o igual autovalor pero son, en general, dos autofunciones distintas. Adems, en general (es decir, para una a eleccin arbitraria de los coecientes An , Bn , An , Bn ) estas dos autofunciones no sern ortogonales entre o a s Sin embargo, si escogemos An = 1 y Bn = 0 con n = 1, 2, , las autofunciones correspondientes son . ortogonales y adoptan una forma especialmente simple que llamaremos n (x). Como 0 (x) = 1, podemos expresar todo el conjunto de autofunciones as : n (x) = ei2nx/L , n = 0, 1, 2,

Otra eleccin posible, tambin muy habitual por la sencillez del resultado, es An = Bn = 1/2 y An = o e (1) (2) Bn = i/2 con n = 1, 2, , obtenindose n (x) = cos(2nx/L), n (x) = sen(2nx/L). Como e 0 (x) = 1, podemos escribir todas las autofunciones de este modo:
(1) n (x) = cos(kn x), (2) n (x) (1) (2)

n = 0, 1, 2 n = 1, 2

= sen(kn x),

a o Por supuesto {n (x)} y {n (x), n (x)} no son ms que las funciones (armnicos) de las series de Fourier. Veamos a continuacin con detalle algunas de las propiedades de las autofunciones n (x). o Degeneracin. Las autofunciones con n = 0 son doblemente degeneradas pues n y n tienen el mismo o 2 a a autovalor, = kn . Este resultado est de acuerdo con lo que armaba el teorema 1.4 en la pgina 24. Ortogonalidad. Las autofunciones {n } son ortogonales entre s Esto es fcil de demostrar pues . a
a+L

n |m =
a

dx n (x) m (x) =

a+L a

dx ei2(mn)x/L .

Por tanto: Si m = n, entonces n |m = Si m = n, entonces n En resumen, n |m = L nm siendo nm la delta de Kronecker. Desarrollo en serie. Si (x) es una funcin denida en el intervalo a x a + L, entonces podemos o expresarla como un desarrollo en serie de Fourier,
2 a+L

L ei 2(mn)x/L i 2(m n)

a+L

= 0.
a

=
a

dx = L.

(x) =
n=

cn n (x) =
n=

cn ei 2nx/L

(1.95)

donde los coecientes de Fourier cn son cn = n | 1 = 2 n L


a+L a

ei 2nx/L (x) dx.

(1.96)

1.6 Desarrollo en serie de autofunciones

35

Si la funcin (x) es suave en el intervalo [a, a + L], la serie de (1.95) converge punto a punto a (x) (vase o e el teorema 1.6); si (x) es de cuadrado sumable, la serie converge en media cuadrtica (vase el teorema a e 1.5). Identidad de Parseval. En este problema de Sturm-Liouville, la identidad de Parseval dada por (1.88) signica que 1 a+L dx |(x)|2 = |cn |2 . (1.97) L a n= Relacin de cierre. La relacin de cierre dada por (1.89) toma en este caso la forma o o (x x ) =
2n 1 ei L (xx ) . L n=

(1.98)

Esta es una representacin habitual y util de la funcin delta de Dirac. o o Ejercicio 1.13 1. 2. Comprueba que los resultados que hemos obtenido en este ejemplo estn de acuerdo con el teorema a 1.4. Calcula numricamente y dibuja la funcin e o 1 L
N

ei
n=N

2n L (xx

3.

con x = L/2 y L = 1, para diversos valores de N . Comprueba que la funcin se parece cada vez o ms a una funcin delta de Dirac centrada en x = 1/2 a medida que N aumenta. Qu sucede si vas a o e aumentando el valor de L? Hemos dicho anteriormente que las dos autofunciones n (x) = An ei2nx/L +Bn ei2nx/L , n (x) = An ei2nx/L +Bn ei2nx/L , tienen el mismo autovalor n = 4 2 n2 /L y que, en general, no son ortogonales entre s para cualquier eleccin de los coecientes An , An , Bn y Bn . Dijimos adems que si elegimos An = An = 1 y o a Bn = Bn = 0, entonces las dos autofunciones resultantes n (x) = ei2nx/L y n (x) = ei2nx/L , s son ortogonales. Tambin dijimos que la eleccin An = Bn = 1/2 y An = Bn = i/2 hace que e o (2) (1) las autofunciones resultantes n (x) = cos(2nx/L) y n (x) = sen(2nx/L) sean ortogonales entre s En este ejercicio se pide: . a) Demostrar que n (x) y n (x) son ortogonales si se satisface la relacin o An Bn + An Bn = 0. b) c) (1.99)

Comprueba que las elecciones anteriores (An = An = 1 y Bn = Bn = 0 por un lado, y An = Bn = 1/2 y An = Bn = i/2 por otro) satisfacen esta relacin. o Para cada autovalor n , encuentra otra pareja de autofunciones ortogonales entre s mediante una eleccin de coecientes An , An , Bn y Bn (distinta a las anteriores) que satisfaga la relacin o o (1.99).

Transformada de Fourier Es bien conocido que cuando el intervalo de denicin de la funcin (x) tiende a innito, la serie de Fourier o o que describe a (x) se transforma en una transformada de Fourier. Vemoslo. Por comodidad tomamos a

36

Problema de Sturm-Liouville

a = L/2 y escribimos k = 2n/L sin incluir el sub ndice n en k (la dependencia en n queda as slo o impl cita). De este modo escribiremos c(k) en vez de cn y las ecuaciones (1.95) y (1.96) se transforman en (x) =
k

c(k) eikx , 1 L
L/2 L/2

k = 0,

2 4 , , L L

(1.100) (1.101)

c(k) = Como k =
2 L

dx eikx (x).

entonces

L 2 k

= 1. Multiplicando la ecuacin (1.100) por esta ultima cantidad, se tiene o k


k

(x) = donde (k) =

L c(k) eikx = 2
L/2 L/2

k (k) eikx ,
k

L 1 c(k) = 2 2

dx eikx (x).

Si tomamos el l mite L , lo que implica k 0, estas sumas se transforman en integrales:

(x) =

dk eikx (k),

(k) =

1 2

dx eikx (x).

(1.102)

A la funcin (k) se la conoce como transformada de Fourier de (x). o El resultado anterior puede entenderse como que cualquier funcin sucientemente bien comportada26 o en la recta real puede desarrollarse en trminos de autofunciones asociadas a autovalores que forman un e espectro continuo. Ejercicio 1.14 1. Emplea los argumentos anteriores que permitieron deducir la ecuacin (1.102) a partir de la ecuacin o o (1.95), para deducir la relacin o (x, x ) = 1 2

dk eik(xx )

(1.103)

2.

a partir de la ecuacin (1.98). o Emplea la relacin (1.103) para demostrar que o f (k)|g(k) = 1 f (x)|g(x) . 2

Ejemplo 1.12
La identidad de Parseval permite obtener sumas notables. Veamos un ejemplo (puede verse otro ejemplo interesante en el problema 24 del cap tulo 2). Sea la funcin (x) = x con 0 x . Su desarrollo en o serie de Fourier

(x) =
n=
26

cn n (x) =
n=

cn ei2nx

(1.104)

Con mayor precisin: si (x) es suave (ella y su derivada son continuas a trozos) y absolutamente integrable o (es decir, existe |(x)| dx) entonces (x) puede expresarse mediante una transformada de Fourier.

1.7 Problema de Sturm-Liouville inhomogneo e


tiene los coecientes , n = 0, 2 1 i2nx cn = e x dx = i 0 , n = 0. 2n

37

(1.105)

La igualdad de Parseval (1.97) se reduce en nuestro caso a 1


0

dx x2 =

2 1 +2 . 4 4n2 n=1

Pero la integral es igual a 2 /3 y por tanto 1 =2 n2 n=1


2 2 3 4

2 . 6

Hemos as encontrado que n=1 1/n2 = 2 /6. Esta relacin fue descubierta por Euler en 1735 y es uno o de los hallazgos ms impresionantes de los comienzos de la teor de series innitas[Sim93, seccin 34]. a a o Calcular la suma de esta serie se conoci como problema de Basilea y fue por primera vez formulado por o Pietro Mengoli en 1644. Este problema se hab resistido desde entonces a los esfuerzos de los matemticos a a ms brillantes de la poca, por lo que su resolucin le proporcion a Euler, a los 28 aos, una fama a e o o n inmediata.27

1.7. Problema de Sturm-Liouville inhomogneo e


La ecuacin de Sturm-Liouville inhomognea es o e d d p(x) y(x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = f (x), dx dx x [a, b], (1.106)

donde ahora desempea un papel generalmente muy distinto al de en las secciones anteriores.28 n El trmino f (x) se conoce como trmino fuente. [Tambin se llama trmino fuente a f (x)/r(x). ] e e e e Por supuesto, cuando f (x) = 0, recuperamos el problema de Sturm-Liouville homogneo que e hemos estudiado en las secciones anteriores. En trminos de operadores, la ecuacin de Sturme o Liouville no homognea toma la forma e (L + ) y(x) = f (x) . r(x) (1.107)

En lo que sigue nos restringiremos al estudio del problema de Sturm-Liouville inhomogneo e consistente en la ecuacin de Sturm-Liouville inhomognea con condiciones de contorno regulares o e 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 y(b) + 2 y (b) = 0.
En www puedes encontrar ms informacin sobre este problema. Es muy recomendable e instructivo conocer a o el ingenioso mtodo que us Euler para resolverlo. e o 28 Cambiando de s mbolo queremos evitar confusiones procedentes de la notacin y, adems, hacer hincapi en que o a e no juega el papel de parmetro indeterminado al que hay que encontrar los valores (autovalores) que conducen a a soluciones aceptables. Por lo general, en los problemas de Sturm-Liouville inhomogneos es un parmetro cuyo e a valor est dado. a
27

38

Problema de Sturm-Liouville

Ntese que estas condiciones de contorno son homogneas. Tambin se llama problema de Sturmo e e Liouville inhomogneo a la ecuacin de Sturm-Liouville homognea o inhomognea con condie o e e ciones de contorno inhomogneas (este caso se estudiar en la seccin 1.9). Sin embargo, en e a o lo que sigue, salvo que se diga expl citamente lo contrario, cuando hablemos de problema de Sturm-Liouville inhomogneo nos referiremos a la ecuacin de Sturm-Liouville inhomognea ms e o e a condiciones de contorno homogneas. e A continuacin vamos a ver un resultado importante que nos proporciona las condiciones para o las cuales el problema no homogneo (1.106) tiene solucin. e o

1.7.1. Teorema de la alternativa de Fredholm


o Teorema 1.9 (Teorema de la alternativa de Fredholm) Salvo una excepcin, o bien el problema de Sturm-Liouville inhomogneo tiene solucin, o bien lo tiene el problema de Sturm-Liouville hoe o mogneo. La excepcin es que el problema de Sturm-Liouville inhomogneo tiene solucin incluso e o e o cuando el homogneo la tiene si y slo si la solucin del problema homogneo es ortogonal a e o o e f (x)/r(x). Podemos formular este teorema de otro modo. Teorema 1.10 (Teorema de la alternativa de Fredholm) Sea n el autovalor n-simo del operador e L, y n (x) su autofuncin correspondiente: o L n = n n . 1. Si = n , entonces: a) b) 2. El problema homogneo (L + ) y = 0 no tiene solucin. e o El problema no homogneo (L + ) y = f (x)/r(x) s tiene solucin unica. e o

Si = n , entonces: a) b) El problema homogneo (L + n ) y = 0 tiene la solucin n = 0. e o El problema no homogneo (L + n ) y = f (x)/r(x) no tiene solucin salvo si y slo si e o o n es ortogonal al trmino fuente, n |f /r = 0. En este caso la solucin no es unica e o pues contiene un mltiplo arbitrario de n . u

Ilustraremos este teorema con unos ejemplos.

Ejemplo 1.13
Sea el problema de Sturm-Liouville homogneo e y + y = f (x) , y(0) = 0 , y(/2) = 0 , con f (x) = 0. La solucin de la ecuacin es o o y(x) = A cos x + B sen x. (1.108a) (1.108b)

1.7 Problema de Sturm-Liouville inhomogneo e


Imponiendo las condiciones de contorno se encuentra que y(0) = 0 A = 0 y(/2) = 0 B = 0 A = B = 0.

39

Es decir, el problema homogneo no tiene solucin [aparte de la solucin nula trivial, y(x) = 0]. Segn e o o u el teorema de la alternativa de Fredholm, esto signica que el problema de Sturm-Liouville inhomogneo e dado por las ecuaciones (1.108) con f (x) = 0 ha de tener siempre solucin. Vemoslo con un caso particular o a sencillo. Sea el problema de Sturm-Liouville inhomogneo [aqu f (x) = 1] e y + y = 1, CC : y(0) = 0, y(/2) = 0. (1.109a) (1.109b)

La solucin general de la ecuacin diferencial puede expresarse as o o : y(x) = solucin particular + solucin general homognea = yp + yh . o o e Es fcil comprobar que a yp = 1 , yh = A cos x + B sen x, por lo que la solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville es o o y(x) = 1 + A cos x + B sen x. Imponiendo las condiciones de contorno a esta solucin encontramos o y(0) = 0 1 + A = 0 y(/2) = 0 1 + B = 0 A = B = 1,

y, por tanto, la solucin del problema de Sturm-Liouville inhomogneo (1.109) es o e y(x) = 1 cos x sen x. Esta solucin es unica. o

Ejemplo 1.14
Sea el problema de Sturm-Liouville homogneo e y + y = f (x) , CC : con f (x) = 0. La solucin general de la ecuacin diferencial es o o y(x) = A cos x + B sen x. (1.110c) y(0) = 0 , y() = 0 , (1.110a) (1.110b)

40

Problema de Sturm-Liouville

De la condicin de contorno y(0) = 0 se deduce que A = 0. De la condicin de contorno y() = 0 deducimos o o tambin que A = 0. Esto signica que la solucin de este problema de condiciones de contorno es e o y(x) = B sen x, siendo B una constante arbitraria. En denitiva, hemos encontrado que el problema homogneo tiene e solucin. O dicho en otros trminos: hemos encontrado que sen x es la autofuncin del problema de o e o Sturm-Liouville homogneo (1.110), donde = 1 es el autovalor correspondiente. e Sea ahora el problema de Sturm-Liouville inhomogneo e y + y = f (x) , CC : con f (x) = 1. (1.111c) Tendr solucin este problema? Segn el teorema de la alternativa de Fredholm, este problema de Sturma o u Liouville inhomogneo no deber tener solucin ya que el problema homogneo correspondiente (1.110), e a o e como hemos comprobado hace un momento, s tiene solucin. No obstante, sabemos que hay una excepcin o o a esta armacin si sucede que la solucin del problema homogneo y(x) = B sen x es ortogonal al trmino o o e e fuente f (x) = 1. Sin embargo esto no sucede pues [ntese que la funcin peso en este problema es r(x) = 1] o o

(1.111a) (1.111b)

y(0) = 0 , y() = 0 ,

y(x)|f (x) =
0

dxB sen(x) = 2B = 0

por lo que problema de Sturm-Liouville inhomogneo (1.111) no puede tener solucin. Comprobmoslo. e o e Como ya vimos en el ejemplo 1.13, la solucin general de la ecuacin diferencial (1.111a) con f (x) = 1 es o o y(x) = 1 + A cos x + B sen x. Si imponemos las condiciones de contorno obtenemos y(0) = 0 A + 1 = 0 y() = 0 A + 1 = 0 Imposible!

Comprobamos pues que problema de Sturm-Liouville inhomogneo (1.111) carece de solucin, tal como e o nos aseguraba el teorema de la alternativa de Fredholm.

Demostracin del teorema de la alternativa de Fredholm o Nos demoraremos en esta demostracin porque en su transcurso aprenderemos cmo obtener o o la solucin del problema no homogneo en trminos de las autofunciones del operador de Sturmo e e Liouville L. Sean {n } las autofunciones del operador herm tico L con las condiciones de contorno 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 y(b) + 2 y (b) = 0. Llamaremos n a sus autovalores, es decir, L n = n n . (1.113) (1.112)

1.7 Problema de Sturm-Liouville inhomogneo e A continuacin expresamos tanto la solucin y(x) del problema no homogneo o o e (L + ) y(x) = f (x) , r(x)

41

(1.114)

como el trmino no homogneo f (x)/r(x), en serie de las autofunciones {n }: e e y(x) =


n

cn n (x), bn n (x),
n

(1.115) (1.116)

f (x) = r(x) con29 bn =

1 n |f /r = 2 n n

b 2 a

dx n (x) f (x).

(1.117)

Sustituyendo estas relaciones en (1.114) se tiene que (L + )


n

cn n =
n

bn n

o, teniendo en cuenta la ecuacin (1.113), o cn ( n ) n =


n n

bn n ,

es decir, [cn ( n ) bn ] n = 0.
n

Para que esto se verique debe ocurrir que cada uno de los coecientes de n sea nulo30 y por tanto ( n ) cn = bn . (1.118) En la resolucin de esta ecuacin distinguimos dos posibilidades: o o 1. = n para todo n, con lo cual de (1.118) se deduce que cn = bn , n n. (1.119)

Esto signica que la solucin del problema no homogneo puede escribirse como o e y(x) =
n

bn n (x) n

(1.120)

donde los coecientes bn vienen dados por la relacin (1.117), es decir o y(x) =
n
29

1 n

b a dy n (y) f (y) 2

n (x) .

(1.121)

Ser tambin correcto escribir n (x) en vez de n (x) dentro de la integral dado que n (x) es real por ser a e solucin de un problema de Sturm-Liouville regular. o 30 Por qu? e

42

Problema de Sturm-Liouville Si el problema es homogneo [f (x) = 0], entonces bn = 0 y de la relacin (1.119) se deduce e o que cn = 0. Esto signica que la solucin del problema homogneo es la solucin trivial o e o nula. En otras palabras, descubrimos que el problema homogneo e (L + ) y = 0 con = n no tiene solucin (aparte de la solucin trivial nula). o o

2. = m para un m dado, de modo que (1.118) se transforma en (m n ) cn = bn . (1.122)

Obviamente, en este caso el problema homogneo (L + ) y = (L + m ) y = 0 s tiene e solucin y sta es justamente la autofuncin m : y(x) = m (x). En lo que se reere al o e o problema no homogneo distinguimos dos posibilidades: e o u a) Si bm = 0, la ecuacin (1.122) para n = m es imposible ya que ningn cm puede satisfacer la ecuacin 0 cm = bm = 0. Hemos de concluir que, en este caso, no existe o solucin del problema inhomogneo. o e o b) Si bm = 0, esto es, si m |f /r = 0, la ecuacin (1.122) se reduce a 0 cm = 0, la o cual tiene solucin para cualquier constante cm arbitraria. Por tanto, la solucin del o problema no homogneo existe, e y(x) =
n=m

bn n + cm m , m n

(1.123)

pero no es unica pues la constante cm puede tomar cualquier valor. Ejercicio 1.15
Como hemos considerado que el problema es de Sturm-Liouville regular, hemos asumido que los autovalores no estaban degenerados. Sin embargo, es claro que en la demostracin no juega un papel relevante el hecho o de que las condiciones de contorno sea regulares. Dicho en otros trminos: la demostracin anterior es e o esencialmente vlida para condiciones de contorno peridicas y singulares. Rehaz la discusin del apartado a o o anterior considerando la posibilidad de que los autovalores n estn degenerados. e

1.8. Funcin de Green o


1.8.1. Denicin y propiedades de la funcin de Green o o
Un procedimiento muy importante para hallar la solucin de un problema de Sturm-Liouville o inhomogneo consiste en utilizar la funcin de Green. Decimos que G(x, x ) es la funcin de Green e o o de un problema de Sturm-Liouville inhomogneo e (L + ) y(x) = con las condiciones de contorno 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 y(a) + 2 y (b) = 0, si: (1.124b) (1.124c) f (x) , r(x) (1.124a)

1.8 Funcin de Green o

43

1. G(x, x ) es solucin de la ecuacin de Sturm-Liouville pero con una fuente puntual situada o o en x (a, b), es decir, (L + ) G(x, x ) = 1 (x x ), r(x) a < x < b. (1.125a)

2. G(x, x ) satisface las condiciones de contorno en x = a y x = b, es decir, 1 G(a, x ) + 2 G(x, x ) = 0, x x=a 1 G(b, x ) + 2 G(x, x ) = 0. x x=b (1.125b) (1.125c)

Una vez hallada la funcin G(x, x ), la solucin y(x) del problema (1.124) original es o o
b

y(x) =
a

dx G(x, x ) f (x )

(1.126)

dado que esta funcin satisface la ecuacin diferencial (1.124a) y satisface las condiciones de o o contorno (1.124b) y (1.124c). Esto lo justicaremos en la seccin 1.8.2, pgina 46. o a La ecuacin (1.126) explica por qu hallar la funcin de Green de un problema es tan imporo e o tante y util: la ecuacin (1.126) nos dice (por cierto, de un modo especialmente transparente) o que es suciente resolver un slo problema de Sturm-Liouville inhomogneo, a saber, el problema o e (1.125), para hallar la solucin (en forma de integral expl o cita) de todos los problemas (1.124) que slo dieren entre s en el trmino fuente f (x); no es necesario ir resolviendo, ms o menos o e a penosamente, cada uno de estos problemas. Propiedades de la funcin de Green o Antes de enunciarlas recordemos el siguiente resultado: sea g(x) un funcin discontinua en x0 o con una discontinuidad (o salto) de tamao g, es decir, n g(x) = g(x) + g H(x x0 ), siendo g(x) una funcin continua, g una constante y H(x x0 ) la funcin salto de Heaviside o o en x0 ; entonces dg dg d dg dg = + g H(x x0 ) = + g (x x0 ). dx dx dx dx dx Este resultado se ilustra en la gura 1.7. Ejercicio 1.16
Justica la relacin o d H(x x0 ) = (x x0 ) dx integrando esta expresin entre a y x con a < x0 . o

Vamos a demostrar dos importantes propiedades de la funcin de Green y de su primera o derivada que se utilizaremos ms adelante: a Propiedad 1.

44
g(x)

Problema de Sturm-Liouville

H(x)

g(x)

g'(x)

x
0

Figura 1.7: Representaciones grcas de las funciones g(x), g(x), la funcin de Heaviside H(xx0 ), y a o la derivada g (x) de la funcin g(x). La echa vertical en la gura inferior derecha pretende simbolizar o una funcin delta de Dirac situada en x0 . o

G(x, x ) es continua para todo x [a, b] (incluso para x = x ). Nuestra demostracin empieza recordando que, por denicin, la funcin de Green G(x, x ) o o o satisface la ecuacin de Sturm-Liouville o d [p(x) G (x, x )] + [q(x) + r(x)] G(x, x ) = (x x ). dx Si integramos, por ejemplo, sobre el intervalo [a, x] se tiene que
x x

(1.127)

p(x) G (x, x ) = p(a) G (a, x )


a

[q(z) + r(z)]G(z, x ) dz +
a

(z, x ) dz.

(1.128)

Si G(x, x ) tuviera una discontinuidad de tamao G en x0 [a, b], su derivada G (x, x ) tendr n a una discontinuidad innita de tamao G en x0 [a, b], es decir, n d d G(x, x ) = G(x, x ) + G (x x0 ), dx dx donde G(x, x ) = G(x, x ) G H(x x0 ) es una funcin continua en x0 . Por consiguiente, la o igualdad reejada por la ecuacin (1.128) ser imposible pues en x = x0 el miembro derecho o a

1.8 Funcin de Green o

45

es nito mientras que el izquierdo es innito debido a la funcin delta situada en x0 . Por tanto o no es posible que G(x, x ) sea discontinua en x = x0 [a, b]. Como x0 es un punto arbitrario, concluimos que G(x, x ) ha de ser continua en todo el intervalo [a, b]. Propiedad 2.
La derivada de G(x, x ), x G(x, x ), es continua para todo x excepto en el punto x = x donde tiene una discontinuidad de tamao 1/p(x ): n

G(x, x ) x

x=x+

G(x, x ) x

=
x=x

1 . p(x )

(1.129)

Vamos a demostrarlo. Integramos entre x0 satisface la funcin de Green, o


x0 +

y x0 +

la ecuacin de Sturm-Liouville que o


x0 +

dx
x0

d d p(x) G(x, x ) + q(x)G(x, x ) + r(x)G(x, x ) dx dx

=
x0

(x, x ) dx (1.130)

para obtener p(x) d G(x, x ) dx


x0 + x0 + x0 +

+
x0 x0

[q(x) + r(x)] G(x, x ) dx =


x0

(x, x ) dx.

(1.131)

Distinguimos dos casos: x0 = x . Si tomamos el l mite de 0 se tiene que


x0 + x0

d l p(x) G(x, x ) m 0 dx

= p(x0 ) G(x, x ) x

x=x+ 0 x=x 0

y, dado que q(x), r(x) y G(x, x ) son funciones continuas,


x0 +

l m Adems a

0 x 0

(q + r) G(x, x ) dx = 0.
x0 +

l m

0 x 0

(x x ) dx = 0

si x0 = x . Entonces la ecuacin (1.131) para x0 = x se reduce a o p(x0 ) G(x, x ) x


x=x+ 0

G(x, x ) x

= 0.
x=x 0

Esto signica que la derivada por la derecha es igual a la derivada por la izquierda en el punto x0 , es decir, la derivada de G(x, x ) es continua en x = x0 = x . x0 = x . En este caso, en las relaciones anteriores slo cambia que o
x0 +

l m

0 x 0

(x x ) dx = 1,

46 por lo que (1.131) se reduce ahora a p(x ) es decir, G(x, x ) x


x=x+

Problema de Sturm-Liouville

G(x, x ) x

x=x+

G(x, x ) x

= 1,
x=x

G(x, x ) x

=
x=x

1 . p(x )

1.8.2. Solucin del problema de Sturm-Liouville en trminos de la funcin de Green o e o


En esta seccin vamos a demostrar que la funcin o o
b

y(x) =
a

dx G(x, x ) f (x )

(1.132)

o o 1. Es solucin de la ecuacin diferencial (L + ) y(x) = 2. Satisface las condiciones de contorno 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 y(a) + 2 y (b) = 0. (1.133b) (1.133c) f (x) . r(x) (1.133a)

Empecemos demostrando la primera propiedad, es decir, que (1.132) satisface la ecuacin o (1.133). Para ello es util denir las siguientes funciones: G1 (x, x ) = G(x, x ) G2 (x, x ) = G(x, x ) para x x , para x x , (1.134) (1.135)

es decir, G1 (x, x ) es la funcin de Green a la izquierda de x y G2 (x, x ) es la funcin de Green a o o la derecha de x . Como G(x, x ) es continua se tiene que G1 (x , x ) = G2 (x , x ). En trminos de e estas funciones la expresin (1.132) podemos escribirla as o :
x b

y(x) =
a x

dx G(x, x ) f (x ) +
x

dx G(x, x ) f (x )
b

=
a

dx G2 (x, x ) f (x ) +

dx G1 (x, x ) f (x ),

(1.136)

donde hemos usado que: En la primera integral la variable de integracin x va de a hasta x de modo que en esta o integral siempre se verica que x x y por tanto podemos sustituir el integrando G(x, x ) por G2 (x, x ). En la segunda integral la variable de integracin x va de x hasta b de modo que en esta o integral siempre se verica que x x y podemos entonces sustituir el integrando G(x, x ) por G1 (x, x ).

1.8 Funcin de Green o

47

Ahora queremos comprobar que la funcin y(x) denida por la relacin (1.136) satisface la ecuao o cin (1.132); ecuacin que escribimos de esta forma: o o p(x) d2 y dy + p (x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = f (x) . 2 dx dx (1.137)

Para ello pasamos a calcular el valor de las primeras dos derivadas de y(x) usando la regla de Leibniz: d dx
b(x) b(x)

F (x, y) dy =
a(x) a(x)

F db da dy + F [x, b(x)] F [x, a(x)] . x dx dx

(1.138)

La primera derivada viene dada por dy = dx


x

dx
a

G2 (x, x ) f (x ) + G2 (x, x)f (x) + x

dx
x

G1 (x, x ) f (x ) G1 (x, x)f (x). x (1.139)

Pero como G(x, x ) es continua se tiene que G1 (x, x) = G2 (x, x), de modo que la relacin anterior o se reduce a x b dy = dx G2 (x, x ) f (x ) + dx G1 (x, x ) f (x ). (1.140) dx a x Derivamos una vez ms usando la frmula de Leibniz: a o d2 y = dx2 2 G (x, x ) f (x ) + f (x) G2 (x, x) 2 2 x x a b 2 + dx G1 (x, x ) f (x ) f (x) G1 (x, x). x2 x x dx
x

(1.141)

Como G2 (x, x) G1 (x, x) = 1/p(x), se deduce que d2 y = dx2


x a b

dx G2 (x, x ) f (x ) +

dx G1 (x, x ) f (x ) +

f (x) . p(x)

(1.142)

Sustituyendo las expresiones de y (x), y (x) as obtenidas en la ecuacin (1.137) y teniendo en o cuenta que G1 y G2 satisfacen la ecuacin31 o p(x)Gn (x, x ) + p (x)Gn (x, x ) + [q(x) + r(x)] Gn (x, x ) = 0 es fcil ver que la ecuacin (1.137) se verica, tal como quer a o amos demostrar. Ahora demostraremos que (1.132) satisface las condiciones de contorno (1.133b) y (1.133c). Por denicin, la funcin de Green satisface la condicin de contorno en x = a, es decir, o o o 1 G(a, x ) + 2 G(x, x ) x = 0.
x=a

(1.143)

Multiplicando por f (x ) e integrando sobre todo el intervalo a x b se tiene que


b a
31

dx f (x ) 1 G(a, x ) + 2

G(x, x ) x

= 0,
x=a

Tngase en cuenta que G1 (x, x ) y G2 (x, x ) son funciones continuas en sus intervalos de denicin, a saber, e o en a x x y x x b, respectivamente.

48
y c2y2(x)

Problema de Sturm-Liouville

G2(x,x') c1y1(x) G1(x,x')

x'

b x

Figura 1.8: La funcin de Green G(x, x ) se construye a partir de dos soluciones y1 e y2 que cumplen o las condiciones de contorno para la izquierda y para la derecha, respectivamente. Si c1 y c2 no se eligen bien, tendr amos situaciones inadmisibles, tal como la que se muestra en la gura, en la que G(x, x ) no es continua. y por tanto
b

dx f (x ) G(x, x ) + 2

dx f (x ) G(x, x )
a x=a

= 0.

De esta relacin, y teniendo en cuenta la ecuacin (1.132), se deduce que o o 1 y(a) + 2 y (a) = 0 , que es lo que quer amos demostrar. Se proceder de modo anlogo para demostrar que (1.132) a a tambin satisface la condicin de contorno en x = b dada por la ecuacin (1.133b). e o o

1.8.3. Construccin de la funcin de Green o o


En esta seccin vamos a mostrar cmo hallar (construir) la funcin de Green de un problema o o o de Sturm-Liouville aprovechando que conocemos que la funcin de Green ha de vericar las dos o propiedades que hemos deducido en la seccin 1.8.1 anterior, a saber, continuidad de G(x, x ) y o discontinuidad de tamao 1/p(x ) de G (x, x ) en x = x . n Sea y1 (x) una solucin de la ecuacin homognea (L + ) y1 (x) = 0 que satisface la condicin o o e o de contorno en x = a. Anlogamente, sea y2 (x) una solucin de la ecuacin homognea (L + a o o e ) y2 (x) = 0 que satisface la condicin de contorno en x = b. En lo que sigue asumiremos que las o condiciones de contorno son regulares. Entonces, 1 y1 (a) + 2 y1 (a) = 0, 1 y2 (b) + 2 y2 (b) = 0. Empezamos justicando que G1 (x, x ) y la funcin y1 (x) deben ser proporcionales. Sabemos o

1.8 Funcin de Green o que ambas funciones satisfacen la ecuacin Ly = y, es decir: o (L + )y1 (x) = 0, (L + )G1 (x, x ) = 0,

49

y que adems verican la condicin de contorno 1 y1 (a) + 2 y1 (a) = 0. Por el teorema 1.1 de la a o pgina 20 esto signica que y1 (x) y G1 (x, x ) dieren en una constante multiplicativa, es decir, a G1 (x, x ) = c1 y1 (x). De igual modo se puede demostrar que G2 (x, x ) = c2 y2 (x). En denitiva, para x = x , la funcin de Green G(x, x ) viene dada por o G(x, x ) G1 (x, x ) = c1 y1 (x) G(x, x ) G2 (x, x ) = c2 y2 (x) para x x , para x x.

Tal como se ilustra en la gura 1.8, si tomamos valores cualesquiera para las constantes c1 y c2 , entonces no podemos garantizar que la funcin G(x, x ) sea la autntica funcin de Green o e o del problema puesto que sabemos que sta ha de vericar las propiedades de ser continua en x e y que su derivada tenga una discontinuidad de tamao 1/p(x ) en x . En denitiva, para cada n x , debemos escoger el valor de c1 y c2 [valores que dependern del valor x escogido y por eso a escribiremos c1 (x ) y c2 (x )] de modo que G(x, x ) sea continua en x y que su derivada tenga una discontinuidad de tamao 1/p(x ) en x , es decir, de modo que n c1 (x ) y1 (x ) c2 (x ) y2 (x ) = 0, c1 (x ) y1 (x ) c2 (x ) y2 (x ) = 1 . p(x ) (1.144) (1.145)

Existirn soluciones c1 (x ), c2 (x ) de este sistema si y slo si el determinante de sus coecientes a o es distinto de cero: y1 (x ) y2 (x ) = 0 = W [x ; y1 , y2 ] = W [x ; y1 , y2 ] = 0, y1 (x ) y2 (x ) (1.146)

es decir, si y slo si el wronskiano W de y1 (x) e y2 (x) es nulo, o lo que es lo mismo, si y slo o o si y1 (x) e y2 (x) son linealmente independientes. Veamos que esto es realmente lo que ocurre. Lo demostraremos por reduccin al absurdo: si y1 e y2 fueran linealmente dependientes se tendr o a que y1 (x) = c y2 (x), por lo que y1 (e y2 tambin) ser solucin de la ecuacin homognea e a o o e (L + ) y1 (x) = 0, satisfaciendo adems las condiciones de contorno homogneas en x = a y en x = b (pues y1 = c y2 a e e y2 satisface la condicin de contorno en x = b). Esto supondr que es un autovalor y la o a funcin y1 (x) una autofuncin de L, lo que ir en contra, segn el teorema de la alternativa de o o a u Fredholm, de la hiptesis de partida de que el problema de Sturm-Liouville inhomogneo tiene o e solucin. o Ejercicio 1.17
Podr ocurrir que el problema de Sturm-Liouville homogneo tuviera solucin, y1 (x) y que el problema de a e o Sturm-Liouville inhomogneo tambin tuviera solucin? Una pista: es nulo el producto escalar y1 (x)|(x e e o x )/r(x) para todo x ?

50

Problema de Sturm-Liouville

En denitiva, hemos demostrado que y1 e y2 son linealmente independientes, por lo que su wronskiano es distinto de cero y entonces podemos hallar c1 y c2 mediante, por ejemplo, la regla de Cramer: 0 y2 (x ) 1 y2 (x ) p(x ) y2 (x ) y2 (x ) c1 (x ) = = = W [x ; y1 , y2 ] p(x ) W [x ; y1 , y2 ] p(x ) W [x ; y1 , y2 ] 0 1 y1 (x ) p(x ) y1 (x ) c2 (x ) = = , W [x ; y1 , y2 ] p(x ) W [x ; y1 , y2 ] es decir 1 G1 (x, x ) = y1 (x) y2 (x ), a x x b, p(x ) W [x ; y1 , y2 ] G(x, x ) = 1 G (x, x ) = 2 y1 (x ) y2 (x), a x x b. p(x ) W [x ; y1 , y2 ] y1 (x )

(1.147)

(1.148)

(1.149)

Es fcil demostrar que p(x ) W [x , y1 , y2 ] es constante pues a d d {p(x) W [x; y1 , y2 ]} = p(x) [y1 (x)y2 (x) y1 (x) y2 (x)] dx dx d = y1 (x) [p(x) y2 (x)] + y1 (x)p(x)y2 (x) dx d y2 (x) [p(x)y1 (x)] y1 (x)p(x)y2 (x) dx = y1 (x) [q(x) y2 (x) r(x) y2 (x)] y2 (x) [q(x) y1 (x) r(x) y1 (x)] = 0. En denitiva, escribiendo C = 1/[p(x ) W (x )], obtenemos mediante el procedimiento de construccin la funcin de Green o o G(x, x ) = G1 (x, x ) = C y1 (x) y2 (x ), a x x , G2 (x, x ) = C y1 (x ) y2 (x), x x b, (1.150)

correspondiente al problema de Sturm-Liouville dado por las ecuaciones (1.124). La solucin y(x) del problema no homogneo (1.124) sabemos que viene dada por la ecuacin o e o (1.126). Esta relacin toma entonces la forma: o
b

y(x) =
a x

dx G(x, x ) f (x )
b

=
a

dx G2 (x, x ) f (x ) +
x

dx G1 (x, x ) f (x )
b

(1.151) (1.152)

= Cy2 (x)

dx y1 (x ) f (x ) + Cy1 (x)

dx y2 (x ) f (x ).

De la relacin (1.150) se deduce que o G(x, x ) = G(x , x). Esta propiedad se conoce como simetr de reciprocidad o reciprocidad de Maxwell. a (1.153)

1.8 Funcin de Green o

51

1.8.4. Representacin de la funcin de Green en serie de autofunciones o o


La funcin de Green G(x, x ) puede obtenerse de una forma alternativa a la de la seccin 1.8.3 o o anterior mediante un desarrollo en serie de autofunciones del operador de Sturm-Liouville L. Si asumimos que G(x, x ) es una funcin de cuadrado sumable32 en el intervalo [a, b] con respecto o a la funcin peso r(x), entonces podemos expresar G(x, x ) como una serie de autofunciones del o operador herm tico L (serie que converge en media cuadrtica): a G(x, x ) =
n

an (x )n (x),

(1.154)

donde n y n son los autovalores y las autofunciones (respectivamente) del operador L: L n = n n . Sabemos que la funcin de Green satisface la ecuacin o o (L + ) G(x, x ) = 1 (x x ) r(x) (1.156) (1.155)

y que la relacin de cierre (vase (1.89) en la pgina 32) es o e a 1 n


2 n (x) n (x ) =

1 (x x ), r(x)

(1.157)

por lo que, usando (1.154), la ecuacin (1.156) puede escribirse as o : (L + )


n

an (x )n (x) =
n

1 n

n (x) n (x ),

es decir, an (x ) ( n ) n (x) =
n n

n (x ) n (x). n 2

Entonces an (x ) = y por tanto G(x, x ) =


n

1 n (x ) n n 2 n (x)n (x ) . 2 n

(1.158)

1 n

(1.159)

La solucin del problema no homogneo (L + ) y(x) = f (x)/r(x) viene dada por o e


b

y(x) =
a

dx f (x ) G(x, x )
1 a dx n (x ) f (x ) n (x) n 2 n cn n (x) n b

=
n

(1.160)

=
n
32

Por ejemplo, si el intervalo [a, b] es nito, la funcin ser siempre de cuadrado sumable dado que la funcin de o a o Green es continua.

52 con cn =

Problema de Sturm-Liouville

n |f /r 1 = 2 n n

b 2 a

dx n (x ) f (x ).

Esta es la misma expresin que obtuvimos en (1.121), pgina 41. De hecho, el mtodo usado o a e tanto aqu como all para obtener y(x) es esencialmente el mismo. De la expresin (1.159) se observa que la relacin de reciprocidad toma ahora la forma ms o o a general G(x, x ) = G (x , x). (1.161) Cuando las condiciones de contorno son regulares las autofunciones son reales (vase el teorema e 1.3 de la pgina 22) y, en este caso, la relacin anterior se reduce a la ecuacin (1.153), G(x, x ) = a o o G(x , x), la cual se obtuvo asumiendo condiciones de contorno regulares.

Ejemplo 1.15
En este ejemplo vamos a obtener la solucin de un problema de Sturm-Liouville a partir de la funcin de o o Green en forma cerrada (por construccin) y en serie de autofunciones. o Sea la ecuacin diferencial de Sturm-Liouville no homognea o e d2 y = f (x) dx2 (1.162)

en la que p(x) = 1, q(x) = 0, r(x) = 1 y = 0, con condiciones de contorno regulares de Dirichlet: y(0) = 0, y(L) = 0. (1.163)

Solucin por construccin. Empezaremos calculando la funcin de Green de este problema de Sturmo o o Liouville mediante el procedimiento de construccin. La solucin general de la ecuacin homognea o o o e d2 y =0 dx2 es y(x) = A + Bx. La solucin y1 (x) = A1 + B1 x de (1.162) que satisface la condicin de contorno en x = 0 es o o y1 (0) = 0 = A1 + B1 0 = A1 y1 (x) = B1 x. La solucin y2 (x) = A2 + B2 x de (1.162) que verica la condicin de contorno en x = L es o o y2 (L) = 0 = A2 + B2 L A2 = B2 L y2 (x) = B2 (L + x). (Por supuesto, tambin podr e amos haber dejado las expresiones en trminos de A2 en vez de B2 .) e La funcin de Green ser por tanto o a G(x, x ) = G1 (x, x ) = c1 (x ) y1 (x) = c1 (x ) x, 0xx, G2 (x, x ) = c2 (x ) y2 (x) = c2 (x ) (x L), x x L.

Las condiciones de continuidad de G en x , (1.144), y de discontinuidad de G en x , (1.145), nos permitirn a calcular las funciones c1 y c2 : c1 (x ) x c2 (x ) (x L) = 0, 1 c2 (x ) c1 (x ) = = 1, p(x ) ya que p(x) = 1. La solucin de este sistema de ecuaciones algebraicas es o c1 = x L , L c2 = x , L

1.8 Funcin de Green o


por lo que la funcin de Green es o G1 (x, x ) = 1 x (x L), L G(x, x ) = G (x, x ) = 1 x (x L), 2 L La solucin del problema de Sturm-Liouville es o
L

53

0xx, x x L.

y(x) =
0

dx f (x ) G(x, x ).

Por concretar, supongamos que f (x) = x y L = 1. En este caso tenemos que


x 1

y(x) =
0 x

dx f (x ) G2 (x, x ) +
x

dx f (x ) G1 (x, x )
1

=
0

dx (x )x (x 1) + x (1 x2 ) . 6
x

dx (x )x (x 1) (1.164)

Ejercicio 1.18 Comprueba por sustitucin directa que (1.164) satisface la ecuacin diferencial (1.162) y las condiciones o o de contorno (1.163). Solucin en serie de autofunciones. Ahora vamos a calcular la solucin del problema de Sturmo o d2 Liouville en trminos de una serie de autofunciones del operador de Sturm-Liouville L = dx2 . La ecuacin e o de autovalores de L es d2 L = = = . (1.165) dx2 Es fcil demostrar que para 0 no existe solucin de (1.165) que satisfaga las condiciones de contorno a o (1.163) (hgase como ejercicio). Veamos qu pasa para > 0. En este caso la solucin general es a e o (x) = c1 sen x + c2 cos x.

Utilizando las condiciones de contorno (1.163) obtenemos (0) = 0 c1 0 + c2 = 0 c2 = 0, (L) = 0 c1 sen L = 0 L = , 2, 3 Los autovalores son por tanto n = y las autofunciones correspondientes son n = sen Su norma es n
2 L

n L

n = 1, 2,

n x . L

= n |n =
0

dx r(x)n (x) n (x) =

L 0

dx sen2

n L x = . L 2

54
x

Problema de Sturm-Liouville

0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

-0.05

G(x,x')

-0.10
N=1

-0.15
N=3

-0.20

-0.25

N=15

N=5

Figura 1.9: La funcin de Green del ejemplo 1.15 expresada mediante serie de autofunciones truncada o 1 en el trmino N , G(x, x ) 2L N n2 sen n x sen n x para L = 1 y x = 1/2. e n=1 L L 2
Ntese que = 0 = n lo que garantiza que el problema inhomogneo tiene solucin (por qu?). Utilizando o e o e la frmula (1.160) se tiene que o G(x, x ) = 2 L n=1

1
n 2 L

sen

n n x sen x L L .

2L 1 n n = 2 sen x sen x n=1 n2 L L

Esta expresin no es ms que el desarrollo en serie de Fourier de G(x, x ). En la gura 1.9 mostramos o a esta funcin cuando se retienen los N = 1, 3, 5, 15 primeros trminos de la serie para L = 1 y x = 1/2. o e Es notable lo rpido que converge la serie hacia la solucin exacta G(x, x ) = x/2 para x 1/2 y a o G(x, x ) = (x 1)/2 para x 1/2. Hallemos ahora la solucin y(x) del problema de Sturm-Liouville original en trminos de las autofunciones o e para f (x) = x y L = 1:
1

y(x) =
0 1

dx (x ) G(x, x ) dx (x )
0

(1.166) 1 sen (nx) sen (nx ) n2 n=1


1

= = =

2 2

2 2 2 3

1 sen (nx) n2 n=1

dx x sen (nx )
0

(1)n+1 sen(nx) . n3 n=1

(1.167)

Esta expresin es simplemente el desarrollo en serie de Fourier de la solucin y(x) = x (1 x2 ) que o o 6 obtuvimos en (1.164). En la gura 1.10 se compara esta solucin con la solucin aproximada que se o o obtiene cuando se retienen los tres primeros trminos de la solucin en serie de autofunciones (1.167). e o

1.9 Condiciones de contorno no homogneas e


0.07

55

0.06

0.05

0.04

y(x)
0.03 0.02 0.01 0.00 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

nea continua) y la aproximada (1.167) con los Figura 1.10: La solucin y(x) = x (1 x2 ) exacta (l o 6 tres primeros trminos (l e nea discontinua).

1.9. Condiciones de contorno no homogneas e


Sea la ecuacin de Sturm-Liouville inhomognea o e 1 r(x) o, en forma de operadores, (L + ) y(x) = sujeta a las condiciones de contorno inhomogneas, e 1 y(a) + 2 y (a) = , 1 y(b) + 2 y (b) = , y sean y(x), F1 (x) y F2 (x) las soluciones de f (x) , r(x) 1 y(a) + 2 y (a) = 0, (L + ) y(x) = 1 y(b) + 2 y (b) = 0, (L + ) F1 (x) = 0, 1 F1 (a) + 2 F1 (a) = , 1 F1 (b) + 2 F1 (b) = 0, (L + ) F2 (x) = 0, 1 F2 (a) + 2 F2 (a) = 0, 1 F2 (b) + 2 F2 (b) = . (1.172) (1.171) (1.169) f (x) , r(x) (1.168) d d p(x) + q(x) dx dx y(x) + y(x) = f (x) , r(x)

(1.170)

56

Problema de Sturm-Liouville

Entonces, la solucin del problema de Sturm-Liouville doblemente inhomogneo [ecuacin de o e o Sturm-Liouville inhomognea (1.168) ms condiciones de contorno inhomogneas (1.169)] es e a e y(x) = y(x) + F1 (x) + F2 (x), como es fcil de comprobar. a Ejercicio 1.19
Comprueba mediante sustitucin directa en las ecuaciones (1.168) y (1.169) que y(x) = y(x)+F1 (x)+F2 (x) o es solucin del problema (doblemente) no homogneo, siendo y(x), F1 (x) y F2 (x) las funciones denidas o e por las ecuaciones (1.170), (1.171) y (1.172), respectivamente.

(1.173)

Ejemplo 1.16
Sea el siguiente problema de Sturm-Liouville doblemente inhomogneo e y (x) = f (x) , CC : y(0) = , y(1) + y (1) = . (1.174) (1.175)

Empezamos calculando la solucin y(x) del problema de Sturm-Liouville inhomogneo con condiciones de o e contorno homogneas: e y (x) = f (x), CC : y(0) = 0, y(1) + y (1) = 0.

Para ello calculamos la funcin de Green, tal y como vimos en la seccin 1.8.3 anterior: o o Para 0 x x < 1: y1 (x) = 0 y1 (x) = A1 x + B1 . Imponiendo la condicin de contorno por la izquierda tenemos que o y1 (0) = 0 = B1 y1 (x) = A1 x. Para 0 < x x 1: y2 (x) = 0 y2 (x) = A2 x + B2 . Imponiendo la condicin de contorno por la derecha obtenemos o y2 (1) + y2 (1) = 0 = 2A2 + B2 B2 = 2A2 y2 (x) = A2 (x 2). Luego la funcin de Green es o G(x, x ) = G1 (x, x ) = c1 (x ) y1 (x) = c1 (x ) x, 0xx,

G2 (x, x ) = c2 (x ) y2 (x) = c2 (x ) (x 2), x x 1.

Imponiendo las condiciones de continuidad de la funcin de Green y de discontinuidad de su derivada o hallamos las funciones c1 y c2 : c1 (x ) x c2 (x ) (x 2) = 0, c1 (x ) c2 (x ) = 1,

1.10 Cociente de Rayleigh


cuya solucin es o c1 (x ) = Luego la funcin de Green es o G1 (x, x ) = (x 2) x 2 G2 (x, x ) = (x 2) x 2 0xx, x x 1.

57

x 1, 2

c2 (x ) =

x . 2

G(x, x ) =

Por tanto la solucin y(x) para una f (x) dada ser o a


1

y(x) =
0

dx G(x, x ) f (x ) = x2 2
x

dx x f (x ) +
0

x 2

dx (x 2) f (x ) .
x

Ahora debemos calcular las funciones F1 (x) y F2 (x). El problema de Sturm-Liouville para F1 (x) es F1 (x) = 0 , CC : F1 (0) = , F1 (1) + F1 (1) = 0.

La solucin de la ecuacin diferencial es F1 (x) = Ax + B. Imponiendo la condicin de contorno en x = 0, o o o se obtiene B = de modo que F1 (x) = Ax + . De la condicin de contorno en el otro extremo se deduce o que F1 (1) + F1 (1) = 0 2A + = 0 A = F1 (x) = (2 x). 2 2 El problema de Sturm-Liouville para F2 (x) es F2 (x) = 0, CC : F2 (0) = 0, F2 (1) + F2 (1) = .

La solucin de la ecuacin diferencial es F2 (x) = Ax + B. De la condicin de contorno en x = 0 se deduce o o o que F2 (x) = Ax. Imponiendo la otra condicin de contorno se obtiene: o F2 (1) + F2 (1) = 2A = A = F2 (x) = x. 2 2

En denitiva, la solucin del problema de Sturm-Liouville doblemente inhomogneo dado por las ecuaciones o e (1.174) y (1.175) es y(x) = y(x) + F1 (x) + F2 (x) = x2 2
x

dx x f (x ) +
0

x 2

dx (x 2) f (x ) +
x

(2 x) + x . 2 2

1.10. Cociente de Rayleigh


Existe una interesante relacin entre el problema de Sturm-Liouville y los problemas variao cionales.33 De hecho, esta conexin se utiliza para deducir muchos resultados sobre el problema o
33

Vase, por ejemplo, el cap e tulo 13 de [But68] o el cap tulo 20 de [RHB98].

58

Problema de Sturm-Liouville

de Sturm-Liouville.34 En esta seccin slo trataremos sobre el cociente de Rayleigh, que es una o o de las facetas de tipo variacional del problema de Sturm-Liouville. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville homognea o e (L + ) y(x) = 0 donde L es el operador de Sturm-Liouville, L 1 r(x) d d p(x) + q(x) . dx dx (1.176)

Si multiplicamos la ecuacin de Sturm-Liouville escalarmente por y(x) o y|(L + ) y = y|L y + y|y = 0, y despejamos el autovalor, se obtiene = y|L y R[y]. y|y (1.177)

Esta expresin es conocida como el cociente de Rayleigh. De forma ms expl o a cita:


b

R[y(x)] =
a

dx r(x) y (x)

1 r(x)
b a

d d p(x) y(x) + q(x) y(x) dx dx

dx r(x) y (x)y(x)

o, integrando por partes, p(x) y (x) R[y(x)] = dy dx


b b

+
a b a a

dx p(x)

dy dx
2

q(x) |y(x)|2 . (1.178)

dx r(x) |y(x)|

1.10.1. Principio de minimizacin de Rayleigh-Ritz o


El cociente de Rayleigh permite por tanto hallar el autovalor correspondiente a una autofuncin dada y(x) pues = R[y(x)]. Esto es poco prctico porque el clculo del autovalor requiere o a a el conocimiento previo de su autofuncin, lo que no es siempre fcil o factible (adems, normalo a a mente, primero hay que conocer el autovalor para poder hallar la autofuncin correspondiente). o Sin embargo, el cociente de Rayleigh exhibe una propiedad muy util que permite la estimacin o de los autovalores de un problema de Sturm-Liouville. La propiedad es la siguiente: Teorema 1.11 Sea {0 , 1 , . . . } el espectro de autovalores de un problema de Sturm-Liouville cuyas autofunciones correspondientes son {0 (x), 1 (x), . . . }, siendo 0 el autovalor ms pequeo. a n Entonces 0 es igual al valor m nimo del cociente de Rayleigh para todas las funciones continuas que satisfacen las condiciones de contorno del problema de Sturm-Liouville (aunque no sean soluciones de la ecuacin diferencial de Sturm-Liouville). o
34

Vase, por ejemplo, el cap e tulo VI de [CH62].

1.10 Cociente de Rayleigh Es decir: 0 = m R[u(x)] n = m n u|L u u 2 du dx


b b

59

p u = m n

+
a a

dx p(x)
b a

du dx
2

q(x) |u|2 ,

(1.179)

dx r(x) |u|

donde u(x) son funciones continuas que satisfacen las condiciones de contorno y que llamaremos funciones prueba. Es claro que 0 = R[0 ]. La relacin (1.179) es fcil de demostrar. Si u(x) es o a una funcin bien comportada, sabemos que (vase la seccin 1.6) o e o

u(x) =
n=0

cn n (x),

con

cn =

n |u . n

(1.180)

Si u(x) es una funcin continua y satisface las mismas condiciones de contorno homogneas que o e n , entonces la serie anterior es uniformemente convergente (vase el teorema 1.6 en la pgina e a 27) y puede derivarse trmino a trmino (vase el teorema 7.5 en la pgina 406), de modo que e e e a

Lu(x) =
n=0

cn Ln (x) =
n=0

cn (n )n (x).

Sustituyendo esta relacin en la expresin del cociente de Rayleigh, o o R[u] = se obtiene R[u] = = =
n=0 cn n | m=0 cm (m )m cn n | cm m n=0 m=0 c n=0 m=0 m cn m n |m n=0 m=0 cn cm n |m 2 2 n=0 n |cn | n . 2 2 n n=0 |cn |

u|L u , u|u

(1.181)

(1.182)

Dado que 0 < n para n > 0, se tiene que R[u]


2 2 n=0 0 |cn | n 2 2 n=0 |cn | n

= 0 .

(1.183)

En la ecuacin (1.182), la igualdad R[u] = 0 se da cuando cn = 0 para n 1, es decir cuando o u = c0 0 , es decir, cuando la funcin prueba es justamente la autofuncin correspondiente al o o autovalor m nimo. Este resultado se puede generalizar fcilmente para la estimacin de otros autovalores. Por a o ejemplo, supongamos que escogemos una funcin prueba u ortogonal a 0 , tal que o 0 |u = 0 c0 = 0.

60 Entonces la ecuacin (1.182) se reduce a o R[u] = Como 1 < n se tiene que R[u]
2 2 n=1 1 |cn | n 2 2 n=1 |cn | n 2 2 n=1 n |cn | n 2 2 n=1 |cn | n

Problema de Sturm-Liouville

(1.184)

= 1 .

(1.185)

La igualdad R[u] = 1 se da cuando cn = 0 para n > 1, es decir, cuando n |u = 0 para n > 1 y por lo tanto, u = 1 . La generalizacin es obvia y se traduce en el siguiente teorema:35 o Teorema 1.12 El valor m nimo del cociente de Rayleigh para todas las funciones prueba continuas u(x) que son ortogonales a las n primeras autofunciones, 0 , . . . , n1 , es el autovalor n-simo, n . En la prctica se obtiene de modo aproximado el espectro de autovalores estimando n+1 a mediante el cociente de Rayleigh de una funcin prueba n+1 ortogonal a las n funciones prueba o 0 , . . . , n obtenidas anteriormente. Lo ideal ser escoger como funcin prueba u(x) una funcin a o o lo ms parecida posible (idealmente igual) a la autofuncin (desconocida) m . Dado que m es a o desconocida, la eleccin de esta funcin prueba deber hacerse de modo juicioso incorporando o o a todos los conocimientos (aunque sean cualitativos) sobre el comportamiento o forma que se espera tenga m . Veamos un ejemplo que nos permita entender mejor estas consideraciones.

Ejemplo 1.17
Sea el problema de Sturm-Liouville d2 y + y = 0 dx2 con las condiciones de contorno y(0) = 0, y(1) = 0. Este es un problema de Sturm-Liouville regular con p(x) = 1, q(x) = 0, y r(x) = 1. Por el teorema 1.3 sabemos que para este problema hay una secuencia innita de autovalores 0 < 1 < 2 < , y que las autofunciones n , con n = 0, 1, 2, , son reales y tienen n ceros en el intervalo abierto (0, 1). Esta ultima informacin nos ser especialmente util a la hora de escoger las funciones prueba. o a Este problema se corresponde con el de la ecuacin de Schrdinger para una part o o cula en un pozo cuadrado innito siendo n proporcional a las energ posibles. Tambin se corresponde con la ecuacin de los modos as e o de vibracin de una cuerda sujeta por los extremos, siendo n frecuencias al cuadrado de los modos o las o normales de vibracin cuya longitud de onda viene dada por 2/ . La solucin exacta de este problema es o bien sencilla (y bien conocida): las autofunciones son n = sen n x con n = (n +1)2 2 , n = 0, 1, 2, . . . En particular 0 = 2 9 8696. Dado que p(x) = 1, q(x) = 0, y r(x) = 1, el cociente de Rayleigh es u R[u] = du dx
1 1

+
0 1 0 0

dx
2

du dx

dx |u|
35

Un teorema similar pero ms general puede encontrarse en la seccin 13.9 de [But68]. a o

1.10 Cociente de Rayleigh


0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 1 0.8 0.6 0.4 0.2

61

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

(a)
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 1 0.8 0.6 0.4 0.2

(b)

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

(c)

(d)

Figura 1.11: Funciones prueba u0 (x): (a) ecuacin (1.186); (b) ecuacin (1.187) con = 1/ 2; (c) o o ecuacin (1.188); (d) ecuacin (1.189) (autofuncin exacta). o o o

Pero las condiciones de contorno hacen que u

du dx
1

= 0. Luego
0

dx R[u] =
0 1

du dx
2

dx |u|
0

Vamos a continuacin a proponer funciones prueba que sean continuas, que satisfagan las condiciones o de contorno y que razonablemente puedan parecerse a 0 de modo que sus cocientes de Rayleigh sean prximos al autovalor 0 . Este ultimo criterio nos dice, por ejemplo, que dado que 0 no tiene ceros en o (0, 1), debemos proponer funciones prueba u0 que tampoco tengan ceros en este intervalo. Vamos a probar las siguientes funciones: 1. u0 (x) = Para esta funcin tenemos que o
1/2 1

x si 1 x si

0 x 1/2, 1/2 x 1.

(1.186)

dx + 0 R[u0 ] =
0 0 1/2 1/2 1 1/2

dx =
2

x dx +

(1 x) dx

1 24

1 +

1 24

= 12.

62
2. si 4x 2 1 + 4(1 )x si u0 (x; ) = 2 1 + 4(1 )(1 x) si 4(1 x) si

Problema de Sturm-Liouville

0 x 1/4, 1/4 x 1/2, 1/2 x 3/4, 3/4 x 1.

(1.187)

Ntese que u0 (x; 1/2) es justamente la funcin prueba de la ecuacin (1.186). Para la funcin u0 (x; ) o o o o tenemos que 0 R[u0 (x; )]
1/4

2 2
0 0 1/4

(4)2 dx + 2
1/2 1/4

1/2 1/4

[4(1 )]2 dx

(4x)2 dx + 2

[2 1 + 4(1 )x]2 dx

8(1 2 + 22 ) . 1 2 6 (1 + + 2 )

Qu valor hemos de escoger para el parmetro indeterminado ? Evidentemente el que haga m e a nimo al cociente de Rayleigh: 144(1 + 22 ) 1 dR[u0 (x; )] = = 0 = . d (1 + + 22 )2 2
Para = 1/ 2 se tiene R[u0 ] = 96(2+ 22) 126 76, mientras que R[u0 ] = 96(2 22) 10 39 para 4 4+ = 1/ 2. Este ultimo es pues el valor buscado. Esta funcin prueba conduce a una estimacin de o o 0 que es levemente mejor que la estimacin 0 12 obtenida con la funcin prueba (1.186). o o

3. u0 = x (1 x). Para esta funcin o 0 R[u0 (x)] =


1 0 1 0

(1.188)

(1 2x)2 dx =

x2 (1 x)2 dx

1 3

12+ 4 3 1 = 10. 1+5 2

4. u0 = sen(x). Para esta funcin o 0 R[u0 (x)] =


0 1

(1.189)

2 cos2 (x) dx
1

= 2 sen (x) dx
2

9 87,

que es justamente el valor del primer autovalor (0 = 2 ) debido a que u0 = 0 . Vamos ahora a proponer funciones prueba que sean continuas, que satisfagan las condiciones de contorno y que razonablemente puedan parecerse a 1 de modo que sus cocientes de Rayleigh sean prximos al o autovalor 1 = 4 2 39 478. Este ultimo criterio nos dice, por ejemplo, que dado que 1 tiene un cero en (0, 1), debemos proponer funciones prueba u1 con un cero en este intervalo. Por razones de simetr ste a, e debe estar situado en x = 1/2. Adems debemos escoger u1 de modo que sea ortogonal a u0 : u1 |u0 = 0. a Vamos a probar las siguientes funciones: 1. 4x si u1 (x) = 2 4x si 4x 4 si 0 x 1/4, 1/4 x 3/4, 3/4 x 1.

(1.190)

1.10 Cociente de Rayleigh


1 0.04 0.5 0.02

63

0.2 -0.5

0.4

0.6

0.8

1 -0.02 -0.04

0.2

0.4

0.6

0.8

-1

(a)
1 0.15 0.1 0.05 0.2 -0.05 -0.1 -0.15 -1 -0.5 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.5

(b)

0.4

0.6

0.8

(c)

(d)

Figura 1.12: Funciones prueba u1 (x): (a) ecuacin (1.190); (b) ecuacin (1.191) con = 1/ 2; (c) o o ecuacin (1.192); (d) ecuacin (1.195) (autofuncin exacta). o o o

Esta funcin es ortogonal a cualquiera de las funciones u0 que hemos usado antes por razones de o simetr pues es impar con respecto un origen situado en x = 1/2, mientras que las funciones u0 eran a pares con respecto a este punto. Para esta funcin prueba tenemos que o
1

42 dx
1/2 1/4

1 R[u1 ] = 2
0

0 1/4

= 48. (2 4x)2 dx

(4x) dx + 2

2.

1 x . (1.191) 2 Esta funcin es ortogonal a cualquiera de las funciones u0 que hemos usado antes dado que es impar o con respecto al punto x = 1/2. Para esta funcin o u1 = x (1 x)
1

[1/2 + 3x(1 x)]2 dx =

1 R[u1 ] =

0 1 0

x2 (1 x)2 (1/2 x)2 dx

1/20 = 42. 1/840

Esta funcin prueba conduce a una estimacin de 1 que es apreciablemente mejor que la estimacin o o o 1 48 obtenida con la funcin prueba (1.190). o 3. u1 = 1 x sen(x). 2 (1.192)

64
Para esta funcin o
1

Problema de Sturm-Liouville

1 R[u1 ] =
0

1 x cos(x) sen(x) 2
1 2

dx (1.193)

1 x sen2 (x) dx 2 0 1/4 + 2 /24 2 + 6 2 = = 2 = 4 1011 2 2 1/24 1/4 6 u1 = sen(2x).

40 48.

(1.194)

4. (1.195) Para esta funcin o 1 R[u1 ] =


0

4 2 cos2 (x) dx
1

= 4 2 sen2 (2x) dx

39 478,

que es justamente el valor exacto porque u1 es igual a la autofuncin 1 . o

El clculo aproximado de los autovalores de un problema de Sturm-Liouville es especialmente a importante en F sica Cuntica. Por ejemplo, la ecuacin de Schrdinger independiente del tiempo a o o tiene la forma H = E donde H es el operador hamiltoniano. En una dimensin, el hamiltoniano para una part o cula de masa m sometida a un potencial V (x) viene dado por H= d2 + V (x) 2m dx2
2

donde es la constante de Planck divida por 2. La ecuacin de Schrdinger toma para este caso o o la forma d2 2m 2m 2 V (x) + 2 E = 0 2 dx que es claramente una ecuacin de Sturm-Liouville con p(x) = r(x) = 1, q(x) = 2m V (x) y o 2 = 2m E. El clculo aproximado de es pues equivalente al clculo aproximado de las energ a a as 2 permitidas para la part cula que se encuentra sometida al potencial V (x).36

En las secciones 10.910.12 de A. Galindo y P. Pascual, Mcanica cuntica, Eudema, Madrid, 1989, puede e a encontrarse una introduccin a los mtodos variacionales con aplicaciones a problemas de Mecnica Cuntica. o e a a

36

1.11 Problemas

65

1.11. Problemas
1.1. Sea {fn (x)}, con n = 0, 1, 2, una familia de funciones mutuamente ortogonales en el recorrido de 0 a , con funcin peso ex . Halla la ecuacin diferencial de la forma o o xfn (x) + g(x)fn (x) + fn (x) = 0 que satisface la funcin fn (x). o o 1.2. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville p(x)y +p (x)y q(x)y +r(x)y = 0 en el intervalo [a, b] sujeta a las condiciones de contorno y(a) = y(b), y (a) = y (b) con p(a) = p(b). Demuestra que si las funciones p(x), q(x) y r(x) son denidas positivas, los autovalores del operador de Sturm-Liouville son positivos. 1.3. Sea la ecuacin diferencial (que podr no ser una ecuacin de Sturm-Liouville) o a o c2 (x)y (x) + c1 (x)y (x) + c0 (x)y(x) = (x x ), a x b,

donde a < x < b y ci (x) es una funcin bien comportada. Demuestra que la solucin y(x) o o es una funcin continua y que y (x) es continua excepto en x = x . En este ultimo caso o halla el valor de la discontinuidad. 1.4. Halla todas las soluciones posibles del problema de Sturm-Liouville singular (lato) x2 y + xy (x) + y(x) = 0, y(1) = 0, y(x) acotada para x . 1.5. Encuentra la funcin de Green del problema de Sturm-Liouville singular (lato) o xy + y y(1) = 0,
x

x 1,

4 y = f (x), x

x 1,

l y(x) = nito. m

Halla y(x) si f (x) = 1/x. 1.6. Los modos normales de vibracin de una cuerda tensa de longitud 2L, densidad , y que o tiene una part cula puntual de masa m situada en su punto medio, son las soluciones del siguiente problema de Sturm-Liouville: y = k 2 1 + m (x) y, L x L, y(L) = y(L) = 0 .

donde k 2 es proporcional a las frecuencias de estos modos normales (k 2 = 2 /T siendo T la tensin de la cuerda). Se pide hallar los autovalores y autofunciones de este problema. o Calcula expl citamente los diez primeros autovalores y sus correspondiente autofunciones cuando L = 1 y (i) m/ = 0 1, (ii) , y m/ = 1. Representa grcamente las autofunciones a obtenidas. 1.7. a) Halla la ecuacin transcendente que determina los autovalores n y obtn las autoo e funciones n (x) del problema de Sturm-Liouville denido por la ecuacin difereno cial y (x) = y(x) en el intervalo 0 x a con las condiciones de contorno y(0) + ay (0) = 0, y(a) ay (a) = 0.

66 b) Existe, en general, solucin del problema inhomogneo o e

Problema de Sturm-Liouville

y + (/a)2 y = f (x), y(0) + ay (0) = y(a) ay (a) = 0 ? En caso armativo, halla la funcin de Green correspondiente. o 1.8. Halla los autovalores y autofunciones del problema de Sturm-Liouville y (x) 2y (x) + y(x) = 0, 0 < x < , y(0) = y() = 0.

Expresa la funcin f (x) = x ex como combinacin lineal de las autofunciones. o o 1.9. Demuestra que (xy ) + y = 0, x 1 x e2 , y (1) = 0, y (e2 ) = 0,

es un problema de Sturm-Liouville y halla sus autovalores y autofunciones. 1.10. a) Demuestra que y (x) + y (x) + (1 + )y(x) = 0 es una ecuacin de Sturm-Liouville o b) Encuentra los autovalores n y autofunciones n (x) del problema de Sturm-Liouville y (x) + y (x) + (1 + )y(x) = 0, y(0) = 0, y(1) = 0.

c) Encuentra la solucin del problema de Sturm-Liouville inhomogneo o e 1 y (x) + y (x) + y(x) = f (x), 4 y(0) = 0, y(1) = 0.

en la forma de desarrollo en serie de las autofunciones n (x). 1.11. Sea el problema de Sturm-Liouville (xy ) + xy = 0 , con y(0) = nito e y(1) = 0. a) Halla los autovalores y las autofunciones correspondientes. o b) Usa los resultados del apartado anterior para obtener la solucin, si existe, del problema no homogneo e (xy ) + xy = 2x , 0x1, con y(0) = nito e y(1) = 0. Por qu puedes asegurar que este problema no homogneo e e tiene solucin? o 1.12. Encuentra la funcin de Green del problema o x2 y + xy 9y = f (x), Halla la solucin si f (x) = x2 . o 1.13. Encuentra la funcin de Green del problema o d kx e y (x) = f (x), dx Halla y(x) si f (x) = ex . 0 < k < 1, 0 x, y(0) = 0, y() = nito. x 0, y(0) = nito,
x

0 x 1,

l y(x) = 0. m

1.11 Problemas

67

1.14. Encuentra la funcin de Green asociada al problema y k 2 y = f (x), k 2 > 0, con las o condiciones de contorno y() < . 1.15. Obtn en forma cerrada la funcin de Green para el problema inhomogneo y k 2 y = f (x), e o e 0 x < , con las condiciones de contorno y(0) = 0, y() < , si (a) k = 0, (b) k = 0. En ambos casos halla y(x) si f (x) = ex . 1.16. Halla la funcin de Green en forma cerrada del problema de Sturm-Liouville no homogneo o e xy + y = x, 0 x 1, y(1) = y (1), y(0) = nito.

Halla la solucin y(x) del problema a partir de esta funcin de Green. o o 1.17. Halla la solucin de la ecuacin diferencial no homognea o o e y + k2 1 + m (x) y = F0 , L x L, y(L) = y(L) = 0,

donde m > 0, > 0 y F0 son constantes, expresndola como combinacin lineal de funciones a o de un conjunto completo. (Resulvase primero el problema 1.6.) e 1.18. Sea el problema no homogneo y = f (x), 0 x L, y(0) = y (L) = 0. e a) Encuentra las autofunciones normalizadas del operador d2 /dx2 para las condiciones de contorno dadas. b) Escribe la funcin de Green G(x, x ) mediante desarrollo en serie. o c) Obtn G(x, x ) en forma cerrada. e d ) Encontrar la solucin del problema para el caso particular f (x) = x2 con L = 1. o 1.19. Sea el problema inhomogneo e y = sen(3x) , 0x,

con las condiciones de contorno y(0) = 0, y() = 0. a) Halla la funcin Green del problema en forma cerrada. o b) Halla la funcin de Green como desarrollo de la autofunciones asociadas al problema. o c) Usa la funcin de Green para hallar la solucin del problema inhomogneo. o o e d ) Supn que la ecuacin hubiera sido y +4y = sen(3x). Tendr solucin este problema o o a o inhomogneo? Halla, si fuera posible, esta solucin a partir de la funcin de Green e o o expresada en forma de autofunciones. e) Contesta a las mismas preguntas que en el apartado anterior pero para la ecuacin o y + 9y = sen(3x). 1.20. Sea el problema no homogneo y + y = sen x con las condiciones de contorno y(0) = e y (2) = 0. (a) Halla la funcin de Green mediante un desarrollo en serie de las autofuncioo nes normalizadas correspondientes. (b) Obtn la funcin de Green en forma cerrada. (c) A e o partir de ella, resuelve el problema no homogneo. (d) Halla la solucin para las condiciones e o de contorno no homogneas y(0) = 2, y (2) = 0. e

68 1.21. Sea el problema no homogneo e y k 2 y = f (x), 0 x L,

Problema de Sturm-Liouville

y(0) = y(L) = 0.

Halla la funcin de Green (a) como un desarrollo en serie y (b) en forma cerrada. Como prueba la equivalencia de ambas expresiones. 1.22. a) Resuelve el problema de autovalores y = y con las condiciones de contorno y(0) = y() + y () = 0. b) Encuentra la funcin de Green de y = f (x) que satisface las condiciones de contorno o anteriores mediante desarrollo en serie y tambin en forma cerrada. e 1.23. (a) Halla en forma cerrada la funcin de Green correspondiente a la ecuacin o o y + 2 y = f (x), 0 x 2, 2 > 0,

con las condiciones de contorno y(0) = y(2) , y (0) = y (2). Para qu valores de 2 > 0 e no existe solucin del problema? (b) Demuestra que estos valores de 2 son justamente los o autovalores del problema homogneo y halla las correspondientes autofunciones. Cul es e a su grado de degeneracin? o o e 1.24. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville no homognea y m2 y = f (x), 0 x 1, y(0) + y (0) = 0, y(1) = 0

donde m2 > 0. Se pide hallar la funcin de Green correspondiente en forma de desarrollo o en serie de autofunciones. o e 1.25. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville no homognea y m2 y = f (x), 0 x 1, y(0) + y (0) = 0, y (1) = 0

donde m2 > 0. Se pide hallar la funcin de Green correspondiente en forma de desarrollo o en serie de autofunciones. 1.26. Sea la ecuacin de Sturm-Liouville no homognea o e y m2 y = f (x), 0 x, y(1) = 0, y() <

donde m2 > 0. Se pide hallar la funcin de Green correspondiente en forma cerrada. o 1.27. El mtodo de la funcin de Green puede aplicarse a ecuaciones diferenciales ordinarias con e o 37 Considrese un oscilador armnico amortiguado gobernado por la condiciones iniciales. e o ecuacin o f (t) 2 x + 2x + 0 x = , m
2 donde 2 < 0 y supngase que la fuerza externa es cero para t < 0. (a) Desarrolla la funcin o o de Green y escribe la solucin x(t) que satisface las condiciones iniciales x(0) = x (0) = 0. o 2 (b) Cul es la solucin en el caso sobreamortiguado (2 > 0 )? a o
37

Vase, por ejemplo, la seccin 4.6 de [Mar75]. e o

1.11 Problemas 1.28. Sea el problema de Sturm-Liouville (ecuacin de Schrdinger del oscilador armnico): o o o y x2 y + y = 0, y() = 0, y() = 0 .

69

a) Justica que u0 (x; ) = (1 + x2 ) ex es una funcin prueba razonable para calcular o el autovalor ms pequeo mediante el cociente de Rayleigh. Halla el valor de que a n conduce a un cociente de Rayleigh m nimo. Compara el resultado as obtenido con el autovalor exacto 0 = 1 (energ del punto cero del oscilador lineal cuntico). a a b) Justica que la solucin tiende a cero como ex o este trabajo si consultas la seccin 2.6.1). o
2 x2 ) ex /2 2 /2

para |x|

1. (Puedes ahorrarte
2 /2

o c) Repite el apartado (a) con la funcin prueba u0 (x; ) = (1 + x2 ) ex

d ) Justica que u1 (x; ) = x(1 + es una funcin prueba que permite estimar o 1 . Halla el valor m nimo del cociente de Rayleigh correspondiente y compralo con a el autovalor exacto 1 = 3. Ayuda: para a > 0
0

x2n eax dx =

(2n 1)! 2n+1

, a2n+1

n = 0, 1, 2, . . .

1.29. Sea el problema de Sturm-Liouville y V (x)y + y = 0, y() = 0, y() = 0 . a) Para V (x) = x4 (ecuacin de Schrdinger de un oscilador curtico) calcula los dos o o a primeros autovalores mediante el cociente de Rayleigh usando las funciones prueba 2 2 u0 (x; ) = (1 + x2 ) ex , u1 (x; ) = x(1 + x2 ) ex . Compara con los resultados exactos 0 = 1 0604, 1 = 2 7997. b) Repite el apartado anterior para el potencial V (x) = |x|. Los resultados exactos son 0 = 1 0188, 1 = 2 3381. 1.30. Sea el problema de Sturm-Liouville 1.6 anterior. a) Usa el mtodo del cociente de Rayleigh para hacer una estimacin del primer autovalor e o y de la primera autofuncin mediante aproximacin lineal de la autofuncin 0 : o o o u0 (x) = x + L, L x 0, x + L, 0 x L.

e o b) Usa el mtodo del cociente de Rayleigh para hacer una estimacin del primer autovalor y de la primera autofuncin mediante una aproximacin cuadrtica de 0 : o o a u0 (x) = x + L + (x + L)2 , L x 0, 2, x + L + (x L) 0 x L.

En este ultimo caso hay que hallar el valor ptimo de . o c) Propn una funcin prueba que, mediante el cociente de Rayleigh, te permita estimar o o el segundo autovalor y la segunda autofuncin. o d ) Compara los resultados aproximados obtenidos en los apartados (a), (b) y (c) con los resultados exactos (que se deben haber obtenido en el problema 1.6) cuando L = 1 y (i) m/ = 0 1, (ii) m/ = 1.

70

Problema de Sturm-Liouville

1.31. Las energ permitidas y las funciones de ondas correspondientes de un sistema cuntico as a formado por una part cula sometida a un potencial pozo cuadrado de ancho 2L y una barrera/pozo de tipo delta de Dirac situada en el medio pueden hallarse resolviendo el siguiente problema de Sturm-Liouville: y a(x)y + y = 0, a = const, L x L, y(L) = y(L) = 0 .

a) Escribe la ecuacin de Schrdinger de este sistema y muestra que es proporcional a o o la energ a. b) Compara los autovalores y autofunciones que se obtienen cuando a > 0, a = 0, 0 > a > 2/L, a = 2/L y a < 2/L. c) Calcula expl citamente los diez primeros autovalores y sus correspondiente autofunciones si L = 1 y (i) a = 0 1, (ii) a = 0, (iii) a = 0 1, (iv) a = 2, (v) a = 4. d ) Representa grcamente las autofunciones obtenidas. a e) Usa el mtodo del cociente de Rayleigh para hallar estimaciones de los dos primeros e autovalores y y las dos primeras autofunciones de este problema. Compara con los resultados exactos para L = 1 y (i) a = 1, (ii) a = 0, (iii) a = 0 1, (iv) a = 2, (v) a = 4.

Cap tulo 2

Funciones especiales

Special functions are sometimes called higher transcendental functions (higher than what?) or functions of mathematical physics (but they occur in other elds also) or functions that satisfy certain frequently occurring second-order dierential equations (but not all special functions do). One might simply call them useful functions and let it go at that . . .
W. H. Press et al. [PFT93]

To paraphrase an aphorism attributed to the biochemist Albert Szent-Gyrgyi, perhaps special o functions provide an economical and shared culture analogous to books: places to keep our knowledge in, so that we can use our heads for better things.
M. Berry, Physics Today, vol. 54, n. 5, p. 11 (2001)

2.1. Introduccin o
Las funciones (quizs mal llamadas) especiales de la F a sica Matemtica no tienen nada de a especial. En principio son tan especiales como las funciones trigonomtricas o los logaritmos, e aunque por supuesto son menos habituales. Un nombre ms adecuado ser sin duda, el de a a, funciones utiles. En todo caso, es l cito preguntarse por el motivo de estudiar estas funciones y sus propiedades.1 Es cierto que para la comprensin y buen uso de las matemticas no se requiere una memoria o a prodigiosa, pero, sin embargo, s es cierto que apenas podemos avanzar en matemticas si no a conocemos algunos resultados bsicos. Entre estos resultados estn el conocimiento de las proa a piedades de ciertas funciones elementales como las potencias, las exponenciales, las funciones trigonomtricas. . . Sin embargo, en muchas otras ocasiones, para ciertos problemas que aparecen e en Ciencia y en Ingenier hay otras funciones, habitualmente llamadas funciones especiales, a, que pueden resultar tanto o ms utiles que las llamadas funciones elementales. En estos casos, a conocer las propiedades de estas funciones es clave para entender la propiedades del problema que queremos analizar. Para ilustrar esta idea, supongamos que el comportamiento de cierto sistema
En este punto, es muy adecuado (y divertido) leer las opiniones al respecto de Michael Berry en el art culo Why are special functions special?, Physics Today, vol. 54, n. 5, p. 11, Abril 2001.
1

72

Funciones especiales

(por ejemplo, el desplazamiento de cierto engranaje) viene regido por la siguiente expresin : o a2 x4 a3 x6 a4 x8 a5 x10 a6 x12 a7 x14 a8 x16 + + + 2 6 24 120 720 5040 40320 a9 x18 a10 x20 a11 x22 a12 x24 a13 x26 + + + (2.1) 362880 3628800 39916800 479001600 6227020800 Seguramente, esta expresin nos informa de bien poco acerca del comportamiento de nuestro o sistema. Hay muchas preguntas que son dif ciles de responder a la vista de la anterior expresin: o es oscilante la solucin? es creciente o decreciente? de qu forma inuye en la solucin el valor o e o del parmetro a? Sin embargo, si supiramos que esa expresin no es ms que el desarrollo en serie a e o a de potencias de y(x) = exp(ax2 ), nuestro conocimiento del sistema se torna, en un instante, casi total. Sabemos que la solucin no es oscilante, sabemos que la solucin es muy rpidamente o o a decreciente si a > 0 y muy rpidamente creciente si a < 0. Es evidente que la solucin expresada a o en trminos de la funcin exponencial, y(x) = exp(ax2 ), es mucho ms util, es mucho ms e o a a informativa, que la dada por la ecuacin (2.1) debido a que conocemos muchas propiedades de o la funcin exponencial. De igual modo, si el comportamiento de un sistema viene descrito por la o funcin o 1 x 2k y(x) = (1)k , (k!)2 2 y(x) =1 a x2 +
k=0

probablemente muchos cient cos tendr dicultades para saber qu pasa con ese sistema. Pero an e si a esos cient cos les decimos que el comportamiento del sistema viene dado por la funcin o de Bessel de orden cero, y(x) = J0 (x), entonces, todo se vuelve claro. Que ingresemos en este afortunado club de personas que pueden entender las expresiones matemticas en las que aparecen a funciones especiales como las funciones de Bessel, los polinomios de Legendre o los de Hermite, es uno de los objetivos principales de este cap tulo. Un gran nmero de estas funciones especiales son autofunciones de ciertos problemas de u Sturm-Liouville. Este ser el modo habitual en el que presentaremos estas funciones: como solua ciones de un problema de Sturm-Liouville. Antes de comenzar con el estudio de las distintas funciones especiales, vamos a discutir propiedades generales de cierta clase importante de funciones especiales: los polinomios ortogonales.

2.2. Propiedades generales de los polinomios ortogonales


Sea {Pn (x)} una familia de polinomios ortogonales reales (donde n = 0, 1, 2, . . . indica el grado del polinomio) los cuales son solucin de un problema de Sturm-Liouville denido sobre o el intervalo [a, b] y funcin peso r(x). Como sabemos por la seccin 1.6, una funcin Q(x) de o o o cuadrado sumable en el intervalo [a, b] con respecto a la funcin peso r(x), puede expresarse o como serie de las autofunciones Pn (x):

Q(x) =
n=0

cn Pn (x)

con2 cn = y

Pn |Q 1 = 2 Pn Pn
2

b 2 a

dx r(x) Pn (x)Q(x)
b 2 dx r(x) Pn (x).

Pn
2

= Pn |Pn =

Recurdese que estamos asumiendo que los polinomios Pn (x) son reales. e

2.2 Propiedades generales de los polinomios ortogonales

73

En particular, si Q(x) es un polinomio de grado n, se tiene que (ntese el l o mite superior del sumatorio) n Pm |Q . (2.2) Q(x) = cm Pm (x) con cm = Pm 2
m=1

Ejercicio 2.1
La armacin anterior parece natural y razonable: para construir una funcin polinmica cualquiera Q(x) o o o de grado n slo necesitamos combinar un conjunto de n + 1 polinomios Pm (x) de grado m = 0, 1, , n; o parece absurdo utilizar polinomios Pm (x) de grado m mayor que el grado de Q(x). Puede verse una demostracin rigurosa en la seccin III-10 de P. D. Dennery y A. Krzywicki, Mathematics for Physicists, o o (Dover, Nueva York, 1996). Este ejercicio tiene por objetivo mostrar un procedimiento para deducir este resultado, es decir, para deducir la relacin (2.2). o 1. Sea Q(x) = m=0 qm xm y Pm (x) = qm de modo que
n m l=0

al

(m) l n

x . Calcula los coecientes bm en funcin de al o bm Pm (x).

(m)

Q(x) =
m=0

Sugerencias: calcula de modo recursivo los coecientes bm empezando por el de ndice mayor y (n) (n) terminando con el de ndice menor (por ejemplo, deduce que qn = bn an , es decir, que bn = an /qn ) (n) (n1) y halla a continuacin que qn1 = bn1 an1 + bn an1 , es decir, que o bn1 = qn1 bn an1 an1
(n1) (n)

Convncete de que el procedimiento puede implementarse para el clculo sucesivo de qn2 , qn3 , , q1 , q e a 2. Usa la propiedad de ortogonalidad de los polinomios Pn (x) para demostrar que bm = cm Pm |Q . Pm 2

2.2.1. Relacin de recurrencia o


o Teorema 2.1 Los polinomios ortogonales verican la siguiente relacin de recurrencia3 x Pn (x) = An Pn+1 (x) + Bn Pn (x) + Cn Pn1 (x) donde los coecientes An y Cn no son nulos y n 1. Este resultado simplemente nos dice que en el desarrollo del polinomio x Pn (x) en serie de polinomios ortogonales Pm (x) slo aparecen los polinomios de grado m = n + 1, n, n 1. o La demostracin no es dif Sabemos que {Pn (x)} son, por denicin, autofunciones de un o cil. o problema de Sturm-Liouville por lo que cualquier funcin (bien comportada) puede expresarse o como una combinacin lineal de los polinomios Pn (x). En particular, la funcin xPn (x) es una o o funcin polinmica y, por tanto, suave por lo que es vlido escribir o o a

(2.3)

x Pn (x) =
m=0
3

cm Pm (x)

con

cm =

Pm |xPn . Pm 2

Se llama relacin de recurrencia porque permite obtener recurrentemente todos los polinomios a partir de unos o cuantos conocidos inicialmente.

74

Funciones especiales

Pero, adems la funcin xPn (x) es un polinomio de grado n + 1 por lo que [vase la ecuacin a o e o (2.2)] el desarrollo se trunca a partir del trmino n + 1, es decir, e
n+1

x Pn (x) =
m=0

cm Pm (x).

Esto signica que cm = Es decir, concluimos que

Pm |xPn =0 Pm 2 Pi |xPj = 0

para m > n + 1. si i > j + 1.

(2.4) (2.5)

Pero, como es fcil de ver a partir de la denicin del producto escalar, a o


b

Pi |xPj =

dx r(x) Pi (x) x Pj (x) = Pj |xPi

(esto equivale a decir que x es un operador herm tico) por lo que (2.5) equivale a Pj |xPi = 0 es decir, Pj |xPi = 0 En resumen, hemos as probado que Pj |xPi = 0 Esta relacin implica que o cm = Pm |xPn =0 Pm 2 si m<n1 m>n+1 . (2.7) si j <i1 j >i+1 si j < i 1 . si i > j + 1, (2.6)

Por tanto, slo son en principio distintos de cero los coecientes cm con m tal que m n + 1 y o m n 1. En denitiva, slo son en principio distintos de cero los coecientes cn+1 , cn y cn1 , o es decir, x Pn (x) = cn+1 Pn+1 (x) + cn Pn (x) + cn1 Pn1 (x), tal como quer amos demostrar. Hallaremos ahora An , Bn , Cn lo que nos servir de paso para demostrar que An , Cn = 0. a Empezamos escribiendo los polinomios en forma expl cita como suma de monomios:
n

Pn (x) =
m=0

a(n) xm . m

(2.8)

Mediante esta expresin, la relacin de recurrencia (2.3) se convierte en o o


n n+1 n n1

a(n) xm+1 m
m=0

= An
m=0

a(n+1) xm m

+ Bn
m=0

a(n) xm m

+ Cn
m=0

a(n1) xm m

de la cual:

2.2 Propiedades generales de los polinomios ortogonales

75

Igualando los coecientes de los trminos (monomios) de mayor grado, xn+1 , se deduce que e a(n) = An an+1 An = n Esta ultima expresin no puede ser nula porque an o polinomios de grado n y n + 1, respectivamente.
(n+1)

an

(n)

an+1

(n+1)

= 0.
(n+1)

(2.9) = 0 si Pn y Pn+1 son

(n)

= 0 y an+1

Igualando los coecientes de los trminos de xn tenemos e


(n+1) (n) an1 = An an + Bn an Bn = (n)

an1 an
(n)

(n)

An

an

(n+1) (n)

an

y por tanto Bn = an1 an


(n) (n)

an

(n+1) (n+1)

an+1

(2.10)

expresin que podr ser igual a cero, pero no necesariamente. o a El coeciente Cn lo calculamos de un modo diferente: si multiplicamos escalarmente la expresin (2.3) por Pn1 (x) obtenemos que o Cn = Pn1 |xPn Pn |xPn1 = . Pn1 2 Pn1 2 (2.11)

Pero, por (2.3), sabemos que x Pn1 (x) = An1 Pn (x) + Bn1 Pn1 (x) + Cn1 Pn2 (x), luego la ecuacin (2.11) se reduce a o An1 Pn 2 Cn = = 0. (2.12) Pn1 2 Esta ultima expresin no puede ser nula porque An1 = 0 (como acabamos de demostrar) y las o normas de los polinomios son distintas de cero. Aunque no lo haremos aqu puede demostrarse (vase, por ejemplo, la seccin 8.3 de [AB74]) , e o que: Teorema 2.2 Los n ceros de los polinomios ortogonales Pn (x) son reales, simples, y contenidos en el intervalo abierto (a, b).

Ejemplo 2.1
Vamos a utilizar las frmulas anteriores para deducir la llamada frmula de Christoel-Darboux de los o o polinomios ortogonales. Supongamos que una cierta una cierta clase de polinomios ortogonales {Pn (x)} satisface la siguiente relacin de recurrencia: o x Pn (x) = An Pn+1 (x) + Bn Pn (x) + Cn Pn1 (x) , relacin que por conveniencia volvemos a escribir as o : y Pn (y) = An Pn+1 (y) + Bn Pn (y) + Cn Pn1 (y). Multiplicamos la primera relacin por Pn (y), la segunda por Pn (x) y restamos miembro a miembro: o (x y) Pn (x) Pn (y) = An [Pn+1 (x)Pn (y) Pn (x) Pn+1 (y)] Cn [Pn (x) Pn1 (y) Pn1 (x) Pn (y)].

76

Funciones especiales

Expresando Cn mediante la relacin (2.12) y dividiendo por la norma de Pn (x) se obtiene o (x y) Pn (x) Pn (y) An = [Pn+1 (x)Pn (y) Pn (x) Pn+1 (y)] 2 Pn Pn 2 An1 [Pn (x) Pn1 (y) Pn1 (x) Pn (y)]. Pn1 2
m

Ahora sumamos sobre n desde 1 hasta m: (x y) Pn (x) Pn (y) Am = [Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)] 2 Pn Pm 2 n=1 A0 [P1 (x) P0 (y) P0 (x) P1 (y)]. P0 2

(2.13)

Vamos a evaluar el trmino que hay dentro del segundo corchete teniendo en cuenta las relaciones (2.8) y e (2.9): A0 P1 (x)P0 (y) = a0
(0) (1) a1

(a1 x + a0 ) a0 (a0 )2 a0 a1
(1) (0)

(1)

(1)

(0)

= (a0 )2 x +

(0)

(1)

= x P0 (x)P0 (y) +

(a0 )2 a0 a1
(0) (1)

(0)

(1)

De modo anlogo se calcula A0 P0 (x)P1 (y) sin ms que intercambiar el papel de x e y: a a A0 P1 (y)P0 (x) = y P0 (y)P0 (x) + Por consiguiente A0 [P1 (x) P0 (y) P0 (x) P1 (y)] = (x y) P0 (x) P0 (y). Pasando este trmino al miembro izquierdo de (2.13) se obtiene e (x y) Pn (x) Pn (y) Am = [Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)], 2 Pn Pm 2 n=0
(m) m

(a0 )2 a0 a1
(1)

(1)

(2.14)

o equivalentemente, usando la ecuacin (2.9), obtenemos la relacin o o Pn (x) Pn (y) Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y) am = (m+1) , 2 Pn Pm 2 (x y) am+1 n=0 conocida como la frmula de Christoel-Darboux. o
m

(2.15)

2.2.2. Funcin generatriz o


Dada una familia de polinomios ortogonales {Pn (x)}, se llama funcin generatriz de esta o familia a una funcin G(x, t) tal que cuando se desarrolla en potencias de t los coecientes del o desarrollo son los polinomios Pn (x):4

G(x, t) =
n=0

Pn (x) tn ,

x [a, b].

(2.16)

4 En ocasiones es ms conveniente denir la funcin generatriz de un modo ligeramente diferente. Veremos un a o ejemplo de esto con los polinomios de Hermite en la seccin 2.6.4. La idea de la funcin generatriz de un conjunto o o de funciones no se limita a funciones polinmicas. Por ejemplo, en la seccin 2.8.5 se estudiar la funcin generatriz o o a o de las funciones de Bessel de primera especie.

2.2 Propiedades generales de los polinomios ortogonales

77

Tambin puede interpretarse como una funcin de x cuyos coecientes son tn cuando se desarrolla e o en serie de polinomios Pn (x). Una propiedad util de la funcin generatriz que permite deducir resultados acerca de los o polinomios ortogonales (en particular, el clculo de sus normas; vanse las secciones 2.6.5 y a e 2.7.1) viene dada por el siguiente teorema. Teorema 2.3 La condicin necesaria y suciente para que {Pn (x)} sea una familia de polinomios o ortogonales en el intervalo [a, b], relativo al peso r(x), es que la integral
b

I(t, t ) =
a

dx r(x) G(x, t) G(x, t ) G(x, t)|G(x, t )

(2.17)

slo dependa de las variables t y t a travs del producto tt . o e Para demostrar este teorema desarrollaremos un poco la integral anterior. Dado que

G(x, t) =
n=0

Pn (x)t ,

G(x, t ) =
m=0

Pm (x)t m ,

la ecuacin (2.17) se transforma en o


I(t, t ) =
n=0 m=0

tn t m Pn |Pm .

(2.18)

Pero: 1. Condicin necesaria: Si {Pn (x)} son ortogonales se tiene que Pn |Pm = Pn 2 nm , luego o I(t, t ) queda

I(t, t ) G(x, t)|G(x, t ) =


n=0

Pn (x) 2 (tt )n ,

(2.19)

que es un funcin slo de tt . Esta propiedad se usar en las secciones 2.6.5 y 2.7.1 para hallar o o a la norma de los polinomios de Hermite y polinomios asociados de Laguerre, respectivamente. 2. Condicin suciente: Si I(t, t ) slo depende de tt , su desarrollo en serie de Taylor sobre o o esta variable tt toma la forma

I(t, t ) = Comparando con (2.18) encontramos que

(tt )n In .
n=0

Pn |Pm = In nm . Esto signica que {Pn (x)} es una familia ortogonal, tal como quer amos demostrar.

2.2.3. Mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt e o


Vimos en el cap tulo anterior que este mtodo serv para construir un conjunto de funciones e a ortogonales a partir de un conjunto de funciones degeneradas correspondientes a un mismo autovalor. La idea ahora es la misma: a partir de un conjunto de funciones linealmente independientes

78

Funciones especiales

{n (x)} construimos una familia de funciones ortogonales {n (x)} con respecto al peso r(x) en el intervalo [a, b]. Las frmulas del mtodo de ortogonalizacin de Gram-Schmidt son: o e o 0 (x) = 0 (x),
n1

n (x) = n (x)
m=0

am m (x)

con am =

m |n , m 2

siendo, por supuesto, m |n =


a

dx r(x)m (x)n (x).

En particular, si la familia de funciones linealmente independiente {n (x)} son los monomios {xn }, es decir, {n (x) = xn }, el procedimiento de Gram-Schmidt nos permite hallar un conjunto de polinomios ortogonales {Pn (x)} con respecto al peso r(x) en el intervalo [a, b].

Ejemplo 2.2
Usando el procedimiento de Gram-Schmidt, los tres primeros polinomios ortogonales en el intervalo [a, b] = [1, 1] con respecto a la funcin peso r(x) = 1 son: o P0 (x) = 1, P0 (x)|x P0 (x), P0 2 P0 (x)|x2 P1 (x)|x2 P2 (x) = x2 P0 (x) P1 (x). 2 P0 P1 2 P1 (x) = x Pero
1

P0 |x = P0 |x2 = P1 |x2 = P0 luego,


2 1 1 1 1 1 1

dx 1 x = 0, dx 1 x2 = 2 , 3

dx x x2 = 0, dx 12 = 2,

=
1

P1 (x) = x, 1 P2 (x) = x2 . 3 n Es claro que Pm |x = 0 si n y m son de paridad distinta, por lo que Pn (x) son polinomios alternativamente pares e impares: P0 (x) par, P1 (x) impar, P2 (x) par, P3 (x) impar, etc. Los polinomios que se generan de este modo son, salvo por el valor de la constante de normalizacin, los o polinomios de Legendre, Pn (x). Es decir, Pn (x) = cn Pn (x), donde los coecientes cn se escogen, por convencin, de modo que la norma de Pn (x) sea igual a 2/(2n+1): o 2 . 2n + 1 En la tabla 2.1 se pueden ver los intervalos, funciones peso y normas que conducen a otros polinomios ortogonales. Pn (x)
2

= c2 Pn n

2.3 Polinomios de Legendre Polinomios Legendre Chebychev (Tipo I) Laguerre Asociados Laguerre Hermite Intervalo 1 x 1 1 x 1 0x< 0x< < x < r(x) 1 (1 x2 )1/2 ex xk ex ex
2

79 Normalizacin estndar o a 2 Pn 2 = 2n + 1 n = 0, Pn 2 = 2 n = 0, 2 =1 Pn (n + k)! Pn 2 = n! Pn 2 = 2n 1/2 n!

Tabla 2.1: Intervalos, funciones peso y normas de algunos polinomios ortogonales.

2.3. Polinomios de Legendre


Los polinomios de Legendre son las soluciones de la ecuacin de Sturm-Liouville o (1 x2 ) y 2x y + l(l + 1) y = 0 , 1 x 1, (2.20)

que verican la condicin de ser regulares en x = 1. En otros trminos, son las soluciones de o e problema de Sturm-Liouville singular, LPl (x) = l Pl (x), donde p(x) = 1 x2 , q(x) = 0, r(x) = 1 y l l(l + 1), con las condiciones de contorno Pl (1) = nito. (2.22) (2.21)

Cuando se resuelve la ecuacin de Legendre mediante serie de potencias (vase la seccin o e o 2.3.1 siguiente) se encuentra que las condiciones de nitud de la solucin en x = 1 slo pueden o o satisfacerse si l = 0, 1, 2, . . . Es decir, los autovalores del problema de Sturm-Liouville singular dado por (2.20) y (2.22) son l l(l + 1), l = 0, 1, 2, . . . (2.23) Para estos valores de l, las soluciones (autofunciones) de la ecuacin de Legendre que satisfacen o las condiciones de contorno (2.22) existen y son los polinomios de Legendre, cuya representacin o en serie de potencias es
[l/2]

Pl (x) =

(1)m
m=0

2l m! (l

(2l 2m)! xl2m , m)! (l 2m)!

(2.24)

donde por [l/2] denotamos la parte entera de l/2. La constante de normalizacin se ha elegido de o modo que Pl (1) = 1.

2.3.1. Resolucin de la ecuacin de Legendre mediante serie de potencias o o


En esta seccin comprobaremos que, efectivamente, los polinomios de Legendre son la solucin o o del problema de Sturm-Lioville singular dado por las ecuaciones (2.20) y (2.22). Una discusin o ms detallada puede encontrarse en casi cualquier libro que trate sobre la resolucin de ecuaciones a o diferenciales ordinarias mediante serie de potencias pues la ecuacin de Legendre es un ejemplo o clsico.5 a
5

Vase, por ejemplo, la seccin 4.2 de [Myi78], la seccin 28 de [Sim93] o la seccin 12.10 de [Arf85]. e o o o

80

Funciones especiales Empezamos buscando una solucin de la ecuacin de Legendre en forma de serie de potencias o o

y(x) =
n=0

an xn .

Sustituimos en la ecuacin de Legendre y obtenemos o


(1 x2 )
n=2

n(n 1)an xn2 2x


n=1

nan xn1 + l(l + 1)


n=0

an xn = 0,

es decir,

n(n 1)an xn2


n=2 n=2

n(n 1)an xn 2
n=1

nan xn + l(l + 1)
n=0

an xn = 0.

(2.25)

Podemos reescribir el primer trmino de esta ecuacin de otra manera haciendo el cambio n e o n + 2 en el sumatorio, es decir:

n(n 1)an x
n=2

n2

(n + 2)(n + 1)an+2 xn
n=0

(comprubese escribiendo expl e citamente los primeros trminos de la serie!) de modo que la e ecuacin (2.25) se transforma en o

0=
n=0

[(n + 2)(n + 1)an+2 + l(l + 1)an ] xn


n=2

n(n 1)an xn 2
n=1

nan xn .

(2.26)

Ahora agrupamos los trminos que contienen potencias de x0 (trmino independiente), x1 y xn e e con n 2: 0 = [2a2 + l(l + 1)a0 ] + {[l(l + 1) 2] a1 + 6a3 } x

+
n=2

{[n(n 1) 2n + l(l + 1)] an + (n + 2)(n + 1)an+2 } xn .

Para que esta relacin se verique, los coecientes que acompaan a las potencias xm con m = o n 0, 1, deben ser nulos y por tanto: l(l + 1) a0 , 2 l(l + 1) 2 (l 1)(l + 2) a3 = a1 = a1 6 3! l(l + 1) n(n + 1) (l n)(l + n + 1) an+2 = an = an , (n + 2)(n + 1) (n + 1)(n + 2) a2 = (2.27a) (2.27b) n 2. (2.27c)

La solucin general de la ecuacin de Legendre, como la de toda ecuacin diferencial de seo o o gundo orden, se escribe como la combinacin lineal de dos soluciones y1 (x) e y2 (x) linealmente o independientes. Si escogemos a1 = 0, obtenemos la solucin o y1 (x) =a0 1 l(l + 1) x2 x4 + (l 2)l(l + 1)(l + 3) 2! 4! x6 (l 4)(l 2)l(l + 1)(l + 3)(l + 5) + . 6!

(2.28)

2.3 Polinomios de Legendre Si escogemos a0 = 0, la solucin linealmente independiente es o y2 (x) =a1 x (l 1)(l + 2) x3 x5 + (l 3)(l 1)(l + 2)(l + 4) 3! 5! 7 x (l 5)(l 3)(l 1)(l + 2)(l + 4)(l + 6) + . 7!

81

(2.29)

Ejercicio 2.2
Comprueba que de las ecuaciones (2.27) se deducen las expresiones (2.28) y (2.29).

Las series innitas anteriores nos denen dos funciones y1 (x) e y2 (x) que son linealmente independientes pues en y1 (x) slo hay potencias pares y en y2 (x) slo potencias impares de x. o o La solucin general de la ecuacin de Legendre es pues y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x), con c1 y c2 o o constantes arbitrarias. Estas funciones y1 (x) e y2 (x) se conocen como funciones de Legendre y, en general, divergen para x = 1 por lo que no satisfacen la condicin de contorno singular o (2.22). Hemos dicho que las funciones de Legendre divergen en general para x = 1 porque para valores enteros de l estas funciones se hacen regulares en x = 1. Esto no es dif de ver: si cil l es un nmero entero (l = 0, 1, ), la relacin de recurrencia (2.27c) nos dice que al+2 = 0, u o y por consiguiente, 0 = al+4 = al+6 = . Por tanto, si l = par, la serie que dene a y1 (x) se trunca y la funcin y1 (x) no es ms que un polinomio de grado l; si l = impar, es la serie que o a dene a y2 (x) la que se trunca y la funcin y2 (x) es un polinomio de grado l. En denitiva, si o l = 0, 1, , hay soluciones en forma de polinomio de la ecuacin de Legendre. Dado que los o polinomios son funciones regulares para todo argumento, concluimos que estos polinomios son la solucin del problema de Sturm-Liouville descrito por las ecuaciones (2.20) y (2.22) dado que o son soluciones de la ecuacin de Legendre y, adems, son regulares en x = 1. Estos polinomios o a son justamente los polinomios de Legendre si se escogen las constantes a0 y a1 de modo que el valor de los polinomios sea 1 en x = 1.

2.3.2. Paridad y valores especiales


Por inspeccin de la frmula expl o o cita (2.24) de Pl (x) puede verse que Pl (x) tiene la misma paridad que l:6 Pl (x) = Pl (x) si l es impar, (2.30) Pl (x) = Pl (x) si l es par. Esto implica que Pl (0) = 0 si l = impar pues, en este caso, Pl (0) = Pl (0) lo cual exige Pl (0) = 0. Si l es par, entonces slo el trmino (sumando) constante (es decir, el coeciente de x0 ) o e no es nulo cuando x = 0, con lo cual Pl (0) ser igual al coeciente de x0 . Como el trmino a e correspondiente a x0 se da cuando l 2m = 0, es decir, para m = l/2, se deduce que Pl (0) = (1)l/2 = (1)l/2
6

2l 2l

l 2

l! !
l 2

l 2 2.

! 0!

l! !

Si l es par [impar] entonces l 2m es par [impar] para todo m = entero, luego xl2m es funcin par [impar] y o por tanto Pl (x) es funcin par [impar]. o

82

Funciones especiales

P0 P1 P2
0.5 1

P3
-1 -0.5

0.5

P4

-0.5 -1

P5

Figura 2.1: Primeros polinomios de Legendre Pl (x) con l = 0, 1, 2, 3, 4, 5. La l nea que corta l veces a la abscisa es la representacin del polinomio Pl (x). o

2.3.3. Primeros polinomios


Los primeros polinomios de Legendre normalizados mediante la condicin Pl (1) = 1 son: o P0 (x) = 1, P1 (x) = x, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x), 8 . . . En la gura 2.1 se representan estos seis primeros polinomios. Ntese que el nmero de ceros de o u Pl (x) es igual a l.

2.3.4. Frmula de Rodrigues o


La frmula de Rodrigues proporciona una representacin diferencial de los polinomios de o o Legendre. Partimos de las siguientes propiedades de la derivada de un monomio: d dx d dx En particular se tiene que d dx
l n

xm =

m! xmn (m n)!

para n m, (2.31)

xm = 0 para n > m.

x2l2m =

(2l 2m)! l2m (l 2m)! x xl2m = (l 2m)! (2l 2m)!

d dx

x2l2m .

2.3 Polinomios de Legendre Usamos esta ultima relacin en la expresin (2.24) de Pl (x): o o
[l/2]

83

Pl (x) = 1 = l 2

(1)m
m=0

1 l m!(l m)! 2

d dx

x2l2m

d dx

l [l/2] m=0

1 (1)m x2(lm) . m!(l m)!

(2.32)

Esta ultima expresin es muy similar a la frmula del binomio de Newton. Ser igual si el suma o o a torio se extendiera hasta l y estuviera multiplicado por l! Pero, es l cito extender el sumatorio hasta l? La respuesta es s ya que
l m=0

(1)m x2(lm) = m!(l m)!

[l/2] m=0

(1)m x2(lm) + m!(l m)!

l m=[l/2]+1

(1)m x2(lm) m!(l m)!

(2.33)

y resulta que el segundo sumatorio, tras ser derivado l veces, es nulo. Justicaremos esta armacin escribiendo o
l m=[l/2]+1

(1)m x2(lm) = x2l2[l/2]2 + monomios de grado menor m!(l m)!

Como 2[l/2] = se tiene que 2l 2[l/2] 2 = l 2 si l es par, l 1 si l es impar, l si l es par, l 1 si l es impar,

y por tanto el monomio de mayor grado que aadimos en (2.33) es xl2 si l es par, o xl1 si n l es impar. Pero, segn (2.31), su derivada l-sima es nula en cualquiera de estos dos casos. u e Esto signica que, efectivamente, los trminos que aadimos, tras ser derivados l veces, dan una e n contribucin nula. Por tanto podemos escribir (2.32) en forma del binomio de Newton: o 1 Pl (x) = l 2 l! = 1 2l l! d dx d dx
l l m=0 l

l! (1)m x2(lm) m!(l m)! (2.34)

(x2 1)l .

Esta ultima expresin se conoce como frmula de Rodrigues. o o

2.3.5. Representaciones integrales


Frmula de Schli o a Partimos de la frmula integral de Cauchy, o d dz
n

f (z) =

n! 2i

ds
C

f (s) , (s z)n+1

(2.35)

84

Funciones especiales

-1

x s

Figura 2.2: Un contorno de integracin vlido para la frmula de Schli en donde z = x R. o a o a siendo C un contorno cerrado dentro del cual f es regular (anal tica) y que incluye al punto s = z (vase la gura 2.2). Escogemos ahora la funcin f (s) = (s2 1)l , que es regular en todo el plano e o complejo, y elegimos como valor de z a un nmero real x dentro del intervalo [1, 1]. Por tanto u d dx
l

(x2 1)l =

l! 2i

ds
C

(s2 1)l . (s x)l+1

Usando la frmula de Rodrigues (2.34) se tiene que o Pl (x) = que es la frmula de Schli. o a Frmula de Laplace o Partimos de la representacin de Schli, escogiendo como contorno C a la circunferencia con o a centro en x (1, 1) y de radio |x2 1|, es decir, excluimos los puntos x = 1 como centros. De este modo tenemos que s = x + (x2 1)1/2 ei , . (2.37) 1 2l 2i ds
C

(s2 1)l , (s x)l+1

(2.36)

El numerador de la integral de la frmula de Schli (2.36) toma la forma o a s2 1 = (s + 1) (s 1) = [x + 1 + (x2 1)1/2 ei ] [x 1 + (x2 1)1/2 ei ] = (x2 1) + 2x (x2 1)1/2 ei +(x2 1) ei2 = 2x(x2 1)1/2 ei +(x2 1) (1 + ei2 ) = 2(x2 1)1/2 ei x + (x2 1)1/2 ei + ei 2

= 2(x2 1)1/2 ei [x + (x2 1)1/2 cos ]. Por tanto (s2 1)l = 2l (x2 1)l/2 eil [x + (x2 1)1/2 cos ]l . De la ecuacin (2.37) se deduce que o ds = i (x2 1)1/2 ei d. (2.39) (2.38)

2.3 Polinomios de Legendre Sustituyendo (2.38) y (2.39) en la frmula de Schli (2.36), obtenemos o a Pl (x) = = 1 2l 2i 1 2

85

2l (x2 1)l/2 eil [x + (x2 1)1/2 cos ]l (x2 1)


l+1 2

ei(l+1)

i (x2 1)1/2 ei d

[x + (x2 1)1/2 cos ]l d.

Como la funcin cos es par, podemos escribir o Pl (x) = 1


0

[x + (x2 1)1/2 cos ]l d,

(2.40)

que es la frmula de Laplace. Esta frmula es tambin vlida para x = 1 ya que para estos o o e a l , tal como debe ser. Ntese tambin que P (x) es valores conduce a Pl (1) = 1 y Pl (1) = (1) o e l siempre real a pesar de que (x2 1)1/2 es imaginario para 1 < x < 1. Esto puede justicarse de la siguiente manera: si desarrollamos [x + (x2 1)1/2 cos ]l mediante la frmula del binomio o de Newton, obtendremos sumandos proporcionales a: [(x2 1)1/2 cos ]m siendo m par (m l), y estos trminos son reales, como puede verse e fcilmente: a [(x2 1)1/2 ]m = [i (1 x2 )1/2 ]m = im (1 x2 )m/2 = (1 x2 )m/2 R para 1 x 1. [(x2 1)1/2 cos ]m siendo m impar. Ahora es cierto que (x2 1)1/2 es un nmero imaginario u puro, pero si m es impar entonces en (2.40) estamos integrando una potencia impar de cos en el intervalo [0, ]. Esta integral es nula, por lo que estos sumandos con m impar dan una contribucin nula. En resumen, si m es impar, los trminos imaginarios se anulan al o e integrarse:
0

(x2 1)m/2 cosm d = (x2 1)m/2


0

cosm d = 0

si m impar.

2.3.6. Funcin generatriz o


Vamos a hallar la funcin generatriz a partir de la frmula de Laplace (2.40): o o

G(x, t) =
l=0

Pl (x)tl 1 1

= =

d
0 0 l=0

tl [x + (x2 1)1/2 cos ]l

d , 1 t (x + x2 1 cos )

donde se ha hecho uso de la relacin 1/(1 x) = 1 + x + x2 + . . . La integral anterior tiene o primitiva: 1 G(x, t) =
0

d 1 2 arctan = 2 b2 a + b cos a

ab tan a+b 2

86

Funciones especiales

r2

r r1

-q

+q

Figura 2.3: Clculo del campo elctrico dipolar. a e con a = 1 tx y b = t x2 1. Pero tan 0 = 0 arctan 0 = 0 tan = arctan = 2 2 y por tanto la funcin generatriz ser o a 1 G(x, t) = . 1 2xt + t2 (2.41) 1 G(x, t) = a2 b2

A partir de la funcin generatriz pueden obtenerse diversas propiedades de los polinomios de o Legendre. Por ejemplo, 1 = G(x = 1, t) = 1t G(x = 1, t) = 1 = 1+t

tl

Pl (1) = 1,

l=0

(1)l tl Pl (1) = (1)l .


l=0

2.3.7. Funcin generatriz y campo elctrico dipolar o e


Puede usarse la funcin generatriz de los polinomios de Legendre para hallar una expresin o o aproximada del campo elctrico generado por un dipolo elctrico. Sea un dipolo formado por dos e e cargas q y q equidistantes del origen de coordenadas y que estn separadas por la distancia 2a, a tal como se muestra en la gura 2.3. Usando coordenadas polares (pues el campo tiene simetr a de rotacin con respecto al eje que pasa por las dos cargas +q y q), el campo elctrico en un o e punto de coordenadas (r, ) viene dado por V (r, ) = con r1 = r2 + a2 2ar cos r2 = r2 + a2 + 2ar cos
1/2 1/2

q q r1 r2

, .

2.3 Polinomios de Legendre Pero 1 1 = r1 r 1 1 = r2 r Por tanto 1 1 2 cos()(a/r) + (a/r)2 1 1 + 2 cos()(a/r) + (a/r)2 = G(cos , a/r), = G(cos , a/r).

87

q [G(cos , a/r) G(cos , a/r)] r De la denicin de la funcin generatriz se deduce que o o V (r, ) = V (r, ) = q r

[Pn (cos ) (1)n Pn (cos )]


n=0

a r

Por tanto, usando las propiedades de simetr (2.30) de los polinomios de Legendre obtenemos a V (r, ) = 2q r

P2n+1 (cos )
n=0

a r

2n+1

que es la expresin del potencial de un dipolo elctrico expresado en la forma de un desarrollo en o e serie de polinomios de Legendre. En particular, si r es mucho ms grande que a, la serie anterior a converge muy rpidamente y se puede aproximar el potencial V (r, ) del dipolo por su primer a trmino, (2qa/r2 )P1 (cos ), es decir, e V (r, ) 2qa cos r2 para r a.

Esta es la expresin aproximada habitual utilizada en las aplicaciones f o sicas. La cantidad 2qa es conocida como momento del dipolo. Si la disposicin de las cargas hubiera sido +q en x = a, 2q en x = 0 y +q en x = a, o tendr amos un cuadripolo elctrico lineal cuyo campo elctrico, como es fcil de comprobar, e e a vendr dado por a V (r, ) = q [2 + G(cos , a/r) + G(cos , a/r)] r q a = 2 + [Pn (cos ) + (1)n Pn (cos )] r r
n=0

= Si r

2q r

P2n (cos )
n=1

a r

2n

a, el potencial del cuadripolo elctrico linear se puede aproximar por e V (r, ) = 2qa2 P2 (cos ) + r3 qa2 = 3 3 cos2 1 + r

Siempre es posible disponer las cargas elctricas de modo que el primer trmino del desarrollo de e e V (r, ) en polinomios de Legendre sea Pm , es decir, V (r, ) Pm (cos ) + . A esta disposicin o de cargas se la llama monopolo si m = 0, dipolo si m = 1, cuadripolo si m = 2, octupolo si m = 3, etc.

88 Ejercicio 2.3

Funciones especiales

Se pide hallar la disposicin de cargas de un octupolo lineal, es decir, la disposicin de cargas que conduce o o a un campo elctrico con la propiedad de que V (r, ) P3 (cos ) + . Una pista muy sugerente: la e disposicin de cargas del dipolo y del cuadripolo estn curiosamente relacionadas con las frmulas ms o a o a sencillas de la derivada primera y segunda central, respectivamente, mediante diferencias nitas de una funcin (vase la seccin 4.3.1); podr ser que la disposicin del octupolo estuviera relacionada con la o e o a o expresin (ms sencilla) de la derivada tercera central? La respuesta es s Es esto slo casualidad? o a . o

2.3.8. Desarrollo en serie de polinomios de Legendre


Sea (x) una funcin de cuadrado sumable en el intervalo I = [1, 1]. Entonces podemos o escribir dicha funcin como o

(x) =
l=0

cl Pl (x)

con cl =

Pl | . Pl 2

(2.42)

Dentro de un momento vamos a demostrar que la norma de los polinomios de Legendre viene dada por 2 Pl 2 = . (2.43) 2l + 1 Usando este resultado podemos escribir el desarrollo en polinomios de Legendre de una funcin o (x) de un modo ms expl a cito:

(x) =
l=0

cl Pl (x) con cl =

2l + 1 2

1 1

dx (x)Pl (x).

(2.44)

Por supuesto, tal como se dec en los teoremas 1.6 y 1.5, pgina 27, el tipo de convergencia de a a la serie Fourier generalizada (2.42) a la funcin (x) depende de la continuidad y suavidad de o esta funcin. o A continuacin vamos a demostrar la frmula (2.43) para la norma de Pl . Lo haremos de dos o o modos: mediante la frmula de Rodrigues y mediante la funcin generatriz. o o Primer modo: mediante la frmula de Rodrigues. o El cuadrado de la norma de Pl (x) es Pl
2 1

=
1

dx Pl (x) Pl (x)
1 1 m

1 2l (l!)2 2

[Dl (x2 1)l ] [Dl (x2 1)l ] dx

(2.45)

d dm d donde hemos utilizado la notacin D o y Dm = = m dx dx dx partes con u = [Dl (x2 1)l ] y dv = [Dl (x2 1)l ] dx, de modo que Pl
2

. Integramos (2.45) por

1 2l (l!)2 2

[Dl1 (x2 1)l ] [Dl (x2 1)l ]

1 1

dx [Dl1 (x2 1)l ] [Dl+1 (x2 1)l ] . (2.46)

2.3 Polinomios de Legendre El primer trmino (el trmino de contorno) es nulo ya que e e Dn (x2 1)l
x=1

89

= Dn (x 1)l (x + 1)l

x=1

=0

si n < l

pues en esta derivada n-sima, los trminos resultantes contienen trminos proporcionales a x 1 e e e y a x + 1 que son nulos en x = 1 y x = 1, respectivamente. Integrando por partes l veces la integral remanente en (2.46) se tiene que Pl Pero d dx
2l 2

1 (1)l 2l (l!)2 2

1 1

(x2 1)l

d dx

2l

(x2 1)l dx.

(2.47)

(x2 1)l = =

d dx d dx

2l

l n=0

l 2n x (1)nl n

2l

[x2l lx2l2 + ]

= D2l x2l l D2l x2l2 + = (2l)! + 0 + 0 + Por tanto Pl


2

se reduce a Pl
2

(2l)! (1)l 2l (l!)2 2

1 1

dx (x2 1)l .

Para evaluar esta integral usaremos el cambio de variable u = (x + 1)/2, es decir, x = 2u 1. Entonces x = 1 u = 0, x = 1 u = 1, x 1 = (x + 1)(x 1) = 4u(u 1), y la integral se convierte en
1 1 2

dx (x2 1)l = 2
0

du [22 (u 1) u]l
1 0

= (1)l 22l+1 = (1) 2 donde B(r, s) es la funcin beta: o


1 l 2l+1

du ul (1 u)l

B(l + 1, l + 1),

B(r, s) =
0

du ur1 (1 u)s1 =

(r)(s) . (r + s)

Recordando que (l + 1) = l!, se tiene que Pl


2

(l!)2 (2l)! (1)l (1)l 22l+1 22l (l!)2 (2l + 1)! 2 = , 2l + 1 =

(2.48)

que es el resultado que quer amos probar.

90 Ejercicio 2.4

Funciones especiales

Sabemos que Pl |Pm = 0 si l = m porque los polinomios de Legendre son soluciones de un problema de Sturm-Liouville y Pl (x) y Pm (x) son autofunciones con autovalores distintos. No obstante, podemos demostrar esta propiedad de forma directa mediante un procedimiento muy similar al que acabamos de seguir para hallar la norma de Pl (x). Supongamos por concretar que m < l. Entonces: 1. Usa la frmula de Rodrigues de los polinomios de Legendre para demostrar que o
1

Pl |Pm
1

[Dl (x2 1)l ] [Dm (x2 1)m ] dx.

o o o o 2. Mediante integracin por partes [mira la deduccin que va de la ecuacin (2.45) a la ecuacin (2.47)] demuestra que
1

Pl |Pm
1

(x2 1)l

d dx

l+m

(x2 1)m dx.

3. Usa la relacin anterior para demostrar que Pl |Pm = 0 si m < l. o Por supuesto, si hubiera ocurrido que m > l, slo habr que intercambiar los papeles de l y m en la o a demostracin anterior, por lo que se deduce entonces que Pl |Pm = 0 si l = m, que es lo que se quiere o demostrar.

Segundo modo: mediante la funcin generatriz. o Este mtodo es ms sencillo que el anterior. Partimos de la funcin generatriz e a o 1 G(x, t) = = 1 2tx + t2

Pl (x) tl .
l=0

Elevamos al cuadrado esta expresin e integramos en el intervalo [1, 1], o


1 1

dx = 1 2xt + t2 =

1 1 1

G2 (x, t) dx

(2.49) tl tm Pl (x) Pm (x)

dx
1

= =
l=0 m=0 2l

l=0 m=0 1 l m

tt

dx Pl (x) Pm (x) (2.50)

Pl 2 .

l=0

Hacemos ahora el cambio y = 1 2tx + t2 en la integral (2.49). De este modo dy = 2t dx, los l mites de integracin son o x = 1 y = 1 2t + t2 = (1 t)2 , x = 1 y = 1 + 2t + t2 = (1 + t)2 ,

2.3 Polinomios de Legendre y la integral se transforma en


1 1

91

dx = 1 2xt + t2 1 = 2t =

(1t)2 (1+t)2 (1+t)2 (1t)2

1 dy 2t y dy y

1 (1 + t)2 ln 2t (1 t)2 1 1+t = ln . t 1t

Pero ln(1 t) = t ln

t2 t2 , por lo que 2 3 1+t 1t = ln(1 + t) ln(1 t) = 2 t + t3 t5 + + , 3 5

y la integral puede escribirse as :


1 1

dx t2 t4 = 2 1 + + + 1 2xt + t2 3 5

=2
l=0

t2l . 2l + 1

(2.51)

Comparando el desarrollo (2.51) con el (2.50) se ve que Pl


2

2 . 2l + 1

(2.52)

Ejemplo 2.3
En este ejemplo queremos desarrollar en serie de polinomios de Legendre la funcin |x| denida en el o intervalo [1, 1]. El desarrollo de |x| viene dado por la expresin o

|x| =
n=0

c2n P2n (x),

donde slo aparecen o ndices pares debido a que |x| es una funcin par.7 Usando la expresin (2.44) tenemos o o que c2n = = P2n | |x| P2n 2 4n + 1 2
1

dx |x|P2n (x)
1 1

= (4n + 1)
0
7 1

dx xP2n (x)

(2.53)

Los trminos impares son nulos porque c2n+1 1 |x|P2n+1 = 0, ya que las integrales sobre un intervalo e simtrico en torno a x = 0 (aqu el intervalo es [1, 1]) cuyo integrando sea impar son nulas. En nuestro caso el e integrando es impar por ser el producto de una funcin par, |x|, por una funcin impar, P2n+1 (x). Este ultimo o o resultado lo vimos en la ecuacin (2.30) de la pgina 81. o a

92

Funciones especiales

pues |x| y P2n (x) son funciones pares. Usamos ahora la frmula de Rodrigues (2.34): o
1

c2n = (4n + 1)
0

dx
1 0

1 x D2n (x2 1)2n 22n (2n)! d x D2n1 (x2 1)2n dx dx


1 0

4n + 1 = 2n 2 (2n)!

D2n1 (x2 1)2n dx .

(2.54)

La ultima relacin requiere n 1. La primera integral que hay dentro de las llaves de (2.54) es nula, o x D2n1 (x2 1)2n puesto que: En x = 0 se tiene que 0 D2n1 (x2 1)2n
x=0 x=1 x=0

= 0,

= 0.

D2n1 (x2 1)2n es una suma de trminos en los que siempre hay, al menos, un factor (x2 1) e (demustrese) por lo que todos estos trminos son nulos en x = 1. e e Analicemos ahora el valor de la segunda integral que hay dentro de las llaves de la ecuacin (2.54): o
1 0

D2n1 (x2 1)2n dx = D2n2 (x2 1)2n

x=1 x=0

Esta expresin es nula en x = 1 por los mismos motivos que hemos dado anteriormente para justicar que o D2n1 (x2 1)2n es cero en x = 1. Por consiguiente c2n = 4n + 1 22n (2n)! d dx
2n2

(x2 1)2n d dx
x=0 2n2

2n 4n + 1 (1)m = 2n 2 (2n)! m=0 m

(x2 )2nm
x=0

donde hemos desarrollado (x2 1)2n mediante la frmula del binomio de Newton. Es claro que todos lo o trminos son nulos para x = 0 excepto el trmino independiente (el trmino que no depende de x). Este e e e trmino es e 2n2 d x2n2 = (2n 2)! dx Pero el monomio x2n2 es igual a (x2 )2nm si m es tal que 2n 2 = 4n 2m 2m = 4n 2n + 2 = 2n + 2 m = n + 1. Por tanto tenemos que c2n = 4n + 1 2n (1)n+1 (2n 2)! 22n (2n)! n + 1 4n + 1 (2n 2)! = (1)n+1 2n , 2 (n 1)! (n + 1)!

n1.

El coeciente para n = 0 viene dado por c0 = 1 1 P0 | |x| = 2 2


1

1 |x| dx =
1

1 . 2

Los primeros coecientes del desarrollo en serie de |x| en polinomios de Legendre son c0 = 1 , 2 c2 = 5 , 8 c4 = 3 , 16 c6 = 13 , 128

2.3 Polinomios de Legendre N =1 0.5 0.5 0.5 N =2 0.1875 0.4219 1.125 N =3 0.1172 0.4761 0.9375 N =4 0.0854 0.5089 1.0391

93

x =0 x = 0.5 x=1

Tabla 2.2: Aproximacin SN (x) a la funcin |x| para varios valores de x y N . o o


1 0.8 0.6 0.4 0.2 x 1 0.75 0.5 0.25 0.25 0.5 0.75 1

Figura 2.4: Aproximacin S4 (x) (l o nea quebrada) y S8 (x) (l nea continua) de la funcin |x|. o
y por tanto |x| = 1 5 3 P0 (x) + P2 (x) P4 (x) + O 2 8 16 15 1 7 13 = + 7x2 x4 + O 64 2 2 128 13 P6 (x) 128 13 128 13 P6 (x) 128 (2.55)

Hemos escrito O

=O

porque Pn (x) es del orden de la unidad (|Pn (x)| 1). Sea SN el desarrollo en serie de polinomios de Legendre de |x| con N trminos: e
N 1

SN (x) =
l=0

c2l P2l (x).

Esta serie converge muy rpidamente tal y como se muestra en la tabla 2.2 y en la gura 2.4. a

Aproximacin de m o nimos cuadrados Queremos hallar el polinomio pn (x) = n am xm de grado n denido en el intervalo [1, 1] m=0 que proporciona la mejor estimacin (en el sentido de m o nimos cuadrados) a una funcin dada o (x). Es decir, queremos hallar los coecientes am que hacen que el error cuadrtico medio a
1

En =

dx [(x) pn (x)] =

dx (x)
1 m=0

am x

94

Funciones especiales

sea m nimo. La respuesta a esta cuestin ha sido esencialmente dada en la seccin 1.6.1, pgina o o a 31 y siguientes, si nos damos cuenta de que los polinomios de Legendre estn denidos en el a intervalo [1, 1] y su funcin peso es la unidad, r(x) = 1. Esto signica que el polinomio pn (x) o o ptimo (en media cuadrtica), es decir, el polinomio de grado n que conduce a error cuadrtico a a m nimo viene dado por
n

pn (x) =
l=0

cl Pl (x),

con cl =

2l + 1 2

1 1

dx (x)Pl (x).

Ejercicio 2.5
Obtn las frmulas del polinomio ptimo en media cuadrtica de una funcin denida en el intervalo e o o a o [a, a]. Hazlo tambin si el intervalo es [a, b]. e

Ejemplo 2.4
En este ejemplo vamos a obtener el polinomio ptimo (en media cuadrtica) de grado cuatro que aproxima o a la funcin cos(x) en el intervalo [1, 1] y vamos a compararlo con el desarrollo en serie de Taylor hasta o orden cuatro de esta funcin. Llevando a cabo las integrales de la ecuacin (2.44) para (x) = cos(x), se o o obtiene que c0 = sen(1), c2 = 15 cos(1) 10 sen(1), c4 = 855 cos(1) 549 sen(1). Por supuesto, por ser cos(x) una funcin par, ocurre que cn = 0 cuando n es impar. Entonces o
4

popt (x) = 4
l=0

cm Pl (x)

1695 sin(1) 2625 cos(1) 8295 sin(1) + 12915 cos(1) 2 19215 sin(1) 29925 cos(1) 4 + x + x 8 4 8 = 0 999971 0 499385x2 + 0 0398087x4 . = La aproximacin que se obtiene mediante el desarrollo en serie de Taylor es o ptay (x) = 1 4 x2 x4 + . 2 24

En la gura 2.5 se representa la diferencia de las dos aproximaciones anteriores con la funcin cos(x). Es o evidente la superioridad de popt (x) sobre el simple truncamiento de la serie de Taylor, ptay (x). 4 4

2.3.9. Relaciones de recurrencia de los polinomios de Legendre


Hallaremos la relacin de recurrencia de los polinomios de Legendre de dos maneras: la primera o a travs de la relacin de recurrencia general (2.3) de la pgina 73, y la segunda mediante la e o a funcin generatriz. Terminaremos esta seccin obteniendo algunas relaciones de recurrencia para o o la derivada Pl (x) de los polinomios de Legendre.

2.3 Polinomios de Legendre


0.0015

95

p4(x)-cos(x)

0.0010

0.0005

0.0000 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0

Figura 2.5: Comparacin del error p4 (x) cos(x) donde p4 (x) = popt (x) (l o nea continua) y p4 (x) = 4 tay p4 (x) (l nea quebrada). Relacin de recurrencia a partir de la relacin de recurrencia general o o La relacin de recurrencia general (2.3) es o xPl (x) = Al Pl+1 (x) + Bl Pl (x) + Cl Pl1 (x) vericndose [vanse las ecuaciones (2.9), (2.10) y (2.12)] que a e Al =
(l) (l) (l) (l+1)

(2.56)

al

al+1

, (l+1)

Bl =

al1 al
(l)

al

, (l+1) al+1
l

Cl = Al1

Pl 2 , Pl1 2

(2.57)

donde am se dene por la relacin o Pl (x) =


m=0

a(l) xm . m

Pero sabemos por la ecuacin (2.24) que los polinomios de Legendre vienen dados por o
[l/2]

Pl (x) = donde, en particular,

m=0

(2l 2m)! (1) l xl2m = 2 m!(l m)!(l 2m)!


m

[l/2]

al2m xl2m
m=0

(l)

(2.58)

al = (1)0 al1 = 0. Usando estas expresiones en (2.57) se tiene


(l)

(l)

(2l)! (2l 2 0)! = l 2, l 0! l! l! 2 2 (l!)

(2l)! 2l+1 [(l + 1)!]2 2(l + 1)2 l+1 = = , l (l!)2 (2l + 2)! (2l + 1)(2l + 2) 2l + 1 2 Bl = 0, l 2 2l 1 l Cl = = . 2l 1 2l + 1 2 2l + 1 Al =

(2.59) (2.60) (2.61)

96 Sustituyendo en (2.56) se encuentra xPl (x) = es decir (2l + 1) x Pl (x) = (l + 1) Pl+1 (x) + l Pl1 (x). Relacin de recurrencia a partir de la funcin generatriz o o l+1 l Pl+1 (x) + Pl1 (x), 2l + 1 2l + 1

Funciones especiales

(2.62)

Ahora vamos a hallar la relacin de recurrencia (2.62) partiendo de la funcin generatriz dada o o en (2.41), G(x, t) = (1 2xt + t2 )1/2 . Derivamos G(x, t) respecto a la variable t, G 1 xt = (1 2xt + t2 )3/2 (2x + 2t) = , t 2 (1 2xt + t2 )3/2 para, reordenando trminos, obtener e (1 2xt + t2 ) Pero la funcin generatriz se dene como o

G = (x t) G(x, t). t

(2.63)

G(x, t) =
l=0

Pl (x)tl

lo que implica G = t

Pl (x) l tl1 .
l=1

Sustituyendo este resultado en (2.63) obtenemos


l Pl (x)tl1 2x
l=1 l=1

l Pl (x)tl +
l=1

l Pl (x)tl+1 = x
l=0

Pl (x)tl
l=0

Pl (x)tl+1 .

(2.64)

Aprovechando que los ndices de los sumatorios son mudos vamos cambiar los ndices en los sumatorios teniendo cuidado de no invalidar la igualdad. Lo que haremos es cambiar los ndices de modo que nos queden todos los sumatorios expresados en potencias de tl . En general, si nos encontramos con la suma F (l)tl+m y queremos expresarla en potencias de tl debemos l=n realizar el cambio lold lnew m, o, como escribiremos a menudo sin tanto detalle, l l m. Por ejemplo, esto signica que lold + m lnew lold = n lnew m = n lnew = m + n,
l y por tanto la suma F (l)tl+m en trminos del nuevo e ndice se escribir a l=n l=n+m F (l m)t , l .8 Volviendo a la ecuacin (2.64), lo que hacemos expresin que ya est escrita en potencias de t o a o

Est claro que ir arrastrando los sub a ndices old y new es pesado y, adems, innecesario siempre que se preste la a atencin debida. Otra posibilidad menos elegante pero que provoca menos confusin es utilizar s o o mbolos distintos para el ndice nuevo y viejo; digamos escribir l en vez de lold y j en vez de lnew .

2.3 Polinomios de Legendre

97

es efectuar el cambio l l + 1 en el primer sumatorio, dejamos el segundo y el cuarto tal como estn (pues ya estn expresados en potencias de tl ), y en el tercer y quinto sumatorio llevamos a a a cabo el cambio l l 1. El resultado es

(l + 1) Pl+1 tl 2x
l=0 l=1

l P l tl +
l=2

(l 1) Pl1 tl = x
l=0

Pl tl
l=1

Pl1 tl .

Como todas las sumas estn expresadas con trminos tl , es fcil darse cuenta que el unico modo a e a de que la relacin anterior se satisfaga para todo t es si los coecientes de tl (l = 0, 1, 2 ) o satisfacen las relaciones: t0 : P1 = xP0 , t1 : 2P2 2x P1 = xP1 P0 , tl con l 2 : (l + 1) Pl+1 2xl Pl + (l 1) Pl1 = xPl Pl1 .

Ntese que la segunda relacin es un caso particular de la tercera. Tambin la primera relacin o o e o ser un caso particular de la tercera si aceptamos la convencin de considerar que Pl (x) 0 si a o l < 0. En este caso, las tres relaciones anteriores se pueden sintetizar en la tercera de ellas: (l + 1) Pl+1 2xl Pl + (l 1) Pl1 = xPl Pl1 , o, equivalentemente, (2l + 1) x Pl (x) = (l + 1) Pl+1 (x) + l Pl1 (x), que es la relacin de recurrencia buscada. o Relaciones de recurrencia sobre
d dx Pl (x)

l = 0, 1, 2,

l = 0, 1, 2,

(2.65)

Del mismo modo que en la seccin anterior, partimos de la funcin generatriz (2.41) pero o o derivando ahora con respecto a x: 1 G = (1 2xt + t2 )3/2 (2t) x 2 t = G(x, t), 1 2xt + t2 es decir, (1 2xt + t2 ) G = t G(x, t). x (2.66)

De la denicin de funcin generatriz se deduce que o o

G(x, t) =
l=0

Pl (x)tl

G = x

Pl (x)tl .
l=0

Sustituyendo este resultado en (2.66) se encuentra


Pl t 2x
l=0 l=0

Pl t

l+1

+
l=0

Pl t

l+2

=
l=0

Pl tl+1 .

98

Funciones especiales

Tal como procedimos anteriormente, hacemos cambios en los ndices para que las sumas queden l y de este modo poder igualar los coecientes: expresadas en potencias de t

Pl t 2x
l=0 l=1

Pl1 t +
l=2

Pl2 t =
l=1

Pl1 tl .

Esta ecuacin implica o Pl (x) 2x Pl1 (x) + Pl2 (x) = Pl1 (x) (2.67) para l 2. Si consideramos que Pl (x) 0 si l < 0, entonces es fcil ver que es tambin vlida para a e a todo l. Esta es una de las relaciones de recurrencia (que involucran a la derivada) que satisfacen los polinomios de Legendre. Es posible deducir otras muchas relaciones que involucran a Pl (x) a partir de (2.65) y (2.67). A continuacin deducimos unas cuantas relaciones ms usando una notacin que debiera ser o a o difana: a d 2 (2.65) + (2l + 1)(2.67) Pl+1 (x) Pl1 (x) = (2l + 1) Pl (x), (2.68) dx 1 [(2.67)+(2.68)] Pl+1 (x) = (l + 1) Pl (x) + x Pl (x), (2.69) 2 1 [(2.67)(2.68)] Pl1 (x) = l Pl (x) + x Pl (x), (2.70) 2 (2.69)ll1 + x(2.70) (1 x2 ) Pl (x) = l Pl1 (x) lx Pl (x), (2.71) d (2.71) + l(2.70) (1 x2 ) Pl (x) = (l + 1)x Pl (x) (l + 1) Pl+1 (x) (2.72) dx Derivado una vez (2.71) y usando (2.70) para eliminar Pl1 (x) redescubrimos que Pl (x) satisface la ecuacin de Legendre, o d [(1 x2 ) Pl (x)] = l Pl1 (x) l Pl (x) lx Pl (x) dx = l [l Pl (x) + x Pl (x)] l Pl (x) lx Pl (x) = l(l + 1) Pl (x) es decir, (1 x2 ) Pl (x) 2x Pl (x) + l (l + 1) Pl (x) = 0, que es justamente la ecuacin de Legendre tal como la escribimos en (2.20). o Ejercicio 2.6
Obtendremos ahora la frmula de Christoel-Darboux para los polinomios de Legendre. Partimos de la o frmula general (2.15): o (x y) Pn (x) Pn (y) Am = [Pm+1 (x)Pm (y) Pm (x) Pm+1 (y)]. Pn 2 Pm 2 n=0
m

Pero para los polinomios de Legendre se tiene [vanse las ecuaciones (2.43) y (2.59)] que e 2 l+1 , Al = , 2l + 1 2l + 1 con lo que sustituyendo estas relaciones en la frmula general encontramos o Pl
2

(x y)
m=0

(2m + 1) Pm (x) Pm (y) = (l + 1) [Pl+1 (x)Pl (y) Pl (x)Pl+1 (y)]

(2.73)

que es la frmula de Christoel-Darboux para los polinomios de Legendre. o

2.4 Funciones asociadas de Legendre

99

2.4. Funciones asociadas de Legendre


Las funciones asociadas de Legendre Plm (x) pueden denirse como las soluciones de la ecuacin o de Sturm-Liouville (1 x2 ) y 2x y + l(l + 1) m2 1 x2 y = 0, 1 x 1, m Z, (2.74)

que son regulares en x = 1. En otras palabras, son las soluciones del problema Sturm-Liouville singular L Plm (x) = l Plm (x), l l(l + 1) (2.75a) con p(x) = 1 x2 , q(x) = m2 /(1 x2 ), r(x) = 1 y condiciones de contorno Plm (1) = nito, Los autovalores l vienen dados por l = l(l + 1), donde l = entero y |m| l. (2.76) Plm (+1) = nito. (2.75b)

Las autofunciones, Plm (x), son las funciones asociadas de Legendre de grado l y orden m. Estas funciones Plm pueden expresarse mediante la frmula de Rodrigues: o Plm (x) = (1 x2 )m/2 = (1 x2 )m/2 2l l! d dx d dx
m

Pl (x)
l+m

(2.77) (2.78)

(x2 1)l .

Esta relacin se demostrar en la seccin 2.4.1. o a o Observaciones: La relacin (2.78) es vlida para m negativos siempre que l + m 0, es decir siempre que o a l m, lo cual, por (2.76), siempre se verica. Si m = 0 entonces las funciones asociadas de Legendre son simplemente los polinomios de Legendre, Pl0 (x) = Pl (x). La funcin asociada de Legendre Plm (x) es un polinomio de grado l si m es par, pues o grado[(x2 1)l ] = 2l por lo que grado y por tanto grado [Plm (x)] = grado (1 x2 )m/2 d dx
l+m

d dx

l+m

(x2 1)l = 2l (l + m) = l m

(x2 1)l = m + (l m) = l.

100

Funciones especiales

2.4.1. Demostracin de la frmula de Rodrigues o o


Vamos a comprobar ahora que la funcin dada por la frmula de Rodrigues (2.77) es solucin o o o de la ecuacin asociada de Legendre (2.74). Por simplicidad en la notacin escribiremos la frmula o o o de Rodrigues as : Plm (x) = (1 x2 )m/2 Dm Pl (x) (1 x2 )m/2 u(x) (2.79) donde Dn y u(x) Dm Pl (x). Si sustituimos (2.79) en la ecuacin asociada de Legendre (2.74) y tenemos en cuenta que o DPlm (x) = (1 x2 )m/2 D2 Plm (x) = (1 x2 )m/2 mx u+u , 1 x2 2mx m(m 1)x2 m u u + u , 1 x2 (1 x2 )2 dn dxn

encontramos que u(x) ha de satisfacer la ecuacin o (1 x2 )u 2(m + 1)xu + [l(l + 1) m(m + 1)] = 0. (2.80)

Por tanto, la frmula de Rodrigues (2.79) ser verdadera si la funcin u(x) = Dm Pl (x) satisface o a o la ecuacin (2.80). Vamos a comprobar que esto es lo que efectivamente ocurre derivando m veces o la ecuacin de Legendre (2.20): o Dm (1 x2 ) Pl (x) 2Dm x Pl (x) + l(l + 1) Dm Pl = 0. (2.81)

Usando la regla (o frmula) de Leibniz que nos proporciona la derivada de orden arbitrario de o un producto de funciones,
n

Dn [f (x) g(x)] =
j=0

n j

Dnj f (x) Dj g(x) ,

(2.82)

se deduce que Dm (1 x2 )Pl (x) =

m j=0

m j

Dmj (1 x2 ) Dj Pl .

Teniendo en cuenta que Dmj (1 x2 ) = 0 si m j 3, es decir, si j m 3, se obtiene que


m

Dm (1 x2 )Pl (x) =
j=m2

m j

Dmj (1 x2 ) Dj Pl .

Por tanto Dm (1 x2 )Pl (x) = m(m 1) 2 D (1 x2 ) Dm2 Pl 2 + mD (1 x2 ) Dm1 Pl + (1 x2 )Dm Pl

= m(m 1)Dm Pl 2mx

d m d2 D Pl + (1 x2 ) 2 Dm Pl dx dx 2 = m(m 1)u 2mxu + (1 x )u .

(2.83)

2.4 Funciones asociadas de Legendre Procediendo de igual modo se obtiene que


m

101

xPl (x) =
j=0 m

m j

Dmj x Dj Pl m j Dmj x Dj Pl

= = mD
j=m1 m1

Pl + xDm Pl d = mDm Pl + x Dm Pl dx = mu + xu .

(2.84)

Insertando (2.83) y (2.84) en (2.81) es fcil comprobar que u(x) verica la ecuacin (2.80). Esto a o es justamente lo que quer amos demostrar. Por ultimo, debe notarse que las funciones Plm (x) denidas por la ecuacin (2.79) satisfacen o las condiciones de contorno (2.75b) dado que los polinomios de Legendre Pl (x) son funciones continuas. Esto signica que las funciones Plm (x) denidas por la frmula de Rodrigues son o autofunciones del problema de Sturm-Liouville (2.75) dado que satisfacen la ecuacin de Sturmo Liouville (2.75a) y las condiciones de contorno (2.75b).

2.4.2. Relacin de proporcionalidad de las funciones asociadas de Legendre o


Las funciones asociadas de Legendre cumplen la siguiente relacin de proporcionalidad o Plm (x) = (1)m (l m)! m P (x). (l + m)! l (2.85)

Para demostrarlo emplearemos la representacin diferencial (2.78) de las funciones asociadas de o Legendre y haremos uso de la regla de Leibniz para evaluar las derivadas de orden l + m y l m que aparecen en la relacin (2.78). o Para concretar, vamos a suponer que m no es negativo: m 0. Evaluaremos primero Dl+m (x2 l y despus D lm (x2 1)l para hallar la relacin que liga a los dos resultados y as inferir la 1) e o relacin que liga Plm (x) y Plm (x). o Empezaremos evaluando Dl+m (x2 1)l aplicando la frmula de Leibniz: o
l+m

Dl+m (x2 1)l =


j=0

l+m j

Dl+mj (x + 1)l

Dj (x 1)l .

(2.86)

Es claro que Dl+mj (x + 1)l = 0 D (x 1) = 0


j l

si si

l + m j > l j < m, j > l,

y por tanto (ntese que los l o mites del sumatorio han cambiado)
l

Dl+m (x2 1)l =


j=m l

l+m j

Dl+mj (x + 1)l

Dj (x 1)l

=
j=m

(l + m)! l!(x + 1)jm l!(x 1)lj . j! (l + m j)! (j m)! (l j)!

(2.87)

102

Funciones especiales Evaluemos ahora Dlm (x2 1)l para despus relacionar el resultado con la expresin que e o l+m (x2 1)l . Procediendo como en el caso anterior acabamos de obtener en (2.87) para D no es dif ver que cil
lm

Dlm (x2 1)l =


j=0 lm

lm j

Dlmj (x + 1)l

Dj (x 1)l

=
j=0

l!(x + 1)m+j l!(x 1)lj (l m)! . j! (l m j)! (m + j)! (l j)!

Vamos a intentar escribir esta expresin de modo que se parezca lo ms posible a (2.87) para o a poder as ver claramente de qu modo se relacionan. Empezamos haciendo que el sumatorio e anterior tenga los mismos l mites que el de (2.87) mediante el cambio j j + m. Entonces j = 0 j = m y j = l m j = l y se tiene que
l

Dlm (x2 1)l =


j=m

l!(x + 1)m+jm l!(x 1)lj+m (l m)! (j m)! (l j)! j! (l k + m)!

Sacando el factor (x + 1)m (x 1)m = (x2 1)m fuera del sumatorio, encontramos
l

Dlm (x2 1) = (x2 1)m


j=m

(l m)! l!(x + 1)jm l!(x 1)lj . (j m)!(l j)! j! (l j + m)!

(2.88)

Si comparamos (2.88) con (2.87) podemos ver que son muy parecidas pues ambas expresiones contienen el trmino e 1 l! l! (x + 1)jm (x 1)lj j! (l + m j)! (j m)! (l j)! dentro del sumatorio. Sin embargo, en (2.87) este trmino va multiplicado por (l + m)! mientras e que en (2.88) va multiplicado por (l m)! Es por tanto evidente que Dlm (x2 1) = (x2 1)m (l m)! l+m 2 D (x 1)l (l + m)! (l m)! l+m 2 = (1)m (1 x2 )m D (x 1)l . (l + m)!

Usando este resultado en la denicin (2.78) de Plm (x), o Plm (x) = se encuentra que Plm (x) = (1 x2 )m/2 (l m)! l+m 2 (1)m (1 x2 )m D (x 1)l 2l l! (l + m)! (1 x2 )m/2 lm 2 D (x 1)l , 2l l!

= (1)m

(l m)! (1 x2 )m/2 l+m 2 D (x 1)l (l + m)! 2l l! (l m)! m = (1)m P (x), (l + m)! l

que es justamente la relacin (2.85) que quer o amos demostrar.

2.4 Funciones asociadas de Legendre


1 3

103

n 0
0.5 2

n 2
0.5 1

-1

-0.5 -0.5

x
-1 -0.5

n 0
0.5 -1 1

n 1
-1

n 1

n 1
-1 -0.5 0.5 -5 -10 -15

n 0
1

n 2

n 3

n Figura 2.6: Primeras funciones asociadas de Legendre. Figura superior izquierda: P1 con n = 0, 1; n n gura superior derecha: P2 con n = 0, 1, 2; gura inferior: P3 con n = 0, 1, 2, 3.

2.4.3. Primeras funciones asociadas de Legendre


Es muy habitual utilizar funciones asociadas de Legendre en las que su variable independiente recorre el intervalo 0 tras realizarse el cambio de variable x cos . A continuacin o damos las primeras funciones de Legendre usando las dos variables:
1 P1 = (1 x2 )1/2 = sen , 1 P2 = 3x(1 x2 )1/2 = 3 cos sen , 2 P2 = 3(1 x2 ) = 3 sen2 , 3 3 1 P3 = (5x2 1)(1 x2 )1/2 = (5 cos2 1) sen , 2 2 2 2 P3 = 15x(1 x ) = 15 cos sen2 , 3 P3 = 15(1 x2 )3/2 = 15 sen3 .

2.4.4. Ortogonalidad, norma y simetr a


Relacin de ortogonalidad o Las funciones asociadas de Legendre tienen la siguiente propiedad de ortogonalidad:
1 1

dx Plm (x)Plm (x) = Plm 2 l,l ,

(2.89)

104

Funciones especiales

donde el orden de m ha de ser el mismo en las dos funciones asociadas de Legendre para que sean autofunciones del mismo operador de Sturm-Liouville. Norma de las funciones asociadas de Legendre La norma de Plm (x) viene dada por Plm
2

2 (l + m)! . 2l + 1 (l m)!
2

(2.90)

Vamos a demostrarlo. Empezaremos calculando Plm Plm


2 1

para m 0:

=
1 1

dx Plm (x)Plm (x) dx (1 x2 )m Dm Pl (x) Dm Pl (x)

=
1

donde en la ultima igualdad se ha hecho uso de la relacin (2.77). A continuacin integramos por o o partes9 : Plm
2

= (1 x2 ) Dm Pl (x) Dm1 Pl (x)

1 1

dx Dm1 Pl (x)

d dx

(1 x2 )m Dm Pl (x) .

El trmino de contorno es nulo pues el factor (1 x2 ) es nulo en x 1. Repitiendo este proceso e otras m 1 veces (es decir, integrando por partes de igual modo m 1 veces ms) se obtiene a Plm
2

= (1)m (1)m

1 1 1 1

dx Pl (x) Dm (1 x2 )m Dm Pl (x) dx Pl (x) Ql (x). (2.91)

Es fcil darse cuenta que el trmino a e Ql (x) = Dm (1 x2 )m Dm Pl (x) es un polinomio de grado l ya que: Pl (x) Dm Pl (x) (1 x2 )Dm Pl (x) Dm (1 x2 )m Dm Pl (x) es es es es polinomio polinomio polinomio polinomio de de de de grado grado grado grado l, l m, (l m) + 2m, (l m) + 2m m = l. (2.92)

Dado que Ql (x) es un polinomio de grado l podemos escribirlo como un desarrollo en trminos e de los primeros l + 1 polinomios de Legendre:
l

Ql (x) =
j=0

qj Pj (x),

qj =

Pj |Ql , Pl 2

y por tanto podemos reescribir (2.91) como


l

Plm 2
9

= (1)

m j=0

qj

dx Pl (x)Pj (x).

(2.93)

Usamos el cambio u = (1 x2 )m Dm Pl (x) y dv = Dm Pl (x) dx

2.4 Funciones asociadas de Legendre Dado que Pj |Pi = Pj


2 ij ,

105

se tiene que
2

Plm

= (1)m Pl 2 ql = (1)m

2 ql . 2l + 1

(2.94)

Vamos a calcular ql . Sabemos que Pl (x) = al xl + = al xl + En lo que sigue, los puntos representan monomios de grado inferior al trmino que se da e expl citamente y cuyos valores no tienen importancia en la demostracin. De este modo, escribio remos (l) Ql (x) = ql al xl + (2.95) Evaluamos ahora el trmino (monomio) de mayor grado de Ql (x) a partir de su denicin (2.92): e o Dm Pl (x) = Dm al xl + = al Dm xl + l! (l) xlm + = al (l m)! luego (1 x2 )m Dm Pl (x) = (1)m (x2 + )m Dm Pl (x) l! (l) = (1)m al xl+m + (l m)! y Ql (x) = Dm (1 x2 )m Dm Pl (x) = (1)m al (l + m)! l l! x + (l m)! l! (l + m)! (l) l = (1)m a x + (l m)! l
(l) (l) (l) (l) (l)

monomios con grado inferior a l

Comparando con (2.95) vemos que ql = (1)m Insertando este resultado en (2.94) se tiene Plm es decir, Plm
2 2

(l + m)! . (l m)!

(2.96)

= (1)m

(l + m)! 2 (1)m , 2l + 1 (l m)! 2 (l + m)! . 2l + 1 (l m)! (2.97)

La norma de Plm (x) podemos calcularla haciendo uso de (2.85): Plm


2

= (1)m

(l m)! (l + m)! 2 (l m)! = . 2l + 1 (l + m)!

Plm (x)

(2.98)

106 Simetr a

Funciones especiales

Las funciones asociadas de Legendre tienen una paridad determinada por la suma de los ndices l y m. Vamos a verlo haciendo uso de (2.78) con la variable x: Plm (x) = Pero d d(x)
l+m

(1 x2 )m/2 2l l! dx d d(x) dx

d d(x)
l+m

l+m

(x2 1)l . d dx
l+m

(2.99)

= (1)l+m

Luego insertando esta relacin en (2.99) y teniendo en cuenta (2.78), se deduce que o Plm (x) = (1)l+m Plm (x). (2.100)

2.4.5. Desarrollo en serie de funciones asociadas de Legendre


Sea (x) una funcin de cuadrado sumable en el intervalo I = [1, 1], es decir, L2 . o I Entonces, en el sentido de la convergencia en media cuadrtica, se verica que a

(x) =
l=|m|

cl Plm ,

cl =

Plm | , Plm 2

(2.101)

para m entero arbitrario. Usando (2.98), se tiene que cl = 2l + 1 (l + m)! 2 (l m)!


1 1

dx Plm (x)(x).

2.4.6. Relaciones de recurrencia


Debido a que las funciones asociadas de Legendre poseen dos ndices, el orden m y el grado l, existe una gran variedad de relaciones de recurrencia. Damos a continuacin unas cuantas.10 o Relaciones de recurrencia sobre las funciones asociadas de Legendre: De mismo orden y distinto grado:
m m (2l + 1) x Plm (x) = (l + m) Pl1 (x) + (l m + 1) Pl+1 (x).

(2.102)

De mismo grado y distinto orden: Plm+1 (x) 2m x P m (x) + [l (l + 1) m (m 1)] Plm1 (x) = 0. (1 x2 )1/2 l (2.103)

Relaciones de recurrencia sobre las derivadas de las funciones asociadas de Legendre: De mismo orden y distinto grado: (1 x2 )1/2 d m m P (x) = l x Plm (x) (l + m) Pl1 (x). dx l (2.104)

De mismo grado y distinto orden: (1 x2 )1/2


10

d m 1 1 Pl (x) = Plm+1 (x) (l + m) (l m + 1) Plm1 (x). dx 2 2

(2.105)

Pueden verse stas y otras relaciones ms, y, en algunos casos, sus demostraciones en [Arf85, AB74]. e a

2.5 Armnicos esfricos o e

107

2.5. Armnicos esfricos o e


Las funciones conocidas como armnicos esfricos aparecen, por ejemplo, en la resolucin de la o e o ecuacin de Schrdinger para potenciales centrales, V (r) = V (r), constituyendo la parte angular o o de las autofunciones (orbitales). Aqu las deniremos de un modo diferente. Sea el problema de Sturm-Liouville d2 y + m2 y = 0, d con las condiciones de contorno peridicas o 0 2, (2.106)

y(0) = y(2), y (0) = y (2). Este problema es de fcil resolucin. Las autofunciones son a o m () = eim , m = 0, 1, 2, . . .

(2.107) (2.108) (2.109)

con autovalor asociado m2 . Existe degeneracin pues m y m tienen el mismo autovalor. La o norma de estas autofunciones es m
2 2

=
0

d eim eim =
0

d = 2.

Los armnicos esfricos Ylm (, ) se denen por la relacin o e o Ylm (, ) = Nlm eim Plm (cos ),
2 1

(2.110)

donde 0 , 0 y Nlm es una constante que se escoge de modo que la norma de Ylm , Ylm
2

=
0

d
1

d(cos ) Ylm (, ) Ylm (, ),

(2.111)

sea igual a 1. Veamos qu valor ha de tomar Nlm . Insertando la denicin (2.110) en (2.111) e o encontramos Ylm
2 2 1

=
0

d
1 2

d(cos ) |Nlm |2 Plm (cos )

= |Nlm | 2 Plm 2 2 (l + m)! . = |Nlm |2 2 2l + 1 (l m)! Por tanto, la exigencia de que la norma de los armnicos esfricos sea igual a la unidad, Ylm = 1, o e requiere que 2l + 1 (l m)! Nlm = . 4 (l + m)! Cul de los dos signos escogemos? La eleccin es arbitraria. Muy habitualmente se escoge el a o signo negativo cuando m es impar y el positivo cuando m es par, es decir Nlm = (1)m 2l + 1 (l m)! . 4 (l + m)! (2.112)

A esta eleccin se la conoce eleccin de fase de Condon-Shortley. o o En denitva, los armnicos esfricos se denen as o e : Ylm (, ) = (1)m 2l + 1 (l m)! im m e Pl (cos ). 4 (l + m)! (2.113)

108

Funciones especiales

2.5.1. Ortonormalidad y propiedad de conjugacin de los armnicos esfricos o o e


Ortonormalidad Los armnicos esfricos forman una familia ortonormal de funciones, como es fcil de como e a probar usando las propiedades de ortogonalidad de las autofunciones m (x) = eim y Plm (): Ylm |Ylm =
2 1

d
0 1

d(cos ) Nlm Nl m eim Plm eim Plm (cos )


2

= Nlm Nl m = m m l l .

d ei(m m)

1 1

d(cos ) Plm Plm (cos )

Por consiguiente, el producto escalar Ylm |Ylm es 1 si m = m y l = l ; en cualquier otro caso es nulo. Propiedad de conjugacin o Los armnicos esfricos exhiben la siguiente propiedad bajo conjugacin compleja: o e o Ylm = (1)m Ylm . Esta relacin es fcil de demostrar: o a Ylm (, ) = (1)m 2l + 1 (l + m)! im (l m)! m e (1)m P (cos ) 4 (l m)! (l + m)! l 2l + 1 (l m)! im m e Pl (cos ) 4 (l + m)! (2.114)

= (1)m (1)m

= (1)m Ylm (, ).

2.5.2. Simetr de los armnicos esfricos a o e


Si identicamos con el ngulo azimutal y con el ngulo polar de las coordenadas esfricas a a e [vase la gura 2.7(a)], entonces Ylm (, ), y en general cualquier funcin F (, ), con 0 e o y 0 , podemos interpretarla como una funcin de la direccin en el espacio. o o Los armnicos esfricos tienen la importante propiedad de que el valor de Ylm para una o e direccin dada es igual a (1)l del armnico esfrico Ylm evaluado en la direccin opuesta, es o o e o decir, Ylm ( , + ) = (1)l Ylm (, ). (2.115) Esta propiedad es clave para la justicacin de la reglas de seleccin sobre el nmero cuntico o o u a 11 La demostracin es simple. orbital de las transiciones electrnicas permitidas en los tomos. o a o Por la denicin (2.110) se tiene que o Ylm ( , + ) = Nlm eim(+) Plm cos( ) = (1)m Nlm eim Plm cos() puesto que eim = (1)m por ser m entero. Haciendo uso de la relacin (2.100) se encuentra o Ylm ( , + ) = (1)m (1)l+m Nlm eim Plm (cos ) = (1)l Ylm (, ), tal y como quer amos demostrar.
11

(2.116)

Vase, por ejemplo, la seccin 8.7 de F e o sica Cuntica, R. Eisberg y R. Resnick (Limusa, Mxico, 1979). a e

2.5 Armnicos esfricos o e

109

]
1 2

(a)

1
(b)

Figura 2.7: (a) El ngulo polar y azimutal describen una direccin (con sentido) en el espacio. a o (b) Ilustracin del teorema de la adicin: es el ngulo subtendido por las dos direcciones descritas o o a por los ngulos (1 , 1 ) y (2 , 2 ). a

2.5.3. Primeros armnicos esfricos o e


Estos son los primeros nueve armnicos esfricos con la fase de Condon-Shortley: o e 1 Y00 = , 4 3 Y10 = cos , 4 3 Y11 = sen ei , 8 5 3 1 Y20 = cos2 4 2 2 Y21 = Y22 = (2.117) (2.118) (2.119) , (2.120) (2.121) (2.122)

5 3 sen cos ei , 24 5 3 sen2 ei2 . 96

2.5.4. Desarrollo en serie de los armnicos esfricos o e


Teorema 2.4 Los armnicos esfricos Ylm (, ) constituyen una base ortonormal del espacio de o e funciones de cuadrado sumable denidas sobre la supercie de una esfera, o en otros trminos, e funciones de cuadrado sumable cuyas variables son los ngulos azimutal y polar de las coordenadas a esfricas. e Esto signica que podemos escribir

F (, ) =
l,m=0

clm Ylm (, )

con clm = Ylm |F .

(2.123)

110

Funciones especiales

Como |m| l [recurdese la relacin (2.76), pgina 99, de los polinomios de Legendre], se tiene e o a que
l

F (, ) =
l=0 m=l

clm Ylm (, ),
1

(2.124)

con clm = Ylm |F =


0

d
1

d(cos ) Ylm (, ) F (, ).

(2.125)

No hemos presentado a Ylm como autofunciones de un operador de Sturm-Liouville (entre otras cosas porque slo hemos estudiado problemas de Sturm-Liouville sobre una variable indeo pendiente) por lo que para demostrar este teorema no acudiremos a la teor de Sturm-Liouville a tal como hemos ido haciendo hasta ahora. Sin embargo podemos justicar este teorema interpretando o viendo F (, ) como una funcin que depende de la variable y del parmetro . o a Entonces podemos desarrollar F (, ) primero en serie de Fourier sobre la variable :

F (, ) =
m=

am (cos ) eim ,

(2.126)

donde los coecientes de Fourier am dependen del parmetro . Pero ahora vemos am (cos ) a como funciones de de modo que podemos expresarlas como serie de funciones asociadas de Legendre

am (cos ) =
l=|m|

Alm Plm (cos ).

Insertando esta relacin en la ecuacin (2.126) encontramos que o o


F (, ) =
m= l=|m| l

Alm eim Plm (cos ) Alm Nlm eim Plm (cos ) Nlm Alm m Y (, ), Nlm l

=
l=0 m=l l

=
l=0 m=l

de acuerdo con la ecuacin (2.124). o

2.5.5. Teorema de la adicin o


Este es un teorema muy util que no demostraremos aqu 12 . Teorema 2.5 Sean dos direcciones en el espacio denidas por (1 , 1 ) y (2 , 2 ) y sea el ngulo a subtendido entre estas dos direcciones (vase la gura 2.7(b)). Entonces e 4 Pl (cos ) = 2l + 1
l

[Ylm (1 , 1 )] Ylm (2 , 2 ).
m=l

(2.127)

12

Puede encontrarse la demostracin en la seccin 12.8 de [Arf85] o en la seccin 9.8 de [AB74]. o o o

2.6 Polinomios de Hermite

111

Ejemplo 2.5
En Mecnica Cuntica y en Electromagnetismo es a menudo conveniente expresar el potencial elctrico a a e V (r12 ) entre dos cargas puntuales situadas en r2 y r1 con r12 |r12 | = |r2 r1 | en la forma de un desarrollo de armnicos esfricos (por ejemplo, para calcular la energ media de una conguracin electrnica de un o e a o o a tomo multielectrnico mediante perturbaciones13 ). Vamos a hallar esta expresin en este ejemplo. Como o o V (r12 ) 1/r12 , basta con desarrollar 1/r12 en armnicos esfricos. Por concretar, vamos a suponer en lo o e que sigue que r2 |r2 | es mayor que r1 |r1 |. En este caso:
1 1 r2 1 1 = = = . 1/2 1/2 1/2 2 2 r12 [r12 r12 ] [1 + (r1 /r2 )2 2(r1 /r2 ) cos()] [r2 + r1 2r1 r2 cos()]

Por tanto, empleando la denicin (2.41) de la funcin generatriz de los polinomios de Legendre se eno o cuentra que l 1 r1 P (cos ). = l+1 l r12 r2
l=0

Usando ahora la expresin (2.127) del teorema de adicin podemos expresar el potencial elctrico V (r12 ) o o e entre dos cargas puntuales como serie de armnicos esfricos: o e V (r12 ) 1 = r12
l=0 l r1 4 Ylm (1 , 1 ) Ylm (2 , 2 ). l+1 r2 2l + 1 m=l l

2.6. Polinomios de Hermite


2.6.1. Oscilador armnico en Mecnica Cuntica. Ecuacin de Hermite o a a o
Los polinomios de Hermite surgen en la resolucin del problema del oscilador armnico unio o dimensional en Mecnica Cuntica. La ecuacin de Schrdinger para una part a a o o cula de masa m sujeta al potencial armnico unidimensional o 1 V (y) = m 2 y 2 2 es d2 + V (y) = E 2m dy 2
2

siendo E la energ total del oscilador. Haciendo el cambio a x= m y

la ecuacin de Schrdinger del oscilador armnico unidimensional se reduce a o o o d2 + (E x2 ) = 0 dx2 donde E=


13

(2.128)

2E .

(2.129)

Vase, por ejemplo, el cap e tulo 3 de Introduccin a la teor del tomo, de C. Snchez del R Ed. Alhambra, o a a a o, Madrid, 1977.

112

Funciones especiales

Las soluciones f sicamente aceptables de (2.128) deben satisfacer la condicin o l (x) = 0 m


2 |(x)| dx

|x|

(2.130) ha de ser

dado que (x) ha de estar normalizada, es decir, dado que la integral nita. Para |x| 1 la ecuacin (2.128) es aproximadamente o d2 dx2 lo que implica que (x) ex
2 /2

x2

|x|

1.
2

(2.131)

Esto se puede justicar fcilmente derivando dos veces (x) ex /2 y comprobando que la a ecuacin d2 /dx2 x2 se satisface cuando |x| . La solucin que es f o o sicamente aceptable 2 segn (2.130) es la de exponente negativo: (x) ex /2 . El resultado (2.131) sugiere expresar u la solucin (x) de este modo: o (x) = y(x) ex donde y(x) debe ser subdominante con respecto a ex que
2 2 /2

(2.132)

2 /2

cuando x2 , es decir, debe ocurrir

ex /2 = 0. l m |x| y(x) El procedimiento que acabamos de exponer para llegar a la expresin (2.132) se conoce como o factorizacin en el innito.14 o Vamos a buscar la ecuacin que debe satisfacer y(x). Para ello calculamos la primera y segunda o derivada de (x): (x) = ex (x) = e = ex
2 /2

(xy + y ) (x2 y xy y xy + y ) (x2 y 2xy y + y ).

x2 /2
2 /2

Por tanto la ecuacin (2.128) se reduce a o ex luego y 2x y + x2 y y + Ey x2 y = 0, es decir y 2x y + 2n y = 0, donde 2n E 1. Esta ecuacin es la ecuacin de Hermite. o o
14 2 /2

(x2 y 2x y y + y ) + (E x2 ) ex

2 /2

y = 0,

(2.133)

El nombre est bien escogido, verdad? a

2.6 Polinomios de Hermite

113

2.6.2. Resolucin de la ecuacin de Hermite mediante serie de potencias o o


El punto x = 0 es regular y el radio de convergencia es innito pues no hay puntos singulares, por tanto la solucin en serie de potencias de la ecuacin de Hermite puede escribirse as 15 o o :

y(x) =
m=0

cm xm .

Sustituyendo esta expresin en (2.133) llegamos a o


m(m 1) cm x
m=2

m2

m=0

2m cm x +
m=0

2n cm xm = 0.

Expresamos todos los sumatorios en potencias de xm mediante cambio de ndices.16 Slo hemos o m2 . Llevando a cabo el cambio de cambiar el primer sumatorio, que ahora est en potencias de x a m m + 2 en el primer sumatorio obtenemos

(m + 2)(m + 1) cm+2 x
m=0 m=0

2m cm x +
m=0

2n cm xm = 0.

Ahora podemos igualar coeciente a coeciente para obtener (m + 2)(m + 1) cm+2 2(m n) cm = 0. De esta expresin extraemos la relacin de recurrencia o o cm+2 2(n m) = , cm (m + 2)(m + 1) m = 0, 1, 2, 3, . . . (2.134)

relacin que permite hallar los coecientes cm a partir de c0 y c1 (que son arbitrarios). Por tanto, o la solucin general es o n(n 2) 4 n(n 2)(n 4) 6 n x 23 x + y(x) = c0 1 2 x2 + 22 2! 4! 6! (n 1)(n 3) 5 (n 1)(n 3)(n 5) 7 n1 3 x + 22 x 23 x + + c1 x 2 3! 5! 7! = c0 y1 (x) + c1 y2 (x).
2

(2.135)

Veamos si y(x) es subdominante con respecto a ex /2 para x2 . Para ello hemos de saber cmo se comporta y(x) en esta regin. Este comportamiento viene determinado por el o o comportamiento de cm para m grandes, comportamiento que, por (2.134), es cm+2 cm 2 m para m 1. (2.136)

Conocemos alguna funcin cuyo desarrollo para m grandes satisfaga (2.136)? La respuesta es o x2 , como es fcil de comprobar: e a ex = 1 +
2

x2 x4 x6 + + + = 1! 2! 3!

m=0 m=par

xm
m 2

15 Puede encontrarse una discusin detallada de la tcnica de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias o e o mediante series de potencias en, por ejemplo, [Arf85, BP92, Sim93]. 16 Este es el mismo procedimiento que empleamos, por ejemplo, para hallar las relaciones de recurrencia de las funciones de Legendre en la pgina 96. a

114 Por tanto cm = y para m 1 se verica que cm+2 cm 1


m 2

Funciones especiales

cm+2 = cm

m 2

m 2

! = +1 !

m 2

1 , +1

esto en (2.132) tenemos que

2 2 . Por consiguiente y(x) ex para x2 . Si sustituimos m


2 /2

(x) ex

|x2 | .

Pero esto no es f sicamente aceptable puesto que no se satisface la condicin (2.130)! Concluimos o 2 que, para que (x) sea aceptable, y(x) no se puede comportar como ex para x2 . Esto slo o puede darse si n es entero, pues en este caso una de las soluciones particulares de (2.135), y1 (x) o y2 (x), se trunca cuando m = n puesto que, por (2.134), si m = n entonces cn+2 = cn+4 = = 0. En este caso se tiene que: Si n es par entonces la solucin y1 (x) es polinomio de grado n y o 1 (x) = y1 (x) ex es una solucin matemtica f o a sicamente aceptable. Si n es impar, y2 (x) es polinomio de grado n y 2 (x) = y2 (x) ex es solucin f o sicamente aceptable. Ntese que la condicin m = n = entero implica la cuantizacin de la energ En = 1 + 2n con n o o o a: entero (n = 0, 1, 2, 3, . . . ) que, por la ecuacin (2.129), es lo mismo que decir que la energ total o a E del oscilador armnico slo puede tomar los valores o o En = n+ 1 2 .
2 /2 2 /2

Los polinomios y1 (x) e y2 (x), normalizados de modo que cn = 2n (donde cn es el coeciente de xn del polinomio de grado n) son justamente los polinomios de Hermite Hn (x):
[n/2]

Hn (x) =

(1)m
m=0

n! (2x)n2m . (n 2m)! m!

(2.137)

Ejercicio 2.7
Comprueba que la expresin (2.137) y la que se deduce de la ecuacin (2.135) coinciden si se exige que o o cn = 2n .

2.6 Polinomios de Hermite

115

2.6.3. Denicin de los polinomios de Hermite como soluciones de un problema de Sturmo Liouville
En la seccin anterior hemos presentado la ecuacin de Hermite y los polinomios de Hermite o o partiendo del problema del oscilador armnico en Mecnica Cuntica. En esta seccin vamos a o a a o retornar a nuestro procedimiento ms habitual en el que denimos las funciones especiales como a soluciones (autofunciones) de problemas de Sturm-Liouville. Los polinomios de Hermite son las autofunciones del problema de Sturm-Liouville singular constituido por la ecuacin de Hermite o y (x) 2x y (x) + 2n y(x) = 0 , junto con las condiciones de contorno (singulares) y(x) 0 |x| xN l m para todo N nito, (2.139) < x < , (2.138)

es decir, se exige que la solucin y(x) buscada no vaya hacia innito cuando |x| ms o a rpidamente que cualquier potencia nita de x. Esta ecuacin no est escrita en la forma estndar a o a a de una ecuacin de Sturm-Liouville que, como sabemos, es o p(x) y (x) + p (x) y (x) + q(x) y(x) + r(x) y(x) = 0 o bien y (x) + q(x) r(x) p (x) y (x) + y(x) + y(x) = 0. p(x) p(x) p(x)

Comparando esta ultima ecuacin con (2.138) tenemos que o p (x) 2 = 2x ln p(x) = x2 p(x) = ex , p(x) q(x) = 0, r(x) = 2n p(x)
2

= 2n, 2 r(x) = p(x) = ex ,


2

de forma que la ecuacin de Hermite en la forma de ecuacin de Sturm-Liouville es o o ex y (x) 2x ex x y (x) + ex y(x) = 0 ,
2

= 2n.

(2.140)

Como hemos visto en la seccin anterior, el unico modo de que las soluciones de la ecuacin o o (2.138) o (2.140) satisfagan las condiciones de contorno (2.139) es si = 2n con n = 0, 1, 2, . . . . Cuando esta condicin se verica, las soluciones son justamente los polinomios de Hermite Hn (x). o Dicho de otro modo, = 2n son los autovalores del problema de Sturm-Liouville y los polinomios de Hermite Hn (x) son las autofunciones correspondientes. La constante multiplicativa arbitraria de la solucin de la ecuacin de Hermite (que es lineal o o y homognea, como toda ecuacin de Sturm-Liouville) se ja exigiendo la condicin de estandae o o rizacin: o (n) cn = 2n donde cn es el coeciente del trmino de mayor grado del polinomio de Hermite de grado n: e (n1) n1 Hn (x) = 2n xn + cn x + El polinomio de Hermite de grado n es
[n/2] (n)

Hn (x) =
k=0

(1)k

n! (2x)n2k . (n 2k)! k!

(2.141)

116

Funciones especiales

2.6.4. Funcin generatriz o


La funcin generatriz de los polinomios de Hermite se dene del siguiente modo: o

G(x, t) =
n=0

Hn (x) n t n! (1)k 1 tn (2x)n2k . k! (n 2k)!

(2.142a)

[n/2]

=
n=0 k=0

(2.142b)

Nuestro objetivo en lo que sigue es sumar (2.142b) para expresar G(x, t) de un modo ms compaca to. Para aligerar la escritura en las manipulaciones que llevaremos a cabo dentro de un momento vamos a usar la notacin o (n, n 2k) (1)k 1 tn (2x)n2k , k! (n 2k)!

de modo que el s mbolo (i, j) es el modo abreviado de escribir (i, j) (1)


ij 2

1
ij 2

! j!

ti (2x)j ,

lo cual se puede comprobar fcilmente sin ms que hacer i = n y j = n 2k = i 2k. Usando a a este s mbolo, la expresin (2.142b) se convierte en o
[n/2]

G(x, t) =
n=0 k=0

(n, n 2k).

(2.143)

Vamos a reordenar la suma (2.143) jndonos en la tabla 2.3. Podemos ver que la suma de a (2.143) se lleva a cabo sumando primero los elementos de la tabla 2.3 siguiendo las las (hori[n/2] zontales). Los resultados de la suma sobre cada la [ k=0 (n, n 2k) es el resultado de la suma de los trminos de la la n-sima] se suman a continuacin para obtener la funcin generatriz: e o o [n/2] G(x, t) = n=0 k=0 (n, n 2k) . Por supuesto, esta suma puede realizarse en cualquier otro orden (siempre que no se nos olvide ningn sumando!). Por ejemplo, en vez de agrupar primero u sobre las [que es lo que se hace en (2.142b)], podemos sumar agrupando los trminos que e estn dispuestos sobre las diagonales de la tabla 2.3. Si hacemos esto, vemos que, por cada la a que bajamos por la diagonal, el primer ndice aumenta en una unidad y disminuye el segundo ndice tambin en una unidad. Por tanto la suma sobre la diagonal que empieza en (m, m) viene e dada por
m

(m + j, m j).
j=0

(2.144)

Por ejemplo, la suma sobre la diagonal que empieza en (2, 2) es (2, 2) + (3, 1) + (4, 0). Por consiguiente, agrupando sobre las diagonales, tenemos que (2.143) es igual a
m

G(x, t) =
m=0 j=0

(m + j, m j).

(2.145)

2.6 Polinomios de Hermite


[n/2]

117

n
k=0 0

(n, n 2k) (0, 0 2k) = (0, 0)


k=0 0

0 1
k=0 1

(1, 1 2k) = (1, 1) (2, 2 2k) = (2, 2) + (2, 0)


k=0 1

2 3
k=0 2

(3, 3 2k) = (3, 3) + (3, 1) (4, 4 2k) = (4, 4) + (4, 2) + (4, 0)


k=0 2

4 5
k=0

(5, 5 2k) = (5, 5) + (5, 3) + (5, 1)

Tabla 2.3: Primeros sumandos de (2.142b) Es decir, retornando a la notacin estndar, o a


m

G(x, t) = =
m=0

(1)j
m=0 j=0 m m

1 tm+j (2x)mj j! (m j)!

t m!

j=0

m! (t)j (2x)mj . j! (m j)!

Haciendo uso de la frmula del binomio de Newton encontramos o

G(x, t) =
m=0

tm (2x t)m m! t (2x t) m!


m

=
m=0

Pero esto no es ms que el desarrollo en serie de potencias de z de la funcin ez con z = t(2x t). a o Por tanto G(x, t) = et(2xt) . (2.146) Esta es pues la forma compacta de la funcin generatriz de los polinomios de Hermite. o

2.6.5. Norma de los polinomios de Hermite


Por supuesto, los polinomios de Hermite son ortogonales con respecto a la funcin peso r(x) = o 2 ex en el intervalo (, ): Hm |Hn = Hn 2 mn . (2.147) Evaluaremos la norma Hn a partir de la funcin generatriz. Para ello denimos la funcin o o I(t, t ): I(t, t ) = G(x, t)|G(x, t ) . (2.148)

118 Usando (2.142a) y la propiedad (2.147) se deduce fcilmente que a

Funciones especiales

I(t, t ) =
n=0

Hn 2 (tt )n . (n!)2

(2.149)

Por otro lado, empleando la expresin (2.146) para la funcin generatriz, se tiene que o o

I(t, t ) =

dx ex et(2xt) et (2xt ) dx e(x



2 2x(t+t

)+t2 +t 2 )

=e

2tt

dx e(xtt ) dz ez
2

= e2tt

= e2tt =

n=0

2n (tt )n . n!

Comparando esta ultima expresin con (2.149) se deduce que o Hn 2 = 2n n! .

(2.150)

2.6.6. Desarrollo en serie de los polinomios de Hermite


Si la funcin (x) es de cuadrado sumable con respecto la funcin peso r(x) = ex , es decir, o o x2 2 dx existe, entonces, en el sentido de convergencia en media cuadrtica, se tiene si e |(x)| a que 1 2 (x) = cn Hn (x), cn = n ex (x)Hn (x) dx. (2.151) 2 n! n=0 Por supuesto, si (x) es suave a trozos, entonces la convergencia es punto a punto.
2

Ejemplo 2.6
Vamos a hallar el desarrollo en serie de Hn (x) de la funcin o (x) = e2x . Es claro que ex | e2x |2 dx existe, es decir, (x) = e2x es de cuadrado sumable con respecto a ex sobre toda la recta real. Por consiguiente, podemos escribir

2 2

e Pero

2x

=
m=0

cn Hn (x).

G(x, t = 1) = e2x1 =

Hn (x) n t n! n=0

t=1

por lo que si multiplicamos esta expresin por e obtenemos o e2x = e Hn (x) . n! n=0

2.6 Polinomios de Hermite


Los coecientes cn del desarrollo (2.151) de e2x en polinomios de Hermite son entonces e cn = . n!

119

2.6.7. Frmula de Rodrigues y paridad o


Para hallar la frmula de Rodrigues de los polinomios de Hermite partiremos de la funcin o o generatriz. Desarrollando esta funcin en serie de Taylor vemos que o

G(x, t) =
n=0

1 n G(x, t) n! tn

tn .
t=0

Comparando esta expresin con la de la denicin de la funcin generatriz, o o o

G(x, t) =
n=0

Hn n t , n!

se deduce que Hn (x) =


2 2 2

n G(x, t) tn
n

.
t=0

(2.152)

Sabemos que G(x, t) = e2xtt = ex e(xt) , luego t


n

G(x, t) = ex

e(xt)

o, si hacemos el cambio x t = z, t
n

G(x, t) = ex

n z 2 e t z n z 2 x2 =e e t z n z 2 2 = ex 1 e z x n z 2 2 = ex (1)n e z x n (xt)2 2 e . = ex (1)n x


2

Haciendo t = 0 en esta expresin y usando la ecuacin (2.152) se obtiene o o Hn (x) = (1)n ex que es la frmula de Rodrigues. o Paridad A partir de la formula de Rodrigues es fcil ver que a Hn (x) = (1)n Hn (x). Es decir, la paridad de Hn es igual a la de n. (2.154)
2

d dx

ex

(2.153)

120

Funciones especiales

n 2 n 0
-1.5

10

n 3
-1 -0.5

n 4 x

5 0.5 -5 -10 -15 -20 -25 1 1.5

n 1

Figura 2.8: Representacin grca de los cinco primeros polinomios de Hermite Hn (x), n = 0, 1, 2, 3, 4. o a

2.6.8. Primeros polinomios de Hermite


Los primeros seis polinomios de Hermite son: H0 (x) = 1, H1 (x) = 2x, H2 (x) = 4x2 2, H3 (x) = 8x3 12x, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x, H6 (x) = 64x6 480x4 + 720x2 120. Ntese que el coeciente de mayor grado del polinomio toma el valor de estandarizacin 2n . o o

2.6.9. Relaciones de recurrencia


Vamos a hallar varias relaciones de recurrencia mediante la funcin generatriz. Para ello o procedemos como lo hicimos con los polinomios de Legendre (vase la seccin 2.3.9, pgina 96). e o a Derivamos la funcin generatriz respecto a t, o 2xtt2 G(x, t) = e = (2x 2t) G(x, t). t t Pero G(x, t) =
Hn (x) n n=0 n! t n=1

y por tanto la ecuacin anterior se puede escribir como o


n=0

n Hn (x) n1 t = 2x n!

Hn (x) n t 2 n!

n=0

Hn (x) n+1 t . n!

Ahora cambiamos los ndices para que aparezcan slo potencias de tn dentro de los sumatorios: o
n=0

Hn+1 (x) n t = 2x n!

n=0

Hn (x) n t 2 n!

n=1

Hn1 (x) n t . (n 1)!

2.7 Polinomios asociados de Laguerre Igualamos los coecientes de los sumatorios para obtener t0 : tn : es decir 2xHn (x) = Hn+1 (x) + 2nHn1 (x), n 0. H1 (x) = 2xH0 (x) Hn+1 Hn Hn1 = 2x 2 , n! n! (n 1)!

121

n1

(2.155)

La funcin H1 (x) que aparece en esta relacin para n = 0 no est denida, pero su valor no o o a importa porque est multiplicada por cero. En todo caso, quizs lo ms sencillo es considerar a a a que la relacin de recurrencia anterior es vlida para todo n 0 asumiendo que, por denicin, o a o H1 (x) = 0. Podemos hallar una relacin de recurrencia que involucra a la derivada Hn (x) de los polinomios o de Hermite derivando la funcin generatriz respecto a x: o G(x, t) = 2t G(x, t). x Si sustituimos ahora G(x, t) por la expresin general tenemos o
n=0 n=0

Hn (x) n t = 2t n! =2

Hn (x) n t n!

n=0

Hn (x) n+1 t . n!

Cambiando los ndices (n n 1 en el sumatorio de la derecha),


n=0

Hn (x) n t =2 n!

n=1

Hn1 (x) n t . (n 1)!

e igualando coecientes con igual potencia de t encontramos H (x) = 0, Hn (x) Hn1 (x) =2 , n! (n 1)! es decir Hn (x) = 2n Hn1 (x), n 0. (2.156)

2.7. Polinomios asociados de Laguerre


La ecuacin de los polinomios asociados de Laguerre es o x y + ( + 1 x) y + n y = 0 , 0 x < , (2.157)

donde > 1 es un nmero dado y n juega el papel de autovalor. Cuando = 0 la ecuacin se u o conoce simplemente como ecuacin de Laguerre. o Para poner esta ecuacin en forma de ecuacin de Sturm-Liouville identicamos o o y + +1x n y + y=0 x x

122 con y + Entonces q(x) + r(x) p (x) y + y = 0. p(x) p(x)

Funciones especiales

p (x) +1x = ln p = ( + 1) ln x x p(x) = x+1 ex , p(x) x q(x) = 0, = n, r(x) n = r(x) 1 p(x) x = r(x) = x ex . p(x) x Por tanto, la ecuacin de los polinomios de Laguerre en la forma de ecuacin de Sturm-Liouville o o es x+1 ex y + x ex ( + 1 x) y + x ex n y = 0. (2.158) La ecuacin es singular en x = 0 porque p(0) = 0. o El problema de Sturm-Liouville que da lugar a los polinomios asociados de Laguerre est consa tituido por la ecuacin de Sturm-Liouville (2.157) o (2.158) y por las condiciones de contorno o (singulares) y(0) = nito, (2.159) l y(x) = 0, con N nito. m N x x Mediante un procedimiento similar al que se utiliz para los polinomios de Hermite en la seccin o o (2.6.2), se puede demostrar [CH62, Sec. 10.4] que los autovalores son n = 0, 1, 2, 3, . . . y las autofunciones son los polinomios asociados de Laguerre de grado n y orden dados por la relacin17 o n n+ 1 k () x . (2.160) (1)k Ln (x) = n k k!
k=0

Si no es entero el trmino binomial se expresa mediante funciones gamma: e n+ nk = (n + )! (n + + 1) = . (n k)! ( + k)! (n k + 1) ( + k + 1)


(0)

Si = 0 entonces tenemos que Ln (x) se reduce a los polinomios de Laguerre. En este caso, los (0) polinomios se denotan simplemente por Ln (x), es decir, Ln (x) Ln (x). Los cinco primeros polinomios de Laguerre son L0 (x) = 1, L1 (x) = 1 x, 1 L2 (x) = [2 4x + x2 ], 2! 1 L3 (x) = [6 18x + 9x2 x3 ], 3! 1 L4 (x) = [24 96x + 72x2 16x3 + x4 ]. 4!
17 n k n+ n! k x . k=0 (1) nk k!

(2.161) (2.162) (2.163) (2.164) (2.165)


()

En ocasiones [AB74] se denen los polinomios asociados de Laguerre con un factor n! extra, es decir, Ln (x) =

2.7 Polinomios asociados de Laguerre Ejercicio 2.8

123

Comprueba que L es solucin de la ecuacin asociada de Laguerre. Es decir, sustituye (2.160) en (2.157) o o n y comprueba que la ecuacin se satisface trmino a trmino. o e e

Relacin entre L y Ln o n Si es entero se verica que L (x) = (1) n d Ln+ (x). dx (2.166)

La demostracin es la siguiente. Partimos de la frmula de los polinomios de Laguerre: o o


m

Lm (x) =
k=0

(1)k

1 k m! x . (m k)! k! k!

Ahora calculamos d Ln+ (x) = dx Pero d xk dx Por tanto d Ln+ (x) = dx


n+

n+

(1)k
k=0

(n + )! 1 d xk . (n + k)! (k!)2 dx

k! xk = (k )! 0

si k , si k < .

(1)k
k=

(n + )! 1 k! xk . (n + k)! (k!)2 (k )!

Haciendo el cambio de ndices k k + , se obtiene d Ln+ (x) = dx


n

(1)k+
k=0 n

(n + )! 1 (k + )! k x 2 (n k)! [(k + )!] k! (n + )! 1 k x (n k)! (k + )! k!

= (1) = (1) tal y como quer amos demostrar.

(1)k
k=0 L (x), n

2.7.1. Funcin generatriz y norma o


Funcin generatriz de los polinomios asociados de Laguerre o La funcin generatriz de los polinomios asociados de Laguerre es o

G (x, t) =
n=0

L (x) tn . n

(2.167)

124 k=0 n=0 n=1 n=2 n=3 . . . (0,0) (1,0) (2,0) (3,0) (n, 0)
n=0

Funciones especiales k=1 k=2 k=3


k=0 1

(0, k) (1, k)
k=0 2

(1,1) (2,1) (3,1) (n, 1)


n=1

(2,2) (3,2) (n, 2)


n=2

k=0 3

(2, k) (3, k)
k=0

(3,3) (n, 3)
n=3

n Tabla 2.4: Equivalencia de G (x, t) = n=0 k=0 (n, k) con k=0 n=k (n, k) donde (n, k) = k n+ 1 tn xk . Los trminos que se suman en ambas expresiones son los mismos, pero en (1) nk k! e n n e n=0 k=0 (n, k) primero sumamos las las [ k=0 (n, k) es el resultado de sumar los trminos de la la n-sima] para despus sumar los resultados de estas sumas parciales, mientras que en e e a k=0 n=k (n, k) primero sumamos los trminos que estn sobre la misma columna [ n=k (n, k) es el resultado de sumar los trminos sobre la columna k-sima], para despus sumar todos estos e e e resultados parciales.

Vamos a buscar una expresin compacta para G (x, t). Para ello expresamos L mediante (2.160) o n y cambiamos el orden de la suma [vase la tabla (2.4)]: e
n

G (x, t) =
n=0 k=0

(1)k (1)k
k=0 n=k

n+ 1 n k t x n k k! n+ 1 n k t x . n k k!

[ suma primero sobre las]

[ suma primero sobre columnas]

Mediante el cambio de ndices n n + k se obtiene


G (x, t) = =
k=0

(1)k
k=0 n=0

n + k + 1 n+k k t x n k!
n=0

(1)k

(xt)k k!

(n + k + )! n t . n! (k + )!

Pero sabemos que el desarrollo en serie de potencias de 1/(1 t)a , siendo a un nmero real u cualquiera, viene dado por la frmula del binomio generalizada o
a

(1 t)

=
n=0

n+a1 n t = n

n=0

(n + a 1)! n t . (a 1)! n!

(2.168)

2.7 Polinomios asociados de Laguerre Identicando a 1 con k + vemos que

125

G (x, t) =
k=0

(1)k

(xt)k (1 t)(k++1) k!

= (1 t)(+1)
k=0

(1)k k!

xt 1t

ext/(1t) (1 t)+1

(2.169)

que es la funcin generatriz de los polinomios asociados de Laguerre de orden . o Norma de los polinomios asociados de Laguerre Vamos a hallar la norma de los polinomios asociados de Laguerre del mismo modo que lo hicimos con los polinomios de Hermite. Para ello denimos la funcin I(t, t ) como el producto o escalar de dos funciones generatrices: I (t, t ) G (x, t)|G (x, t )

=
0

dx x ex G (x, t) G (x, t )
0

= Pero

1 1 +1 (1 t )+1 (1 t) 1+

dx x ex exp x 1 +

t t + 1t 1t

t t 1 tt + , = 1t 1t (1 t)(1 t ) y=x 1 tt , (1 t)(1 t )


0

por lo que hacemos el cambio

para obtener I (t, t ) = (1 tt )(+1)

dy y ey .

La integral no es ms que la funcin gamma (en la forma conocida como integral de Euler): a o ! (1 + ) =
0

dy y ey ,

(2.170)

y por tanto I (t, t ) = ! (1 tt )(+1)

= !
n=0

( + n)! (tt )n . ! n!

(2.171)

Pero por las propiedades de ortogonalidad de los polinomios asociados de Laguerre se tiene que I (t, t ) G (x, t)|G (x, t )

=
n=0

L 2 (tt )n . n

(2.172)

Comparando (2.171) y (2.172) se deduce que L n


2

( + n)! . n!

(2.173)

126

Funciones especiales

2.7.2. Desarrollo en serie de L . n


Dado que los polinomios asociados de Laguerre son autofunciones de un problema de SturmLiouville en el intervalo 0 x < con funcin peso r(x) = x ex , sabemos que podemos o expresar cualquier funcin (x) sucientemente bien comportada (vase la seccin 1.6, pgina o e o a (x): 25) en la forma de un desarrollo generalizado de Fourier en trminos de Ln e

(x) =
n=0

cn L (x) n

con cn =

n! ( + n)!

dx x ex L (x)(x). n

(2.174)

2.7.3. Frmula de Rodrigues o


Usando la frmula de Leibniz (2.82) encontramos que o d dx
n n

xn+ ex =
k=0 n

n k

d dx

nk

xn+

d dx

ex

=
k=0

n (n + )! +k x (1)k ex k ( + k)!
n

=x e =x e y por tanto L (x) = n

x k=0 x

(1)k n!L (x) n d dx


n

(n + )! k n! x (n k)! k! ( + k)!

1 x x e n!

xn+ ex ,

(2.175)

que es la frmula de Rodrigues para las funciones asociadas de Laguerre. o

2.7.4. Relaciones de recurrencia


Partimos de la funcin generatriz (2.169). Procedemos tal como hicimos con los polinomios o de Legendre (seccin 2.3.9, pgina 96) y con los polinomios de Hermite (seccin 2.6.9, pgina o a o a 120), y derivamos la funcin generatriz con respecto a t: o +1 x G = G (x, t) G (x, t) , t 1t (1 t)2 es decir, G = [( + 1) (1 t) x] G (x, t). t n o n=0 Ln t , la expresin anterior se convierte en (1 t)2

Como G (x, t) =

nL tn1 2 n
n=1 n=1

nL tn + n
n=1

nL tn+1 = ( + 1 x) n
n=0

L tn ( + 1) n
n=0

L tn+1 . n

Ahora cambiamos los ndices de modo que dentro de los sumatorios slo aparezcan potencias de o tn :

(n+1)L tn 2 n+1
n=0 n=1

nL tn + n

(n1)L tn = (+1x) n1
n=2 n=0

L tn (+1) n
n=1

L tn . n1

2.7 Polinomios asociados de Laguerre Esto requiere que, para n 2, x L (x) = (n + 1) L (x) + (2n + + 1) L (x) (n + ) L (x) n n+1 n n1

127

(2.176)

donde hemos agrupado los trminos con igual polinomio de Laguerre, dejando aparte el trmino e e xL (x). n Ejercicio 2.9
Escribe las relaciones de recurrencia para n = 0 y n = 1.

Tambin podemos hallar otra relacin de recurrencia que involucra a la derivada de los polie o nomios asociados de Laguerre si, en vez de derivar respecto a t, derivamos con respecto a x: G t = G , x 1t es decir G = t G . x n o n=0 Ln t en esta expresin encontramos que (1 t)
n=0

Insertando G (x, t) =

dL n n t dx

n=0

dL n+1 n t = dx

L tn+1 . n
n=0

Hacemos el consabido cambio de ndices para expresar los sumatorios en potencias de tn y as po der igualar trmino a trmino: e e
n=0

dL n n t dx

n=1

dL n1 n t = dx

L tn . n1
n=1

De aqu se deduce la siguiente relacin de recurrencia para n 1: o dL dL n1 n = L . n1 dx dx (2.177)

Combinando (2.176) y (2.177) se encuentra fcilmente esta otra relacin de recurrencia: a o x d L (x) = nL (x) (n + ) L (x). n n1 dx n (2.178)

Tambin existen relaciones de recurrencia entre polinomios de rdenes distintos. Dos ejemplos: e o L (x) + L1 (x) = L (x), n1 n n d L (x) = L+1 (x). n1 dx n Ejercicio 2.10
Demuestra la validez de las relaciones (2.179) y (2.180).

(2.179) (2.180)

128

Funciones especiales

2.8. Funciones de Bessel


Las funciones de Bessel son soluciones de la ecuacin de Bessel: o x2 y + xy + (x2 2 ) y = 0 . (2.181)

Si no es un nmero entero, las dos soluciones linealmente independientes son las funciones de u Bessel de primera especie de orden , J (x) y J (x): J (x) = x 2
k=0

x (1)k k! (k )! 2

2k

(2.182)

Por tanto, si = entero, la solucin general de la ecuacin de Bessel es o o y(x) = AJ (x) + BJ (x). Ejercicio 2.11
Comprueba por sustitucin directa que (2.182) es solucin de la ecuacin de Bessel. o o o

(2.183)

Si = n es un nmero entero, las funciones Jn (x) y Jn (x) no son linealmente independientes u a o o y, por tanto, y(x) = AJn (x) + BJn (x) no ser ya solucin general de la ecuacin de Bessel. Veamos que, efectivamente, Jn (x) y Jn (x) son linealmente dependientes. Por concretar, supongamos que n es un entero positivo. Entonces x Jn (x) = 2
n n1 k=0

(1)k x k! (k )! 2

2k

x + 2

k=n

(1)k x k! (k n)! 2

2k

Pero los trminos del primer sumatorio son nulos porque 1/(k n)! = 0 dado que k < n y el e inverso del factorial de un entero negativo es nulo. Por tanto x Jn (x) = 2
n k=n

(1)k x k! (k n)! 2

2k

Haciendo el cambio k k + n, se deduce que Jn (x) = x 2


n k=0

(1)k+n x (k + n)! k! 2
n k=0

2k+2n

= (1)n

x 2

(1)k x (k + n)! k! 2

2k

= (1)n Jn (x).

(2.184)

Hemos as demostrado que si = n Z, entonces Jn y Jn no son linealmente independientes. En la gura 2.9 se representa Jn (x) para n = 0, 1, 2, 3. Una solucin de la ecuacin de Bessel que es linealmente independiente de J (x) para todo o o es la funcin de Bessel de segunda especie o funcin de Neumann (en ocasiones tambin llamada o o e funcin de Weber): o J (x) cos() J (x) Y (x) N (x) = l m . (2.185) sen()

2.8 Funciones de Bessel

129

1.00 n=0 n=1 0.50 n=2 n=3

0.75

Jn

0.25

0.00 2 -0.25 4 6 8 10 12 14

-0.50

Figura 2.9: Representacin grca de las cuatro primeras funciones de Bessel de primera especie Jn (x) o a con n = 0 (l nea continua), n = 1 (rayas), n = 2 (rayas y puntos) y n = 3 (puntos).

Por consiguiente, tanto para entero como para no entero, la solucin general de la ecuacin o o de Bessel con ndice puede escribirse como y(x) = A J (x) + B N (x). (2.186)

Por supuesto, si no es un nmero entero, el denominador sen() no es nulo y el l u mite anterior es, trivialmente, N (x) = J (x) cos() J (x) . sen()

En este caso, la solucin general de la ecuacin de Bessel puede reescribirse como combinacin o o o de dos funciones de Bessel de primera especie: B cos() Jn (x) J (x) sen() sen() cos() B = A+B J (x) J (x) sen() sen() = A J (x) + B J (x). Si = n es un nmero entero, entonces cos(n) = (1)n , por lo que el numerador de (2.185) u es nulo ya que, como hemos visto hace un momento, Jn (x) = (1)n Jn (x). Por supuesto, para n = entero, el denominador sen(n) de (2.185) es tambin nulo, por lo que, en principio, se e da una indeterminacin de tipo 0/0. Esta indeterminacin se resuelve efectuando el proceso del o o

y(x) = A J (x) + B

130 l mite con cuidado, por ejemplo, aplicando la regla de LHpital: o Nn (x) = =
d d (J cos() d d sen()

Funciones especiales

J )
=n J J =n

cos() sen()J + cos()

1 J (x) J (x) = (1)n

.
=n

Utilizando en esta ecuacin el desarrollo en serie de potencias de Jn (x) dado en (2.182) es posible o 18 deducir que N0 (x) = y, para n 1, Nn (x) = 2 x 1 ln Jn (x) 2
n1 r=0

x 2 2 ln J0 (x) 2

(1)r
r=0

(r) x (r!)2 2

2r

(2.187a)

(n r 1)! x r! 2

2rn

(1)r
r=0

(r) + (n + r) x r!(n + r)! 2

2r+n

(2.187b) donde (z) = (z)/(z) es la funcin psi (o funcin digamma) que para valores enteros vieo o m 1 n1 m ne dada por (1) = y (n) = + r=1 1/r, siendo = l m r=1 r ln m = 0 57721 56649 la constante de Euler (tambin llamada constante de Euler-Mascheroni) [AS72]. e Una propiedad importante de las funciones de Bessel de segunda especie N (x) es que, como puede verse por la expresin anterior, estas funciones divergen en x = 0 si es entero. Esta propiedad o se verica tambin si no es entero, como es fcil de comprobar. e a En la gura 2.10 se muestran las funciones de Bessel de segunda especie Nn (x) para n = 0, 1, 2, 3. Ejercicio 2.12
Teniendo en cuenta que ! (!) = comprueba que, para > 0, N (x) = cuando x 0. ( 1)! 2 x sen

En resumen, para x

se tiene que 1 x , ! 2 2 N0 (x) ln x, ( 1)! N (x) J (x) para 0, (2.188) 2 x

para 0.

Puede verse la demostracin en la seccin 6.1 de [AB74]. La demostracin requiere conocer la derivada de o o o la funcin gamma (funcin factorial), la cual se puede expresar en trminos de la funcin digamma (vase, por o o e o e ejemplo, el cap tulo 10 de [Arf85]).

18

2.8 Funciones de Bessel

131

n=0

0.50

n=1

n=2 n=3

0.25

0.00 2 -0.25 4 6 8 10 12 14

-0.50

-0.75

-1.00

Figura 2.10: Representacin grca de las cuatro primeras funciones de Bessel de segunda especie Nn o a con n = 0 (l nea continua), n = 1 (rayas), n = 2 (rayas y puntos) y n = 3 (puntos).

2.8.1. Ecuaciones reducibles a ecuaciones de Bessel


Muchas ecuaciones que se encuentran en la prctica son resolubles en trminos de la funciones a e de Bessel aunque no tienen, en primera instancia, la forma de la ecuacin de Bessel (2.181). Para o identicar muchas de estas ecuaciones, el resultado siguiente es especialmente util: d dx se reduce a la ecuacin de Bessel (2.181) o t2 mediante el cambio t = 1/ bx , (2.190) (2.191) d2 u du + (t2 2 ) u = 0 +t 2 dt dt xa dy dx + bxc y = 0 (2.189)

u =x/ y, donde = 2 , ca+2 1a = . ca+2

(2.192) (2.193)

Es decir, la solucin de (2.189) vendr dada por o a y(x) = x/ u b x1/ = x/ A J b x1/ + B N b x1/ (2.194) . (2.195)

132

Funciones especiales

Si b < 0, el argumento de u en (2.195) es imaginario. En este caso, la solucin u(t) vendr dada o a como combinacin de las funciones de Bessel modicadas [vase la relacin (2.233)] de modo que o e o la solucin ser o a: y(x) = x/ A I |b| x1/ + B K |b| x1/ , b < 0.

Todas las expresiones anteriores carecen de sentido si c a + 2 = 0, pero en este caso la ecuacin o (2.189) no es ms que una ecuacin de Euler. a o Ejercicio 2.13
Comprueba por sustitucin directa que, tras los cambios de variable (2.190) y (2.191), la ecuacin (2.189) o o se reduce a una ecuacin de Bessel. o

Ejemplo 2.7
Queremos resolver la ecuacin o y + x y = 0. (2.196)

Esta ecuacin es de la forma (2.189) con a = 0, b = 1 y c = 1/2, por lo que = 4/5, = 2/5. Por tanto, o los cambios (2.190) y (2.191) son 4 5/4 x , 5 u = x1/2 y, t= y la ecuacin (2.196) se reduce a o t2 cuya solucin es o u(t) = A J2/5 (t) + B N2/5 (t). Por tanto, segn (2.194), la solucin de (2.196) es u o y(x) = x1/2 A J2/5 4 5/4 x 5 + B N2/5 4 5/4 x 5 . d2 u du +t + t2 2 dt dt 2 5
2

u=0

2.8.2. Funciones de Bessel como oscilaciones amortiguadas


Las guras (2.9) y (2.10) muestran que las funciones de Bessel de primera y segunda especie tienen el aspecto de oscilaciones amortiguadas. Esto es fcil de entender si observamos que la a ecuacin de Bessel (2.181) o y (x) + 1 2 y (x) + 1 2 x x y(x) = 0

puede reescribirse en la forma de un oscilador linear amortiguado, y (t) + y (t) + ky(t) = 0,

2.8 Funciones de Bessel


2.0

133

1.5

1.0

0.5

0.0 1 -0.5 2 3 4 5 6

-1.0

Figura 2.11: Funciones de Bessel de primera especie J0 (x) y J1 (x). L nea continua: valor exacto; l nea discontinua y punteada: aproximacin asinttica de J0 y J1 , respectivamente, hallada mediante la o o ecuacin (2.197). o donde el coeciente de amortiguamiento = 1/t y el coeciente de restitucin (constante o 2 = 1 2 /t2 dependen del tiempo t. Es claro que, a medida que el tiempo elstica) k = a crece, el amortiguamiento es cada vez menor y las oscilaciones se asemejan cada vez ms a a 2 = k 1. Este comportamiento oscilaciones armnicas de frecuencia unidad pues, para t , o se aprecia claramente en las guras (2.9) y (2.10). De hecho [AS72] (vase tambin el problema e e 15, pgina 470) a J (x) N (x) o, con mayor precisin, o J (x) = N (x) = 2 x 2 x
1/2

2 x 2 x

1/2

cos x
1/2

, 4 2 , 4 2

si x si x

, ,

(2.197) (2.198)

sen x

cos x
1/2

r1 (x) + 3/2 , 4 2 x r2 (x) + 3/2 , 4 2 x

sen x

donde r1 (x) y r2 (x) son funciones acotadas cuando x . En las guras 2.11 y 2.12 se comparan los valores exactos de de J0 (x) y J1 (x) con sus aproximaciones asintticas19 dadas por la relacin o o (2.197), y los valores exactos de N0 (x) y N1 (x), con los proporcionados por la ecuacin (2.198). o El acuerdo es muy bueno incluso para valores relativamente pequeos del argumento x. n De estas expresiones se deduce inmediatamente una estimacin de los ceros de las funciones o de Bessel. Sea m el m-simo cero (cuando ordenamos los ceros de menor a mayor valor) de la funcin de Bessel de primera especie J (x), es decir, J (m ) = 0, y sea m el m-simo cero de la o funcin de Bessel de segunda especie N (x), es decir, N (m ) = 0. Entonces, es claro que para o
19

El concepto de aproximacin asinttica y el signicado preciso del s o o mbolo se discute en la seccin 7.3. o

134

Funciones especiales

0.5

N0
2 4 6 8 10

0.0

-0.5

-1.0

N1

-1.5

-2.0

Figura 2.12: Funciones de Bessel de primera especie N0 (x) y N1 (x). L nea continua: valor exacto; l nea discontinua y punteada: aproximacin asinttica de N0 y N1 , respectivamente, hallada mediante o o la ecuacin (2.198) o x : m m 1 2 4 3 m+ 2 4 m+ , . (2.199a) (2.199b)

Ejercicio 2.14
1. Compara las estimaciones de los primeros ceros de la funciones de Bessel J0 (x), J1 (x) y N0 (x) que se obtienen mediante relacin (2.199) con los valores exactos (estos valores puedes encontrarlos en o casi cualquier libro de tablas matemticas, por ejemplo, en [AS72, SA96]). a 2. Las ecuaciones (2.199) predicen que los ceros tienden a estar separados por la distacia . Comprueba hasta qu punto esto es cierto. e 3. Por qu es de esperar que estas estimaciones mejoren a medida que el valor de la ra crece y e z empeoren cuando el orden de la funcin de Bessel crece? o

2.8.3. Relaciones de recurrencia


Vamos a hallar relaciones de recurrencia para las funciones de Bessel a partir de su desarrollo en serie de potencias dado por la expresin (2.182). Usando esta relacin, escribimos: o o

J1 J+1 =
k=0

(1)k x k! ( + k 1)! 2

1+2k

k=0

(1)k x k! ( + k + 1)! 2

+1+2k

2.8 Funciones de Bessel

135

Hacemos el cambio k k 1 en el ndice del segundo sumatorio de modo que los dos sumatorios tengan potencias con igual exponente:

J1 J+1 =
k=0

(1)k x k! ( + k 1)! 2
1

1+2k

k=1

(1)k1 x (k 1)! ( + k)! 2


1+2k

1+2k

= = Si sumamos,

1 x ( 1)! 2 x 1 ( 1)! 2

+
k=1

x k! ( + k)! 2 x (1)k k! ( + k)! 2

(1)k

+ k (1)1 k [ + k k] .

+
k=1

1+2k

J1 (x) + J+1 (x) =

x 1 ( 1)! 2 x 2
1

+
k=1

x (1)k k! ( + k)! 2 (1)k x k! ( + k)! 2

1+2k

= obtenemos nalmente

1 x ! 2

+
k=1

+2k

J1 (x) + J+1 (x) =

2 J (x) , x

(2.200)

que es la (primera) relacin de recurrencia buscada. Si ahora restamos o J1 (x) J+1 (x) = obtenemos J1 (x) J+1 (x) = 2 d J (x) 2J (x) , dx (2.201) x ! 2
1

+
k=1

(1)k x ( + 2k) k! ( + k)! 2

+2k1

como es fcil de comprobar. a Combinando las dos relaciones de recurrencia anteriores podemos construir muchas ms. Por a ejemplo, si sumamos miembro a miembro (2.200) y (2.201) encontramos J1 (x) = J (x) + J (x). x J (x) J (x). x (2.202)

Si ahora las restamos miembro a miembro obtenemos J+1 (x) = (2.203)

Estas dos ultimas relaciones nos dicen que a partir de una funcin de Bessel dada, J (x), podemos o hallar todas las dems funciones de Bessel cuyo orden diera del de J (x) en un nmero entero. a u

Veamos ahora unas frmulas que permiten calcular directamente las funciones J+m (x) Jm (x) o o a partir de J (x). Empezamos evaluando d x J (x) = x1 J (x) + x J (x) dx = x J (x) J (x) x

136 que por las ecuaciones (2.202) y (2.203) se reduce a d x J (x) = x J dx Por tanto
1 (x).

Funciones especiales

(2.204)

d 1 d [x J (x)] = x J1 (x) (x J ) = x1 J1 (x). dx x dx

(2.205)

1 d Vemos entonces que la aplicacin del operador diferencial D x dx sobre la funcin f (, x) o o J (x) tiene por efecto el disminuir en una unidad el x ndice . Es obvio que si repetimos el proceso (aplicamos el operador) m veces, se obtendr f ( m, , x), es decir, a

Dm [x J (x)]
m

1 d x dx

[x J (x)] = xm Jm (x)

(2.206)
1 d x dx

1 d es un modo (estndar) de indicar que el operador D a donde la notacin Dm x dx o aplica m veces. La ecuacin (2.204) nos dice que o

se

d x J (x) = x J+1 (x). dx Dividiendo esta expresin por x se deduce que o 1 d J (x) J+1 (x) = +1 , x dx x x y por tanto 1 d x dx
m

(2.207)

J (x) J+m (x) = (1)m +m . x x

(2.208)

No es dif demostrar partiendo de la relacin (2.185) que la funcin de Bessel de segunda cil o o especie N (x) satisface las mismas relaciones de recurrencia que las funciones de Bessel de primera especie J (x). Ejercicio 2.15
Utiliza la relacin (2.185) para demostrar que si cambiamos J por N en las relaciones de recurrencia o (2.200), (2.201), (2.202), (2.205) y (2.207), las expresiones resultantes son tambin vlidas. Dicho de otro e a modo, demuestra que las funciones de Bessel de segunda especie N (x) satisfacen las mismas relaciones de recurrencia que las funciones de Bessel de primera especie J (x).

2.8.4. Clculo de las funciones de Bessel mediante relaciones de recurrencia a


El cmputo de las funciones de Bessel (al igual que muchas otras funciones especiales) puede o llevarse a cabo aprovechando sus relaciones de recurrencia. Por ejemplo, uno podr usar la a relacin (2.200), o 2 J+1 (x) = J (x) J1 (x), (2.209) x para calcular Jn+1 (x) con n 2 a partir de, por ejemplo, J0 (x) y J1 (x). Sin embargo, hay que tener cuidado con el uso de las relaciones de recurrencia porque stas pueden ser inestables de e modo que, debido a errores de redondeo (precisin nita de nuestros cmputos), conduzcan a o o

2.8 Funciones de Bessel

137

-5
J (1) Log

n 10

-10

-15

-20

-25 0 5 10
n

15

20

Figura 2.13: Funcin de Bessel de primera especie en x = 1, Jn (1), para valores crecientes de n o calculados de forma rigurosa mediante Mathematica (c rculos). Los cuadrados representan los valores que se obtienen aplicando la relacin de recurrencia (2.209) a partir de J0 (1) 0 7651976865579666 o y J1 (1) 0 44005058574493355. resultados incorrectos. Un buen ejemplo de este fenmeno lo constituye la relacin de recurrencia o o (2.209) cuando se pretende usar para estimar valores de funciones de Bessel de un orden dado a partir de funciones de Bessel de orden menor. En la gura 2.13 se muestran los valores Jn (1) para n = 0, 1, 2 calculados mediante la relacin de recurrencia (2.209) a partir de los valores o correctos (hasta 16 cifras signicativas) de J0 (1) y J1 (1). Es evidente que el procedimiento conduce a resultados muy malos incluso para valores no muy grandes de n. Es entonces la relacin de o recurrencia (2.209) intil? La respuesta es no porque: u Primero, su uso es adecuado siempre que n x. Lo que sucede es que la relacin de o recurrencia es inestable a partir de n x de modo que para n x los resultados dejan de ser ables.20 Segundo, incluso para n x, la relacin de recurrencia (2.209) puede usarse con provecho o para el cmputo de funciones de Bessel si se usa en el sentido de n decrecientes sin necesidad o de conocer previamente el valor exacto de ninguna (!) funcin de Bessel! Explicaremos este o procedimiento (conocido como algoritmo de Miller) mediante el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.8
Vamos a calcular J0 (1) usando la relacin de recurrencia (2.200) en el sentido de n decrecientes: o J1 (x) = 2 J (x) J+1 (x). x (2.210)

Sabemos por (2.188) que a medida que n crece el valor de Jn (1) es cada vez ms pequeo. Supongamos a n que para n = N + 1, el valor de JN +1 (1) es tan pequeo que, dentro de la precisin con la que trabajemos, n o
20

Puede verse una justicacin de estas armaciones en la seccin 5.5 de [PFT93]. o o

138

Funciones especiales

podemos considerar que es igual a cero: JN +1 (1) 0. Para simplicar la notacin escribiremos el valor o (desconocido) de JN (1) como a, es decir a = JN (1). Entonces, de la relacin (2.210) se deduce que o JN 1 (1) = 2N JN (1) JN +1 = 2N a, JN 2 (1) = [4N (N 1) 1] a, Por concretar, supongamos que N = 8. Entonces J9 (1) 0, J8 (1) a, J7 (1) = 16 a, J6 (1) = 223 a, J5 (1) = 2660 a, J4 (1) = 26377 a, J3 (1) = 208356 a, J2 (1) = 1223759 a, J1 (1) = 4686680 a, J0 (1) = 8149601 a.

(2.211)

La clave del procedimiento que estamos usando reside en que el valor de a puede estimarse mediante la relacin de normalizacin (2.218), o o

1 = J0 (x) + 2
n=1

J2n (x),

que se demuestra en la pgina 140. Tomando x = 1 en esta relacin y teniendo en cuenta los resultados a o de (2.211), se obtiene

1 = J0 (1) + 2
n=1

J2n (1)

J0 (1) + 2 [J2 (1) + J4 (1) + J6 (1) + J8 (1)] 10650321 a. Por tanto a 1/10650321, y sustituyendo este valor en (2.211) encontramos que J8 (1) J7 (1) J6 (1) J5 (1) J4 (1) J3 (1) J2 (1) J1 (1) J0 (1) 1/10650321 16/10650321 223/10650321 2660/10650321 26377/10650321 208356/10650321 1223759/10650321 4686680/10650321 8149601/10650321 0 938939 107 [0 942234 107 ], 0 150230 105 [0 150233 105 ], 0 209383 104 [0 209383 104 ], 0 249758 103 [0 249758 103 ], 0 247664 102 [0 247664 102 ], 0 195634 101 [0 195634 101 ], 0 114903 [0 114903], 0 440051 [0 440051], 0 765198 [0 765198].

A la derecha de la echa, entre corchetes, se han proporcionado los valores exactos. En el camino de calcular J0 (1) hemos estimado tambin el valor de J1 (1), J2 (1) . . . . Los resultados son excelentes: la estimacin e o y los valores exactos de Jn (1) coinciden en seis cifras signicativas para n = 0, 1, , 6. Por ultimo, es natural preguntarse qu valor de N habr que escoger para estimar Jn (x) con una precisin m e a o nima dada. La respuesta, para n > 2, es N n + n1/2 donde es una constante que, muy grosso modo, podemos tomar como igual al nmero de cifras signicativas con las que se quiera estimar Jn (x) [PFT93, sec. 6.5]. u

2.8 Funciones de Bessel

139

2.8.5. Funcin generatriz de Jn (x) o


La funcin o x G(x, t) = exp 2 1 t t

=
n=

Jn (x) tn

(2.212)

es la funcin generatriz de Jn (x), con n entero, en el sentido de que el desarrollo de Laurent de o x n exp 2 t 1 viene dado por n= Jn (x) t . Vamos a demostrarlo: t G(x, t) = e 2 t e 2 t

x x 1

= = =

k=0

1 x k! 2

k m=0

(1)m m! tkm

x 2

tm

(1)m
k=0 m=0 k k=0 m=0

x 1 k! m! 2 x 2
m+k

m+k

(1)m k! m!

km

+
k=0 m=k+1

(1)m k! m!

x 2

m+k

t(mk) .

(2.213)

De este modo hemos separado la funcin en dos sumas, la primera con potencias positivas (en el o primer sumatorio doble sucede que m k), y la segunda con potencias negativas (en el segundo sumatorio doble se tiene que m k + 1). Intentaremos ahora poner estas sumas en funcin de o Jn (x). Lo primero que vamos a hacer es cambiar el orden de los sumatorios en la primera suma: en vez de sumar primero sobre las l neas lo hacemos primero sobre las columnas (vase la tabla e 2.5) de modo que
k

k=0 m=0

(1)m k! m!

x 2

m+k

km

=
m=0 k=m

(1)m k! m!

x 2

m+k

tkm .

(2.214)

Haciendo el cambio k = n + m en el segundo sumatorio de esta ultima expresin se obtiene que o la primera suma (doble) de (2.213) es

m=0 k=m

(1)m k! m!

x 2

m+k

km

= = =
n=0

m=0 n=0 n

(1)m x (n + m)! m! 2

2m+n

tn

n=0

m=0

x (1)m (n + m)! m! 2

2m+n

Jn (x)tn .

(2.215)

Para evaluar la segunda suma (doble) de (2.213) hacemos el cambio k = m n:

140 m=0 k=0 k=1 k=2 k=3 . . . (0,0) (1,0) (2,0) (3,0) (k, 0)
k=0 k=1

Funciones especiales m=1 m=2 m=3 (1,1) (2,1) (3,1) (k, 1)


k=2

(0, m)
m=0 1

(2,2) (3,2) (k, 2)


k=3

(1, m)
m=0 2

(3,3) (k, 3)

(2, m)
m=0 3

(3, m)
m=0

Tabla 2.5: Justicacin del cambio en el orden de la suma en (2.214), siendo (k, m) o (1)m x m+k (mk) t . k! m! 2

k=0 m=k+1

(1)m k! m!

x 2

m+k

t(mk) = = =
n=1 k=0 n=1 n

(1)n+k x k! (k + n)! 2

2k+n

tn
2k+n

(1)

n k=0

n=1

(1)k x k! (k + n)! 2

tn (1)n Jn (x) Jn (x)tn


n=1

= =

Jn (x)tn
n=1

(2.216)

Como (2.213) es simplemente la suma de (2.215) y (2.216), deducimos que

G(x, t) =
n=

Jn (x)tn ,

(2.217)

que es la expresin que quer o amos demostrar. Como G(x, t = 1) = 1 y Jn (x) = (1)n Jn (x) [ecuacin (2.184)], de la expresin (2.217) o o anterior se deduce inmediatamente la relacin o

1 = J0 (x) + 2
n=1

J2n (x),

(2.218)

la cual es utilizada en el algoritmo de Miller (empleado en el ejemplo 2.8) para el cmputo de las o funciones de Bessel [PFT93, cap. 6].

2.8 Funciones de Bessel Funcin de Bessel de la suma o La funcin generatriz (2.212) de las funciones de Bessel verica trivialmente que o G(x + y, t) = G(x, t) G(y, t) y por tanto

141

(2.219)

(2.220)

Jn (x + y) tn =
n= m= l=

Jm (x)Jl (y)tm+l .

(2.221)

En todos los sumandos del miembro derecho en los que, cuando m toma un valor dado, l es igual a n m, se verica que tm+l = tn . Por consiguiente

Jn (x + y) =
m=

Jm (x)Jnm (y).

(2.222)

2.8.6. Relaciones integrales


Si hacemos t = ei en la funcin generatriz (2.212) se obtiene o G(x, t = ei ) = ex(e =e
i

ei )/2

ix sen

=
n=

Jn (x) ein Jn (x) ein +Jn (x) ein .

= J0 (x) +
n=1

Por consiguiente, la funcin de Bessel Jn (x) es simplemente el coeciente n-simo del desarrollo o e en serie de Fourier de eix sen . Pero como Jn (x) = (1)n Jn (x), la expresin anterior se convierte o en

ix sen

= J0 (x) + = J0 (x) + 2

Jn (x) ein +(1)n ein


n=1

J2n (x) cos(2n) + i 2


n=1 n=1

J2n1 (x) sen[(2n 1)].

Es decir

cos(x sen ) = J0 (x) + 2


n=1

J2n (x) cos(2n),

sen(x sen ) = 2
n=1

J2n1 (x) sen[(2n 1)].

Multiplicando la primera expresin por cos(m), la segunda por sen(m) (siendo m un entero), o integrando las expresiones resultantes entre 0 y , y usando las propiedades de ortogonalidad de las funciones seno y coseno sobre el intervalo [0, ], 1 1 1 d cos n cos m = nm , 2 0 1 d sen n sen m = nm , 2 0

n, m = 0, n, m = 0,

142 se deduce que 1 1 1


0 0

Funciones especiales

d cos(x sen ) = J0 (x), Jn 0 0 Jn si n es par, si n es impar, si n es par, si n es impar, n = 0, n=0

(2.223) (2.224) (2.225)

d cos(x sen ) cos n = d sen(x sen ) sen n =


0

Sumando estas dos ultimas relaciones se obtiene Jn (x) = 1

cos[n x sen ] d,
0

n = 0, 1, 2, . . .

(2.226)

que es una representacin muy util de la funcin de Bessel de primera especie. Por ejemplo, a o o partir de esta expresin no es dif deducir (vase el problema 15, pgina 470) la expresin o cil e a o asinttica (2.197) de Jn (x) para n . o

2.8.7. Funciones de Bessel de orden semientero y funciones esfricas de Bessel e


Las funciones de Bessel de orden semientero pueden expresarse en trminos de funciones e trigonomtricas.21 Para ello usamos la frmula de duplicacin de Legendre, e o o k!(k + 1/2)! = 2(2k+1) (2k + 1)! , en la expresin en serie de potencias de J1/2 (x), o

J1/2 (x) =
k=0

(1)k

1 x k! (k + 1/2)! 2

2k+1/2

de modo que 1 J1/2 (x) = = =

(1)k
k=0 k=0

22k+1 x2k+1/2 (2k + 1)! 22k+1/2 x2k+1 (2k + 1)! (2.227)

2 x

(1)k

2 sen x. x

El resto de las funciones de orden semientero se pueden obtener a partir de las relaciones de recurrencia (2.202) y (2.203): n Jn1 (x) = Jn (x) Jn (x). x Esta relacin evidencia que todas las funciones de Bessel de orden semientero pueden expresarse o como combinacin de funciones elementales. o

Las funciones de Bessel semientero son las unicas que pueden expresarse en trminos de funciones elementales. e Esto fue demostrado por primera vez por Liouville.

21

2.8 Funciones de Bessel Ejercicio 2.16


Demuestra mediante las relaciones de recurrencia (2.202) y (2.203) que 2 cos x, x 2 sen x J3/2 (x) = cos x , x x 2 cos x J3/2 (x) = + sen x . x x J1/2 (x) =

143

(2.228)

Las funciones esfricas de Bessel jl (x) y de Neumann nl (x) se denen por las relaciones : e jl (x) = nl (x) = J (x), 2x l+1/2 N (x), 2x l+1/2 (2.229a) (2.229b)

con l entero. Teniendo en cuenta la relacin (2.185) y que cos(l+1/2) = 0 y sen(l+1/2) = (1)l , o la funcin esfrica de Neumann puede escribirse de este otro modo: o e nl (x) = (1)l+1 J (x), 2x l1/2 (2.229c)

De estas relaciones, y teniendo en cuenta que Jl+1/2 (x) y Nl+1/2 (x) satisfacen la ecuacin de Bessel o (2.181), es fcil deducir que las funciones esfricas de Bessel satisfacen la ecuacin diferencial a e o x2 y (x) + 2xy (x) + x2 l(l + 1) y(x) = 0 (2.230)

con l entero. De las deniciones (2.229) y de los resultados (2.227) y (2.228) se deduce inmediatamente que sen x , x cos x , n0 (x) = x 1 sen x j1 (x) = cos x , x x 1 cos x n1 (x) = + sen x . x x j0 (x) = En las guras 2.14 y 2.15 se representan las cuatro primeras funciones esfricas de Bessel y de e Neumann. Existen otras funciones de Bessel que son utiles en ciertos problemas:22 Funciones de Bessel de tercera especie o funciones de Hankel :
(1) H (x) = J (x) + i N (x), (2) H (x) = J (x) i N (x).
22

(2.231)

Vase, por ejemplo, el cap e tulo 11 de [Arf85].

144

Funciones especiales

1.0
j

0.8

0.6

0.4

0.2

0.0 2 -0.2 4 6 8 10 12

Figura 2.14: Funciones esfricas de Bessel de primera especie. e

n
0.2

0.0 2 4 6 8 10 12

-0.2

-0.4

Figura 2.15: Funciones esfricas de Neumann. e Funciones esfricas de Bessel de tercera especie o funciones esfricas de Hankel : e e h(1) (x) = n h(2) (x) n siendo n un entero. Las funciones modicadas de Bessel I (x) y K (x) : I (x) = i J (ix), (1) K (x) = i+1 H (ix). 2 = (1) H (x) = jn (x) + i nn (x), 2x n (2) H (x) = jn (x) i nn (x), 2x n

(2.232)

(2.233)

2.8 Funciones de Bessel

145

2.8.8. Funciones de Bessel y problema de Sturm-Liouville


Sea la ecuacin o x2 y (x) + x y (x) + (k 2 x2 2 ) y(x) = 0, a x b. (2.234)

Si hacemos el cambio de variable independiente u = kx, donde k es una constante (no nula, por supuesto), se tiene que dy dy d2 y y = =k , y = k2 2 , dx du du y la ecuacin (2.234) se transforma en o u2 dy d2 y +u + (u2 2 ) y(u) = 0, du2 du (2.235)

que es la ecuacin de Bessel, tal como la denimos en (2.181) de la pgina 128. Por este motivo, a o a la ecuacin (2.234) tambin se la llama ecuacin de Bessel. Esto signica que la solucin general o e o o de la ecuacin (2.234) es o y(x) = AJ (kx) + BN (kx). Si dividimos la ecuacin (2.234) por x vemos que la ecuacin resultante es una ecuacin de o o o Sturm-Liouville con p(x) = x , q(x) = r(x) = x, = k2 . Las condiciones de contorno que aparecen usualmente en los problemas que involucran funciones de Bessel son condiciones de contorno regulares: 1 y(a) + 2 y (a) = 0, 1 y(b) + 2 y (b) = 0. Ntese que esto es un problema de Sturm-Liouville singular porque q(x) diverge en x = 0. La o satisfaccin de las condiciones de contorno restringe los valores posibles de k a ciertos valores o concretos km que sern los autovalores. Las autofunciones correspondientes a km sern de la a a forma m (x) = AJ (km x) + BN (km x), donde el valor de A/B queda por determinar. Por la teor del problema de Sturm-Liouville a sabemos que las autofunciones {m } forman una base del espacio vectorial de funciones (x) de cuadrado sumable con respecto a la funcin peso r(x) = x en el intervalo a x b. Es decir, se o verica que m | (x) = cm m (x), cm = , m 2 m donde
b

2 , x

m | = m
2

a b

dx x m (x) (x) , dx x [m (x)]2 .

=
a

146 Clculo de la norma a Por supuesto, las autofunciones m (x) son ortogonales entre s ,
b

Funciones especiales

m |n = La norma de las autofunciones m es m


2

dx x m (x) n (x) = m 2 mn .

=
a b

dx x [m (x)]2 dx d 1 2 2 x m (x) dx 2
b b

=
a

1 2 2 x m (x) 2

a a

dxx2 m m (x).

(2.236)

Como m (x) es solucin de ecuacin de Bessel (2.234), o o k 2 x2 y = 2 y xy x2 y = 2 y x se tiene que


2 km x2 m (x) = 2 m (x) x

d (xy ), dx

d x m (x) . dx

Si multiplicamos esta expresin por m (x), o


2 km x2 m m = 2 m m xm

= 2

d dx

d [xm ] dx 1 2 1 d m (x) xm 2 2 dx

e insertamos el resultado en (2.236), se tiene m


2

1 2 2 2 = km (km x2 2 ) m (x) + x2 [m (x)]2 2

b a

(2.237)

El valor concreto que tome la norma depender de las condiciones de contorno de cada problema a particular.

Ejemplo 2.9
Vamos a analizar el problema de Sturm-Liouville constituido por la ecuacin de Bessel (2.234) con > 0 o en el intervalo [0, b] y las condiciones de contorno regulares de Dirichlet y(0) = 0, y(b) = 0. La solucin general de la ecuacin de Bessel es y(x) = AJ (kx) + BN (kx). Imponiendo la condicin de o o o contorno en x = 0, y(0) = 0, se deduce que B = 0 dado que N (0) diverge si > 0 (vanse las ecuaciones e (2.187) y los comentarios subsiguientes). Por tanto la solucin ha de tener la forma y(x) = AJ (kx). De o la condicin de contorno en x = b, y(b) = 0, se deduce J (kb) = 0, lo que exige que el argumento kb sea o justamente igual a uno de los ceros de la funcin de Bessel de orden n. o

2.8 Funciones de Bessel

147

La funcin J (x) tiene un nmero innito de ceros que denotaremos por m con m = 1, 2, 3, . . . : o u J (m ) = 0 . En resumen, encontramos que los autovalores y autofunciones (que no estn degeneraa das) son: km = m , b

m (x) = J m

x . b

Para las condiciones de contorno contempladas en este ejemplo, la ecuacin (2.237) nos dice que la norma o viene dada por 1 2 m 2 = km b2 [m (b)]2 . 2 Pero, por (2.203), J (km x) J+1 (km x) , m (x) = km J (km x) = km km x luego m (b) = km J+1 (km b). 1 2 2 b [J+1 (m )] . 2 El desarrollo en serie (serie de Bessel-Fourier) de una funcin (x) arbitraria bien comportada en el o intervalo [0, b] es por tanto m
2

Por tanto

(x) =
m=1

cm J (km x)

(2.238)

donde cm =
a

dx xJ (km x)(x) 1 2 2 b [J+1 (m )] 2 .

2.9 Problemas

149

2.9. Problemas
2.1. Sea el conjunto de polinomios Un (x) (polinomios de Chebichev de segunda especie o de tipo II) denidos por la funcin generatriz o

G(x, t) = (1 2xt + t2 )1 =
n=0

Un (x)tn .

a) Halla la relacin de recurrencia de los polinomios Un+1 , Un y Un1 . o b) Demuestra que U0 (x) = 1 y, mediante la frmula de recurrencia, escribe los seis prio meros polinomios (n 5). c) Calcula Un (1), Un (1) y Un (0). d ) Demuestra que Un (x) = (1)n Un (x). e o 2.2. Halla los primeros polinomios de Laguerre mediante el mtodo de ortogonalizacin de GramSchmidt. 2.3. Demuestra que las derivadas Pl (x) de los polinomios de Legendre forman un conjunto completo en el intervalo [1, 1]. Escribe la relacin de ortogonalidad. o 2.4. Utilizando la funcin generatriz de los polinomios de Legendre, demuestra o
l=0

xl+1 1 1+x Pl (x) = ln . l+1 2 1x

2.5. Halla el valor de la integral


1 0

dxPl (x)

mediante: a) La funcin generatriz. o b) La relacin de recurrencia (que previamente se deducir) o a lPl (x) + Pl1 (x) xPl (x) = 0. o a c) La relacin de recurrencia (que previamente se deducir) Pl+1 (x) Pl1 (x) = (2l + 1)Pl (x). 2.6. a) Halla la integral
1 0 dx x Pl (x)

partiendo de la frmula de recurrencia pura. o

b) Halla el desarrollo en serie de polinomios de Legendre de f (x) = |x|. 2.7. Demuestra que ln(1 x) =
n=0

2n + 1 Pn (x). n(n + 1)

Sugerencia: usa la frmula de Rodrigues de los polinomios de Legendre. o

150 2.8. Demuestra que Pl (1) = l(l + 1)/2 a partir de: a) La frmula de Rodrigues demostrando previamente que o d dx
l+1

Funciones especiales

(x 1)l (x + 1)l
x=1

= (l + 1)! l (x + 1)l1

x=1

b) La funcin generatriz de los polinomios de Legendre. o 2.9. A partir de la transformada de Fourier de los polinomios de Hermite obtn una represene tacin integral de los mismos. o 2.10. a) Demuestra que dx ex x2 Hn (x)Hm (x) = n1 2 (2n + 1)n! n,m + 2n (n + 2)! n,m2 + 2n2 n! n,m+2 . b) A partir del resultado anterior, demuestra que

2

m=0

2 dx ex x2 H1 (x)Hm (x) = 15 .
2 /2

2.11. Demuestra que la transformada de Fourier de la funcin ex o exp(k 2 /2)(i)n Hn (k).

Hn (x) puede escribirse como

a 2.12. En espectroscop molecular suelen aparecer con frecuencia integrales de la forma


dx ex xr Hn (x)Hn+p (x)

con n, p, r enteros no negativos y p r. Evala esta integral. u 2.13. a) Demuestra que


dx ex xHn (x)Hm (x) =

n+1 2 n(n + 1)! n,m1 + 2n (n 1)n! n,m+1 ,

donde Hn (x) = dHn (x)/dx. b) A partir del resultado anterior, demuestra que
p=0

dx ex xHn (x)Hn+p (x) =

n+1 2 n(n + 1)! .

2.14. Desarrolla la funcin ex en serie de polinomios de Hermite y de polinomios de Laguerre. o

2.9 Problemas 2.15. Evala la integral u


0

151

dx x+1 ex L (x)L (x) . n m

2.16. Halla la transformada de Laplace de los polinomios de Laguerre. o a o 2.17. La parte radial normalizada de la funcin de onda del tomo de hidrgeno viene dada por Rnl (r) = 3 (n l 1)! 2n(n + l)!
1/2

er/2 (r)l L2l+1 (r) , nl1

donde es una constante. Calcula la distancia media del electrn respecto del ncleo: o u r = 0 dr r3 [Rnl (r)]2 . 2.18. Desarrolla en serie de polinomios de Laguerre la funcin salto f (x) = H(x a), siendo H(x) o la funcin de Heaviside. o 2.19. Los polinomios de Chebychev de primera especie (o tipo I), Tn (x), satisfacen la relacin de o recurrencia Tn+2 (x) = 2xTn+1 (x) Tn (x), con T0 (x) = 1 y T1 (x) = x. a) Obtn la funcin generatriz e o

G(x, t) = T0 (x) + 2
n=1

Tn (x)tn ,

|x| 1,

|t| < 1.

b) Utiliza el resultado anterior para calcular Tn (0), Tn (1), Tn (1). 2.20. La funcin generatriz o

G (x, t) =
n=0

Cn (x)tn ,

|x| 1,

|t| < 1,

de los polinomios de Gegenbauer de grado n y orden viene dada por 1/(1 2xt + t2 ) con > 0. a) Demuestra que
Cn (1) =

(n + 2 1)! . n!(2 1)!

b) Halla la relacin de recurrencia o


(n + 1)Cn+1 (x) 2x(n + )Cn (x) + (n 1 + 2)Cn1 (x) = 0.

e 2.21. a) Demuestra que las funciones esfricas de Bessel de primera y segunda especie, jn (x) y nn (x), satisfacen las relaciones de recurrencia 2n + 1 fn (x), x nfn1 (x) (n + 1)fn+1 (x) = (2n + 1)fn (x). fn1 (x) + fn+1 (x) =

152 b) Usa estas relaciones de recurrencia para demostrar que n+1 fn (x), fn (x) = fn1 (x) x n fn (x) = fn (x) fn+1 (x). x c) Usa las relaciones de recurrencia anteriores para demostrar que d n+1 [x fn (x)] = xn+1 fn1 (x), dx d n [x fn (x)] = xn fn+1 (x). dx 2.22. Sean fn (x) las funciones denidas mediante las relaciones

Funciones especiales

f0 (x) =
r=0

xr , (n + 1)fn+1 = xfn fn+2 , fn = fn1 . (r!)2


n n= fn (x)t

Demuestra que la funcin generatriz G(x, t) = o

viene dada por exp(xt+1/t).

2.23. Halla los coecientes del desarrollo en serie de J0 (km x) de la funcin f (x) = 1 denida en o el intervalo 0 x a. 2.24. Sea f (x) =
m=1

cm Jn (nm x) ,

la representacin en serie de funciones de Bessel de la funcin f (x) denida en el intervalo o o [0, 1], donde nm es la ra m-sima de Jn (x). z o a) Demuestra la relacin de Parseval
1 0

1 dx x[f (x)] = 2
2

c2 [Jn+1 (nm )]2 . m


m=1

b) Escogiendo f (x) = xn , prueba que las ra ces nm verican la relacin o

2 m=1 nm

1 . 4(n + 1)

Cap tulo 3

Ecuaciones en derivadas parciales

3.1. Introduccin y deniciones o


Una ecuacin en derivadas parciales (EDP) es una ecuacin sobre una funcin incgnita u o o o o que depende de varias variables x, y, . . . y en la que aparecen derivadas parciales de la funcin u: o F x, y, , 2u 2u 2u nu u u , ,... 2, 2, ,... n ...,u x y x y xy x = 0. (3.1)

Este tipo de ecuaciones son importantsimas en la Ciencia pues un nmero enorme de sistemas e u interacciones se describen mediante ecuaciones en derivadas parciales. Por ejemplo, la ecuacin o de ondas, la ecuacin de Laplace y de Poisson del electromagnetismo, las ecuaciones de difusin, o o las ecuaciones de Maxwell, la ecuacin de Schrdinger y muchas otras son ecuaciones de este tipo. o o En ocasiones usaremos una notacin ms abreviada para denotar las derivadas parciales: o a ux u , x uy u , y uxx 2u , x2 uxy 2u . xy

Por ejemplo, la ecuacin de difusin en una dimensin (en una l o o o nea) puede escribirse as : ut = uxx ; la ecuacin de difusin en dos dimensiones (en una supercie) as o o : ut = uxx + uyy ; y la ecuacin de ondas en tres dimensiones (en un volumen) de esta forma: o utt = uxx + uyy + uzz . El orden de la ecuacin en derivadas parciales es el orden de la derivada ms alta que aparece o a en la ecuacin. Por ejemplo, las ecuaciones de difusin y de ondas que acabamos de ver son de o o segundo orden. Una ecuacin de tercer orden es, por ejemplo, ut = uxyz . o Las ecuaciones en derivadas parciales se llaman inhomogneas cuando tienen un trmino (un e e sumando) en el que no aparece la funcin incgnita u. Esto implica que la funcin nula u = 0 no o o o

154

Ecuaciones en derivadas parciales

es solucin de estas ecuaciones. Por ejemplo, la ecuacin ut = uxx es homognea pero, en cambio, o o e ut = uxx + f (x, y) no es homognea. e Las ecuaciones en derivadas parciales lineales son aquellas en las que la funcin incgnita y o o sus derivadas aparecen de forma lineal, es decir, son ecuaciones de la forma L[u] = f donde L es un operador (diferencial) lineal, siendo f una funcin cualquiera. Esto signica que si u1 y u2 son o soluciones de una EDP lineal (en la que suprimimos el trmino inhomogneo, si ste existiera) e e e entonces una combinacin lineal cualquiera de estas soluciones c1 u1 + c2 u2 es tambin solucin o e o de esta EDP. Algunos ejemplos: ut ut (utt )2 utt = = = = uxx uy uxx ux x2 uxx es es es es lineal, no lineal, no lineal, lineal.

En denitiva, si las funciones u1 y u2 satisfacen una ecuacin en derivadas parciales que es lineal o y homognea, entonces una combinacin lineal arbitraria de ellas, c1 u1 + c2 u2 , tambin satisface e o e esa misma ecuacin. o Es bien sabido que la solucin general de una ecuacin diferencial ordinaria de orden n contiene o o n constantes arbitrarias. De modo similar, la solucin general de una ecuacin en derivadas o o parciales de orden n contiene n funciones arbitrarias de las variables independientes. He aqu un par de ejemplos a modo de ilustracin: o u 1 sol. general = x + y u(x, y) = x2 + xy + (y), x 2 2u sol. general = 0 u(x, y) = 1 (x) + 2 (y). xy Las funciones (x), 1 (x) y 2 (x) son arbitrarias. Usualmente no estamos interesados en simplemente conocer una expresin que satisfaga la o EDP en la regin R en la que esta EDP est denida; usualmente queremos conocer la expresin o e o u(x, y, ) que adems satisfaga ciertas relaciones o condiciones sobre la frontera o contorno a de la regin R. Los conceptos de linealidad y homogeneidad tambin se aplican a las condiciones o e de contorno: Las condiciones de contorno lineales son de la forma (L[u]) = f donde L es un operador lineal y donde con la notacin (L[u]) queremos indicar que la expresin (L[u]) se evala o o u sobre el contorno . Las condiciones de contorno homogneas son satisfechas por u = 0. e

3.2. Ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden


Las ecuaciones en derivadas parciales que con ms frecuencia se presentan en la Ciencia son a EDP lineales de segundo orden que involucran derivadas espaciales y, en su caso, temporales de la funcin incognita. Estos son unos cuantos ejemplos: o La ecuacin de ondas o 1 2u , c2 t2 donde c es la velocidad de propagacin de la onda. o
2

u=

(3.2)

3.2 Ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden La ecuacin de Laplace o


2

155

u = 0. 1 u , k t

(3.3)

La ecuacin de difusin o o
2

u=

(3.4)

donde k es la difusividad del medio. La ecuacin de Schrdinger dependiente del tiempo o o


2

2m

+ V (r) = i

. t

(3.5)

La ecuacin de Schrdinger independiente del tiempo o o


2

La ecuacin de Poisson o

2m
2

+ V (r) = E.

(3.6)

u = f (x, y, z).
2

(3.7)

La ecuacin de Helmholtz o u + u = 0. (3.8)

La ecuacin de Klein-Gordon o u + 2 u = 0 donde


2

(3.9)

1 . c2 t2

En este cap tulo slo estudiaremos EDP lineales. Las ecuaciones no lineales son mucho ms o a complicadas y pueden dar lugar a comportamientos muy interesantes. Un ejemplo bien conocido es la ecuacin de seno-Gordon o uxx utt = sen u en la que aparecen soluciones llamadas solitones y breathers con propiedades muy especiales.1

3.2.1. Clasicacin de las ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden o


La forma general de una EDP lineal de segundo orden (y dos variables) es: A(x, y) 2u 2u 2u u u + B(x, y) + C(x, y) 2 + D(x, y) + E(x, y) + F (x, y)u = G(x, y). 2 x xy y x y (3.10)

Estas ecuaciones se clasican en tres tipos bsicos que exhiben caracter a sticas comunes: 1. Ecuaciones parablicas: B 2 4AC = 0. o Son ecuaciones que describen ujos y procesos de difusin. Un ejemplo claro de ello es la o ecuacin de difusin (3.4), en la que A = 1, E = 1/k, B = C = D = F = G = 0. o o
Vase, por ejemplo, Solitons: An Introduction de P. G. Drazin y R. S. Johnson (Cambridge University Press, e Cambridge, England, 1988).
1

156

Ecuaciones en derivadas parciales

2. Ecuaciones hiperblicas: B 2 4AC > 0. o Describen sistemas vibrantes y movimiento ondulatorio. Un ejemplo es la ecuacin de ondas o (3.2) en la que A = 1, E = 1/c2 , B = C = D = F = G = 0. 3. Ecuaciones el pticas: B 2 4AC < 0. Describen fenmenos estticos o estacionarios. Un ejemplo de este tipo de ecuaciones es la o a ecuacin de Laplace (3.3), en la que A = C = 1, B = D = E = F = G = 0. o El discriminante B 2 4AC depende de x, y por lo que la ecuacin puede cambiar de un tipo a otro o a lo largo del dominio de integracin, aunque esto es poco corriente. Los calicativos parablico, o o hiperblico y el o ptico proceden de la analog con la clasicacin de las ecuaciones cuadrticas o a o a secciones cnicas pues la ecuacin algebraica o o Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0 es hiperblica, parablica o el o o ptica si B 2 4AC es, respectivamente, positivo, cero o negativo.

3.2.2. Condiciones de contorno


En este tema estudiaremos algunas tcnicas de resolucin de ecuaciones en derivadas parciales e o sometidas a ciertas condiciones de contorno. Es decir, la solucin buscada u(x, y) ha de satisfacer o una cierta relacin (condicin) sobre una curva abierta o cerrada (el contorno) del plano (x, y) o o que acta como frontera [separa la regin de integracin dentro de la cual queremos conocer la u o o solucin u(x, y) del resto del plano (x, y)]. o Existen tres tipos corriente de condiciones de contorno: 1. Condiciones de contorno de Dirichlet. Son aquellas en las que u(x, y) se especica en cada punto del contorno o frontera. 2. Condiciones de contorno de Neumann. Se especica en cada punto del contorno la componente normal a la frontera del gradiente de u: n u ( u)n 3. Condiciones de contorno de Cauchy. Se especica en cada punto del contorno tanto u con
n u.

Por analog con las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, podr pensarse que a a las condiciones de contorno adecuadas son las de Cauchy, pero esto no es siempre cierto, pudiendo ser sobreabundantes. De hecho, las condiciones de contorno apropiadas, es decir, aquellas que garantizan la existencia y unicidad de las soluciones, son diferentes segn la EDP sea hiperblica, u o parablica o el o ptica. Vamos a ver cules son estas condiciones de contorno. a 1. Ecuacin parablica. Ecuacin f o o o sica: ecuacin de difusin. o o Las condiciones de contorno habituales para esta clase de ecuaciones son las de Dirichlet o Neumann. El tipo de contorno (frontera) es abierto. Mediante un ejemplo f sico consistente en una barra conductora del calor se puede ver que estas condiciones de contorno son las adecuadas para esta clase de ecuaciones. Consideremos una barra inicialmente2 (t = t0 ) a temperatura u(x, t0 ) = f (x), cuyos extremos situados en x = a y x = b se mantienen a la temperatura u(x = a, t) = ua (t) y u(x = b, t) = ub (t).
Exigir que u(x, t) tome unos determinados valores para t = 0 es exigir que se satisfaga una condicin de o contorno en sentido amplio. Ms adelante, llamaremos condiciones iniciales a las condiciones de contorno que jan a u(x, t) para un tiempo dado.
2

3.2 Ecuaciones en derivadas parciales de segundo orden


t

157

y
u (x)
d

u (t)
a

u =u
t

xx

u (t)
b

u (y)
a

xx

+u

yy

= 0

u (y)
b

u (t)
a

u =u
tt

u (t)
b

xx

u(x,t )=f(x)
0

c
u (x)
c

u(x,t )=f(x)
0

u (x,t )=g(x)
t 0

(a)

(b)

(c)

Figura 3.1: Ejemplos de regiones de integracin, condiciones de contorno y tipos de fronteras de las o ecuaciones (a) parablicas, (b) el o pticas, y (c) hiperblicas. o

Estas condiciones de contorno sabemos que son sucientes para determinar el valor de la solucin u(x, t) en un instante posterior t > t0 para a x b. En la gura 3.1(a) se o representa la regin de integracin de este problema (zona rayada), es decir, la regin en la o o o cual queremos hallar la solucin. Es evidente que la regin de integracin es abierta porque o o o no especicamos el valor de u(x, t) para un instante t > t0 posterior al instante inicial t0 . A esto es a lo que nos referimos cuando decimos que los contornos de los problemas parablicos son abiertos. o Ejercicio 3.1
Cual ser el signicado f a sico de condiciones de contorno de Neumann en este ejemplo de la barra? Pista: la solucin tiene que ver con la ley de Fourier de la difusin del calor. o o

2. Ecuacin el o ptica. Ecuacin f o sica: ecuacin de Laplace. o El tipo de condiciones de contorno habitual para este tipo de ecuacin tambin son las de o e Dirichlet o Neumann. Pero el tipo de contorno (frontera) es cerrado. Esto se ve claro con el siguiente sistema f sico: para determinar el potencial elctrico u(x, y) e en el interior de una regin sin cargas (potencial que est descrito por la ecuacin de Laplace) o a o es suciente, bien conocer el potencial elctrico en la frontera (condicin de Dirichlet), o bien e o conocer el campo elctrico normal a la frontera (condicin de Neumann) de esta regin. No e o o es necesario conocer ambos. Por ejemplo, en la gura 3.1(b) se ha representado una regin o rectangular a x b, c y d con condiciones de contorno de Dirichlet sobre su frontera. Estas condiciones de contorno son sucientes para hallar la solucin en el interior o de la regin de integracin (zona rayada). Es evidente que la regin de integracin es una o o o o regin cerrada. Por eso decimos que en los problemas el o pticos los contornos son cerrados. 3. Ecuacin hiperblica. Ecuacin f o o o sica: ecuacin de ondas. o En este tipo de ecuaciones, las condiciones de contorno ms habituales son las de Cauchy. a El tipo de frontera (contorno) es abierta. Un ejemplo f sico de esta ecuacin y de las condiciones de contorno adecuadas nos lo proo porciona la cuerda vibrante. Supongamos que la cuerda est sometida a los desplazamientos a u(x = a, t) = ua (t) y u(x = b, t) = ub (t) en los extremos x = a y x = b, respectivamente.

158

Ecuaciones en derivadas parciales Sabemos por nuestros conocimientos de F sica (o simplemente por nuestra intuicin formao da por nuestra experiencia con cuerdas, hilos, cadenas, . . . ) que para que el problema tenga solucin unica es necesario conocer no slo la posicin inicial de la cuerda, u(x, t0 ) = f (x), o o o sino tambin su velocidad inicial, ut (x, t0 ) = g(x), pues la solucin en un instante postee o rior, u(x, t), depende de si, por ejemplo, se encontraba inicialmente en reposo [g(x) = 0], o movindose [g(x) = 0]. e En la gura 3.1(c) se representa la regin de integracin de este problema (zona rayada), o o es decir, la regin en la cual queremos hallar la solucin. Es evidente que la regin de o o o integracin es una regin abierta. A esto es a lo que nos referimos cuando decimos que los o o contornos de los problemas hiperblicos son abiertos. o

Debe notarse que slo hemos dado las condiciones de contorno ms corrientes o habituales o a para cada tipo de ecuacin en derivadas parciales. Por supuesto, las condiciones de contorno que o pueden aparecer en la prctica (para cada tipo de ecuacin) son muy variadas y no se dejan a o encasillar en el esquema tan simple que acabamos de exponer. En lo que sigue nos centraremos en exponer diferentes mtodos de resolucin de ecuaciones e o en derivadas parciales lineales de segundo orden.

3.3. Separacin de variables o


El mejor modo de estudiar y entender este mtodo es vindolo en accin, es decir, mediante e e o ejemplos resueltos.

Ejemplo 3.1
Ecuacin de difusin en una barra nita. o o Sea una barra de longitud L en la que la temperatura de sus extremos se mantiene a cero grados. En un instante inicial t = 0 la barra tiene una distribucin de temperaturas u(x, t = 0) = f (x). Nuestro objetivo o es determinar la temperatura u(x, t) de la barra en cualquier punto x en cualquier instante posterior t para 0 x L y t 0. La EDP que describe la evolucin de este sistema f o sico es3 u 2u = k 2, 0 x L, t x u(0, t) = 0, CC : u(L, t) = 0, CI : u(x, 0) = f (x). En el mtodo de separacin de variables se comienza buscando soluciones de la EDP de la forma e o u(x, t) = X(x) T (t), (3.12) (3.11a) (3.11b) (3.11c)

es decir, como producto de funciones que dependen slo de una variable independiente.4 A las soluciones o de una EDP lineal que tienen esta la forma (producto de funciones que dependen de una unica variable) y que adems satisfacen las condiciones de contorno homogneas, las llamaremos soluciones fundamentales. a e Una combinacin lineal (superposicin) cualquiera de soluciones fundamentales o o

u(x, t) =
n=1
3

An Xn (x) Tn (t)

(3.13)

Por supuesto, la etiqueta CC se reere a condiciones de contorno y la etiqueta CI a condicin inicial o (condicin de contorno sobre la variable temporal) o 4 Hace falta explicar por qu se llama mtodo de separacin de variables? e e o

3.3 Separacin de variables o

159

sigue siendo solucin de la ecuacin en derivadas parciales (por ser sta lineal) y sigue satisfaciendo las o o e condiciones de contorno (por ser homogneas). A esta solucin la llamaremos solucin general. Nuestro e o o objetivo es determinar las funciones Xn (x), Tn (t) y el valor de los coecientes An que hacen que (3.13) sea la solucin de la EDP que satisface las condiciones de contorno y la condicin inicial. o o Cul es la justicacin de buscar soluciones de la forma (3.13)? La razn ms inmediata es que este procea o o a dimiento, inventado por Daniel Bernoulli (circa 1700), funciona. Por supuesto, no ha de funcionar siempre. Hay razones ms fundamentales relacionadas con la expresin de funciones arbitrarias en forma de serie de a o funciones ortogonales (funciones ortogonales que son soluciones de problemas de Sturm-Liouville conectados con la ecuacin en derivadas parciales a resolver; vase la seccin 3.5.4), pero no profundizaremos en o e o esta direccin. o Pasemos a calcular las soluciones fundamentales de nuestro problema (3.11). Sustituimos para ello u(x, t) = X(x)T (t) en la ecuacin en derivadas parciales (3.11a), o X(x) d d2 X(x) T (t) = kT (t) dt dx2

y agrupamos en cada lado de la igualdad las funciones que dependan de una variable dada5 1 d 1 d2 X T (t) = . kT (t) dt X(x) dx2 (3.14)

Ntese que hemos obtenido una ecuacin donde en cada miembro (a cada lado de la igualdad) hay una o o funcin que depende de una unica variable: hemos separado las variables. El unico modo de que (3.14) se o satisfaga para cualquier valor de x y t (que son variables independientes!) es si cada miembro es igual a una constante que, siguiendo la tradicin, llamaremos : o 1 d 1 d2 X T (t) = = . kT (t) dt X(x) dx2 En resumen, las funciones X(x) y T (t) que forman las soluciones fundamentales han de vericar estas dos ecuaciones diferenciales ordinarias: dT = kT, dt d2 X = X. dx2 La solucin de la primera ecuacin es sencilla: o o T (t) = T0 ekt . (3.17) (3.15) (3.16)

Si < 0 entonces T (t) cuando t , es decir, si < 0, la temperatura crecer sin l a mite a medida que pasa el tiempo. Esto no es f sicamente razonable; de hecho, esperamos que T (t) 0 pues la temperatura de los extremos de la barra est jada a cero. Estas consideraciones nos hacen ver que al a formular nuestro problema en trminos f e sicos, existen condiciones (que en un sentido genrico podmos e e llamar de contorno) impl citas que no aparecen recogidas expl citamente en el enunciado del problema. Lo que estamos diciendo es que la traduccin matemtica dada en (3.11) del problema de conduccin del o a o calor en la barra no es completa: habr que aadir la condicin de contorno6 a n o u(x, t ) = nita. En denitiva, concluimos que esta condicin de contorno (impl o cita) requiere que 0. En cualquier caso, como veremos un poco ms abajo, la resolucin de la parte espacial de este problema (es decir, el clculo a o a de las soluciones X(t) admisibles) nos llevar a esta misma conclusin: ha de ser positiva. a o
Esto se consigue sin ms que dividir la ecuacin por la solucin fundamental X(x)T (t). a o o De hecho, podr amos ser ms precisos y exigir u(x, t ) 0 pues sabemos que la barra est en contacto a a trmico con dos focos (ba os) trmicos que mantienen los extremos a temperatura cero. Esto signica que la e n e temperatura de toda la barra tender a cero a medida que pase el tiempo. Por tanto = 0 no es tampoco a admisible, salvo si la temperatura inicial de la barra es igual a cero en todas partes, lo cual convertir en trivial a al problema siendo su solucin la trivial: u(x, t) = 0. o
6 5

160

Ecuaciones en derivadas parciales

Ahora pasamos a buscar la forma que ha de tomar la parte espacial X(x) de las soluciones fundamentales. Hemos visto que X(x) ha de satisfacer la ecuacin (3.16). Tambin queremos que X(x) sea tal que la o e solucin fundamental X(x)T (t) satifaga las condiciones de contorno (3.11b). En resumen, X(x) ha de o satisfacer las relaciones d2 X = X, dx2 X(0) = 0, CC : X(L) = 0. (3.18a) (3.18b)

Esto no es ms que un problema de Sturm-Liouville, el cual ya hemos resuelto en el ejemplo 1.15, pgina a a 53. Su solucin es o Xn (x) = Cn sen = n L
2

nx , L

n = 1, 2, 3, . . .

siendo Cn una constante arbitraria. (Ntese que el problema de Sturm-Liuville (3.18) no tiene solucin o o distinta de la trivial para 0.) En denitiva, las soluciones fundamentales son un (x, t) = An sen nx k( n )2 t L e , L n = 1, 2, 3, . . .

donde la An = Cn T0 .7 Ahora bien, como cada una de las soluciones fundamentales un (x, t) satisface la EDP lineal (3.11a) y las condiciones de contorno homognea (3.11b), entonces una combinacin lineal de e o soluciones fundamentales tambin satisface la EDP y las condiciones de contorno. Esto nos lleva a escribir e la solucin general de la siguiente forma: o

u(x, t) =
n=1

An sen

nx k( n )2 t L . e L

(3.19)

Sin embargo, esta funcin no es an la solucin de (3.11) porque, para cualquier eleccin de los coecientes o u o o An , no se satisface la condicin inicial u(x, 0) = f (x) de la ecuacin (3.11c). Estos coecientes han de o o elegirse cuidadosamente de modo que

u(x, t = 0) =
n=1

An sen

nx = f (x). L

(3.20)

Cules son estos coecientes? La respuesta es fcil si nos damos cuenta que los coecientes An no son otra a a cosa que los coecientes del desarrollo en serie de Fourier de la funcin f (x). Dicho en otros trminos, como o e las funciones Xn (x) = sen (nx/L) son autofunciones de un problema de Sturm-Liouville [el problema denido por (3.18)], entonces cualquier funcin f (x) bien comportada puede expresarse en trminos de las o e autofunciones Xn (x), siendo An los correspondientes coecientes.8 Por tanto, An = 2 sen nx/L|f (x) = sen nx/L 2 L
L

f (x) sen
0

nx L

dx.

(3.21)

En resumen, la solucin del problema (3.11) viene dada por la relacin (3.19) donde los coecientes An se o o obtienen de la ecuacin (3.21). o Por ejemplo si 1 3x x + sen , f (x) = sen L 2 L
En el futuro nos ahorraremos el ir arrastrando las constantes arbitrarias procedentes de las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias pues sabemos que al nal las englobaremos en una unica constante multiplicativa. 8 Si esto te suena a chino, hars bien en repasar el tema dedicado al problema de Sturm-Liouville. a
7

3.3 Separacin de variables o


la solucin (3.19) ser o a u(x, t) = sen x k(/L)2 t 1 e + sen L 2 3x L ek(3/L)
2

161

Un resultado interesante que podemos deducir de (3.11) es que los modos difusivos An sen nx k( n )2 t L e L

de longitud de onda L/(n) menor (es decir, aquellos con n ms grande) son los que ms rpidamente a a a decaen. En particular, si existe el primer modo difusivo (esto es, si A1 = 0), se tiene que u(x, t) A1 sen
x k( L )2 t e , L

t .

(3.22)

El procedimiento de resolucin que hemos empleado en el ejemplo anterior es bastante estndar. o a Resumimos a continuacin sus pasos principales: o 1. Hemos de asegurarnos de que la EDP a resolver es lineal con condiciones de contorno homogneas. En caso contrario no es posible aplicar, sin ms, el mtodo de separacin de e a e o variables. Veremos en el ejemplo 3.2, y con ms detalle en la seccin 3.5, cmo proceder a o o cuando las condiciones de contorno no son homogneas. e 2. Hay que hallar las ecuaciones diferenciales ordinarias resultantes al asumir una solucin o expresada como producto de funciones de una sola variable (separacin de variables) e o introducir constantes de separacin. o o 3. Hay que determinar los valores (autovalores) de las constantes de separacin que permiten la existencia de soluciones (soluciones fundamentales) en la forma de producto de funciones de una unica variable que satisfacen las condiciones de contorno. 4. Tras hallar todas las posibles soluciones fundamentales, se expresa la solucin general como o combinacin lineal arbitraria de todas ellas y se calculan sus coecientes de modo que esta o solucin general satisfaga la condicin inicial. o o La condicin inicial se impone sobre la solucin al nal, cuando ya hemos construido la solucin o o o general (en forma de superposicin de soluciones fundamentales) y, generalmente, despus de o e imponer las condiciones de contorno.

Ejemplo 3.2
Cubo dentro de un bao trmico. n e Sea un cubo de arista L inicialmente (t = 0) en equilibrio trmico a temperatura u = 0.9 El cubo se e sumerge en un bao a temperatura u0 = 0. Se pide hallar u(r, t). n Las ecuaciones que describen este problema f sico son 1 u , k t u(x, y, z, t) = u0 para x, y, z = 0, L, CI : u(x, y, z, 0) = 0.
2

u=

(3.23a) (3.23b) (3.23c)

CC :

Este valor nulo de la temperatura inicial no supone ninguna restriccin puesto que origen de temperaturas es o arbitrario.

162

Ecuaciones en derivadas parciales

Este es un problema con condiciones de contorno no homogneas.10 El procedimiento ms sencillo para e a superar esta dicultad y poder aplicar sin problemas el mtodo de separacin de variables es llevando a e o cabo el cambio de variables V (r, t) = u(r, t) u0 . Este cambio tiene una interpretacin f o sica bien natural: lo que hacemos es trabajar en una escala nueva de temperaturas V cuyo cero es la temperatura del bao. n Sobre la nueva variable V la ecuacin (3.23) se reduce a o 1 V , k t V (x, y, z, t) = 0 para x, y, z = 0, L.
2

u=

(3.24a) (3.24b)

CC :

La EDP es lineal y las condiciones de contorno son homogneas, por lo que podemos aplicar el mtodo de e e separacin de variables tal como se hizo en el ejemplo anterior. o Empezamos buscando soluciones de la EDP cuya forma sea el producto de funciones que dependen de una sola variable V (r, t) = R(r)T (t), donde R(r) = X(x)Y (y)Z(z). Sustituyendo esta expresin de V (r, t) en la EDP (3.24), se obtiene o 1 R
2

R=

1 dT . kT dt

Como cada miembro de esta igualdad depende de variables (independientes!) que no aparecen en el otro miembro, se concluye que esto slo puede vericarse si ambos miembros son iguales a una constante (que, o por conveniencia en la notacin, llamaremos ): o 1 R La solucin de la ecuacin temporal o o
dT dt 2

R=

1 dT = . kT dt

= kT es sencilla: T (t) = ekt .

Se deduce as que 0 ya que la solucin no ser f o a sicamente aceptable (condicin de contorno impl o cita) si < 0. Resolvemos la ecuacin diferencial espacial o 1 R
2

R =

tambin mediante separacin de variables escribiendo11 R(r) = X(x)Y (y)Z(z) de modo que e o 1 d2 X d2 Y d2 Z Y Z 2 + XZ 2 + XY 2 = , XY Z dx dy dz es decir, 1 d2 X 1 d2 Y 1 d2 Z + + = . X dx2 Y dy 2 Z dz 2
1 d2 X X dx2

Esto slo puede vericarse si o es decir, si

no depende de x,

1 d2 Y Y dy 2

no depende de y, y

1 d2 Z Z dz 2

no depende de z,

1 d2 X = 2 , X dx2 1 d2 Y = 2 , Y dy 2 1 d2 Z = 2 , Z dz 2
10 11

Daremos en la seccin 3.5 una discusin ms detallada de cmo resolver este tipo de problemas. o o a o Por supuesto, podr amos haber sustituido directamente u(x, t) = X(x)Y (y)Z(z)T (t) desde el principio.

3.3 Separacin de variables o


donde , y son constantes tales que 2 + 2 + 2 = . Las condiciones de contorno homogneas (3.24b) implican que X(0) = X(L) = 0, es decir e V (x = 0, y, z, t) = 0 V (x = L, y, z, t) = 0 X(0) = 0, X(L) = 0.

163

(3.25) (3.26)

Vemos pues que la funcin X(x) de nuestra solucin fundamental X(x)Y (y)Z(z)T (t) ha de ser la solucin o o o del problema de Sturm-Liouville d2 X = 2 X, dx2 X(0) = 0, CC : X(L) = 0. Las soluciones posibles (autofunciones) son Xnx (x) = sen nx x donde los autovalores 2 vienen dados por nx = nx L

con nx = 1, 2, . . . . Las soluciones para Y (y) y Z(z) se obtienen de igual modo: Yny (y) = sen ny y, Znz (z) = sen nz z, ny = ny , L nz = nz , L

con ny = 1, 2, . . . y nz = 1, 2, . . . En denitiva, las soluciones fundamentales son


2 2 2 2 Vnx ny nz (r, t) = ek(nx +ny +nz ) L2 t sen nx x sen ny y sen nz z . L L L

La solucin general del problema homogneo (3.24) es por tanto o e


V (r, t) =
nx =1 ny =1 nz =1

Anx ny nz Vnx ny nz (r, t)

y, por consiguiente, la solucin general que satisface (3.23a) y (3.23b) es o


u(r, t) = up (r, t) + V (r, t) = u0 +


nx =1 ny =1 nz =1

Anx ny nz Vnx ny nz (r, t).

Nos resta determinar los valores de los coecientes Anx ny nz que hacen que u(r, t) satisfaga la condicin o inicial (3.23c), u(r, t = 0) = 0. Es decir, los coecientes Anx ny nz han de ser tales que

u0 =
nx =1 ny =1 nz

Anx ny nz sen nx x sen ny y sen nz z . L L L =1

(3.27)

Sabemos que
L 0

L dw sen n w sen m w = nm L L 2

164

Ecuaciones en derivadas parciales

si n, m = 1, 2, . . . De este resultado y de la ecuacin (3.27) se deduce que o Anx ny nz = Pero


L 0

u0 (L/2)3

L 0 0

L 0

dx dy dz sen nx

y z x sen ny sen nz . L L L

0 L sen nw w dw = [1 cos(nw )] = 2L L nw nw 64 u0 3 nx ny nz = 0

si nw es par, si nw es impar.

Por tanto Anx ny nz

si nx , ny , nz son impares, en caso contrario.

En denitiva, el campo de temperaturas u(r, t) del cubo viene dado por la expresin o

u(r, t) = u0 u0
nx ,ny ,nz =1 nx ,ny ,nz impar

3 n

2 2 2 2 64 sen nx x sen ny y sen nz z ek(nx +ny +nz ) L2 t . L L L x ny nz

(3.28)

Los modos difusivos con un valor de nx , ny , nz grande decaen muy rpidamente (exponencialmente) de a L2 modo que para t el campo de temperaturas se puede aproximar por k u(r, t) u0 1 x y z 64 3 2 kt e L2 sen sen sen , 3 L L L t L2 . k

Ejemplo 3.3
Membrana vibrante circular. En este ejemplo vamos a calcular los modos normales de vibracin de una membrana circular de radio o sujeta por su per metro (membrana de un tambor). En otros trminos, queremos en este ejemplo encontrar e las soluciones que vibran (oscilan en el tiempo) con una unica frecuencia , es decir, buscamos soluciones de la forma V (r, t) = u(r) eit donde V (r, t) nos da el valor del desplazamiento V del punto de la membrana situado en r en el instante t. Nuestro objetivo es, pues, determinar la dependencia espacial u(r) de esta solucin. o Sustituyendo esta expresin en la ecuacin de ondas (3.2) bidimensional o o
2

V (r, t) =

1 2V , c2 t2

se tiene que eit


2

u(r) =

1 d2 u(r) 2 eit c2 dt (i)2 = u(r) eit . c2

Es decir, la dependencia espacial de los modos normales de vibracin u(r) viene regida por la ecuacin de o o Helmholtz: 2 u(r) + k 2 u(r) = 0, donde k = /c es el nmero de ondas. u

3.3 Separacin de variables o


En resumen, debemos resolver el siguiente problema u(r) + k 2 u(r) = 0, CC : u(r = ) = 0,
2

165

(3.29a) (3.29b)

donde la condicin de contorno se debe a que la membrana circular de radio esta sujeta (no se puede deso plazar) en su borde. La simetr del problema aconseja utilizar coordenadas polares. En estas coordenadas a el operador laplaciano es 1 1 2 2 = r + 2 2, r r r r y la ecuacin de Helmholtz se reduce a o 1 r r r 1 2 u + 2 2 u + k 2 u = 0. r r

Utilizaremos el mtodo de separacin de variables y buscamos soluciones de la forma e o u(r) = u(r, ) = R(r)(). Sustituyendo en (3.29a) se tiene d r dr es decir, 1 d R r dr o, si multiplicamos la ecuacin por r2 , o r d R dr r d 1 d2 R + k2 r2 = . dr d2 r r d R d2 R + 2 2 + k 2 R = 0, dr r d d 1 d2 R + 2 + k 2 = 0, dr r d2

Esta igualdad exige que cada uno de sus miembros sean iguales a una constante (que llamaremos n2 ): r d R dr r d 1 d2 R + k2 r2 = = n2 . dr d2

Por tanto R(r) y () han de satisfacer las siguientes ecuaciones diferenciales ordinarias: d2 + n2 = 0, d2 d2 R dR r2 2 + r + k 2 r2 n2 R = 0. dr dr (3.30) (3.31)

Como la funcin u(r, ) ha de ser monovaluada, u(r, + 2) = u(r, ) (condicin de contorno impl o o cita), debe ocurrir que ( + 2) = (). Esto signica que la solucin () que buscamos debe ser solucin o o del problema de Sturm-Liouville peridico: o d2 + n2 = 0, d2 ( + 2) = () . Veamos cul es su solucin: a o Si n = 0, la solucin de (3.32a) es simplemente una combinacin lineal de senos y cosenos: o o () = sen n cos n (3.33) (3.32a) (3.32b)

166
donde el s mbolo

Ecuaciones en derivadas parciales

f (x) g(x)

Af (x) + Bg(x)

es slo un modo, en ocasiones conveniente, de denotar una combinacin lineal cualquiera de las o o funciones f y g. Debe notarse que (3.33) es vlida incluso para n2 < 0. En este caso (3.33) puede a escribirse de este modo equivalente: senh(n2 ) () = . (3.34) cosh( n2 ) Si n = 0, la solucin es () = A + B, siendo A y B constantes arbitrarias. o Pero la condicin (3.32b), ( + 2) = (), exige que: o Si n = 0, entonces, por (3.33), debe ocurrir que n ha de ser entero, o, ms concretamente, debe a ocurrir que n = 1, 2, . . . Debe notarse tambin que los otros valores n = 1, 2, 3, . . . posibles no e conducen a soluciones fundamentales, R(r) sen(n) R(r) cos(n), distintas de las que se encuentran o con n = 1, 2, . . . pues sen(n) = sen(n) y cos(n) = cos(n). Debe notarse tambin que la e constante de separacin n2 ha de ser positiva, pues si fuera negativa la solucin dada por (3.34) no o o podr satisfacer la propiedad ( + 2) = (). a Si n = 0, entonces debe ocurrir que () = B = const. En este caso, la solucin fundamental viene o dada simplemente por R(r). En resumen, todas las soluciones admisibles del problema de Sturm-Liouville (3.32) son () = sen n cos n para n = 0, 1, 2, . . .

(3.35)

Por otro lado, la ecuacin radial (3.31) no es ms que la ecuacin de Bessel, cuya solucin es una combio a o o nacin de funciones de Bessel de primera y segunda especie o R(r) = Jn (kr) Nn (kr) .

Pero sabemos que la funcin Nn (kr) diverge cuando r 0, por lo que no puede aparecer en la solucin o o fundamental ya que, obviamente, la amplitud de vibracin de la membrana no puede ser innita (condicin o o de contorno impl cita). Esto signica que las soluciones fundamentales son: u(r, ) = Jn (kr) o de forma ms expl a cita: sen n cos n para n = 0, 1, 2, . . .

J0 (kr), u(r, ) = Jn (kr) sen n, Jn (kr) cos n,

n = 1, 2, . . . n = 1, 2, . . .

Si la membrana est sujeta en su borde exterior, r = , entonces u(r = , ) = 0, y por tanto debe ocurrir a que Jn (k) = 0, n = 0, 1, 2, . . . lo que implica que el nmero de ondas de los modos normales de vibracin no toma cualquier valor, sino u o que son justamente iguales a nm , knm = siendo nm es el m-simo cero de la funcin de Bessel de orden n: Jn (nm ) = 0. Algunos de los valores e o de estos ceros se dan en la tabla 3.1. Los modos normales de vibracin de la membrana circular son por o tanto: u0m J0 (0m r/) , m = 1, 2, . . . , us Jn (nm r/) sen n, n = 1, 2, . . . , m = 1, 2, . . . , nm c unm Jn (nm r/) cos n, n = 1, 2, . . . , m = 1, 2, . . .

3.3 Separacin de variables o Jn (x) J0 (x) J1 (x) J2 (x) J3 (x) J4 (x) n1 2.40 3.83 5.14 6.38 7.59 n2 5.52 7.02 8.42 9.76 11.06 n3 8.65 10.17 11.62 13.02 14.37 n4 11.79 13.32 14.80 16.22 17.62 n5 14.93 16.47 17.96 19.41 20.83

167

Tabla 3.1: Valores de los primeros ceros de las primeras funciones de Bessel de primera especie [AS72, SA96].
Los cuatro primeros modos de vibracin (es decir, los cuatro con frecuencia de vibracin nm = cknm o o menor) de la membrana son Modo 1: k= 2 40 , c = 2 40 , u0,1 (r, ) = J0 2 40 r sen cos sen 2 cos 2

Modo 2:

3 83 k= ,

Modo 3:

k=

5 14 , 5 52 ,

c = 3 83 , c u1,1 (r, ) = J1 3 83 r s u (r, ) = J2 5 14 r 2,1 c = 5 14 , c r u2,1 (r, ) = J2 5 14 c = 5 52 , u0,2 (r, ) = J0 5 52 r

s u (r, ) = J1 3 83 r 1,1

Modo 4:

k=

En la gura 3.2 hemos representado estos seis primeros modos de vibracin de la membrana circular. En la o gura 3.3 representamos la evolucin temporal de la membrana de un tambor cuya vibracin viene dada o o slo por el segundo modo de vibracin cosenoidal uc (r, ) = J1 (1,1 r) cos sin mezcla de otros modos. o o 1,1 Es decir, hemos representado (la parte real de) uc (r, ) ei1,1 t . 1,1 Si quieres disfrutar de una representacin dinmica (una animacin) de estos modos de vibracin consulta o a o o la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma a Ejercicio 3.2 1. Usa la tabla 3.1 para hallar los modos de vibracin 5, 6 y 7. o 2. En este ejercicio se pide hallar el desplazamiento en un instante t cualquiera de una membrana vibrante circular sujeta por su borde. Para ello resuelve la ecuacin de ondas bidimensional o
2

V (r, t) =

1 2V c2 t2

mediante separacin de variables proponiendo soluciones fundamentales de la forma V (r, , t) = o R(r)()T (t) = u(r, )T (t). Demuestra que T (t) = eit y que la solucin general del problema o vendr dada por la relacin a o

V (r, , t) =
m=1

u0m (r, )

ei0m t ei0m t

+
m=1 n=1

us (r, ) nm uc (r, ) nm

einm t einm t

o, equivalentemente, por

V (r, , t) =
m=1

u0m (r, )

sen 0m t cos 0m t

+
m=1 n=1

us (r, ) nm uc (r, ) nm

sen nm t cos nm t

168

Ecuaciones en derivadas parciales

1 0.75

0.5 0.25 1 0.5 0 -0.5 0 -0.5 0.5 1 -1

0.5 0.25 0 -1

0 -0.25 -0.5 -1 -0.5 0 -0.5 0.5 1 -1 0

1 0.5

0.5 0.25

0.5 0.25

0 -0.25 -0.5 -1 -0.5 0 -0.5 0.5 1 -1 0

U
1 0.5

0 -0.25 -0.5 -1 0 -0.5 0 -0.5 0.5 1 -1

1 0.5

y
0 -0.5 -1 1 0.5 0.25

0.5

0 -0.25 -0.5 -1 -0.5 0 -0.5 0.5 1 -1 0

1 0.5

0.5

y
-1 -0.5 0

0.5 1

Figura 3.2: Representaciones de los seis primeros modos de vibracin (de izquierda a derecha y de o arriba hacia abajo) u0 , uc , us , uc , us , u0,2 de una membrana circular de radio = 1. 1,1 1,1 2,1 2,1

3.3 Separacin de variables o

169

Figura 3.3: Evolucin temporal a lo largo de un semiperiodo del primer modo de vibracin o o uc (r, ) ei1 t para (de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo) t = 0, T /8, T /4, 3T /8, T /2, 1,1 donde T = 2/1 es su periodo de oscilacin. o
donde nm = cnm /. Demuestra tambin que si la velocidad inicial es nula, Vt (r, , 0) = 0, entonces la solucin general e o toma la forma (vase el ejemplo 3.5) e
(0) dm u0m (r, ) cos m t + m=1 m=1 n=1

V (r, , t) =

us (r, ) nm uc (r, ) nm

cos nm t

donde dm es una constante arbitraria a determinar por las condiciones iniciales. Finalmente escribe la solucin V (r, , t) para este caso si la posicin inicial de la membrana viene dada por (i) V (r, , 0) = o o u0,1 (r, ), (ii) V (r, , 0) = u0,1 (r, ) + 2us (r, ). 1,2

Ejemplo 3.4
Potencial en el interior de un cilindro innito. Sea un cilindro de radio y cuya supercie esta jada a un potencial V (, ) = f () que es independiente de la posicin z a lo largo del cilindro. Queremos calcular el potencial en el interior del cilindro asumiendo o que ste es muy largo de modo que es posible despreciar los efectos de los extremos. Por este motivo e trabajaremos con coordenadas polares (r, ) en vez de usar coordenadas cil ndricas (r, , z) dado que la coordenada z no juega ningn papel en este problema. El problema matemtico a resolver es u a CC : El laplaciano es polares es
2

u(r, ) =0, 0 r , u(r = , ) =f (). 2 1 1 2 + + 2 2 r2 r r r

(3.36a) (3.36b)

de modo que la ecuacin (3.36a) se reduce a o 2 u 1 u 1 2u + + 2 2 = 0. r2 r r r (3.37)

170

Ecuaciones en derivadas parciales

Usamos el mtodo de separacin de variables y buscamos soluciones fundamentales de la forma u(r, ) = e o R(r)(). Sustituyendo esta expresin en (3.37) se obtiene o es decir, R d2 d2 R dR + + 2 2 =0 2 dr r dr r d (3.38)

1 d2 R r dR 1 d2 + = . (3.39) R dr2 R dr d2 Esta relacin slo puede vericarse si el trmino de la derecha, que depende slo de , y el trmino de la o o e o e izquierda, que depende slo de r, son iguales a una constante que llamaremos 2 : o r2 r2 d2 R r dR , + R dr2 R dr 2 1d 2 = . d2 2 = (3.40) (3.41)

Para que la solucin sea monovaluada, la funcin () debe ser peridica con periodo 2: () = (2). o o o Este problema es justamente el problema de Sturm-Liouville peridico (3.32), pgina 165. Podemos concluir o a como entonces que las unicas soluciones admisibles son 0 () = const si = 0, y n () = sen n cos n (3.42)

si = n. La ecuacin (3.41) sobre la variable radial es una ecuacin (equidimensional) de Euler: o o r2 En su solucin distinguimos dos casos: o o 1. n = 0. La ecuacin se reduce a R /R = 1/r, por lo que ln R = ln r + const y R = const/r, y por tanto R(r) = a0 + b0 ln r R0 (r) . (3.44) La solucin fundamental para n = 0 es por consiguiente o u0 (r, ) = R0 (r)0 () = 1 ln r . (3.45) d2 R dR +r n2 R = 0 . 2 dr dr (3.43)

2. n = 1, 2, Ahora buscamos soluciones de la forma R(r) = r siendo una cantidad a determinar. Sustituyendo esta expresin en la ecuacin anterior se obtiene fcilmente que = n, de modo que o o a la solucin es o rn Rn (r) = . (3.46) rn La solucin un (r, ) para este caso es por tanto o un (r, ) = Rn (r)n () = En resumen la solucin general de la ecuacin (3.37) es o o

sen n cos n

rn rn

(3.47)

u(r, ) = a0 + b0 ln r +
n=1

an rn + bn rn cos n +
n=1

cn rn + dn rn sen n.

(3.48)

Pero sabemos que el potencial en el interior del cilindro es nito, en particular u(r = 0, ) = nito (condicin de contorno impl o cita) de modo que en (3.48) los coecientes de ln r y rn deben ser nulos

3.3 Separacin de variables o

171

para que la solucin nal se comporte bien en r = 0. Por tanto, la solucin general de la EDP de Laplace o o (3.36a) que satisface las condiciones de contorno impl citas (solucin nita y monovaluada) es: o

u(r, ) =a0 +
n=1

an rn cos n +
n=1

cn rn sen n.

(3.49)

Por supuesto, los coecientes an y cn de la solucin nal se determinan exigiendo que la solucin satisfaga o o la condicin de contorno (3.36b): o

u(, ) = f () =a0 +
n=1

an n cos n +
n=1

cn n sen n.

(3.50)

Ntese que a0 , an n y cn n son simplemente los coecientes del desarrollo en serie de Fourier de la funcin o o f (): a0 = a n n = cn n = 1 1
2

1 2

f () d ,
0

f () cos(n) d ,
0 2

f () sen(n) d ,
0

En la gura 3.4 se han representado las l neas equipotenciales en el interior del cilindro para varias condiciones de contorno u(, ) = f (). La gura 3.4.(a) corresponde al caso en que f () = 1 si 0 < 1 si 2 (3.51)

No es dif comprobar que para este caso an = 0 y cil cn n = (1 (1) ) En la gura 3.4.(b) se han representado las l neas 1 1 f () = 1 1 En este caso an = 0 y
n

2 . n

equipotenciales para el caso en el que si 0 < /2 si /2 < si < 3/2 si 3/2 2


2

(3.52)

4 cos( n2 ) + cos( 3 n ) sin( n4 ) 2 . n Finalmente, en la gura 3.4.(b) se han representado las l neas equipotenciales cuando si 0 < /2 1 2/3 si /2 < f () = 1/3 si < 3/2 0 si 3/2 2 cn n = Ahora a0 = 1/2, an = 0, para n = 1, 2, . . . y cn n = 3 (1)
n

(3.53)

1 + 2 cos( n2 ) . 3n

172

Ecuaciones en derivadas parciales

0.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-0.5

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

-1 -1 -0.5 0 0.5 1

(a)

(b)

(c)

Figura 3.4: L neas equipotenciales en el interior del cilindro cuando el potencial sobre su supercie u( = 1, ) = f () viene dada por (a) la ecuacin (3.51), (b) la ecuacin (3.52), y (c) la ecuacin o o o (3.53). El potencial en una regin zona es tanto menor cuanto ms oscura es esa zona. o a

Ejercicio 3.3 Calcula el potencial elctrico en el exterior del cilindro, es decir, resuelve el problema e u(r, ) = 0, u(r = , ) = f ()
2

r ,

CC :

(3.54a) (3.54b)

teniendo en cuenta que u(r , ) = nito.

Ejemplo 3.5
En este ejemplo vamos a calcular mediante separacin de variables la solucin de la ecuacin de ondas o o o 2u 2u = 2 u x2 t que satisface las condiciones iniciales u(x, 0) =u0 (x), u t y las condiciones de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0. (3.58) Proponemos la solucin fundamental como producto de una funcin de x y otra de t: u(x, t) = X(x)T (t). o o Insertando esta expresin en la EDP se obtiene o T X = XT + XT, donde hemos usado la notacin X = d2 X/dx2 y T = d2 T /dt2 . Tras dividir por XT se obtiene: o T X 1= . T X =0,
t=0

(3.55)

(3.56) (3.57)

3.3 Separacin de variables o

173

El trmino de la izquierda depende slo de la variable temporal y el de la derecha de la variable (indepene o diente) espacial. Esto signica que la relacin anterior slo puede ser cierta si ambos trminos son iguales o o e a una constante que llamaremos 2 , es decir, X T 1= = 2 . T X Para que la solucin fundamental u = XT satisfaga las condiciones de contorno para todo tiempo t debe o ocurrir que X(0) = X(1) = 0. Por tanto X(x) ha de ser solucin del siguiente problema de Sturm-Liouville: o X = 2 X, X(0) =X(1) = 0. (3.59) (3.60)

Este problema ya se ha resuelto en el ejemplo 1.15, pgina 53, sin ms que hacer L = 1 all Los unicos a a . valores posibles de (autovalores) que conducen a soluciones no triviales (no nulas) de la ecuacin (3.59) o que satisfacen las condiciones de contorno (3.60) son = n = n, Las correspondientes soluciones (autofunciones) son Xn (x) = sen(n x) = sen(nx). (3.61) n = 1, 2, 3

La ecuacin para T correspondiente a cada uno de los valores (autovalores) posibles de la constante de o separacin, = n = n, es o 2 T = (2 1)T n T n y por tanto Tn (t) = A cos(n t) + B sen(n t). (3.62) Escribimos ahora la solucin general de nuestro problema (EDP, ms condiciones de contorno y ms o a a condiciones iniciales) como superposicin de las soluciones fundamentales: o

u(x, t) =
n=1

sen(nx) [An cos(n t) + Bn sen(n t)] .

(3.63)

La condicin inicial (3.57) nos dice que la velocidad inicial es nula: o 0= u t

=
t=0 n=1

n sen(nx) [An sen(n t) + Bn cos(n t)]t=0 Bn n sen(nx),


n=1

lo que implica Bn = 0, por lo que (3.63) se reduce a

u(x, t) =
n=1

An sen(nx) cos(n t) An sen(nx) cos


n=1

(3.64)

n2 2 1 t .

Por supuesto, los valores de An se determinan exigiendo que la solucin (3.64) satisfaga la condicin inicial o o (3.56) que nos ja la posicin inicial: o

u0 (x) = u(x, 0) =
n=1

An sen(nx).

Esto signica que los coecientes An son simplemente los coecientes del desarrollo de Fourier de la funcin o u0 (x): 1 sen(nx)|u0 =2 dx u0 (x) sen(nx). An = 2 sen(nx) 0

174

Ecuaciones en derivadas parciales

3.4. Mtodo de las transformadas integrales e


Los mtodos de resolucin de EDP que involucran transformadas integrales son especialmente e o adecuados cuando los intervalos en los que el problema est denido tienen un tamao innito. a n Consisten esencialmente en aplicar una transformada integral (t picamente de Fourier o de Laplace) sobre la EDP de n variables para, en el espacio propio de la transformada integral, reducirla bien a otra EDP con n 1 variables, o bien directamente a una ecuacin diferencial ordinaria si o n = 2 . En estos procedimiento las condiciones de contorno (en sentido amplio, incluyendo las condiciones iniciales) se insertan de un modo automtico.12 a En general, para ecuaciones parablicas (difusivas), conviene tomar transformada de Lao place con respecto al tiempo. Si las variables espaciales recorren la recta real, es conveniente tomar transformada de Fourier. Si el espacio es semiinnito, puede convenir tomar transformada de Fourier seno o coseno o transformada de Laplace. Vamos a estudiar esta tcnica mediante unos ejemplos. e

Ejemplo 3.6
Transformada de Laplace. Sea un medio semiinnito cuya supercie x = 0 se mantiene a temperatura u0 . Si la temperatura inicial del medio es u = 0, se pide calcular u(x, t). Traducimos el problema f sico a lenguaje matemtico: a u 2u = k 2, x > 0, t > 0, t x u(0, t) = u0 , CC : u(x , t) nito, CI : u(x, 0) = 0. (3.65a) (3.65b) (3.65c)

Usaremos u(x, s) para denotar la transformada de Laplace sobre la variable t (que como operador denotaremos mediante el s mbolo13 L) de u(x, t):

u(x, s) = L[u(x, t)] =


0

est u(x, t) dt.

Tomamos ahora transformada de Laplace con respecto a t en la EDP: L Pero L u 2u = kL 2 . t x

2u d d2 = 2 Lu = 2 u(x, s), 2 x dx dx

porque podemos intercambiar el orden de la integracin y la derivada dado que estas operaciones se llevan o a cabo sobre variables independientes. Por otro lado, la integral de L
12

u = t

est

u dt t

No espero que las consideraciones anteriores se entiendan completamente en una primera lectura, aunque s deber ir adquiriendo sentido a medida que se estudien los ejemplos en los que se usan mtodos de transformadas an e integrales. 13 Podr amos haber usado el s mbolo Lt para recordar que la transformada de Laplace se lleva a cabo sobre la variable t, pero habitualmente se suprime este sub ndice porque se da por supuesto que se conoce sobre qu variable e se est tomando la transformada integral. a

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e


podemos evaluarla mediante integracin por partes ( wdv = wv o dv = u dt, t w = est , vdw) con el cambio

175

de modo que v = u(x, t), dw = s est dt, y por tanto L u = u(x, t) est t
t= t=0

+
0

su(x, t) est dt,

= u(x, 0) + s
0

u(x, t) est dt

= u(x, 0) + s u(x, s) . Con estos resultados vemos que la EDP se reduce a una ecuacin diferencial ordinaria en el espacio de o Laplace, es decir, a una ecuacin diferencial ordinaria sobre u(x, s): o d2 u s 1 = u u(x, 0). 2 dx k k En este problema la condicin inicial es u(x, 0) = 0 de modo que la ecuacin anterior se reduce a o o d2 u s = u, dx2 k cuya solucin es o u(x, s) = A e Pero la condicin de contorno o
x

kx

+B e

kx

l u(x, t) = nito m

implica (por qu?) e


x

l u(x, s) = nito, m

lo que exige B = 0. Por tanto la solucin es o s u(x, s) = A e k x . La otra condicin de contorno nos dice que u(0, t) = u0 , por lo que o

u(0, s) =
0

est u(0, t) dt = u0
0

est dt =

u0 . s

Esto nos permite jar el valor de la constante A, s u0 u0 = u(0, s) = A e k 0 = A A = , s s de modo que u(x, s) =
s u0 k x . e s

Esta es la solucin de nuestro problema :-) pero no en el espacio directo sino en el de Laplace :-( Por o tanto ya slo nos queda calcular la transformada inversa de u(x, s), L1 u(x, s), para obtener la solucin o o

176

Ecuaciones en derivadas parciales

erfc(x)

2.0

1.5
erf(x)

1.0

0.5

-2

-1 -0.5

-1.0

Figura 3.5: Funcion error erf(x) y funcin error complementaria erfc(x). o


buscada u(x, t). Este es en muchos casos el paso ms dif y el que hace que esta tcnica tenga una a cil e utilidad ms limitada. Consultando tablas de transformada de Laplace [AS72, SA96] vemos que a f (t) = erfc por lo que x 2 kt La funcin error complementaria erfc se dene por la relacin o o u(x, t) = u0 erfc 2 erfc(x) = o, equivalentemente, por erfc(x) = 1 erf(x), siendo erf la funcin error : o
14 x 0 x

2 t

L f (s) = 1 es 1 s L

(3.66)

(3.67)

dy ey

2 erf(x) =

dy ey .

La funcin de error complementaria se puede aproximar por o


2 1 erfc(x) ex x

1 + 2x2

para argumentos grandes y por 2 erfc(x) 1 x + , x0

cuando el argumento es pequeo. Por tanto, para distancias grandes y/o tiempos cortos, es decir para n x/ 4kt 1, se tiene que 4kt x2 /4kt x 1, u(x, t) u0 e , x2 4kt y para distancias pequeas y/o tiempos largos n u(x, t) u0 1
14

x kt

x 4kt

1.

En algunos textos en espaol la funcin erfc se denota por ferc, y erf por fer. n o

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e

177

Puede ser interesante calcular algunos valores f sicos. Supongamos que tenemos un material con coeciente de difusividad trmico k a una temperatura dada (digamos, cero) y queremos saber cuanto tiempo t e transcurre hasta que la temperatura en un punto situado a x = 1 cm de su interior alcanza la mitad de la temperatura del medio externo. Es claro que u0 = u(, t) = u0 erf x 2 es decir erf Pero erf(0 477) 1/2, luego x 2 kt

x 1 = . 2 2 kt 0 477

x 2 kt t

y por tanto

x2 . 0 799k Veamos lo que vale t para algunos materiales. A 20 o C se tiene que: k = 174 106 m2 /s para la plata (uno de los mejores conductores) por lo que t 0 7 s; k = 0 03 106 m2 /s para el ladrillo corriente, de modo que t 4200 s 70 minutos; k = 0 012 106 m2 /s para la madera de pino, abeto, roble. . . por lo que t 10500 s 3 horas. Moraleja: es mejor vivir en cabaa de madera que en palacio de plata.15 n Ejercicio 3.4 Demuestra que si en este ejemplo la frontera en x = 0 se ja a temperatura 0 y la condicin inicial es o u(x, 0) = u0 para x > 0, entonces la solucin ser o a: u(x, t) = u0 erf x 2 kt . (3.68)

Sugerencia: escribe para este problema las ecuaciones correspondientes tal como se hac en (3.65) y a demuestra que las ecuaciones que hallas se pueden obtener a partir de las del ejemplo anterior, ecuaciones (3.65), sin ms que hacer en stas el cambio u(x, t) u(x, t) + u0 . a e

Ejemplo 3.7
Transformada de Fourier y de Laplace. Funcin de Green o Queremos hallar la distribucin de temperaturas u(x, t) de una barra innita con una distribucin inicial o o de temperaturas u(x, 0) = f (x). En lo que sigue vamos a suponer que se satisfacen las condiciones de contorno u(x, t) 0 y para x . El problema f sico viene descrito entonces por las ecuaciones u 2u = k 2, < x < , t x u(x, t) 0 para x , CC : u(x, t) 0 para x , x CI : u(x, 0) = f (x).
15

u(x, t) 0 x (3.69a) (3.69b) (3.69c)

En lo que se reere al confort debido al aislamiento trmico, se entiende :-) e

178

Ecuaciones en derivadas parciales

Transformada de Fourier Que el intervalo espacial vaya de a , sugiere aplicar la transformada de Fourier sobre la variable espacial x. Usaremos la siguiente notacin u(, t) = F[u(x, t)] para denotar la transformada de Fourier de o u(x, t) sobre la variable x:

u(, t) = F[u(x, t)] =

dx eix u(x, t).

Empezamos calculando la transformada de Fourier del segundo miembro de (3.69a), F mediante integracin por partes: o F u ix 2u = e x2 x u ix = e x

2u = x2

dx

2 u ix e , x2

+ i

dx

u ix e x

+ i u eix

+ (i)2

dx u(x, t) eix .

Teniendo en cuenta las condiciones de contorno (3.69b) esta expresin se reduce a o F Por otro lado F 2u = 2 u(, t) . x2

u = F[u(x, t)] = u(, t) . t t t

Teniendo en cuenta estas expresiones, la transformada de Fourier de la EDP de la difusin del calor (3.69a), o F u 2u = kF t x2

viene dada por esta ecuacin diferencial ordinaria: o u(, t) = k 2 u(, t) . t Su solucin es sencilla o u(, t) = A() ek t . La funcin A() no es ms que la transformada de Fourier de u(x, t) en el instante inicial, o a u(, 0) = A(). Pero, de la condicin inicial u(x, 0) = f (x) dada por la ecuacin (3.69c), se deduce que o o

(3.70)

u(, 0) = F[u(x, 0)] =

dx eix f (x),

y por tanto A() =

dx eix f (x).

La solucin (3.70) de nuestro problema en el espacio de Fourier es entonces o

u(, t) =

dx eix f (x) ek t .

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e


Para hallar u(x, t) hemos de calcular la transformada inversa de Fourier de u(, t): u(x, t) = F 1 [u(, t)] 1 d eix u(, t) = 2 2 1 = d eix dx eix ek t f (x ) 2 2 1 = dx f (x ) d ei(xx ) ek t 2 Pero la transformada de Fourier de una funcin gaussiana es bien conocida [AS72, SA96]: o

179

(3.71)

d e

iz 2

z2 /4 e ,

luego la ecuacin (3.71) se transforma en o

u(x, t) =

dx f (x )

2 1 e(xx ) /4kt 4kt

dx f (x )G(x, x ; t),
2 1 e(xx ) /4kt 4kt

donde G(x, x ; t) =

(3.72)

es la funcin de Green del problema. Esta funcin es la de una distribucin gaussiana centrada en x con o o o una varianza (ancho) 2 = 2kt que aumenta linealmente en el tiempo. Decimos que (3.72) es la funcin de Green del problema 3.69 porque es la solucin correspondiente a una o o condicin inicial con fuente puntual f (x) = (x, x ) en x = x . Dicho en otros trminos: (3.72) es la funcin o e o de Green del problema (3.69) porque: Es solucin de la EDP de la difusin (3.69a), como es fcil comprobar. o o a Satisface las condiciones de contorno (3.69b). Satisface la condicin inicial u(x, 0) = (x, x ) pues o
t0
2 1 e(xx ) /4kt = (x, x ) . 4kt

l m

Ejercicio 3.5 1. Demuestra por sustitucin directa que (3.72) es solucin de la EDP (3.69a). o o 2. Comprueba que (3.72) satisface las condiciones de contorno (3.69b). o 3. Comprueba que la funcin 2 1 g(x, x ) l m e(xx ) /4kt t0 4kt es la funcin delta de Dirac porque (i) g(x , x ) = , (ii) g(x, x = x) = 0, y (iii) o La interpretacin f o sica de la ecuacin o

dx g(x, x ) = 1.

u(x, t) =

dx f (x )G(x, x ; t)

es la siguiente: la distribucin inicial de temperaturas f (x) se descompone en un continuo de impulsos o tipo delta de Dirac de amplitud f (x ): f (x) = dx f (x )(x, x ), siendo f (x )G(x, t) la distribucin o posterior de temperaturas debida a cada impulso inicial f (x )(x, x ) de amplitud f (x ). Como la EDP

180

Ecuaciones en derivadas parciales

es lineal, estas distribuciones de temperaturas se suman (se integran) para obtener u(x, t). Transformada de Laplace. Vamos a resolver ahora el mismo problema aplicando la transformada de Laplace sobre la variable temporal t que va de cero a innito. Pero ahora vamos a considerar directamente que la distribucin inicial de o temperatura es puntual, es decir, u(x, 0) = (x x ). La solucin correspondiente es (o se conoce como) la funcin de Green G(x, x ; t) del problema (3.69). La o o ecuacin a resolver es: o k 2 G(x, x ; t) = G(x, x , t), 2 x t G(x, x ; 0) = (x x ), l m G(x, x ; t) = 0.
x

(3.73a) (3.73b) (3.73c)

No hemos asumido ninguna condicin (de contorno) sobre el valor de la derivada G(x, x ; t)/x para o x puesto que, como se ver, no es necesario. a Teniendo en cuenta que L 2 2 G = L[G] 2 x x2 2 G(x, x ; s) = x2

y que L G = t
0

dt est

G(x, x ; t) t
t= t=0

= G(x, x ; t) est

+s
0

dt est G(x, x ; t)

= G(x, x ; 0) + s G(x, x ; s) = (x x ) + s G [donde se ha integrado por partes y se ha usado la ecuacin (3.73b)] la EDP (3.73a) se reduce, tras la o aplicacin de la transformada de Laplace, a una ecuacin diferencial ordinaria en el espacio de Laplace: o o k 2G + s G = (x x ). x2

Ya sabemos cmo enfrentarnos a este tipo de ecuaciones (ecuaciones no homogneas con una delta de Dirac o e como trmino fuente) pues son iguales a las que resolvimos para hallar las funciones de Green mediante e el mtodo de construccin (vase la seccin 1.8.3) de los problemas de Sturm-Liouville. Procedamos como e o e o entonces. Para x < x tenemos que s s s 2G = G G = A1 e k x +B1 e k x , 2 x k y de las condicin de contorno para x se deduce que o
x

l m G(x, x ; t) = 0 l m G(x, x ; s) = 0 B1 = 0.
x

De igual modo, para x > x , s s 2G s = G G = A2 e k x +B2 e k x , x2 k

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e


y por la condicin de contorno para x se deduce que o
x

181

l G(x, x ; t) = 0 l G(x, x ; s) = 0 A2 = 0. m m
x

En denitiva, G(x, x ; s) = A1 e

B2 e

kx

, ,

x<x, x < x.

kx

Para calcular A1 (x ) y B2 (x ) imponemos sobre G(x, x ; s) la exigencia de continuidad en x y de discontinuidad de tamao 1/k de la derivada en x n s s A1 e k x B2 e k x = 0, s s s 1 B2 e k x A1 e k x = . k k La solucin de este sistema es: o s 1 A1 = e k x , 2 ks y por tanto G(x, x ; s) = es decir
1 2 ks 1 2 ks

s 1 B2 = e k x , 2 ks e e

s s

k (x

x)

, xx, , x x,

k (xx )

s 1 G(x, x ; s) = e k |xx | . 2 ks

Nos queda obtener la transformada inversa de Laplace de G para hallar G. Un procedimiento rpido a consiste en consultar una buena tabla de transformada de Laplace. Sin embargo, aqu lo haremos de un modo menos directo, pero ms instructivo. Sabemos que [vase (3.66)] a e erfc 2 t
L e 1 s L s

por lo que si derivamos con respecto a en ambos lados de esta expresin encontramos o erfc
s L e . 1 s L

2 t

El trmino de la derecha tiene justamente la forma de la transformada de Laplace cuya inversa buscamos. e Como 2 2 2 2 1 = erfc dx ex = e /4t , 2 t 2 t
2 t

se deduce inmediatamente que G(x, x ; t) =

(xx )2 1 e 4kt . 4kt

Este resultado es el mismo que el dado por la ecuacin (3.72), obtenido entonces mediante el procedimiento o de la transformada de Fourier.

182

Ecuaciones en derivadas parciales

Ejemplo 3.8
Mtodo de las imgenes e a Hemos visto en el ejemplo 3.7 que la solucin de un problema difusivo libre, es decir sin condiciones de o contorno (o, siendo ms precisos, con todas las condiciones de contorno situadas en el innito), viene dado a por la relacin o

u(x, t) =

dx u(x , 0)G(x, x ; t)

(3.74)

2 1 e(xx ) /4kt (3.75) 4kt es la funcin de Green. En este ejemplo vamos a mostrar cmo es posible aprovechar este resultado para, o o con un poco de ingenio, resolver problemas difusivos no libres, es decir, con condiciones de contorno no situadas en el innito. Sea el problema difusivo de una barra semiinnita (x 0) con temperatura inicial dada por u(x, 0) = f (x) y cuyo extremo situado en x = 0 permanece temperatura cero: u(0, t) = 0. En principio, no es posible aplicar directamente la relacin (3.74) para resolver este problema por no estar denido sobre toda la o recta real. Sin embargo, supongamos que quisiramos resolver el siguiente problema denido sobre toda e la recta real: Calclese el campo de temperaturas de una barra innita con temperatura inicial dada por u u(x, 0) = f (x) para x > 0 y u(x, 0) = f (x) para x < 0 (vase la gura 3.6). Es evidente por razones e de simetr que para cualquier instante posterior la temperatura en x = 0 ser cero. Esto signica que a a

donde

G(x, x ; t) =

u(x, t) =
0

dx [f (x )] G(x, x ; t) +
0

dx f (x ) G(x, x ; t)

d(x ) [f (x )] G(x, x ; t) +
0

dx f (x ) G(x, x ; t) dx f (x ) G(x, x ; t)

= =

dx f (x ) G(x, x ; t) +
0 0

1 4kt

dx f (x ) e(xx )

/4kt

e(x+x )

/4kt

(3.76)

es una solucin de la EDP de difusin para todo x (y en particular para x > 0) que satisface la condicin de o o o contorno u(0, t) = 0. Esto implica que la expresin (3.76) para x > 0 es justamente la solucin de nuestro o o problema difusivo de la barra semiinnita con uno de sus extremos a temperatura cero. El procedimiento que hemos usado se conoce como mtodo de las imgenes. La razn es obvia si nos jamos que hemos e a o resuelto el problema construyendo una condicin inicial a la izquierda de x = 0 que es la imagen reejada o de la condicin inicial del problema original (vase la gura 3.6). o e Para terminar, vamos a obtener la solucin expl o cita para el caso sencillo en el que la temperatura inicial es constante: u(x, 0) = f (x) = u0 . En este caso (3.76) se reduce a
2 2 u0 dx e(xx ) /4kt dx e(x+x ) /4kt . (3.77) 4kt 0 0 Mediante el cambio x = x + 4kt en la primera integral y x = x + 4kt en la segunda se obtiene

u(x, t) =

u(x, t) = = =

u 0 u 0 u0 erf

x/ 4kt x/ 4kt x/ 4kt

d e
2

d e = .

d e x/ 4kt 2u0 x/ 4kt


0

d e

x 4kt

Esta solucin coincide con la obtenida en el ejemplo 3.6 (vase el ejercicio 3.4). o e

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e

183

U(x,0)=f(x)

x -f(-x)

Figura 3.6: Campo de temperaturas inicial u(x, 0) = f (x), x > 0, de una barra semiinnita y su imagen especular f (x).

Ejemplo 3.9
Ahora vamos a resolver mediante el mtodo de las imgenes el problema e a u 2u = k 2, L/2 x L/2, t x u(L/2, t) = 0, CC : u(L/2, t) = 0, CI : u(x, 0) = (x). (3.78a) (3.78b) (3.78c)

Si el problema fuera libre (no hubiera condiciones de contorno en x = L/2) sabemos que la solucin o u(x, t) ser simplemente la funcin de Green centrada en en el origen: G(x, x = 0, t). Esta funcin a o o se muestra en la gura 3.7(a). Por supuesto, esta funcin no es solucin de nuestro problema (3.78) o o porque, por ejemplo, no satisface la condicin de contorno en x = L/2: u(L/2, t) = 0. Sin embargo, o podemos corregir este fallo mediante el mtodo de las imgenes si situamos adems una delta de Dirac en e a a x = L, es decir, si consideramos la condicin inicial u(x, 0) = (x)(x+L). La solucin correspondiente o o u(x, t) = G(x, x = 0, t) G(x, x = L, t) satisface evidentemente la condicin de contorno en x = L/2 o para todo instante posterior t > 0 [vase la gura 3.7(b)]. Sin embargo, es tambin evidente por razones de e e simetr que esta funcin G(x, 0, t) G(x, L, t) no es cero en x = L/2, es decir, no satisface la condicin a o o de contorno u(L/2, t) = 0. Podemos de nuevo corregir este problema aadiendo dos imgenes ms a la n a a derecha de x = L/2 tal como se muestra en la gura 3.7(c). Es decir, consideramos la condicin inicial o u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) (x 2L) cuya solucin correspondiente es u(x, t) = G(x, 0, t) o G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t). Pero de nuevo, al corregir este problema, creamos otro en x = L/2: ahora esta solucin ya no satisface la condicin de contorno u(x = L/2, t) = 0. Nuevamente podemos o o corregir esto aadiendo en las condiciones iniciales dos imgenes delta de Dirac en x = 2L y x = 3L, n a u(x, 0) = (x)(x+L)(xL)+(x+2L)+(x+2L)(x+3L), de modo que la solucin correspondiente o es ahora u(x, t) = G(x, 0, t) G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t) + G(x, 2L, t) G(x, 3L, t) [vase la e gura 3.7(d)]. Pero de nuevo logramos satisfacer la condicin de contorno en x = L/2 a costa de hacer o que de nuevo no se satisfaga la condicin de contorno en x = L/2. Por supuesto esto lo podemos corregir o de nuevo aadiendo dos delta de Dirac en x = 3L y x = 4L (con qu signo?), lo cual a su vez provocar n e a que. . . En este punto debiera ser evidente que este procedimiento podr continuarse indenidamente y a

184

Ecuaciones en derivadas parciales

(a) 0

-3L

-2L

-L -L/2

L/2

2L

3L

(b) -L -3L -2L -L/2 0 L/2 L 2L 3L

(c) -L -3L -2L -L/2 0 L/2 L 2L 3L

(d) -3L -2L -L -L/2 0 L/2 L 2L 3L

Figura 3.7: Resolucin del problema (3.78) mediante el mtodo de las imgenes. Las funciones repreo e a sentadas son las funciones de Green correspondientes a las condiciones iniciales (a) u(x, 0) = (x), (b) u(x, 0) = (x) (x + L), (c) u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) + (x 2L), (d) u(x, 0) = (x) (x + L) (x L) + (x 2L) + (x + 2L) (x + 3L).
que entonces se obtendr la solucin de nuestro problema (3.78) en trminos de la siguiente serie innita: a o e

u(x, t) =

(1)n G(x nL, t).


n=

(3.79)

Ejercicio 3.6 n a a 1. Reexiona y justica que a medida que se van aadiendo ms imgenes, es decir, a medida que se consideran ms y ms trminos en la serie (3.79), la funcin correspondiente a a e o u(x, t) = G(x, 0, t) G(x, L, t) G(x, L, t) + G(x, 2L, t) + G(x, 2L, t) G(x, 3L, t) + . . . satisface las condiciones de contorno con un error cada vez menor. 2. Resuelve el problema (3.78) mediante el mtodo de las imgenes pero asumiendo que la condicin e a o inicial (3.78c) es ahora u(x, 0) = (x, x ) con L/2 < x < L/2. o o 3. Resuelve el problema (3.78) mediante separacin de variables16 y compara la solucin obtenida con la (3.79). Qu serie converge ms rpidamente para tiempo cortos? Cul converge ms rpidamente e a a a a a para tiempos grandes?

16 Aunque este problema se ha resuelto ya esencialmente en el ejemplo 3.1, es bueno que lo resuelvas de nuevo. Por supuesto, la solucin que obtengas debe ser igual a la (3.19) si desplazas el origen de coordenadas en la o cantidad L/2, es decir, la solucin de (3.78) viene dada por la ecuacin (3.19) si hacemos en esta ecuacin el o o o cambio x x + L/2.

3.4 Mtodo de las transformadas integrales e

185

Ejemplo 3.10
Queremos calcular la posicin u(x, t) de una cuerda semiinnita (x 0) inicialmente en reposo y en la o que su extremo en x = 0 se desplaza segn la funcin f (t). Para ello hemos de encontrar las solucin de u o o la ecuacin de ondas o 2u 2u = c2 2 (3.80) t2 x que satisface la condicin inicial o u(x, 0) = 0, u t y las condiciones de contorno u(0, t) = f (t), u(x , t) = 0. (3.83) (3.84) = 0,
t=0

(3.81) (3.82)

Esta ultima condicin nos dice simplemente que, en un tiempo t nito, podemos asumir que el desplaza o miento de la cuerda para distancias x muy, muy grandes, es cero. Con mayor precisin, podemos asegurar o que el desplazamiento de la cuerda es cero en las distancias x que sean mayores que ct pues el desplazamiento de la cuerda en x = 0 en el instante inicial t = 0 no puede inuir en el desplazamiento de la cuerda en la posicin x > ct dado que la onda se propaga con velocidad c . Otro modo posible de entender la o pertinencia de la condicin u(x , t) = 0 es considerando que, para tiempos nitos, lo que supongamos o que vale el desplazamiento u a distancias innitas no puede tener ninguna inuencia en lo que vale u en una posicin x nita porque, simplemente, esta inuencia se propaga a la velocidad nita c y no tiene o tiempo de llegar a x desde el innito. Por eso, el valor que atribuyamos a u en el innito no puede afectar a nuestra solucin para x y t nitos. Asumiremos que su valor es nulo, u(x , t) = 0, porque esto o simplicar nuestros clculos, tal como se comprobar ms adelante. a a a a Vamos a resolver el problema trabajando en el espacio de Laplace. Como hemos hecho hasta ahora, escribiremos u(x, s) = L [u(x, t)] =
0

dt u(x, t) est

para denotar la transformada de Laplace de u(x, t). La transformada de Laplace del miembro de la izquierda de la EDP (3.80), 2 2 L u(x, t) = u(x, t) est dt, 2 t t2 0 puede evaluarse integrando por partes ( wdv = wv dv = vdw) mediante el cambio 2u dt, t2 w = est ,

de modo que u , t dw = s est dt, v= y L u 2 u(x, t) = est t2 t


t=

+s
t=0 0

u(x, t) est . t

El primer trmino de la derecha es cero [recurdese la condicin inicial (3.84)] por lo que e e o L 2 u(x, t) =s t2
0

u(x, t) est dt. t

186

Ecuaciones en derivadas parciales

La nueva integral volvemos a evaluarla mediante separacin de variables mediante el cambio o dv = u dt, t w = est ,

de modo que v = u, dw = s est dt, y L 2 u(x, t) =s t2 est u(x, t)


t= t=0

+s
0

u(x, t) est dt

= su(x, 0) + s2 u(x, s). Teniendo en cuenta la condicin inicial (3.83) obtenemos nalmente o L Por otro lado L 2 u(x, t) = x2
0

2 u(x, t) = s2 u(x, s). t2


0

(3.85)

2 2 u(x, t) est dt = 2 x x2

u(x, t) est dt =

2 u(x, s) x2

(3.86)

pues la integral y la derivacin se llevan a cabo sobre variables diferentes independientes. Teniendo en o cuenta los resultados (3.85) y (3.86), la EDP (3.80) en el espacio de Laplace L se reduce a s2 u(x, s) = c2 cuya solucin es o 2 2 u(x, t) = c2 L u(x, t) t2 x2 2 u(x, s), x2 (3.87) (3.88)

u(x, s) = A(s) esx/c +B(s) esx/c .

Determinaremos A(s) y B(s) mediante las condiciones de contorno. La condicin de contorno u(x o , t) = 0 implica necesariamente u(x , s) = 0, por tanto A(s) = 0 y la solucin ha de tener la forma o u(x, s) = B(s) esx/c . (3.89)

Por otro lado, la condicin de contorno (3.83), u(0, t) = f (t), se transforma en el espacio de Laplace en o u(0, s) = L[f (t)] F (s) por lo que, de la ecuacin (3.89), se encuentra que B(s) = F (s). La solucin nal de nuestro problema en o o el espacio de Laplace es por tanto u(x, s) = F (s) esx/c . (3.90) La solucin del problema en el espacio directo requiere hallar la transformada inversa de Laplace: o u(x, t) = L1 F (s) esx/c = H(t x/c)f (t x/c) = 0, t < x/c, f (t x/c), t > x/c, (3.91)

donde H es la funcin de Heaviside. Lo que esta solucin nos dice es que el desplazamiento u(0, t) = f (t) o o en el origen se propaga a lo largo de la cuerda con velocidad nita c de modo que para x > ct no hay desplazamiento, y para x < ct el desplazamiento inicial se ha transmitido sin amortiguar hasta la posicin o x con un desfase (retraso) temporal igual a x/c.

3.5 Problemas difusivos no homogneos e

187

3.5. Problemas difusivos no homogneos e


En las secciones siguientes estudiaremos varios procedimientos para resolver problemas difusivos no homogneos, es decir: e Ecuaciones en derivadas parciales homogneas con condiciones de contorno no homogneas. e e Ecuaciones en derivadas parciales no homogneas con condiciones de contorno homogneas. e e Ecuaciones en derivadas parciales no homogneas con condiciones de contorno no hoe mogneas. e

3.5.1. Homogeneizacin del problema o


Un procedimiento sencillo para resolver problemas difusivos no homogneos consiste en transe formarlos en problemas homogneos mediante un cambio adecuado de la variable dependiente e (funcin incgnita). o o Veamos un ejemplo de homogeneizacin de una ecuacin en derivadas parciales homognea o o e con condiciones de contorno no homogneas. e

Ejemplo 3.11
Temperatura de una barra nita con temperaturas jas en sus extremos Queremos hallar el campo de temperaturas u(x, t) de una barra nita de longitud L con temperatura inicial dada por u(x, 0) = f (x) y cuya temperatura en los extremos est jada a A y B: u(x = 0, t) = A y a u(x = L, t) = B. Las ecuaciones que describen este problema son: u 2u = k 2, t x u(0, t) = A, CC : u(L, t) = B, CI : u(x, 0) = f (x). Ya vimos un caso parecido en el ejemplo 3.2. Por ser condiciones de contorno no homogneas, no podemos e aplicar el mtodo de separacin de variables sin ms. Lo que haremos es: e o a 1. Obtener la distribucin de temperaturas cuando se alcance el equilibrio trmico: uE (x) = u(x, t ). o e Dado que uE /t = 0, las ecuaciones que satisface el campo de temperaturas estacionario uE (x) son d2 u E = 0, dx2 junto con las condiciones de contorno uE (0) = A, uE (L) = B. La solucin de este problema es trivial: uE (x) = C1 + C2 x. Exigiendo que se satisfagan la condiciones de o contorno se deduce que BA uE (x) = A + x. L 2. Hallamos la ecuacin en derivadas parciales y las condiciones de contorno que satisface el campo de o temperaturas v(x, t) dado por las diferencia entre la temperatura actual y la de equilibrio: v(x, t) = u(x, t) uE (x).

188
La EDP que debe satisfacer esta funcin es: o u 2u v =k 2 =k t x t 2v d2 uE + x2 dx2

Ecuaciones en derivadas parciales

Como d2 uE /dx2 = 0, entonces la EDP que satisface v(x, t) es v 2v = k 2. t x Adems es fcil ver que v(x, t) satisface condiciones de contorno homogneas: a a e v(0, t) = u(0, t) uE (0) = A A = 0, v(L, t) = u(L, t) uE (L) = B B = 0.

Por tanto, encontramos que sobre la funcin v(x, t) nuestro problema se reduce a una EDP homognea con o e condiciones de contorno homogneas. Esta ecuacin la podemos resolver ya mediante la aplicacin directa e o o del mtodo de separacin de variables (vase el ejemplo 3.1): e o e

v(x, t) =
n=1

an sen

nx k( n )2 t L e . L

Hallamos an a partir de la condicin inicial: o

v(x, 0) = u(x, 0) uE (x) =


n=1

an sen

nx , L

por tanto an = 2 L
L

[f (x) uE (x)] sen


0

nx dx, L

y la solucin del problema original con condiciones de contorno no homogneas es o e

u(x, t) = uE (x) +
n=1

an sen

nx k( n )2 t L . e L

Sean cuales sean las condiciones iniciales dadas por f (x), sucede que u(x, t) uE (x) para t .

3.5.2. Ecuaciones en derivadas parciales con trminos no homogneos estacionarios e e


El mtodo antes expuesto tambin funciona si hay fuentes estacionarias (no dependientes e e del tiempo) de calor en el interior del medio. Su inuencia viene descrita por un trmino no e homogneo Q(x) en la EDP: e u 2u = k 2 + Q(x), t x u(0, t) = A, CC : u(L, t) = B, CI : u(x, 0) = f (x).

3.5 Problemas difusivos no homogneos e En este caso uE (x) es la solucin estacionaria del problema o d2 uE + Q(x) = 0, dx2 uE (0) = A, CC : uE (L) = B. k El campo de temperaturas auxiliar v(x, t) = u(x, t) uE (x) es entonces la solucin de un problema completamente homogneo pues o e v d2 uE u 2u 2v + Q(x) = k 2 + Q(x) =k 2 +k t x t x dx2 se convierte, tras usar (3.92), en la ecuacin o 2v v = k 2. t x Las condiciones de contorno tambin son homogneas, e e u(0, t) = A v(0, t) + uE (0) = A v(0, t) = 0, u(L, t) = B v(L, t) + uE (L) = B v(L, t) = 0, y la condicin inicial se transforma en o u(x, 0) = f (x) v(x, 0) = u(x, 0) uE (x) v(x, 0) = f (x) uE (x).

189

(3.92)

Ejemplo 3.12
Queremos hallar la distribucin de temperatura u(x, t) de una barra que inicialmente se encuentra a o temperatura cero [u(x, 0) = 0], mantiene los extremos a esa temperatura [u(1, t) = 0] y posee en su interior una fuente de calor de modo que: u 2u =4 2 +8. t x Entonces uE (x) es la solucin de o d2 uE + 8 = 0, dx2 que satisface las condiciones de contorno uE (1) = uE (1) = 0. Esta solucin es simplemente o 4 uE (x) = 1 x2 como es fcil de comprobar. Si hacemos el cambio v(x) = u(x) uE (x) en la ecuacin (3.93) se tiene que a o v 2v = 4 2, t x (3.94) (3.93)

con las condiciones de contorno v(1, t) = v(1, t) = 0. Este problema completamente homogneo se e resuelve fcilmente mediante separacin de variables de modo similar a como se resolvi el ejemplo 3.1 en a o o la pgina 158. a

190

Ecuaciones en derivadas parciales

3.5.3. Ecuacin en derivadas parciales con inhomogeneidad no estacionaria y condiciones de o contorno dependientes del tiempo
Ahora vamos a considerar un problema ms general en el que los trminos no homogneos de a e e la EDP y de las condiciones de contorno dependen del tiempo: u 2u = k 2 + Q(x, t), t x u(0, t) = A(t), CC : u(L, t) = B(t), CI : u(x, 0) = f (x). Este problema no es reducible, en general, a una EDP homognea con condiciones de contorno e homogneas, tal como hemos hecho en los casos anteriores. Sin embargo siempre es posible redue cirlo a una EDP no homognea con condiciones de contorno homogneas. Para ello tomamos un e e campo de temperaturas de referencia, r(x, t) al que slo le exigimos que satisfaga las condiciones o de contorno r(0, t) = A(t), r(L, t) = B(t). Generalmente, lo ms recomendable es escoger la funcin r(x, t) ms simple posible que sea a o a compatible con estas condiciones de contorno. Una eleccin sencilla es, por ejemplo, o r(x, t) = A(t) + [B(t) A(t)] En trminos de la funcin e o v(x, t) = u(x, t) r(x, t) el problema (3.95) se reduce a una ecuacin en derivadas parciales no homognea con condiciones o e de contorno homogneas: e u(0, t) = A v(0, t) + r(0, t) = A v(0, t) = 0, u(L, t) = B v(L, t) + r(L, t) = B v(L, t) = 0. Veamos qu ecuacin en derivadas parciales satisface v(x, t): e o u 2u v r 2v 2r = k 2 + Q(x, t) + = k 2 + k 2 + Q(x, t). t x t t x x Por tanto, encontramos que v(x, t) ha de vericar la EDP no homognea e v 2v = k 2 + Q(x, t), t x con Q(x, t) = Q(x, t) r 2r + k 2. t x x . L

3.5 Problemas difusivos no homogneos e

191

3.5.4. Mtodo del desarrollo en autofunciones para ecuaciones en derivadas parciales no hoe mogneas con condiciones de contorno homogneas e e
En la seccin 3.5.3 anterior hemos visto que el problema general (3.95) (EDP con trmino o e no homogneo dependiente del tiempo con condiciones de contorno inhomogneas no estacionae e rias) puede simplicarse en uno con condiciones de contorno homogneas y EDP con termino e inhomogneo no estacionario, es decir, en un problema descrito por las ecuaciones e v 2v = k 2 + Q(x, t), t x v(0, t) = 0, CC : v(L, t) = 0, CI : v(x, 0) = g(x).

(3.96)

Sabemos que el problema homogneo asociado (problema que se obtiene del anterior haciendo e Q(x, t) = 0) 2u u =k 2 t x u(0, t) = 0, CC : u(L, t) = 0, puede resolverse mediante separacin de variables, siendo la solucin (vase el ejemplo 3.1) o o e

u(x, t) =
n=1

an (t)n (x)

(3.97)

donde n (x) son las autofunciones del problema de Sturm-Liouville 2 + = 0 x2 (0) = 0, CC : (L) = 0. Sabemos que los autovalores y las autofunciones son n 2 , L nx n (x) = sen L n = y que los coecientes an son an (t) = an (0) ekn t = an (0) ek( L ) t .
n 2

n = 1, 2, . . .

(3.98)

Para resolver (3.96) expresamos la solucin buscada v(x, t) en forma de desarrollo en las o autofunciones n (x):

v(x, t) =
n=1

an (t)n (x).

(3.99)

Para cada t, v(x, t) es funcin de x sobre el intervalo [0, L], de modo que si, para cada instante, o v(x, t) es de buen comportamiento sobre la variable x en el intervalo [0, L], entonces puede

192

Ecuaciones en derivadas parciales

desarrollarse en serie de n (x). Por supuesto esta funcin es distinta para cada t por lo que o los coecientes del desarrollo dependen de t: an an (t). Ntese que aqu an (t) surge como un o coeciente de un desarrollo en autofunciones; an (t) no tiene nada que ver con las soluciones de una ecuacin que se encuentra al llevar a cabo el mtodo de separacin de variables. Por ello, o e o an (t) no tiene por qu ser igual al valor de (3.98). e De la condicin inicial se obtiene o
L 0

g(x)n (x) dx
L 0

g(x) =
n=1

an (0)n (x) an (0) =

. 2 (x) dx n

Slo nos resta averiguar cules deben ser las funciones an (t) que hacen que (3.99) sea solucin o a o del problema (3.96). Para ello sustituimos (3.99) en la EDP: v 2v = k 2 + Q(x, t) t x t

an (t)n (x) = k
n=1

2 x2

an (t)n (x) + Q(x, t).


n=1

(3.100)

Ntese que v(x, t) y n (x) satisfacen las mismas condiciones de contorno. Si adems v(x, t) y o a v/x son continuas, se puede demostrar que es vlido derivar trmino a trmino las series de a e e (3.100), es decir se tiene que
n=1

d an (t)n (x) = k dt

an (t)
n=1

d2 n + Q(x, t). dx2

Pero d2 /dx2 = n n , por lo que

[an (t) + n kan ]n (x) = Q(x, t).


n=1

Dado que n (x) son ortogonales, se tiene que dan n |Q + n kan = = dt n |n


L 0 n (x)Q(x, t) dx L 2 0 n (x) dx

qn (t) ,

siendo qn (t) una funcin conocida. Hallaremos an (t) resolviendo esta ecuacin lineal no hoo o mognea de primer orden. Podemos resolverla, por ejemplo, introduciendo el factor integrante e en kt : dan d n kt en kt + n kan = e an = en kt qn (t) . dt dt Integrando esta ecuacin entre 0 y t se tiene que o en kt an (t) an (0) = y por tanto an (t) = an (0) en kt + en kt
0 t 0

en k qn ( ) d,
t

en k qn ( ) d.

Si Q(x, t) = 0, se reobtiene la solucin ya hallada mediante separacin de variables: o o

v(x, t) =
n=1

an (t)n (x)

con an (t) = an

(0) en kt .

3.6 Problemas

193

3.6. Problemas
o o 3.1. Halla los modos normales de vibracin unm (x, y), y sus frecuencias de vibracin nm correspondientes, de una membrana rectangular de lados a y b.
En la la pgina web http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma se proporcionan enlaces en donde a puede verse una animacin de los modos normales de vibracin de una membrana cuadrada. o o

3.2. Una membrana cuadrada de lado sujeta por sus bordes es inicialmente desplazada de modo que u(x, y, 0) = f (x, y) siendo su velocidad inicial nula, ut (x, y, 0) = 0. a) Se pide calcular su desplazamiento en cualquier otro instante. b) Halla u(x, t) de forma expl cita si el desplazamiento inicial es uniforme, f (x, y) = u0 . 3.3. Una esfera slida de radio b tiene una distribucin inicial de temperatura u(r, 0) = u0 (r) y o o su supercie se enfr siguiendo la ley de Newton del enfriamiento (por conveccin) a o u(r, t) r = h(u u1 )|r=b

r=b

donde u1 es la temperatura (constante) del medio circundante y h es una constante. Halla u(r, t). 3.4. Halla la solucin de la ecuacin de Laplace o o
2

u(r, ) = 0

en el interior de: a) El anillo circular R1 r R2 con las condiciones de contorno u(R1 , ) = 0, u(R2 , ) = cos 2. Supn que R1 = 1 y R2 = 2. o b) El c rculo r R1 con la condicin de contorno u(R1 , ) = cos 2. Supn que R1 = 1. o o 3.5. Una barra cil ndrica muy larga (de longitud innita para nuestros propsitos) de radio o inicialmente (t = 0) a la temperatura constante u0 se introduce en un bao trmico cuya n e temperatura (constante) es u1 . Calcula de forma expl cita el campo de temperaturas de la barra para cualquier instante posterior. o 3.6. Halla la distribucin estacionaria de temperaturas u(x, y) en el interior de una placa cuadrada de ancho unidad cuyos lados se jan a temperatura cero a excepcin del lado izquierdo o (x = 0) cuya temperatura es igual a u0 [u(x = 0, y) = u0 ]. 3.7. Cul es el campo estacionario de temperaturas en un disco homogneo de radio unidad a e aislado por sus caras y cuyos bordes estn jados a la temperatura u(r = 1, ) = f ()? a (Pista: problema equivalente al del ejemplo 3.4). Calcula la solucin si: o a) f () = cos(). b) f () = 0 si < < 0; f () = u0 si 0 < < . o 3.8. Resuelve la ecuacin de ondas uxx + u = utt , 0 x 1, t > 0,

con las condiciones de contorno u(0, t) = 0, u(1, t) = 0 y la condicin inicial u(x, 0) = o sen(4x), ut (x, 0) = 0.

194

Ecuaciones en derivadas parciales

Figura 3.8: Posicin inicial de la cuerda en el problema 3.9 o 3.9. www Una cuerda tensa de longitud L, jada en sus dos extremos, es separada de su posicin o de equilibrio de manera que en t = 0 tiene la forma de la gura 3.8. Su velocidad inicial es cero, es decir, ut (x, 0) = 0. Encuentra la expresin del desplazamiento u(x, t) para cualquier o x [0, L] y para todo t > 0. 3.10. Una cuerda de piano de longitud L es golpeada en el instante t = 0 cerca del punto x = . Halla el desplazamiento u(x, t) posterior de la cuerda suponiendo que la cuerda no est inicialmente desplazada [u(x, 0) = 0] y que su velocidad inicial viene dada por la a funcin o v0 cos (x )/d , |x | < d/2, u(x, t) = t 0, |x | > d/2, t=0 donde v0 = const. 3.11. Un cuerpo semiinnito situado sobre el semieje x < 0 se encuentra inicialmente a la temperatura u0 . En el instante t = 0 se coloca en contacto trmico con otro cuerpo semiinnito e que ocupa las posiciones x > 0 y que est a la temperatura inicial u = 0. Teniendo en a cuenta que la temperatura y su derivada espacial primera han de ser funciones continuas en x = 0 (por qu?) halla el campo de temperaturas u(x, t) en ambos cuerpos como la e solucin de o 2u u = (x) , < x < , t > 0, 2 x t (x) = donde 1 y 2 son constantes, y u(x, 0) = u0 = const , 0, x < 0, x > 0. 1 , 2 , x < 0, x > 0,

a 3.12. Supongamos que la temperatura en la supercie (x = 0) de la Tierra var de forma peridica en el tiempo de acuerdo con la expresin u(x = 0, t) = T0 + T1 sent. (a) Calcula o o la temperatura u(x, t) a una profundidad x admitiendo que la difusividad trmica k es e constante y que puede despreciarse la curvatura de la Tierra. (b) Halla la solucin si u(0, t) = o T0 + Tn sen(nt). n=0

3.6 Problemas Ayuda: L exp x /2k sen t x /2k = /(w2 + s2 ) exp s/k x

195

3.13. Se pide resolver el siguiente problema acerca de la distribucin estacionaria de temperaturas o en un slido semiinnito: o 2 u(x, y) 2 u(x, y) + =0, x2 x2 u(x, 0) = y>0, < x < , |x| < a, |x| > a,

u0 = const , 0,
y

l u(x, y) < . m

3.14. Una barra de longitud L se encuentra trmicamente aislada sobre su supercie lateral y sus e extremos se mantienen a temperatura cero. Si la temperatura inicial de la barra es constante, u(x, 0) = u0 , se pide encontrar la distribucin de temperaturas u(x, t) en cualquier instante o posterior mediante: a) El mtodo de separacin de variables. e o b) El mtodo de las transformadas integrales. e e o 3.15. Halla mediante el mtodo de la transformada de Laplace la solucin del siguiente problema de difusin: o 2u u , 0x1, t > 0, 2 (u u1 ) = 2 x t con condiciones de contorno u u = =0 x x=0 x x=1 y condicin inicial u(x, 0) = u0 . o 3.16. Un modelo sencillo para describir la propagacin de organismos que se reproducen con o velocidad y se dispersan al azar en el espacio (se difunden) viene dado por las ecuaciones17 2 u(x, t) = k 2 u(x, t) + u(x, t), t x u(x, 0) = (x),
x

l u(x, t) = 0. m

a) Utiliza el procedimiento de la transformada de Laplace para demostrar que su solucin o es 1 x2 u(x, t) = exp t . 4kt 4kt b) Demuestra que en los contornos isoprobables, es decir, en los puntos (x, t) en los que P (x, t) = P = const., se verica que x ln t 4k = 4k 2k ln 4k P t t t
17

1/2

Vase, por ejemplo, el cap e tulo 10 de L. Edelstein-Keshet, Mathematical Models in Biology, SIAM, Filadela, 2005.

196

Ecuaciones en derivadas parciales c) Demuestra que para t la velocidad de expansin de estos contornos, es decir, la o velocidad con la que los organismos se dispersan, se aproxima a x = (4k)1/2 . t d ) Compara esta velocidad de expansin con la de un proceso puramente difusivo ( = 0), o x kt, y extrae conclusiones.

3.17. Halla la solucin del siguiente problema de propagacin de una onda a lo largo de una o o cuerda innita: 1 2u 2u = 2 2 , < x < , t > 0, x2 c t u(x, 0) = h, 0, |x| < , |x| > , =0.
t=0

u(x, t) t

3.18. Una membrana vibrante circular est sujeta por su per a metro (membrana de un tambor). Halla la posicin de la membrana u(r, , t) en cualquier instante t si inicialmente su desplao zamiento viene dado por (a) u(r, ) = f (r, ), (b) u(r, ) = f (r), (c) u(r, ) = u0 . 3.19. Se pide calcular el campo estacionario de temperaturas de una supercie semiinnita de grosor cuya base est a temperatura T (x), uno de sus lados a temperatura u0 , y el otro a a temperatura u1 . Es decir, resulvase la ecuacin e o 2u 2u + 2 =0 x2 y donde u(x, 0) = T (x) para 0 < x < , y u(0, y) = u0 y u(, y) = u1 para y > 0. Por supuesto u(x, y) = nito. Halla la solucin expl o cita cuando T (x) = T0 + u0 + siendo T0 una constante. 3.20. Usa el mtodo de la transformada de Laplace para hallar la solucin de la ecuacin de ondas e o o 2u 1 2u = 2 2 , x2 c t < x < , u1 u0 x,

que satisface las condicin de contorno u(x, t) = nito para x y la condicin inicial o o u(x, 0) = sen x, u/t|t=0 = 0. 3.21. Una barra de longitud tiene inicialmente (t = 0) la temperatura u(x, 0) = f (x). Sus extremos se mantienen a temperatura constante, u(0, t) = 0, u(, t) = 1. En el instante t = 0 se la pone en contacto con una fuente de calor no estacionaria dada por Q(x, t) = sen(3x) et . Se pide hallar la distribucin de temperatura u(x, t) en cualquier instante posterior mediante o la resolucin de la ecuacin o o u 2u = k 2 + Q(x, t). t x Halla expresiones expl citas para u(x, t) si (a) f (x) = x/ +sen x, y (b) f (x) = x/ +sen 3x.

3.6 Problemas

197

3.22. El mtodo del desarrollo en autofunciones para la resolucin de ecuaciones en derivadas e o parciales no homogneas (mtodo expuesto en la seccin 3.5.4, pgina 191) no est limitado e e o a a a ecuaciones difusivas. Esto se ilustra en el presente problema. a) Resuelve la ecuacin ondulatoria o 2u 2u = 2 , x2 t 0 x ,

con las condiciones de contorno u(0, t) = u(, t) = 0 y condiciones iniciales u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = 0, para demostrar que la solucin puede escribirse como u(x, t) = o an (t)n (x) siendo n (x), n = 1, 2, , las autofunciones del problema de Sturmn=1 Liouville d2 + = 0 dx2 con las condiciones de contorno (0) = () = 0. b) Halla en forma de serie de autofunciones n (x) la solucin de la ecuacin diferencial o o no homognea e 2u 2u + sen 2x = 2 , 0 x , x2 t que satisface las condiciones de contorno u(0, t) = u(, t) = 0, y las condiciones iniciales u(x, 0) = f (x), ut (x, 0) = 0. Halla la solucin expl o cita si f (x) = sen 3x + 1 sen 2x. 4

Cap tulo 4

Mtodos numricos e e

4.1. Introduccin o
En Ciencia e Ingenier son escasos los problemas que pueden resolverse de forma anal a tica exacta. En ocasiones afortunadas logramos al menos hallar soluciones anal ticas aproximadas; en otras, nuestra solucin del problema es de un tipo menos espec o co, ms global, ms cualitatia a vo. Felizmente, en muchos casos podemos recurrir a la resolucin de estos problemas mediante o mtodos numricos. Encontraremos ejemplos de estas armaciones en el tema que dedicamos a e e las ecuaciones diferenciales no lineales. La importancia de los mtodos numricos es creciente debido la existencia generalizada de e e ordenadores relativamente baratos y de gran potencia de clculo. Sin embargo, los mtodos a e numricos adolecen de una acusada incapacidad para el anlisis. Por este motivo es generalmente e a muy dif entender un sistema si slo se sabe de l lo que nuestros clculos numricos nos han cil o e a e proporcionado. Las expresiones anal ticas o los resultados cualitativos tienen la enorme ventaja de permitirnos entender de un vistazo lo que es relevante en un problema f sico. Alcanzar un grado equivalente de certeza o comprensin mediante procedimientos exclusivamente numricos o e sin apenas apoyos tericos suele ser imposible o, si hay suerte, extremadamente laborioso. Por o ello, la aplicacin fruct o fera de los mtodos numricos requiere: e e Entender el problema que estamos resolviendo. Entender el procedimiento o algoritmo numrico que se emplea, es decir, sus fundamentos, e sus posibilidades, las circunstancias bajo las cuales podr dar malos resultados, etc. a Conocer lo que vamos a obtener. Esto es poco ms que un corolario de las dos armaciones a anteriores. Pero lo cierto es que si obtenemos un resultado completamente inesperado, la situacin es muy dif o cil: ha fallado nuestra comprensin del problema o el procedimiento o numrico? e Hace falta decir que toda regla, incluido sta, siempre tiene excepciones? En la ultima prescripe cin, hemos dicho que si se obtienen resultados numricos completamente inesperados entonces o e estamos en una situacin dif o cil. Este calicativo es probablemente adecuado para la mayor

200

Mtodos numricos e e

parte de las situaciones.1 Sin embargo, en otras ocasiones, el calicativo deber ser el de proa metedor porque quizs lo que los resultados numricos nos estn anunciando es la presencia de a e a fenmenos nuevos (completamente inesperados) y la necesidad de nuevos conceptos tericos. Hay o o que tener los ojos siempre abiertos a lo extraordinario! Probablemente el ejemplo ms famoso a de esta situacin lo constituye lo que ahora se conoce como el problema de Fermi-Pasta-Ulam o (FPU) consistente en el sorprendente descubrimiento, hacia 1950, de una recurrencia casi perfecta en la solucin numrica de 32 ecuaciones diferenciales no lineales hallada mediante el ordenador o e MANIAC I en Los Alamos. El descubrimiento era sorprendente porque contradec la evidente a idea de que la energ en un sistema conservativo de osciladores no lineales acoplados (un modelo a simple de un slido cristalino) se distribuir con el paso del tiempo de forma uniforme por todos o a los grados de libertad del sistema. El anlisis de este problema, descubierto numricamente y a e cuyo anlisis es casi imposible sin el recurso de los clculos numricos, tiene ya ms de medio a a e a siglo de historia y an hoy sigue siendo objeto de un estudio intenso.2 u En este cap tulo vamos a estudiar algunos conceptos y tcnicas bsicas de los mtodos numrie a e e cos que se emplean en Ciencia e Ingenier a.

4.2. Aritmtica con precisin nita e o


Cuando se hacen clculos numricos mediante ordenador hay que ser conscientes en todo a e momento de que el ordenador efecta t u picamente estos clculos mediante nmeros que no son a u exactos.3 Esto es a lo que nos referimos cuando decimos que el ordenador trabaja con aritmtica e de precisin nita. Esto puede tener consecuencias inesperadas (e indeseables) sobre los resultados o de nuestros cmputos. En esta seccin discutiremos brevemente estas cuestiones.4 o o

4.2.1. Los nmeros son palabras u


Los ordenadores representan internamente los nmeros que procesan mediante una ristra (o u lista) nita de d gitos. Por ejemplo, el nmero se representar como una ristra nita de d u a gitos que comienza por 3 141 . . .. El tamao de esta lista depende del tipo de ordenador y del programa n de computacin que se utilice. Por ejemplo, en el programa QBASIC de Microsoft y en precisin o o simple, el nmero vendr dado aproximadamente por el nmero 3 141593 (es decir, por un u a u nmero de unos siete d u gitos signicativos). Usualmente los ordenadores representan internamente los nmeros en sistema binario (es u decir, de base 2). El sistema binario es tan fcil de entender como el decimal. Por ejemplo, el a nmero binario (101 011)2 representa al nmero dado por u u (101 011)2 1 22 + 0 21 + 1 20 + 0 21 + 1 22 + 1 23 1 1 =4+1+ + . 4 8 Por supuesto, este nmero en notacin decimal es u o 5 + 0 25 + 0 125 = 5 375 5 100 + 3 101 + 7 102 + 5 103 .
Se asume que el procedimiento numrico no es incorrecto de un modo trivial, como por ejemplo, por un error e de programacin. o 2 Vase, por ejemplo, The FPU problem: 50 years of progress, G. P. Berman and F. M. Izrailev, e http://arxiv.org/abs/nlin.CD/0411062, y Computational Synergetics and Mathematical Innovation, N. J. Zabusky, Journal of Computational Physics 43, 195-249 (1981). 3 Existen programas conocidos como programas de clculo simblico que pueden operar de forma exacta con a o nmeros enteros y con fracciones de n meros enteros (y con s u u mbolos y transformaciones matemticas!). Algunos a de estos programas son Mathematica, Maple, Derive,. . . 4 Pueden verse ms detalles en [KC94, cap a tulo 2] y [Ant02, cap tulo 2].
1

4.2 Aritmtica con precisin nita e o

201

Estos nmeros binarios se suelen representar mediante la representacin cient u o ca normalizada. En el sistema decimal, la representacin cient o ca normalizada del nmero x vendr dada u a por 1 r < 1 y n entero. (4.1) x = r 10n con 10 Es decir, todos los d gitos aparecen a la derecha de la coma decimal siendo el primero distinto de cero (a r se le llama la mantisa y a n el exponente de x). De este modo, por ejemplo, 432 13 se representa como 0 43213103 . Similarmente, en el sistema binario la notacin cient o ca normalizada es 1 x = q 2m con q < 1 y m entero, (4.2) 2 donde a q y m se les conoce como mantisa y exponente, respectivamente, de x. Palabras y bits Ya hemos dicho que los ordenadores representan los nmeros mediante una ristra nita de u d gitos binarios. T picamente, en precisin simple, utilizan 32 de estos d o gitos para cada nmero. A u esta ristra de 32 d gitos binarios se la suele llamar palabra, y cada uno de los 32 d gitos binarios es un bit.5 La asignacin t o pica de los bits de un nmero representado mediante la notacin cient u o ca normalizada de (4.2) es: 1 bit para el signo de la mantisa. 23 bits para la mantisa. (4.3) 1 bit para el signo de exponente. 7 bits para el exponente. La utilizacin sistemtica de la notacin cient o a o ca normalizada implica que el primer d gito de la mantisa q es un 1, pues de ser 0 correr amos la coma un lugar a la derecha y disminuir amos m en una unidad. De este modo no desperdiciamos un bit almacenando un d gito que siempre es 1. En otras palabras, la mantisa q es un nmero que se describe con 24 d u gitos siendo 1 el primero: q = (0 1a2 a3 . . . a24 )2 . Como se dispone de siete bits para almacenar el exponente m, se tiene que cumplir que m (1 1 1 1 1 1 1)2 = 27 1 = 127. Luego los nmeros que se pueden representar, si se usa la asignacin t u o pica de bits dada en (4.3), estn comprendidos en el rango a (0 100 . . . 0) 2127 |x| (0 11 . . . 1) 2127 , es decir, 2128 Dado que 2127 1038 |x| |x| 2127 . 1038 . 1038 , la anterior relacin es equivalente a o

Es decir, si se representan los nmeros mediante palabras de 32 bits y se emplea la asignacin u o 127 ni mayores que 2127 . (4.3), entonces el ordenador no puede manejar nmeros menores que 2 u En este caso, cuando realiza una operacin numrica cuyo resultado es menor que 2127 , el o e ordenador (para ser precisos, el programa de clculo) da t a picamente un mensaje en el que indica que se ha producido underow; si el resultado el mayor que 2127 , el mensaje es de overow.
A una agrupacin de 8 bits se la llama byte. Esta es la unidad t o pica en la que se mide la capacidad de memoria y de almacenamiento de una mquina. Sus m ltiplos usuales son el kilobyte (1.024 bytes), el megabyte (1024 a u kilobytes), y el gigabyte (1024 megabytes).
5

202 Nmeros enteros u

Mtodos numricos e e

Los nmeros que acabamos de describir se conocen como nmeros de coma otante6 : son u u nmeros que tienen una coma decimal, es decir, son nmeros no enteros. Los nmero enteros u u u no tienen exponente, son todo mantisa, por lo que se representan con todos los bits de la palabra excepto uno reservado para el signo, es decir, n = (a1 a2 a3 . . . a31 )2 , (4.4) donde hemos asumido que el nmero entero est representado por una unica palabra de 32 bits. u a Por tanto el rango de los nmeros enteros viene dado por u (1 1 1 . . . 1 1)2 n +(1 1 1 . . . 1)2 , es decir, (231 1) n 231 1 = 2 147 483 647. Ejercicio 4.1
El esquema de asignacin de bits (4.3) es t o pico, pero, por supuesto, quienes disean los programas de n cmputo suelen emplear esquemas de asignacin ms renados para mejorar el rango de valores que se o o a pueden emplear. Por ejemplo, el programa QBASIC nos informa en su pantalla de ayuda de los siguientes l mites: Limits to QuickBASIC - Names, Strings, and Numbers Maximum Integers 32,767 Long Integers 2,147,483,647 Single precision numbers (positive) 3.402823 E+38 Single precision numbers (negative) -1.401298 E-45 Double precision numbers (positive) Maximum: 1.797693134862315 Minimum: 4.940656458412465 Double precision (negative) Maximum: -4.940656458412465 Minimum: -1.797693134862315 Minimum -32,768 -2,147,483,648 1.401298 E-45 -3.402823 E+38 D+308 D-324 D-324 D+308

Cul crees que es el esquema de asignacin y el numero de bits empleados para cada caso? Ayuda: a o log2 3 402823 1038 = 128, log2 1 401298 1045 = 149, log2 1 797693134862315 10308 = 1024, log2 4 940656458412465 10324 = 1074.

Nmeros de mquina u a Los nmeros de mquina son aquellos que son representados de forma exacta por el ordenador. u a En precisin simple son aquellos de la forma o x = (0 1a2 . . . a24 )2 2m x = (0 1a2 . . . a24 a25 . . .)2 2m con ai = 0, 1. con ai = 0, 1. Un nmero que no es de mquina ser aquel que viene representado por u a a En las siguientes secciones vamos a ver varias situaciones (no tan especiales como podr amos pensar) en las que los resultados que se obtienen son completamente errneos debido a la precisin o o nita con la que se procesan los nmeros en un ordenador. A los errores que tienen esta causa, u se les conoce habitualmente como errores de redondeo.
O de punto otante, si usamos al modo anglosajn un punto para indicar donde comienzan los d o gitos fraccionarios
6

4.2 Aritmtica con precisin nita e o

203

4.2.2. Prdida de d e gitos signicativos en la sustraccin de cantidades casi iguales o


Supongamos, para simplicar la exposicin, que tenemos un ordenador que trabaja con nmeo u ros decimales cuya mantisa es de 7 d gitos decimales y que queremos hallar la diferencia x y donde x = 0 123456789 y y = 0 123454444. Sin necesidad de usar el ordenador sabemos que x = 0 12345678900 y = 0 12345444400 x y = 0 00000234500 = 0 2345 105 .

Sin embargo, el ordenador, al estar limitado a usar nmeros con una mantisa de 7 d u gitos decimales, redondear dichos nmeros con lo que la sustraccin ser a u o a x = 0 1234568 y = 0 1234544 x y = 0 0000024.

El segundo d gito de la diferencia ya no es exacto. Si calculamos el error relativo vemos que es muy grande (x y) (x y ) 2 %, xy a pesar de que el ordenador utiliza nmeros con 7 cifras signicativas (es decir, mantisa de 7 u d gitos). Ejercicio 4.2
El resultado que hemos dado antes x y = 0 0000024 no est en la representacin cient a o ca normalizada que usa el ordenador. Se pide, por tanto, escribir mediante representacin cient o ca normalizada el nmero x y que calcular el ordenador anterior. Como ayuda, aqu tenis algunas posibles respuestas: u a e 0 2400000 105 , 0 2450000 105 , 0 24????? 105 Quizs esto te sirva de ayuda: he usado el siguiente programa QBASIC en un ordenador, a x = .123456789#: y = .123454444# r = x - y PRINT "x="; x PRINT "y="; y PRINT "x-y="; r

y el resultado fue
x= .1234568 y= .1234544 x-y= 2.346933E-06

Qu ha pasado? e

Ejemplo 4.1
Este ejemplo muestra muy claramente la nefasta inuencia que puede tener la prdida de d e gitos signicativos al restar cantidades muy parecidas. Para calcular la cantidad (x 1)/ donde x = 1 + y = 10n , con n = 1, 2, . . ., se ha confeccionado el siguiente programa en QBASIC que trabaja en precisin simple: o

204
PRINT " n", " eps", "((1 + eps) - 1) / eps" uno = 1: nfin = 10 FOR n = 1 TO nfin eps = uno / 10 ^ n x = uno + eps ratio = (x - uno) / eps PRINT n, eps, ratio NEXT n

Mtodos numricos e e

El resultado del programa es:


n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 eps .1 .01 .001 .0001 .00001 .000001 .0000001 1E-08 1E-09 1E-10 ((1 + eps) - 1) / eps 1 .999999 1.000047 1.000166 1.001358 .9536743 1.192093 0 0 0

donde, debajo de la columna que empieza con la letra n aparece el valor del exponente n, debajo de la columna que comienza con eps aparece el correspondiente valor de y, a continuacin, o debajo de la columna que comienza con ((1 + eps) - 1) / eps aparece el valor calculado de de [(1 ) 1]/ que, evidentemente, debiera ser 1.

4.2.3. Errores en la suma de cantidades con magnitudes muy distintas


Otra peligrosa manifestacin de la nitud de la precisin de los nmeros de coma otante o o u surge cuando se suman cantidades de magnitud muy diferente. El siguiente ejemplo ilustra este hecho de una forma muy clara.

Ejemplo 4.2
Vamos en este ejemplo a sumar i veces una cantidad muy pequea . Obviamente, su valor exacto es i . n El programa QBASIC que lleva a cabo esta tarea es: n = 10 ^ 7: uno = 1: eps = uno / n PRINT " n="; n, "eps=uno/n="; eps PRINT " i", " S", " error=S-eps*i", " % error" suma = 0 FOR i = 1 TO n suma = suma + eps IF i MOD 10 ^ 6 = 0 THEN PRINT i, suma, suma - (i * eps), 100 * (suma - i * eps) / (i * eps) END IF NEXT i

Este programa suma i veces la cantidad 1/107 y muestra las sumas parciales bajo la columna que empieza por S cuando i = 106 , 2 106 , 3 106 , . . . , 9 106 , 107 . La tercera columna muestra el error absoluto y la ultima da el error en tanto por ciento. El resultado es:

4.2 Aritmtica con precisin nita e o


n= 1E+07 i 1000000 2000000 3000000 4000000 5000000 6000000 7000000 8000000 9000000 1E+07 S 9.906045E-02 .2013732 .2977269 .3871338 .4765408 .5879304 .7071397 .826349 .9455582 1.064767 eps=uno/n= .0000001 error=S-eps*i -9.395477E-04 1.373232E-03 -2.273134E-03 -1.286617E-02 -.0234592 -1.206963E-02 7.139663E-03 2.634895E-02 4.555824E-02 6.476746E-02 % error -.9395477 .686616 -.7577113 -3.216542 -4.69184 -2.011604 1.019952 3.293619 5.062027 6.476747

205

El error que se comete no es nada despreciable.

Ejercicio 4.3
Pepito Matemtico ha intentado comprobar la abilidad de la frmula (1 + )2 a o 1 + 2 (que acaba de aprender) utilizando para ello el programa QBASIC que tiene en su ordenador. Su programa es el siguiente PRINT "eps", "(1+eps)^2", "2 eps" FOR m = 1 TO 10 eps = 10 ^ (- m) x= (1 + eps) ^2 PRINT eps, x, x - 1 NEXT m El resultado del programa es: eps .1 .01 .001 .0001 .00001 .000001 .0000001 1E-08 1E-09 1E-10 (1+eps)^2 1.21 1.0201 1.002001 1.0002 1.00002 1.000002 1 1 1 1 2 eps .21 .0201 2.001047E-03 2.000332E-04 2.002716E-05 2.026558E-06 2.384186E-07 0 0 0

Expl cale a Pepito Matemtico lo que ha sucedido. a

Evaluacin del polinomio prdo de Wilkinson o e En esta seccin vamos a intentar llevar a cabo una tarea realmente sencilla (sobre todo para o un ordenador), a saber, sumar 21 nmeros. Estos nmeros son los valores que toman los 21 u u

206
20-10^-6 13 310 210 110
13 13

Mtodos numricos e e
20 20+10^-6 20-10^-6 110 510
11

20

20+10^-6

10

0 -110 -210 -310


13 13 13

0 -510 -110 20 20+10^-6


10

11

20-10^-6

20-10^-6

20

20+10^-6

(a)

(b)

Figura 4.1: Grca entre x = 20 106 y x = 20 + 106 del polinomio prdo de Wilkinson a e P (x) calculado numricamente con un programa de ordenador que emplea una mantisa de 16 d e gitos decimales mediante (a) la frmula (4.6), (b) la frmula (4.5). o o monomios que forman el polinomio prdo de Wilkinson. Este polinomio se dene fcilmente: e a
20

P (x) =

(x n) = (x 1) (x 2) (x 20)
n=1

(4.5)

= 2432902008176640000 8752948036761600000x + 13803759753640704000x2 12870931245150988800x3 + 8037811822645051776x4 3599979517947607200x5 + 1206647803780373360x6 311333643161390640x7 + 63030812099294896x8 10142299865511450x9 + 1307535010540395x10 135585182899530x11 + 11310276995381x12 756111184500x13 + 40171771630x14 1672280820x15 + 53327946x16 1256850x17 + 20615x18 210x19 + x20 . (4.6)

En la gura 4.1 se ha representado la evaluacin numrica del polinomio de Wilkinson en las o e vecindades de la ra r = 20 usando la frmula (4.6) mediante un programa (Mathematica) z o que emplea nmeros con unos de 16 d u gitos decimales de mantisa. Si nos ramos del resultado a numrico, podr e amos concluir que la funcin P (x) tiene decenas de ra o ces en el intervalo (20 106 , 20 + 106 ), lo que es absurdo pues sabemos que el polinomio P (x) = 20 (x n) tiene slo o n=1 20 ceros situados en x = 1, 2, , 20. Simplemente este ejemplo (aunque daremos ms) debiera a convencernos de la necesidad de ser cuidadosos y de no arnos ciegamente de los resultados numricos: estos deben siempre ser comprobados al menos en su orden de magnitud!7 e Ejercicio 4.4
La gura 4.1 es en principio sorprendente. Pero si pensamos un poquito, quizs no lo sea tanto. a 1. A qu crees que se debe la evidente falsedad de la gura 4.1(a)? e 2. Por qu, en cambio, la gura 4.1(b) ha sido evaluada correctamente? e 3. Estima el nmero de d u gitos decimales de la mantisa que el programa deber usar para que la gura a (a) adoptara un aspecto ms normal. (Pista: 2020 = 1 048 1026 ) a

No deber amos saber siempre el orden de magnitud de la solucin de nuestro problema? o

4.2 Aritmtica con precisin nita e o

207

4.2.4. Inestabilidad numrica e


Decimos que en un proceso de cmputo se da inestabilidad numrica cuando pequeos errores o e n iniciales se van agrandando a lo largo del proceso hasta hacer que los resultados numricos sean e incorrectos. En la seccin 2.8.4 de la pgina 136 ya vimos un ejemplo de cmo un algoritmo o a o de clculo numrico de las funciones de Bessel era inestable cuando se utilizaba la relacin de a e o recurrencia (2.209) en el sentido de ndices crecientes. Aqu vamos a ver otro ejemplo de una relacin de recurrencia inestable. o

Ejemplo 4.3
Queremos calcular la serie {xn } denida de modo recursivo mediante las siguientes relaciones: x0 = 1, 1 x1 = , 3 13 4 xn+1 = xn xn1 . 3 3 Lo haremos mediante el siguiente programa escrito en QBASIC: DIM x(30) x(0) = 1 : x(1) = 1 / 3 FOR n = 1 TO 19 x(n + 1) = 13 / 3 * x(n) - 4 / 3 * x(n - 1) PRINT n + 1, x(n + 1) NEXT n Los resultados del programa son: 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 .1111112 3.703722E-02 1.234641E-02 4.118151E-03 1.383441E-03 5.040426E-04 3.395967E-04 7.99529E-04 3.01183E-03 1.198523E-02 .0479202 .1916739 .7666934 3.066773 12.26709 49.06836 196.2735 785.0938 3140.375 (4.7a) (4.7b) (4.7c)

En la primera columna aparece n, en la segunda xn . Son correctos estos resultados numricos? La rese puesta es no! No es dif entender lo que ha pasado. La ecuacin (4.7c) es una ecuacin en diferencias cil o o cuya solucin general es de la forma o n 1 + B 4n , xn = A 3

208

Mtodos numricos e e

como puede (y debe) comprobarse por sustitucin. Sin embargo, la solucin particular que satisface x0 = 1 o o n y x1 = 1/3 es xn = 1 , pues 3 0 1 0 x0 = A + B4 = A + B = 1 3 A = 1, B = 0 c.q.d. 1 A x1 = + 4B = 3 3 Por tanto, dado que la serie denida por (4.7) no es ms que {xn = 1 }, descubrimos que la serie a 3 que calcul el ordenador era completamente errnea. De hecho, a partir de n = 8 la serie se convert en o o a creciente, cuadruplicndose aproximadamente cada trmino con respecto al anterior. a e Qu ha pasado? Cul es la explicacin de este comportamiento tan extrao? La explicacin no es dif e a o n o cil si nos damos cuenta de que el ordenador no trabaja con nmeros exactos. Esto signica que para l la u e condicin inicial exacta x0 = 1 y x1 = 1 es realmente x0 = 1 + 0 y x1 = 1 + 1 , siendo 0 y 1 cantidades o 3 3 pequeas (prximas a cero) pero no nulas. Esto implica que B, aunque prximo a cero, no es estrictamente n o o n 1 nulo, es decir el ordenador utiliza la frmula xn = A 3 + B 4n con A 1 y B 0 pero B = 0. Esto o n n hace que para n sucientemente grande, el trmino B 4 domine sobre A 1 y encontremos errneamente e o 3 una serie geomtrica creciente en la que los trminos se van cuadruplicando. e e
n

Ejemplo 4.4
El iterador cuadrtico o log a stico xn+1 = 4xn (1 xn ), 0 < x0 < 1,

es un proceso con un comportamiento catico y que, por tanto, tiende a amplicar los errores (efecto o 1, resulta que mariposa). Esto quiere decir que si el proceso comienza en x0 = x0 + con 0 < tras un nmero m de iteraciones (con m no muy grande) los valores de xn+1 = 4xn (1 xn ) dieren u sustancialmente de xn . Por ejemplo, sea x0 = 1/3 y x0 = x0 + con = 1010 . En la gura 4.2(a) se muestra cmo evoluciona la diferencia En = |xn xn |. Se ve que En aumenta rpidamente (duplicndose o a a por trmino medio en cada iteracin) alcanzando un valor del orden de la unidad tras poco ms de 30 e o a iteraciones. En la gura 4.2(b) se muestra otro ejemplo espectacular de cmo el efecto mariposa arruina el computo o de una rbita {xn } que tendr que ser peridica. En esta gura se han calculado los primeros 80 puntos de o a o la rbita {xn } que comenz en x0 = sen2 (/7). Es fcil darse cuenta que esta rbita debiera ser peridica o o a o o con periodo tres pues: x1 = 4 sen2 (/7) 1 sen2 (/7) = 4 sen2 (/7) cos2 (/7) = sen2 (2/7) , x2 = 4 sen2 (2/7) 1 sen2 (2/7) = 4 sen2 (2/7) cos2 (2/7) = sen2 (4/7) , x3 = 4 sen2 (4/7) 1 sen2 (4/7) = 4 sen2 (4/7) cos2 (4/7) = sen2 (8/7) , y como sen2 (8/7) = sen2 (/7), concluimos que, de forma exacta, x3 = x0 . Sin embargo, como muestra la gura 4.2(b), el clculo numrico de esta rbita se malogra tras poco ms de 50 iteraciones a pesar que a e o a los clculos se han realizado con un programa que trabaja con nmeros con unos 16 d a u gitos decimales de mantisa. La razn es clara: o sen2 (8/7) = 0 188255099070633234737497557997880 . . . no puede expresarse de forma exacta con 16 d gitos decimales, de modo que ese pequeo error en su repren sentacin se amplica (t o picamente se duplica) en cada iteracin y al cabo de unas decenas de iteraciones o la rbita no se parece en nada a la rbita autntica correspondiente al valor exacto sen2 (8/7). o o e Qu sucede si repetimos esta experiencia con el valor x0 = 3/4? Es fcil ver que x0 es un punto jo porque e a x1 = 3/4, y por tanto xn = 3/4 para todo n. Sin embargo, como sabemos que el iterador cuadrtico amplia ca los pequeos errores iteracin tras iteracin, podr n o o amos pensar que si calculramos numricamente esta a e

4.2 Aritmtica con precisin nita e o


0 -2
1 0.8 0.6

209

Log10 En

-4 -6 -8 -10 0 10 20 30 40

xn

0.4 0.2 0 0 10 20 30 40 50 60 70

n
(a)

n
(b)

Figura 4.2: Resultados numricos obtenidos mediante un programa que evala el iterador cuadrtico e u a usando una mantisa de unos 16 d gitos decimales. (a) Logaritmo de En = |xn xn | frente a n cuando x0 = 1/3 y x0 = x0 + 1010 . (b) Orbita {xn } para x0 = sen2 (/7).
o rbita podr amos encontrarnos con una fenomenolog similar a la que descubrimos con x0 = sen2 (/7) a de modo que la rbita calculada se alejar del valor terico xn = 3/4 tras unas decenas de iteraciones. o a o Sin embargo, esto no ocurre incluso llevando a cabo los clculos con programas o mquinas que empleen a a muy pocos d gitos de mantisa! La razn es sencilla: sucede que 3/4 es un nmero de mquina pues su o u a representacin exacta en binario es bien simple: 3/4 = (0 11)2 . Por tanto, cualquier ordenador que trabaje o con una mantisa de unos pocos bits ser capaz de implementar el iterador cuadrtico de forma exacta a a para este nmero concreto. u

4.2.5. Problemas mal condicionados


En los problemas mal condicionados pequeos cambios en los datos que denen al problema n dan lugar a grandes cambios en las soluciones. Este concepto es muy similar al de inestabilidad. No es en absoluto extrao encontrarse con problemas mal condicionados. Esto puede suceder, n por ejemplo, cuando se pretende calcular las ra ces de una funcin. Vemoslo. Sea r una ra o a z simple de f (x) (por lo que f (r) = 0). Si perturbamos f (x) y obtenemos F (x) = f (x) + g(x) con 1, canto vale la correspondiente ra R de F (x)? Si | | u z 1, es razonable pensar que la nueva ra ser R = r + h con |h| z a 1. Estimemos el valor de h usando el teorema de Taylor con la forma de Lagrange para el residuo: F (r + h) = 0 f (r + h) + g(r + h) = 0 1 h2 [f (r) + h f (r) + h2 f ()] + [g(r) + h g (r) + g ()] = 0 2 2 donde y son puntos intermedios del intervalo (r, r + h). Despreciando trminos de orden h2 e y dado que f (r) = 0 se tiene que g(r) h (4.8) f (r) + g (r) o bien, asumiendo que g (r) f (r), h g(r) . f (r)

210

Mtodos numricos e e

F(x)=f(x)+ R r f(x) x

Figura 4.3: Un problema mal condicionado: aunque f (x) y F (x) dieren en una cantidad pequea, n sus correspondientes ra r y R son muy distintas. ces Ntese que si f (r)/g(r) es pequeo, entonces h es grande incluso para valores pequeos de , o n n en contradiccin con nuestra suposicin inicial de que |h| o o 1. En la gura 4.3 se ilustra este fenmeno. o Veamos a continuacin un ejemplo concreto. o

Ejemplo 4.5
El polinomio prdo de Wilkinson. Ya vimos en la seccin 4.2.3 que este polinomio viene dado por e o
20

P (x) = =x

(x n) = (x 1) (x 2) (x 20)
n=1 20

(4.9) (4.10)

210x19 + 20615x18 + 8752948036761600000x + 2432902008176640000.

Cmo se modica el valor de la ra r = 20 cuando cambiamos el coeciente de x20 de 1 a 1 + ? Es decir, o z cul es la ra correspondiente de la nueva funcin perturbada F (x) = P (x) + x20 . Segn lo discutido a z o u ms arriba, esperamos que la nueva ra venga dada aproximadamente por 20 + h, donde h es un nmero a z u pequeo (|h| n 1) que vendr dado aproximadamente por la ecuacin (4.8) con f (x) = P (x) y g(x) = x20 : a o h g(20) f (20) + g (20) 2020 , 19! + 2020
20 20

pues f (x) =
m=1 n=1 n=m

(x n)

por lo que
19

f (20) =
n=1

(x n)
x=20

= 19!

Pero 220 /19!

109 , luego h 109 . 1 + 109 no

Comprobamos de nuevo que el polinomio de Wilkinson es realmente prdo: valores peque e nsimos de conducen a un valor pequeo de h. Por ejemplo: n Si = 106 |h| 103 1 + 103 1, que no es despreciable en absoluto.

4.3 Operaciones numricas bsicas e a

211

f f f f
-3 -2 -1

x =-2h
-2

x =-h
-1

=0

x =h
1

x =2h
2

Figura 4.4: La funcin f (x) y sus correspondientes valores fn en un conjunto de puntos equiespaciados o xn .
Si Si = 108 |h| = 109 |h| 10 , que no es mucho menor que 1. 11 1 , que tampoco es mucho menor que 1. 2

4.3. Operaciones numricas bsicas e a


4.3.1. Diferenciacin numrica o e
En esta seccin estudiaremos cmo calcular numricamente la derivada de la funcin f (x) o o e o en x = x0 = 0 a partir del conocimiento de alguno de los valores de f (x) en las vecindades de x = 0. Las frmulas que obtengamos se pueden generalizar al caso en el que x0 = 0 sin ms que o a trasladar el origen de abcisas al punto x = x0 . Vamos a suponer que conocemos los valores fn que toma la funcin f (x) en un conjunto de o puntos equiespaciados xn (vase la gura 4.4): e xn n h, fn f (xn ). n = 0, 1, 2, . . . (4.11)

Nuestro objetivo es obtener expresiones aproximadas que nos proporcionen una buena estimacin o del valor de f (0) f en trminos de fn . Para ello, empezamos desarrollando f (x) en serie de e Taylor en torno a cero f (x) = f (0) + x f (0) + x3 (3) x2 f (0) + f (0) + 2! 3! x2 x3 (3) f0 + x f + f + f + 2! 3!

(4.12)

donde hemos introducido la notacin f (n) (0) f (n) . La serie de Taylor con el resto de Lagrange, o f (x) = f0 + x f + xN 1 xN (N ) x2 f + + f (N 1) + f (), 2! (N 1)! N!

con (0, x), nos ser especialmente util en todo lo que sigue. En particular a f1 f (h) = f0 h f + h2 h3 f f ( ) 2 3! (4.13)

212 donde 0 < + < h y h < < 0. Restando f1 de f1 obtenemos f1 f1 = 2h f + y por tanto f = Tenemos pues que8 f = f1 f1 + O(h2 ) . 2h h3 f (+ ) + f ( ) , 3!

Mtodos numricos e e

f1 f1 h2 f (+ ) + f ( ) . 2h 12 (4.14)

Despreciando el trmino de orden h2 podemos aproximar el valor de f (x0 ) por la frmula e o f f1 f1 , 2h (4.15)

que es la derivada primera en diferencias central de tres puntos.9 La frmula (4.15) es exacta o si f (x) es un polinomio de grado dos en el intervalo [h, h], dado que entonces f ( ) = 0. Esto signica que la validez de (4.15) descansa en suponer que f (x) puede aproximarse por un polinomio de grado dos que pasa por f1 , f0 y f1 . De la expresin o h2 f1 = f0 h f + f ( ) 2 se deduce tambin que e f = o bien que f1 f0 h f1 f0 f (+ ) = + O(h), h 2 h

f0 f1 h f0 f1 + f ( ) = + O(h). h 2 h Por tanto, despreciando trminos de orden h, podemos aproximar f (x) en x = 0 (es decir, f ) e por f1 f0 f , (4.16) h que es la derivada lateral derecha de dos puntos, o por f = f f0 f1 , h (4.17)

que es la derivada lateral izquierda de dos puntos. La derivada lateral derecha proporciona el valor de f de forma exacta si f (x) es una funcin lineal en el intervalo [0, h]. De igual modo, la o derivada lateral izquierda proporciona el valor de f de forma exacta si f (x) es una funcin lineal o en el intervalo [h, 0]. Esto signica que las frmulas anteriores son tanto mejores cuanto ms o a parecida es f (x) a una funcin lineal en esos intervalos. o

Recordemos que la expresin g(h) = O(hn ) para h 0 signica que l h0 g(h)/hn = C = nito. Si sucediera o m que C = 0 escribir amos g(h) = o(hn ). Esto se discute con ms detalle en la seccin 7.3 de la pgina 407. a o a 9 El nombre procede del hecho de que para su clculo necesitamos conocer el valor de la funcin en el intervalo a o [h, h] (en h y h para ser precisos) en cuyo interior hay tres puntos, h, 0, h, que estn centrados con respecto a a x0 = 0.

4.3 Operaciones numricas bsicas e a

213

Ejemplo 4.6
A continuacin transcribimos un programa QBASIC10 que calcula la derivada central de 3 puntos, y la o derivada lateral derecha e izquierda de 2 puntos, de la funcin f (x) = sen(x) en el punto x = x0 = 1. Por o supuesto sabemos que el resultado exacto es f (1) = cos(1). Despus del programa damos el error de los e resultados [esto es, la diferencia f cos(1)] tal como aparece en la pantalla del ordenador. Programa DERIVA.BAS x0 = 1 : h0 = .5 : f0 = SIN(x0) : exac = COS(x0) FOR m = 0 TO 15 h = h0 / 2 ^ m f1m = SIN(x0 - h) : f1p = SIN(x0 + h) dc3p = (f1p - f1m) / (2! * h) Deri. central 3 puntos dld2p = (f1p - f0) / h Deri. lateral dcha. 2 pts. dli2p = (f0 - f1m) / h Deri. lateral izqda. 2 pts. e3 = ABS(dc3p - exac) Error Deri. central e2d = ABS(dld2p - exac) Error Deri. lateral dcha. e2i = ABS(dli2p - exac) Error Deri. lateral izqda PRINT USING "#.###### "; h; e3; e2d; e2i NEXT m

Los resultados son:


0.500000 0.250000 0.125000 0.062500 0.031250 0.015625 0.007813 0.003906 0.001953 0.000977 0.000488 0.000244 0.000122 0.000061 0.000031 0.000015 0.022233 0.005611 0.001406 0.000352 0.000088 0.000023 0.000008 0.000004 0.000004 0.000011 0.000019 0.000019 0.000019 0.000225 0.000263 0.000713 0.228254 0.110248 0.053929 0.026639 0.013233 0.006596 0.003292 0.001637 0.000813 0.000385 0.000141 0.000019 0.000225 0.000713 0.000713 0.002666 0.183789 0.099026 0.051117 0.025935 0.013058 0.006550 0.003277 0.001629 0.000805 0.000408 0.000103 0.000019 0.000263 0.000263 0.001240 0.001240

En la primera columna aparece el valor de h, en la segunda columna damos el error cometido por la frmula de la derivada central de tres puntos, en la tercera se da el error de la derivada lateral o derecha de dos puntos, y en la ultima columna se dan los errores de la derivada lateral izquierda de dos puntos. Ejercicio 4.5
1. Qu frmula proporciona los mejores resultados? e o o n 2. Se te ocurre la razn por la que para valores no excesivamente pequeos de h (digamos h 0 002) la derivada lateral izquierda de dos puntos conduzca a resultados levemente mejores que los de la derivada lateral derecha de dos puntos? 3. Por qu para h muy pequeos los resultados empeoran en vez de mejorar a medida que h disminuye? e n

El cdigo fuente de este programa (y de otros programas en QBASIC que se dan en este cap o tulo) pueden encontrarse en www .

10

214 Derivadas de orden superior

Mtodos numricos e e

Pueden obtenerse combinando las expresiones del desarrollo de Taylor de f 1, f 2, etc. Por ejemplo, sumando las expresiones de f+1 y f1 dadas por f1 f (x0 h) = f0 h f + se obtiene f+1 + f1 = 2f0 + h2 f + De aqu se deduce que f = es decir f = f1 2f0 + f1 + O(h2 ) . h2 (4.18) f1 2f0 + f1 h2 f (4) (+ ) + f (4) ( ) , h2 4! h2 h3 f f 2 3! + h4 (4) f ( ) 4!

h4 f (4) (+ ) + f (4) ( ) . 4!

Despreciando trminos de orden h2 obtenemos la expresin en diferencias conocida como derivada e o segunda en diferencias central de tres puntos: f f1 2f0 + f1 . h2 (4.19)

Esta expresin proporciona la derivada f (x) en x = 0 de forma exacta si f (x) es polinomio de o grado tres en intervalo [h, h], pues entonces f (4) ( ) = 0 para (x0 h, x0 + h). Ejercicio 4.6
Halla la expresin de la derivada tercera central de cinco puntos. o

4.3.2. Integracin numrica o e


Estamos interesados en estimar la integral denida
b

I=
a

f (x) dx.

(4.20)

Para ello dividimos el intervalo de integracin [a, b] en un nmero N par de subintervalos de o u ancho h, ba h= . (4.21) N Nos centraremos en obtener una frmula para la integral entre h y h ya que siempre podemos o dividir (discretizar) el intervalo de integracin [a, b] en un conjunto de subintervalos elementales o de ancho11 2h:
b a+2h a+4h b

f (x) dx =
a a

f (x) dx +
a+2h

f (x)dx + +
b2h

f (x) dx.

(4.22)

La idea bsica de las frmulas que deduciremos a continuacin consiste en aproximar f (x) a o o en cada intervalo elemental [(n 1)h, (n + 1)h] por una funcin que pueda ser integrada de modo o exacto.
11

Las frmulas de integracin se llaman de tipo Newton-Cotes cuando el discretizado es equiespaciado o o

4.3 Operaciones numricas bsicas e a


f(x)

215

-5h

-3h

-h

3h

5h

Figura 4.5: Interpretacin geomtrica de la regla del rectngulo. La integral de f (x) en cada intervalo o e a elemental de ancho 2h se aproxima por el rea rayada del rectngulo correspondiente. a a Regla del rectngulo a En este procedimiento de integracin numrica se aproxima el valor de f (x) en el interior de o e cada subintervalo de ancho 2h por el valor de la funcin f (x) en el punto medio del subintervalo: o
h h

f (x) dx =
h h

[f0 + f x + x2 2
h

f 2 x + ] dx 2 + f x3 2 3
h

= 2h f0 + f

+
h

= 2h f0 + 0 +

f 3 h + 3 = 2h f0 + O(h3 ).

(4.23)

Esta es la frmula del rectngulo para un intervalo elemental. Usando el resultado (4.23) en (4.22) o a y despreciando trminos de orden igual o superior a h3 , se obtiene e
b a

f (x) dx = 2h [f (a + h) + f (a + 3h) + + f (b 3h) + f (b h)] + N O(h3 )

(4.24)

Pero N = (b a)/h [vase la ecuacin (4.21)] por lo que N O(h3 ) = O(h2 ) y la expresin anterior e o o se transforma en
b a

f (x) dx = 2h [f (a + h) + f (a + 3h) + + f (b 3h) + f (b h)] + O(h2 ) 2h [f (a + h) + f (a + 3h) + + f (b 3h) + f (b h)]. (4.25)

Esta frmula es conocida como regla del rectngulo. La interpretacin geomtrica de esta regla o a o e puede verse en la gura 4.5: aproximamos el rea bajo la curva f (x) por el rea de los rectngulos a a a de ancho 2h y altura f (a + (2n + 1)h) con n = 0, 1, 2, . Dado que en (4.25) no se evala la u funcin f (x) en los extremos (x = a y x = b) del intervalo de integracin, se dice que la regla del o o rectngulo es abierta.12 a Regla del trapecio Podemos mejorar la frmula anterior si aproximamos f (x) por una l o nea recta (interpolacin o lineal) en el intervalo x [h, 0], y por otra l nea recta en el intervalo x [0, h]. Vemoslo con a detalle.
12

Es por tanto una frmula de tipo Newton-Cotes abierta. o

216 Expresamos la integral


h h f (x) dx

Mtodos numricos e e como suma de dos integrales:


h h

f (x) dx = I + I+

donde
0

I = I+ =

f (x) dx ,
h h

f (x) dx .
0

Evaluaremos I+ e I por separado. Empezamos escribiendo el desarrollo de Taylor de la funcin o f (x) en torno a x = 0: f 2 f (x) = f0 + f x + x + 2 Podemos expresar la derivada de f (x) en x = 0, f , en trminos de la derivada derecha de dos e puntos, (f1 f0 )/h, es decir, f = (f1 f0 )/h + O(h), para as obtener f (x) = f0 + f1 f0 f 2 + O(h) x + x + h 2 (4.26)

Utilizando la relacin (4.26) en la denicin de I+ se encuentra que o o I+ = f 2 f1 f0 x + O(h) x + x + h 2 0 f1 f0 h2 h2 f h3 = f0 h + + O(h) + + h 2 2 2 3 h = [f0 + f1 ] + O(h3 ). 2 f0 +
h

dx

(4.27) (4.28) (4.29)

Ntese que si despreciamos los trminos de orden h3 , I+ es simplemente la integral de la funcin o e o f (x) = f0 + f1 f0 x, h

funcin que no es ms que la aproximacin lineal de f (x) que pasa por f0 y f1 (vase la gura o a o e 4.6). Para calcular I procedemos de igual modo salvo en que ahora aproximamos f por la derivada izquierda de dos puntos, f = (f0 f1 )/h + O(h), de modo que f (x) = f0 + y entonces I = f0 f1 f 2 x + O(h) x + x + h 2 h f1 f0 h2 = f0 h + + O(h3 ) h 2 h = [f1 + f0 ] + O(h3 ). 2 f0 +
0

f0 f1 f 2 + O(h) x + x + h 2

(4.30)

dx

4.3 Operaciones numricas bsicas e a


f

217

f(x)
~

f(x)

Figura 4.6: Interpretacin geomtrica de la regla del trapecio. La integral I+ = o e por el rea rayada del trapecio. a En denitiva, dado que
h h f (x) dx h

h 0 f (x) dx

se aproxima

= I + I+ , encontramos que h (f1 + 2f0 + f1 ) + O(h3 ) . 2

f (x) dx =
h

Esta es la frmula del trapecio para un intervalo elemental. Usando este resultado en la ecuacin o o (4.22) se obtiene
b

f (x) dx = h
a

f (a) f (b) + f (a + h) + f (a + 2h) + + f (b 2h) + + N O(h3 ). 2 2

(4.31)

Teniendo en cuenta que N O(h3 ) = [(b a)/h]O(h3 ) = O(h2 ) [vase la ecuacin (4.21)] la e o expresin anterior se transforma en o
b a

f (x)dx = h

f (b) f (a) + f (a + h) + f (a + 2h) + + + O(h2 ) 2 2 f (a) f (b) h + f (a + h) + f (a + 2h) + + f (b 2h) + , 2 2

(4.32)

que es la regla del trapecio. Esta frmula es cerrada ya que requiere evaluar f (x) en los extremos o x = a y x = b del intervalo de integracin. o Regla de Simpson Ahora vamos a mejorar nuestras frmulas de integracin aproximando f (x) por un polinomio o o de grado dos. La frmula de Taylor con resto de Lagrange nos dice que o f (x) = f0 + f x + f 2 f 3 f (4) 4 x + x + x + 2 3! 4!

Expresando f en trminos de la derivada central de tres puntos e f = f1 2f0 + f1 + O(h2 ) h2

218 se deduce que


h h

Mtodos numricos e e

f (x) dx =
h h

f0 + f x + +

f 3 1 f1 2f0 + f1 2 x + O(h2 )x2 + x 2 h2 3! dx


h

f (4) 4 x + 4! x2 2
h

= 2h f0 + f + f 3! 4

+
h

f1 2f0 + f1 x3 2h2 3
h x5

+ O(h2 )
h

2h3 3

h x4 h

f (4) 4!

= 2h f0 + (f1 2f0 + f1 ) Es decir,


h

h + O(h5 ). 3

f (x) dx =
h

h [f1 + 4f0 + f1 ] + O(h5 ) . 3

Esta es la frmula de Simpson para un intervalo elemental. Usando este resultado en la ecuacin o o (4.22) encontramos que:
b

f (x) dx =
a

h f (a) + 2 3

N/2

N/2

f [a + (2n 2)h] + 4
n=2 n=1

f [a + (2n 1)h] + f (b) + N O(h5 ). (4.33)

Pero N = (b a)/h [vase la ecuacin (4.21)] por lo que N O(h5 ) = O(h4 ) y la expresin anterior e o o se transforma en
b a

h f (x) dx = f (a) + 2 3 h f (a) + 2 3

N/2

N/2

f [a + (2n 2)h] + 4
n=2 N/2 n=1 N/2

f [a + (2n 1)h] + f (b) + O(h4 ) (4.34)

f [a + (2n 2)h] + 4
n=2 n=1

f [a + (2n 1)h] + f (b) ,

(4.35)

que es la regla de Simpson. Para hallar la aproximacin o


h

f (x) dx
h

h [f1 + 4f0 + f1 ] 3

no hemos necesitado en absoluto conocer f , f (4) , , por lo que de forma efectiva hemos aproximado f (x) por un polinomio de grado dos: f (x) = f0 + f x + f x2 . Esto nos podr hacer a pensar que la regla de Simpson slo ser exacta si f (x) fuera un polinomio de grado dos. Pero o a esta conclusin no es cierta: la frmula de Simpson es exacta cuando f (x) es un polinomio de o o grado tres. Vemoslo expl a citamente. Si f (x) es un polinomio de grado tres, resulta que f (x) = f0 + f x + f 2 f 3 x + x 2 3!

es exacta. Como la integral entre h y h de una potencia impar de x es nula, se tiene que la expresin o h h h f f (x) dx = f0 dx + x2 dx 2 h h h

4.3 Operaciones numricas bsicas e a

219

es tambin exacta. Pero ya hemos visto (vase la pgina 214) que si f (x) es un polinomio cbico e e a u que pasa por los puntos (h, f1 ), (0, f0 ), y (h, f1 ), entonces se tiene que f = f1 2f0 + f1 h2

es una relacin exacta. Encontramos por tanto que, tal y como quer o amos demostrar,
h h

f (x) dx = 2h f0 +

f1 2f0 + f1 x3 h2 3

h h

h = [f1 + 4f0 + f1 ], 3 es exacta si f (x) es un polinomio de grado tres que pasa por los puntos (h, f1 ), (0, f0 ), y (h, f1 ).

Ejemplo 4.7
En este ejemplo empleamos un par de programas escritos en QBASIC que implementan las reglas del trapecio y de Simpson, y con los que se calcula numricamente la integral e
4

I=
0 4

ex dx.

El valor de esta integral es I = e 1 = 53 598150033 . Este resultado lo usaremos para comparar la precisin de los dos mtodos numricos a medida que aumentamos en nmero de intervalos elementales, es o e e u decir, a medida que hacemos el discretizado ms no. En estos programas se emplean sucesivamente N = a 2m subintervalos elementales (es decir, h = 4/2m ) con m = 2, 3, , 20. A continuacin de los programas o en QBASIC damos los resultados que proporcionan tal como aparecen en la pantalla del ordenador. Programa TRAPECIO.BAS DEF fnf (x) = EXP(x) a = 0: b = 4 exacto = EXP(b) - EXP(a) FOR m = 2 TO 20 n = 2 ^ m : h = (b - a) / n suma = fnf(a) / 2 FOR i = 1 TO n - 1 x = a + i * h suma = suma + fnf(x) NEXT i suma = suma + fnf(b) / 2 integral = h * suma diferencia = exacto - integral PRINT USING "N=####### Error=##.######"; n; diferencia NEXT m

Los resultados son:


N= N= N= N= N= N= N= N= 4 8 16 32 64 128 256 512 Error=-4.393803 Error=-1.112003 Error=-0.278870 Error=-0.069778 Error=-0.017448 Error=-0.004364 Error=-0.001095 Error=-0.000256

220
N= 1024 N= 2048 N= 4096 N= 8192 N= 16384 N= 32768 N= 65536 N= 131072 N= 262144 N= 524288 N=1048576 Error=-0.000069 Error=-0.000027 Error=-0.000034 Error= 0.000065 Error=-0.000031 Error= 0.000004 Error=-0.000008 Error= 0.000011 Error= 0.000164 Error= 0.000336 Error= 0.002502

Mtodos numricos e e

El programa que implementa la regla de Simpson es:


Programa SIMPSON.BAS DEF fnf (x) = EXP(x) a = 0: b = 4 exacto = EXP(b) - EXP(a) FOR m = 2 TO 20 N = 2 ^ m : h = (b - a) / N suma = fnf(a) : factor = 2 FOR i = 1 TO N - 1 IF factor = 2 THEN factor = 4 ELSE factor = 2 x = a + i * h suma = suma + fnf(x) * factor NEXT i suma = suma + fnf(b) integral = h * suma / 3 diferencia = exacto - integral PRINT USING "N=######## Error=##.######"; N; diferencia NEXT m

Los resultados son:


N= 4 N= 8 N= 16 N= 32 N= 64 N= 128 N= 256 N= 512 N= 1024 N= 2048 N= 4096 N= 8192 N= 16384 N= 32768 N= 65536 N= 131072 N= 262144 N= 524288 N= 1048576 Error=-0.265697 Error=-0.018074 Error=-0.001156 Error=-0.000076 Error=-0.000011 Error= 0.000004 Error=-0.000011 Error= 0.000023 Error=-0.000015 Error= 0.000019 Error=-0.000038 Error= 0.000000 Error= 0.000034 Error= 0.000046 Error=-0.000008 Error=-0.000011 Error=-0.000038 Error=-0.000057 Error= 0.000893

Ejercicio 4.7
1. Qu mtodo proporciona los mejores resultados? e e

4.3 Operaciones numricas bsicas e a

221

2. Habrs observado que aumentar N no siempre implica la mejora de los resultados. A qu crees que a e es debido?

Cuadratura de Gauss Se ha mostrado en las secciones anteriores que en los mtodos de integracin numrica la e o e integral

I=

r(x)f (x)dx

(4.36)

se aproxima por la suma nita


n

r(x)f (x)dx
k=1

wk f (xk )

(4.37)

donde n y los valores wk son caracter sticos de cada mtodo. Por ejemplo, si r(x) = 1, = 1 y e = 1, y usamos la discretizacin h = 1, la regla del trapecio es o 1 1 r(x)f (x)dx f (1) + f (0) + f (1) 2 2 1 mientras que la regla de Simpson es 1 4 1 r(x)f (x)dx f (1) + f (0) + f (1). 3 3 3 1
1 1

(4.38)

(4.39)

Hemos visto que la regla del trapecio se puede entender como la frmula que resulta tras aproxio mar la funcin f (x) por la l o nea recta (polinomio de grado uno) que va de (x, y) = (1, f (1)) a (x, y) = (0, f (0)) y por la l nea recta que va de (x, y) = (0, f (0)) a (x, y) = (1, f (1)). Tambin e vimos que la regla de Simpson se puede entender como la relacin que resulta al aproximar f (x) o por un polinomio de grado dos que pasa por (1, f (1)), (0, f (0)) y (1, f (1)). Como es previsible, la regla de Simpson es mejor que la regla del trapecio. Parece natural llevar esta idea ms all y a a obtener frmulas de integracin aproximadas mejores sin ms que aproximar la funcin f (x) por o o a o polinomios de orden mayor que dos. Polinomios de interpolacin. El polinomio de interpolacin de Lagrange en n puntos, xk o o con k = 1, 2, , n, de una de una funcin cualquiera f (x) es un polinomio de grado n 1 que o pasa por los n puntos (xk , f (xk )) con k = 1, 2, , n y que viene dado por la expresin o
n

Qn1 (x) =
k=1

c(x, xk )f (xk )

(4.40)

donde c(x, xk ) = (x) el polinomio de grado n dado por

(x) , (x xk ) (xk )

(4.41)

(x) = (x x1 )(x x2 ) (x xn ),

(4.42)

222 y (xk ) = d dx

Mtodos numricos e e

= (xk x1 ) (xk xk1 )(xk xk+1 ) (xk xn ).


x=xk

(4.43)

Cuadratura de interpolacin. Es fcil entender que a medida que el polinomio Qn1 (x) o a aumenta de grado (pasa por ms puntos) la aproximacin de Qn1 (x) a la funcin f (x) mejora a o o notablemente: f (x) Qn1 (x). [Por supuesto, cuando f (x) es un polinomio de grado n 1, la frmula de interpolacin de n puntos conduce a un polinomio de interpolacin Qn1 (x) igual a o o o f (x).] Por tanto

r(x)f (x)dx

r(x)Qn1 (x)dx
n

(4.44) (4.45) (4.46)

r(x)
k=1

c(x, xk )f (xk )dx

k=1

wk f (xk )

donde wk =

r(x)c(x, xk )dx.

(4.47)

La frmula de integracin (4.46) se conoce como cuadratura de interpolacin (o interpolatoria). o o o Puede verse que la regla de Simpson se reobtiene si se usan tres puntos equiespaciados (lo que implica polinomio de interpolacin de grado dos) situados en los extremos y en el punto medio del o intervalo de integracin. Cuando los puntos de interpolacin xk estn equiespaciados, las diversas o o a cuadraturas dadas por (4.46) se llaman frmulas de Newton-Cotes. o Frmula de integracin de Gauss-Legendre. Si = 1 y = 1 y se escogen o o como puntos de interpolacin xk a los ceros del polinomio de Legendre de grado n, Pn (xk ) = 0, o la frmula resultante se conoce como cuadratura de Gauss-Legendre. Esta frmula resulta ser o o claramente mejor, para un nmero dado n de puntos de interpolacin, que las cuadraturas de u o Newton-Cotes con un nmero de puntos de interpolacin mucho mayor que n. A qu se debe u o e esto? La respuesta es que, mientras la cuadratura de Newton-Cotes de n puntos es (en principio) exacta si f (x) es un polinomio de grado n 1, la cuadratura de Gauss-Legendre de n puntos es exacta si f (x) es un polinomio de grado 2n 1. La explicacin de este milagro reside en o las propiedades de ortogonalidad de los polinomios de Legendre con respecto a la funcin peso o r(x) = 1 en el intervalo [1, 1]. En efecto, sea f (x) un polinomio de grado 2n 1. Entonces el cociente de f (x) por el polinomio (x) de grado n es igual a un polinomio Qn1 (x) de grado n 1 con un resto Rn1 (x) que es un polinomio de grado n 1: f (x) Rn1 (x) = Qn1 (x) + , (x) (x) es decir, f (x) = (x)Qn1 (x) + Rn1 (x), (4.49) donde Qn1 (x) y Rn1 (x) son polinomios de grado n 1 dado que (x) es de grado n. Integrando la expresin anterior se tiene o
1 1 1

(4.48)

r(x)f (x)dx =
1 1

r(x)(x)Qn1 (x)dx +

r(x)Rn1 (x) dx.

(4.50)

4.4 Clculo de ra a ces

223

Pero si (x) es un polinomio de grado n que pasa por los n ceros del polinomio ortogonal Pn (x), es claro que (x) = const Pn (x). Esto signica que (x) es ortogonal en el intervalo [a, b] con respecto a la funcin peso r(x) a todo polinomio de grado inferior a n por lo que la primera o integral del miembro derecho de (4.50) es nula. Esto implica
1 1

r(x)f (x)dx =
1 1

r(x)Rn1 (x) dx.

(4.51)

Dado que Rn1 (x) es de grado n 1, la frmula interpolatoria (4.46) de n puntos es exacta, por o lo que
1 1 n

r(x)Rn1 dx =
k=1 n

wk Rn1 (xk ),

(4.52)

es decir, por (4.51),


1

r(x)f (x)dx =
1 k=1

wk Rn1 (xk ).

(4.53)

Pero dado que (xk ) = 0, se deduce de (4.49) que f (xk ) = Rn1 (xk ), por lo que la ecuacin o anterior se convierte en
1 n

r(x)f (x)dx =
1 k=1

wk f (xk ).

(4.54)

Esto es justamente lo que quer amos demostrar: cuando f (x) es un polinomio de grado menor o igual a 2n 1, la frmula de interpolacin de n puntos n wk f (xk ) proporciona la integral o o k=1 1 r(x)f (x)dx de forma exacta si los puntos de interpolacin xk son justamente los ceros del o 1 polinomio ortogonal de grado n con respecto a la funcin peso r(x) en el intervalo [1, 1].13 o Ejercicio 4.8
El mtodo de Gauss-Legendre puede emplearse para calcular integrales r(x)f (x)dx, donde = 1 y e = 1, sin ms que emplear un cambio de variable que transforme la anterior integral en otra cuyo intervalo a de integracin sea [1, 1]. Cul es este cambio de variable? o a

4.4. Clculo de ra a ces


Una de las tareas ms bsicas del clculo numrico es el clculo de las ra (o ceros) de una a a a e a ces funcin. En lo que sigue denotaremos por x a las ra de la ecuacin f (x) = 0. En las secciones o ces o siguientes describiremos cuatro mtodos numricos utiles para la evaluacin de ra e e o ces.

4.4.1. Mtodo de la bsqueda e u


Este es un mtodo muy simple que explota el hecho de que la funcin f (x) debe tener signos e o distintos a la derecha e izquierda de la ra El procedimiento es el siguiente: z. 1. Sea x0 un nmero menor que la ra buscada y supongamos, por concretar, que f (x0 ) > 0. u z Empezamos eligiendo un valor inicial pequeo arbitrario h0 para el salto de la bsqueda. n u
En www hay una prctica en Mathematica que trata sobre el mtodo de Gauss y que tiene por objetivo para a e facilitar la comprensin de los contenidos de esta seccin. o o
13

224

Mtodos numricos e e

2. Evaluamos la funcin f (x) en x1 = x0 + h0 y comprobamos si f (x1 ) es mayor o menor que o 14 Entonces: cero. a) Si f (x1 ) es mayor que cero, es decir, si f (x) no ha cambiado de signo entre x0 y x1 , asumimos15 que la ra est a la derecha de x1 por lo que comenzamos de nuevo la z a bsqueda repitiendo el proceso desde el paso 2 pero con x1 haciendo el papel de x0 . u b) Si f (x1 ) es menor que cero, es decir, si f (x) ha cambiado de signo entre x0 y x1 , concluimos que la ra buscada est situada entre x0 y x1 . En este caso comenzamos z a de nuevo en el paso 1, es decir partimos nuevamente de x0 pero usando ahora un nuevo paso de bsqueda de un tamao igual a la mitad del anterior: h0 /2 h1 . u n

3. El proceso se detiene cuando hn alcanza un valor menor que uno prejado (tolerancia) o cuando el nmero de pasos sobrepasa un valor Nmax previamente establecido. El resultado u nal del proceso es por tanto una estimacin del valor de la ra x con una precisin o z o (tolerancia) de hn [suponiendo que f (x) ha cambiado al menos una vez de signo en el transcurso del proceso]. Este mtodo podr fallar: e a Si se sobrepasa la ra buscada sin cambiar el signo de f (x). z Si la funcin es discontinua y tiene signos distintos a cada lado de la discontinuidad. En este o caso, el mtodo nos proporcionar como ra el punto en el cual la funcin es discontinua. e a z o

4.4.2. Mtodo de la biseccin e o


Este es un mtodo similar al de la bsqueda que se basa tambin en el hecho de que a la e u e derecha e izquierda de la ra la funcin f (x) debe tener signos distintos. El procedimiento es z o como sigue: z a 1. Suponemos que la ra buscada x est entre a0 y b0 . Esto signica que f (a0 ) f (b0 ) < 0. 2. Calculamos el valor de f (x) en el punto medio c0 del intervalo [a0 , b0 ], es decir, calculamos f (c0 ) con c0 = (a0 + b0 )/2. a) Si f (a0 ) f (c0 ) > 0, es decir, si f (a0 ) y f (c0 ) > 0 son de igual signo, asumimos16 que la ra est entre c0 y b0 [pues entonces f (c0 ) f (b0 ) < 0]. En este caso asignamos el z a papel de a0 , es decir, el papel de frontera izquierda, a c0 y continuamos el proceso empezando de nuevo en el paso 1. b) Si f (a0 ) f (c0 ) < 0, es decir, si f (b0 ) y f (c0 ) > 0 son de igual signo, asumimos que la ra est entre c0 y a0 [pues entonces f (c0 ) f (a0 ) < 0]. En este caso asignamos el papel z a de b0 , es decir, el papel de frontera derecha, a c0 y continuamos el proceso empezando de nuevo en el paso 1. 3. El proceso se detiene cuando la distancia entre la frontera derecha e izquierda es menor que un valor > 0 prejado (la tolerancia) o bien cuando el nmero de iteraciones n (es decir, u el nmero de veces que volvemos a empezar con nuevas fronteras) excede uno prejado: u n Nmax .
Si f (x1 ) fuera igual a cero habr amos encontrado la ra buscada: x = x1 . z Debe quedar claro que esto es slo una suposicin; uno de los defectos de este mtodo es que podr no encontrar o o e a la ra si esta suposicin no se cumple. Esta dicultad se discute al nal de esta subseccin. z o o 16 Esto es slo una suposicin. En ciertas situaciones podr ocurrir que la ra realmente estuviera entre a0 y c0 . o o a z Estas situaciones problemticas son de naturaleza similar a las discutidas en seccin 4.4.1. a o
15 14

4.4 Clculo de ra a ces

225

f(x)

f(x) x
f(x )+f '(x )(x-x )
n n n

~ x

x
ia Hac

~ x

n+1

(a)

(b)

Figura 4.7: (a) Esquema grco del mtodo de Newton. (b) Un ejemplo en el que el mtodo de a e e Newton no es capaz de encontrar el cero de la funcin f (x) o

Es fcil darse cuenta que este mtodo fallar si la funcin es discontinua y tiene signos distintos a e a o a cada lado de la discontinuidad. En este caso, igual que suced con el mtodo de la busqueda, el a e mtodo de la biseccin nos proporcionar como ra el punto en el cual la funcin es discontinua. e o a z o

4.4.3. Mtodo de Newton e


Para utilizar este mtodo (tambin llamado mtodo de Newton-Raphson) es necesario conocer e e e el valor de la funcin df /dx f (x). La interpretacin grca de este mtodo se muestra en la o o a e gura 4.7(a). Vemos fcilmente que la derivada de f (x) en el punto xn viene dada por la expresin a o f (xn ) = de donde se deduce que xn+1 = xn f (xn ) xn xn+1 f (xn ) . f (xn )

(4.55)

Al utilizar el mtodo de Newton se asume que xn x cuando n , hecho que no est siempre e a garantizado como se ilustra en la gura 4.7(b). Las iteraciones xn xn+1 se detienen: Bien cuando la diferencia (tolerancia) |xn+1 xn | sea menor que un valor prejado, Bien cuando el nmero de iteraciones alcance un tope Nmax preestablecido. u En general, el mtodo de Newton converge muy rpidamente a la ra buscada. De hecho, es e a z fcil demostrar que bajo condiciones muy generales (vase [KC94, seccin 3.2]), si la cantidad a e o e (error en el paso n) en = |x xn | es pequea, entonces en+1 = O(e2 ) (vase el problema 4.4). n n Esto signica que el error disminuye cuadrticamente, es decir, que el mtodo converge muy a e rpidamente. a

226

Mtodos numricos e e

En este ejemplo vamos a ver cmo se calcula la ra cuadrada R de un nmero cualquiera R mediante o z u el mtodo de Newton. e Llamemos x a la ra cuadrada de R. Entonces x = R x2 = R x2 R = 0, es decir, la ra cuadrada z z de R es el cero de la funcin f (x) = x2 R. Aplicando el mtodo de Newton a esta ecuacin se tiene que o e o [vase la ecuacin (4.55)] e o x2 R 1 R xn+1 = xn n = xn + . (4.56) 2xn 2 xn Al parecer, esta frmula ya era conocida por los matemticos sumerios hace 4000 aos. Tambin se atribuye o a e n al ingeniero griego Hern. Veamos qu tal funciona usndola para calcular 2. En este caso R = 2 y la o e a ecuacin anterior se reduce a o xn 1 xn+1 = + . 2 xn El valor de 2 es (daremos slo los primeros 60 d o gitos decimales de cada nmero): u 2 = 1 41421356237309504880168872420969807856967187537694807317667 El mtodo de Newton conduce a e x0 x1 x2 x3 x4 x5 x6 = = = = 2 1 50000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 1 41666666666666666666666666666666666666666666666666666666666 1 41421568627450980392156862745098039215686274509803921568627

Ejemplo 4.8

= 1 41421356237468991062629557889013491011655962211574404458490 = 1 41421356237309504880168962350253024361498192577619742849828 = 1 41421356237309504880168872420969807856967187537723400156101

Los d gitos que coinciden con los exactos han sido subrayados. Ntese que este nmero tiende a duplicarse o u en cada iteracin o, lo que es equivalente, el error disminuye cuadrticamente en cada iteracin. o a o Ejercicio 4.9 Justica la equivalencia de las dos armaciones anteriores.

4.4.4. Mtodo de la secante e


El mtodo de Newton tiene el defecto de que requiere conocer la derivada de la funcin f (x) e o cuyo cero queremos hallar y esto no es siempre factible. El mtodo de la secante es muy similar e al de Newton pero no requiere el conocimiento de esta derivada. La idea clave en el mtodo de la e secante consiste en sustituir la derivada f (xn ) que aparece en la frmula del mtodo de Newton o e [vase la ecuacin (4.55)] por una expresin aproximada: e o o f (xn ) f (xn ) f (xn1 ) . xn xn1

Esta aproximacin viene motivada por la denicin de la pendiente de la tangente f (xn ) como o o el l mite de la pendiente de la secante: f (xn ) = l m
zxn

f (xn ) f (z) . xn z

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales

227

f(x)

~ x

sec ant e
x x

n+1

n-1

Figura 4.8: Representacin grca del mtodo de la secante. o a e En denitiva, la frmula del mtodo de la secante, equivalente a la frmula (4.55) del mtodo de o e o e Newton, es xn xn1 . (4.57) xn+1 = xn f (xn ) f (xn ) f (xn1 ) Puede verse la interpretacin grca de este procedimiento en la gura 4.8. Para calcular la o a estimacin xn+1 es preciso conocer las dos estimaciones anteriores xn y xn1 , por lo que al o comenzar el clculo de la ra x debemos proporcionar dos valores (estimaciones) iniciales: x0 y a z x1 .

4.5. Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales


En el prximo cap o tulo 5, dedicado a las ecuaciones diferenciales no lineales, veremos la tremenda utilidad de los mtodos numricos de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por e e o ejemplo, cuando estudiemos las ecuaciones de Lorenz se ver que carecen de soluciones anal a ticas (ni exactas ni aproximadas) y que su resolucin numrica es casi la unica herramienta disponible o e para analizar el comportamiento de sus soluciones. Esta situacin es de lo ms corriente cuando o a tratamos con ecuaciones no lineales. Las guras 4.9 y 4.10 pretenden ilustrar esta situacin. En o ellas se representan las soluciones numricas de dos osciladores amortiguados. En la gura 4.9 se e representa la solucin del oscilador lineal o y (x) + 1 y (x) + y(x) = 10 cos(x), 10 y(0) = 1, y (0) = 0

cuyo comportamiento es sencillo. Por tanto no es irrazonable esperar que sea posible hallar una solucin anal o tica (al menos aproximada) para este problema. Sin embargo, para el oscilador no lineal 1 y (x) + y (x) + y 3 (x) = 10 cos(x), y(0) = 1, y (0) = 0 10 encontramos una solucin completamente distinta con un comportamiento muy irregular. Es claro o que en este caso debemos perder toda esperanza de poder expresar la solucin de este oscilador o de forma anal tica. En este caso, como en tantos otros, los mtodos numricos se convierten en e e una herramienta imprescindible. En lo que sigue, estudiaremos los mtodos numricos de resolucin de ecuaciones diferenciales e e o centrndonos en la resolucin de las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con a o condiciones iniciales: y (x) = f (x, y) con y(x0 ) = y0 .

228

Mtodos numricos e e

y
75 50 25 10 -25 -50 -75 20 30 40 50

y
3 2 1

x
-1 -2 -3

10

20

30

40

50

Figura 4.9: Solucin del oscilador lineal o y (x) + 0 1y (x) + y(x) = 10 cos(x) con las condiciones iniciales y(0) = 1, y (0) = 0.

Figura 4.10: Solucin del oscilador no lineal o y (x) + 0 1y (x) + y 3 (x) = 10 cos(x) con las condiciones iniciales y(0) = 1, y (0) = 0.

Lo haremos as debido a que: Las ecuaciones diferenciales de primer orden son muy simples de modo que los mtodos que e estudiemos sern ms fciles de entender al no quedar oscurecidos por las complejidades a a a propias de las ecuaciones diferenciales de orden superior. Los mtodos son idnticos para ecuaciones (o sistemas) de orden superior cambiando slo e e o la complejidad formal y la longitud de las manipulaciones (generalmente de naturaleza meramente algebraica). Algunas deniciones Llamaremos (x) a la solucin exacta de la ecuacin diferencial o o y (x) = f (x, y) cuya condicin inicial es o y(x0 ) = y0 . Es decir, (x) satisface la relacin o (x) = f x, (x) con (x0 ) = y0 . (4.58)

El resultado de una resolucin (o integracin) numrica de una ecuacin diferencial ordinaria o o e o es la estimacin aproximada del valor de la solucin (x) en un conjunto nito de puntos xn con o o i = 0, 1, . . . . Denotaremos por yn justamente a esta estimacin numrica de (x) en el punto o e n-simo, es decir, a la estimacin de (xn ): yn e o (xn ). En muchas ocasiones los puntos xn se escogen de forma equiespaciada: h = xn+1 xn . En este caso xn = x0 + nh. El nmero h es el u tamao del paso. n

4.5.1. Mtodo de Euler e


Es el mtodo ms sencillo, y por ello el ms util, para presentar las ideas fundamentales de la e a a integracin numrica de ecuaciones diferenciales ordinarias. Sin embargo no es, ni mucho menos, o e el mejor de los mtodos numricos. Su inters es principalmente acadmico. e e e e

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales Empezamos integrando la relacin (4.58) entre x0 y x1 : o
x1 x1

229

f x, (x) dx =
x0 x0

(x) dx = (x1 ) (x0 ),

es decir,
x1

(x1 ) = (x0 ) +
x1

f x, (x) dx
x0

= y0 +

f x, (x) dx.
x0

Podr amos hallar el valor exacto de (x1 ) evaluando la integral anterior, pero esto requiere conocer precisamente la solucin (desconocida) (x). En el mtodo de Euler esta integral se estima o e mediante la regla del rectngulo: a
x1

f x, (x) dx
x0

f (x0 , y0 ) (x1 x0 )

es decir, se aproxima el rea que hay bajo la curva f x, (x) entre x1 y x0 por el rea del a a rectngulo de ancho (x1 x0 ) y altura igual a la ordenada de la curva en su extremo izquierdo, a f (x0 , y0 ). En denitva (x1 ) (x0 ) + f x0 , (x0 ) h. (4.59) Esta aproximacin se puede entender tambin como la estimacin que se hace de (x1 = x0 + h) o e o mediante el desarrollo en serie de Taylor alrededor del punto x0 truncado a partir del orden h2 : (x1 = x0 + h) = (x0 ) + d dx h + O(h2 )
x0 2

(4.60)

= (x0 ) + f x0 , (x0 ) h + O(h ). La frmula (4.59) se reobtiene tras despreciar los trminos O(h2 ). La estimacin numrica de o e o e (x1 ) mediante el mtodo de Euler es justamente e y1 = (x0 ) + f x0 , (x0 ) h = y0 + f (x0 , y0 ) h. El error que se comete es de orden h2 pues (x1 ) = y1 + O(h2 ). Para estimar ahora el valor de (x) en el siguiente punto x2 , procedemos como antes e integramos (x) = f x, (x) entre x1 y x2 :
x2 x1 x2

(x) dx = (x2 ) (x1 ) =

f x, (x) dx.
x1

Aproximando nuevamente la integral mediante la regla del rectngulo se tiene que a


x2

f x, (x) dx
x1

f x1 , (x1 ) (x2 x1 ),

y por tanto (x2 ) (x1 ) + f x1 , (x1 ) (x2 x1 ).

230

Mtodos numricos e e

Ahora encontramos una dicultad nueva: no sabemos cunto vale la solucin exacta en el punto a o izquierdo pues (x1 ) es desconocido. Antes (x0 ) era conocido pues ven dado por las condiciones a iniciales: (x0 ) = y0 . En el mtodo de Euler esta dicultad se resuelve aproximando (x1 ) por e y1 : (x2 ) (x1 ) + f x1 , (x1 ) (x2 x1 ) y1 + f (x1 , y1 ) (x2 x1 ) o bien (x2 ) y1 + f (x1 , y1 ) h.

Al miembro derecho de esta ecuacin lo llamaremos y2 : o y2 y1 + f (x1 , y1 ) h. (4.61)

Por tanto y2 es la estimacin del valor de (x2 ) que proporciona el mtodo de Euler. Deber ser o e a ahora evidente que cualquier otra estimacin yn+1 de la cantidad (xn+1 ) segn el mtodo de o u e Euler viene dada por la expresin o (xn+1 ) yn+1 = yn + f (xn , yn ) h . (4.62)

Esta relacin es conocida como ecuacin o frmula de integracin de Euler. Su interpretacin o o o o o grca se da en la gura 4.11. a

Ejemplo 4.9
Ilustraremos el mtodo de Euler utilizndolo para resolver una ecuacin diferencial muy sencilla: e a o y (x) = x + y con y(0) = 1.

La solucin exacta es (x) = 1 x + 2 ex , como se puede comprobar por sustitucin en la ecuacin o o o diferencial. Lo primero que hacemos es elegir (arbitrariamente) un tamao de paso, digamos, h = 0 1. n Calculamos ahora las estimaciones yn mediante el mtodo de Euler y comparamos con los valores exactos e (xn ) que damos en negrita: x0 = 0, x1 = 0 1, y0 = 1, y1 = y0 + h f (x0 , y0 ) = 1 + 0 1 f (0, 1) = 1 + 0 1 (0 + 1) = 1 1 (x1 ) = 1 1103 x2 = 0 2, y2 = y1 + h f (x1 , y1 ) = 1 + f (0 1, 1 1) = 1 1 + 0 1 (0 1 + 1 1) = 1 22 (x2 ) = 1 2428

Errores Hemos visto en el ejemplo anterior que los resultados numricos dieren de los exactos. Esto e es debido a la existencia de dos fuentes de error:

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales

231

(x n+1 )

en



yn xn
(a)

y n+1 x n+1



  




    



 

(b)

Figura 4.11: Representacin grca del mtodo de Euler e interpretacin geomtrica del error debido o a e o e a la discretizacin. (a) en = (xn+1 ) yn+1 ; (b) En = (xn ) yn . o

1. La primera fuente de error es la inexactitud de la frmula discretizada. El error que se o comete al calcular yn+1 mediante la frmula discretizada suponiendo que yn fuera el valor o exacto, se conoce como error de discretizacin local, en , del n-simo paso de integracin: o e o en = (xn+1 ) yn+1 siendo yn (xn ) exacto. (4.63)

Por la frmula (4.60) sabemos que en el mtodo de Euler este error es de orden h2 . En el o e ejemplo anterior (con h = 0 1) ve amos que e0 = (0 1) y1 = 1 1103 1 1 = 0 0103. La diferencia entre la solucin exacta y la numrica en un punto se conoce como error de o e discretizacin acumulado: o En = (xn ) yn . (4.64) En el ejemplo anterior ten amos que E2 = (0 2) y2 = 1 2428 1 22 = 0 02. No es dif demostrar [KC94] que el error de discretizacin local que se comete en el mtodo cil o e 2 si f (x, y) y sus primeras derivadas parciales son continuas en la de Euler es de orden h regin de integracin. En la gura 4.11 se muestra grcamente en qu consiste el error de o o a e discretizacin local y el error de discretizacin acumulado. o o 2. La segunda fuente de error es el nmero nito de d u gitos con los que se representan los nmeu ros en los clculos numricos. Obviamente, este error puede reducirse usando un nmero a e u mayor de d gitos. El error de redondeo acumulado se dene por Rn = yn Yn , (4.65)

siendo Yn el valor calculado real e yn el que deber haberse calculado si la precisin de a o nuestros clculos fuera innita. Este tipo de error es dif de analizar. a cil El error total est acotado por |En | + |Rn |: a |(xn ) Yn | = |(xn ) yn + yn Yn | |(xn ) yn | + |yn Yn | |En | + |Rn |.

232

Mtodos numricos e e

4.5.2. Mtodo del desarrollo de Taylor e


En la ecuacin (4.60) mostramos que el el mtodo de Euler se puede entender como procedente o e del truncamiento en el orden h de la serie de Taylor (xn+1 ) = (xn ) + h d dx +
xn

h2 d2 2! dx2

= (xn ) + h f (xn , (xn )) +

xn xn h2 df (x, (x))

h3 d3 3! dx3 dx

+ ... + h3 d2 f (x, (x)) 3! dx2 + ...


xn

(4.66) (4.67)

2!

xn

Es evidente que podemos mejorar la estimacin del mtodo de Euler si retenemos ms trminos o e a e del desarrollo de Taylor. Por ejemplo, si truncamos a partir del trmino de orden h2 , la frmula e o ser a: (xn+1 ) =(xn ) + h f (xn , (xn )) + pues h2 [fx (xn , (xn )) + f (xn , (xn ))fy (xn , (xn ))] + O(h3 ) 2! (4.68)

df (x, y(x)) dy = fx (x, y) + fy (x, y) dx dx y, por la denicin de la funcin (x), o o d = f (x, ). dx Se ha usado la notacin fx (x, y) para referirse a la derivada parcial de f (x, y) con respecto al o primer argumento y fy (x, y) para referirse a la derivada parcial de f (x, y) con respecto al segundo argumento. La frmula discretizada correspondiente a la frmula (4.68) es por tanto: o o yn+1 = yn + h f (xn , yn ) + h2 [fx (xn , yn ) + f (xn , yn ) fy (xn , yn )] 2! (4.69)

cuyo error local de orden h3 . La generalizacin a rdenes ms altos es inmediata. Sin embargo, este mtodo tiene como o o a e desventajas que: Requiere evaluar previamente las derivadas parciales fx , fy , fxx , . . . de f (x, y). Sin embargo, la existencia de programas de clculo simblico hace que este requerimiento sea menos a o penoso y ms able que cuando, en los viejos buenos tiempos, hab que hacerlo a mano. a a No es factible si estas derivadas parciales no existen. Sin embargo, esto no es lo habitual.

4.5.3. Mtodo de Euler Modicado e


Dado que (x) satisface la relacin (x) = f x, (x) , se tiene que o
xn+2

(xn+2 ) (xn ) =

f x, (x) dx.
xn

(4.70)

Estimaremos de nuevo la integral anterior mediante la regla del rectngulo, aunque ahora aproa ximaremos el integrando por el valor de f en el punto medio, es decir, en xn+1 . En tal caso se tiene que
xn+2

f x, (x) dx
xn

2h f xn+1 , (xn+1 ) .

(4.71)

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales

233

De hecho sabemos [vase la ecuacin (4.23)] que el error que se comete al usar esta regla de e o 3 , es decir, integracin es de orden h o
xn+2 xn

f x, (x) dx = 2h f xn+1 , (xn+1 ) + O(h3 ).

(4.72)

Usando yn+1 en vez de (xn+1 ) se obtiene la relacin o


xn+2

f x, (x) dx
xn

2h f (xn+1 , yn+1 ).

La frmula discretizada del mtodo de Euler modicado es por tanto o e yn+2 = yn + 2h f (xn+1 , yn+1 ). (4.73)

Para calcular yn+2 , es preciso conocer los dos puntos anteriores, yn+1 e yn . Por esta razn se dice o que es un mtodo de dos pasos. Dado que al inicio del procedimiento de resolucin numrica slo e o e o conocemos y0 , el valor de y1 ha de hallarse por otros mtodos. Por ejemplo, podemos hallar y1 e mediante mtodos de un paso, tales como el mtodo de Euler simple, o bien mediante el desarrollo e e de Taylor. Por ejemplo, usando este ultimo procedimiento, se tiene que y1 = y(x1 = x0 + h) = y0 + donde y dy dx h+
x0

1 d2 y 2 dx2

h2 + O(h3 )
x0

(4.74)

dy = f (x, y) dx d2 y f f dy f f dy = + = + f (x, y) . = dx2 dx x y dx x y

Ejemplo 4.10
Apliquemos este procedimiento a la ecuacin del ejemplo 4.9 anterior: o y = x + y, y(0) = 1.

Recurdese que la solucin exacta de esta ecuacin es (x) = 1 x + 2 ex . Al igual que hicimos en el e o o ejemplo anterior, tomamos h = 0 1 como tamao del paso. Hemos primero de calcular y1 . Lo haremos n mediante la serie de Taylor: y(0) = 1, y (x) = f (x, y) = x + y, y (x) = fx + f (x, y)fy = 1 + (x + y)1 = 1 + x + y, luego y (0) = f (0, 1) = 0 + 1 = 1, y (0) = 1 + 0 + 1 = 2. Utilizando la expresin (4.74), tenemos entonces que o y1 = 1 + h + 2 h2 = 1 + 0 1 + (0 1)2 = 1 11 . 2

234
La frmula de Euler modicada es para este ejemplo igual a o yn+2 = yn + 2 0 1[xn+1 + yn+1 ], luego tenemos que y2 = 1 + 0 2[0 1 + 1 11] = 1 242.

Mtodos numricos e e

El valor exacto es (0 2) = 1 2428. El mtodo de Euler modicado ha proporcionado una estimacin e o y2 = 1 24 bastante mejor que el mtodo de Euler simple, el cual conduc a y2 = 1 22. e a

4.5.4. Mtodos Predictor-Corrector e


Presentaremos aqu dos mtodos de este tipo: el mtodo de Euler mejorado y el mtodo de e e e Milne. Mtodo de Euler mejorado o mtodo de Heun e e Aproximamos la integral de
xn+1

(xn+1 ) (xn ) =

f x, (x) dx
xn

mediante la frmula del trapecio [vase la ecuacin (4.29)]: o e o


xn+1

f x, (x) dx =
xn

h [f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] + O(h3 ) 2 h [f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] , 2

para obtener la frmula discretizada del mtodo de Euler mejorado o mtodo de Heun: o e e yn+1 = yn + h [f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] . 2 (4.75)

Este mtodo es aparentemente intil porque el valor que queremos hallar, yn+1 , aparece en el e u argumento de f (x, y) en el miembro derecho de la frmula de discretizacin. Para solventar este o o problema, lo que se hace es predecir este valor mediante otro mtodo (con el de Euler, por e ejemplo). El valor estimado mediante este otro mtodo es el valor predictor y lo denotaremos por e yn+1 . Es justamente este valor el que se usa en el miembro derecho de la ecuacin de discretizacin o o 17 de y (4.75) para hallar un nuevo valor, es decir el valor corregido n+1 : yn+1 = yn + h [f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn+1 )] . 2 (4.76)

Si utilizamos el mtodo de Euler simple como mtodo predictor se tendr que e e a yn+1 = yn + h f (xn , yn ), por lo que la frmula discretizada (4.76) se reducir en denitiva a o a yn+1 = yn + h f (xn , yn ) + f xn+1 , yn + h f (xn , yn ) . 2 (4.77)

Esta frmula es conocida como frmula de Heun. o o


17

Hace falta explicar por qu se dice que este es un mtodo de tipo Predictor-Corrector? e e

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales Mtodo de Milne e En este mtodo se aproxima la integral de e
xn+2

235

(xn+2 ) (xn ) = mediante la frmula de Simpson: o


xn+2

f x, (x) dx
xn

f x, (x) dx =
xn

h [f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )] + O(h5 ) 3 h [f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )], 3

para obtener la frmula discretizada del mtodo de Milne: o e yn+2 = yn + h [f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )]. 3

Como en el caso anterior, resulta que el valor que pretendemos hallar, yn+2 , aparece en el argumento de f (x, y) en el miembro derecho de la frmula de discretizacin. Este problema se o o solventa, tal como hicimos anteriormente, utilizando otro mtodo para predecir el valor yn+2 . e Denotando por yn+2 a este valor predictor, tendr amos que el valor corregido segn la ecuacin u o de discretizacin de Milne ser o a yn+2 = yn + h [f (xn , yn ) + 4f (xn+1 , yn+1 ) + f (xn+2 , yn+2 )]. 3 (4.78)

Debe notarse que este mtodo es, como el mtodo de Euler modicado de la seccin 4.5.3, un e e o mtodo de dos pasos: para calcular yn+2 hemos de conocer previamente la solucin en los dos e o puntos anteriores yn e yn+1 . Por supuesto, para evaluar y2 , el punto y1 tiene que calcularse por algn otro mtodo de un paso (por ejemplo, puede usarse el mtodo de Euler simple o el mtodo u e e e del desarrollo de Taylor).

4.5.5. Mtodos de Runge-Kutta e


Estos son mtodos muy populares por su facilidad de programacin mediante ordenador y e o por la gran precisin que pueden alcanzar. Los mtodos de Runge-Kutta de orden m se disean o e n para reproducir la estimacin de n+1 n que proporciona la serie de Taylor o (xn+1 ) (xn ) = d dx h+
n

1 d2 2 dx2

h2 + +
n

1 dm m! dxm

hm + O(hm+1 )
n

(4.79)

si se trunca en el orden m. Es decir, la estimacin yn+1 yn de la cantidad n+1 n que o proporciona un mtodo de Runge-Kutta de orden m vendr dada por los primeros m trminos e a e de (4.79): 1 d2 1 dm d h+ h2 + + hm . (4.80) yn+1 yn = 2 dx n 2 dx n m! dxm n Dicho en otros trminos, en los mtodos de Runge-Kutta de orden m se hace que el error local e e en = (xn+1 ) yn+1 sea cero hasta orden hm , es decir, en = O(hm+1 ). Los mtodos de Rungee Kutta alcanzan este objetivo mediante la evaluacin de f (x, y(x)) en ciertos puntos y sin evaluar o ninguna derivada de la funcin (x). Siendo ms precisos, en el mtodo de Runge-Kutta de orden o a e m se reproducen los m trminos de la serie (truncada) de Taylor de la ecuacin (4.80) anterior e o mediante la frmula o yn+1 = yn + 1 k1 + 2 k2 + + m km , (4.81a)

236 con

Mtodos numricos e e

k1 = f (xn , yn ) h , k2 = f [xn + a2 h, yn + b21 k1 ] h , k3 = f [xn + a3 h, yn + b31 k1 + b32 k2 ] h , . . . . . . km = f [xn + am h, yn + bm,1 k1 + + bm,m1 km1 ] h. (4.81b)

Los valores de los coecientes i , ai y bij se determinan de modo que (xn+1 ) yn+1 = O(hn+1 ). A primera vista, la frmula de discretizacin de Runge-Kutta (4.81) podr parecer muy o o a arbitraria y carente de justicacin. Sin embargo, un poco ms de atencin nos har descubrir o a o a que algunas de las frmulas de discretizacin que hemos hallado anteriormente no son ms que o o a casos particulares de (4.81). Por ejemplo, la frmula de Heun dada por (4.77) es un caso particular o de (4.81) con m = 2, 1 = 2 = 1 y a2 = b21 = 1. 2 Ejercicio 4.10
Demuestra que, tras hacer el cambio h h/2, la frmula de Milne (4.78) adopta la forma de la ecuacin o o (4.81) si yn+2 est dada por la frmula de Euler mocada e yn+1 por la frmula de Euler. a o o

En la siguiente seccin nos limitaremos a deducir las frmulas del mtodo de Runge-Kutta o o e de orden 2 (a pesar de que normalmente se usa el mtodo de Runge-Kutta de orden 4) porque e el procedimiento para obtener las frmulas de Runge-Kutta es el mismo para todos los rdenes o o y, sin embargo, las manipulaciones algebraicas requeridas para obtener las frmulas de rdenes o o superiores se hacen muy pesadas a medida que el orden aumenta. Mtodo Runge-Kutta de segundo orden e En el mtodo de Runge-Kutta de orden 2 se pretende hallar una frmula de discretizacin de e o o este tipo: yn+1 = yn + 1 k1 + 2 k2 (4.82) con k1 = f (xn , yn )h, k2 = f (xn + a h, yn + b k1 )h, (4.83)

donde {1 , 2 , a, b} son parmetros a determinar de modo que el error local en = (xn+1 ) yn+1 a sea, como m nimo, de orden h3 . Por la denicin de error local asumimos que (xn ) yn . o Calculamos (xn+1 ) mediante serie de Taylor hasta orden h2 : (xn+1 ) = (xn + h) = (xn ) + donde d dx d2 dx2
n

d dx

h+
n

1 d2 2 dx2

h2 + O(h3 )
n

(4.84)

d dx d2 dx2

xn

= [f (x, y)]xn = f (xn , yn ), = d f x, y(x) dx =


n

xn

f dy f + x dx y

= fx (xn , yn ) + f (xn , yn )fy (xn , yn ) .


n

En denitiva, tenemos que (xn+1 ) = yn + h f (xn , yn ) + h2 h2 fx (xn , yn ) + f (xn , yn )fy (xn , yn ) + O(h3 ). 2 2 (4.85)

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales Por otro lado, usando las expresiones de k1 y k2 de (4.83) en (4.82) se obtiene yn+1 = yn + 1 h f (xn , yn ) + 2 h f [xn + a h, yn + b h f (xn , yn )].

237

(4.86)

Pero mediante el desarrollo en serie de Taylor de la funcin de dos variables f [xn + a h, yn + o b h f (xn , yn )] en torno a xn e yn se encuentra que f [xn + a h, yn + b h f (xn , yn )] = f (xn , yn ) + a h fx (xn , yn ) + b h f (xn , yn ) fy (xn , yn ) + O(h2 ). Insertando este resultado en (4.86) obtenemos yn+1 = yn + (1 + 2 ) h f (xn , yn ) + a 2 h2 fx (xn , yn ) + b 2 h2 f (xn , yn )fy (xn , yn ) + O(h3 ). Restando esta ecuacin de la ecuacin (4.85) se encuentra que el error local en = (xn+1 ) yn+1 o o es igual a en =(1 1 2 ) h f (xn , yn ) + + 1 b 2 2 1 a 2 2 h2 fx (xn , yn )

h2 f (xn , yn )fy (xn , yn ) + O(h3 ).

Podemos hacer que el error local en sea cero hasta orden h2 si elegimos los parmetros {1 , 2 , a, b} a de modo que 1 1 1 + 2 = 1, a 2 = , b 2 = . (4.87) 2 2 Esto signica que en este mtodo (mtodo de Runge-Kutta de orden 2) el error local ser de e e a orden h3 : en = O(h3 ). En (4.87) hay tres ecuaciones y 4 parmetros a determinar, por lo que la solucin de estas a o ecuaciones no es unica. Tenemos pues la libertad de elegir entre las soluciones posibles. Por ejemplo, si escogemos a = 1 nos encontramos que a = 1 2 = 1 2 b = 1, 1 1 = 2 .

Se tiene entonces que la ecuacin (4.82) se convierte en o 1 1 yn+1 = yn + h f (xn , yn ) + h f [xn + h, yn + h f (xn , yn )] 2 2 1 = yn + (k1 + k2 ), 2 con k1 = f (xn , yn )h, k2 = f [xn + h, yn + h f (xn , yn )]h. La frmula (4.88) es una frmula tipo Runge-Kutta de orden 2 que coincide con la frmula de o o o Heun (vase la expresin (4.77) en la pgina 234). e o a Otra eleccin posible es o a= 1 1 2 = 1 b = 1 = 0. 2 2 (4.88) (4.89)

238 Esta eleccin conduce a una frmula de tipo Runge-Kutta o o yn+1 = yn + k2 , = yn + h f xn + h h , yn + f (xn , yn ) 2 2

Mtodos numricos e e

equivalente a la frmula del mtodo de Euler modicado sin ms que hacer h h/2 en la o e a expresin (4.73). o Mtodo Runge-Kutta de cuarto orden e En el mtodo de Runge-Kutta de orden 4 la frmula discretizada es de la forma e o yn+1 = yn + 1 k1 + 2 k2 + 3 k3 + 4 k4 , con k1 = f (xn , yn )h , k2 = f [xn + a2 h, yn + b21 k1 ]h , k3 = f [xn + a3 h, yn + b31 k1 + b32 k2 ]h , k4 = f [xn + a4 h, yn + b41 k1 + b42 k2 + b43 k3 ]h . Los coecientes i , aj bkl se buscan de modo que el error local en = (xn+1 ) yn+1 sea cero hasta orden h4 , es decir, en = O(h5 ). Expresando, tal como hicimos en el mtodo de Rungee Kutta de orden 2, el desarrollo de Taylor de (xn + h) e yn+1 en trminos de derivadas parciales e de f (x, y) e identicando coecientes, se obtendr un sistema algebraico de 11 ecuaciones para a los 13 parmetros {1 , 2 , 3 , 4 , a2 , a3 , a4 , b21 , b31 , b32 , b41 , b42 , b43 } a determinar.18 Podemos, por a ejemplo, elegir arbitrariamente 2 = 3 = 1 y hallar el resto de los coecientes mediante las 11 3 ecuaciones. El resultado es 1 1 = , 6 1 1 1 2 = , a2 = , b21 = , 3 2 2 1 1 1 3 = , a3 = , b31 = 0, b32 = , 3 2 2 1 a4 = 1, b41 = 0, b42 = 0, b43 = 1. 4 = , 6 En denitiva, tendr amos yn+1 = yn + con k1 = f (xn , yn )h, h k1 , yn + h, 2 2 h k2 k3 = f xn + , yn + h, 2 2 k4 = f (xn + h, yn + k3 ) h. k2 = f xn +
18

1 (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) , 6

(4.90)

Pueden verse los detalles de este desarrollo en la referencia [Myi78]

4.5 Ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales

239

Esta frmula discretizada es conocida como frmula de Runge-Kutta de orden 4 con coecientes o o de Runge o, simplemente, frmula de Runge-Kutta de cuarto orden, dado que son los coecientes o de Runge los que se emplean de modo casi exclusivo. Muy a menudo se la conoce como frmula o de Runge-Kutta clsica. a Por supuesto, otras elecciones de 2 y 3 conducen a otras frmulas discretizadas tambin o e vlidas [Ant02, sec. 11.4]. Por ejemplo, si elegimos 2 = 3 = 3/8, obtenemos la frmula discrea o tizada de Runge-Kutta con los coecientes de Kutta: yn+1 = yn + con k1 = f (xn , yn )h , h k1 , yn + h, 3 3 2h k2 k1 k3 = f x n + , yn + h, 3 3 3 k4 = f (xn + h, yn + k1 k2 + k3 ) h . k2 = f xn + Ejercicio 4.11
Demuestra que la frmula de Runge-Kutta (con coecientes de Runge) se reduce a la regla de Simpson o cuando la funcin f no depende de y. o

1 (k1 + 3k2 + 3k3 + k4 ) , 8

(4.91)

Ejemplo 4.11
En este ejemplo estimaremos el valor de la solucin de la ecuacin diferencial o o y = x + y, y(0) = 1,

en el punto x = 0 2 mediante el mtodo de Runge-Kutta de orden 2 y orden 4 usando un paso igual a e h = 0 2. Orden 2: La ecuacin de Runge-Kutta de segundo orden es o 1 yn+1 = yn + (k1 + k2 ), 2 con k1 = f (xn , yn ) h, k2 = f [xn + h, yn + h f (xn , yn )] h. En nuestro ejemplo se tiene que h = 0 2, y(0) = y0 = 1 , por lo que los valores de k1 y k2 son k1 = (0 + 1) 0 2 = 0 2, k2 = (0 2 + 1 2) 0 2 = 0 28.

240
Por tanto encontramos que y(0 2) y2 = 1 + 1 (0 2 + 0 28) 2 = 1 + 0 24 = 1 24

Mtodos numricos e e

Orden 4: Utilizando el grupo de frmulas correspondientes al mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden, ecuaciones o e (4.90), hallamos que k1 = f (0, 1) 0 2 = 0 2, k2 = f k3 = f 0+ 02 ,1 + 2 02 ,1 + 0+ 2 02 0 2 = (0 1 + 1 1) 0 2 = 0 24, 2 0 24 0 2 = (0 1 + 1 12) 0 2 = 0 244, 2

k4 = f (0 + 0 2, 1 + 0 244) 0 2 = (0 2 + 1 244) 0 2 = 0 2888, por lo que la solucin es o y2 = 1 + 1 (0 2 + 2 0 24 + 2 0 244 + 0 2888) 6 = 1 2428.

Como vimos en los ejemplos anteriores, la solucin exacta es (0 2) = 1 2428. Luego el mtodo de Rungeo e Kutta de cuarto orden nos ha proporcionado con slo un paso de tamao h = 0 2 una mejor estimacin o n o del valor exacto (0 2) que cualquiera de los mtodos vistos anteriormente (incluso cuando empleaban el e tamao de paso ms pequeo h = 0 1).19 n a n

4.5.6. Sistemas de ecuaciones de primer orden


Los mtodos numricos que hemos presentado en la seccin anterior estaban diseados para e e o n resolver una unica ecuacin diferencial de primer orden. Sin embargo, su generalizacin para o o hacerlos aplicables a sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden no es especialmente dif Por ejemplo, para el sistema cil. dx = f (t, x, y), dt (4.92) dy = g(t, x, y). dt es fcil demostrar que la frmula discretizada de Euler vendr dada por a o a xn+1 = xn + h f (tn , xn , yn ), yn+1 = yn + h g(tn , xn , yn ). (4.93)

De modo anlogo, el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden con los coecientes de Runge a e tomar la forma a xn+1 = xn + 1 (k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4 ), 6 (4.94) yn+1 = yn + 1 (l1 + 2 l2 + 2 l3 + l4 ), 6
En www hay una prctica en Mathematica en la que se compara el mtodo de Euler y el de Runge-Kutta de a e orden 4.
19

4.6 Mtodos numricos para problemas de contorno e e con k1 = f (tn , xn , yn ) h , l1 = g(tn , xn , yn ) h , k2 = f l2 k3 l3 k4 h k1 l1 , xn + , y n + h, 2 2 2 h k1 l1 = g tn + , x n + , y n + h, 2 2 2 k2 l2 h h, = f tn + , x n + , y n + 2 2 2 h k2 l2 = g tn + , x n + , y n + h, 2 2 2 = f (tn + h, xn + k3 , yn + l3 ) h , tn +

241

l4 = g (tn + h, xn + k3 , yn + l3 ) h . La generalizacin a sistemas con un nmero mayor de ecuaciones es obvia. o u

4.6. Mtodos numricos para problemas de contorno e e


Hemos visto en la seccin anterior procedimientos numricos para resolver ecuaciones difeo e renciales ordinarias con condiciones de iniciales. En esta seccin nos dedicaremos al estudio de o mtodos numricos capaces de resolver ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones de e e contorno (CC). Estos mtodos suelen ser ms complicados, menos directos, que los que se usan e a para resolver los problemas de condiciones iniciales. Las ecuaciones sobre las que aplicaremos los mtodos sern ecuaciones diferenciales de segundo orden: e a y (x) + p(x)y (x) + q(x)y(x) = f (x) con axb.

La generalizacin a otro tipo de ecuaciones no suele ser dif En esta seccin estudiaremos tres o cil. o clases de mtodos: mtodos en diferencias nitas, mtodos iterativos, y mtodos de tiro. e e e e

4.6.1. Mtodos en diferencias nitas e


Estos mtodos se basan en la idea de discretizar la funcin incgnita y(x) en el intervalo de e o o inters [a, b]: e y(x) {y0 , y1 , . . . , yn } donde y(xm ) ym con a = x0 < x1 < < xn1 < xn = b y traducir las condiciones diferenciales que determinan y(x) (es decir, la ecuacin diferencial) o en condiciones algebraicas sobre el conjunto {y0 , . . . , yn }. El siguiente ejemplo debe hacernos entender esto de un modo ms claro. a

Ejemplo 4.12
Queremos obtener una estimacin numrica de la solucin de la ecuacin diferencial o e o o y (x) = y(x) (4.95a)

242

Mtodos numricos e e

y
x

y(x)=e

e=y

y y 1=y
0 1

x =0
0

x =h
1

x =2h
2

x =1
3

Figura 4.12: Discretizado y notacin para el ejemplo 4.12. o


que satisface las condiciones de contorno y(0) = 1, y(1) = e . (4.95b)

La solucin exacta es y(x) = ex , como puede comprobarse fcilmente. Siguiendo la idea expuesta ms o a a arriba, vamos a ver cul ser la traduccin algebraica de la anterior ecuacin diferencial, o, lo que es lo a a o o mismo, la traduccin algebraica de la condicin: la segunda derivada de la funcin incgnita en un punto o o o o dado es igual a esa misma funcin en ese punto, o, equivalentemente, la traduccin algebraica de que o o la curvatura de y(x) por xm es proporcional a ym . Tomaremos en este ejemplo h = xm+1 xm = 1/3 como valor de discretizacin (vase la gura 4.12). Sabemos por la seccin 4.3.1 que podemos aproximar o e o la derivada ym de y(x) en xm mediante la frmula de la derivada central de tres puntos (vase la ecuacin o e o (4.19) en la pgina 214): a ym1 2ym + ym+1 ym . h2 Luego la traduccin algebraica de la ecuacin diferencial (4.95) en el punto genrico xm es o o e ym1 2ym + ym+1 = ym . h2 Particularizando esta expresin en cada uno de los puntos del discretizado (en x0 , x1 , x2 , y x3 ) se obtiene o el siguiente sistema algebraico: y0 y0 2y1 + y2 h2 y1 2y2 + y3 h2 y3 = 1, = y1 , = y2 , =e.

De este modo tenemos un sistema algebraico con cuatro valores a determinar, y0 , y1 , y2 , y3 y cuatro ecuaciones a satisfacer. La solucin de este sistema (recurdese que h = 1/3) es: o e y0 = 1 , y1 = 9 (19 + 9 e) 280 9 (9 + 19 e) y2 = 280 y3 = e . 1 397 , 1 949 ,

4.6 Mtodos numricos para problemas de contorno e e

243

A pesar de la discretizacin tan grosera que hemos empleado (h = 1/3), estos resultados estn en muy o a buen acuerdo con los exactos: e1/3 1 396, e2/3 1 948. Ejercicio 4.12 Usa el procedimiento anterior para hallar una estimacin numrica de la solucin del problema de condio e o ciones de contorno y (x) = 2 y(x) con y(0) = 1, y(1) = 1 para una discretizacin de tamao h = 1/3. Compara con la solucin exacta. o n o

En resumen, la clave para traducir las condiciones diferenciales que determinan y(x) (es decir, la ecuacin diferencial) en condiciones algebraicas sobre {y0 , . . . , yn } consiste en expresar de modo o aproximado la derivada i-sima de y(x) en xm en la forma de una relacin algebraica (derivada e o en diferencias) que involucre los valores discretizados {y0 , y1 , . . . , yn }. Si usamos la frmula de la o derivada central de tres puntos para estimar ym (vase la ecuacin (4.15)) y la derivada segunda e o central de tres puntos para estimar ym (vase la ecuacin (4.19) en la pgina 214), se tiene que e o a en cada punto x = xm la ecuacin diferencial o y + p(x) y (x) + q(x) y(x) = f (x) toma la forma ym+1 2ym + ym1 ym+1 ym1 + q(xm ) ym = f (xm ) + p(xm ) h2 2h (4.96)

que es una ecuacin en diferencias nitas. En lo que sigue denotaremos a esta ecuacin (ecuacin o o o de discretizacin de la ecuacin diferencial en el punto xm ) mediante el s o o mbolo Em . Es decir, Em : 1 h2 1 h p(xm ) 2 ym1 + 1 1 q(xm ) h2 2 ym + 2 h2 h 1+ h p(xm+1 ) 2 ym+1 = f (xm ). (4.97) Condiciones de contorno Vamos ahora a discutir cmo incorporar las condiciones de contorno (CC) de modo que, junto o con las relaciones discretizadas de la ecuacin diferencial Em , den lugar a un sistema o CCi=CC izquierda discretizada E1 E2 En1 CCd=CC derecha discretizada que sea resoluble. Distinguimos dos posibilidades:20 I. La condicin de contorno no involucra a la derivada (condicin de contorno de Dirichlet): o o y(a) y0 =
Salvo que se diga lo contrario, y sin prdida de generalidad, nos limitaremos en lo que sigue a discutir la e condicin de contorno a la izquierda. o
20

244 En este caso el sistema en diferencias ser a CCi :

Mtodos numricos e e

y0 = y2 y0 y2 2y1 + y0 + p(x1 ) + q(x1 ) y1 = f (x1 ) E1 : 2 h 2h ............................................................

II. La condicin de contorno involucra a la derivada (condicin de contorno de Neumann): o o 1 y(a) + 2 y (a) = . (4.98)

Veamos dos modos naturales de discretizar esta condicin de contorno e incluirla junto con las o ecuaciones Em en un sistema sobre {y0 , y1 , . . . , yn } que sea resoluble: 1. Un modo de implementar la condicin de contorno (4.98) en forma de diferencias nitas o es aproximando y (a) mediante la frmula de la derivada lateral derecha de dos puntos: o y (a) (y1 y0 )/h [vase la frmula (4.16) de la pgina 212]. Por consiguiente la CCi e o a quedar as a y1 y0 1 y(a) + 2 = h y el sistema adoptar la forma a CCi : y1 y0 1 y(a) + 2 = h y2 2y1 + y0 y2 y0 E1 : + q(x1 ) y1 = f (x1 ) + p(x1 ) 2 h 2h ...........................................................

2. Pero la derivada en diferencias lateral (por la derecha o izquierda) es menos precisa que la central ym = (ym+1 ym1 )/2h (tal como vimos en la seccin 4.3.1). Sin embargo, si usamos o esta ecuacin en la frontera, es decir, en el punto x0 , nos encontramos con la ecuacin o o y0 = (y1 y1 )/2h, siendo y1 un valor cticio [correspondiente al punto x1 = ah situado fuera del intervalo de denicin de y(x)] cuya introduccin aade una incgnita ms al sistema algebraico. o o n o a Por supuesto, este sistema no es resoluble si no se aade una ecuacin ms que involucre n o a a y1 . El procedimiento habitual consiste en aadir la ecuacin genrica (4.97) en el punto n o e x = x0 = a, es decir aadir la ecuacin E0 al sistema. En resumen, el sistema quedar n o a CCpura : 1 y(a) + 2 y1 y1 = , 2h CCi y1 2y0 + y1 y1 y1 E : + p(x0 ) + q(x0 )y0 = f (x0 ), 0 h2 2h E1 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................................................................. Mediante la notacin CCpura nos referimos a la ecuacin de la condicin de contorno exo o o presada en forma de diferencias. Veamos un par de ejemplos.

4.6 Mtodos numricos para problemas de contorno e e

245

Ejemplo 4.13
Queremos hallar el sistema en diferencias correspondiente al problema de condiciones de contorno cuya ecuacin es o y (x) + p(x)y (x) + q(x)y(x) = f (x). y cuyas condiciones de contorno son 1 y(a) + 2 y (a) = , 1 y(b) + 2 y (b) = . Utilizando la opcin 2 anterior y tras multiplicar todas las expresiones por h2 , el sistema en diferencias o quedar a
2 2 h y1 + 1 h2 y0 + h y1 = h 2 , 2 2 x0 CC h h E0 : 1 p0 y1 + q0 h2 2 y0 + 1 + p0 y1 = f0 h2 , 2 2 h h 2 x1 E1 : 1 p1 y0 + q1 h 2 y1 + 1 + p1 y2 = f1 h2 , 2 2 ....................................................................................... h h xn1 En1 : 1 pn1 yn2 + qn1 h2 2 yn1 + 1 + pn1 yn = fn1 h2 , 2 2 h E : 1 h p 2 n yn1 + qn h 2 yn + 1 + pn yn+1 = fn h2 , n 2 2 xn CC CCdpura : 2 h yn1 + 1 h2 yn + 2 h yn+1 = h2 . 2 2 CCipura :

Obtenemos as un sistema algebraico lineal de n + 3 ecuaciones con n + 3 incgnitas. o

Observaciones. En los mtodos de resolucin de ecuaciones diferenciales ordinarias con e o condiciones de contorno basados en la discretizacin de la ecuacin diferencial sucede que: o o La ecuacin diferencial ha de ser lineal para que, t o picamente, la resolucin del sistema o algebraico sea abordable. Se requiere mucha memoria de ordenador si utilizamos un nmero grande de puntos. u A diferencia de los mtodos de tiro que expondremos ms adelante, las condiciones de e a contorno que involucran a y (x) son fciles de implementar. a

4.6.2. Mtodos de tiro e


Sea el problema de condiciones de contorno y (x) + H y (x), y(x), f (x) = 0, y(a) = , y(b) = , x [a, b], (4.99)

donde H es una funcin no necesariamente lineal. Los mtodos de tiro se basan en sustituir este o e problema por otro de condiciones iniciales: y (x) + H y (x), y(x), f (x) = 0, y(a) = , x [a, b], (4.100)

y (a) = m .

La solucin de este ultimo problema depende obviamente del valor inicial m de la derivada (la o pendiente) y (x) en a, por eso escribiremos esta solucin as y(x; m). El objetivo de los mtodos o : e

246

Mtodos numricos e e

de tiro es dar en el blanco, es decir, determinar el valor m de la derivada de y(x) en a, y (a) = m, de tal modo que y(x; m) satisfaga tambin la condicin de contorno a la derecha: y(b, m) = . e o En denitiva: Buscamos el valor m tal que y(b; m) = . Dicho en otros trminos, hay que encontrar un cero m de la funcin F (m) = y(b; m) , es decir, e o Buscamos el valor m tal que F (m) = 0. La funcin F (m) se calcula integrando numricamente la ecuacin diferencial de valores inio e o ciales (4.100) y evaluando la solucin en x = b. El cero de F (m) se puede calcular mediante o los mtodos usuales que estudiamos en la seccin 4.4. Los mtodos de tiro, en contraste con los e o e de diferencias nitas, pueden aplicarse sin dicultades especiales a ecuaciones diferenciales no lineales. Ejercicio 4.13
n e o 1. Disea un mtodo de tiro que permita resolver la ecuacin diferencial (4.99) cuando una de las condiciones de contorno involucra una derivada (condicin de contorno de Neumann). Por concretar, o supn que o y(a) = , y (b) = . 2. Haz lo mismo para el caso en el que ambas condiciones de contorno involucren la derivada. Por ejemplo, supn que o y (a) = , y (b) = .

4.6.3. Mtodos iterativos en diferencias e


Ilustraremos estos mtodos mediante la ecuacin e o y (x) = f (x). (4.101)

La generalizacin a otro tipo de ecuaciones es inmediata. Si discretizamos la ecuacin anterior, o o es decir, si la traducimos a su relacin equivalente en diferencias tal como hemos hecho en la o seccin anterior, obtenemos que para cada punto xm la ecuacin discretizada es o o Em : ym1 2ym + ym+1 = h2 fm 1 ym1 + ym+1 h2 fm = ym . 2 (4.102)

En los mtodos iterativos se interpreta esta ecuacin como una asignacin e o o 1 ym1 + ym+1 h2 fm ym 2 (4.103)

es decir, como un procedimiento para obtener una estimacin del valor de la solucin y(x) en o o un punto xm a partir de estimaciones previas de y(x) en los puntos adyacentes xm1 y xm+1 . viejo Denotando por yj al valor previo de y(x) en el punto xj , la relacin (4.103) toma la forma o 1 viejo viejo nuevo y + ym+1 h2 fm ym . 2 m1 (4.104)

nuevo es una mejor estimacin de y(x ) que y viejo , o Asumiendo que en cada iteracin, el valor ym o m m1 es obvio que debemos realizar este proceso repetidamente hasta que el resultado de la iteracin o

4.6 Mtodos numricos para problemas de contorno e e


[n]

247

converja. Si llamamos ym a la estimacin de y(xm ) en la n-sima iteracin, podemos escribir o o (4.104) de un modo ms conveniente: a
[n+1] ym =

1 [n] [n] y + ym+1 h2 fm . 2 m1


[n]

(4.105)
[]

En los mtodo iterativos se asume que ym converge cuando n y que este valor ym es e una estimacin de y(xm ) tanto mejor cuanto menor es h. Dicho en otros trminos, se asume que o e [] ym y(xm ) cuando n . El procedimiento condensado en la frmula (4.105) es conocido o como mtodo de Jacobi. e Ntese que si usamos la frmula (4.105) en el sentido de m crecientes (de izquierda a dereo o [n+1] [n+1] cha), cuando procedemos a calcular el valor ym ya conocemos la estimacin ym1 . Si, como o estamos asumiendo, consideramos que ym1 es una mejor estimacin de y(xm1 ) que ym1 , pareo ce razonable introducir este dato mejorado en nuestro clculo de ym a es cambiando el proceso iterativo (4.105) por este otro:
[n+1] ym = [n+1] [n+1] [n]

. El modo obvio de hacerlo

1 [n+1] [n] y + ym+1 h2 fm . (4.106) 2 m1 Este mtodo iterativo, llamado mtodo de Gauss-Seidel, converge ms rpidamente que el de e e a a Jacobi y adems es ms fcil de implementar. a a a Por ultimo, existe un mtodo an ms rapido que el de Gauss-Seidel y que tambin es fcil e u a e a [n+1] de implementar. En este mtodo, conocido como mtodo de super-relajacin, se estima ym e e o [n] [n+1] como una mezcla ponderada del valor previo de ym (es decir, de ym ) y el valor de ym que se obtendr mediante el mtodo de Gauss-Seidel: a e
[n+1] [n] [n+1] ym = (1 )ym + ym Gauss-Seidel

(4.107)

donde es el parmetro de super-relajacin o parmetro de mezcla. Para la ecuacin (4.101) de a o a o nuestro ejemplo, esta relacin tomar la forma o a 1 [n+1] [n] ym1 + ym+1 h2 fm . (4.108) 2 El valor ptimo del parmetro que hace que el mtodo converja rpidamente suele estimarse o a e a por tanteo. Ntese que cuando = 1 se recupera el procedimiento de Gauss-Seidel. o Es l cito preguntarse sobre la convergencia de estos mtodos. El procedimiento ms sencillo y e a efectivo para responder a esta pregunta es implementar los mtodos y comprobar si convergen. Si e no lo hacen, habr que buscar otros procedimientos. Pero si convergen, sabemos que los valores a hacia los cuales tienden las iteraciones son la solucin (numrica) del problema. o e
[n+1] [n] ym = (1 )ym +

Ejercicio 4.14
Demustrese que es cierta esta ultima armacin para cada uno de los tres mtodos anteriores, a saber, e o e mtodo de Jacobi, mtodo de Gauss-Seidel y mtodo de super-relajacin. e e e o

Ejemplo 4.14
A continuacin se da un programa en QBASIC que implementa el mtodo de super-relajacin para resolver o e o el problema de condiciones de contorno y (x) + 12x2 = 0, y(0) = y(1) = 0,

cuya solucin exacta es y(x) = x x4 como es fcil comprobar. Los valores iniciales de ym se escogen o a [0] todos iguales a cero, es decir, ym = 0. El programa es el siguiente:

248
Programa SUPRELAX.BAS n = 50 n debe ser par h = 1 / n omega = 1.9 DIM y(0 TO n), f(0 TO n) FOR i = 0 TO n x = i * h f(i) = -h * h * 12 * x * x y(i) = 0 NEXT i PRINT "omega="; omega, "n puntos="; n PRINT "y en x=1/2 exacto", 7 / 16 FOR it = 1 TO 1001 FOR i = 1 TO n - 1 yp = (y(i - 1) + y(i + 1) - f(i)) / 2 y(i) = (1 - omega) * y(i) + omega * yp NEXT i IF (it - 1) MOD 100 = 0 THEN PRINT USING "iteracion=######, y(x=1/2)=#.######"; it; y(n / 2) END IF NEXT it

Mtodos numricos e e

Este programa imprime las estimaciones de y(x = 1/2) cada 100 iteraciones. Estos valores deben compararse con el valor exacto y(x = 1/2) = 7/16 = 0 4375. Damos a continuacin los resultados o que se obtienen para distintos valores de (en el programa, es la variable omega) :
+++++++++++++++++++++++++++++++++++ omega= 1 n puntos= 50 y en x=1/2 exacto .4375 iteracin= o 1, y(x=1/2)=0.001110 iteracin= o 101, y(x=1/2)=0.124469 iteracin= o 201, y(x=1/2)=0.225867 iteracin= o 301, y(x=1/2)=0.294880 iteracin= o 401, y(x=1/2)=0.341391 iteracin= o 501, y(x=1/2)=0.372724 iteracin= o 601, y(x=1/2)=0.393831 iteracin= o 701, y(x=1/2)=0.408049 iteracin= o 801, y(x=1/2)=0.417628 iteracin= o 901, y(x=1/2)=0.424080 iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.428427 o ++++++++++++++++++++++++++++++++++++ omega= 1.5 n puntos= 50 y en x=1/2 exacto .4375 iteracin= o 1, y(x=1/2)=0.002857 iteracin= o 101, y(x=1/2)=0.291481 iteracin= o 201, y(x=1/2)=0.393214 iteracin= o 301, y(x=1/2)=0.424020 iteracin= o 401, y(x=1/2)=0.433348 iteracin= o 501, y(x=1/2)=0.436173 iteracin= o 601, y(x=1/2)=0.437028 iteracin= o 701, y(x=1/2)=0.437287 iteracin= o 801, y(x=1/2)=0.437365 iteracin= o 901, y(x=1/2)=0.437389 iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.437397 o ++++++++++++++++++++++++++++++++++++

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o

249

omega= 1.9 n puntos= 50 y en x=1/2 exacto .4375 iteracin= o 1, y(x=1/2)=0.007677 iteracin= o 101, y(x=1/2)=0.437375 iteracin= o 201, y(x=1/2)=0.437397 iteracin= o 301, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 401, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 501, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 601, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 701, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 801, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= o 901, y(x=1/2)=0.437398 iteracin= 1001, y(x=1/2)=0.437398 o

Es evidente la gran inuencia que tiene el valor del parmetro de super-relajacin en la rapidez a o de la convergencia de las iteraciones.

4.7. Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o


En esta seccin estudiaremos mtodos numricos de resolucin de ecuaciones en derivadas o e e o parciales basados esencialmente en las ideas que discutimos en la seccin 4.6 anterior, es decir, o basadas en la discretizacin de las ecuaciones diferenciales para transformarlas en ecuaciones en o diferencias (es decir, algebraicas). De forma abreviada, nos referiremos a estos mtodos como e mtodos en diferencias. Son muy numerosas las formas de implementar estas ideas en mtodos e e numricos ecientes [MM94, Ant02]. Discutiremos en secciones separadas los mtodos correspone e dientes a cada una de las tres clases de ecuaciones en derivadas parciales (parablicas, hiperblicas o o y el pticas) dado que los mtodos que son apropiados para cada clase suelen tener caracter e sticas comunes. Siendo ms precisos, desde un punto de vista computacional, lo ms apropiado ser a a a clasicar las ecuaciones en derivadas parciales en dos tipos de ecuaciones: Ecuaciones dinmicas, con evolucin temporal, tales como las ecuaciones parablicas e a o o hiperblicas. o Ecuaciones estticas, como son las ecuaciones el a pticas. La distincin desde un punto de vista computacional entre ecuaciones parablicas e hiperblicas o o o no es tan importante porque muchos problemas combinan aspectos parablicos e hiperblicos o o y porque, muy a menudo, la resolucin de los problemas hiperblicos conlleva ciertos pasos o o intermedios en los que hay que resolver problemas parablicos. o Notacin o Empecemos mostrando la notacin habitual propia de los mtodos numricos en diferencias. o e e Para ello usaremos un ejemplo concreto. Consideremos la siguiente ecuacin en derivadas parciales o

250 (EDP) unidimensional y doblemente inhomognea e 2u u = k 2 + Q(x, t) , t x u(0, t) = A(t), CC : u(L, t) = B(t), CI : u(x, 0) = f (x).

Mtodos numricos e e

(4.109)

Discretizaremos las funciones u(x, t), A(t), B(t) y Q(x, t) que aparecen en la EDP en la forma que se muestra en la gura 4.13, es decir, x es el tamao del paso de discretizacin de la variable espacial x. n o t es el tamao del paso de discretizacin del variable temporal t. n o xj es la posicin dada por jx: xj jx. o tm es el instante dado por mt: tm mt. uj
(m)

es el valor de la funcin u(x, t) en la posicin xj en el instante tm : o o u(jx, mt) u(xj , tm ) uj


(m)

.
(m)

Uj

(m)

es la estimacin numrica (en general aproximada) del valor exacto uj o e es el valor de la funcin Q(x, t) en la posicin xj en el instante tm : o o Q(jx, mt) Qj
(m)

Qj

(m)

Am y Bm son los valores de A(t) y B(t) en tm , respectivamente.

4.7.1. Un mtodo expl e cito para ecuaciones difusivas


Describiremos este mtodo aplicndolo a la resolucin del siguiente problema difusivo: e a o u 2u =k 2, t x con u(0, t) = u(L, t) = 0, u(x, 0) = f (x). (4.111) (4.110)

Si u(x, t) fuera un campo de temperaturas, la ecuacin anterior describe el problema de la difusin o o del calor en una barra con extremos a temperatura ja nula y temperatura inicial dada por la funcin f (x). o Para resolver la anterior ecuacin numricamente hemos de discretizarla, es decir, hemos o e de hallar la ecuacin en diferencias correspondiente mediante la sustitucin de los operadores o o

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o


t

251

u t

(m) 0

=A

u
m

(m) j

B =u
m

(m) N

A(t)

B(t)

t x 0 x f(x) f L x x

Figura 4.13: Discretizado espacio-temporal para la resolucin en diferencias de una ecuacin en derio o vadas parciales unidimensional. diferenciales por sus equivalentes en diferencias. Por ejemplo, podemos escribir (vase la seccin e o 4.3.1) u t 2u x2 =
xj ,tm (m)

uj

(m+1)

uj

(m)

t uj1 2uj
(m)

+ O(t), + uj+1
(m)

=
xj ,tm

(x)2

+ O(x)2 .

Ntese que en la derivada temporal hemos usado la frmula discretizada correspondiente a la o o derivada lateral.21 En denitiva la ecuacin diferencial (4.110) se transforma en al ecuacin en o o diferencias (m) (m) (m) (m+1) (m) uj1 2uj + uj+1 uj uj =k + T (xj , tm ) (4.112) t (x)2 donde T (xj , tm ) = O(t) + O(x)2 se conoce como error de discretizacin o error de truncao miento. Las condiciones de contorno y la condicin inicial de (4.111) se expresan as o : u0
(m)

= u(0, mt) = 0, = u(L, mt) = 0, = u(jx, 0) = f (jx) = f (xj ) fj .

(4.113) (4.114) (4.115)

(m) uN (0) uj

Despreciando el error de truncamiento T (xj , tm ), la ecuacin (4.112) se transforma en una o (m) expresin aproximada que nos permitir estimar uj . Como a estas estimaciones las denotamos o a por Uj
(m)

, la ecuacin que obtenemos, tras despreciar T (xj , tm ), es o Uj


(m+1)

Uj

(m)

t
21

=k

Uj1 2Uj

(m)

(m)

+ Uj+1

(m)

(x)2

(4.116)

Lateral? Aqu ser ms natural hablar de derivadas hacia delante o hacia atrs, dado que usualmente a a a tendemos a pensar que el tiempo avanza hacia delante y no hacia los lados. Si aceptamos esto, deber amos decir que hemos usado una derivada hacia delante (o delantera) de dos puntos.

252

Mtodos numricos e e

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 4.14: Solucin numrica mediante el mtodo expl o e e cito de la frmula (4.117) de la EDP (4.118) o con (t = 0 0025, x = 0 1), es decir, con S = 1/4, para t = 0, 0 01, 0 02, 0 03, 0 04, 0 08, 0 16. Esta ecuacin la escribiremos de este modo ms conveniente: o a Uj
(m+1)

= Uj

(m)

+ S Uj1 2Uj

(m)

(m)

+ Uj+1

(m)

con S =

k t . (x)2

(4.117)

Esta frmula, conocida como frmula en diferencias del mtodo expl o o e cito, proporciona de forma expl cita una estimacin de la solucin u en el punto (xj , tm+1 ), u(xj , tm + t) = u(xj , tm+1 ) o o (m+1) Uj , a partir del valor de U en xj y en sus dos puntos adyacentes, xj1 y xj+1 , en el instante tm . Estabilidad: qu valores de t y x se pueden usar? e Mostraremos a continuacin mediante un ejemplo la importancia de la correcta eleccin del o o tamao del discretizado (t, x) cuando se emplea la frmula (4.117). Para ello vamos a resolver n o la siguiente EDP:22 2u u = , t x2 CC: u(0, t) = u(1, t) = 0, CI: u(x, 0) = x para 0 x 1/2, 0 para 1/2 < x 1, (4.118)

mediante el mtodo expl e cito, ecuacin (4.117), usando diferentes valores de (t, x). o Primera eleccin: (t = 0 0025, x = 0 1). En este caso se tiene que el valor del parmeo a tro S de la frmula (4.117) es igual S = 1/4. El resultado de la integracin se muestra en o o la gura 4.14. Se ve que los resultados obtenidos son sensatos.

22

En www hay una prctica en Mathematica donde se resuelve este problema de difusin unidimensional. a o

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o


6 4 2 0 -2 -4 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8

253

1 0.75 0.5 0.25 0 -0.25 -0.5

(a)

(b)

Figura 4.15: Solucin numrica mediante el mtodo expl o e e cito de la frmula (4.117) de la EDP (4.118) o con (t = 0 01, x = 0 1), es decir, con S = 1, para (a) t = 0 (l nea discontinua) y t = 0 02 (l nea continua) y (b) t = 0, 0 01, 0 02, 0 03, 0 04.

Ejercicio 4.15
La resolucin numrica de (4.118) mediante el mtodo expl o e e cito con t = 0 0025 y x = 0 1 en el instante t = 0 02 da el siguiente resultado: (0, 0), (0 1, 0 0935394), (0 2, 0 175665), (0 3, 0 231825), (0 4, 0 248004), (0 5, 0 220543), (0 6, 0 162534), (0 7, 0 0979706), (0 8, 0 0472595), (0 9, 0 0168854), (1, 0) donde el par (x, U ) nos proporciona el valor de U en la posicin x. o Resuelve la EDP mediante separacin de variables y compara la solucin anal o o tica para t = 0 02 con los anteriores resultados numricos. e

Segunda eleccin: (t = 0 01, x = 0 1). En este caso se tiene que S = 1. El resultado o de la integracin se muestra en la gura 4.15. o No hay duda de que esta solucin numrica es completamente errnea. Lo que hemos o e o encontrado es que el mtodo numrico sintetizado en la frmula (4.117) se vuelve inestable e e o para S = 1. Afortunadamente se sabe bajo qu circunstancias el mtodo que hemos expuesto es estable. e e Es posible demostrar [Hab83, seccin 13.3.4] (vase tambin el problema 4.16) que el mtodo o e e e expl cito (4.117) es estable si 1 S . (4.119) 1 cos (N 1) N

Esta condicin se conoce como criterio de estabilidad de von Neumann. Dado que 1cos ((N 1)/N o es siempre menor o igual que 2 (la igualdad se da para N ), podemos asegurar que, a fortiori, el mtodo es estable siempre que e S 1 1 . 2 1 cos (N 1) N
1

(4.120)

Es decir, podr ocurrir que el procedimiento sea estable incluso para S > 1/2 si a S < 1 cos (N 1) N ,

254

Mtodos numricos e e

pero lo que es siempre cierto es que el algoritmo ser estable si S 1/2. a Vale la pena notar que si se escoge S = 1/2, la frmula (4.117) se reduce a o Uj
(m+1)

1 (m) (m) Uj1 + Uj+1 2

(4.121)

Esta frmula es bien fcil de recordar: la temperatura (solucin) en el instante tm+1 = tm + t o a o en un punto xj es igual al valor medio de la temperatura de sus vecinos en el instante anterior tm . Eciencia-coste Ntese que la condicin S = k t/(x)2 1/2 implica que el valor de t que elijamos debe o o vericar que (x)2 , (4.122) t 2k es decir, si discretizamos namente la posicin para alcanzar una buena precisin, esto es, si o o escogemos x pequeo, resulta entonces que t es muy, muy pequeo, por lo que avanzar en el n n tiempo con saltos tan diminutos resulta computacionalmente muy costoso. Esto adems puede a conducir a prdida de precisin por acumulacin de errores de redondeo. e o o EDP no homognea e La generalizacin del mtodo expl o e cito que acabamos de ver a ecuaciones diferenciales parciales no homogneas23 es inmediata. Es fcil ver que la versin discretizada de e a o 2u u = k 2 + Q(x, t), t x u(0, t) = A(t), CC: u(L, t) = B(t), CI: u(x, 0) = f (x), vendr dada por a uj con u0
(m) (m+1)

uj

(m)

=k

uj1 2uj

(m)

(m)

+ uj+1

(m)

(x)2

+ Q(jx, mt) + T (xj , tm )

= A(mt), = B(mt), = f (jx).

(4.123) (4.124) (4.125)

(m) uN (0) uj

Procediendo como en la pgina 252 deducir a amos aqu una frmula similar a la frmula (4.117) o o (m+1) (m) (m) la cual nos permitir obtener Uj a a partir de Uj1 y Uj . Ejercicio 4.16
Escr base esta frmula expl o citamente.
23

Ntese que son doblemente inhomogneas: inhomogneas en la ecuacin y en las condiciones de contorno. o e e o

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o

255

Para estos problemas no homogneos se sigue vericando el criterio de estabilidad dado por e t S = k (x)2 1/2.

Ejemplo 4.15
En este ejemplo damos un programa QBASIC que resuelve numricamente mediante el mtodo expl e e cito la ecuacin24 o u 2u = k 2 con k = 1, t x junto con condiciones de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0 y la condicin inicial o u(x, 0) = fnexacta(x, 0) = e20 (x1/2) e20 (x3/2) e20 (x+1/2) La solucin exacta de este problema es o
2 2 2 1 u(x, t) = e20 (x1/2) / e20 (x3/2) / e20 (x+1/2) / 2 2 2

con = 1 + 80t. El programa es el siguiente: Programa EDPEXPLI.BAS DEF fngauss (x, t) = EXP(-20 * (x - .5) ^ 2 / (1 + 80 * t)) / SQR(1 + 80 * t) DEF fnexacta (x, t) = fngauss(x, t) - fngauss(x - 1, t) - fngauss(x + 1, t) n = 30 numero de puntos (escojase par) DIM u(n) CLS ix = 1 / n dt = .0005 dt=discretizado temporal itmax = 200 numero maximo de iteraciones saltot = 40 mostraremos los resultados cada saltot iteraciones s = dt / ix ^ 2 parametro S PRINT "numero de puntos="; n PRINT "dx="; ix; PRINT ", dt="; dt; PRINT ", S="; s PRINT "numero de saltos="; itmax; ", t final="; itmax * dt PRINT t = 0 u(0) = 0: u(n) = 0 FOR i = 1 TO n - 1 u(i) = fnexacta(i * ix, 0) NEXT i PRINT "Errores en el punto medio para varios tiempos:" FOR it = 1 TO itmax uvieja = 0 FOR i = 1 TO n - 1 unueva = u(i) + s * (uvieja + u(i + 1) - 2 * u(i)) uvieja = u(i) u(i) = unueva NEXT i IF it MOD saltot = 0 THEN t = dt * it dif = fnexacta(ix * n / 2, t) - u(n / 2) PRINT USING "tiempo=#.######, error=#.#########"; t; dif
24

Pueden verse ms detalles en [Koo86]. a

256

Mtodos numricos e e

END IF NEXT it PRINT PRINT USING "Valores en varias posiciones en t=#.######"; t FOR i = 1 TO n - 1 IF i MOD 5 = 0 THEN exacto = fnexacta(i * ix, t) PRINT USING "u(##)=#.####^^^^, exacta=#.####^^^^"; i; u(i); exacto END IF NEXT i Los resultados obtenidos con el programa para distintas elecciones de x y t son: 1. x = 1/30 y t = 0 005 (y por tanto S = 0 45): numero de puntos= 30 dx= 3.333334E-02 , dt= .0005 , S= .45 numero de saltos= 200 , t final= .1 Errores en el punto medio para varios tiempos: tiempo=0.020000, error=0.001334429 tiempo=0.040000, error=0.000661522 tiempo=0.060000, error=0.000449330 tiempo=0.080000, error=0.000396758 tiempo=0.100000, error=0.000313401 Valores en varias posiciones en t=0.100000 u( 5)=0.1303E+00, exacta=0.1298E+00 u(10)=0.2258E+00, exacta=0.2260E+00 u(15)=0.2608E+00, exacta=0.2611E+00 u(20)=0.2258E+00, exacta=0.2260E+00 u(25)=0.1303E+00, exacta=0.1298E+00 Los resultados son bastante buenos, siendo el error del orden esperado. 2. x = 1/30 y t = 0 001 (y por tanto S = 0 9): numero de puntos= 30 dx= 3.333334E-02 , dt= .001 , S= .9 numero de saltos= 100 , t final= .1 Errores en el punto medio para varios tiempos: tiempo=0.020000, error=1.983485937 tiempo=0.040000, error=%0.439629824E+09 tiempo=0.060000, error=%0.814366000E+17 tiempo=0.080000, error=%0.148818889E+26 tiempo=0.100000, error=%0.272760126E+34 Valores en varias posiciones en t=0.100000 u( 5)=-.8610E+33, exacta=0.1298E+00 u(10)=0.1859E+34, exacta=0.2260E+00 u(15)=-.2728E+34, exacta=0.2611E+00 u(20)=0.2819E+34, exacta=0.2260E+00 u(25)=-.1785E+34, exacta=0.1298E+00 En este caso el parmetro S es mayor que 1/2 y la solucin numrica es completamente errnea. a o e o

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o Otro mtodo expl e cito: Mtodo de Richardson e

257

Este mtodo pretende mejorar al mtodo expl e e cito anterior disminuyendo el error de discretizado que se comete al evaluar la derivada temporal. Para ello, se sustituye la derivada (temporal) delantera de dos puntos (vase la nota al pie de la pgina 251) por la frmula de diferencias e a o centrales de dos puntos (m+1) (m1) uj uj u = + O(t)2 , t 2t de modo que ahora el error de discretizacin es de orden (t)2 [vase la frmula (4.14) en la o e o pgina 212]. Usando esta relacin, la ecuacin de difusin discretizada (en diferencias) queda a o o o Uj
(m+1)

Uj

(m1)

2t

=k

Uj1 2Uj

(m)

(m)

+ Uj+1

(m)

(x)2

obtenindose la siguiente ecuacin expl e o cita: Uj


(m+1)

= Uj

(m1)

2kt (m) (m) (m) Uj1 2Uj + Uj+1 , (x)2

La idea que hemos expuesto parece muy buena pero, desafortunadamente, este mtodo numrie e co tiene un pequeo problema: es siempre inestable por lo que no ha de usarse nunca. Esto n puede demostrarse mediante un anlisis de estabilidad de von Neumann (vase el problema 4.18 a e y la referencia [Hab83, sec. 13.3.4]).

4.7.2. El mtodo impl e cito de Crank-Nicholson


En el mtodo expl e cito (por supuesto, no en el de Richardson) que hemos visto en la seccin o anterior, discretizbamos la EDP a 2u u =k 2 t x aproximando la derivada temporal por la derivada frontal en diferencias de dos puntos: u t uj
(xj ,tm ) (m+1)

uj

(m)

Desde luego, lo ms natural es interpretar a uj


(m+1)

uj

(m)

(4.126)

como la frmula frontal en diferencias de la primera derivada de u(x, t) en el punto (xj , tm ) o de dos puntos. Sin embargo, es posible interpretar la frmula (4.126) de otro modo: podemos o ver la frmula como la derivada central en diferencias de tres puntos de u(x, t) con respecto a t o evaluada en el punto intermedio (xj , tm + t/2). Es decir, u(xj , tm + t) u(xj , tm ) u = + O(t/2)2 . t (xj ,tm + t ) t 2 (4.127)

Para completar la discretizacin de la EDP en este punto intermedio debemos proporcionar o la derivada segunda espacial en este punto intermedio. Cmo hacerlo si slo sabemos de u(x, t) o o en los puntos no intermedios (xj , tm )? Un modo bastante natural de resolver este problema es

258

Mtodos numricos e e

estimar esta derivada espacial mediante una interpolacin o mezcla lineal de la derivada segunda o de u con respecto a x en tm y la derivada segunda de u con respecto a x en tm + t: 2u x2 (xj ,tm + t ) 2 2u x2 + (1 )
(xj ,tm +t)

2u x2

.
(xj ,tm )

(4.128)

Aqu es el coeciente que pondera la mezcla. Usando la frmula de diferencias centrales de tres o puntos se tiene que 2u x2 (xj ,tm + t ) 2 uj1
(m+1)

2uj

(m+1)

+ uj+1

(m+1)

(x)2

+ (1 )

uj1 2uj

(m)

(m)

+ uj+1

(m)

(x)2

. (4.129)

En denitiva la EDP se discretiza en (xj , tm + t/2) mediante la relacin o Uj


(m+1)

Uj

(m)

= k

Uj1

(m+1)

2Uj

(m+1)

+ Uj+1

(m+1)

(x)2
1 2

+ k (1 )

Uj1 2Uj

(m)

(m)

+ Uj+1

(m)

(x)2

Habitualmente se toma = queda S Uj1 donde


(m+1)

(en este caso el mtodo se llama de Crank-Nicholson) y la ecuacin e o


(m+1) (m+1) (m) (m) (m)

+ 2(1 + S) Uj

S Uj+1

= S Uj1 + 2(1 S) Uj

+ S Uj+1

(4.130)

S=

k t . (x)2

Puede probarse sin mucha dicultad [MM94] que, en este caso, el error de truncamiento T (xj , tm ) es la suma de dos trminos: uno de orden (x)2 y otro de orden (t)2 . e Es fcil ver que si la EDP fuera a 2u u = k 2 + Q(x, t), t x la ecuacin en diferencias ser o a S Uj1
(m+1)

+ 2(1 + S) Uj

(m+1)

S Uj+1

(m+1)

=S Uj1 + 2(1 S) Uj

(m)

(m)

+ S Uj+1

(m)

+ 2t Q(xj , tm + t/2)

(4.131)

Este mtodo tiene la ventaja de que es estable para todo S [Hab83, MM94]. Adems, recordemos e a que para que el mtodo expl e cito fuera estable t ten que ser, como poco, de orden de (x)2 a 2 /k con S 1/2. Dado que el error de truncamiento T (x , t ) en este caso pues t = S(x) j m ven dado por O(t) + O(x)2 , resultaba que el tamao de paso t deb de ser muy pequeo a n a n 2 ] para que el error de truncamiento fuera de orden (x)2 . En el mtodo de [del orden de (x) e Crank-Nicholson el error de discretizacin es O(t)2 + O(x)2 , por lo que podemos tomar un o t ms grande (del orden de x) y an as tener un error de truncamiento pequeo [de orden a u n (x)2 ]. Una desventaja del mtodo impl e cito es que el clculo de U en el instante tm+1 a partir U en a el instante anterior, tm , es mucho menos simple que en el mtodo expl e cito pues es preciso resolver el sistema algebraico (4.131). Sin embargo, desde el punto de vista prctico, esta desventaja no a es muy relevante porque (4.131) es un sistema tridiagonal y puede resolverse mediante el llamado algoritmo de Thomas de un modo muy eciente.

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o Algoritmo de Thomas El sistema (4.131) puede escribirse de este modo ms compacto a a Uj1 j
(m+1)

259

+ a0 Uj j

(m+1)

+ a+ Uj+1 j

(m+1)

= bj

(m+1)

j = 1, . . . , N 1

(4.132)

cuando las condiciones de contorno de la EDP son de Dirichlet (es decir, cuando no involucran (m) (m) a ninguna derivada). En este caso U0 y UN estn bien determinados para todo m (es decir, a para todo instante). Es posible demostrar [Koo86, seccin 7.2][MM94, Sec. 2.9] que la solucin o o (m+1) Uj , j = 1, . . . , N 1 del sistema tridiagonal (4.132) puede obtenerse mediante la frmula o Uj+1
(m+1)

= j

(m+1)

Uj

(m+1)

+ j

(m+1)

Para simplicar la notacin escribiremos esta relacin sin super o o ndice temporal as : Uj+1 = j Uj + j , (4.133a)

pero no debe olvidarse que j y j pueden depender del tiempo tm . Los valores de j y j vienen dados por j1 = j a j (4.133b) j1 = j (a+ j bj ), j donde j = N 1 = 0, N 1 = UN . Este procedimiento, que se conoce como algoritmo de Thomas, es estable si la matriz tridiagonal es diagonalmente dominante, es decir, si [MM94, Sec. 2.9] a < 0, j a0 > 0, j a+ < 0 y a0 > |a | + |a+ | j j j j a0 j 1 , + a + j j

(4.133c)

Los coecientes de (4.131), a = a+ = S, a0 = 2(1+S), satisfacen obviamente estas condiciones. j j j

Ejemplo 4.16
En este ejemplo vamos a usar un programa QBASIC para calcular mediante el mtodo impl e cito de CrankNicholson la solucin numrica de la ecuacin25 o e o u 2u =k 2 t x con k = 1,

con condiciones de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0 y condicin inicial o u(x, 0) = fnexacta(x, 0) = e20 (x1/2) e20 (x3/2) e20 (x+1/2) La solucin exacta de este problema es o
2 2 2 1 u(x, t) = e20 (x1/2) / e20 (x3/2) / e20 (x+1/2) / 2 2 2

con = 1 + 80t.
25

Pueden verse ms detalles en [Koo86]. a

260

Mtodos numricos e e

Programa EDPCRANK DEF fngauss (x, t) = EXP(-20 * (x - .5) ^ 2 / (1 + 80 * t)) / SQR(1 + 80 * t) DEF fnexacta (x, t) = fngauss(x, t) - fngauss(x - 1, t) - fngauss(x + 1, t) CLS n = 30 numero de puntos (escojase par) DIM u(n), alfa(n), beta(n), gamma(n), b(n) ix = 1 / n dt = .01 dt=constante difusiva*discretizado temporal itmax = 10 numero maximo de iteraciones saltot = 2 mostraremos los resultados cada saltot iteraciones s = dt / ix ^ 2 PRINT "dt="; dt; ", dx"; ix; ", S="; s PRINT "numero de pasos="; itmax; ", t final="; itmax * dt PRINT PRINT "Errores en punto medio para varios tiempos:" t = 0 u(0) = 0: u(n) = 0 FOR i = 1 TO n - 1 u(i) = fnexacta(i * ix, 0) NEXT i amas = -s: amenos = amas: acero = 2 + 2 * s alfa(n - 1) = 0: gamma(n - 1) = -1 / acero FOR i = n - 1 TO 1 STEP -1 alfa(i - 1) = gamma(i) * amenos gamma(i - 1) = -1 / (acero + amas * alfa(i - 1)) NEXT i FOR it = 1 TO itmax beta(n - 1) = u(n) FOR i = n - 1 TO 1 STEP -1 b(i) = s * u(i - 1) + 2 * (1 - s) * u(i) + s * u(i + 1) beta(i - 1) = gamma(i) * (amas * beta(i) - b(i)) NEXT i u(0) = 0 FOR i = 1 TO n - 1 u(i + 1) = alfa(i) * u(i) + beta(i) NEXT i IF it MOD saltot = 0 THEN t = dt * it dif = fnexacta(ix * n / 2, t) - u(n / 2) PRINT USING "tiempo=#.######, error=#.#########"; t; dif END IF NEXT it PRINT PRINT USING "Valores para varias posiciones en el tiempo=#.######"; t FOR i = 1 TO n - 1 IF i MOD 5 = 0 THEN exacto = fnexacta(i * ix, t) PRINT USING "u(##)=#.####^^^^, exacta=#.####^^^^"; i; u(i); exacto END IF NEXT i

Los resultados obtenidos con el programa para distintas elecciones de x y t son: 1. x = 1/30 y t = 0 0005 (luego S = 0 45):
dt= .0005 , dx 3.333334E-02 , S= .45

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o


numero de pasos= 200 , Errores en punto tiempo=0.020000, tiempo=0.040000, tiempo=0.060000, tiempo=0.080000, tiempo=0.100000, t final= .1

261

medio para varios tiempos: error=-.000533998 error=0.002127796 error=0.005351275 error=0.007616609 error=0.008715063

Valores para varias posiciones en el tiempo=0.100000 u( 5)=0.1127E+00, exacta=0.1298E+00 u(10)=0.2123E+00, exacta=0.2260E+00 u(15)=0.2524E+00, exacta=0.2611E+00 u(20)=0.2215E+00, exacta=0.2260E+00 u(25)=0.1287E+00, exacta=0.1298E+00

2. x = 1/30 y t = 0 001 (luego S = 0 9):


dt= .001 , dx 3.333334E-02 , S= .9 numero de pasos= 100 , t final= .1 Errores en punto tiempo=0.020000, tiempo=0.040000, tiempo=0.060000, tiempo=0.080000, tiempo=0.100000, medio para varios tiempos: error=-.000491738 error=0.002137989 error=0.005351812 error=0.007614762 error=0.008712739

Valores para varias posiciones en el tiempo=0.100000 u( 5)=0.1127E+00, exacta=0.1298E+00 u(10)=0.2123E+00, exacta=0.2260E+00 u(15)=0.2524E+00, exacta=0.2611E+00 u(20)=0.2215E+00, exacta=0.2260E+00 u(25)=0.1287E+00, exacta=0.1298E+00

3. x = 1/30 y t = 0 01 (luego S = 9):


dt= .01 , dx 3.333334E-02 , S= 8.999999 numero de pasos= 10 , t final= 9.999999E-02 Errores en punto tiempo=0.020000, tiempo=0.040000, tiempo=0.060000, tiempo=0.080000, tiempo=0.100000, medio para varios tiempos: error=0.004702628 error=0.003842652 error=0.005907238 error=0.007922173 error=0.008969218

Valores para varias posiciones en el tiempo=0.100000 u( 5)=0.1126E+00, exacta=0.1298E+00 u(10)=0.2120E+00, exacta=0.2260E+00 u(15)=0.2521E+00, exacta=0.2611E+00 u(20)=0.2214E+00, exacta=0.2260E+00 u(25)=0.1286E+00, exacta=0.1298E+00

Ntese que t es igual a 0 01 en este ultimo caso por lo que el instante t = 0 1 se alcanza tras o

262

Mtodos numricos e e

slo 10 pasos. Es instructivo comparar estos resultados con los del caso de la pgina 256 en donde o a se usaba el mtodo expl e cito con t = 0 0005 y x = 1/30. All se necesitaron 200 pasos para evaluar u(x, t) en el instante t = 0 1 y, sin embargo, los resultados son similares a los obtenidos mediante el mtodo de Crank-Nicholson en el que t es veinte veces mayor. e

4.7.3. Condiciones de contorno que involucran a la derivada


En los apartados anteriores discutimos el modo de resolver EDPs mediante un mtodo expl e cito e impl cito cuando en las condiciones de contorno no aparec ninguna derivada (espacial, por a supuesto). Cuando en las condiciones de contorno aparece alguna derivada (condiciones de contorno de Neumann), los procedimientos anteriores no se pueden aplicar sin ms. En este apartado a discutiremos cmo proceder en estos casos. o Por concretar, supongamos que la condicin de contorno en x = a (a la izquierda) es o u x = A(t).
(x=0,t)

Expresamos esta condicin diferencial en forma de diferencias mediante la frmula de la derivada o o central de tres puntos: (m) (m) U1 U1 = A(tm ) Am . 2x Luego la solucin estimada U en el punto cticio x1 = a x viene dada por o U1 = U1
(m) (m)

2x Am .

(4.134)

Podemos usar esta relacin junto con la derivada lateral derecha (delantera) de dos puntos en el o (m+1) (m) (m) tiempo y la central de tres puntos en el espacio26 para obtener U0 en trminos de U1 , U0 e y U1
(m)

: U0
(m+1)

= U0

(m)

+ S U1

(m)

2U0

(m)

+ U1

(m)

Insertando la relacin (4.134) en esta ecuacin se obtiene o o U0


(m+1)

= U0

(m)

+ S U1
(m)

(m)

2U0

(m)

+ U1

(m)

2x Am .

(4.135)

Esta frmula nos permite conocer U0 en todo instante. De este modo hemos conseguido reducir o nuestra condicin de contorno de Neumann a una condicin de contorno de Dirichlet y, por tanto, o o podemos as aplicar los mtodos tal como se discutieron en los apartados anteriores. e Ejercicio 4.17
Supn que la condicin de contorno en x = 0 es o o 1 u(0, t) + 2 u x = A(t).
(x=0,t)

Escribe para este caso la relacin equivalente a (4.134) y (4.135). o

26

Esto es equivalente a decir que usamos el mtodo expl e cito para hallar los valores de u sobre la frontera.

4.7 Resolucin numrica de la ecuacin de difusin o e o o

263

4.7.4. Ecuaciones difusivas bidimensionales


Los procedimientos numricos para resolver esta clase de ecuaciones bidimensionales (o de e dimensin an mayor) no dieren esencialmente de los que hemos estudiado en la seccin anterior o u o para el caso unidimensional. La ecuacin de difusin en dos dimensiones es o o u =k t 2u u + 2 2 x y . (4.136)

Discretizamos la regin en donde se busca la solucin de la EDP utilizando separaciones de o o (m) tamao x, y, t. Denotaremos por uj,l al valor de la solucin u(x, y, t) en los nudos (xj = n o jx, yl = ly, tm = mt): uj,l u(jx, ly, mt),
(m) (m)

j = 0, . . . , Nx ,
(m)

l = 0, . . . , Ny

(4.137)

y por Uj,l a la estimacin numrica del valor exacto uj,l . o e Nos limitaremos en esta seccin a describir un mtodo expl o e cito para resolver la anterior ecuacin diferencial. Empezamos discretizando la EDP usando la derivada lateral derecha (o o delantera) de dos puntos para la derivada en t y derivadas centrales tres puntos en x e y para las derivadas segundas espaciales: 2u x2 2u y 2 u t =
(xj ,yl ,tm ) (m)

uj1,l 2uj,l + uj+1,l (x)2 uj,l1 2uj,l + uj,l+1 (y)2 uj,l


(m+1) (m) (m)

(m)

(m)

(m)

+ O(x)2 , + O(y)2 ,

=
(xj ,yl ,tm )

=
(xj ,yl ,tm )

uj,l

(m)

+ O(t).

La versin discretizada de la EDP es por tanto o Uj,l


(m+1)

Uj,l

(m)

k k (m) (m) (m) (m) (m) (m) [U 2Uj,l + Uj+1,l ] + [U 2Uj,l + Uj,l+1 ], (x)2 j1,l (y)2 j,l1

(4.138)

de donde se deduce que Uj,l


(m+1)

Uj,l =

(m)

kt kt (m) (m) (m) (m) (m) (m) [Uj1,l 2Uj,l + Uj+1,l ] + [U 2Uj,l + Uj,l+1 ], 2 (x) (y)2 j,l1

Si hacemos x = y, se tiene que Uj,l


(m+1)

= Uj,l + S Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 4Uj,l

(m)

(m)

(m)

(m)

(m)

(m)

(4.139)

donde S = k t/(x)2 . Resulta que este mtodo expl e cito es estable cuando S 1/4. Si tomamos el valor S = 1/4, la ecuacin anterior se transforma en o
(m+1) Uj,l

Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 4

(m)

(m)

(m)

(m)

(4.140)

264

Mtodos numricos e e

Es decir, la temperatura en el instante tm+1 = tm + t en un punto xj es igual al valor medio de la temperatura de sus vecinos en el instante anterior tm .27 Ejercicio 4.18
Generaliza las frmulas de esta seccin para el caso de ecuaciones difusivas tridimensionales. o o

4.8. Resolucin numrica de la ecuacin de ondas o e o


Nos centraremos en la ecuacin de ondas unidimensional. La generalizacin a otras dimensioo o nes es inmediata. Sea la ecuacin de ondas unidimensional o 2u 2u = c2 2 t x2 con condiciones iniciales u(x, 0) = f (x), u t = g(x).
x,t=0

(4.141)

(4.142)

Procediendo como en las secciones anteriores, es fcil obtener la ecuacin discretizada correspona o diente a la EDP (4.141) en el punto (xj , tm ): Uj es decir Uj
(m+1) (m1)

2Uj

(m)

+ Uj

(m+1)

(t)2

=c

Uj1 2Uj

(m)

(m)

+ Uj+1

(m)

(x)2

= 2Uj

(m)

Uj

(m1)

c2 (t)2 (m) (m) (m) Uj1 2Uj + Uj+1 (x)2

(4.143)

Los errores cometidos en la discretizacin son de orden (x)2 y (t)2 porque hemos usado la o frmula de la derivada segunda central de tres puntos. o (m+1) En la ecuacin (4.143), para calcular Uj o es necesario conocer Uj1 , Uj y Uj+1 en los dos instantes inmediatamente anteriores tm y tm1 . En particular, para calcular Uj
(0) Uj1 , (0) Uj , (0) Uj+1 , (1) Uj1 , (1) Uj , (1) Uj+1 . (1)

es preciso

conocer y Para estimar estos tres ultimos puntos cticios procedemos de un modo similar al llevado a cabo en la seccin 4.7.3 para implementar las cono diciones de contorno que involucraban derivadas, aunque ahora la derivada primera es sobre el tiempo y en la seccin 4.7.3 era sobre el espacio. Esta no es una diferencia conceptual importante. o Procediendo como entonces, escribimos las ecuaciones discretizadas de las condiciones iniciales (4.142) as : Uj Uj
27

(0)

= f (xj ), = g(xj ).

(4.144a) (4.144b)

(1)

Uj 2t

(1)

En www hay un cuaderno de Mathematica que trata sobre la resolucin numrica de un problema difusivo o e bidimensional.

4.9 Resolucin numrica de la ecuacin de Laplace o e o

265

En la ultima ecuacin hemos usado la frmula de la derivada primera central de tres puntos para o o que el error sea, como en la ecuacin (4.143), de orden (t)2 . Las ecuaciones (4.144) cuando se o introducen en la ecuacin de discretizacin (4.143) para t = 0, o o Uj
(1)

= 2Uj

(0)

Uj

(1)

c2 (t)2 (0) (0) (0) Uj1 2Uj + Uj+1 , (x)2

(4.145)

dan lugar a la ecuacin o Uj


(1)

= f (xj ) + g(xj )t +
(1)

c2 (t)2 (0) (0) (0) Uj1 2Uj + Uj+1 , 2(x)2

(4.146)
(m)

la cual permite calcular Uj a partir de las condiciones iniciales (4.142). Para calcular Uj si m 2 basta con la aplicacin directa de la frmula expl o o cita (4.143). No es dif demostrar cil (vase la seccin 13.5 de [Hab83]) que esta frmula expl e o o cita es estable siempre que (criterio de 28 ) estabilidad de Courant, Friedrichs y Lewy c x . t

Esto signica que la velocidad de propagacin del mtodo de integracin debe ser mayor que la o e o velocidad de la onda para que haya estabilidad.

4.9. Resolucin numrica de la ecuacin de Laplace o e o


En lo que sigue nos centraremos en la ecuacin de Laplace 2 u = 0, aunque debiera ser o evidente cmo generalizar los resultados que siguen a la ecuacin de Poisson 2 u = (r). o o La ecuacin de Laplace o 2 u=0 (4.147) suele acompaarse de condiciones de contorno en las que se especica el valor de u sobre la n frontera cerrada. Para el caso bidimensional y procediendo como en la seccin anterior 4.7.4, es o fcil ver que la versin discretizada de (4.147) viene dada por [vase (4.138)] a o e Uj1,l 2Uj,l + Uj+1,l Uj,l1 2Uj,l + Uj,l+1 + = 0. (x)2 (y)2 Si x = y, se tiene que Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 4Uj,l = 0, (x)2 es decir, (4.148)

1 [Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 ] (4.149) 4 donde j = 0, , Nx y l = 0, , Ny . Esto constituye un sistema lineal de ecuaciones que, en principio, puede resolverse por mtodos de tipo estndar. Pero ntese que el nmero de ecuaciones e a o u y de incgnitas es del orden de Nx Ny [exactamente de (Nx +1)(Ny +1) ecuaciones e incognitas] o por lo que, incluso si el discretizado no es muy no (es decir, si Nx y Ny no son muy grandes) el sistema de ecuaciones puede ser demasiado grande como para ser resuelto de un modo efectivo. Uj,l =
R. Courant, K. O. Friedrichs y H. Lewy, Uber die partiellen Dierenzengleichungen der mathematischen Physik, Math. Ann. (1928) 100, 32
28

266

Mtodos numricos e e

Esto es especialmente grave para medios tridimensionales: por ejemplo, para un discretizado de tan slo Nx = Ny = Nz = 10, el sistema resultante tendr ms de 1000 ecuaciones e incgnitas. o a a o En las secciones siguientes vamos a ver mtodos alternativos en los que la solucin nal se alcanza e o tras sucesivas aproximaciones o iteraciones. La similitud de estos procedimientos con los de la seccin 4.6.3 no es casual: uno puede entender los problemas de condiciones de contorno de la o seccin 4.6.3 como versiones unidimensionales de las ecuaciones de Poisson. o Ejercicio 4.19
1. Escr base la ecuacin equivalente a (4.149) para el caso tridimensional. o 2. Obtn las frmulas de esta seccin si la ecuacin es de Poisson. e o o o

4.9.1. Mtodos iterativos e


Mtodo de Jacobi e Este en un mtodo iterativo que, en comparacin con los mtodos de Gauss-Seidel y supere o e relajacin que se discuten ms adelante, converge lentamente. Su utilidad es por tanto ms bien o a a pedaggica por ser punto de partida para la discusin de mtodos ms ecientes. o o e a Partimos de la ecuacin de Laplace discretizada (4.149): o Uj,l = Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 . 4 (4.150)

Si los valores U, del miembro derecho fueran los correctos, es decir, aquellos que se obtienen al resolver (4.149), es obvio que la cantidad Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 4 (4.151)

ser justamente igual al valor correcto de Uj,l . Pero si los valores U, en (4.151) no son los a correctos, esta expresin proporciona valores tambin incorrectos para Uj,l . Sin embargo, si con o e los resultados incorrectos as obtenidos repetimos el proceso de modo iterativo, resulta que los valores que obtenemos convergen, aunque de un modo muy lento, hacia el valor exacto [KC94, seccin 13.6]. En denitiva, interpretamos la frmula (4.150) como un modo de hacer una mejor o o estimacin de Uj,l a partir del valor de U en los puntos vecinos: o (Uj,l )nuevo o bien Uj,l
[m] [m+1]

1 (Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 )viejo , 4 1 [m] [m] [m] [m] Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 4

(4.152)

.
[m]

(4.153)

donde denotamos por Uj,l a la estimacin de u(xj , yl ) en la m-sima iteracin. Si Uj,l converge o e o para m , es decir, si Uj,l = l m Uj,l , entonces Uj,l satisface la ecuacin de Laplace m o discretizada (4.150).
[] (m) []

4.9 Resolucin numrica de la ecuacin de Laplace o e o

267

actualizndose actualizado no actualizado

y
U j,l+1
[m]

lnea actualizada

U j-1,l

[m+1]

U j,l

[m]

U j+1,l
lnea actualizada

[m]

U [m+1] j-1,l-1

U [m+1] j,l-1

[m+1] U j+1,l-1

Figura 4.16: Esquema de actualizacin de los valores en el mtodo de Gauss-Seidel. o e Mtodo de Gauss-Seidel e Este es un mtodo iterativo que converge ms rpidamente a la solucin de la EDP que e a a o el mtodo de Jacobi. Consiste esencialmente en la iteracin de Jacobi (4.153) aunque con una e o [m+1] importante diferencia: al calcular Uj,l mediante el promedio del miembro derecho de (4.153) se utilizan los valores de U, ms actualizados que se conozcan, lo que signica que n no ser siempre a a igual a m y que en algunos puntos se tendr que n = m+1 (vase la gura 4.16). Segn el esquema a e u [m+1] de barrido mostrado en la gura 4.16, se tiene que Uj,l se calcula mediante la frmula o Uj,l
[m+1] [n]

1 [m] [m+1] [m+1] [m] Uj+1,l + Uj1,l + Uj,l1 + Uj,l+1 . 4

(4.154)

Esta relacin es conocida como frmula iterativa de Gauss-Seidel. El mtodo de Gauss-Seidel, o o e adems de converger ms rpidamente a la solucin que el mtodo de Jacobi (t a a a o e picamente converge el doble de rpido), es tambin ms fcil de programar al no ser necesario distinguir en el programa a e a a entre valores actualizados y no actualizados de U . Mtodo de super-relajacin e o El mtodo conocido como mtodo de super-relajacin suele ser an ms rpido que el de e e o u a a 29 Consiste en actualizar U [m] , es decir, estimar U [m+1] a adiendo a U [m] un factor Gauss-Seidel. n j,l j,l j,l del cambio Uj,l Uj,l que se obtendr mediante la frmula de Gauss-Seidel. Usando la a o expresin (4.154), esta diferencia se puede escribir as o : Uj,l
[m+1] [m+1] [m]

Uj,l =

[m]

1 [m+1] [m+1] [m] [m] [m] Uj,l1 + Uj1,l + Uj,l+1 + Uj+1,l 4Uj,l . 4

Luego, segn la descripcin del mtodo de super-relajacin que hemos hecho, la frmula iterativa u o e o o correspondiente a este mtodo es: e Uj,l
[m+1]

= Uj,l +

[m]

[m+1] [m+1] [m] [m] [m] Uj,l1 + Uj1,l + Uj,l+1 + Uj+1,l 4Uj,l , 4

(4.155)

siendo un parmetro (llamado parmetro de relajacin) a elegir. Para = 1 el mtodo de a a o e super-relajacin se reduce al de Gauss-Seidel. El valor ms adecuado (en el sentido de que la o a convergencia sea ms rpida) de para cada problema no suele conocerse a priori, de modo a a
29

Puede verse una discusin algo ms detallada de estos mtodos iterativos en la seccin 13.8 de [Ant02] o a e o

268

Mtodos numricos e e

que habitualmente se estima tras un breve tanteo con valores de comprendidos entre 1 y 2. El mtodo se llama de super-relajacin porque un valor de mayor que 1 implica una correccin al e o o [m] valor de Uj,l mayor que la correccin propia del mtodo de Gauss-Seidel. o e Ejercicio 4.20
Escribe las frmulas de Jacobi, Gauss-Seidel y super-relajacin para la ecuacin de Poisson. o o o

4.10 Problemas

269

4.10. Problemas
gitos decimales de mantisa resuelve mediante un mtodo e 4.1. Un ordenador que emplea diez d numrico extraordinariamente bueno la ecuacin y (x) = 4y(x) con y(0) = 1, y (0) = 2. e o El resultado se muestra en la gura 4.17. Resulta que esta solucin es completamente o
2 1.75 1.5 1.25 y 1 0.75 0.5 0.25 2 4 6 8 x 10 12 14

Figura 4.17: Integracin numrica de y (x) = 4y(x) con y(0) = 1, y (0) = 2 . o e errnea pues la solucin exacta es siempre decreciente. o o e o a) Demustralo hallando la solucin exacta. b) Por qu crees que el ordenador da una solucin falsa? Estima el valor de x para el e o cual la solucin numrica creciente pasa por y = 1 y compara tu estimacin con el o e o valor de la gura. Es coherente? 4.2. Estima el valor de 4 mediante el mtodo de Newton utilizando x0 = 4 como estimacin e o inicial. Calcula hasta x5 . 4.3. Halla la relacin xn+1 = F (xn , R) que o permite hallar la ra cbica del nmero R. Utiliza z u u esta relacin para estimar el valor de 3 8 comenzando con x0 = 3. Calcula hasta x5 . o 4.4. En los problemas anteriores y en el ejemplo 4.8 se ha visto que el mtodo de Newton e converge cuadrticamente a la ra x de la ecuacin f (x) = 0, es decir, que en+1 = O(e2 ) a z o n para en = xn x 1. Demuestra que sta es una propiedad general del mtodo de Newton. e e 4.5. Encuentra de qu orden en h es el error que se comete en las siguientes frmulas en difee o rencias centrales de cinco puntos: a) b) f f 1 (f2 8f1 + 8f1 f2 ), 12h 1 (f2 + 16f1 30f0 + 16f1 f2 ). 12h2

4.6. Halla numricamente el valor de la solucin de e o y = x + y, y(x = 0) = 1,

en x = 0 3, usando el tamao de paso h = 0 1, mediante los mtodos de Euler, Euler n e Modicado, Heun, Milne y Runge-Kutta de segundo orden. Calcula adems la solucin a o mediante el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden empleando un tamao de paso h = 0 3. e n

270 4.7. Estima numricamente el valor de la solucin de e o y = xy, y(x = 0) = 1,

Mtodos numricos e e

en x = 0 2, usando el tamao de paso h = 0 1, mediante los mtodos de Euler, Euler n e Modicado, Heun, Milne y Runge-Kutta de segundo orden. Calcula adems la solucin a o mediante el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden empleando un tamao de paso h = 0 2. e n 4.8. Calcula numricamente el valor de la solucin del sistema e o x = y, y = x, en t = 0 2 con x(t = 0) = 1 e y(t = 0) = 0, usando el tamao de paso h = 0 1, mediante los n mtodos de Euler y Runge-Kutta de segundo orden. Compara con la solucin exacta. e o 4.9. Sea el problema de contorno doblemente inhomogneo e y y = 2 ex , 0 x 1, y(0) = 0, y(1) = e .

a) Comprueba que x ex es una solucin particular y escribe la solucin general de la o o ecuacin anterior sin tener en cuenta las condiciones de contorno. Halla solucin que o o satisface las condiciones de contorno. b) Resuelve el problema mediante diferencias nitas utilizando dos puntos (internos, no en la frontera) equiespaciados. Compara con la solucin exacta. o c) Comprueba que la solucin por diferencias nitas es o {y0 , y1 , y2 , y3 , y4 , y5 } = {0, 0 246, 0 599, 1 096, 1 783, e} cuando se usan cuatro puntos. Compara con la solucin exacta. o d ) Repite los apartados (9a) y (9b) si las condiciones de contorno son y(0) = 0, y (1) = 2e. 4.10. Resuelve el problema anterior mediante el mtodo de disparo, pero de manera anal e tica. En otras palabras, halla la funcin y(1; m) que proporciona el valor de y en x = 1 en funcin o o de la derivada, m, de y(x) en x = 0 y halla el cero, m, de la funcin F (m) = y(1; m) e. o Muestra que y(x; m) es la solucin exacta. o 4.11. Dada la ecuacin diferencial o d2 y + k(x)y = S(x) dx2 y las condiciones y(x0 ) = y0 , y(x0 + h) = y1 para h 1. Halla una relacin de recurrencia o que permita calcular y(x0 + nh) = yn con un error del orden h6 en cada paso de integracin. El mtodo as obtenido se conoce como mtodo de Numerov (o, tambin, mtodo de o e e e e Cowling) [Koo86, sec. 3.1].

4.12. Resuelve numricamente la ecuacin e o y (x) + mediante: a) El mtodo de diferencias nitas, usando el discretizado x = 1/3. e 2 y(x) = 0, 4 y(0) = 0, y(1) = 1

4.10 Problemas b) El mtodo del disparo. e Compara con la solucin exacta. o 4.13. Sea el problema de condiciones de contorno d2 y = f (x) dx2 con y(0) = y(1) = 0.

271

(4.156)

a) Escribe la ecuacin en diferencias correspondiente aproximando la segunda derivada o mediante la frmula de diferencias centrales de tres puntos. o b) Divide el intervalo [0, 1] en tres segmentos (h = 1/3), escribe el sistema de ecuaciones en diferencias equivalente al problema de contorno (4.156) y resulvelo. e c) Halla la solucin aproximada en x = 1/3 y x = 2/3 para f (x) = 2 6x y f (x) = o 6x(1 2x) y compara con las soluciones exactas. A qu atribuyes la igualdad o e desigualdad de los resultados? o 4.14. Sea la ecuacin diferencial y (4) (x) = 0 0x1 (4.157) con las condiciones de contorno y(0) = 1, y (0) = 4, y(1) = 1, y (1) = 4.
1 a) Demuestra que la solucin exacta de este problema es y(x) = 4(x 2 )2 . o

b) Halla una frmula en diferencias centrales de cinco puntos para la derivada cuarta y o para la derivada primera. c) Usando los resultados del apartado anterior, escribe las ecuaciones en diferencias nitas correspondientes al problema de condiciones de contorno (4.157) si el discretizado es igual a h = 1/2. o d ) Halla la solucin de las ecuaciones anteriores. Compara con el resultado exacto y justica la similitud o diferencia entre ambos resultados. 4.15. Sea la ecuacin integrodiferencial o y (x) + ex
0 1

y(z)dz = e y(x)

Halla la solucin numrica de esta ecuacin en el intervalo 0 x 1 usando h = 1/2 como o e o tamao del intervalo de discretizacin si: n o Las condiciones de contorno son y(0) = 1, y(1) = e. Discretiza la ecuacin integroo diferencial usando la frmula de la frmula central de tres puntos para la derivada o o segunda y la regla de Simpson para la integral. Las condiciones de contorno son y (0) = 1, y(1) = e. Discretiza la ecuacin integroo diferencial usando la frmula de la frmula central de tres puntos para la derivada o o segunda y la regla del rectngulo para la integral. Implementa la condicin de contorno a o en x = 0 usando la frmula de la derivada primera central de tres puntos. o Compara la solucin numrica con la exacta que, en los dos casos anteriores, es y(x) = ex . o e

272 4.16. Sea el problema difusivo

Mtodos numricos e e

2u u =k 2 t x con u(0, t) = u(L, t) = 0 y u(x, 0) = f (x). Queremos justicar en este problema el criterio de estabilidad de von Neumann30 , es decir, justicar que el mtodo expl e cito cuya ecuacin o discretizada es Uj
(m+1)

= Uj

(m)

+ S Uj1 2Uj1 + Uj+1


1

(m)

(m)

(m)

con S =

k t (x)2

es estable si S 1 cos

(N 1) N

.
(m)

a) Halla el valor de Q que hace que Uj en diferencias. Uj


(m)

= Qm eijx sea solucin de la anterior ecuacin o o


(m)

b) Demuestra que, para ese mismo valor de Q, se tiene que Uj = Qm cos(jx) son tambin solucin. e o

= Qm sen(jx) y

c) Demuestra que las condiciones de contorno exigen que = n n/L con n = 1, 2 . (La solucin para cada n es un modo difusivo) o d ) Demuestra que para n N +1 no se obtienen modos difusivos distintos a los anteriores. Esto signica que (ntese que n = N conduce a la solucin trivial) los modos difusivos o o son los correspondientes a n = 1, 2, , N 1. e) Escribe la solucin de la ecuacin en diferencias como una combinacin lineal de los o o o modos difusivos. A qu te recuerda esta solucin? e o e e f ) Para qu valores de S se tiene que |Q| > 1? Qu les sucede a las soluciones anteriores si |Q| > 1? Qu puedes concluir entonces sobre la estabilidad del mtodo de e e integracin expl o cito anterior? o o o 4.17. La ecuacin de conservacin u/t = vu/x admite la aproximacin de diferencias nitas siguiente: n+1 n n n Uj Uj Uj+1 Uj1 = v . t 2x a) Usa el procedimiento simplicado de von Neumann (es decir, no te preocupes de hallar la forma admisible de la parte espacial de los modos difusivos) para demostrar que este esquema de integracin es inestable. o
n n n b) Demuestra que el cambio Uj (Uj+1 + Uj1 )/2 estabiliza el mtodo anterior siempre e y cuando vt/x 1.

4.18. Usa el procedimiento simplicado de von Neumann para demostrar que: e cito de Richardson (expuesto en la seccin 4.7.1, pgina 257) es siempre o a a) El mtodo expl inestable. b) El mtodo de Crank-Nicholson es siempre estable. e 4.19. Sea el problema de potencial 2 2 + = f (x, y) x2 y 2

30

Pueden verse ms detalles sobre este mtodo y este problema en [Hab83, sec. 13.3.4] a e

4.10 Problemas

273

donde 0 x 1 , 0 y 1, y con las condiciones de contorno (x = 0, y) = (x = 1, y) = 0, (x, y = 0) = (x, y = 1) = 1. Divide el cuadrado unidad en celdas cuadradas de lado x = y = 1 y calcula un valor numrico aproximado del potencial (x, y) en los nudos e 4 de la red resultante cuando (a) f (x, y) = 0, (b) f (x, y) = 42 x(1 x). 4.20. Halla una frmula expl o cita en diferencias nitas que, con un error de discretizacin temporal o 2 , permita resolver la ecuacin de orden t y error de discretizacin espacial de orden (x) o o difusiva u u 2u =v +k 2 t x x con la condicin de contorno (en la izquierda) o u(x, t) x = A(t).
x=0

Escribe expl citamente las ecuaciones de discretizacin en x = 0 y x = 1/2 si A(t) = 1, o x = 1/2, t = 1/2, vt/(2x) = P = 1/4 y kt/(x)2 = S = 1/2. Usa estas ecuaciones junto con la condicin inicial u(x, t = 0) = 1 y de contorno (en la derecha) u(1, t) = 1 para o hallar la solucin numrica aproximada en el instante t2 = 2t. o e 4.21. Se pide resolver numricamente mediante el mtodo expl e e cito la ecuacin de difusin ut = o o uxx con la condicin inicial u(x, t = 0) = sen x y las condiciones de contorno: o a) u(x = 0, t) = 0, u(x = 1, t) = 0; b) ux (x = 0, t) = 1, u(x = 1, t) = 0. Usa el discretizado x = 1/3 y t = 1/18 para hallar la solucin u(xj , tm ) en los puntos o espacio-temporales xj = jx y tm = mt, m = 1, 2, con un error de discretizacin de o orden t y (x)2 .

Cap tulo 5

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Nature, with scant regard for the desires of the mathematician, often seems to delight in formulating her mysteries in terms of nonlinear systems of equations.
H. T. Davis

Linear systems are all alike, but each nonlinear system is nonlinear in its own way.

5.1. Introduccin o
El esfuerzo dedicado en los estudios de Ciencias e Ingenier a las ecuaciones y sistemas a de ecuaciones diferenciales no lineales es una pequea fraccin del dedicado a las ecuaciones y n o sistemas diferenciales lineales. Esto podr hacernos pensar que las ecuaciones no lineales son poco a importantes, que no son frecuentes en la Naturaleza y que, por tanto, no merecen mucha atencin. o La realidad es justo la contraria. Lo cierto es que las ecuaciones que describen muchos sistemas y fenmenos f o sicos son no lineales. Sin embargo, usualmente, estas ecuaciones se aproximan por otras lineales porque el problema no lineal es simplemente inabordable. Por supuesto, en muchas ocasiones las aproximaciones lineales son adecuadas y vlidas para la mayor parte de los a propsitos. Pero, y de esto hay que ser consciente, en otras muchas ocasiones la aproximacin o o lineal es completamente intil por no recoger las caracter u sticas no lineales que son esenciales en los fenmenos. Estas situaciones f o sicas no lineales suelen darse en sistemas f sicos alejados del equilibrio. La teor de las ecuaciones y sistemas lineales es un campo de investigacin que, desde el a o siglo XVIII, ha sido muy estudiado y que est acabado: nada (?) queda por descubrir. Sin ema bargo, se sabe an poco sobre las ecuaciones y sistemas no lineales: es un tema complejo, lleno u de sorpresas (es divertido!) y muy vivo. Es fcil convencerse de la verdad de estas armaciones a con slo nombrar algunos de sus trminos caracter o e sticos: catstrofes, caos, atractores extraos, a n solitones. . . Ante esto, es muy natural preguntarse: por qu son tan fciles [dif e a ciles] los problemas lineales [no lineales]? La clave est en que los problemas lineales pueden descomponerse en a problemas ms sencillos (divide y vencers) cuyas soluciones pueden al nal combinarse para a a obtener la solucin del problema original. Ejemplos en este mismo libro: la funcin de Green, el o o

276

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

mtodo de separacin de variables, solucin del problema de Sturm-Liouville como desarrollo en e o o autofunciones. Hasta ahora, cuando nos enfrentbamos con un problema diferencial (lineal), nuestro objetivo a casi unico era hallar una solucin expl o cita. Sin embargo, este modo de atacar los problemas fracasar, casi con total seguridad, cuando se emplee en los problemas no lineales ya que son a pocos, muy pocos, los que tienen solucin expl o cita conocida. En este cap tulo mostraremos ejemplos de dos modos distintos de abordar estos problemas: 1. En el primero se busca informacin cualitativa sobre el comportamiento global de las soluo ciones. Nosotros nos centraremos especialmente sobre el problema de caracterizar la estabilidad de las soluciones y el estudio del comportamiento de las soluciones en las vecindades de ciertos puntos (los llamados puntos cr ticos). 2. En el segundo modo se buscan soluciones aproximadas del problema no lineal. Ilustraremos este procedimiento con los mtodos de balance armnico y de Krylov-Bogoliubov. e o

5.2. Estabilidad
En sistemas f sicos reales es a menudo crucial saber si el comportamiento del sistema es estable, esto es, si pequeos cambios en las condiciones iniciales provocan cambios sustanciales en n su comportamiento. Ntese que en los sistemas reales siempre existen ruidos, pequeas perturo n baciones, que hacen que las condiciones iniciales no estn bien denidas. Adems, todos somos e a conscientes de que no es posible determinar con precisin absoluta cul es el estado inicial de un o a sistema f sico real. Por ello es importante saber si el comportamiento de este sistema es sensible a pequeas variaciones de las condiciones iniciales. n En esta seccin estudiaremos procedimientos que nos permitan determinar la estabilidad de o las soluciones de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.

5.2.1. Deniciones previas


Sea un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden1 que escribiremos bien as : dxi = fi (x1 , x2 , . . . , xn ; t), dt o bien, de un modo ms compacto, as a : dX = F (X, t) dt donde X (x1 , x2 , . . . , xn ) , F (X, t) (f1 (X, t), f2 (X, t), . . . , fn (X, t)) , y fj (X, t) fj (x1 , x2 , . . . , xn , t) .
1

i = 1, 2, . . . , n

(5.1)

(5.2)

En ocasiones, para abreviar, nos referiremos a este sistema diciendo que es un sistema n dimensional.

5.2 Estabilidad

277

x
X0 _ X0

x
X0 _ X0

t
Figura 5.1: Solucin estable. o Figura 5.2: Solucin inestable. o

En lo que sigue, llamaremos simplemente X(t) a la solucin del sistema anterior que pasa por o X0 en el instante t0 , y X(t) a la solucin que pasa por X0 en el instante t0 : o X(t0 ) X0 X(t), X(t0 ) X0 X(t) . (5.3)

Sin pretender por el momento ser precisos, diremos que una solucin X(t), con condiciones o 0 , es estable si pequeas desviaciones en las condiciones iniciales conducen a iniciales dadas por X n soluciones que no dieren sustancialmente de dicha solucin. En otros trminos, X(t) es estable o e [inestable] si es poco [muy] sensible a cambios en sus condiciones iniciales. En la gura 5.1 representamos un comportamiento t pico de una solucin estable, mientras que en la gura 5.2 o se muestra el comportamiento de una solucin inestable. o Por supuesto, debemos proporcionar deniciones ms precisas de estabilidad. Para ello ema pezaremos dando unas deniciones previas: Distancia entre dos soluciones X(t) y X(t):
n

X(t) X(t) =
i=1

[xi (t) xi (t)]2 .

(5.4)

A esta distancia se la conoce como distancia eucl dea. Para nuestros propsitos, la forma o concreta de esta distancia no es importante. Por ejemplo, tambin podr e amos haber usado esta otra denicin de distancia entre las dos soluciones: o
n

X(t) X(t) =
i=1

|xi (t) xi (t)|.

(5.5)

Sean X0 y X0 dos puntos del espacio de fases prximos, es decir, sea X0 X0 pequeo, o n y sean X(t) y X(t) las soluciones del sistema dX = F (X, t), dt que pasan por X0 y X0 , respectivamente. Entonces: (5.6)

278

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad Diremos que X(t) es la solucin perturbada con respecto a la solucin de referencia o o X(t). A la diferencia X(t) = X(t) X(t), (5.7) la llamamos perturbacin de la solucin de referencia X(t), o simplemente, perturbao o cin. o A la perturbacin en el instante inicial o X(t0 ) = X(t0 ) X(t0 ) X0 , la llamaremos perturbacin inicial. o (5.8)

5.2.2. Denicin de estabilidad segn el criterio de Liapunov o u


Damos a continuacin la denicin de estabilidad segn el criterio de Liapunov usando tres o o u notaciones distintas: X(t) es estable si y slo si o > 0, ( ) / ( ) |xi (t) xi (t)| < , para t > t0 e i = 1, 2, . . . , n.2 X(t) es estable si y slo si o > 0, ( ) / X0 X0 < ( ) X(t) X(t) < X(t) es estable si y slo si o > 0, ( ) / X0 < ( ) X(t) < para t > t0 . (5.11) para t > t0 . (5.10) (5.9)

En denitiva, una solucin X(t) es estable si sus soluciones perturbadas se mueven siempre o arbitrariamente prximas a ella cuando las perturbaciones iniciales son sucientemente pequeas o n (vase la gura 5.3). e

5.2.3. Denicin de estabilidad asinttica o o


Deniremos la estabilidad asinttica tambin de tres modos equivalentes (slo formalmente o e o distintos): X(t) es asintticamente estable si y slo si o o > 0 / |xi (t0 ) xi (t0 )| < l |xi (t) xi (t)| = 0, m
t

(5.12)

para i = 1, 2, . . . , n. X(t) es asintticamente estable si y slo si o o > 0 / X(t0 ) X(t0 ) < l m X(t) X(t) = 0.
t

(5.13)

5.2 Estabilidad

279

_ X(t)

t=t

~ X
X(t)
t

(a)

(b)

Figura 5.3: (a) Una solucin de referencia X(t) estable (l o nea continua na) y dos soluciones perturbadas (l neas gruesas con echas). (b) Comportamiento t pico en el plano de fases de una perturbacin o de la solucin de referencia estable de un sistema bidimensional. o X(t) es asintticamente estable si y slo si o o > 0 / X0 < l m X(t) = 0.
t

(5.14)

Ejemplo 5.1
Vamos a estudiar la estabilidad de las soluciones3 (de todas las soluciones!) del sistema de ecuaciones diferenciales dX = a X dt donde a es una constante real. La solucin de este sistema es bien simple: o X(t) = X0 ea t X(t) = X0 ea t Por tanto es decir, Si tomamos ( ) = , se tiene que > 0, ( ) = / X0 X0 < = X(t) X(t) < ea t = ea t . donde donde X0 = X(t = 0) X0 = X(t = 0)

X(t) X(t) = ea t X0 X0 , X(t) = ea t X0 .

Por tanto, para t > 0, X(t) es solucin estable si a 0, y asintticamente estable si a > 0. Es evidente o o que la solucin X(t) no es estable si a < 0. o

2 Es decir, X(t) es estable si y slo si para todo > 0 existe un valor de que depende de tal que si o |xi (t0 ) xi (t0 )| < entonces |xi (t) xi (t)| < para t > t0 e i = 1, 2, . . . , n 3 Cuando estudiemos la estabilidad de todas las soluciones del un sistema diremos que estamos estudiando la estabilidad del sistema.

280

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad


~ X t=t

~ X(t)

~ X

Figura 5.4: Esquema de un comportamiento t pico en el plano de fases de la perturbacin de una o solucin asintticamente estable de un sistema bidimensional o o

5.2.4. Sistema perturbativo


Veamos qu ecuaciones ha de satisfacer la perturbacin X(t). Sabemos que e o dX t) = F (X, dX dX dt = F (X, t) F (X, t). dt dt dX = F (X, t) dt Pero
dX dt

(5.15)

dX dt

d dt X,

por lo que X satisface el sistema de ecuaciones: dX = F (X, t) F (X, t) F (X, X, t). dt (5.16)

Al sistema (5.16) lo llamaremos sistema perturbativo. Debe notarse que la solucin nula X = o (0, 0, . . . , 0) 0 es siempre solucin del sistema perturbativo. Dado que la solucin de referencia o o X se da por conocida, en ocasiones no se incluye como argumento en F y se usa la notacin o abreviada dX = F (X, t). (5.17) dt Dijimos que X(t) era estable si su perturbacin X(t) satisfac la condicin (5.11). Obviao a o mente, podemos reescribir la ecuacin (5.11) de este modo: o > 0, ( ) / X0 0 < ( ) X(t) 0 < para t > t0 . (5.18)

Pero (5.18) es la estricta denicin de estabilidad de la solucin nula X(t) = 0 del sistema o o perturbativo. Esto signica que las dos armaciones siguientes son equivalentes: o 1. La solucin X(t) del sistema F (X, t) es estable. 2. La solucin nula X(t) = 0 del sistema perturbativo F (X, X, t) es estable. o

5.2 Estabilidad

281

Por lo tanto, X(t) es estable si y slo si X(t) = 0 es estable. o Razonando de manera similar, es fcil darse cuenta de que la siguiente armacin es tambin a o e vlida: X(t) es asintticamente estable si y slo si X(t) = 0 es asintticamente estable. a o o o En resumen: Analizar la estabilidad de la solucin X(t) del sistema o dX/dt = F (X, t) es equivalente a analizar la estabilidad de la solucin nula X(t) = 0 de su sistema o perturbativo dX = F (X, X, t). dt

5.2.5. Denicin de punto cr o tico


o Diremos que Xc es un punto cr tico del sistema dX = F (X, t) si F (Xc , t) = 0. La solucin dt que comienza en estos puntos, X(t0 ) = Xc , no puede cambiar en el tiempo pues dX X=Xc es, por dt denicin de punto cr o tico, cero. Por consiguiente dX dt = 0 X(t) = Xc
X=Xc

para todo t.

(5.19)

Por este motivo a los puntos cr ticos tambin se les conoce como puntos jos o puntos de reposo. e Debe notarse que, segn lo que acabamos de exponer, la solucin perturbativa nula X(t) = 0 u o es un punto cr tico o jo del sistema perturbativo. Concluimos por tanto que: Analizar la estabilidad de la solucin X(t) es equivalente a analizar la estabilidad del o punto cr tico Xc = 0 de su sistema perturbativo dX = F (X, X, t). dt

Este resultado justica la importancia de estudiar mtodos que nos permitan determinar la e estabilidad de los puntos cr ticos. A esta tarea nos dedicaremos en las secciones siguientes. Pero veamos antes un ejemplo.

Ejemplo 5.2
Queremos analizar la estabilidad de las soluciones del sistema dx1 = x2 dt dx2 = x1 dt que, utilizando la notacin general, podemos escribir as o : dX d = dt dt x1 x2 = F (X) = f1 (x1 , x2 ) f2 (x1 , x2 ) (5.21)

(5.20)

282

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

siendo f1 (x1 , x2 ) = x2 y f2 (x1 , x2 ) = x1 . Este sistema puede reescribirse como dos ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden independientes (es decir, desacopladas): d2 x1 d = dt2 dt d2 x2 d = dt2 dt cuyas soluciones son x1 (t) = A1 cos t + B1 sen t, x2 (t) = A2 cos t + B2 sen t. Entonces x1 (t) = A1 sen t + B1 cos t, x2 (t) = A2 sen t + B2 cos t. Por tanto, para t = 0, A1 = x1 (0), A2 = x2 (0), Pero tenemos que x1 (0) d x1 dt d x2 dt = x2 |t=0 = x2 (0), B1 = x1 (0), B2 = x2 (0). dx1 dt dx2 dt d (x2 ) = x1 , dt d = (x1 ) = x2 , dt =

t=0

x2 (0) Luego la solucin es o

t=0

= x1 |t=0 = x1 (0).

x1 (t) = x1 (0) cos t x2 (0) sen t, x2 (t) = x2 (0) cos t + x1 (0) sen t. Estudiemos ahora la estabilidad de la solucin X(t) que pasa por x1 (0) y x2 (0). Lo haremos mediante el o anlisis de la estabilidad de la solucin nula del sistema perturbativo. Veamos qu forma tiene este sistema a o e perturbativo. Para ello sustituimos la solucin perturbada X(t) = X(t) + X(t) en la ecuacin del sistema o o dX/dt = F (X, t) [Ec. (5.21)]: x dx1 d1 + dx1 = 2 x2 = x2 x dt dt dt dx2 d2 x + dx2 = x + x = x1 1 1 dt dt dt Pero, por denicin, X(t) es solucin del sistema dX/dt = F , por lo que la ecuacin anterior se reduce a o o o dx1 = x2 dX dt = F (X), dx2 dt = x1 dt

(5.22)

que es el sistema perturbativo. En este ejemplo tan sencillo encontramos que F = F . Recurdese que dijimos que el anlisis de la estabilidad de X es equivalente a estudiar el comportamiento e a de las soluciones de (5.22) en las vecindades del punto cr tico 0. Por ello analizaremos ahora la estabilidad

5.2 Estabilidad

283

de la solucin nula del sistema perturbativo. En este ejemplo la solucin del sistema original (5.20) es igual o o que la del perturbativo (5.22) por lo que x1 (t) = x2 (t) = Pero, |x1 (t) 0| |x1 (0) cos t| + |x2 (0) sen t| |x1 (0)| + |x2 (0)|, |x2 (t) 0| |x1 (0) cos t| + |x2 (0) sen t| |x1 (0)| + |x2 (0)|. Por tanto, > 0, ( ) = 2 tal que |x1 (0) 0| < |x2 (0) 0| < |x1 (t) 0| |x2 (t) 0| < < x1 (0) cos t x2 (0) sen t, x1 (0) cos t + x2 (0) sen t.

Esto signica que X(t) = 0 es estable, lo que equivale a decir que X(t) es estable. Ntese que, sin embargo, o X(t) no es asintticamente estable porque los l o mites l t x1 (t) y l t x2 (t) no existen. m m

Ejemplo 5.3
En este ejemplo queremos estudiar la estabilidad de las rbitas planetarias circulares con respecto a o perturbaciones radiales, es decir, con respecto a perturbaciones que se producen en la direccin del radio o de la rbita. Por concretar, supongamos que el sistema que estudiamos es el formado por el Sol y la Tierra. o El lagrangiano del sistema viene dado por L= 1 (r2 + r2 2 ) U (r) 2

donde es la masa reducida del sistema, r y son la coordenadas polares de la posicin de la Tierra con o respecto al Sol y k U (r) = r es la energ potencial correspondiente a la fuerza gravitatoria a F (r) = dU k = 2. dr r

Las ecuaciones del movimiento de la Tierra (ecuaciones de Lagrange) son L d L = 0, dt d L L = 0. r dt r De la primera ecuacin se obtiene o L = r2 = const (5.23) (5.24)

(5.25)

que no es ms que la segunda ley de Kepler que dice que la velocidad aerolar 1 r2 es constante. La segunda a 2 ecuacin de Lagrange es o r2 = F (r). r Incorporando el resultado de (5.25) en esta ecuacin y dividiendo por se obtiene o
2

r donde

2 r3

= g(r) k . r2

(5.26)

g(r) =

(5.27)

284

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Es evidente que la ecuacin (5.26) tiene una solucin sencilla cuando r es igual al valor constante R (lo o o que implica una rbita planetaria circular de radio R) que satisface la relacin o o
2

2 R3 Usando (5.27) esta distancia es

= g(R).

. (5.28) k Lo que queremos averiguar ahora es si esta rbita circular es estable frente a perturbaciones radiales. o Ntese que en el diagrama de fases (radial) en el que representamos r frente a r, la rbita circular viene o o representada por un punto situado en (r, r) = (R, 0). Nuestra pregunta es: si en un instante dado t = 0 la o rbita circular se perturba4 de modo que el radio pasa de R a r0 = R + x0 y la velocidad inicial de 0 a x0 con x0 /R 1 y x0 1, qu le sucede a la nueva rbita? Por ejemplo, se aleja de la anterior de modo e o que su radio crece y crece alejndose la Tierra del Sol?, o bien, en el espacio de fases (r, r), permanece la a nueva rbita (trayectoria) movindose en las vecindades de la trayectoria original, es decir, movindose en o e e las vecindades del punto (R, 0)? En el primer caso la rbita circular ser inestable y en el segundo caso o a ser estable. Para responder a estas cuesiones vamos a ver cmo evoluciona la perturbacin x = r R. a o o Sustituyendo la relacin r = R + x en (5.26) obtenemos la ecuacin perturbativa: o o
2

R=

2 R3 [(1 + (x/R)]3

= g(R + x).

(5.29)

Ntese que, segn terminolog general que hemos usado hasta ahora, la solucin de referencia es X = o u a o (R, 0), la solucin perturbada es X = (R + , 0), la perturbacin es X = (x, x) y el sistema perturbativo o o dX dt = F (X, X, t) es dx = x, dt 2 dx = 2 3 g(R + x). dt R [(1 + (x/R)]3 (5.30) (5.31)

La solucin exacta de (5.29) es desconocida, pero podemos hallar una solucin aproximada vlida en las o o a vecindades del origen (x = 0, x = 0) del sistema perturbativo si introducimos en (5.29) las aproximaciones 1 x = 1 3 + O(x2 ), [1 + (x/R)]3 R g(R + x) = g(R) + g (R)x + O(x2 ), con g (R) dg dr (5.32) (5.33)

.
r=R

En este caso la ecuacin (5.29) se puede aproximar, tras despreciar trminos de orden x2 , por5 o e
2

2 R3

13

x = g(R) g (R)x. R
2

(5.34)

Pero de (5.27) y (5.28) se deduce que g(R) = por lo que (5.34) se transforma en x+
4 5

2 R3 (5.35)

3g(R) + g (R) x = 0. R

Por ejemplo, debido al impacto de un planetoide. Este procedimiento se conoce como linealizacin de la ecuacin original. En la seccin 5.4.2 se estudiarn o o o a con detalle las condiciones bajo las cuales este procedimiento es vlido y permite determinar la estabilidad de las a soluciones.

5.3 Estabilidad de sistemas lineales


Usando la denicin de g(r) dada en (5.27) se obtiene o x+ k x = 0. R3

285

Esta es la ecuacin de un oscilador lineal [de frecuencia 2 = k/(R3 )] por lo que sus soluciones son o acotadas, lo que signica que el punto cr tico (x = 0, x = 0) es estable. Es decir, la solucin perturbada o (r = R + x, r = x) oscila alrededor de la rbita circular (solucin de referencia) (r = R, r = 0). Segn o o u el criterio de Liapunov esto implica que la solucin (r = R, r = 0) de la ecuacin (5.26) es estable. La o o demostracin paso a paso de esta armacin ser igual a la llevada a cabo en el ejemplo 5.2, por lo que o o a no la repetimos aqu .

5.3. Estabilidad de sistemas lineales


En esta seccin estudiaremos la estabilidad de la solucin nula o punto cr o o tico (0, 0, , 0) del siguiente sistema lineal autnomo de n ecuaciones diferenciales de primer orden homogneo o e con coecientes aij constantes: dx1 = a x + a x + a x , 11 1 12 2 1n n dt dx 2 = a21 x1 + a22 x2 + a2n xn , dt (5.36) . . . dxn = an1 x1 + an2 x2 + ann xn . dt Se dice que este sistema es autnomo porque en l no aparece la variable independiente t de o e forma expl cita. En la seccin 5.3.1 haremos un estudio detallado del caso con n = 2 (caso o bidimensional). En la seccin 5.3.2 presentaremos algunos consideraciones vlidas para los casos o a 6 con n 3. La justicacin de estudiar la estabilidad de sistemas lineales en este cap o tulo dedicado a la estabilidad de sistema no lineales se dar en la seccin 5.4. Veremos entonces que en ciertos casos a o puede decidirse cul es la estabilidad de un sistema no lineal a partir del anlisis de la estabilidad a a de un sistema lineal relacionado.

5.3.1. Estabilidad de sistemas lineales de dos ecuaciones


En esta seccin estudiaremos el comportamiento global de las soluciones del siguiente sistema o lineal autnomo con coecientes constantes: o dx = a1 x + b1 y, dt (5.37) dy = a2 x + b2 y, dt prestando especial atencin a su comportamiento en las vecindades del origen (0, 0). Ntese que o o este sistema tiene siempre un punto cr tico (o jo) en el origen (x, y) = (0, 0). Un sistema de este tipo fue estudiado en el ejemplo 5.2.
6

En la seccin 5.7 se estudiar la estabilidad de la solucin nula de algunos sistemas lineales con n = 3. o a o

286

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad En lo que sigue supondremos que el determinante de la matriz de los coecientes no es nulo, a1 b1 a2 b2 = 0. (5.38)

Esto signica que la unica solucin del sistema algebraico o a1 x + b1 y = 0, a2 x + b2 y = 0, es la trivial, x = y = 0, de modo que (x, y) = 0 es el unico punto cr tico. (Los casos con determinante nulo se tratan en los problemas 5.5 y 5.6.) e Resolucin del sistema (5.37). Ahora, a modo de recordatorio y, tambin, para introducir la o notacin que usaremos ms adelante, vamos a mostrar cmo se resuelve el sistema diferencial o a o lineal (5.37) mediante el mtodo de Euler.7 En este mtodo se buscan soluciones del sistema e e lineal con la forma r(t) (x(t), y(t)) = (A emt , B emt ) = emt (A, B) emt . Sustituyendo esta expresin en (5.37) se tiene o m emt A = a1 A emt +b1 B emt , m emt B = a2 A emt +b2 B emt . es decir, 0 = (a1 m)A + b1 B, 0 = a2 B + (b2 m)B. (5.39)

Este sistema slo tiene solucin distinta de la trivial (A, B) = (0, 0) si el determinante de sus o o coecientes es igual a cero: a1 m b1 a2 b2 m = m2 (a1 + b2 ) m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0. (5.40)

Esta ecuacin se conoce como ecuacin caracter o o stica. Ntese que la condicin (5.38) implica que o o m = 0 no puede ser solucin de la ecuacin caracter o o stica. La solucin de (5.39) es inmediata: o B m a1 a2 = = . A b1 m b2 (5.41)

Si la ecuacin caracter o stica tiene dos soluciones m1 y m2 distintas8 , entonces (x(t), y(t)) = m1 t y (x(t), y(t)) = (A , B ) em2 t donde (A1 , B1 ) e 2 2 B1 m1 a1 a2 = = , A1 b1 m1 b2 B2 m2 a1 a2 = = , A2 b1 m2 b2 (5.42) (5.43)

7 Es muy conveniente que repases los resultados principales sobre la resolucin de sistemas de ecuaciones o diferenciales de primer orden. Aqu slo se dan unas cuantas expresiones a modo de recordatorio. Puedes consultar, o por ejemplo, el cap tulo 10 de [Sim93]. 8 La discusin detallada de los otros casos puede verse, por ejemplo, en el cap o tulo 10 de [Sim93].

5.3 Estabilidad de sistemas lineales

287

son dos soluciones distintas linealmente independientes del sistema (5.37). La solucin general de o este sistema es A1 m1 t A2 m2 t x(t) e e +c2 r(t) = = c1 B2 B1 y(t) (5.44) = c1 1 em1 t +c2 2 em2 t , donde c1 y c2 son dos constantes que se determinan mediante las condiciones iniciales r(0) = c1 1 + c2 2 , es decir, c1 y c2 se obtienen resolviendo el sistema algebraico x(0) = c1 A1 + c2 A2 , y(0) = c1 B1 + c2 B2 . (5.45)

Ejemplo 5.4
Queremos resolver el sistema dx = 3x 2y, dt (5.46) dy = 2x 2y. dt Procedemos tal como hemos discutido anteriormente y proponemos soluciones de la forma (x(t), y(t)) = (A emt , B emt ) = emt (A, B). Al sustituir esta expresin en (5.46) y tras cancelar el trmino emt encontramos o e mA = 3A 2B, mB = 2A 2B, cuya solucin es distinta de la solucin trivial nula (A = B = 0) slo si o o o 3m 2 2 2 m = m2 m 2 = 0. (5.48) (5.47)

Esta es la ecuacin caracter o stica. Sus ra son m1 = 2 y m2 = 1. Si m1 = 2, el sistema (5.47) se reduce ces a 0 = A 2B, 0 = 2A 4B, cuya solucin es B = A/2. Por tanto, podemos escribir 1 = (2, 1) si tomamos A = 2. De igual modo, para o m2 = 1, el sistema (5.47) se reduce a 0 = 4A 2B, 0 = 2A B, cuya solucin es B = 2A. Por tanto, 2 = (1, 2) si tomamos A = 1. La solucin general del sistema (5.46) o o es por tanto r(t) = (x(t), y(t)) = c1 1 em1 t +c2 2 em2 t , = es decir x(t) y(t) = c1 2 2t 1 t e +c2 e , 1 2 (5.49) (5.50)

x(t) = c1 2 e2t +c2 et , y(t) = c1 e2t +c2 2 et .

288

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Soluciones en el plano de fases. La naturaleza de las soluciones del sistema y, por consiguiente, el modo en el que las soluciones se comportarn en las vecindades del punto cr a tico (0,0) depender del tipo de las ra a ces caracter sticas m1 , m2 . Pasemos a analizar todos los casos posibles. Caso A. RA ICES REALES Y DISTINTAS. Caso A-1. Ra ces reales, distintas y negativas: m1 < m2 < 0. En este caso la solucin general es o x(t) = c1 A1 em1 t +c2 A2 em2 t , y(t) = c1 B1 em1 t +c2 B2 em2 t . (5.51)

Veamos qu aspecto tienen las soluciones (x(t), y(t)) en el espacio de fases. Para ello e consideraremos los siguientes casos: Cuando c2 = 0 se tiene que r(t) = c1 1 em1 t , y la solucin correspondiente y(x) es o una recta generada por el vector 1 , es decir, x(t) = c1 A1 em1 t y(t) = c1 B1 e
m1 t

y=

B1 x, A1

(5.52)

de modo que la trayectoria y(x) es una recta de pendiente B1 /A1 que pasa por el origen (0, 0) del plano de fases (x, y). Para c1 > 0 se tiene una semirrecta y para c1 < 0 la semirrecta complementaria (al otro lado del origen). Cuando c1 = 0, se tiene que r(t) = c2 2 em2 t y la solucin correspondiente y(x) o es una recta generada por el vector 2 , es decir, es una recta de pendiente B2 /A2 que pasa por el origen (0, 0) del plano de fases (x, y): y= B2 x. A2 (5.53)

En general, cuando c1 = 0 y c2 = 0 la solucin da lugar a una trayectoria descrita o por la ecuacin o y c1 B1 em1 t +c2 B2 em2 t c1 B1 e(m1 m2 ) t +c2 B2 = . = m1 t +c A em2 t x c1 A1 e c1 A1 e(m1 m2 ) t +c2 A2 2 2 Dado que m2 > m1 , se tiene que y B2 = , t x A2 l m de modo que todas las trayectorias, excepto una, tienden a entrar en el origen con la pendiente B2 /A2 . La unica excepcin es la trayectoria particular y = B1 x/A1 . o Cuando las trayectorias en las vecindades de un punto cr tico se comportan del modo que acabamos de describir, decimos que el punto cr tico es un nodo estable. En la gura 5.5 representamos el aspecto de las trayectorias en el plano de fases correspondientes a este caso. Caso A-2. Ra ces reales, distintas y positivas: m2 > m1 > 0. La discusin de este caso es idntica a la del caso anterior y no la llevaremos a cabo. o e La unica diferencia reside en que la direccin de las trayectorias en el plano de fases o es ahora justo la contraria a las del caso 1 (vase la gura 5.6). Este punto cr e tico se llama nodo inestable. (5.54)

5.3 Estabilidad de sistemas lineales

289

\
\ % [$

% [$

[
\

[
% [$

% [$

Figura 5.5: Trayectorias en el plano de fases para el nodo estable.

Figura 5.6: Trayectorias en el plano de fases para el nodo inestable.

Caso A-3. Ra ces reales, distintas y de signos opuestos: m1 < 0 < m2 . En este caso la solucin general sigue siendo de la forma (5.51). Existen tres clases de o trayectorias: Cuando c2 = 0 se tiene que x(t) = c1 A1 em1 t y(t) = c1 B1 e
m1 t

y=

B1 x, A1

(5.55)

es decir, la trayectoria es una l nea recta de pendiente B1 /A1 que pasa por el origen. Esta trayectoria apunta hacia hacia el origen pues m1 < 0 implica que x(t) e y(t) tienden a cero cuando t aumenta. Cuando c1 = 0 se tiene B2 y= x, (5.56) A2 es decir, la trayectoria es una l nea recta de pendiente B2 /A2 que pasa por el origen. Esta trayectoria apunta hacia hacia afuera del origen pues m2 > 0. En general, cuando c1 = 0 y c2 = 0 las trayectorias vienen dadas por y c1 B1 em1 t +c2 B2 em2 t = . x c1 A1 em1 t +c2 A2 em2 t Pero y B2 = , x A2 B1 y = , l m t x A1
t

(5.57)

l m

dado que m1 < 0 < m2 . Por tanto encontramos que las trayectorias son curvas que vienen asintticamente de la recta y/x = B1 /A1 (es decir, que tienden hacia o esta recta para t decrecientes) y tienden asintticamente a la recta y/x = B2 /A2 o con t creciente. A este tipo de punto cr tico se le llama punto de silla (vase la e gura 5.7). Este punto es, por supuesto, inestable.

290

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

\
\ % [$
 

% [$


Figura 5.7: Trayectorias en el plano de fases en torno a un punto de silla. Ejercicio 5.1
Demuestra que, en la solucin (5.51) y en trminos de la condiciones iniciales x0 = x(0), y0 = y(0), o e las constantes c1 y c2 vienen dadas por c1 = A2 y0 B2 x0 , A1 B2 A2 B1 c2 = A1 y0 B1 x0 . A1 B2 A2 B1

Caso B. RA ICES COMPLEJAS CONJUGADAS m1,2 = i. Caso B-1. Ra ces imaginarias puras: = 0. Las soluciones x(t) e y(t) son ahora combinaciones lineales de exp(it) y exp(it), es decir, combinaciones lineales de cos(t) y sen(t): x(t) =c1 (A1 cos t A2 sen t) + c2 (A1 sen t + A2 cos t), y(t) =c1 (B1 cos t B2 sen t) + c2 (B1 sen t + B2 cos t). (5.58)

donde A1 = A1 + iA2 y B1 = B1 + iB2 son las soluciones (complejas) de (5.39) correspondientes a la ra m1 [Sim93, Sec. 56]. Es decir, las soluciones x(t) e y(t) son z funciones peridicas por lo que todas las trayectorias (x(t), y(t)) son curvas cerradas o en el espacio de fases. El punto cr tico (0, 0) es estable pero no asintticamente estable. o A este punto cr tico se le llama centro (vase la gura 5.8). e El sentido del giro de las trayectorias puede determinarse fcilmente a partir del sisa tema de ecuaciones (5.37) examinando, por ejemplo, en qu sentido las trayectorias e solucin cortan al eje de ordenadas (x = 0), es decir, examinando el signo de x para o x = 0: si x < 0 para (x = 0, y > 0) [o x > 0 para (x = 0, y < 0)] entonces la trayectorias giran en sentido contrario a las agujas del reloj, si x > 0 para (x = 0, y > 0) [o x < 0 para (x = 0, y < 0)] entonces la trayectorias giran en el sentido de las agujas del reloj. Por supuesto, igual de vlido y sencillo es determinar el sentido de giro examinando a el sentido en el que las trayectorias solucin cortan al eje de abcisas (y = 0). o Ejercicio 5.2
Demuestra que los centros son estables, pero no asintticamente estables. El ejemplo 5.2 puede o servirte de ayuda pues en l est hecha esencialmente esta demostracin. e a o

5.3 Estabilidad de sistemas lineales

291

Figura 5.8: Trayectorias en el plano de fases para un centro.

Figura 5.9: Trayectorias en el plano de fases para un foco estable. Caso B-2. Ra complejas conjugadas con parte real negativa: < 0. La solucin general ces o dada por (5.51) se puede escribir en este caso como x(t) = et [c1 (A1 cos t A2 sen t) + c2 (A1 sen t + A2 cos t)], y(t) = et [c1 (B1 cos t B2 sen t) + c2 (B1 sen t + B2 cos t)]. (5.59)

donde A1 = A1 + iA2 y B1 = B1 + iB2 son las soluciones (complejas) de (5.39) correspondientes a la ra m1 [Sim93, Sec. 56]. Las soluciones x(t) e y(t) tienen la forma z de oscilaciones amortiguadas (pues < 0) y por lo tanto la trayectoria (x(t), y(t)) en el plano de fases es una espiral que se dirige hacia el centro (0, 0). El punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable y se le llama foco estable o punto en espiral estable o (vase la gura 5.9). e Caso B-3. Ra ces complejas conjugadas con parte real positiva: > 0. Este caso es igual al anterior: la solucin viene tambin dada por (5.59), pero ahora las o e oscilaciones son crecientes, por lo que la trayectorias en el plano de fases son espirales

292

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad que escapan del centro. A este punto cr tico se le llama foco inestable punto en espiral inestable. El sentido del giro de las trayectorias de las espirales puede determinarse fcilmente a mediante el procedimiento que explicamos para determinar el sentido de giro de los centros, es decir, examinando en qu direccin los brazos de la espiral cortan al eje e o de ordenadas (x = 0): si x < 0 para (x = 0, y > 0) [o x > 0 para (x = 0, y < 0)] entonces la trayectorias giran en sentido contrario a las agujas del reloj, si x > 0 para (x = 0, y > 0) [o x < 0 para (x = 0, y < 0)] entonces la trayectorias giran en el sentido de las agujas del reloj.

ICES IGUALES m1 = m2 = m. Caso C. RA Distinguiremos dos casos: 1. Cuando los coecientes del sistema (5.37) cumplen que a1 = b2 a = 0, a2 = b1 = 0, se tiene que este sistema se reduce al sistema desacoplado x = a x, y = ay . a z 2. Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble. Caso C-1. Sistema desacoplado. Si introducimos las condiciones dadas en (5.60) en la ecuacin caracter o stica (5.40), obtenemos que m = a es una ra doble: z m2 2 a m + a2 = 0 (m a)2 = 0 m = a. En este caso, la solucin del sistema (5.37), o equivalentemente, del sistema desacoo plado (5.61), es x = c1 emt , y = c2 emt . Por tanto y/x = c1 /c2 para todo c1 y c2 , es decir, todas las trayectorias son rectas que se cortan en el origen. Al este punto cr tico se le llama nodo radial. Si m < 0, el nodo es asintticamente estable, y si m > 0, el nodo es inestable (vase la gura 5.10). o e Caso C-2. Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble. a z Para este caso, la solucin general del sistema lineal autnomo dado por la ecuao o cin (5.37) es o x(t) = c1 A em t +c2 (A1 + A t) em t , y(t) = c1 B em t +c2 (B1 + B t) em t , donde A, A1 , B, B1 son constantes denidas y c1 , c2 son constantes arbitrarias. Analizemos a continuacin la forma que adoptan las distintas trayectorias (soluciones) o posibles en el espacio de fases. (5.61) (5.60)

5.3 Estabilidad de sistemas lineales

293

Figura 5.10: Trayectorias en el plano de fases del nodo radial estable.

Para c2 = 0, se tiene la solucin o x(t) = c1 A em t y(t) = c1 B e


mt

B y = , x A

es decir, hay una trayectoria con forma de una recta de pendiente B/A que pasa por el origen. La ecuacin de las trayectorias generales son las curvas o c1 B em t +c2 (B1 + B t) em t y c1 B + c2 B1 + c2 B t = . = m t +c (A + A t) em t x c1 A e c1 A + c2 A1 + c2 A t 2 1 Pero vemos que
t

l = m

B , A

luego todas estas trayectorias tienden asintticamente a la recta y = Bx/A cuando o t . De igual modo, dado que l m = B , A

las trayectorias vienen asintticamente de la recta y = Bx/A. A estos puntos o cr ticos se les llama nodos (vase la gura 5.11). Ntese que estos nodos son e o asintticamente estables si m < 0. o

La siguiente tabla resume lo visto en esta seccin: o

294

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

[
\ %[$

Figura 5.11: Trayectorias en el plano de fases para un nodo con ra doble. z


Naturaleza de las ra ces m1 y m2 de la ecuacin cao racter stica. Reales, desiguales y del mismo signo. Reales, desiguales y de signo contrario. Reales e iguales. Naturaleza del punto cr tico (0, 0) del sistema lineal. Nodo. Estabilidad cr tico. del punto

Punto de silla. Nodo.

Asintticamente estable si las o ra son negativas; inestable ces si las ra ces son positivas. Inestable. Asintticamente estable si las o ra son negativas; inestable ces si las ra ces son positivas. Asintticamente estable si la o parte real de las ra ces es negativa; inestable si la parte real de las ra ces es positiva. Estable, pero no asintticao mente estable.

Complejas conjugadas pero no imaginarias puras.

Punto espiral.

Imaginarias puras.

Centro.

En lo que se reere a la estabilidad de los sistemas lineales, lo que hemos visto hasta ahora puede resumirse as : El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (5.37) es estable si y slo si las dos ra o ces de la ecuacin caracter o stica tienen parte real no positiva y es asintticamente estable si y o slo si las dos ra o ces tienen parte real negativa. Veamos, nalmente, otro modo de discriminar la estabilidad de los puntos cr ticos atendiendo a los coecientes de la ecuacin caracter o stica. Si la ecuacin caracter o stica la escribimos de la forma m2 (a1 + b2 ) m + (a1 b2 a2 b1 ) = (m m1 ) (m m2 ) = m2 + p m + q = 0 se tiene que las ra ces m1 y m2 vienen dadas por m1 m2 = p p2 4q . 2

5.3 Estabilidad de sistemas lineales


)RFRV LQHVWDEOHV

295

(67$%/(

)RFRV HVWDEOHV

,1(67$%/(

$6,177,&$0(17( (67$%/(

&HQWURV

1RGRVLQHVWDEOHV

1RGRVHVWDEOHV

,1(67$%/(

3XQWRVGHVLOOD

Figura 5.12: Diagrama que muestra los distintos comportamientos del punto cr tico (0, 0) de un sistema de ecuaciones lineales dependiendo de los valores de p y q. La l nea de puntos es una parbola a 2 /4 que separa los focos de los nodos. dada por la ecuacin q = p o Es muy fcil analizar la estabilidad del punto cr a tico en trminos de p y q. El resultado del e anlisis se muestra en la gura 5.12. Por ejemplo, encontramos que el punto cr a tico (0, 0) es asintticamente estable si y slo si los coecientes p = (a2 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 de la ecuacin o o o 9 caracter stica son ambos positivos. Ejercicio 5.3
o o a a 1. En esta seccin hemos ido estableciendo sin demostracin, porque nos parec evidente, cul era la estabilidad del punto cr tico (0, 0), esto es, la estabilidad de la solucin (x(t), y(t)) = (0, 0) del o sistema (5.37). No obstante, puede ser un ejercicio instructivo determinar la estabilidad de cada tipo de punto cr tico aplicando cuidadosamente la denicin de estabilidad que vimos en la seccin 5.2. o o 2. Comprueba los resultados sintetizados en la gura 5.12. 3. Sea el sistema d X(t) = F X(t) dt X(t) = y F =
9

con x(t) y(t) a1 a2 b1 b2

Este es el criterio de Hurwitz para n = 2; vase la seccin 5.3.2. e o

296
a) Sea

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

F = es decir, sea el sistema

4 3

2 1

dx = 4x 2y, dt dy = 3x + y. dt Demuestra que su solucin general viene dada por o X(t) = c1 em1 t 1 + c2 em2 t 2 donde m1 = 2 y m2 = 1 son los autovalores de la matriz de coecientes F y 1 = 1 1 , 2 = 1 3/2 ,

(5.62)

(5.63)

b)

son sus correspondientes autovectores. Demuestra que si en t = 0 la solucin pasa por X0 = o (0, 1/2), entonces c1 = 1 y c2 = 1. Por ultimo demuestra que la solucin nula [o punto cr o tico (0,0)] es asintticamente estable. o Demuestra que la solucin general del sistema o dx = 3x y, dt dy = 4x 2y, dt

(5.64)

viene dada por (5.63) donde m1 = 1 y m2 = 2 son los autovalores de la matriz de coecientes y 1 1 , , 2 = 1 = 1 4 son sus correspondientes autovectores. Demuestra que la solucin nula [o punto cr o tico (0,0)] no es estable. Demuestra que la solucin general del sistema o dx = x 2y, dt dy = x 3y, dt

c)

(5.65)

viene dada por (5.63) donde m1 = 2 i y m2 = 2 + i son los autovalores de la matriz de coecientes y 1i 1+i 1 = , 2 = , 1 1 son sus correspondientes autovectores. Demuestra que la solucin nula [o punto cr o tico (0,0)] es asintticamente estable. o Encuentra la solucin general del sistema o dx = 3x + 2y, dt dy = 2x y, dt y demuestra que la solucin nula [o punto cr o tico (0,0)] no es estable.

d)

(5.66)

5.3 Estabilidad de sistemas lineales

297

5.3.2. Sistemas con ms de dos ecuaciones a


Para sistemas lineales autnomos con coecientes constantes con ms de dos ecuaciones, es o a decir, para dx1 = a11 x1 + a12 x2 + a1n xn , dt dx2 = a21 x1 + a22 x2 + a2n xn , (5.67) dt .................................. dxn = an1 x1 + an2 x2 + ann xn , dt con n 3 y aij constante, los criterios para decidir sobre la estabilidad de la solucin nula son o los mismos que hemos visto en la seccin anterior. De hecho, el resultado enmarcado en la pgina o a 294 es esencialmente vlido para sistemas con ms ecuaciones cambiando la palabra dos por a a todas; es decir: El punto cr tico (0, 0, , 0) del sistema lineal (5.67) es estable si y slo si todas las o ra ces de la ecuacin caracter o stica tienen parte real no positiva y es asintticamente o estable si y slo si todas las ra o ces tienen parte real negativa. Por supuesto, la ecuacin caracter o stica viene dada por a11 m a12 a1n a21 a22 m a2n ................................. an1 an2 ann m

= 0.

(5.68)

Gracias al criterio de Hurwitz (tambin llamado criterio de Routh-Hurwitz) es posible saber e si es negativa la parte real de todas las ra de nuestra ecuacin caracter ces o stica sin necesidad de calcularlas: ces de la ecuacin o Teorema 5.1 (Criterio de Hurwitz) Todas las ra c0 xn + c1 xn1 + + cn1 x + cn = 0, con c0 > 0, tendrn partes reales negativas si, y slo si, todos los determinantes Dm denidos a o por D1 = c1 , D2 = D3 = c1 c0 c3 c2 , ,

c1 c0 0 c3 c2 c1 c5 c4 c3 c1 c3 c5 c7

D4 = . . . Dn =

c0 0 0 c2 c1 0 c4 c3 c2 c6 c5 c4

(5.69)

c1 c0 0 0 c3 c2 c1 0 , ............................. c2n1 c2n2 c2n3 cn

298

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

son positivos, siendo cm = 0 para m > n. Ejercicio 5.4


Utiliza el criterio de Hurwitz para demostrar que: ces de la ecuaciones 1. Todas las ra y tienen parte real negativa. 2. Alguna(s) de las ra ces de las ecuaciones x4 6 x3 + 16 x2 26 x + 15 = 0 y tienen parte real no negativa. x5 10 x3 + 10 x2 + 29 x 30 = 0 x4 + 2 x3 + 14 x + 15 = 0

x5 + 2 x4 8 x3 8 x2 + 31 x + 30 = 0

5.4. Estabilidad de sistemas no lineales


Ahora estudiaremos algunos criterios que nos permitirn determinar la estabilidad de los a puntos cr ticos de sistemas no lineales autnomos. o Nos restringiremos, sin excesiva prdida de generalidad, al caso de un sistema de segundo e orden: dx = F (x, y), dt (5.70) dy = G(x, y). dt Adems, vamos a suponer (i) que el punto cr a tico est aislado, es decir, que existe un entorno en a el que no hay ningn otro punto cr u tico, y (ii) que est situado en el origen.10 a

5.4.1. Campo vectorial de direcciones y trayectorias solucin o


Un procedimiento muy sencillo y ecaz para determinar grcamente las trayectorias solucin a o del sistema (5.70) y, por consiguiente, para determinar la estabilidad de sus puntos cr ticos, consiste en representar el campo vectorial de las direcciones (o pendientes) de las trayectorias en la zona del plano de fases de inters (por ejemplo, en las vecindades de los puntos cr e ticos, si queremos conocer la estabilidad de estos puntos). Para llevar a cabo esta representacin se o eligen unos cuantos puntos (x, y) en la zona del plano de fase que nos interese y trazamos con origen en cada uno de estos puntos un vector (una echa) v(x, y) = (vx , vy ) con componentes proporcionales a F (x, y) y G(x, y), respectivamente, es decir v(x, y) = vx vy =c F (x, y) G(x, y) (5.71)

donde c es un nmero arbitrario pero independiente de los puntos (x, y) escogidos. En la gura u
Lo consideraremos as por sencillez en la exposicin. Si el punto cr o tico estuviera situado en otro punto, digamos en (x0 , y0 ), analizar amos su comportamiento estudiando la estabilidad del punto cr tico ( = 0, y = 0) x donde x = x x0 , y = y y0 .
10

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

299

y
4

-4

-2

-2

-4

Figura 5.13: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.72) y tres trayectorias solucin o (l neas continuas delgadas) que comenzaron en (x, y) = (3, 3), (x, y) = (2, 3 5) y (x, y) = (3, 3 8). 5.13 se ha representado el campo vectorial del sistema no lineal dx = x y 2 , dt dy = x2 y, dt

(5.72)

junto con tres trayectorias solucin que comenzaron en tres puntos distintos del plano de fases o (x, y). Se ve en la gura que los vectores y las trayectorias de las soluciones se disponen de forma alineada all donde los vectores y las trayectorias coinciden, es decir, se observa que los vectores situados sobre las trayectorias son tangentes a las mismas. Esto no es casual como es fcil de a entender: la pendiente dy/dx de la tangente a la trayectoria en el punto (x, y) puede obtenerse dividiendo la segunda ecuacin de (5.70) por la primera o dy G(x, y) = dx F (x, y) de modo que esta pendiente es justamente igual a la pendiente del vector v(x, y) que pasa por el punto (x, y). Podemos entender esto de un modo ligeramente diferente: la primera ecuacin o de (5.70) nos dice que durante el tiempo dt la abcisa x de la trayectoria solucin cambia en o la cantidad dx = F (x, y)dt; la segunda ecuacin de (5.70) nos dice que la ordenada y cambia o en la cantidad dy = G(x, y)dt. Luego durante el intervalo de tiempo dt la solucin del sistema o pasa de (x, y) a (x + F (x, y)dt, y + G(x, y)dt). Luego un vector que vaya del punto (x, y) al punto (x + F (x, y)dt, y + G(x, y)dt) nos est indicando el sentido en el que se traza la trayectoria a solucin. Este vector es justamente proporcional al vector v(x, y) denido en (5.71). Adems, la o a

300

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

0.4

0.2

-0.6

-0.4

-0.2 -0.2

0.2

0.4

-0.4

Figura 5.14: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.72) en las vecindades del punto cr tico (0, 0). magnitud de F (x, y) y G(x, y), y por consiguiente, el tamao de la echa v(x, y) que aparece en n el diagrama de fases, nos indica la rapidez con la que se recorre la trayectoria solucin en el punto o (x, y). En resumen, una vez construido el campo vectorial de direcciones podemos trazar la trayectoria solucin que pasa por cualquier punto sin ms que trazar una l o a nea que se dirija siempre en la direccin en la que apuntan las echas v(x, y) sobre las que pasa la trayectoria. Por supuesto, o esto es tanto ms fcil de llevar a cabo cuanto mayor sea el nmero de echas dibujadas. Por a a u ejemplo, no deber ser dif para el lector continuar en la gura 5.13 con la trayectoria, trazada a cil con l nea ms gruesa, que comienza en el punto (x, y) = (3, 4) y que se ha truncado en las a vecindades del punto (x, y) = (2, 3). En la gura 5.13 es dif apreciar cmo se comportan las trayectorias en las vecindades del cil o punto cr tico situado en el origen, (x, y) = (0, 0). Por ello es conveniente trazar con ms detalle a el campo vectorial en las vecindades del origen. Esto se ha llevado a cabo en la gura 5.14. Es ahora evidente que el campo vectorial en las vecindades del punto cr tico (0, 0) es el propio de un punto de silla: (0, 0) es un punto inestable. Ejercicio 5.5
1. Excepto en los punto cr ticos, las trayectorias de los sistemas autnomos (5.37) nunca se cortan. o Sin embargo, esta propiedad no se verica para sistemas no autnomos. Por qu? Pista: si dos o e trayectorias se cortaran en un punto en qu direccin apuntar el vector del campo vectorial e o a situado sobre el punto de corte? se alinear con una trayectoria y no con la otra? es esto posible? a 2. Determina cul de los campos vectoriales de la gura 5.15 es el campo vectorial correspondiente a a cada uno de los sistemas dados en las ecuaciones (5.62), (5.64), (5.65) y (5.66) del ejercicio 5.3.

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales


y
y
3
3

301

-3

-2

-1

-3

-2

-1

-1

-1

-2

-2

-3

-3

y
3

y
3

-3

-2

-1 -1

-3

-2

-1

-1

-2

-2

-3

-3

Figura 5.15: Campos vectoriales de las trayectorias de los sistemas (5.62), (5.64), (5.65) y (5.66)

5.4.2. Estabilidad en torno a los puntos cr ticos simples


Sea un sistema autnomo no lineal descrito por la ecuacin (5.70) que, en esta seccin, escrio o o biremos as : dx = a1 x + b1 y + f (x, y), dt (5.73) dy = a2 x + b2 y + g(x, y). dt Adems, vamos a asumir que: a 1. a1 , b1 , a2 y b2 son constantes reales que cumplen que a1 b1 a2 b2 = 0, (5.74)

302

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

2. f y g son funciones que tienen primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y) y adems a g(x, y) f (x, y) = l m = 0. (5.75) l m (x,y)(0,0) x2 + y 2 (x,y)(0,0) x2 + y 2 Bajo estas condiciones, el origen (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema (5.73) que se conoce como punto cr tico simple.

Ejemplo 5.5
Sea el sistema dx = x 2y + x2 , dt dy = 2x + 2y + 2y 2 . dt

(5.76)

Se ve claramente que es de la forma (5.73) y que satisface la condicin (5.74): o 1 2 2 2 = 2 = 0.

Adems, como f (x, y) = x2 y g(x, y) = 2y 2 , tambin se satisface la condicin (5.75): a e o l m f (x, y) x2 + y 2 g(x, y) x2 + y 2 = = l m l m x2 x2 + y 2 2y 2 x2 + y 2 = l m = l m r2 cos2 = 0, r0 r 2r2 sen2 = 0, r0 r para todo , para todo ,

(x,y)(0,0)

(x,y)(0,0)

(x,y)(0,0)

l m

(x,y)(0,0)

donde hemos hecho el cambio (coordenadas polares) x = r cos , y = r sen . El punto cr tico (0, 0) es, por tanto, un punto cr tico simple.

La condicin (5.75) exige que los trminos no lineales del sistema (5.73) [es decir, f (x, y) o e y g(x, y)] tiendan a cero ms rpidamente que los trminos lineales. Por tanto, parece sensato a a e conjeturar que el comportamiento de las trayectorias del sistema (5.73) cerca del punto cr tico (0, 0) est dominado por los trminos ms relevantes (es decir, por los lineales) y, por tanto, las e e a trayectorias del sistema no lineal sean muy similares a las del sistema resultante tras despreciar los trminos no lineales.11 La gura 5.16 puede servir para aclarar esta idea un poco ms. En la gura e a 5.16(a) se ha representado el campo vectorial de direcciones en las vecindades del origen para el sistema no lineal (5.76) del ejemplo 5.5, mientras que en la gura 5.16(b) se ha representado el campo vectorial de direcciones en las vecindades del origen para el sistema lineal resultante al despreciar los trminos no lineales, es decir, el sistema e dx = x 2y, dt dy = 2x + 2y. dt

(5.77)

Como se puede apreciar [y como era de esperar pues los trminos no lineales f (x, y) y g(x, y) son e cuadrticos!] los dos campos vectoriales son casi indistinguibles (tanto ms cuanto ms cerca del a a a origen miremos), por lo que es inmediato concluir que las trayectorias solucin de ambos sistemas o en las vecindades de (0, 0) sern casi idnticas. Esto implica que tanto para el sistema no lineal a e

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

303

0.4

0.4

0.2

0.2

-0.4

-0.2 -0.2

0.2

0.4

-0.4

-0.2 -0.2

0.2

0.4

-0.4

-0.4

(a)

(b)

Figura 5.16: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.76). (b) Lo mismo pero para el sistema lineal asociado (5.77). como para el no lineal el punto cr tico (0, 0) ser del mismo tipo (en este ejemplo, es un punto a de silla) y su estabilidad ser la misma (en este ejemplo, el punto es inestable). a Al sistema resultante tras despreciar los trminos no lineales se le conoce como sistema lineal e asociado al sistema no lineal original. Por consiguiente, el sistema lineal asociado al sistema (5.73) es dx = a1 x + b1 y, dt (5.78) dy = a2 x + b2 y. dt La conjetura que discutimos hace un momento es conrmada por los siguientes teoremas: Teorema 5.2 (Tipo del punto cr tico) Sea (0, 0) un punto cr tico simple de un sistema no lineal y sean m1 y m2 las dos ra ces caracter sticas de su sistema lineal asociado. Sucede que: 1. Si m1 y m2 son reales, desiguales y del mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo para ambos sistemas. 2. Si m1 y m2 son reales, desiguales y signo contrario, entonces (0, 0) es un punto de silla para ambos sistemas. 3. Si m1 y m2 son reales e iguales y el sistema linealizado no est desacoplado, (es decir no a sucede que a1 = b2 = 0, a2 = b1 = 0) entonces (0, 0) es un nodo para ambos sistemas. 4. Si m1 y m2 son complejas conjugadas con parte real no nula, entonces (0, 0) es un punto de espiral para ambos sistemas.
Esta misma idea fue la que usamos en el ejemplo 5.3 para analizar la estabilidad de las rbitas planetarias o circulares.
11

304

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

5. Si m1 y m2 son reales e iguales y el sistema linealizado s est desacoplado (es decir, sucede a que a1 = b2 = 0, a2 = b1 = 0), entonces (0, 0), aunque es un nodo para el sistema linealizado, puede ser nodo o punto espiral para el sistema no lineal. 6. Si m1 y m2 son imaginarias puras entonces (0, 0), aunque es un centro del sistema linealizado, puede ser un centro o punto espiral para el sistema no lineal. Los casos recogidos en los apartados 5 y 6 se llaman casos fronterizos. Teorema 5.3 (Estabilidad del punto cr tico) Sea (0, 0) en punto cr tico simple de un sistema no lineal y sean m1 y m2 las dos ra ces caracter sticas de su sistema lineal asociado. Sucede que 1. Si m1 y m2 tienen parte real negativa, entonces (0, 0) es un punto cr tico asintticamente o estable tanto para el sistema linealizado como para el no lineal. 2. Si m1 y m2 son imaginarias puras, entonces el punto cr tico (0, 0) aunque es estable para el sistema linealizado, no es necesariamente estable para el sistema no lineal, pudiendo ser asintticamente estable, estable o inestable. o tico 3. Si alguna de las ra m1 y m2 tiene parte real positiva, entonces (0, 0) es un punto cr ces inestable tanto para el sistema linealizado como para el sistema no lineal. No demostraremos estos teoremas, pero s los ilustraremos con un par de ejemplos.

Ejemplo 5.6
Consideremos el sistema no lineal siguiente dx = x + 4y x2 , dt dy = 6x y + 2x y. dt

(5.79)

Este sistema es de la forma (5.73), donde f (x, y) = x2 y g(x, y) = 2x y. Es fcil comprobar que se a satisfacen las condiciones (5.74) y (5.75), por lo que (0, 0) es un punto cr tico simple. Esto signica que podemos intentar caracterizarlo (saber su tipo y estabilidad) usando el teorema 5.2. Empezamos construyendo el sistema lineal asociado a nuestro sistema no lineal original: dx = x + 4y, dt dy = 6x y. dt Vemos que la ecuacin caracter o stica (5.40) de este sistema es 1m 4 6 1 m = m2 25 = 0,

con lo cual las ra ces son m1 = 5 y m2 = 5, es decir, reales, distintas y de signo contrario. Entonces el punto cr tico (0, 0), segn el apartado A-3 de la pgina 289, es un punto de silla. Esto signica, segn el u a u teorema 5.2, que el punto cr tico (0, 0) de sistema no lineal original (5.79) es tambin un punto de silla. e En la gura 5.17 se da el campo vectorial de las direcciones correspondiente a la ecuacin (5.79). o Como tarea extra vamos a calcular la ecuacin de las trayectorias que siguen las soluciones de (5.79) en el o plano de fases. Eliminando dt del sistema original, obtenemos la ecuacin diferencial o dy 6x y + 2xy = dx x + 4y x2 (5.80)

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

305

y
3

-3

-2

-1 -1

-2

-3

Figura 5.17: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.79) y dos trayectorias solucin. o
que proporciona la pendiente de las trayectorias en el plano de fases (x, y). La solucin de esta ecuacin o o de primer orden es x2 y + 3x2 x y 2y 2 + c = 0, donde c es una constante arbitraria. Esta ecuacin describe las trayectorias solucin de (5.79) en el plano o o de fases. Esta ecuacin cuadrtica resolverse de forma expl o a cita: x + x2 8 c + 25 x2 2 x3 + x4 y(x) = . (5.81) 4 En la gura 5.17 mostramos dos trayectorias solucin obtenidas ambas tomando c = 1 en (5.81), pero o en un caso (l nea inferior) usando la expresin con el signo positivo delante de la ra y en el otro (l o z nea superior) tomando el signo negativo. Ejercicio 5.6 1. Traza, con buen pulso, algunas otras trayectorias del sistema (5.79) sobre la gura 5.17. 2. Resuelve el sistema algebraico 0 = x + 4y x2 , 0 = 6x y + 2x y, para demostrar que el origen (0, 0) es el unico punto cr tico de (5.79).

306

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Ejemplo 5.7
Vamos a determinar el tipo y estabilidad de todos los puntos cr ticos de este sistema no lineal: dx = 8x y 2 , dt dy = 6y + 6x2 . dt Las coordenadas (x, y) de los puntos cr ticos han de satisfacer el sistema de ecuaciones algebraicas 8x y 2 = 0, 6y + 6x2 = 0. (5.83) (5.82)

Despejando la ordenada y, descubrimos que la abscisa x de los puntos cr ticos ha de ser solucin de la o ecuacin o x (2 x) (4 + 2x + x2 ) = 0. Esta ecuacin posee unicamente dos ra o ces reales: x = 0 y x = 2. Las ordenadas y de los puntos cr ticos se obtienen sustituyendo estas ra ces en cualquiera de las ecuaciones del sistema (5.83). De este modo obtenemos los puntos cr ticos P1 = (0, 0) y P2 = (2, 4). Anlisis del punto cr a tico P1 = (0, 0) Empezamos construyendo el sistema linealizado del sistema original (5.82) en torno al punto P1 = (0, 0): dx = 8x, dt dy = 6y. dt Es fcil darse cuenta que el sistema (5.82) tiene la forma del sistema (5.73) y que verica las tres condiciones a (vase la pgina 301) que hacen que P1 = (0, 0) sea un punto cr e a tico simple. Su ecuacin caracter o stica 8m 0 0 6 m = m2 2m 48 = 0,

tiene por ra ces a m1 = 8 y m2 = 6, que son reales, distintas y de signo contrario, por lo que el punto cr tico P1 = (0, 0) del sistema no lineal (5.82) es, segn el teorema 5.2, un punto de silla y, por tanto, u inestable. Anlisis del punto cr a tico P2 = (2, 4) Vamos ahora a estudiar el tipo y la estabilidad del punto cr tico P2 = (2, 4). Para ello utilizamos un nuevo sistema de coordenadas (, ) que se relaciona con el anterior mediante las ecuaciones = x 2, = y 4. (5.84)

De este modo, el punto cr tico P2 = (x = 2, y = 4) queda situado en el origen P2 = ( = 0, = 0) del nuevo sistema de coordenadas. Insertando (5.84) en (5.82), expresamos el sistema no lineal original en trminos de las nuevas coordenadas: e d = 8 8 2 , dt (5.85) d = 24 6 + 6 2 . dt Este sistema es de la forma (5.73), y es fcil ver tambin ahora que el punto cr a e tico (, ) = (0, 0) es un punto cr tico simple. Por ello intentaremos analizaremos su estabilidad a partir del sistema lineal d = 8 8, dt d = 24 6, dt (5.86)

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

307

y
6

-2

-1

-2

Figura 5.18: Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.82) y una trayectoria que comenz en el punto (2, 3 5). o
que es el sistema linealizado asociado al sistema (5.85). La ecuacin caracter o stica es 8m 24 8 6 m = m2 2m + 144 = 0.

Sus ra ces, m1,2 = 1 143 i, son complejas conjugadas con parte real positiva, por lo que, segn el u teorema 5.2, el punto cr tico P2 = ( = 0, = 0) = (x = 2, y = 4) del sistema no lineal es un foco (o punto espiral) inestable. En la gura 5.18 hemos representado el campo vectorial de las direcciones de las trayectorias del sistema (5.82) junto con una trayectoria representativa.

Linearizacin y Jacobiano o Hemos visto que, en determinadas circunstancias, para analizar la estabilidad de un sistema no lineal dx = F (x, y), dt (5.87) dy = G(x, y), dt en torno a un punto cr tico (x0 , y0 ) es conveniente construir el sistema lineal asociado en torno a este punto, o usando una terminolog habitual, que es conveniente linearizar el sistema a (5.87) en torno al punto cr tico (x0 , y0 ). En el ejemplo anterior (5.7) hemos visto cmo proceder o

308

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

para hacer esto. Hay no obstante un procedimiento para linearizar un sistema que a menudo es ms conveniente debido a su simplicidad algebraica. Vemoslo. Denamos dos nuevas variables a a independiente u y v (variables perturbativas) as x = x0 + u, y = y0 + v. Sustituyendo estas : expresiones en (5.87) obtenemos: d (x0 + u) = dt d (y + v) = 0 dt du = F (x0 + u, y0 + v), dt dv = G(x0 + u, y0 + v), dt

(5.88)

o, desarrollando F (x0 + u, y0 + v y G(x0 + u, y0 + v) en serie de Taylor en torno al punto cr tico (x0 , y0 ), du = F (x0 , y0 ) + Fx (x0 , y0 ) u + Fy (x0 , y0 ) v + trminos de orden u2 , v 2 , u v, y/o superior, e dt dv = G(x0 , y0 ) + Gx (x0 , y0 ) u + Gy (x0 , y0 ) v + trminos de orden u2 , v 2 , u v, y/o superior, e dt (5.89) donde Fx = F/x, Fy = F/y, etc. Pero por denicin de punto cr o tico F (x0 , y0 ) = G(x0 , y0 ) = 0 de modo que el sistema anterior se reduce, tras despreciar los trminos no lineales, al sistema e linearizado que estbamos buscando: a du = Fx (x0 , y0 ) u + Fy (x0 , y0 ) v , dt (5.90) dv = Gx (x0 , y0 ) u + Gy (x0 , y0 ) v , dt o, en forma matricial, du/dt dv/dt donde la matriz J(x, y) = = Fx (x0 , y0 ) Fy (x0 , y0 ) Gx (x0 , y0 ) Gy (x0 , y0 ) Fx (x, y) Fy (x, y) Gx (x, y) Gy (x, y) u v (5.91)

(5.92)

se conoce como Jacobiano del sistema (5.87). La ecuacin caracter o stica del sistema en el punto cr tico (x0 , y0 ) es simplemente det[J(x0 , y0 ) mI] = 0, (5.93) siendo I la matriz identidad [es decir, la matriz cuyo elemento (i, j) es i,j ]. Casos fronterizos En el apartado anterior (pgina 304) se dijo que estamos en un caso fronterizo cuando el a punto cr tico es un nodo radial o un centro. En estos casos no podemos decidir de qu tipo es el e punto cr tico del sistema no lineal a partir del anlisis del sistema linealizado. Veamos un par de a ejemplos.

Ejemplo 5.8
El punto cr tico (0, 0) del sistema dx = y x2 , dt dy = x, dt

(5.94)

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

309

y
2
2

-1

-1

-2 -2 -1 0 1 2

-2 -2 -1 0 1 2

(a)

(b)

Figura 5.19: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.94) junto con una trayectoria que comenz en el punto (1, 1). (b) Lo mismo pero para el sistema (5.95). o
es un centro [vase la gura 5.19(a)], mientras que el punto cr e tico (0, 0) del sistema dx = y x3 , dt dy = x, dt

(5.95)

es ahora un foco [vase la gura 5.19(b)]. Sin embargo, el sistema linealizado de ambos sistemas no lineales e es el mismo dx = y, dt (5.96) dy = x, dt y su punto cr tico (0, 0) es un centro.

Ejemplo 5.9
El punto cr tico (0, 0) del sistema dx = y x x2 + y 2 , dt dy = x y x2 + y 2 , dt dx = y, dt dy = x. dt

(5.97)

es un foco estable y, sin embargo, es un centro de su sistema linealizado:

310

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Esto ultimo es fcil de demostrar pues la ecuacin caracter a o stica es m 1 1 m = m2 + 1 = 0,

y sus ra ces m1,2 = i son complejas conjugadas con parte real nula. Veamos ahora que el origen del sistema no lineal es un foco estable. El sistema no lineal es ms fcil de a a resolver expresndolo en coordenadas polares (r, ). La relacin r2 = x2 + y 2 implica que a o r mientras que de = arctan(y/x) se deduce d dt = = es decir d(y/x) dt 1 + (y/x)
2

dr dx dy =x +y dt dt dt 1

(5.98)

x dy y dx x2 dt dt x2 + y 2 x2 x dy dx y dt dt . (5.99)

1 d = 2 dt r

Multiplicando la primera ecuacin de (5.97) por x, la segunda por y, y sumando, la ecuacin (5.98) se o o transforma en r dr dx dy =x +y dt dt dt = x y x x2 + y 2 + y x y = (x2 + y 2 )3/2 = r3 , dr = r2 . dt Por otro lado, multiplicando la segunda ecuacin de (5.97) por x, y la primera por y, y restando, la o ecuacin (5.99) se reduce a o r2 d dy dx =x y dt dt dt =x xy = x2 + y 2 = r2 , es decir, d = 1. dt Obtenemos de este modo un sistema equivalente al (5.97) con las variables r y desacopladas: dr = r2 , dt d = 1. dt La solucin es inmediata: o 1 , t + 1/r0 = t + 0 , r= (5.101a) (5.101b) (5.100a) (5.100b) x2 + y 2 y y x x2 + y 2 es decir, x2 + y 2

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales


y por tanto x(t) = 1 cos[t + 0 ] , t + 1/r0 1 y(t) = sen[t + 0 ] . t + 1/r0

311

(5.102a) (5.102b)

Por supuesto, r0 y 0 son constantes determinadas por las condiciones iniciales. La solucin anterior o [ecuaciones (5.101) o (5.102)] da lugar a trayectorias en el plano de fases que se dirigen en espiral hacia el origen. Por tanto, para el sistema no lineal (5.97), el origen es un foco estable.

Puntos cr ticos no simples Para los puntos cr ticos no simples la casu stica es mucho ms variada que para los puntos a cr ticos simples, es decir, el comportamiento de las trayectorias en torno a los puntos cr ticos no simples es muy variado, generalmente complicado, no limitndose las formas de las trayectorias a a foco, centro, nodo o punto de silla. Como ejemplo, en las gura 5.20 representamos en torno al punto cr tico no simple (0, 0) los campos vectoriales de direcciones de los sistemas dx = 2xy, dt (5.103) dy 2 2 =y x , dt y dx = x3 2xy 2 , dt (5.104) dy = 2x2 y y 3 . dt Ejercicio 5.7
Traza algunas trayectorias de las soluciones de los sistemas (5.103) y (5.104) sobre la gura 5.20.

5.4.3. Estabilidad por el mtodo directo de Liapunov e


Hemos visto en la seccin anterior que si un punto cr o tico simple de un sistema no lineal resulta ser un centro del sistema linealizado, entonces el teorema 5.3 no proporciona ninguna informacin sobre la estabilidad del punto cr o tico del sistema no lineal. Ms aun, cuando los a puntos cr ticos no son simples, el teorema 5.3 no sirve para determinar la estabilidad de estos puntos cr ticos. Afortunadamente, existen otros procedimientos para determinar la estabilidad de un punto cr tico aplicables incluso cuando el punto cr tico no es simple. En esta seccin se o 12 discute uno de estos procedimientos: el mtodo directo (o segundo mtodo) de Liapunov. e e Sea C = (x(t), y(t)) una solucin (es decir, una trayectoria en el plano de fases) del sistema o dx = F (x, y), dt (5.105) dy = G(x, y), dt
12

Puedes ver otros mtodos en las referencias [Ros81, Sim93] y, ms abundantemente, en [Str94]. e a

312

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

y
2
2

-1

-1

-2 -2 -1 0 1 2

-2 -2 -1 0 1 2

(a)

(b)

Figura 5.20: (a) Campo vectorial de direcciones del sistema no lineal (5.103). (b) Campo vectorial de direcciones del sistema (5.104). y sea E(x, y) una funcin denida en una regin que contenga a C. Llamamos velocidad de o o cambio de E[x(t), y(t)] = E(t) a lo largo de la trayectoria C, a la funcin dE/dt evaluada sobre o la trayectoria C: [dE/dt]C . Esta funcin podemos expresarla as o : dE E(x, y) dt =
C

E x

dx dt

+
C

E y

dy dt

(5.106) = E E F+ G. x y

A E(x, y) tambin se la llama derivada de E(x, y) con respecto al sistema (5.105). e Funcin de Liapunov o Supongamos que E(0, 0) = 0 y sea R una regin que rodea al punto (0, 0). Diremos que o E(x, y) es: denida positiva en R si E(x, y) > 0 para todo punto (x, y) = (0, 0) de R; denida negativa en R si E(x, y) < 0 para todo punto (x, y) = (0, 0) de R; semidenida positiva en R si E(x, y) 0 para todo punto (x, y) = (0, 0) de R; semidenida negativa en R si E(x, y) 0 para todo punto (x, y) = (0, 0) de R.

Ejemplo 5.10
Supongamos que n y m son dos nmeros naturales (el 0 no est incluido). Entonces la funcin a x2 n +b y 2 m u a o es denida positiva si a, b > 0, o denida negativa si a, b < 0. En cambio, x2 n , y 2 n y (x y)2n son semidenidas positivas.

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

313

Sea E(x, y) una funcin continua y con las primeras derivadas parciales E/x, E/y cono tinuas en una cierta regin R que rodea al punto (0, 0). Decimos que E(x, y) es una funcin dbil o o e de Liapunov del sistema (5.105) en R si, en esta regin R, es denida positiva y su velocidad de o cambio E E E(x, y) = F+ G, x y es semidenida negativa. Si su velocidad de cambio es denida negativa, entonces decimos que E(x, y) es una funcin fuerte de Liapunov del sistema (5.105) en R . o o e Teorema 5.4 Si existe una funcin dbil de Liapunov E(x, y) para el sistema (5.105) en una regin R que rodea al punto cr o tico (0, 0), entonces el punto cr tico (0, 0) es, al menos, estable. Si existe una funcin fuerte de Liapunov E(x, y) en una regin R que rodea al punto cr o o tico (0, 0), entonces (0, 0) es asintticamente estable. o Puedes ver la demostracin de este teorema en el cap o tulo 8 de [Sim93]. La idea detrs de la a demostracin es muy sencilla: si cuando el punto (x(t), y(t)) se mueve sobre cualquier trayectoria o solucin de (5.105) sucede que E(x, y) siempre disminuye, es claro que al nal (x(t), y(t)) acao bar sobre (0, 0), que es el unico m a nimo de E(x, y) (pues es una funcin denida positiva); esto o signica que el punto (0, 0) es hacia donde tienden todas las trayectorias y, por tanto, este punto es (asintticamente) estable. o El siguiente teorema es un resultado util a la hora de proponer funciones de Liapunov. Teorema 5.5 La funcin o E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es denida positiva si, y slo si, o a > 0, y denida negativa si, y slo si, o a < 0, Su demostracin es elemental.13 o y b2 4ac < 0. y b2 4ac < 0,

Ejemplo 5.11
El sistema dx dt dy dt = = 2x y x2 y 3 = F (x, y), = G(x, y),

tiene al origen (0, 0) como unico punto cr tico . Para determinar su estabilidad proponemos la funcin o de Liapunov E(x, y) = x2 + 2y 2 . Es claro que esta funcin es denida positiva en todo el plano (x, y). o
13 Si b2 4ac < 0, entonces la funcin z(x/y) = E(x, y)/y 2 = a(x/y)2 + b(x/y) + c no tiene ninguna ra real, es o z decir, z(x/y) no corta al eje z = 0, lo que signica que E es bien siempre negativa o bien siempre positiva. Si a > 0 es claro que z, y por tanto E, es positiva si x/y , luego E es siempre positiva para a > 0. Este argumento falla si y = 0, pero en este caso E = ax2 y de nuevo encontramos que a > 0 implica E positiva excepto cuando x = 0.

314
Adems, su velocidad de cambio a

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

E E F+ G E(x, y) = x y = 2x (2x y) + 4y (x2 y 3 ) = 4x2 y + 4x2 y 4y 4 = 4y 4 es semidenida negativa para todo (x, y), luego el punto (0, 0) es, al menos, estable.

Ejemplo 5.12
Sea el oscilador o, en forma de sistema diferencial, x=y
2 2

x + (x2 + x2 )x = 0

= F (x, y),

y = (x + y )x = G(x, y), Queremos mostrar que la funcin o E(x, y) = ex (x2 + y 2 1) + 1


2

(5.107)

es una funcin de Liapunov del sistema (5.107). Para empezar, es claro que E(0, 0) = 0 y que E(x, y) es o denida positiva. Adems a E E E(x, y) = F+ G x y = 2x ex (x2 + y 2 )y 2y ex (x2 + y 2 )x =0. Por tanto E(x, y) es semidenida negativa y E(x, y) es una funcin dbil de Liapunov. En denitiva, o e concluimos que el origen es, al menos, estable. El hecho de que la velocidad de cambio E(x, y) sea nula para todo punto (x, y) nos permite adems a determinar las trayectorias solucin (x(t), y(t)) del sistema (5.107) puesto que E(x, y) = 0 implica que o estas trayectorias son tales que la funcin E(x(t), y(t)) es constante. Es decir, las trayectorias solucin o o (x(t), y(t)) satisfacen la relacin o 2 ex (x2 + y 2 1) + 1 = c donde c es una constante, o, equivalentemente, y 2 = c ex +1 x2 . En la gura 5.21 se ha representado el campo vectorial de las trayectorias del sistema (5.107) y dos trayectorias particulares.
2 2 2

La funcin de Liapunov generaliza el concepto de energ de un sistema f o a sico. Esto puede apreciarse en los siguientes ejemplos.

5.4 Estabilidad de sistemas no lineales

315

y
1.5 1 0.5

-1.5

-1

-0.5 -0.5 -1 -1.5

0.5

1.5

Figura 5.21: Campo vectorial de las trayectorias del sistema (5.107) y dos trayectorias correspondientes a c = 1 (curva exterior) y c = 0 9 (curva interior).

Ejemplo 5.13
Un oscilador armnico amortiguado (es decir, el movimiento de un oscilador armnico amortiguado) viene o o descrito por la ecuacin diferencial o m d2 x dx +c + k x = 0, 2 dt dt c > 0.

Esta ecuacin se puede reescribir como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden o dx = y = F (x, y), dt k c dy = x y = G(x, y), dt m m que tiene a (0, 0) como punto cr tico. Vamos a proponer como funcin de Liapunov a la energ total del o a oscilador: 1 1 E(x, y) = m y 2 + k x2 , 2 2 que, evidentemente, es denida positiva. Su velocidad de cambio E E E(x, y) = F+ G= x y k c = kxy + my x y m m = c y 2 es semidenida negativa en todo el plano (x, y), lo que implica que la energ total es una funcin dbil a o e de Liapunov en todo el plano. Por consiguiente podemos armar que (0, 0) es, al menos, estable.

316

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Como (0, 0) es punto cr tico de un oscilador amortiguado, sabemos que este punto es asintticamente o estable (pues la energ del oscilador decae hasta alcanzar su valor m a nimo en (0, 0), lugar en donde el oscilador se detiene), pero la funcin de Liapunov que hemos empleado no sirve para descubrir este hecho. o

Ejemplo 5.14
En este ejemplo aplicaremos el mtodo de Liapunov para descubrir que en el campo de fuerzas centrales e F (r) = krn , donde n > 3, las rbitas circulares son estables bajo perturbaciones radiales pequeas. o n Procediendo como en el ejemplo 5.3, pgina 283, no es dif ver que para F (r) = krn se verica que a cil r2 = const y
2

(5.108)

r donde

2 r3

= g(r) k n r .

(5.109)

g(r) =

(5.110)

Es evidente que una rbita circular con un radio R dado por la relacin o o
2

2 R 3

= g(R)

(5.111)

es una solucin posible. Queremos averiguar si esta rbita circular r = R es estable frente a perturbaciones o o radiales x pequeas. Hallamos la ecuacin de la perturbacin x introduciendo r = R + x en (5.109): n o o
2

2 (R + x)3

= g(R + x).

(5.112)

Por supuesto, esta ecuacin la podemos expresar como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer o orden: dx = x F (x, x), dt 2 dx = 2 g(R + x) G(x, x). dt (R + x)3 Para determinar la estabilidad del punto jo (x = 0, x = 0) proponemos a E(x, x) =
2 1 2 x + 2 + 2 2 (R + x)2 x 2

(5.113a) (5.113b)

g(R + x)dx
0

22 R2

(5.114)

como funcin de Liapunov. Veamos bajo qu condiciones E(x, x) es realmente una funcin de Liapunov. o e o Para empezar, es fcil comprobar que su razn de cambio es semidenida negativa pues dE/dt = 0 para a o todo x y x. Adems E(x = 0, x = 0) = 0. Para demostrar que E(x = 0, x = 0) > 0 cuando x y x son a pequeos, desarrollamos esta funcin en torno del origen: n o E(x, x) =
2 x2 + 2 2 2 2 R

2x 3x2 + 2 + R R

22 R2

+ g(R) x +

g (R) 2 x + 2

Usando el resultado de (5.111) se deduce que E(x, x) = x2 1 3 2 + + g (R) x2 + O(x3 ) 2 2 2 R4

5.5 Ciclos l mite


Por tanto E(x, x) es mayor que cero en las vecindades del punto (x = 0, x = 0) si 3 2 + g (R) > 0. 2 R 4 Teniendo en cuenta la relacin (5.111), esta condicin se reduce a o o 3g(R) > R g (R), o equivalentemente, tras usar (5.110), a n > 3.

317

En denitiva, hemos encontrado que si n > 3 entonces la funcin E(x, x) dada por (5.114) es una o funcin dbil de Liapunov en las vecindades del origen (x = 0, x = 0). Podemos por tanto asegurar que las o e o rbitas circulares son estables para perturbaciones radiales pequeas cuando n > 3.14 Debe notarse que n la funcin de Liapunov E(x, x) que hemos elegido en (5.114) no es ms que la energ total del oscilador o a a no lineal dado por la ecuacin (5.112) cuando el origen de energ se elige de modo que la energ total o a a sea nula en la posicin de reposo (x = 0, x = 0). o Ejercicio 5.8 Demuestra que E(x, x) dada por (5.114) es la energ total del oscilador (5.112). a

5.5. Ciclos l mite


Hasta ahora slo hemos obtenido informacin del comportamiento local de las trayectorias en o o torno a los puntos cr ticos de los sistemas no lineales. Pero, aparte de este comportamiento local, en los sistemas no lineales se dan tambin situaciones interesantes e inesperadas de tipo global e en las que aparecen comportamientos que son imposibles en los sistemas lineales. Empezaremos estudiando en esta seccin cierto tipo de trayectorias caracter o sticas de los sistemas no lineales que son conocidas como ciclos l mite. Ms adelante, en la seccin 5.7 echaremos un vistazo a un a o sistema con comportamiento catico. o Sea un sistema autnomo no lineal o dx = F (x, y), dt (5.115) dy = G(x, y), dt donde F y G y sus primeras derivadas parciales son continuas. Una solucin (x(t), y(t)) de (5.115) o es peridica si ninguna de las dos funciones x(t), y(t) es constante, si estn ambas denidas para o a todo t y si existe un nmero T > 0 tal que u x(t + T ) = x(t), y(t + T ) = y(t), (5.116)

para todo t. El valor de T ms pequeo para el cual se satisfacen las relaciones (5.116) se conoce a n como per odo de la solucin. Si C = (x(t), y(t)) es una trayectoria cerrada de (5.115) en el o
En la seccin 8.11 del libro Dinmica clsica de las part o a a culas y sistemas por J. B. Marion (Revert, Barcelona, e 1975) se obtiene este mismo resultado mediante un anlisis similar al que se utiliz en el ejemplo 5.3 de la pgina a o a 283.
14

318

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

plano de fases, entonces (x(t), y(t)) es una solucin peridica. Obviamente tambin la armacin o o e o contraria es cierta: la trayectoria C = (x(t), y(t)) en el plano de fases es cerrada si la solucin es o peridica.15 o En un sistema lineal (vase la seccin 5.3) todas las trayectorias son o bien cerradas (si e o las ra ces de la ecuacin caracter o stica son imaginarias puras) o bien ninguna lo es (para m no imaginarias puras). Sin embargo, en sistemas no lineales pueden darse trayectorias cerradas aisladas, es decir, trayectorias cerradas rodeadas por regiones que no contienen a otras trayectorias cerradas. Estas trayectorias (o las soluciones correspondientes) son conocidas como ciclos l mite. Cuando todas las trayectorias vecinas se acercan al ciclo l mite, se dice que el ciclo l mite es estable.16 La existencia de un ciclo l mite estable en un sistema signica que en este se producen oscilaciones automantenidas, es decir, se produce un comportamiento oscilante en ausencia de una fuerza o seal externa. El reloj de pndulo es un sistema bien conocido en el que se da un ciclo n e l mite: si perturbamos su movimiento oscilatorio habitual (lo frenamos un poco o aumentamos la amplitud de oscilacin con un golpecito, por ejemplo), sabemos que el pndulo es capaz por o e s solo de restablecer su movimiento oscilatorio t pico. El movimiento oscilatorio habitual es lo que llamamos ciclo l mite y el movimiento oscilatorio que se aproxima este ciclo l mite tras la perturbacin es simplemente una trayectoria vecina al ciclo l o mite. Los ciclos l mite son extraordinariamente importantes en muchos sistemas f sicos y biolgicos (latidos del corazn, ritmos o o circadianos del sueo, temperatura del cuerpo, dinmica de poblaciones, oscilaciones trmicas en n a e los ocanos, . . . ) e

Ejemplo 5.15
El sistema no lineal dx = y + x (1 x2 y 2 ), dt dy = x + y (1 x2 y 2 ), dt

(5.117)

tiene un ciclo l mite. Para encontrarlo es ms conveniente expresar (5.117) en coordenadas polares (r, ) y a buscar la solucin (es decir, la ecuacin de las trayectorias solucin) en este tipo de coordenadas. Sabemos o o o [vanse las ecuaciones (5.98) y (5.99)] que e r y d 1 = 2 dt r x dy dx y dt dt . (5.119) dr dx dy =x +y dt dt dt (5.118)

Multiplicando la primera ecuacin de (5.117) por x, la segunda por y, y sumando las expresiones resulo tantes, la ecuacin (5.118) se transforma en o r dr dx dy =x +y dt dt dt = x [y + x (1 r2 )] + y [x + y (1 r2 )] = (x2 + y 2 ) (1 r2 ) = r2 (1 r2 ).
Estas armaciones son bastante evidentes. En todo caso, puede verse su justicacin detallada en la seccin o o 13.4 de [Ros81]. 16 La estabilidad de los ciclos l mite se describe ms cuidadosamente en la pgina 319. a a
15

5.5 Ciclos l mite

319

Ahora, multiplicando la segunda ecuacin de (5.117) por x, y la primera por y, y restando, la ecuacin o o (5.119) se reduce a r2 d dy dx =x y dt dt dt = x [x + y (1 r2 )] y [y + x (1 r2 )] = x2 + y 2 = r2 . Obtenemos as un sistema equivalente al (5.117) con las variables r y desacopladas: dr = r (1 r2 ), dt d = 1. dt Teniendo en cuenta que 1 dr = ln r(1 r2 ) 2 la solucin de (5.120) es simplemente o 1 , 1 + a e2t = t + 0 , r= (5.121a) (5.121b) r2 1 r2 , (5.120a) (5.120b)

donde a es un constante arbitraria de integracin cuyo valor se determina a partir de las condiciones o iniciales: 1 1 r0 r(t = 0) = a = 2 1. r0 1+a Si r0 = 1, entonces a = 0 y la solucin es o r = 1, = t + 0 , que se corresponde con una trayectoria cerrada y circular de radio 1 que gira en sentido contrario a las agujas del reloj. Si r0 > 1, entonces a < 0 y obtenemos que r > 1 para t > 0 y que r 1 cuando t . Si r0 < 1, entonces a > 0 y vemos que r < 1 para t > 0 y que, adems, r 1 cuando t . Por lo tanto a existe una unica trayectoria cerrada (r = 1) a la que todas las dems trayectorias tienden de forma espiral a cuando t bien sea por dentro o por fuera. Esta trayectoria es un ciclo l mite.

Estabilidad de un ciclo l mite Por la propia denicin de ciclo l o mite (recordemos, trayectoria cerrada aislada) las trayectorias en su vecindad solo pueden acercarse o alejarse de l. Este hecho nos conduce de forma e natural a la denicin de estabilidad de un ciclo l o mite (vase la gura 5.22): e Un ciclo l mite es estable si est dentro de una regin en la que todas las trayectorias se a o dirigen a l. e Un ciclo l mite es inestable si est dentro de una regin en la que todas las trayectorias se a o alejan de l. e Un ciclo l mite es semiestable si, en sus vecindades, las trayectorias en su interior [exterior] se acercan y las trayectorias en su exterior [interior] se alejan del ciclo l mite.

320

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

(a)

(b)

(c)

Figura 5.22: Esquema de las rbitas t o picas alrededor de un ciclo l mite (a) estable, (b) inestable (c) semiestable. Hay que ser consciente que en muchas ocasiones (sobre todo en ciencias aplicadas) el trmino e ciclo l mite es sinnimo de ciclo l o mite estable.

Ejemplo 5.16
Hemos visto en el ejemplo 5.15 anterior que el sistema no lineal (5.117) posee un ciclo l mite con forma de circunferencia de radio unidad. Adems, resolvimos de forma exacta las ecuaciones del sistema no lineal a y descubrimos que todas las trayectorias solucin vienen dadas por la ecuaciones (5.121). De la ecuacin o o (5.121) se deduce fcilmente que el ciclo l a mite es estable pues todas las trayectorias de sus vecindades (de hecho, todas las trayectorias) tienden a acercarse en forma de espiral al ciclo l mite pues r(t) 1 cuando t para cualquier valor inicial de r. Es instructivo observar que este resultado se podr haber deducido sin necesidad de resolver expl a citamente las ecuaciones (5.120). De hecho, un anlisis cualitativo de la ecuacin (5.120a) hubiera bastado para a o convencernos de la existencia de un ciclo l mite para r = 1. En la gura 5.23 se muestra cmo llevar a cabo o este anlisis. En esta gura se ha dibujado la razn de cambio de la coordenada radial de la trayectoria, a o dr/dt = r(1 r2 ), en funcin de r. Se ve inmediatamente que dr/dt = 0 en r = 1, es decir, toda trayectoria o con r = 1 tiene la propiedad de que su coordenada radial no cambia en el tiempo por lo que siempre vale 1. Pero si la coordenada radial de la trayectoria es mayor que 1, r > 1, entonces dr/dt < 0, lo que implica que esta coordenada radial disminuye en el tiempo y se acerca al valor de r = 1. De igual modo, si r < 1, entonces dr/dt > 0 y por tanto la coordenad radial tiende a aumentar en el tiempo hacia valores ms proximos a 1. En resumen, cualquier trayectoria con un valor inicial r(0) = 0 tiende a acercarse a la a trayectoria con r = 1 que, por consiguiente, es un ciclo l mite estable.

Ejercicio 5.9
1. Supn que la ecuacin radial (5.120a) fuera o o dr = r(1 r)(2 r). dt Determina mediante argumentos cualitativos el nmero y estabilidad de los ciclos l u mite del nuevo sistema. 2. Haz lo mismo si dr = r(1 r)2 . dt

5.5 Ciclos l mite




321

7 
7


/7 /9

  

Figura 5.23: Velocidad de cambio dr/dt de la coordenada radial r de las trayectorias solucin del o sistema no lineal (5.117). Las echas indican la direccin en la que r cambia. o Existencia de ciclos l mite Cmo podemos saber si existe un ciclo l o mite en el sistema (5.115)? Los siguientes resultados, 17 , nos proporcionan una respuesta en ciertos casos. que no demostraremos Teorema 5.6 Toda trayectoria cerrada del sistema (5.115) debe rodear a un punto cr tico. Teorema 5.7 (Teorema de Bedixson) Si F G + x y

es siempre positiva o siempre negativa en una cierta regin del plano de fases, entonces el sistema o (5.115) no tiene trayectorias cerradas en esa regin. o Teorema 5.8 (Teorema de Poincar-Bedixson) Sea R una regin acotada del plano de fases en la e o que el sistema (5.115) no tiene puntos cr ticos. Si una trayectoria del sistema (5.115), a partir de un cierto instante, permanece siempre dentro de R, entonces o la trayectoria es cerrada o bien tiende de forma espiral hacia una trayectoria cerrada. Podemos entender de un modo intuitivo (aunque hay que admitir que no riguroso) el origen de este teorema: un poco de reexin nos debe convencer de que no es posible trazar trayectorias o en una regin bidimensional acotada que, sin cortarse entre s no se salgan de esta regin, salvo o , o si la trayectorias tienden hacia un punto cr tico de esta regin o tienden en espiral hacia una o trayectoria cerrada (ciclo l mite). Teorema 5.9 (Teorema de Linard) Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que: e 1. Ambas son continuas al igual que sus derivadas. 2. f (x) es par y g(x) es impar con g(x) > 0 para todo x > 0. 3. La funcin impar F (x) = o
17

x 0 f (x) dx

cumple que:

Pueden consultarse las demostraciones en las referencias [Sim93, Ros81, JS87], por ejemplo.

322 a) b) c) d) tiene un cero en x = a > 0,

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

es negativa para el intervalo 0 < x < a, es positiva y no decreciente para x > a, F (x) cuando x .

d2 x dx + f (x) + g(x) = 0 2 dt dt tiene una unica trayectoria cerrada (ciclo l mite) que rodea al origen y todas las dems trayectorias a tienden a ella en forma de espiral cuando t .

Entonces la ecuacin o

Ejemplo 5.17
Veamos una aplicacin del teorema de Linard. Sea la ecuacin de van der Pol o e o d2 x dx + (x2 1) +x=0 dt2 dt En este oscilador f (x) = (x2 1), g(x) = x, por lo que las condiciones 1 y 2 del teorema de Linard se satisfacen claramente. Comprobemos ahora si e tambin se satisface la condicin 3. Para ello hemos de calcular F (x): e o
x

con

> 0.

F (x) =
0

(x2 1) dx =

x3 x = x (x2 3). 3 3 3, es positiva para

Esta funcin tiene a x = 3 como unico cero, es negativa en el intervalo 0 < x < o x > 3, satisface la condicin o dF = f (x) = (x2 1) > 0 si x > 3, dx

y tambin cumple que F (x) cuando x . Se cumplen as todas las condiciones del teorema de e Linard, por lo que concluimos que la ecuacin de van der Pol ha de tener un ciclo l e o mite. En la seccin 5.6 o estudiaremos un par de mtodos que nos permitirn hallar una expresin aproximada de este ciclo l e a o mite.

5.6. Clculo de Soluciones Peridicas a o


En la seccin anterior hemos visto varios teoremas que nos permiten decidir sobre la existencias o de soluciones peridicas. Pero, cmo hallar estas soluciones peridicas? El procedimiento directo o o o pasar por encontrar la solucin general exacta de nuestro sistema no lineal y estudiar bajo a o qu condiciones se da una solucin peridica. Este modo fue el que empleamos en el ejemplo 5.17. e o o Sin embargo, hallar soluciones peridicas exactas de sistemas no lineales es una tarea muy dif y o cil generalmente infructuosa (son muy pocos los problemas no lineales con solucin exacta conocida). o El procedimiento alternativo habitual consiste en hallar soluciones peridicas aproximadas que o representen de un modo aceptable a la solucin exacta desconocida. o

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o

323

Vamos a estudiar a continuacin dos mtodos el mtodo de balance armnico y el de o e e o Krylov-Bogoliubov para hallar soluciones peridicas aproximadas de osciladores no lineales o cuyas ecuaciones diferenciales las escribiremos as : d2 x +f dt2 dx dt dx = y, dt =0 dy = f (x, y). dt

x,

(5.122)

El mtodo de Krylov-Bogoliubov sirve adems para obtener aproximaciones de soluciones cuasie a peridicas, es decir, soluciones que son casi peridicas. o o

5.6.1. Mtodo de Balance Armnico e o


Este mtodo, que es muy sencillo, proporciona soluciones aproximadas de muy buena calidad e siempre que la solucin exacta (que es desconocida) se asemeje a una funcin armnica cosenoidal o o o (o senoidal). Si la solucin desconocida es peridica, puede expresarse como serie de Fourier: o o

x(t) =
n=0

An cos(nt) +
n=1

Bn sen(nt) .

(5.123)

En el mtodo de balance armnico se propone la serie anterior truncada hasta un nmero nito e o u de trminos como solucin aproximada de la ecuacin (5.122). En su forma ms sencilla, que es la e o o a que estudiaremos aqu se retienen simplemente sus tres primeros armnicos; es decir, se propone , o una solucin aproximada de la forma o x(t) = A0 + A1 cos( t) + B1 sen( t) = c + A cos( t + ). (5.124)

donde c A0 , A1 = A cos y B1 = A sen . Como estamos en principio slo interesados en o describir el ciclo l mite, es decir, cmo slo nos interesa hallar su forma y tamao en el plano o o n de fases, podemos olvidarnos del valor de la fase , la cual slo nos informa del instante en el o que la solucin (x, x) pasa por un punto dado del ciclo l o mite, y escribir x(t) = c + A cos( t). (5.125)

Esto es equivalente a escoger como origen de tiempos t = 0 el instante en el cual el desplazamiento del oscilador x es mximo, esto es, cuando x = c + A. a El mtodo de balance armnico busca una solucin aproximada de la ecuacin (5.122) con la e o o o forma funcional de (5.125). Por supuesto, la tarea consiste en estimar los valores ptimos de c, o A y que hagan que la solucin peridica aproximada propuesta sea una buena representacin o o o de la solucin peridica exacta desconocida. En el mtodo de balance armnico c, A y se o o e o determinan exigiendo que la solucin aproximada propuesta (5.125) satisfaga la ecuacin (5.122) o o en sus armnicos ms grandes. Habitualmente los armnicos ms grandes son los de menor orden. o a o a Si proponemos a x(t) = c + A cos t, como solucin, entonces o dx = A sen t, dt d2 x = 2 A cos t, dt2 (5.126) (5.127)

324

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

y la funcin f (x, x) se puede expresar en como un desarrollo en serie de Fourier: o f x, dx dt = f (c + A cos t, A sen t) = k(c, A, ) + g(c, A, ) cos t + h(c, A, ) sen t + a.o.s. donde a.o.s. son armnicos de orden superior, es decir, trminos proporcionales a cos n t y o e sen n t con n 2. Las funciones k(c, A, ) g(c, A, ) y h(c, A, ) son los coecientes de la serie de Fourier de la funcin f (x, x): o 1 2 1 g(c, A, ) = 1 h(c, A, ) = k(c, A, ) =
2

(5.128)

f (c + A cos , A sen ) d,
0 2

(5.129) (5.130) (5.131)

f (c + A cos , A sen ) cos d,


0 2

f (c + A cos , A sen ) sen d,


0

donde t. Sustituyendo (5.126), (5.127) y (5.128) en la ecuacin diferencial cuya solucin o o buscamos, es decir, en la ecuacin (5.122), obtenemos o k(c, A, ) + [g(c, A, ) 2 A] cos t + h(c, A, ) sen t + a.o.s. = 0. Para que al menos los tres primeros armnicos sean nulos debe ocurrir que o k(c, A, ) = 0, g(c, A, ) 2 A = 0, h(c, A, ) = 0, (5.133) (5.132)

con lo que obtenemos un sistema cuyas soluciones son los valores de c, A y buscados. En la aplicacin del mtodo de Balance Armnico, y tambin en el de Krylov-Bogoliubov, o e o e aparecen a menudo integrales entre 0 y 2 de productos de potencias de las funciones seno y coseno. Los siguientes resultados sern por tanto utiles cuando apliquemos estos mtodos18 : a e cos2n = sen2n = cos2n1 = sen2n1 (2n 1)!! , 2n n! = 0,

(5.134)

cos2n1 sen2m1 = cos2n sen2m1 = cos2n1 sen2m1 = 0 donde n 1 y m 1 son enteros y f 1 2


2

f ()d.
0

A partir de (5.134) se pueden obtener muchos otros resultados. Por ejemplo: cos2 sen2 = cos2 (1 cos2 ) = cos2 cos4 = cos4 sen2 = cos4 (1 cos2 ) = cos4 cos6
18

1 3 1 = , 2 8 8 5 1 3 = . = 8 16 16

(5.135)

(2n 1)!! = (2n 1) (2n 3) 5 3 1. A esta funcin se la conoce como factorial doble. Su denicin o o para numeros pares es: (2n)!! = (2n) (2n 2) 4 2.

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o

325

Ejemplo 5.18
En este ejemplo estimaremos el ciclo l mite del oscilador de van der Pol x + (x2 1) x + x = 0, 0< 1, (5.136)

mediante el mtodo de balance armnico. Esta ecuacion tiene la forma de la ecuacin (5.122) donde e o o f (x, x) = f (x, x) + x y f (x, x) = (x2 1)x. Empezamos sustituyendo x(t) = c + A cos( t) en la ecuacin o (5.136) y nos quedamos con los dos primeros armnicos: o x = c + A cos t, x = A sen t, x = A 2 cos t, (x2 1)x = k(c, A, ) + g (c, A, ) cos t + h(c, A, ) sen t + a.o.s. Las funciones k(c, A, ), g (c, A, ) y h(c, A, ) son los tres primeros coecientes de la serie de Fourier de (c + A cos t, A sen t). El primer coeciente viene dado por f 1 k(c, A, ) = 2
2 0

(c2 + 2cA cos t + A2 cos2 t 1)(A sen t) d( t) = 0.

Como k(c, A, ) = k(c, A, )+c, se tiene que c = 0 es la unica solucin posible de la ecuacin k(c, A, ) = 0. o o Es decir, la solucin aproximada que buscamos tendr la forma x(t) = A cos t. Los otros dos coecientes o a de la serie de Fourier vienen entonces dados por g (c, A, ) = 1
2 0 2 0

(A2 cos2 t 1)(A sen t) cos t d( t) cos3 sen d


0 2

= A A2 = 0, 1 h(c, A, ) =
2 0

sen cos d

(A2 cos2 t 1)(A sen t) sen t d( t)


2 2 0

= A A2 cos2 sen2 d 0 A2 = A 1 . 4

sen2 d

Por lo tanto, la ecuacin del oscilador de van der Pol, Ec. (5.136), en forma de armnicos se reduce a o o 2 A cos t A es decir, A (1 2 ) cos t A A2 1 sen t + A cos t + a.o.s. = 0, 4 A2 1 sen t + a.o.s. = 0. 4

Ahora elegimos y A de modo que esta ecuacin se satisfaga, al menos, en sus primeros armnicos, es o o decir, los elegimos de modo que los coecientes del primer armnico cosenoidal y senoidal sean nulos. o Esperamos que esto conduzca a una solucin aproximada x(t) = A cos(t) aceptable si los armnicos de o o orden superior son pequeos. En denitiva, hallamos la amplitud y la frecuencia resolviendo el sistema n algebraico A(1 2 ) = 0, A A2 1 4 = 0,

326

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad


dx dt
3

-3

-2

-1

-1

-2

-3

Figura 5.24: Campo vectorial de las trayectorias y ciclo l mite numrico (l e nea punteada) del oscilador de van der Pol para = 0 3. El ciclo l mite calculado mediante el mtodo de balance armnico se ha e o representado con una l nea continua.
cuyas soluciones son A = 2 y = 1. Luego encontramos que x(t) = 2 cos t, (5.137)

es una solucin peridica aproximada del oscilador de van der Pol. Los otros valores posibles de A y , o o a saber, A = 2 y = 1 no conducen a un ciclo l mite distinto. En denitiva, el ciclo l mite que nos proporciona el mtodo de balance armnico viene dado por ecuacin (5.137). Un defecto obvio de este e o o resultado es que no depende de . En la gura 5.24 se compara este ciclo l mite aproximado con el que se obtiene mediante integracin numrica cuando = 0 3. El resultado es relativamente bueno incluso para o e este valor no demasiado pequeo de . n

Hemos encontrado en el ejemplo 5.18 anterior que la constante c era nula. Pod amos haber previsto este resultado pues c ser nula cuando la ecuacin del oscilador sea invariante bajo el a o cambio x x. Es evidente que la ecuacin (5.136) tiene esta propiedad. Podemos entender o esta propiedad del siguiente modo: si la ecuacin del oscilador x = f (x, x) es invariante bajo o el cambio x x, entonces f (x, x) = f (x, x), lo que signica que la fuerza (o aceleracin o x) que experimenta el oscilador en el punto (x, x) es igual y de signo contrario a la que sufre en el punto (x, x). Esto se traduce en que las oscilaciones x(t) deben ser simtricas con respecto e x = 0, es decir, debe ocurrir que x(t) = x(t + T /2) siendo T el periodo de las oscilaciones. En este caso, la constante c (constante que podr amos llamar de asimetr debe ser nula para que a) la solucin propuesta x(t) = c + A cos( t) sea simtrica con respecto a x = 0. o e En las aplicaciones del mtodo de balance armnico es muy habitual tener que desarrollar las e o funciones senn x y cosn x en serie de Fourier. Para estos casos, los siguientes resultados son muy

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o utiles:

327

(2n 1)!! a2n cos 2x + a.o.s., 2n n! (2n 1)!! + a2n cos 2x + a.o.s., cos2n x = 2n n! (5.138) (2n 1)!! 2n1 sen x= sen x b2n1 sen 3x + a.o.s., 2n1 n! (2n 1)!! cos2n1 x = cos x + b2n1 cos 3x + a.o.s., 2n1 n! donde n = 1, 2, . . . y a y b son constantes cuyo valor no es, usualmente, necesario conocer.19 sen2n x =

Ejemplo 5.19
Vamos a hallar una solucin aproximada mediante el mtodo de balance armnico del oscilador o e o x + c3 x3 = 0. (5.139)

Debido a que la fuerza c3 x3 es simtrica (impar) con respecto a x = 0, la solucin x(t) ha de simtrica con e o e respecto a x = 0: x(t) = x(t + T /2). Esto nos lleva a proponer directamente como solucin aproximada o a la expresin o x(t) = A cos t (5.140) sin el trmino de asimetr dado por la constante c.20 En tal caso, sustituyendo (5.140) en (5.139) se e a obtiene 2 A cos t + c3 A3 cos3 t = 0. (5.141) Pero, por (5.138) sabemos que cos3 = modo que (5.141) se reduce a
3 4

cos + a.o.s. (o, de forma exacta, cos3 =

3 4

cos + 1 cos 3), de 4 (5.142)

3 2 + c3 A2 A cos t + a.o.s. = 0 4 lo que implica 3 c3 A2 . 4 Esto signica que el mtodo de balance armnico predice que las solucin de (5.139) es e o o 3c3 x(t) = A cos At , 2 2 = es decir, predice oscilaciones de amplitud A y periodo T = 4 2 = 3c3 A 7 2552 . c3 A

(5.143)

(5.144)

El oscilador (5.139) es uno de los pocos osciladores no lineales que tiene solucin anal o tica exacta, a saber, x(t) = A cn(t, k 2 = 1/2) (5.145)

donde 2 = c3 A2 y cn es una funcin el o ptica de Jacobi de parmetro k 2 = 1/2. El periodo de esta solucin a o es 4K(1/2) 7 4163 4K(1/2) = T = c3 A c3 A donde K(1/2) 1 85407 es la integral el ptica completa de primera especie con argumento 1/2. Vemos que el periodo estimado mediante balance armnico diere del exacto en poco ms de un dos por ciento. En la o a gura 5.25 se comparan la solucin exacta y la proporcionada mediante el mtodo de balance armnico. o e o El acuerdo es bueno.
Algunos valores: a2 = 1/2, a4 = 1/2, a6 = 15/32, b3 = 1/4, b5 = 5/16, b7 = 21/64. En cualquier caso, si hubiramos tomado x(t) = c + A cos(t) como solucin prueba, nos dar e o amos cuenta inmediatamente que el mtodo de balance armnico requiere c = 0. e o
20 19

328

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

x
1 0.5

2 -0.5 -1

Figura 5.25: Comparacin entre la solucin aproximada (5.144) (l o o nea discontinua) y la exacta (5.145) (l nea continua) del oscilador x + x3 = 0 con condiciones iniciales x(0) = 1 y x(0) = 0. Esta condiciones iniciales implican la amplitud A = 1.

Ejercicio 5.10
Halla mediante el mtodo de balance armnico la solucin aproximada del oscilador e o o x + 3c2 x5 = 0. Determina el periodo de oscilacin y compralo con el valor exacto: o a 4 ( 7 ) 1 4 8573 6 T = . cA2 cA2 ( 2 ) 3

Ejemplo 5.20
La ecuacin de Rayleigh o
2 x 1 x + 3 x3 + 0 x = 0,

1 , 3 > 0 ,

(5.146)

describe un oscilador lineal con un trmino que aporta energ a las oscilaciones, 1 x, y otro que quita e a energ 3 x3 . Por este motivo no es dif ver que deben existir oscilaciones automantenidas (ciclos l a cil mite): si el oscilador esta prximo al reposo y por tanto x es cercano a cero, el trmino que aporta energ es o e a superior al que la extrae pues |x| |x3 | si |x| 1; por otro lado, si el oscilador tiene mucha energ de a modo que su velocidad es alta, |x| 1, sucede que el trmino que quita energ es muy superior al que e a la aade pues entonces |x| n |x3 |. En este ejemplo usaremos el mtodo de balance armnico para estimar e o este ciclo l mite. Como la ecuacin de Rayleigh es invariante bajo el cambio x x, el desplazamiento x(t) ha de ser o simtrico con respecto al eje x = 0 de modo que c = 0. Esto nos lleva a proponer directamente la solucin e o aproximada x(t) = A cos(t). (5.147) Insertando esta expresin en (5.146) y teniendo en cuenta que [vase (5.138)] o e sen3 x = 3 1 sen x sen 3x 4 4

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o


se obtiene 2 A cos t + 1 A sen t 3 3 A es decir 3 1 2 sen t + sen 3t + 0 A cos t = 0 4 4

329

(5.148)

3 2 2 A cos t + 1 A sen t 3 3 A3 sen t + 0 A cos t + a.o.s. = 0. (5.149) 4 Despreciando la contribucin de los armnicos de orden superior e igualando los armnicos ms bajos se o o o a obtiene la frecuencia y amplitud A del ciclo l mite:
2 2 = 0 , 41 A2 = . 2 30 3

(5.150) (5.151)

Un ejemplo curioso de un sistema f sico regido esencialmente por un oscilador de Rayleigh es el oscilador salino: el nivel del agua salada en un vasito con un pequeo agujero en el fondo oscila alrededor de n su posicin de equilibrio cuando se sumerge en un vaso de agua pura. M. Okamura y K. Yoshikawa o (Physical Review E, volumen 61, pginas 2445-2452, ao 2000) han demostrado que estas oscilaciones a n pueden describirse bastante bien mediante una ecuacin de Rayleigh. Para el sistema considerado por o Okamura y Yoshikawa esta ecuacin es o x 56x + 1 2 108 x3 + 7x = 0 (5.152)

donde las unidades empleadas son las del sistema cegesimal (x en cent metros y t en segundos). Si usamos la relacin (5.151), encontramos que la amplitud de oscilacin del oscilador salino ser o o a A= 4 56 3 7 1 2 108 3 104 cm = 3m.

Esta prediccin est en relativo buen acuerdo con la amplitud experimental observada de 25 m (al menos o a se predice el orden de magnitud de las oscilaciones). Por qu la prediccin no es mejor? Debe observarse e o que en el oscilador experimental el parmetro 3 = 1 2 108 es enorme lo que hace que no sea muy a afortunado despreciar en nuestras manipulaciones, tal como hemos hecho para deducir (5.151), el a.o.s. 1 3 3 A3 sen 3t . 4 De hecho si tomamos A = 25m y 2 = 7, este armnico despreciado es igual a 8 7 sen 3t. Resulta que o la amplitud 8 7 de este armnico es mucho mayor que la amplitud de cualquier otro armnico retenido en o o (5.149). En la gura 5.26 se representa la solucin de (5.152) en el plano de fases. El ciclo l o mite es muy diferente de una gura ovalada lo que nos indica que una solucin aproximada de la forma x(t) = A cos t o nunca podr representar adecuadamente el ciclo l a mite del oscilador (5.152). En cambio, el ciclo l mite de (5.146) con 1 = 3 = 1 es una gura muy parecida a un valo lo que nos o anuncia que en este caso la solucin (5.151) debe describir adecuadamente el ciclo l o mite. De hecho, de (5.151) se deduce A 0 44 y = 7, por lo que, segn el mtodo de balance armnico, el ciclo l u e o mite viene descrito por (5.153) x(t) = 0 44 cos( 7t), x(t) = 0 44 7 sen( 7t) = 1 15 sen( 7t), (5.154) es decir, por una elipse en el plano de fases con semieje horizontal igual a 0 44 y semieje vertical de longitud 1 15. Esto est en un muy buen acuerdo con el ciclo l a mite calculado numricamente que se muestra en la e gura 5.27.

330

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

v 0.00075 0.0005 0.00025 -0.002 -0.001 -0.00025 -0.0005 -0.00075 0.001 0.002 x

Figura 5.26: Ciclo l mite (l nea cerrada externa) del oscilador de Rayleigh (5.152) donde v x.
v 1 0.5 -0.4 -0.2 -0.5 -1 0.2 0.4 x

Figura 5.27: Ciclo l mite (l nea cerrada externa) del oscilador de Rayleigh (5.146) con 1 = 3 = 1, 2 = 7 y donde v x. 0

5.6.2. Mtodo de Krylov-Bogoliubov e


El mtodo de Krylov-Bogoliubov21 permite encontrar soluciones aproximads peridicas y/o e o cuasiperidicas de osciladores no lineales. Recurdese que con el mtodo del balance armnico o e e o tan slo se pueden obtener expresiones aproximadas de las soluciones peridicas. El mtodo de o o e Krylov-Bogoliubov se aplica a ecuaciones de la forma dx d2 x + 2 x + f (x, ) = 0 , 2 dt dt Si = 0, la solucin de (5.155) es o x(t) = A cos( t + ) , y su derivada es x(t) = A sen( t + ) , (5.157) donde la amplitud A y la fase son constantes. Si 0 < 1, es razonable pensar que la solucin o de (5.155) ser formalmente muy parecida a la de (5.156), aunque ya no debemos esperar que a
21

0<

1.

(5.155)

(5.156)

Estos nombres en ocasiones tambin se escriben como Krylo-Bogoliubo. e

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o

331

A y sean constantes en el tiempo. Es decir, consideraremos una solucin formalmente igual a o (5.156), pero de amplitud y fase variable en el tiempo: x(t) = A(t) cos( t + (t)), (5.158)

donde A(t) y (t) se determinan imponiendo que (5.158) sea solucin de (5.155). Pero esta o condicin no ser en general suciente para determinar un o a vocamente las funciones A(t) y (t), y por ello imponemos (arbitrariamente)22 una condicin adicional sobre A(t) y (t), a saber, la o condicin de que sean funciones que hagan que se verique la relacin o o dx = A(t) sen( t + (t)). dt En denitiva, A(t) y (t) han de ser dos funciones que hagan que: o 1. x(t) = A(t) cos( t + (t)) sea solucin de (5.155). 2. La derivada con respecto al tiempo de la solucin propuesta, ecuacin (5.158), venga dada o o por (5.159). Veamos qu ecuaciones han de satisfacer A(t) y (t) para que se veriquen estas dos condiciones. e Para ello derivamos la ecuacin (5.158) con respecto al tiempo o dA d dx = A sen + cos A sen . dt dt dt (5.160) (5.159)

Para abreviar, hemos usado la notacin t + . Imponiendo en esta ecuacin la condicin o o o (5.159) se tiene que A cos A sen = 0. (5.161) Derivando la ecuacin (5.159): o x = 2 A cos A sen A cos , y sustituyendo este resultado en la ecuacin (5.155), obtenemos o 2 A cos A sen A cos + 2 A cos + f (A cos , A sen ) = 0, es decir, A sen A cos + f (A cos , A sen ) = 0. (5.163) (5.162)

En conclusin, A(t) y (t) son las soluciones del sistema formado por las ecuaciones (5.161) y o (5.163), es decir, soluciones del sistema A cos A sen = 0, A sen A cos + f (A cos , A sen ) = 0. (5.164) (5.165)

Vamos ahora a simplicar estas dos ecuaciones. Multiplicamos la ecuacin (5.164) por cos y o le restamos la ecuacin (5.165) multiplicada por sen para obtener o A cos2 A sen cos + A sen2 + A sen cos f (A cos , A sen ) sen = 0, (5.166)
Esta condicin se justica (a posteriori) por contribuir a que las ecuaciones diferenciales sobre A(t) y (t) que o se obtienen ms adelante [vanse las ecuaciones (5.170)] sean sucientemente simples. a e
22

332 es decir,

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

A f (A cos , A sen ) sen = 0.

(5.167)

Ahora multiplicamos la ecuacin (5.164) por sen y le restamos la ecuacin (5.165) multiplio o cada por cos , quedando 2 A cos sen + A sen2 2 A cos sen + A cos2 f (A cos , A sen ) cos = 0, (5.168) o bien, A f (A cos , A sen ) cos = 0. (5.169) De este modo hemos obtenido un sistema de ecuaciones de primer orden (desacopladas) sobre A y formado por (5.167) y (5.169): A = f (A cos , A sen ) sen , (5.170) = f (A cos , A sen ) cos . A La resolucin exacta de este sistema conducir a unas funciones A(t) y (t) tales que, sustituidas o a en (5.158), nos proporcionar la solucin exacta de la ecuacin (5.155). Pero el sistema (5.170) an o o es generalmente muy complicado y no se conoce cmo resolverlo de forma exacta. As que nos o conformaremos con resolverlo de un modo aproximado siguiendo las ideas de Krylov y Bogoliubov. Para empezar, desarrollamos trminos de la derecha de (5.170) en serie de Fourier: e A = K0 (A) + [Kn (A) cos n + Ln (A) sen n], n=1 (5.171) = P0 (A) + [Pn (A) cos n + Qn (A) sen n], A A
n=1

siendo K0 , Kn , Ln , P0 , Pn , y Qn los correspondientes coecientes de Fourier: K0 (A) = Kn (A) = Ln (A) = P0 (A) = Pn (A) = Qn (A) = 1 2 1 1 1 2 1 1
2

f (A cos , A sen ) sen d,


0 2

f (A cos , A sen ) sen cos n d,


0 2

f (A cos , A sen ) sen sen n d,


0 2

f (A cos , A sen ) cos d,


0 2

f (A cos , A sen ) cos cos n d,


0 2

f (A cos , A sen ) cos sen n d.


0

En la primera aproximacin del mtodo de Krylov-Bogoliubov se desprecian los efectos de los o e armnicos de orden superior que aparecen en (5.171), de modo que nos limitamos a resolver el o sistema A = K0 (A), (5.172) = P0 (A), A

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o es decir,

333

2 A = f (A cos , A sen ) sen d, 2 0 . 2 = f (A cos , A sen ) cos d 2A 0

(5.173)

Este sistema es ms fcil de resolver que la ecuacin original y que el sistema (5.170). Sin embargo, a a o su solucin A(t) y (t) sustituida en (5.158) conduce a que x(t) = A(t) cos(t + (t)) sea slo o o una solucin aproximada. Esta es la solucin aproximada que proporciona el mtodo de Krylovo o e Bogoliubov en su primera aproximacin. Pueden construirse aproximaciones de orden superior o [Mic81], pero no las estudiaremos aqu .

Ejemplo 5.21
Como ejemplo sencillo en donde ilustrar el mtodo de Krylov-Bogoliubov escogemos el oscilador lineal e amortiguado, el cual tiene la ventaja de que conocemos su solucin exacta y as podemos compararla con o la expresin aproximada proporcionada por el mtodo de Krylov-Bogoliubov. La ecuacin de este oscilador o e o es d2 x dx +x+ = 0, > 0. dt2 dt Esta ecuacin tiene la forma de (5.155) con f (x, x) = x y = 1. Podemos pues aplicar el mtodo de o e Krylov-Bogoliulov y, por consiguiente, asumimos que la solucin de la ecuacin puede expresarse de modo o o conveniente de la forma (5.158). Para hallar A(t) y (t) hacemos uso del sistema (5.173) que, en nuestro ejemplo, se reduce a A= = =
2

2 2 2
0

f (A cos , A sen ) sen d


0 2

(A sen ) sen d
2

A
0

sen2 d =

A , 2

= = =

2 A 2 A 2
0 0 2

f (A cos , A sen ) cos d


0 2

(A sen ) cos d sen cos d = 0 .

Resolviendo estas dos ecuaciones diferenciales, es decir, resolviendo A = A, 2 = 0, obtenemos A(t) = A(0) e (t) = (0). Por tanto, la solucin de Krylov-Bogoliubov es o x(t) = A(0) e
t/2 t/2

cos[t + (0)].

334

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Es instructivo comparar esta solucin con la exacta o x(t) = A(0) e


t/2

cos

t + (0) .

Ambas soluciones son muy parecidas, diferencindose unicamente en el valor de la frecuencia instantnea: a a 1 frente a (1 2 /4)1/2 . La diferencia es slo de orden 2 . o

Ejercicio 5.11
1. Demuestra que si en la primera ecuacin de (5.173) la funcin f no depende de la velocidad, es decir, o o si f (x, x) = f (x), entonces K0 (A) = 0 para todo A y por tanto A = 0. Esto implica que cualquier amplitud de oscilacin es constante en el tiempo, lo cual, por supuesto, no es sorprendente: si f o no depende de la velocidad, el oscilador es conservativo, y la energ del oscilador, y por tanto su a amplitud, ha de ser constante. 2. Demuestra que si f slo depende de la velocidad, es decir, si f (x, x) = f (x), entonces P0 (A) = 0 y o la fase de la solucin es constante en el tiempo. o

Ciclos l mite y su estabilidad segn el mtodo de Krylov-Bogoliubov u e En un ciclo l mite la solucin x(t) es peridica. Si escribimos la solucin como x(t) = o o o A(t) cos(t + (t)), es suciente que A(t) sea igual a una constante, que denotaremos por Ac , para que la solucin sea peridica. Si A(t) = Ac , entonces A = 0, es decir, o o A= K0 (Ac ) = 0, (5.174)

de modo que las ra ces de la ecuacin K0 (A) = 0 son justamente las amplitudes (aproximadas) o 23 La fase (t) del ciclo l Ac de los ciclos l mite. mite con amplitud Ac ser la solucin de a o c
2

c =

Ac

P0 (Ac ) =

2 Ac

f (Ac cos , Ac sen ) cos d.

Como Ac es constante en el tiempo, el miembro derecho de esta ecuacin es tambin constante o e de modo que la solucin es trivial: o c (t) = t P0 (Ac ) Ac (5.175)

En denitiva, el ciclo l mite vendr descrito por a xc (t) = Ac cos t + t P0 (Ac ) Ac (5.176)

que da lugar a una trayectoria cerrada (xc (t), xc (t)) en el plano de fases. Es bastante fcil determinar la estabilidad de un ciclo l a mite mediante el mtodo de Krylove Bogoliubov: basta con analizar el modo en el que A se anula en Ac . Si A < 0 (es decir, A decrece)
Por supuesto, estamos asumiendo que los ciclos l mite existen: acabamos de ver en el ejemplo 5.11 que si K0 (A) = 0 para todo A, lo que tenemos son innitas soluciones peridicas que no estn aisladas y que por o a consiguiente no son ciclos l mite.
23

5.6 Clculo de Soluciones Peridicas a o

335

A
( / )K (A)
0

( / )K (A)
0

(a)

(b)

Figura 5.28: Dependencia de la velocidad de cambio de la amplitud, A, frente a la amplitud A en las vecindades de Ac para un ciclo l mite (a) inestable y (b) estable. Las echas indican la direccin en o la que la amplitud A cambia.

en la zona donde A < Ac y A > 0 (es decir, A crece) en la zona con A > Ac , vemos que A se aleja de Ac , es decir, el ciclo l mite es inestable: A < Ac A < 0A decrece A > Ac A > 0A crece Esto es equivalente a decir que dA dA >0
Ac

Ciclo l mite inestable.

(5.177)

(5.178)

para los ciclos l mite inestables (vase la gura 5.28). e Razonando de igual modo, si para A < Ac resulta que A > 0, y para A > Ac se tiene que A < 0, entonces las amplitudes tienden a acercarse a Ac , es decir, en este caso el ciclo l mite es estable: A < Ac A > 0A crece mite estable. (5.179) < 0A decrece Ciclo l A > Ac A Por supuesto, esto es equivalente a decir que dA dA <0
Ac

(5.180)

para los ciclos l mite estables (vase la gura 5.28). e Ejercicio 5.12
Halla las relaciones del tipo de (5.179) y (5.180) para un ciclo l mite semiestable.

336

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

5.7. Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz n


Hemos estudiado hasta ahora sistemas autnomos de tan slo dos ecuaciones de primer orden. o o Mucho de lo que hemos visto es tambin vlido para sistemas de ms de dos ecuaciones. Sin e a a embargo, el anlisis de estos sistemas es ms complicado porque: a a 1. Hay un nmero mayor de casos posibles. Este nmero aumenta con el orden del sistema. u u 2. Es dif representar (e imaginar!) trayectorias en un diagrama de fases de tres o ms cil a dimensiones. 3. Para sistemas de orden mayor o igual que tres se producen fenmenos muy complejos y exo traos que no se dan en sistemas de segundo orden. Estos fenmenos, que suelen englobarse n o bajo el trmino de caos, se estn estudiando con intensidad desde hace relativamente e a poco tiempo.24 Vamos a esbozar en esta seccin alguno de estos fenmenos a travs del o o e anlisis de las famosas ecuaciones de Lorenz. a Ecuaciones de Lorenz A principios de los aos 60, el meteorlogo E. N. Lorenz estaba interesado en descubrir de un n o modo matemtico simple el comportamiento f a sico de una capa de uido calentado desde abajo. Es comportamiento de este sistema nos es familiar a casi todos los que alguna vez (probablemente en la cocina) hemos mirado un uido (probablemente aceite) mientras se calentaba. Lo que sucede es algo parecido a esto: si la diferencia de temperatura T entre el fondo del uido y la supercie de ste es pequea, se produce una conduccin de calor de abajo hacia arriba sin e n o movimiento macroscpico apreciable de uido; si T es moderado, entonces el uido de abajo o sube y desplaza al uido fr superior, dndose el fenmeno de conveccin (aparicin de rollos o a o o o convectivos); nalmente, si T es muy grande, el uido se mueve de modo turbulento. Lorenz, despus de drsticas simplicaciones en las ecuaciones del movimiento del uido, e a model el comportamiento de esta capa mediante el siguiente sistema de ecuaciones: o dx = x + y, dt dy (5.181) = r x y x z, dt dz = b z + x y. dt Estas son las famosas ecuaciones de Lorenz. Su aspecto no es muy terrible: ntese que el sistema o ser lineal con coecientes constantes si no fuera por la presencia de dos trminos no lineales: a e x z en la segunda ecuacin y x y en la tercera. En todo caso, su aspecto no hace presagiar que o sus soluciones puedan tener la riqueza de comportamientos necesaria como para poder describir, aunque sea de modo muy cualitativo, un fenmeno f o sico tan complicado como el calentamiento desde abajo de una capa de uido; sistema en el que, como hemos hecho notar anteriormente, el uido bien permanece inmvil bajo ciertas condiciones, bien se mueve de forma peridica, o bien o o se agita de modo turbulento. Las variables x, y, z del sistema estn ligadas con magnitudes f a sicas: x est relacionada con a la velocidad del uido, y con la diferencia de temperatura en la direccin horizontal, y z con la o diferencia de temperatura en la direccin vertical. Los parmetros , r y b son reales y positivos. o a
Es inicio del estudio intensivo sobre sistemas caticos suele datarse hacia comienzos de los aos sesenta, con o n los primeros trabajos de E. N. Lorenz
24

5.7 Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz n

337

Los parmetros y b dependen del tipo de uido (de su conductividad trmica y viscosidad) y a e del grosor de la capa. Valores razonables de estos dos parmetros para la atmsfera son r = 10 a o y b = 8/3. El parmetro r es proporcional a T .25 a Clculo de los puntos cr a ticos Para analizar este sistema (dentro de nuestra posibilidades) y empezamos localizando los puntos cr ticos. En los puntos cr ticos se tiene que x = y = z = 0, por lo que del sistema (5.181) se deduce que las coordenadas (x, y, z) de estos puntos cr ticos deben satisfacer el siguiente sistema de ecuaciones: x + y = 0, r x y x z = 0, (5.182) b z + x y = 0. De la primera ecuacin de (5.182) es fcil ver que x = y. Sustituyendo este resultado en la segunda o a y tercera ecuacin obtenemos o x (r 1 z) = 0, (5.183) b z + x2 = 0, Una solucin obvia es la trivial x = y = z = 0. Las otras las hallamos a partir de la primera o ecuacin de (5.183) de la cual se deduce que o z = r 1. Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacin obtenemos o x = b (r 1), y = b (r 1).

Por consiguiente, si r > 1, hay tres puntos cr ticos: P1 = (0, 0, 0), P2 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 , (5.184)

P3 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 . Si r 1, entonces slo existe el punto cr o tico P1 = (0, 0, 0). Estabilidad de los puntos cr ticos Una vez hallados los puntos cr ticos, analizaremos su estabilidad para as conocer el compor tamiento de las trayectorias solucin del sistema en sus vecindades. o Punto cr tico P1 = (0, 0, 0) Linealizando el sistema (5.181) en torno a este punto, obtenemos dx = x + y, dt dy = r x y, dt dz = b z, dt
25

(5.185)

El parmetro es el nmero de Prandtl y r es el n mero de Rayleigh a u u

338 cuya ecuacin caracter o stica m 0 r 1 m 0 0 0 b m tiene por solucin a o

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

= (b + m) [m2 + ( + 1) m (r 1)] = 0,

(5.186)

m1 = b, 1 m2 = ( + 1) + 2 1 m3 = ( + 1) 2

1 2 1 2

( + 1)2 + 4 (r 1), ( + 1)2 + 4 (r 1).

Por tanto, la estabilidad del punto cr tico P1 depende del valor de r. Si r < 1, las tres ra sern ces a negativas (o tendrn parte real negativa) y el punto cr a tico ser estable. Pero si r > 1, m1 y m2 a son negativas y m3 se vuelve positiva, provocando que el punto cr tico P1 se torne inestable (es un punto de silla). Si ocurriera que r = 1, nos encontrar amos en un caso fronterizo con m1 = b y m2 = m3 = 0. En resumen: r<1 m1 , m2 , m3 < 0 P1 es estable, r > 1 m1 , m3 < 0, m2 > 0 P1 es inestable.

Punto cr tico P2 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 (x0 , y0 , z0 ) Empezamos linealizando el sistema en torno a P2 . Para ello hacemos un cambio de sistema de referencia en el que trasladamos el origen a P2 : x = x0 + u , y = y0 + v , z = z0 + w . Aplicamos el cambio de referencia a (5.181) y obtenemos du = (x0 + u) + (y0 + v) dt = x0 + y0 u + v = u + v, dv = r x0 + r u y0 v (x0 + u) (z0 + w) dt = r x0 y0 x0 z0 + r u v z0 u x0 w u w = (r z0 ) u v x0 w u w, dw = b z0 b w + (x0 + u) (y0 + v) dt = b z0 + x0 y0 b w + y0 u + x0 v + u v = y0 u + x0 v b w + u v.

5.7 Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz n

339

Los trminos no lineales (u v en la segunda ecuacin, y u v en la tercera) son cuadrticos por lo e o a que P2 es un punto cr tico simple. Teniendo en cuenta que r z0 = 1, el sistema linealizado es du = u + v, dt dv = u v x0 w, dt dw = y0 u + x0 v b w, dt siendo su ecuacin caracter o stica m + 0 1 1 m x0 y0 x0 b m es decir, m3 + m2 ( + b + 1) + b ( + r) m + 2b (r 1) = 0. (5.188) Bien mediante un anlisis algebraico cuidadoso de esta ecuacin (algo que no haremos aqu26 ), o a o bien mediante la aplicacin directa del criterio de Hurwitz (vase la seccin 5.3.2, pgina 297), o e o a es posible llegar a la conclusin de que las tres ra o ces de la ecuacin caracter o stica tienen parte real negativa si ( + b + 3) . (5.189) r < rc b1 Para r > rc hay una ra negativa y otras dos complejas conjugadas con parte real positiva. Esto z signica que P2 es estable si r < rc e inestable si r > rc . Punto cr tico P3 = b (r 1) , b (r 1) , r 1 (x0 , y0 , z0 ) Procedemos con este punto de igual modo que con el punto cr tico P2 , obteniendo, tras hacer la oportuna traslacin del sistema de referencia, el mismo sistema que para el punto P2 , es decir, o el sistema (5.187), y, por tanto, la misma ecuacin caracter o stica (5.188). Por consiguiente, el anlisis llevado a cabo para P2 es igualmente vlido para P3 . a a En resumen: r < rc P2 y P3 estables, r > rc P2 y P3 inestables. Ejercicio 5.13
Demuestra mediante la aplicacin del criterio de Hurwitz (vase la seccin 5.3.2, pgina 297) que la o e o a ecuacin caracter o stica (5.188) tiene tres ra ces con parte real negativa si r < rc .

(5.187)

= 0,

Hacia dnde van las trayectorias? o Ya que P1 , P2 y P3 son inestables para r > rc (suponiendo que rc 1), podr amos pensar que las trayectorias de la solucin en el espacio de fases deben irse a innito, pero es fcil darse o a cuenta de que esto no sucede, tal como mostraremos a continuacin. o
26

El que tenga curiosidad puede ver este anlisis en la referencia [Dra92] a

340

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

Sea D(t) la distancia de la solucin (x(t), y(t), z(t)) al punto jo (0, 0, r + ). Veamos si esta o distancia aumenta en el tiempo para valores grandes de (x, y, z). Para ello vamos a calcular la derivada temporal de D2 (t)/2: d 1 2 d D2 (t) = x + y 2 + (z r )2 dt 2 dt 2 dx dy dz =x +y + (z r ) dt dt dt Teniendo en cuenta (5.181), esta ecuacin se reduce a o d D2 (t) = x (x y) + y (r x y x z) (z r ) b z + (z r ) x y dt 2 = x2 y 2 b z 2 + b (r + ) z. Es obvio que esta cantidad es menor que cero cuando (x, y, z) . Luego, sorprendentemente, vemos que para valores grandes de (x, y, z) las trayectorias no slo no tienden al innito sino que o tienden a reducir la distancia D(t), es decir, a acercarse hacia valores ms pequeos de (x, y, z). a n Entonces, hacia dnde van las trayectorias? Podr o amos pensar que quizs se dirijan hacia una a solucin peridica cerrada (ciclo l o o mite o toro atractivo), pero se puede demostrar [Str94] que tal cosa no es posible (de hecho las trayectorias son muy irregulares, vase la gura 5.30). Entone ces hacia dnde van las trayectorias? Puede verse numricamente que las trayectorias solucin o e o tienden en el espacio de fases hacia una gura geomtrica con aspecto de mariposa, llamada mae riposa de Lorenz (vase la gura 5.29), que es una estructura fractal cuya dimensin no es entera, e o es decir, no es una l nea, no es una supercie, no tiene volumen, su estructura es innitamente intrincada, es un atractor extrao. n Este comportamiento catico no se da para cualquier valor de r. Por ejemplo, para r = 100 o (con = 10 y b = 8/3) las soluciones tienden hacia un ciclo l mite estable. En general existen intervalos de valores de r en donde las soluciones son caticas, otros en donde tienden a ciclos o l mites, otros en donde tienden a puntos jos estables y otros en donde los atractores extraos y n los ciclos l mite se alternan de un modo extraordinariamente complicado.27 Sensibilidad a las condiciones iniciales En las ecuaciones de Lorenz condiciones iniciales arbitrariamente prximas dan lugar, si se o espera lo suciente, a soluciones completamente distintas (vase la gura 5.30) que, sin embargo, e deambulan trazando las alas de la mariposa por la regin acotada que es el atractor extrao o n (vase la gura 5.31). e

Ejemplo 5.22
Una de las caracter sticas ms sorprendentes del comportamiento catico es que puede surgir en sistemas a o no lineales con dimensin baja, es decir, con un nmero pequeo de variables independientes. Se sabe que o u n para que en un sistema autnomo se d comportamiento catico el nmero de variables independientes ha o e o u de ser mayor o igual que tres. Las ecuaciones de Lorenz son un ejemplo de sistema catico con el nmero o u m nimo de variables posibles y que adems es bastante simple. Una pregunta que podr a amos hacernos es si es posible encontrar un sistema catico an mas simple que el de Lorenz. Esta pregunta ha sido respondida o u armativamente por J. C. Sprott en su art culo Some simple chaotic ows, Physical Review E, 50 (1994) R467.28 Sprott encontr 19 sistemas caticos que son ms sencillos que el de Lorenz bien porque contienen o o a
Una descripcin ms detallada puede encontrarse en la seccin 9.5 de [Str94]. o a o Puedes encontrar ms detalles sobre este trabajo (y descargar el art a culo y programas relacionados) en la pgina web de Sprott cuya direccin se encuentra en http://www.unex.es/eweb/fisteor/santos/mma a o
28 27

5.7 Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz n

341

menos trminos (las ecuaciones de Lorenz tienen siete), bien porque el nmero de trminos no lineales es e u e menor (las ecuaciones de Lorenz tienen dos). Uno de estos sistemas caticos es el siguiente: o dx = yz, dt dy = x y, dt dz = 1 xy. dt

(5.190)

Sin duda es bien simple: cinco trminos, dos de ellos no lineales. En la gura 5.32 se muestra el aspecto e del atractor extrao de este sistema. n

342

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

50 25 0 -25

100

75

50

25

0 -20 0 20

Figura 5.29: Atractor extrao de las ecuaciones de Lorenz llamado mariposa de Lorenz. Se ha repren sentado la solucin numrica de las ecuaciones de Lorenz con = 10, r = 60 y b = 8/3, para los o e puntos iniciales (x(0), y(0), z(0)) = (1, 2, 3) (l nea continua) y (x(0), y(0), z(0)) = (1, 2, 100) (l nea punteada). Para este sistema rc = ( +b+3)/( b1) 24 7 < r y los puntos cr ticos, aparte del origen, son C = ( b (r 1), b (r 1), r 1) (12 5, 12 5, 59), y aparecen en la gura representados por dos puntos en el interior de las alas de la mariposa.

5.7 Caos y atractores extraos. Ecuaciones de Lorenz n


x 15 10 5 t 5 -5 -10 -15 10 15 20 25

343

Figura 5.30: x frente a t para dos soluciones de las ecuaciones de Lorenz con condiciones iniciales muy prximas cuando = 10, r = 28 y b = 8/3. La l o nea discontinua es la solucin para la condicin o o inicial (x(0), y(0), z(0)) = (5, 5, 5), y la l nea continua representa la solucin para (x(0), y(0), z(0)) = o (5 0001, 5, 5). A partir de aproximadamente t = 18 ambas soluciones siguen caminos claramente distintos.

20 0 -20 40 30 20 10 0 -10 0 10

Figura 5.31: Solucin numrica de las ecuaciones de Lorenz con = 10, r = 28 y b = 8/3, para o e los puntos iniciales (x(0), y(0), z(0)) = (5, 5, 5) (l nea continua) y (x(0), y(0), z(0)) = (5 0001, 5, 5) (l nea punteada). Para este sistema rc = ( + b + 3)/( b 1) 24 7 < r y los puntos cr ticos, aparte del origen, son C = ( b (r 1), b (r 1), r 1) (8 5, 8 5, 27), y aparecen en la gura representados por dos puntos en el interior de las alas de la mariposa. Ambas trayectorias siguen inicialmente caminos muy prximos, pero, tras cierto tiempo no muy grande, acaban trazando o trayectorias completamente distintas.

344

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

-4 2 0 -2 4 -2 0 2 4

0 -2 -4

Figura 5.32: Solucin numrica del sistema (5.190) para las condiciones iniciales (x(0), y(0), z(0)) = o e (1, 2, 4). La solucin se ha representado hasta el instante t = 400. o

5.8 Problemas

345

5.8. Problemas
5.1. Analiza la estabilidad del punto de reposo del sistema lineal x = x + 3y , y = 5x y. 5.2. Analiza la estabilidad del punto de reposo del sistema lineal x = 3x + y , y = (2 1)x + y, en funcin de los valores que tome el parmetro real . o a 5.3. Clasica, segn el valor de , el punto de reposo del sistema u x = 3x + y , y =2x + y. 5.4. Analiza la estabilidad del punto de reposo de este sistema: x = x + z , y = 2y z , z = yz. 5.5. Dibuja el diagrama de fases alrededor del origen de un sistema lineal de dos ecuaciones de primer orden en el que una de sus ra es nula. Analiza la estabilidad del punto jo (0, 0). ces 5.6. Demuestra que el diagrama de fases de todos los sistemas lineales de dos ecuaciones de primer orden con ra nula doble es equivalente al del sistema z x = x sy , 1 y = xy, s con s = 0 arbitrario. Comprueba que la solucin de este sistema es o x(t) = c1 + (c1 c2 s)t , 1 y(t) = c2 + (c1 c2 s)t , s siendo c1 y c2 dos constantes arbitrarias. Dibuja el diagrama de fases y analiza la estabilidad del punto jo (0, 0). 5.7. En este ejercicio queremos analizar la evolucin de los sentimientos amorosos de Romeo o y Julieta. Sea R(t) la medida del amor de Romeo por Julieta en el instante t y J(t) el de Julieta por Romeo. Si esta medida es negativa, el sentimiento no es de amor sino de rechazo. Un modelo simple de la evolucin de sus amores se basa en la consideracin de o o que su amor crece o disminuye dependiendo slo de sus sentimientos mutuos. Supongamos o que esta dependencia es lineal. Entonces dR = aR + bJ , dt dy = cR + dJ . dt

346

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad a) Sugiere nombres que describan el carcter de un enamorado, digamos de Romeo, para a las distintas combinaciones del signo de a y b. b) Supn que el amor de Romeo aumenta (disminuye) si Julieta le ama (no le ama) y o el de Julieta aumenta (disminuye) si Romeo no le ama (s le ama). En este caso, las ecuaciones tomar la forma an dR = aJ , dt dJ = bR , dt con a > 0 y b > 0. Traza el diagrama de fases de la evolucin de los amores de Romeo o y Julieta para este caso. c) Supn que el amor de Romeo tiende a disminuir si l ya ama a Julieta y a aumentar o e si Julieta le ama. Supn que Julieta se comporta exactamente de la misma forma. En o este caso, la evolucin de sus sentimientos vendr dada por o a dR = aR + bJ , dt dJ = bR + aJ , dt con a < 0 y b > 0. Demuestra que: 1) Si a2 > b2 , entonces su relacin amorosa languidece hasta la indiferencia absoluta. o 2 < b2 , entonces su relacin amorosa puede transformase bien en pasin total 2) Si a o o o en guerra encarnizada. Determina bajo qu condiciones iniciales se produce una e cosa u otra. o o a d ) Supn que la relacin amorosa est gobernada por las ecuaciones dR = J, dt dJ = R + J. dt Obtn el diagrama de fases de esta relacin. e o
Si te ha interesado este problema, puedes encontrar ms detalles en el libro de Strogatz [Str94].www a

5.8. Halla el tipo y la estabilidad de los puntos cr ticos del sistema x = x y, y = 1 xy. Dibuja en el plano de fases (x, y) las trayectorias solucin en las vecindades de los puntos o cr ticos. 5.9. Sea el sistema no lineal x = 6x y + x2 , y = x + 2y + y 2 . a) Halla el tipo de punto cr tico y la estabilidad del punto (0, 0) en funcin del valor de o .

5.8 Problemas

347

b) Dibuja de forma aproximada las trayectorias solucin en las vecindades de este punto o para = 21 y = 0. c) Sea = 0. Demuestra que (x, y) = (6, 0) es un punto cr tico simple y determina su tipo y estabilidad. 5.10. Las ecuaciones de Lotka-Volterra dx = ax xy , dt dy = cy + xy . dt con a > 0, c > 0, > 0 y > 0 pretenden describir la evolucin de la poblacin x de una o o especie (presas) que es cazada por otra especie (predadores) cuya poblacin es y. o o o a) Discute la adecuacin del sistema anterior a la descripcin del sistema predador-presa e interpreta el signicado de los coecientes a, c, y . b) Halla los puntos cr ticos del sistema y, mediante el anlisis del sistema linealizado, a discute su tipo y estabilidad. Haz un esquema de las trayectorias del sistema linealizado en las vecindades de los puntos cr ticos. c) Demuestra que la ecuacin general de las trayectorias del sistema no lineal es o c ln x x + a ln y y = const . Dibuja estas trayectorias en el espacio de fases para distintas condiciones iniciales. 5.11. Las ecuaciones dx = dt dy = dt

1x 2y

1 x2 1 xy , 2 y 2 2 xy ,

con 1 > 0, 2 > 0, 1 > 0, 2 > 0, 1 > 0, 2 > 0, son ecuaciones de tipo LotkaVolterra que pretenden describir la competicin de dos especies (digamos conejos y ovejas), o con poblacin x e y, que, en un ecosistema dado, comparten un mismo alimento (hierba) o presente en cantidades limitadas. En lo que sigue supn que 1 = 3, 2 = 2, 1 = 1, 2 = 1, o 1 = 2, 2 = 1. a) Discute la adecuacin del sistema anterior a la descripcin del sistema de dos especies o o competidoras e interpreta el signicado de los coecientes 1 , 2 , 1 , 2 , 1 , 2 . b) Halla los puntos cr ticos del sistema y, mediante el anlisis del sistema linealizado, a discute su tipo y estabilidad. Haz un esquema de las trayectorias del sistema linealizado en las vecindades de los puntos cr ticos. c) Haz un esquema de las trayectorias en el espacio de fases. 5.12. Demuestra que la solucin nula de la ecuacin de van der Pol o o x + (x2 1)x + x = 0, es asintticamente estable cuando o | | 1, > 0.

< 0 e inestable cuando

348

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

5.13. Halla la estabilidad de los puntos cr ticos del sistema x =y(x + 1) , y =x(1 + y 3 ) , y determina sus trayectorias de modo cualitativo. 5.14. Sea el sistema x = y, y = 4x + x2 . a) Halla los puntos cr ticos. Son puntos cr ticos simples? Determina su tipo y estabilidad. b) Halla la ecuacin de las trayectorias que pasan por los puntos cr o ticos. e o c) Halla de forma aproximada mediante el mtodo de balance armnico las trayectorias del sistema que pasan por las vecindades del origen. Utiliza el resultado obtenido para determinar la estabilidad del origen (0, 0). d ) Dibuja un esquema de las trayectorias en el plano x y. 5.15. Demuestra que todas las soluciones de x + |x|x + x3 = 0 tienden a cero cuando t . 5.16. Demuestra que el origen es un punto espiral del sistema x = y x x2 + y 2 , y =xy pero es un centro del sistema linealizado. 5.17. Halla valores de a > 0, b > 0, m = 0, 1, 2 . . ., n = 0, 1, 2 . . . de modo que E(x, y) = ax2n + by 2m sean funciones de Liapunov para los sistemas x2 + y 2 ,

(a) x = x 2y 2 , (b) x = y x(x2 + y 2 ) , (c) x = x + y xy 2 ,

y = xy y 3 . y = x y(x2 + y 2 ) . y = 2x y x2 y

(5.191) (5.192) (5.193)

5.18. Comprueba que 8x2 + 11xy + 5y 2 es funcin de Liapunov del sistema o x = x + 4y , y = 2x 5y . 5.19. Demuestra que el sistema dado en coordenadas polares dr = r f (r, ) , dt d = g(r, ) . dt

5.8 Problemas se reduce, en coordenadas cartesianas, al sistema dx = x f (r, ) y g(r, ), dt dy = x g(r, ) + y f (r, ). dt En lo que sigue supn que g() = 1 y que f (r, ) = f (r) es una funcin continua. o o

349

(5.194)

a) Si f (r) tiene n ceros, demuestra que el sistema (5.194) tiene un punto jo y n soluciones peridicas (ciclos l o mite) de la forma (x = rm cos t, y = rm sen t), siendo rm uno de los ceros de f (r). Analiza la estabilidad de cada ciclo l mite en funcin del signo de f (r) o entre los ceros. b) Supn que f (r) es un polinomio (digamos de grado dos) que pasa por r = 1 y r = 2. o Obtn el sistema no lineal dado por (5.194) cuyos ciclos l e mite son (cos t, sen t) y (2 cos t, 2 sen t). c) Supongamos que f (r) = 0 para todo r. Signica esto que hay un ciclo l mite para todo r? e d ) Bajo qu condiciones es lineal el sistema (5.194)? Utiliza el sistema equivalente en polares para demostrar que bajo esas condiciones el sistema (5.194) no puede tener ciclos l mite? e) Usando tanto la representacin polar como la cartesiana, determina cundo es estable o a el punto cr tico (x = 0, y = 0). 5.20. Encuentra soluciones aproximadas mediante el mtodo de balance armnico de: e o o e a) x + x 1 x3 = 0, y compara con la relacin frecuencia-amplitud exacta del pndulo: 6 2 = 1 A2 5A4 + + O(A6 ). 8 1536

b) x + sen(x) = 0, y compara con la relacin frecuencia-amplitud exacta del pndulo. o e c) x + sgn(x) = 0, donde la funcin signo sgn(x) se dene as sgn(x) = 1 si x < 0, o : sgn(x) = 1 si x > 0, y sgn(x) = 0 si x = 0. d ) x + ex ex = 0. e) x x + x3 = 0 con 0 < . f ) x + x x2 = 0 con 0 < . 5.21. Encuentra soluciones aproximadas del oscilador x + (x2 + x2 )x = 0 mediante el mtodo del balance armnico. Demuestra que x(t) = cos(t) es una solucin e o o exacta. Este oscilador se estudi en el ejemplo 5.12 de la pgina 314 y se calcularon las o a trayectorias solucin (x(t), x(t)) exactas en el plano de fases. A la vista de la gura 5.12, o cundo esperas que el mtodo de balance armnico proporcione mejores (peores) soluciones a e o aproximadas? 5.22. Emplea el mtodo de Krylov-Bogoliubov para hallar soluciones aproximadas de: e a) x + x + x3 = 0.

350 b) x + x + x2 = 0. c) x + x + |x|x = 0.

Ecuaciones diferenciales y sistemas no lineales. Estabilidad

d ) x + x + sgn(x) = 0 (oscilador con amortiguamiento de Coulomb). e) x + x (1 x2 )x = 0 (ecuacin de van der Pol). o f ) x + x + (x + x3 ) = 0. g) x + x + (x + xn ) = 0, donde n es un nmero natural (n = 0, 1, 2, . . .) u

Cap tulo 6

Ecuaciones integrales lineales

6.1. Introduccin o
Al comienzo del tema dedicado a las ecuaciones diferenciales no lineales nos preguntbamos a si su importancia se correspond con la atencin que le a o bamos a dedicar. La respuesta fue un no rotundo debido a que las ecuaciones diferenciales no lineales aparecen en la descripcin de un gran o nmero de problemas de la Ciencia e Ingenier Esto, sin embargo, no es lo que sucede con las u a. ecuaciones integrales. Su presencia en las Ciencias no es tan generalizada y, adems, la ecuaciones a integrales que aparecen en los problemas f sicos pueden en muchos casos reducirse a ecuaciones diferenciales. No obstante, hay muchos problemas importantes en la Ciencia problema de la dispersin en Mecnica Cuntica, ecuacin de evolucin de la funcin de distribucin de velocidades o a a o o o o o ecuacin de Boltzmann, estructura de l o quidos que se expresan de forma natural en trminos e de ecuaciones integrales (o integrodiferenciales, como es el caso de la ecuacin de Boltzmann) y o que no pueden reducirse a ecuaciones diferenciales (ms ejemplos pueden verse en [Jer99]). a Una clase de problemas especialmente importantes en donde surgen ecuaciones integrales son los llamados problemas inversos que, de un modo cualitativo, pueden describirse como aquellos en los que se pretende discriminar las causas individuales de un efecto (el cual es conocido) cuando este efecto es el resultado de la superposicin (integracin) de estas causas. Un ejemplo o o ser el clculo de la distribucin de carga elctrica (r) en una regin del espacio a partir del a a o e o conocimiento del potencial elctrico V (r) que produce: e

V (r) =

(r ) dr . |r r |

Esta es una ecuacin integral porque la funcin incgnita (r ) aparece integrada. o o o

352

Ecuaciones integrales lineales

6.2. Deniciones y clasicacin de las ecuaciones integrales o


Una ecuacin integral es una ecuacin en la que la funcin incgnita aparece integrada.1 Una o o o o ecuacin integral lineal con funcin incgnita (x) tiene la forma o o o
b

y k(x, y) (y) + g(x) =

(x),

(6.1)

donde: g(x) es una funcin conocida, o k(x, y) es el ncleo o kernel de la ecuacin integral, u o es una constante que a menudo desempea el papel de autovalor, n es una constante que introducimos para simplicar la exposicin y que puede ser cero o o uno. En lo que sigue, salvo especicaciones ms detalladas que hagamos en su momento, supondremos a generalmente que el ncleo k(x, y) es una funcin continua en el cuadrado a x b, a y b, u o y que g(x) y (x) son continuas en el intervalo a x b. El ncleo k(x, y) se dice que es de u cuadrado sumable en el cuadrado a x b, a y b si
b a a b

|k(x, y)|2 dx dy = nito.

(6.2)

La ecuacin integral puede escribirse de un modo ms compacto en trminos de operadores o a e k + g = donde k es el operador integral denido por
b

(6.3)

k =
a

dy k(x, y) (y).

(6.4)

Las ecuaciones integrales se clasican segn los valores que tomen los trminos involucrados u e en (6.1): Si = 0, la ecuacin es de Fredholm de primera especie: o
b

dy k(x, y) (y) + g(x) = 0.

(6.5)

Si

= 1, la ecuacin es de Fredholm de segunda especie: o


b

a
1

dy k(x, y) (y) + g(x) = (x).

(6.6)

Si en la ecuacin tambin aparece la derivada (de cualquier orden) de la funcin incognita, entonces la ecuacin o e o o es integrodiferencial. Estas ecuaciones son generalmente mucho ms complicadas que las integrales y no sern a a estudiadas aqu .

6.2 Deniciones y clasicacin de las ecuaciones integrales o Si g(x) = 0, la ecuacin es homognea: o e


b

353

dy k(x, y) (y) =

(x).

(6.7)

La ecuacin es inhomognea si g(x) = 0. o e Si k(x, y) = 0 para y > x, la ecuacin es de Volterra: o


x

dy k(x, y) (y) + g(x) =

(x).

(6.8)

Igual que para la ecuacin de Fredholm, la ecuacin de Volterra es de primera especie si o o = 0, de segunda especie si = 1, homognea si g(x) = 0, e inhomognea si g(x) = 0. e e En resumen: La ecuacin es de Fredholm si los l o mites de integracin son jos y es de Volterra si estos o l mites son variables. Si la funcin incgnita no est fuera de la integral, la ecuacin es de primera especie, pero o o a o si la funcin incgnita se encuentra tambin fuera de la integral, la ecuacin es de segunda o o e o especie. La ecuacin es homognea si g(x) = 0, e inhomognea si g(x) = 0 . o e e Por ejemplo,
a x

dy k(x, y) (y) = g(x)

(6.9)

es una ecuacin inhomognea de Volterra de primera especie y o e


x

dy k(x, y) (y) + g(x) = (x)

(6.10)

es una ecuacin inhomognea de Volterra de segunda especie. o e En este cap tulo nos vamos a dedicar en exclusiva al estudio de ecuaciones integrales lineales. Las ecuaciones integrales no lineales son much simo ms complicadas y generalmente requieren a tcnicas muy espec e cas.

Ejemplo 6.1
En la teor de l a quidos, la funcin de distribucin radial (r) es una funcin esencial porque contiene inforo o o macin sobre la estructura de los l o quidos y permite la estimacin de diversas magnitudes termodinmicas o a de los mismos.2 Algunas de las teor ms fruct as a feras para determinar la funcin de distribucin radial o o (r) conducen a ecuaciones integrales para (r). Por ejemplo, para un l quido formado por part culas que interaccionan mediante un potencial u(r), la funcin (r) vendr descrita en la teor de Percus-Yevick o a a por la siguiente ecuacin integral (ecuacin de Ornstein-Zernike): o o (r) = 1 + c(r) + donde (ecuacin de cierre de Percus-Yevick) o log (r) +
2

[(r ) 1] c (|r r |) d3 r

(6.11)

u(r) = log[(r) c(r)] kT

(6.12)

Vase, por ejemplo, el cap e tulo cuatro del libro States of matter, de D. L. Goodstein (Dover, Nueva York, 1985).

354

Ecuaciones integrales lineales

y donde es la densidad de las part culas (nmero de part u culas por unidad de volumen), k es la constante de Boltzmann, y T es la temperatura absoluta del l quido. La ecuacin de Ornstein-Zernike junto con la o ecuacin de cierre de Percus-Yevick, constituye una ecuacin integral no lineal cuya solucin anal o o o tica slo o es conocida para unos poqu simos casos especialmente simples.

6.3. Equivalencia entre ecuaciones integrales y ecuaciones diferenciales


Ciertas ecuaciones diferenciales pueden expresarse en forma de ecuaciones integrales, y viceversa. Veamos un ejemplo importante. Sea la ecuacin diferencial lineal de segundo orden o (x) + A(x) (x) + B(x)(x) = G(x). Integrando (6.13) entre a y x se obtiene la expresin o
x x x

(6.13)

(x) (a) =
a

dy A(y) (y)
a

dy B(y)(y) +
a

dy G(y).

(6.14)

Si ahora integramos por partes la primera integral del miembro derecho,


x

dy A(y) (y) = A(y)(y)


a

x a

dy A (y)(y),

(6.15)

la ecuacin (6.14) se reduce a o


x x

(x) = (a) + A(a)(a) A(x)(x) +


a

dy A (y) B(y) (y) +


a

dy G(y).

(6.16)

Integrando de nuevo entre a y x obtenemos


x x

dt (t) = (x) (a) = (a) + A(a)(a) (x a)


a x t a

dt A(t)(t)
x t

(6.17) dy G(y).

+
a

dt
a

dy A (y) B(y) (y) +


a

dt
a

Esta ecuacin puede simplicarse si usamos la relacin o o


x t x

dt
a a

dy (y) =
a

dy (x y) (y),

(6.18)

la cual es fcil de demostrar mediante la regla de Leibniz: a d dx


(x) (x)

dy F (x, y) =
(x) (x)

dy

F d d + F (x, (x)) F (x, (x)) . x dx dx

(6.19)

Vemoslo. Si derivamos el miembro izquierdo de (6.18) se tiene a d dx


x t x

dt
a a

dy (y) =
a

dy (y) .

(6.20)

Si derivamos el miembro derecho de (6.18) obtenemos el mismo resultado: d dx


x x

dy (x y)(y) =
a a

dy (y) .

(6.21)

6.3 Equivalencia entre ecuaciones integrales y ecuaciones diferenciales

355

Esto signica que ambos miembros de (6.18) dieren, como mucho, en una constante C, es decir,
x x x

dt
a a

dy (x) =
a

dy (x y)(y)dy + C.

(6.22)

Pero para x = a, esta relacin se reduce a 0 = 0 + C, por lo que C = 0, lo que implica que la o relacin (6.18) es cierta. Usando la relacin (6.18) en (6.17) se obtiene o o
x

(x) =(a) + (a) + A(a)(a) (x a)


x a

dy A(y)(y)
x

(6.23) dy (x y)G(y) .

+
a

dy (x y) A (y) B(y) (y) +


a x

Escribiendo g(x) = (a) + A(a)(a) (x a) +


a

dy (x y)G(y),

(6.24)

k(x, y) =(x y) A (y) B(y) A(y), la ecuacin (6.23) se convierte en la ecuacin de Volterra de segunda especie o o
x

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y)(y).

(6.25)

Se demuestra as que la ecuacin diferencial (6.13) y la ecuacin integral (6.25) son equivalentes. o o Debe notarse que, tal como se muestra en las ecuaciones (6.24), las condiciones iniciales de la ecuacin diferencial [lo que vale la funcin incognita y su derivada en x = a, es decir (a) y (a)] o o estn incluidas en el ncleo k(x, y) y en el trmino inhomogneo g(x) de la ecuacin integral. a u e e o

Ejemplo 6.2
Queremos hallar la ecuacin integral equivalente al oscilador lineal o (x) + 2 (x) = 0 con condiciones iniciales (0) = 1, (0) = 0. (6.27) Comparando (6.26) con (6.13) vemos que A(x) = 0, B(x) = 2 y G(x) = 0. Usando (6.24) encontramos g(x) = 1 y k(x, y) = y x de modo que la ecuacin integral equivalente al oscilador lineal (6.26) junto o con la condiciones iniciales (6.27) es
x

(6.26)

(x) = 1 +
0

(y x)(y)dy.

(6.28)

Ejercicio 6.1 Demuestra derivando (x) = x + 0 (y x)(y)dy dos veces que esta ecuacin integral es equivalente a la o ecuacin diferencial (x) + 2 (x) = 0 con las condiciones iniciales (0) = 0, (0) = 1. o
x

356

Ecuaciones integrales lineales

Ejemplo 6.3
En este ejemplo queremos hallar la ecuacin diferencial equivalente a la ecuacin integral de Fredholm de o o segunda especie (x) = 2
0 1

k(x, y)(y)dy y(1 x) , y x , x(1 y) , y x .

(6.29)

con ncleo u k(x, y) = Esta ecuacin integral se puede escribir as o : (x) = 2


0 x

(6.30)

k(x, y)(y)dy + 2
x 0

k(x, y)(y)dy
x 1

= 2 (1 x)

y (y) dy + 2 x

(1 y) (y) dy .
x

(6.31)

Si derivamos una vez la ecuacin integral y tenemos en cuenta la regla de Leibniz (6.19) se obtiene o (x) = 2
0 x

y (y) dy + 2 (1 x) x(x) + 2 y (y) dy + 2


1

1 x

(1 y) (y) dy 2 x (1 x) (x) (6.32)

= 2
0

(1 y) (y) dy.
x

Esta ecuacin no tiene forma de ecuacin diferencial (es una ecuacin integro-diferencial). Pero si derivamos o o o una vez ms ya encontramos una ecuacin diferencial: a o (x) = 2 x (x) 2 (1 x) (x) = 2 (x). (6.33)

Descubrimos por tanto que la ecuacin diferencial equivalente a la ecuacin integral (6.31) es el oscilador o o lineal (x) + 2 (x) = 0. Adems, es fcil ver que si en (6.31) hacemos x = 0 se encuentra que (0) = 0. a a De igual modo, si en (6.31) hacemos x = 1, encontramos que (1) = 0. Es decir, la ecuacin integral exige o que la solucin (x) de su ecuacin diferencial equivalente satisfaga las condiciones de contorno (0) = 0, o o (1) = 0. Dicho en otros trminos: la ecuacin integral de Fredholm (6.31) es equivalente al problema de e o condiciones de contorno (x) + 2 (x) = 0, (0) = 0, (1) = 0. (6.34) El ncleo k(x, y) de la ecuacin integral es la funcin de Green del problema de condiciones de contorno u o o (6.34). Ejercicio 6.2 Puesto que (6.29) equivale a (6.34), puedes hallar la solucin de la ecuacin integral (6.29) resolviendo o o el problema de Sturm-Liouville (6.34). Qu valores ha de tomar 2 para que (6.29) tenga solucin? e o Cules son esta soluciones? (Volveremos a tratar en la seccin 6.9 sobre este mtodo de resolucin de a o e o ecuaciones integrales, es decir, sobre el mtodo consistente en transformar la ecuacin integral en una e o ecuacin diferencial equivalente.) o

Lo que hemos visto en esta seccin puede resumirse as las condiciones iniciales o de cono : torno juegan un papel fundamental en la transformacin de una ecuacin diferencial en una o o ecuacin integral; si las condiciones son iniciales, la ecuacin integral que se obtiene es de Volo o terra; si las condiciones son de contorno, la ecuacin integral resultante es de Fredholm, siendo o

6.4 Ecuacin de segunda especie con ncleo separable o u

357

su ncleo la funcin de Green del problema de condiciones de contorno diferencial. Sin embargo, u o la transformacin inversa no es siempre posible: hay ecuaciones integrales sin ecuacin diferencial o o equivalente. En el resto del cap tulo nos dedicaremos a exponer tcnicas de resolucin relativamente elee o mentales de ecuaciones integrales lineales. Por supuesto, una de ellas consistir en transformar a la ecuacin integral en una ecuacin diferencial equivalente. Esto se ver espec o o a camente en la seccin 6.9, pgina 382. o a

6.4. Ecuacin de segunda especie con ncleo separable o u


Se dice que el ncleo es degenerado o separable si es de la forma u
n

k(x, y) =
i=1

i (x) i (y)

(6.35)

con n nito.

Ejemplo 6.4
Los siguientes ncleos son separables: u k(x, y) = (x y)2 = x2 2xy + y 2 , k(x, y) = ex+y = ex ey , k(x, y) = cos(y x) = cos y cos x + sen y sen x .

Las ecuaciones integrales con ncleos degenerados pueden resolverse mediante procedimientos u algebraicos muy sencillos. Veamos un ejemplo representativo.

Ejemplo 6.5
Queremos hallar la solucin de la ecuacin integral o o
1

(x) = x +
0

dy (x y 2 + x2 y) (y).

(6.36)

Comparndola con la ecuacin (6.1) encontramos que a o = 1, g(x) = x, k(x, y) = x y 2 + x2 y, por lo que la ecuacin es inhomognea de Fredholm de segunda especie con ncleo separable. o e u La ecuacin (6.36) podemos escribirla as o :
1

(x) = x + x
0

dy y 2 (y) + x2
0

dy y (y).

(6.37)

Si denimos
1

c1 =
0 1

dy y 2 (y), dy y (y),

(6.38) (6.39)

c2 =
0

358
la ecuacin (6.37) se reduce a o

Ecuaciones integrales lineales

(x) = x + x c1 + x2 c2 .

(6.40)

Sabemos pues, a falta de determinar el valor de las constantes c1 y c2 , cul es la solucin de (6.36). Para a o hallar el valor de estas constantes sustituimos (6.40) en la ecuaciones que denen su valor, es decir, en (6.38) y en (6.39). As obtenemos este sistema algebraico: 1 1 1 1 c = 1 dy y 2 (y + c1 y + c2 y 2 ) = + c1 + c2 , 4 4 5 0 (6.41) 1 1 1 1 2 c2 = dy y (y + c1 y + c2 y ) = + c1 + c2 , 3 3 4 0 Resolviendo mediante la regla de Cramer obtenemos
1 4 1 3

c1 =

1 5 1 1 4 1 5 1 1 4
1 4 1 3

1 1 4 1 3

60 + , 240 120 2

c2 =

1 1 4 1 3 1 1 4 1 3

1 5 1 1 4

80 . 240 120 2

Sustituyendo estos valores en (6.40) obtenemos la solucin de la ecuacin integral (6.36): o o (x) = x + 60 + 80 x+ x2 2 240 120 240 120 2 (240 60) x 80 x2 = . 240 120 2

(6.42)

La ecuacin integral no homognea de este ejemplo [ecuacin (6.36)] no tendr solucin si los valores de o e o a o son justamente las soluciones de la ecuacin 240 120 2 = 0, es decir, si = 60 16 15. o

6.4.1. Ecuacin de segunda especie inhomognea con ncleo degenerado o e u


El procedimiento elemental que hemos empleado en el ejemplo anterior se puede generalizar para que sea aplicable a cualquier ncleo de la forma (6.35). En este caso la ecuacin de Fredholm u o de segunda especie, ecuacin (6.1) con = 1, se convierte en o
b n

(x) = g(x) +
a

dy
i=1

i (x) i (y) (y).

(6.43)

Tal como se hizo en el ejemplo 6.5 anterior, denimos


b

ci =

dy i (y) (y),

(6.44)

de modo que la ecuacin (6.43) se transforma en o


n

(x) = g(x) +
j=1

cj j (x).

(6.45)

6.4 Ecuacin de segunda especie con ncleo separable o u Sustituyendo ahora la ecuacin (6.45) en (6.44) se tiene que o
b n b

359

ci =

dy i (y)g(y) +
j=1

cj

dy i (y) j (y).

(6.46)

Este es un sistema algebraico de n ecuaciones y n incgnitas (las incgnitas son las constantes ci , o o por supuesto). Una vez resuelto el sistema, las soluciones ci se sustituyen en (6.45) y obtenemos la solucin (x) de la ecuacin integral (6.43). o o Podemos escribir el sistema de ecuaciones (6.46) de un modo ms compacto a
n n

ci = bi +
j=1

aij cj bi =
j=1

(ij aij ) cj ,

(6.47)

donde
b

bi aij

a b a

dy i (y)g(y), dy i (y) j (y),

y ij es la delta de Kronecker. La ecuacin (6.47) en forma matricial es o b c = + a c = [ a] c. b 1 siendo la matriz identidad. Por tanto 1 b c = [ a]1 1 (6.49) (6.48)

es la solucin del sistema, siempre y cuando el determinante de la matriz a sea distinto de o 1 a sea invertible. cero, es decir, siempre y cuando la matriz 1

6.4.2. Ecuacin de segunda especie homognea con ncleo degenerado: autovalores y autoo e u funciones
Si la ecuacin integral de Fredholm es homognea, es decir, si g(x) = 0, el sistema (6.47) o o e (6.48) correspondiente a esta ecuacin integral es tambin homogneo: o e e = [ a] c. 0 1 (6.50)

En este caso slo existir solucin c distinta de la trivial ci = 0 para todo i si el determinante de o a o los coecientes del sistema algebraico es nulo, es decir, si det[ a] = | a| = 0. 1 1 (6.51)

Esta es la ecuacin caracter o stica del sistema. Las p ra i de esta ecuacin, con 1 p n, son ces o los unicos valores que hacen que la ecuacin integral tenga solucin distinta de la trivial. Estos o o valores son justamente los autovalores del operador k, pues ntese que la ecuacin integral de o o 3 homognea Fredholm e
b

a
3

dy k(x, y) (y) = (x)

Las ecuaciones integrales de Volterra no tienen autovalores [Tri85], lo cual est de acuerdo con nuestro comena tario de la pgina 356 acerca de la equivalencia entre las ecuaciones diferenciales con condiciones iniciales y las a ecuaciones integrales de Volterra.

360

Ecuaciones integrales lineales

puede escribirse en trminos de operadores [vase la ecuacin (6.3)] as e e o k = . Diremos entonces que i son los autovalores4 del kernel k(x, y). La solucin, o soluciones, de la o ecuacin homognea con = i son las autofunciones i (x) del ncleo k(x, y). o e u

Ejemplo 6.6
Consideraremos la ecuacin homognea del anterior ejemplo 6.5, pgina 358, o e a
1

(x) =
0

dy (x y 2 + x2 y) (y).

La solucin ahora es casi igual que la (6.40), excepto por el trmino no homogneo que ahora est ausente: o e e a (x) = x c1 + x2 c2 . (6.52)

Por consiguiente las constantes c1 y c2 han de satisfacer el sistema [comprese con el sistema (6.41)] a c1 = 1 c1 + 4 c2 = 1 c1 + 3 1 1 1 1 c1 c2 = 0 , c2 4 5 5 1 1 c + 1 1 c = 0 . c2 1 2 4 3 4

(6.53)

Para que este sistema tenga solucin distinta de la trivial c1 = c2 = 0 es necesario que o 1 1 4 1 3 1 5 1 1 4 2 = 0. 2 240

=1

(6.54)

Esta es la ecuacin caracter o stica del sistema. Sus soluciones son 1,2 = 6016 15. Ntese que la ecuacin o o homognea tiene solucin justamente para los valores de para los que la ecuacin no homognea (vase e o o e e el ejemplo 6.5) no tiene solucin. Esto es un resultado general que discutiremos en la seccin dedicada a o o los teoremas de la alternativa de Fredholm (seccin 6.5, pgina 361). o a Las ecuaciones (6.53) podemos reescribirlas as 1 1 c1 , 4 /3 c2 = c1 . 1 /4 c2 = Vemos por (6.52) que las autofunciones toman la forma i (x) = i c1 x 1 + c2 x c1 . (6.56) 5

(6.55)

Usando (6.55) en esta relacin encontramos que las autofunciones correspondientes a los autovalores i o son 1 5 1 i x i (x) = i c1 x 1 + i 4 i /3 = i c1 x 1 + x . 1 i /4
Siendo completamente puristas y coherentes con las deniciones habituales de autovalores que hemos usado en este curso, tendr amos que decir que los autovalores son realmente 1/i , pero, siguiendo cierta tradicin de la o teor de ecuaciones integrales vase [CH62], por ejemplo llamaremos autovalor simplemente a i . a e
4

6.5 Teoremas de Fredholm

361

Dado que dos autofunciones que se diferencian por un factor constante son la misma autofuncin, podemos o escribir la expresin anterior de un modo ms compacto suprimiendo la constante c1 : o a i (x) = x 1 + 1 5 1 i x i 4 i /3 =x 1+ x . 1 i /4 (6.57) (6.58)

Sustituyendo los valores de 1 y 2 en (6.55) encontramos que: Si = 1 = 60 + 16 15 entonces c2 20 5 15 = c1 15 + 4 15 y de la ecuacin (6.57), o de la ecuacin (6.58), se deduce que la solucin (autofuncin) correspono o o o diente es 20 5 15 x . 1 (x) = x 1 + (6.59) 15 + 4 15 Si = 2 = 60 16 15 entonces c2 20 + 5 15 = c1 15 + 4 15 y de la ecuacin (6.57), o de la ecuacin (6.58), se deduce que la solucin (autofuncin) correspono o o o diente es 20 + 5 15 x . 2 (x) = x 1 (6.60) 15 + 4 15 Estas dos funciones 1 (x) y 2 (x) son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea. o e Estas son por tanto las autofunciones del operador k correspondiente al ncleo k(x, y) = x y 2 + x2 y. u

Finalizamos esta seccin enunciando dos teoremas importantes acerca de autovalores y autoo funciones de las ecuaciones integrales [CH62]: Teorema 6.1 El nmero de autovalores es nito si y slo si el ncleo es degenerado. u o u Teorema 6.2 El grado de degeneracin (o rango) de los autovalores de un ncleo k(x, y) de cuao u drado sumable es siempre nito.

6.5. Teoremas de Fredholm


Observando que cualquier ncleo de comportamiento normal pod escribirse en forma de una u a serie de ncleos degenerados [Tri85, seccin 3.6], Fredholm dedujo un conjunto de teoremas para u o ncleos reales, conocidos como teoremas de la alternativa de Fredholm, que daremos aqu sin deu mostracin. Estos teoremas son vlidos bajo condiciones muy generales. Por concretar, siguiendo o a la referencia [Tri85], supondremos que el ncleo k(x, y) es de cuadrado sumable sobre el cuadrado u a x, y b, y que g(x) es de cuadrado sumable en el intervalo [a, b], es decir, supondremos que
b a a b

|k(x, y)|2 dx dy = nito,

(6.61)

y que
5

b 2 a |g(x)|

= nito.5

Estas condiciones se pueden relajar: vase, por ejemplo, la seccin 7.7 de Partial Dierential Equations of e o Mathematical Physics and Integral Equations, R. B. Guenther y J. W. Lee (Dover, Nueva York, 1996).

362

Ecuaciones integrales lineales

Teorema 6.3 (Teorema de la alternativa) Con una excepcin, que se discutir en el teorema 6.5, o o a bien la ecuacin no homognea o e
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y)

tiene solucin unica para cualquier g(x), es decir, no es un autovalor, o bien la ecuacin o o homognea e
b

(x) =
a

dy k(x, y) (y)

tiene al menos una solucin no trivial, es decir, es un autovalor y (x) una autofuncin. o o Los ejemplos 6.5 y 6.6 nos pueden servir para ilustrar este teorema. En el ejemplo 6.5 se encontr que la ecuacin integral no homognea o o e
1

(x) = x +
0

dy (xy 2 + x2 y)(y)

tiene solucin siempre que = 60 16 15, es decir, siempre que el determinante de los o coecientes del sistema (6.41) sea distinto de cero: 1 1 1 4 5 1 1 1 3 4 2 = 0. 2 240

=1

(6.62)

Sin embargo, en el ejemplo 6.6 descubrimos justamente lo contrario: para que la ecuacin integral o homognea e
1

(x) =
0

dy (xy 2 + x2 y)(y)

tenga solucin distinta de la trivial (x) = 0 debe ocurrir que el determinante de los coecientes o del sistema (6.41) sea igual a cero: 1 1 1 4 5 1 1 1 3 4 2 = 0. 2 240

=1

(6.63)

Los valores de que anulan a esta ecuacin, = 1 60 + 16 15 y = 2 60 o 16 15 son los autovalores del ncleo k(x, y) = xy 2 + x2 y. Vemos pues que si = 1 o = 2 , u entonces la ecuacin inhomognea no tiene solucin y, en este caso, la ecuacin homognea s tiene o e o o e solucin distinta de la trivial [de hecho tiene dos soluciones linealmente independientes: vanse o e las ecuaciones (6.59) y (6.60)]. Si, por el contrario, = 1 y = 2 , entonces la ecuacin o inhomognea s tiene solucin unica [es la solucin dada en la ecuacin (6.42)] y la ecuacin e o o o o homognea no tiene solucin distinta de la trivial. e o Los siguientes teoremas a menudo se consideran parte del llamado teorema de la alternativa de Fredholm. Teorema 6.4 (Teorema de la alternativa (continuacin)) Si no es un autovalor entonces tamo poco es autovalor de la ecuacin transpuesta, es decir, no existe solucin de o o
b

(x) =
a

dy k(y, x) (y).

6.5 Teoremas de Fredholm

363

Pero si es un autovalor, entonces tambin es autovalor de la ecuacin transpuesta, es decir, e o existe al menos una solucin (no trivial) de o
b

(x) =
a

dy k(y, x) (y).

El nmero de autofunciones (degeneradas) correspondientes a este autovalor es el mismo para u los dos casos. Teorema 6.5 (Teorema de la alternativa (continuacin)) Si es un autovalor, la ecuacin no hoo o mognea tiene una solucin si, y slo si, la funcin g(x) es tal que e o o o
b

dx (x) g(x) = 0
a

para toda funcin (x) que sea autofuncin del operador transpuesto k(y, x) con autovalor , es o o decir, para toda funcin (x) que satisfaga la ecuacin homognea transpuesta o o e
b

(x) =
a

dy k(y, x) (y).

Cuando las condiciones de este ultimo teorema se satisfacen, la solucin de la ecuacin in o o homognea no es unica. Esto es fcil de entender. Supongamos por concretar que ecuacin hoe a o mognea con ncleo k(x, y) tiene r autofunciones 1 (x), 2 (x),. . . , r (x) con un mismo autovalor e u , es decir, 1 (x), 2 (x),. . . , r (x) son las r soluciones linealmente independientes de la ecuacin o b integral homognea (x) = a dy k(x, y) (y). La solucin general de esta ecuacin integral es e o o por tanto
r

(x) =
n=1

cn n (x)

donde cn son constantes arbitrarias. Sea adems (x) una solucin cualquiera de la ecuacin no a o o homognea. Entonces es evidente que e
r

(x) = (x) + (x) = (x) +


n=1

cn n (x)

es tambin solucin de la ecuacin no homognea. Por supuesto esta solucin no es unica porque e o o e o los valores de cn son arbitrarios.

Ejemplo 6.7
Con este ejemplo queremos ilustrar el teorema 6.5. Sea la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie o
1

(x) = g(x) +
0

dy (x y 2 + x2 y) (y).

(6.64)

Esta es la ecuacin del ejemplo 6.5 si g(x) = x y la del ejemplo 6.6 si g(x) = 0. En el presente ejemplo o hacemos = 1 60 + 16 15 y g(x) = 1 + (4 + 2 5/3)x. Es decir, la ecuacin que queremos resolver o es 1 dy (x y 2 + x2 y) (y). (6.65) (x) = 1 + (4 + 2 5/3)x + (60 + 16 15)
0

364

Ecuaciones integrales lineales

Dado que es igual a uno de los autovalores de la ecuacin homogna, = 1 , podr o e amos pensar que, segn arma el teorema 6.3, la ecuacin inhomognea (6.65) no tiene solucin. Sin embargo, es fcil ver u o e o a que
1

dx g(x) 1 (x) = 0 ,
0

(6.66)

donde

20 5 15 x 1 (x) = x 1 + 15 + 4 15

es la unica autofuncin del kernel transpuesto de k(x, y) = x y 2 + x2 y [ntese que k(x, y) = k(y, x)] o o correspondiente al autovalor 1 [vanse las ecuaciones (6.59) y (6.60)]. Segn el teorema 6.5 anterior, esto e u signica que la ecuacin (6.65) tendr soluciones no unicas. En efecto, puede comprobarse por sustitucin o a o directa que la funcin (x) = 1 3x/2 es solucin de la ecuacin (6.65), y como c1 (x) es solucin de la o o o o ecuacin homognea para cualquier valor de c, tenemos que o e 3 20 5 15 x (x) = 1 x + c x 1 + (6.67) 2 15 + 4 15 es tambin solucin de la ecuacin inhomognea (6.65). Por supuesto, dado que el valor de c es arbitrario, e o o e esta solucin no es unica. o Ejercicio 6.3 Resuelve la ecuacin integral (6.65) mediante la tcnica usada en la seccin 6.4 dado que su ncleo es o e o u degenerado. Comprueba que el determinante de la matriz de los coecientes del sistema algebraico que obtienes [sistema que ser similar al (6.41 )] es nulo y que, sin embargo, el sistema tiene una solucin a o distinta de la trivial, a saber, c1 = 1/24 y c2 = 0. Bajo qu circunstancias tiene solucin un sistema e o algebraico no homogneo cuya matriz de coecientes tenga determinante nulo? Comprueba que estas e condiciones se verican en tu sistema algebraico.

6.6. Series de Neumann


Estudiaremos ahora un procedimiento muy simple para resolver ecuaciones integrales lineales de segunda especie no homogneas. Por concretar, en lo que sigue nos referiremos casi exclusivae mente a la ecuacin de segunda especie de Fredholm: o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y)

con g(x) = 0,

(6.68)

pero casi todo lo que digamos ser tambin vlido para las ecuaciones de Volterra sin ms que a e a a cambiar b por x en el l mite superior de integracin ([KKM82, secciones 3 y 4]; vase tambin el o e e ejemplo 6.9 de la pgina 367). El procedimiento comienza con la conjetura de una solucin inicial a o aproximada de (6.68). Por ejemplo, podemos suponer que (x)
b

0 (x) = g(x).

Esto equivale a asumir que la integral a dy k(x, y) (y) y/o la constante son pequeas. Esta n eleccin no es la unica posible: si conociramos por cualquier motivo una primera aproximacin o e o 6 mejor que 0 (x) = g(x), ser aquella la que convendr usar. a a
Si escogemos 0 (x) = g(x), el procedimiento que vamos a exponer se conoce como mtodo de las aproximaciones e sucesivas; si escogemos 0 (x) = g(x) (y esta es la opcin que estudiaremos) el mtodo se llama mtodo de las series o e e de Neumann.
6

6.6 Series de Neumann

365

Intentamos mejorar esta primera aproximacin sustituyendo 0 (x) en el miembro derecho de o la ecuacin original (6.68), obteniendo o
b

(x)

1 (x) = g(x) + = g(x) +

a b

dy k(x, y) 0 (y) (6.69) dy k(x, y) g(y).

Sustituyendo a su vez esta primera aproximacin en el miembro derecho de la ecuacin original o o (6.68) obtenemos una segunda aproximacin o
b

2 (x) = g(x) + = g(x) +

a b

dy k(x, y) 1 (y)
b

dy k(x, y) g(y) +
a b

dy k(y, y ) g(y )
a b b

= g(x) +
a b

dy k(x, y) g(y) + 2 dy k(x, y) g(y) + 2

dy k(x, y)
a b a a b a

dy k(y, y ) g(y )

= g(x) +
a

dy dy k(x, y) k(y, y ) g(y ).

Es decir, la aproximacin de orden n + 1 se obtiene de la aproximacin de orden n a travs de la o o e relacin de recurrencia o


b

n+1 (x) = g(x) + Repitiendo el proceso n veces se obtiene

a n

dy k(x, y)n (x).

(6.70)

(x) donde U0 (x) = g(x),


b

n (x) =
m=0

m Um (x),

(6.71)

U1 (x) = U2 (x) = . . .

a b a

k(x, y1 ) g(y1 ) dy1 ,


b a

k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) g(y2 ) dy2 dy1 ,

(6.72)

b a

Un (x) =

k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) k(yn1 , yn ) g(yn ) dyn dy2 dy1 .

Haciendo n en (6.71) obtenemos la serie m Um (x)


m=0

(6.73)

que se conoce como serie de Neumann.7 Esperamos que la solucin (x) venga dada por esta o serie:
n

(x) = l n (x) = l m m
n

m Um (x) =
m=0 m=0

m Um (x),

(6.74)

es decir, esperamos que la serie de Neumann converja a la solucin (x). Veamos bajo qu cono e diciones esta serie converge a la solucin de la ecuacin integral. o o
7

En www se da un programa Mathematica que calcula esta serie.

366 Convergencia de la serie de Neumann

Ecuaciones integrales lineales

Los criterios de convergencia para las ecuaciones de Fredholm y de Volterra vienen dados por los siguientes teoremas:

Teorema 6.6 Supongamos que el ncleo k(x, y) es de cuadrado sumable en el cuadrado a x b, u a y b, es decir, supongamos que
b a a b

|k(x, y)|2 dx dy = 2 ,

(6.75)

siendo un valor nito. Entonces [Tri85] la serie de Neumann (6.73) converge hacia la solucin o (x) de la ecuacin integral (6.68) siempre que o 1 .

|| <

(6.76)

Puede demostrarse [CH62] que la serie de Neumann converge uniformemente en el intervalo a x b si || < 1/[(b a)M ] donde M es una cota superior del valor absoluto de k(x, y) en el cuadrado a x, y b.

o Teorema 6.7 Sea la ecuacin de Volterra


x

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y),

(6.77)

donde g(x) = 0 es continua para a x b, y donde el ncleo k(x, y) es continuo en el tringulo u a m U (x), con las funciones a x b, a y x. Entonces [Jer99] la serie de Neumann m=0 m Um (x) dadas por las ecuaciones (6.72) en donde cambiamos b por x, converge a la solucin (x) o de (6.77).

Ejemplo 6.8
Sea la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie o (x) = x + 1 2
1

(y x) (y) dy.
1

(6.78)

Su solucin, como se puede comprobar fcilmente por sustitucin directa, es o a o (x) = 1 3 + x. 4 4

6.6 Series de Neumann


Vamos ahora a hallar una solucin aproximada haciendo uso de la serie de Neumann: o 0 (x) = x, 1 (x) = x + 1 2
1

367

(y x) y dy = x +
1 1

1 y3 y2 x 2 3 2

=x+
1

1 , 3

1 2 (x) = x + 2 3 (x) = x + 4 (x) = x + 1 2 1 2

(y x)
1 1

1 y+ 3 1 2 + y 3 3 2 2 + y 9 3 2 7 + y 9 9

1 x 1 2 dy = x + = + x , 3 3 3 3 dy = dy = dy = 2 2 + x, 9 3 2 7 + x, 9 9 7 7 + x, 27 9 7 20 + x, 27 27 20 20 + x, 81 27 20 61 + x = 0 247 + 0 753x , 81 81

(y x)
1 1

(y x)
1 1

1 5 (x) = x + 2 1 6 (x) = x + 2 7 (x) = x + 1 2

(y x)
1 1

(y x)
1 1

7 7 + y 27 9 20 7 + y 27 27 20 20 + y 81 27

dy =

(y x)
1 1

dy = dy =

1 8 (x) = x + 2 9 (x) =

(y x)
1

Vemos que la solucin aproximada n (x) mejora a medida que n aumenta y que tras ocho iteraciones la o aproximacin 8 (x) es una muy buena estimacin de la solucin exacta. o o o

Ejercicio 6.4 Halla el valor de 1/ correspondiente a la ecuacin de este ejemplo. Es mayor, igual o menor que 1/2? o Qu signica esto? e

Ejemplo 6.9
En este ejemplo vamos a resolver la ecuacin de Volterra o
x

(x) = 1 +
0

(y) dy

(6.79)

mediante el mtodo de la serie de Neumann. Su solucin, como se puede comprobar fcilmente por sustie o a tucin directa, es (x) = ex . Los primeros trminos de la serie son: o e 0 (x) = 1,
x

1 (x) = 1 +
0 x

1 dy = 1 + x , (1 + y) dy = 1 + x +
0 x

2 (x) = 1 + 3 (x) = 1 +
0

x2 , 2 x2 x3 + . 2 3!

1+y+

y2 2

dy = 1 + x +

368
El trmino n-simo viene dado por e e n (x) = 1 + x + x2 x3 xn + + + 2 3! n!

Ecuaciones integrales lineales

como es fcil de demostrar por induccin (hgase!). Pero ex = n=0 xn /n!, luego vemos que la serie de a o a Neumann n (x) converge a la solucin exacta pues n (x) ex cuando n . o

Ejemplo 6.10
La ecuacin de Schrdinger independiente del tiempo para la dispersin de una part o o o cula de masa m y energ E por parte de un potencial de interaccin V (r) puede escribirse como a o ( donde k2 =
2

+ k 2 ) (r) = 4 U (r) (r), 2m


2

E,

U (r) =

m V (r) . 2 2

Buscamos una solucin que satisfaga la condicin de contorno o o (r) ei k0 r +(, ) ei kr r cuando r

y donde |k0 | = k. El primer trmino representa la onda plana incidente y el segundo es la onda esfrica e e dispersada producida por la interaccin de la onda plana con el potencial U (r). Es posible demostrar o [Arf85] que la ecuacin de Schrdinger y la condicin de contorno pueden combinarse en la ecuacin o o o o integral ei k |rr | (r) = ei k0 r + d3 r U (r ) (r ). |r r | La solucin de esta ecuacin puede expresarse mediante la serie de Neumann. La aproximacin de orden o o o cero, (r) ei k0 r nos describe simplemente la onda incidente, sin dispersin. La siguiente aproximacin proporciona un o o resultado muy importante conocido como aproximacin de Born o (r) ei k0 r + d3 r ei k |rr | U (r ) ei k0 r . |r r |

La serie de Neumann en trminos de operadores e En forma de operadores, la ecuacin integral de segunda especie que queremos resolver viene o dada por = g + k . Si despejamos f obtenemos = [1 k]1 g.

6.6 Series de Neumann Desarrollando formalmente [1 k]1 en potencias de k se tiene que


369

= [1 k]1 g =

( k)n g =
n=0 n=0

n k n g,

que es la serie de Neumann si interpretamos que k n signica aplicar n veces el operador k: kn g =


a b b a

k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) k(yn1 , yn ) g(yn ) dyn dy2 dy1 = Un (x).

Ncleos iterados u Hemos visto antes que (x) =


n=0

n Un (x),

con los coecientes Un dados por las expresiones (6.72), es la solucin en forma de serie de o Neumann de la ecuacin de Fredholm de segunda especie (6.68). Esta solucin puede escribirse o o as (x) = g(x)
b

+
a

k(x, y1 ) g(y1 ) dy1


b a a b a a b b

+ 2 + n + es decir,

k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) dy1 g(y2 ) dy2 +


b a

k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) k(yn1 , yn ) dy1 dyn1 g(yn ) dyn

(x) = g(x) +
a

k1 (x, y1 ) g(y1 ) dy1 + + n


b a

b a

kn (x, yn ) g(yn ) dyn + (6.80)

= g(x) +
n=1

kn (x, y)g(y)dy

donde hemos denido k1 (x, y) = k(x, y) ,


b b a

(6.81) k(x, y1 ) k(y1 , y2 ) k(yn1 , y) dy1 dy2 dyn1 . (6.82)

kn (x, y) =

A estas funciones kn (x, y) se les conoce como ncleos iterados. Este nombre responde al hecho de u que es posible hallar kn (x, y) en trminos de kn1 (x, y). Vemoslo. La denicin de kn (x, y) es e a o
b b b a

kn (x, y) =

k(x, y1 )

k(y1 , y2 ) k(yn1 , y) dy2 dyn1 dy1 .

Pero el trmino entre corchetes es justamente la denicin de kn1 (y1 , y), luego se satisface e o relacin de recurrencia o
b

kn (x, y) =

k(x, y ) kn1 (y , y) dy .

(6.83)

370 Ncleo resolvente de la ecuacin de Fredholm de segunda especie u o

Ecuaciones integrales lineales

Se llama ncleo resolvente R(x, y; ) a la funcin que nos proporciona la solucin (x) de la u o o ecuacin integral o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y)

mediante la relacin o
b

(x) = g(x) +
a

dy R(x, y; ) g(y).

Por tanto, encontramos que la funcin R(x, y; ) denida mediante la serie de ncleos iterados o u

R(x, y; ) = k1 (x, y) + k2 (x, y) + =


n=1

n1 kn (x, y)

(6.84)

es el ncleo resolvente de nuestra ecuacin integral porque podemos escribir la solucin dada por u o o (6.80) como
b

(x) = g(x) +
a

R(x, y; ) g(y) dy

(6.85)

asumiendo que la serie (6.84) que dene a R(x, y; ) es uniformemente convergente el el intervalo [a, b] pues, en tal caso, es aceptable intercambiar el orden de la integral y el sumatorio en (6.80). Las condiciones bajo las cuales la serie que dene al ncleo resolvente converge uniformemente u son las mismas que hac uniformemente convergente a la serie de Neumann (vase la pgina an e a 366). Finalizamos esta seccin hallando la ecuacin integral que verica el ncleo resolvente. Para o o u ello multiplicamos k(x, z) por la expresin de R(z, y; ) dada por (6.84) e integramos sobre la o variable z entre a y b:
b b

dz k(x, z) R(z, y; ) =
a a

dzk(x, z)
n=1

n1 kn (z, y) k(x, z)kn (z, y)dz

=
n=1

n1
a

=
n=1

n1 kn+1 (x, y)

= k2 (x, y) + k3 (x, y) + 2 k4 (x, y) + = 1 [R(x, y; ) k(x, y)], y por tanto, tenemos que
b

R(x, y; ) = k(x, y) +
a

k(x, z) R(z, y; ) dz .

(6.86)

Esta es la ecuacin integral que ha de cumplir el ncleo resolvente. o u Lo que acabamos de ver tambin es vlido para la ecuacin de Volterra de segunda especie e a o sin ms que cambiar b por x en el l a mite superior de integracin. o

6.7 Series de Fredholm

371

6.7. Series de Fredholm


El mtodo de Fredholm se basa en reemplazar la integral entre a y b por una suma, resolver e las ecuaciones algebraicas que resultan y tomar nalmente el l mite continuo. Daremos aqu el resultado nal (la demostracin puede verse en [Tri85, seccin 2.5]). o o La solucin de la ecuacin integral o o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y)

(6.87)

en trminos de la serie de Fredholm es e


b

(x) = g(x) +
a

dy R(x, y; ) g(y),

(6.88)

donde R(x, y; ), llamado ncleo resolvente de Fredholm, es igual a al cociente de dos series u R(x, y; ) = donde

D(x, y; ) , D()

(6.89)

D(x, y; ) = k(x, y) + D() = 1 + siendo


b b a

n=1 (1)n n=1

(1)n Bn (x, y)n , n! Cn n ,

(6.90) (6.91)

n!

Bn (x, y) =

dz1 dz2 dzn

k(x, y) k(x, z1 ) k(x, zn ) k(z1 , y) k(z1 , z1 ) k(z1 , zn ) k(z2 , y) k(z2 , z1 ) k(z2 , zn ) ................................. k(zn , y) k(zn , z1 ) k(zn , zn )

(6.92)

y k(z1 , z1 ) k(z1 , z2 ) k(z1 , zn ) k(z2 , z1 ) k(z2 , z2 ) k(z2 , zn ) k(z3 , z1 ) k(z3 , z2 ) k(z3 , zn ) .................................. k(zn , zn ) k(zn , z2 ) k(zn , zn )

b a

Cn =

dz1 dz2 dzn

(6.93)

Por ejemplo, los tres primeros trminos de estas series son e


b

D(x, y; ) = k(x, y)
a

dz1

k(x, y) k(x, z1 ) + k(z1 , y) k(z1 , z1 ) k(x, y) k(x, z1 ) k(x, z2 ) k(z1 , y) k(z1 , z1 ) k(z1 , z2 ) k(z2 , y) k(z2 , z1 ) k(z2 , z2 ) 2 2!
b b a a

2 2!

b b a a b

dz1 dz2

+ ,

D() = 1
a

dz1 k(z1 , z1 ) +

dz1 dz2

k(z1 , z1 ) k(z1 , z2 ) k(z2 , z1 ) k(z2 , z2 )

372

Ecuaciones integrales lineales

A menudo es ms conveniente evaluar estas series mediante las siguientes relaciones de rea 8 [Tri85, seccin 2.5]: currencia o
b

Cn =

Bn1 (s, s)ds,


b

(6.94a) k(x, s)Bn1 (s, y)ds, (6.94b)

Bn (x, y) = Cn k(x, y) n donde

C0 = 1, B0 (x, y) = k(x, y).

(6.94c) (6.94d)

Ejemplo 6.11
Vamos a hallar la solucin de la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie o o
1

(x) = x +
1

(y x) (y) dy

(6.95)

mediante el procedimiento de las series de Fredholm. Emplearemos las relaciones (6.94) cuya implementacin es ms sencilla que la de las relaciones (6.92) y (6.93). Teniendo en cuenta que el ncleo o a u es k(x, y) = x + y, encontramos que
1 1 1

C1 =
1

B0 (s, s)ds =
1

k(s, s)ds =
1

0 ds = 0

y
1

B1 (x, y) = C1 (x + y)
1 1

k(x, s) B0 (s, y) ds

=
1

(x + s)(s + y)ds

2 + 2xy. 3

A partir de estos resultados podemos calcular C2 y B2 (x, y):


1 1

C2 =
1

B1 (s, s)ds =
1

2 8 + 2s2 ds = , 3 3

y
1

B2 (x, y) = C2 (x + y) 2 = 8 (x + y) 2 3
1 1

k(x, s) B1 (s, y) ds (x + s)
1

2 + 2sy 3

ds = 0.

Como B2 = 0, se deduce inmediatamente que Cn = 0 y Bn (x, y) = 0 para n 3. Por consiguiente las series de D() y D(x, y; ) se truncan (se convierten en polinomios en ): D() = 1 +
8

(1)n 4 C n n = 1 + 2 n! 3 n=1

En www se proporciona un programa Mathematica que permite calcular las series de Fredholm mediante este procedimiento.

6.7 Series de Fredholm


y D(x, y; ) =

373

(1)n Bn (x, y)n = x + y n! n=0 x + y (2/3 + 2xy) 1 + 4 2 /3


1

2 + 2xy , 3

de modo que el ncleo resolvente es u R(x, y; ) = y la solucin nal es por tanto o (x) = x +
1

dy R(x, y, )y =

3x + 2 , 3 + 4 2

que es la solucin exacta. o La ecuacin integral que hemos estudiado en este ejemplo se reduce, si tomamos = 1/2, a la ecuacin o o integral (6.78) del ejemplo 6.8, pgina 366, ecuacin que resolvimos entonces mediante el mtodo de la a o e serie de Neumann.

La importancia de la solucin de Fredholm estriba en que la series D(x, y; ) y D() tienen o asegurada la convergencia bajo condiciones muy dbiles: slo es preciso que el ncleo k(x, y) sea e o u acotado o de cuadrado sumable en en cuadrado de integracin [KKM82, Tri85]. o Es posible demostrar que los autovalores de la ecuacin homognea son los ceros de D(). o e Como argumento de plausibilidad ntese que cuando g(x) = 0 la frmula de Fredholm nos conduce o o a (x) = 0, que es la solucin trivial salvo si D() = 0. Un corolario del teorema 6.1, pgina 361, o a es que D() es un polinomio si el ncleo es degenerado. u Autofunciones en forma de serie de Fredholm A n de obtener una expresin para las autofunciones volvamos al caso inhomogneo y encono e tremos una identidad para valores arbitrarios de sustituyendo la solucin de Fredholm (6.88) o en la ecuacin integral de partida (6.87): o
b

dy

D(x, y; ) g(y) = D()

b a

dy k(x, y) g(y) + 2
a

dz k(x, z)
a

dy

D(z, y; ) g(y). D()

(6.96)

Como g(y) es una funcin arbitraria, esta igualdad requiere que o


b

D(x, y; ) = k(x, y) D() +


a

dz k(x, z) D(z, y; ).

(6.97)

Ntese que multiplicando esta relacin por g(y)/D() e integrando entre a y b, se obtiene la o o relacin (6.96). En particular, haciendo = n , se tiene que D(n ) = 0, y por tanto o
b

D(x, y; n ) = n

dz k(x, z) D(z, y; n ).

(6.98)

Esto signica que D(x, y; n ) es una autofuncin correspondiente al autovalor n , independieno temente del valor de la variable y. Si n es un autovalor no degenerado sucede que D(x, y; n ) = Fn (x) Gn (y), donde Fn (x) es la verdadera autofuncin, pues obviamente verica que o
b

(6.99)

Fn (x) = n

dz k(x, z) Fn (z).

374 Serie de Neumann y serie de Fredholm

Ecuaciones integrales lineales

En notacin de operadores, la ecuacin integral no homognea se escribe como o o e = g + k , cuya solucin formal es o = (1 k)1 g. El desarrollo en serie de potencias de este operador da precisamente la serie de Neumann = g + k g + 2 k 2 g + 3 k 3 g + Por otra parte, la frmula de Fredholm puede escribirse como o = [1 + R()] g. Tenemos as la identidad formal (1 k)1 = 1 + R(). (6.102) (6.101) (6.100)

6.8. Teor de Schmidt-Hilbert a


En esta seccin veremos cmo utilizar los autovalores y autofunciones de la ecuacin integral o o o homognea para hallar la solucin del problema no homogneo de un modo muy similar a como e o e se hac en la seccin 1.7 [vase en particular la ecuacin (1.121), pgina 41] con el problema de a o e o a Sturm-Liouville inhomogneo. Empecemos con unas deniciones: e Diremos que un ncleo k(x, y) es simtrico si es igual a su transpuesto: u e k(x, y) = k(y, x). Un ncleo k(x, y) ser herm u a tico si es igual a su transpuesto conjugado: k(x, y) = [k(y, x)] . Obviamente un ncleo real simtrico es herm u e tico. Nos restringiremos en lo que sigue a ncleos reales simtricos aunque mucho de lo que digamos ser tambin vlido para los u e a e a ncleos herm u ticos. Denimos el producto escalar de dos funciones (x) y g(x) por
b

|g =
a

dx (x) g(x).

Si las funciones son reales (y es lo que supondremos en lo que sigue) esta denicin se o reduce a
b

|g =
a

dx (x) g(x).

6.8 Teor de Schmidt-Hilbert a

375

6.8.1. Algunas propiedades de los ncleos reales simtricos u e


Todo ncleo simtrico (no nulo) de cuadrado sumable tiene al menos un autovalor. u e Es fcil demostrar que los autovalores de un ncleo real simtrico k(x, y) son reales, es a u e decir, que b n a dy k(x, y) n (y) = n (x) n = . (6.103) n k(x, y) real y simtrico e Este resultado es tambin vlido para los ncleos herm e a u ticos. Las autofunciones correspondientes a autovalores distintos son ortogonales si el ncleo es u simtrico y real: e n n , m m con n = m n |m = 0. (6.104)

k(x, y) real y simtrico e

Si un autovalor est degenerado, sus autofunciones se pueden ortogonalizar mediante el a mtodo de Gram-Schmidt, de modo que e n |m = n 2 nm . Por supuesto, las armaciones (6.103) y (6.104) son igualmente vlidas para ncleos herm a u ticos y pueden demostrarse siguiendo el mismo procedimiento que se emple en la seccin o o 1.3.3, pgina 14, para operadores herm a ticos genricos. e Ejercicio 6.5
Demuestra los resultados (6.103) y (6.104).

Una propiedad importante de los ncleos reales simtricos es que su espectro de autovalores u e nunca est vac [Tri85]: a o Teorema 6.8 Todo ncleo simtrico de cuadrado sumable tiene al menos un autovalor. u e En general las autofunciones n (x) del ncleo real simtrico k(x, y) no constituyen un u e conjunto completo de funciones, es decir, no podemos expresar cualquier funcin (bien o comportada) como combinacin lineal de las autofunciones n (x). Sin embargo, bajo ciertas o condiciones, estas autofunciones s constituyen un conjunto completo para cierta clase de funciones (x). El siguiente teorema nos aclara cules son estas condiciones [Tri85, seccin a o 3.10]. Teorema 6.9 (Teorema de Hilbert-Schmidt) Si la funcin (x) puede escribirse de la forma o
b

(x) =
a

dy k(x, y) (y)

(6.105)

donde k(x, y) es un ncleo real simtrico de cuadrado sumable en el cuadrado a x b, u e a y b, y la funcin semilla (y) es de cuadrado sumable en el intervalo a y b, o entonces la serie n | an n (x) con an = n 2
n=1

376 converge en media cuadrtica a (x): a


b n a n 2

Ecuaciones integrales lineales

l m

(x)
m=1

am m (x)

= 0.

Como es habitual, esto lo escribiremos simplemente as :

(x) =
n=1

an n (x)

con

an =

n | . n 2

(6.106)

Esta serie es uniforme y absolutamente convergente si la funcin A(x) denida por o


b a

k 2 (x, y)dy = A2 (x)

es acotada en el intervalo a x b. Desarrollo del ncleo en sus autofunciones u Supongamos que el ncleo k(x, y) puede expresarse como serie de sus autofunciones n (y): u

k(x, y) =
n=1

an (x)n (y).

(6.107)

Sustituyendo esta expresin en la ecuacin integral que satisface m (x), o o


b

m (x) = m se tiene que


b

dy k(x, y) m (y),

(6.108)

m (x) = m = m

dy
a n=1

an (x)n (y)m (y)


b

an (x)
n=1

dy n (y)m (y)

= m am (x) m 2 , es decir, am (x) = m (x) . m m 2 1 n (x) n (y) . n n 2

(6.109)

Sustituyendo esta expresin en (6.107) se obtiene o

k(x, y) =
n=1

(6.110)

Esta relacin la hemos obtenido tras suponer que k(x, y) puede expresarse en serie de autofuno ciones. Bajo qu condiciones es cierta esta suposicin (y las manipulaciones subsiguientes)? El e o siguiente teorema nos da una respuesta [Tri85, Jer99]: Teorema 6.10 (Teorema de Mercer) Si el ncleo k(x, y) es continuo, simtrico, de cuadrado suu e mable en el cuadrado a x b, a y b, y tiene slo autovalores positivos (o como mucho, un o nmero nito de autovalores negativos) entonces la serie de autofunciones de (6.110) es absoluta u y uniformemente convergente a k(x, y).

6.8 Teor de Schmidt-Hilbert a

377

6.8.2. Resolucin de la ecuacin no homognea o o e


Queremos resolver la ecuacin integral de Fredholm de segunda especie o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y),

(6.111)

con ncleo real y simtrico. Supongamos que conocemos las soluciones de la ecuacin integral u e o homognea asociada e
b

n (x) = n

dy k(x, y) n (y),

(6.112)

donde n es la autofuncin correspondiente al autovalor n . Asumiremos en lo que sigue que todas o las autofunciones son ortogonales entre s es decir, que n |m = 0 incluso si n y m tienen , el mismo autovalor n = m con n = m, es decir, incluso si las autofunciones son degeneradas. Por la ecuacin (6.111) vemos que (x) g(x) es una funcin generable por el ncleo k(x, y) o o u donde (y) juega el papel de la funcin semilla (y) que aparece en la ecuacin (6.105). En este o o caso, el teorema de Hilbert-Schmidt nos asegura9 que podemos expresar (x) g(x) en serie de autofunciones

(x) g(x) =
n=1

dn n (x),

(6.113)

con
b

dn =

n (x) [(x) g(x)] dx

(6.114) (6.115)

= an bn , donde an =
a b

dx n (x) (x)

(6.116)

son los coecientes generalizados de Fourier de la funcin incgnita, y donde o o


b

bn =

n (x) g(x) dx

(6.117)

son los coecientes generalizados de Fourier del trmino no homogneo g(x) dado. e e Nuestro objetivo es determinar dn en trminos de los coecientes (conocidos) bn . Insertando e la relacin (6.111) en (6.114) encontramos o
b b

dn =

dx n (x)

dy k(x, y) (y)
a

(6.118)

o, equivalentemente, escribiendo k(y, x) en vez de k(x, y) (lo cual es l cito porque el ncleo es u simtrico) e intercambiando el orden de integracin: e o
b b

dn =
9

dy (y)
a a

dx k(y, x)n (x) .

(6.119)

Como es habitual asumimos que (x), y k(x, y) satisfacen las condiciones del teorema de Hilbert-Schmidt, a saber, que (x) es de cuadrado sumable en el intervalo a x b y que el ncleo es de cuadrado sumable en el u cuadrado a x, y b.

378

Ecuaciones integrales lineales

Pero como n (x) es autofuncin del ncleo k(x, y), la ultima integral se reduce a n (y)/n , de o u modo que b an . (6.120) dn = dy n (y) (y) = n a n Usando este resultado en (6.115) encontramos dn = de donde se deduce que dn = Por tanto, la solucin buscada (x) = g(x) + o (x) = g(x) +
n=1

dn bn n bn . n
n=1 dn n (x)

(6.121)

(6.122) es

bn n (x), n

o, equivalentemente,

(x) = g(x) +
n=1

1 n 1 n

n |g n (x) n
b a dy n (y) g(y)

(6.123) n (x).

= g(x) +
n=1

Es instructivo comparar esta ecuacin con las ecuaciones (1.121) y (1.160) del cap o tulo 1 (pgina a 41). Recordemos que el ncleo resolvente R(x, y; ) se den en la pgina 370 como aquella funcin u a a o que nos proporciona la solucin de la ecuacin integral (x) mediante la relacin o o o
b

(x) = g(x) +
a

dy R(x, y; ) g(y).

Comparando esta expresin con la (6.123) encontramos el desarrollo en serie de autofunciones o del ncleo resolvente de un ncleo real simtrico: u u e

R(x, y; ) =
n=1

1 n

n (x) n (y) . n

(6.124)

6.8.3. Teoremas de Fredholm para ncleos reales y simtricos u e


Enunciamos los teoremas de Fredholm en la seccin 6.5. Ahora vamos a volver de nuevo sobre o estos teoremas discutiendo su signicado y justicando sus armaciones pero restringindonos a e los casos en los que el ncleo k(x, y) de la ecuacin integral u o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y),

(6.125)

es real y simtrico. Recurdese que la expresin (6.123) es vlida para estos casos. e e o a

6.8 Teor de Schmidt-Hilbert a

379

Ecuacin homognea: g(x) = 0 o e En este caso la ecuacin (6.123) nos dice que, en general, la solucin es simplemente la trivial o o (x) = 0. Sin embargo, si es un autovalor del ncleo k(x, y), digamos, = m , siendo m uno u de los autovalores, entonces en la ecuacin (6.123) aparece una indeterminacin de tipo 0/0: o o

(x) = m
n=1 n=m

1 n

1 n |g = 0 n (x) + m n m m

m |g = 0 m (x). m m (6.126)

Por supuesto, todos los trminos del sumatorio son nulos. Analicemos el ultimo trmino de esta e e expresin para ver si podemos resolver la indeterminacin de tipo cero partido por cero. La o o frmula anterior, ecuacin (6.126), proced (vase la seccin 6.8.2 precedente) de o o a e o

(x) = g(x) +
n=1

dn n (x),

(6.127)

donde dn satisfac la relacin a o dn = dn bn n con bn = n |g . n 2

Si g(x) = 0, entonces bn = 0 y la relacin anterior se reduce a o dn = dn . n (6.128)

Si = n para todo n, es decir, si no es un autovalor, la relacin anterior (6.128) slo puede o o satisfacerse si dn = 0. Por la relacin (6.127), esto signica que la unica solucin posible es o o (x) = 0, es decir, encontramos que no existe solucin, aparte de la trivial, de la ecuacin o o homognea si no es un autovalor. Esto es precisamente lo que armaba el teorema de la e alternativa de Fredholm. Pero si = m , es decir, si es un autovalor, se tiene que m dn dn = 0 si n = m n m dm = am dm arbitrario (x) = dm m (x). m dn = Esto no es sorprendente, slo nos dice que la solucin de la ecuacin integral homognea existe o o o e si es igual a un autovalor m , siendo esta solucin la autofuncin m (x) correspondiente al o o autovalor m . Ecuacin no homognea: g(x) = 0 o e La solucin de la ecuacin integral (6.125) no homognea viene tambin dada ahora por o o e e

(x) = g(x) +
n=1

dn n (x).

(6.129)

Pero como g(x) = 0, entonces, por lo general, bn = por lo que dn = Esto signica que: n |g = 0, n 2 para todo n. (6.130)

bn n

380

Ecuaciones integrales lineales Si no es igual a ningn autovalor ( = n para todo n), es decir, si la ecuacin homognea u o e no tiene solucin, entonces la ecuacin integral (6.125) no homognea s tiene solucin y o o e o sta viene dada por (6.129) con los coecientes dados por (6.130). Esto es justamente lo e que nos dec el teorema de la alternativa de Fredholm. a Si es igual a un autovalor, por ejemplo, si = m se tiene que dn = y, por (6.121), dm = dm bm . Ahora bien: Si bm = 0, entonces esta ultima relacin, ecuacin (6.131), es imposible de satisfacer y o o la ecuacin no homognea no tiene solucin, de acuerdo con el teorema de la alternativa o e o de Fredholm. Pero si bm = 0, la relacin (6.131) se verica trivialmente para cualquier valor de dm , o por lo que la solucin de la ecuacin integral no homognea es posible incluso aunque o o e sea igual a un autovalor; esta solucin es o

m bn n m

para n = m

(6.131)

(x) = g(x) + m
n=1 n=m

1 n

n |g n (x) + dm m (x). n m

(6.132)

Como el valor de dm es arbitrario, la solucin (6.132) no es unica: existen innitas o soluciones linealmente independientes, una distinta para cada valor arbitrario de dm que se escoja. b Ntese que bm = 0 equivale a m |g a m (x) g(x) dx = 0, por lo que, en denitiva, o hemos justicado para el caso especial de ncleos k(x, y) reales simtricos el teorema u e 6.5; teorema que, recurdese, nos dec en qu circunstancias el teorema de la alternae a e tiva de Fredholm 6.3 pod no vericarse. Debe notarse nalmente que, al ser k(x, y) a simtrico, la autofuncin m (x) del ncleo k(x, y) es tambin autofuncin del ncleo e o u e o u transpuesto con el mismo autovalor m :
b b

dy k(x, y) m = m

k(y, x) m = m .

Ejercicio 6.6
Por sencillez de exposicin hemos supuesto en toda la discusin anterior que el autovalor = m no estaba o o degenerado. Si ste no fuera el caso, la modicacin que habr que hacer ser m e o a a nima. Este ejercicio te propone rehacer toda la discusin anterior suponiendo que el autovalor m est r veces degenerado. o a

Ejemplo 6.12
Sea la ecuacin integral o (x) = g(x) +
0

sen(x + y) (y) dy

(6.133)

6.8 Teor de Schmidt-Hilbert a

381

donde [caso (a)] g(x) = cos(x) y [caso (b)] g(x) = cos(2x). El ncleo k(x, y) = sen(x + y) es real y u simtrico por lo que podemos utilizar la teor de Schmidt-Hilbert para encontrar su solucin. Empecemos e a o encontrando las autofunciones y autovalores del ncleo k(x, y) = sen(x + y). Para ello buscamos todas las u soluciones no nulas posibles de la ecuacin homognea o e

(x) =
0

sen(x + y) (y) dy.

(6.134)

El ncleo de esta ecuacin es separable pues u o k(x, y) = sen(x + y) = sen x cos y + cos x sen y. Por tanto la ecuacin (6.134) se convierte en o (x) = (c1 sen x + c2 cos x) donde c1 = c2 , 2 0 c2 = sen y (c1 sen y + c2 cos y)dy = c1 . 2 0 cos y (c1 sen y + c2 cos y)dy =

(6.135)

(6.136) (6.137)

Esto implica c1 = (/2)2 c1 . Dado que la posible solucin c1 = 0 conduce a la solucin trivial (x) = 0, o o debe ocurrir que 2 = (2/)2 , es decir, los autovalores son 1 = 2/ y 2 = 2/. Si = 1 , de la ecuacin o (6.136) se deduce que c1 = c2 , por lo que, segn la relacin (6.135), la autofuncin correspondiente es u o o 1 (x) = sen x + cos x. (6.138)

De igual modo, si = 2 , de la ecuacin (6.136) se deduce que c1 = c2 , y la ecuacin (6.135) conduce a o o 2 (x) = sen x cos x (6.139)

como segunda (y ultima) autofuncin. Segn la teor de Schmidt-Hilbert la solucin de la ecuacin no o u a o o homognea, ecuacin (6.133), viene dada por la relacin (6.123). En nuestro problema, esta ecuacin se e o o o convierte en 1 1 |g 1 2 |g (x) = g(x) + 1 (x) + 2 (x) . (6.140) 1 2 1 2 2 2 La norma de las dos autofunciones es : 1 2
2

=
0

(sen x + cos x)2 dx = , (sen x cos x)2 dx = .

=
0

Caso (a): g(x) = cos x En este caso , 2 0 2 |g = (sen x cos x) cos x dx = . 2 0 1 |g = (sen x + cos x) cos x dx = La solucin (6.140) es por tanto o (x) = cos x + 2 sen x + cos x sen x cos x + 2/ 2/ + . (6.141)

382

Ecuaciones integrales lineales

Por supuesto, si es igual a un autovalor, esto es, si = 2/, en la ecuacin (6.141) aparece una divisin o o por cero, es decir, la ecuacin (6.133) con g(x) = cos x no tiene solucin pues 1 |g = 0 y 2 |g = 0. o o Caso (b): g(x) = cos 2x Igual que el el caso (a), la teor de Schmidt-Hilbert nos dice que la solucin de la ecuacin no homognea, a o o e ecuacin (6.133) con g(x) = cos 2x, viene dada por la relacin (6.140), pero ahora se tiene que o o

1 |g =
0

(sen x + cos x) cos 2x dx = 0, (sen x cos x) cos 2x dx = 0.


0

2 |g =

Luego la solucin de la ecuacin integral no homognea o o e

(x) = cos 2x +
0

sen(x + y) (y) dy

es simplemente (x) = cos 2x siempre que no sea igual a un autovalor, es decir, siempre que = 2/. Si es un autovalor, la ecuacin no homognea s tiene solucin (aunque no unica). Vemoslo. Si = o e o a 1 = 2/, las soluciones dadas por la ecuacin (6.132) son o (x) = cos 2x + c1 1 (x) = cos 2x + c1 (sen x + cos x) donde c1 es una constante arbitraria. De igual modo, si = 2 = 2/, las soluciones dadas por la ecuacin (6.132) son o (x) = cos 2x + c2 2 (x) = cos 2x + c2 (sen x cos x) donde c2 es una constante arbitraria. Ejercicio 6.7 1. Comprueba por sustitucin directa en las distintas ecuaciones integrales que las soluciones obtenidas o son realmente las soluciones de dichas ecuaciones. 2. En este ejemplo se ha querido ilustrar los resultados de la secciones 6.5 y 6.8.3 sobre el teorema de la alternativa de Fredholm y hemos dado las soluciones a partir de las expresiones previamente deducidas, ecuaciones (6.123) y (6.132). Por supuesto, no es necesario conocer estas frmulas para o resolver la ecuacin integral (6.133). Esta se puede resolver fcilmente mediante la tcnica de la seccin o a e o 6.4 apropiada para ncleos separables. Es extremadamente conveniente que resuelvas este problema u de este modo para los dos casos anteriores con g(x) = cos x y g(x) = cos 2x cuando = 2/, = 2/ y = 2/, e interpretes los resultados en trminos del teorema de la alternativa de Fredholm. e

6.9. Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales e o


6.9.1. Reduccin de la ecuacin integral a una ecuacin diferencial o o o
En ocasiones las ecuaciones integrales pueden convertirse en ecuaciones diferenciales tras sucesivas diferenciaciones en las que se hace uso de la regla de Leibniz (6.19). Vamos a verlo en un ejemplo muy representativo.

6.9 Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales e o

383

Ejemplo 6.13
Sea la ecuacin de Volterra o (x) = 2 + x2 cos x +
0 x

[1 + 2(y x)] (y) dy.

(6.142)

Diferenciando una vez esta ecuacin integral y haciendo uso de (6.19), obtenemos que o
x

(x) = 2x + sen x 2
0

(y) dy + (x).

(6.143)

Derivando una vez ms: a (x) = 2 + cos x 2(x) + (x). Hemos as obtenido una ecuacin diferencial lineal no homognea de coecientes constantes cuya solucin o e o es cos x sen x 7 7 x/2 +e A cos x + B sen x . (6.144) (x) = 1 + 2 2 2 Las constantes A y B se hallan exigiendo que (x) satisfaga condiciones implicadas por la ecuacin integral: o 1. La ecuacin integral (6.142) evaluada en x = 0 nos dice que o
0

(0) = 2 cos 0 +
0

[1 + 2(y x)] (y) dy = 1.

2. La derivada de la ecuacin integral, dada por la ecuacin (6.143), evaluada en x = 0 conduce a o o


0

(0) = sen 0 + (0) 2


0

(y) dy = 1.

Sustituyendo la solucin obtenida, ecuacin (6.144), en estas dos condiciones, determinamos el valor de o o las constantes A y B: 1 (0) = 1 A = , 2 7 (0) = 1 B = . 2 Luego la solucin de la ecuacin integral es o o 1 cos x sen x (x) = 1 + + ex/2 cos 2 2 7 x 2 7 + sen 2 7 x 2 .

En ocasiones, la diferenciacin directa de la ecuacin integral conduce a ecuaciones difereno o ciales complicadas, mientras que la ecuacin diferencial resultante es ms simple si se trabaja con o a una funcin auxiliar. Veamos un ejemplo de esto. o

Ejemplo 6.14
Sea la ecuacin de Volterra o (x) = x +
0 x

dy x y (y).

Mediante diferenciacin directa se obtiene o


x

(x) = 1 +
0

dy y (y) + x2 (x).

384
Diferenciando de nuevo encontramos que (x) = x (x) + 2x (x) + x2 (x). De este modo obtenemos una ecuacin diferencial no trivial: o (x) x2 (x) 3x (x) = 0,

Ecuaciones integrales lineales

cuya solucin parece complicada. Vamos a explorar por tanto otra v de resolucin. Ntese que podemos o a o o escribir la ecuacin integral del siguiente modo: o
x

(x) = x + x
0

dy y (y) = x + x F (x)
x

(6.145)

donde F (x) es la funcin auxiliar o F (x) =


0

dy y (y).

Derivando F (x) encontramos que d dF = dx dx


x

dy y (y) = x (x).
0

Pero por la ecuacin (6.145) se tiene que x (x) = x2 + x2 F (x), luego encontramos que F (x) es la solucin o o de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden: o dF = x2 + x2 F (x). dx La resolucin de esta ecuacin diferencial es muy simple: o o
3 dF x3 = x2 dx ln(1 + F ) = F (x) = 1 + C ex /3 . 1+F 3 Sustituyendo esta expresin en (6.145) encontramos que o

(6.146)

(x) = C x ex Podemos hallar el coeciente C de dos modos distintos:

/3

(6.147)

o 1. Por la denicin de F (x) observamos que F (0) = 0, por lo que de (6.146) deducimos que C = 1. Por lo tanto la solucin buscada es o 3 (x) = x ex /3 . 2. Tambin podemos sustituir la solucin provisional (x) dada por (6.147) en la ecuacin integral: e o o (x) = C x ex
3

/3

=x+x
0

dy yC y ey
x

/3

=x+Cx = x + C x [e De este modo obtenemos

dy y 2 ey 1]

/3

0 x3 /3

0 = x C x C = 1. La solucin es por tanto (x) = x ex o


3

/3

Hemos visto en los ejemplos anteriores que una ecuacin integral de Volterra se transformaba o en el problema equivalente de una ecuacin diferencial con condiciones iniciales. Ciertas ecuacioo nes integrales de Fredholm tambin pueden reducirse a ecuaciones diferenciales con condiciones e de contorno. Esto ya se mostr en el ejemplo 6.3, pgina 356, y no daremos aqu ningn ejemplo o a u ms. a

6.9 Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales e o

385

6.9.2. Ecuaciones integrales de convolucin o


Se llaman as a las ecuaciones integrales en las que el ncleo es slo funcin de la diferencia u o o x y. A estos ncleos son llamados ncleos de desplazamiento. u u L mites de integracin innitos o Si los l mites de integracin son innitos o

(x) = g(x) +

dy k(x y) (y),

(6.148)

podemos intentar resolver esta ecuacin aplicando el operador transformada de Fourier. La transo formada de Fourier de (x) la denotaremos por ():

F[] () =

(x) ei x dx.

(6.149)

Recordemos que el producto de convolucin (de Fourier) k de las funciones k(x) y (x) se o dene como dy k(x y) (y)

y que su transformada de Fourier es igual al producto de las transformadas de Fourier de k(x) y (x), es decir,

F[k ] = F

k(x y) (y) dy = F[k]F[] = k() ().

(6.150)

Este resultado se conoce como teorema de la convolucin (de Fourier). Aplicando el operador o transformada de Fourier sobre la ecuacin (6.148) y usando el resultado (6.150) anterior obteneo mos () = g() + k() (), con lo que la solucin de la ecuacin integral en el espacio de Fourier viene dada por o o () = g() 1 k() . (6.151)

Ahora tan slo nos resta hallar la funcin (x) calculando la transformada inversa o o (x) = tarea que no suele ser fcil. a L mites de integracin entre 0 y x o Si los l mites de integracin de la ecuacin integral son 0 y x, la ecuacin a resolver o o o
x

1 2

g() 1 k()

ei x d,

(6.152)

(x) = g(x) +
0

dy k(x y) (y),

(6.153)

es de Volterra y podemos usar el operador transformada de Laplace en su resolucin. La transo formada de Laplace de (x) la denotaremos por (s):

L[] (s) =
0

esx (x) dx.

386

Ecuaciones integrales lineales

Recordemos ahora que el producto de convolucin (de Laplace) k de las funciones k(x) y (x) o se dene por
x

dy k(x y) (y)
0

y que su transformada de Laplace es el producto de las transformadas de Laplace de k(x) y (x) (teorema de la convolucin de Laplace), es decir, o
x

L[k ] = L
0

dy k(x y) (y) = L[k] L[] = k(s)(s).

(6.154)

Aplicando el operador transformada de Laplace a la ecuacin (6.153) y usando la propiedad o (6.154) encontramos que (s) = g(s) + k(s) (s), con lo que la solucin en el espacio de Laplace vendr dada por o a (s) = g(s) 1 k(s) . (6.155)

Ejemplo 6.15
Sea la ecuacin de Volterra o (x) = x
0 x

dy exy (y) .

Vemos que el ncleo k(x, y) = exp(x y) es un ncleo de desplazamiento, el trmino no homogneo es u u e e g(x) = x, y = 1. Aplicando el operador transformada de Laplace a la ecuacin integral anterior y o teniendo en cuenta que g(s) = L[x] = 1 , s2

k(s) = L [ex ] = se deduce que (s) = es decir, (s) = Teniendo en cuenta que L

1 , s1

(s) 1 , 2 s s1 1 1 3. s2 s

xn 1 = n+1 n! s

se obtiene que la solucin buscada es (x) = x x2 /2. o

Ejemplo 6.16
En una red unidimensional dopada con una densidad de trampas difusivas dispuestas al azar, una part cula (la presa) se mueve siguiendo la trayectoria x(t). Queremos conocer la probabilidad S(t) de supervivencia de la part cula hasta el instante t. Sea S(t) = e(t) , (t) = d/dt y D la constante de difusin de las trampas. Se ha demostrado (vase A. J. Bray, S. N. Majumdar y R. A. Blythe, Physical o e

6.9 Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales e o

387

Review E 67, 060102 (2003); http://arxiv.org/abs/cond-mat/0212226) que (t) satisface la ecuacin o integral homognea de Volterra de primera especie e
t

=
0

d ( )

e[x(t)x( )]

/[4D(t )]

4D(t )

(6.156)

Supongamos que la part cula se mueve bal sticamente con velocidad c: x(t) = c t. En este caso la ecuacin o integral es: 2 t ec (t )/4D = d ( ) 4D(t ) 0 cuyo ncleo u k(t, ) = k(t ) = ec
2

(t )/4D

4D(t )

es un ncleo de desplazamiento. Por tanto la ecuacin integral se puede resolver mediante la transformada u o de Laplace: L[] = L[] L[k(t)] . Pero L[(t)] = sL[(t)] s(s) , L[] = , s 1 L[k(t)] = , (4D)( + s)1/2 donde = c2 /(4D). Por tanto ( + s)1/2 , s2 que es la solucin de la ecuacin (6.156) en el espacio de Laplace. Ahora nos enfrentamos al problema de o o hallar la transformada inversa de Laplace de esta funcin. Se observa que o (s) = (4D)1/2 ( + s)1/2 g = f (s)(s) s2 donde f (s) = (+s)1/2 y g (s) = (/s2 +1/s). Aplicando de nuevo el teorema del producto de convolucin o de las transformadas de Laplace, se deduce que (t) = (4D)1/2
0 t

g(t )f ( )d
t

es decir, 4D En trminos de la funcin gamma incompleta e o (t) = (, x) =


0 1/2

[1 + (t )]
0

e d . 1/2

ey y 1 dy

podemos escribir la funcin (t) as o : (t) = 4D


1/2

[(1 + t)(1/2, t) (3/2, t)] .

Este resultado es notable porque son muy escasos los problemas de atrapamiento de part culas y trampas difusivas que pueden resolverse de forma exacta. La versin de este problema en un espacio d-dimensional o se discute en el art culo Physical Review E 68, 045101 (2003) de S.N. Majumdar y A. J. Bray (puede obtenerse este art culo en la direccin http://arxiv.org/abs/cond-mat/0305386). o

388

Ecuaciones integrales lineales

6.9.3. Desarrollo en serie de funciones ortogonales


Empezaremos esta seccin con un ejemplo particular, aunque muy ilustrativo, para acabar o con consideraciones de ndole ms general. a Un ejemplo Supongamos que queremos resolver la ecuacin integral de Fredholm de primera especie o
1

g(x) =
1

(y) dy. (1 2x y + x2 )1/2

(6.157)

El ncleo de la ecuacin integral, k(x, y) = (1 2x y + x2 )1/2 , es la funcin generadora de u o o los polinomios de Legendre, y el intervalo de integracin, [1, 1], es el intervalo en el que los o polinomios de Legendre son ortogonales. Empezamos desarrollando el kernel k(x, y) y la funcin incognita (y) en serie de polinomios o de Legendre :

(1 2x y + x )

2 1/2

=
r=0

Pr (y) xr , an Pn (y).
n=0

(6.158) (6.159)

(y) =

Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin integral obtenemos o


1

g(x) =
1 n=0

an Pn (y)
r=0

Pr (y) xr Pn (y) Pr (y) dy. (6.160)

=
n=0 r=0

an xr

1 1

Puesto que los polinomios de Legendre son ortogonales en el intervalo [1, 1],
1 1

Pn (y) Pr (y) dy = Pn |Pr =

2 nr , 2n + 1

la ecuacin (6.160) se reduce a o g(x) =

n=0

2an n x . 2n + 1

(6.161)

De aqu podemos obtener los coecientes an tras desarrollar g(x) en serie de Taylor y comparar con la ecuacin (6.161): o

g(x) =
n=0

g (n) (0) n g (n) (0) 2an x = , n! n! 2n + 1

de modo que los coecientes vienen dados por 2n + 1 (n) g (0). (6.162) 2n! Sustituyendo (6.162) en (6.159) hallamos la solucin de la ecuacin integral expresada como serie o o de polinomios de Legendre: 2n + 1 (n) (x) = g (0)Pn (x). (6.163) 2n! an =
n=0

6.9 Tcnicas varias de resolucin de ecuaciones integrales e o Desarrollo general

389

Es cierto que el procedimiento que acabamos de exponer est muy ligado al hecho de que a el ncleo k(x, y) es la funcin generatriz de los polinomios en los que desarrollamos la funcin u o o incgnita (x). De todos modos, podemos utilizar la idea de expresar los trminos que aparecen o e en la ecuacin integral como series de funciones ortogonales en el intervalo de integracin y o o aplicarla a ecuaciones ms generales de la forma a
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y).

(6.164)

Para ello introducimos un conjunto completo ortonormal de funciones i (x) sobre el intervalo [a, b],
b a

dx i (x) j (x) = ij ,

(6.165)

y desarrollamos (x), g(x) y k(x, y) en trminos de i (x), e


(x) =
i=1

i i (x),

g(x) =
i=1

gi i (x)

(6.166)

j=1

k(x, y) =
i=1

ci (y) i (x) =
i=1

kij j (y) i (x),

es decir k(x, y) =

kij i (x) j (y).


i,j=1

(6.167)

Sustituyendo estas relaciones en la ecuacin integral (6.164) y aprovechando la propiedad de o ortonormalidad de i (x) reducimos la ecuacin integral a una ecuacin entre series: o o
b

i i (x) =
i=1 i=1

gi i (x) + gi i (x) +
i=1

dy
a i,j=1

kij i (x) j (y)


m=1 b

m m (y)

kij i (x)
i,j=1

m
m=1

j=1

dy j (y)m (y)

=
i=1

gi i (x) +
i=1

kij j i (x),

de la que deducimos que i = gi +

kij j ,
j=1

i = 1, 2, . . .

(6.168)

Este es un sistema algebraico con innitas ecuaciones e innitas incgnitas. Sin embargo, si o el conjunto completo i (x) se ha escogido de modo apropiado, se puede obtener una buena aproximacin de (x) reteniendo un nmero N nito de trminos en las ecuaciones (6.166) y o u e (6.167). En este caso (6.168) se convierte en un sistema nito,
N

gi +
j=1

kij j ,

i = 1, 2, . . . , N,

(6.169)

fcilmente resoluble. . . por un ordenador. a

390

Ecuaciones integrales lineales

6.10. Ecuacin de Abel generalizada o


La ecuacin de Abel generalizada10 o
x

g(x) =
0

(y) dy, (x y)

0 < < 1,

(6.170)

es una ecuacin de Volterra inhomognea de primera especie especialmente util y famosa. Ntese o e o que esta ecuacin tiene la forma de un producto de convolucin de Laplace de modo que podemos o o resolverla mediante la tcnica discutida en la seccin 6.9.2, pgina 385. Aplicando el operador e o a transformada de Laplace en (6.170) y teniendo en cuenta que la transformada de Laplace del producto de convolucin es igual al producto de las transformadas [teorema de la convolucin; o o vase la ecuacin (6.154)], se obtiene que e o L[g(x)] = L[x ]L[(x)]. Pero L[x ] = ()!/s1 , luego L[(x)] = s1 L[g(x)]. ()! (6.172) (6.171)

Como s1 para 0 < < 1 no tiene transformada inversa de Laplace dividimos la expresin o anterior por s para aprovecharnos de que s s tiene transformada inversa. Es decir, s 1 1 L[(x)] = L[g(x)] = L[x1 ]L[g(x)]. s ()! ()!( 1)! Aplicando de nuevo el teorema de la convolucin y teniendo en cuenta que o ()!! = se encuentra que 1 sen L[(x)] = L s Pero 1 L[(x)] = L s
x 0 x

(6.173)

sen
x

g(y) dy . (x y)1 (y)dy

(6.174)

0 x 0

y por tanto
0

(y)dy =

sen

g(y) dy. (x y)1

(6.175)

Derivando esta ecuacin obtenemos nalmente la solucin de la ecuacin integral de Abel:11 o o o (x) = sen d dx
x 0

g(y) dy. (x y)1

(6.176)

Podemos expresar esta solucin de un modo un poco ms expl o a cito en el que no aparece el operador diferencial mediante el cambio u = g(y) ,
10 11

dv = (x y)1 dv ,

Si = 1/2, la ecuacin se llama, simplemente, ecuacin de Abel. o o Puede verse un modo diferente de deducir este resultado en la seccin 10, pgina 55 de [KKM82]. o a

6.10 Ecuacin de Abel generalizada o


\ [\ XY

391

Figura 6.1: Esquema de la curva en el problema mecnico de Abel. a e integrando por partes:
x 0

1 g(y) dy = g(y)(x y) 1 (x y) 1 1 = g(0)x +


x 0

y=x

+
y=0

x 0

g (y) dy (x y)

(x y) g (y)dy

Por tanto la solucin (6.176) se reduce a o (x) = sen g(0) + x1


x 0

g (y) dy . (x y)1

(6.177)

Ejemplo 6.17
Un ejemplo especialmente famoso y lindo en el que aparece una ecuacin integral de Abel es el problema o de la tautcrona, el cual es un caso especial del problema mecnico de Abel. Veamos en qu consiste. o a e Supongamos que tenemos un abalorio que, debido a su propio peso, se desliza sin rozamiento por un alambre cuya forma viene descrita por la funcin y(x) (vase la gura 6.1). Si la cuenta parte de la altura o e y, sabemos que tardar un tiempo T (y) en descender hasta el origen (x, y) = (0, 0). Este tiempo no slo a o depende del valor de la altura y sino tambin de la forma que tenga el alambre, es decir, de la funcin e o y(x). Vemoslo expl a citamente. Sea (u, v) cualquier punto del alambre situado entre el punto desde el cual parte el abalorio (u, v) = (x, y) y el punto de llegada (u, v) = (0, 0). Por el principio de conservacin de la o energ sabemos que la energ cintica en el punto (u, v) es igual al cambio en la energ potencial: a a e a 1 m 2 ds dt
2

= mg(y v) .

(6.178)

En esta ecuacin g es la aceleracin de la gravedad, m es la masa del abalorio, s es el distancia a lo largo o o del alambre que separa el origen (0, 0) y la posicin (u, v) de la cuenta, y, por tanto, ds/dt es la velocidad o del abalorio a lo largo del alambre. De (6.178) se deduce que dt = ds 2g(y v) . (6.179)

La eleccin del signo negativo de la ra cuadrada se debe a que la distancia s disminuye cuando t aumenta. o z El tiempo que tarda la cuenta en descender desde la altura y viene dado por
v=0 v=y

T (y) =
v=y

dt =
v=0

ds 2g(y v)

(6.180)

Pero ds =

ds dv (v)dv dv

(6.181)

392
por lo que (6.179) se puede escribir as :
y

Ecuaciones integrales lineales

T (y) =
0

(v) 2g(y v)

dv .

(6.182)

Por conveniencia hemos denotado por (v) a la funcin que nos da el valor de la derivada de s(v): o (v) = s (v) = ds = dv (dv)2 + (du)2 = dv 1 + (du/dv)2 . (6.183)

Si conocemos la forma y(x) del alambre, la ecuacin (6.183) nos permite hallar la funcin pues o o (y) = 1 + (dx/dy)2 ,

y entonces, mediante (6.182), calcular amos el tiempo de descenso. El problema mecnico de Abel es el a problema inverso: se pide hallar la forma del alambre y(x) que conduce a una determinada dependencia del tiempo de descenso con la altura inicial, es decir, a una determinada funcin T (y). o Supongamos que estamos interesados en conocer cul es la forma de la curva y(x) que conduce a que el a tiempo de descenso sea el mismo sea cual sea la altura inicial, es decir, la curva para la cual T (y) = T0 donde T0 es constante. A la curva que posee esta propiedad se la llama tautcrona. En este caso, la solucin o o de (6.182) es, segn (6.177), u 2a T0 2g (y) = = (6.184) y y donde
2 T0 g . 2 Resulta ms conveniente expresar la curva y(x) en forma paramtrica a e

a=

(6.185)

x = 1 () , y = 2 () , donde es el ngulo que forma la tangente de la curva y(x) con el eje de abcisas (vase la gura 6.1). a e Ntese que o sen = dv/ds , de modo que (v) = s (v) = 1/ sen . Por tanto y tan = es decir x= y = 1 (1/ sen ) 1 () dy () dy dx = = 1 d dx tan tan 1 () d = 2 (). tan (6.186) (6.187) (6.188)

(6.189)

De las ecuaciones (6.184) y (6.186) se deduce que sen = y por tanto y 2a (6.190)

y = 2a sen2 = a(1 cos 2) .

(6.191)

Pero dy = 4a sen cos d y por consiguiente dx = dy = 4a cos2 d = 2a(1 + cos 2)d, tan (6.192)

6.10 Ecuacin de Abel generalizada o

393

y 2 1.5 1 0.5 -3 -2 -1 1 2 3 x

Figura 6.2: Cicloide para a = 1 con /2 /2.

Figura 6.3: Generacin de una cicloide por un punto situado sobre una circunferencia que rueda sobre o una l nea horizontal.
es decir, x = 2a( +
1 2

sen 2) + C .

(6.193)

Pero la curva ha de pasar por el origen (0, 0), luego, por (6.191), debe ocurrir que = 0 (la otra posibilidad, = , conduce a la misma curva), por lo que la constante de integracin es cero C = 0. En denitiva la o tautcrona viene dada por o x =a(2 + sen 2), y =a(1 cos 2), (6.194) (6.195)

que son justamente las ecuaciones paramtricas de una cicloide12 (vase la gura 6.2). Esta curva es la e e generada por un punto situado sobre una circunferencia de radio a que rueda por una l nea horizontal 2 (vase la gura 6.3). Como a = gT0 / 2 , el radio de esta circunferencia viene determinado por el tiempo e de descenso T0 escogido. La tautcrona, el oscilador armnico y potenciales tatutcronos o o o La propiedad que exhibe la tautcrona de que el tiempo que tarda el abalorio en llegar al origen es indeo pendiente de su posicin inicial es completamente similar a la que posee el oscilador armnico consistente o o en que su periodo es independiente de su amplitud inicial. Esta similitud no es casual. No es dif ver que cil en la tautcrona la fuerza ejercida por la gravedad sobre el abalorio en la direccin tangencial al alambre o o (es decir, la fuerza paralela al alambre) es proporcional a la distancia a lo largo del alambre entre la posicin del abalorio y el origen (0, 0). Es decir, si nos situamos sobre el alambre, la fuerza que experimenta o el abalorio (y, por tanto su movimiento correspondiente) a lo largo del alambre es idntica a la de un e oscilador lineal! Comprobemos que para la tautcrona la fuerza f (y) a lo largo del alambre es proprocional a la distancia o s(y) entre el punto (x, y) y el origen (0, 0). Por un lado f (y) = mg sen y, donde hemos hecho uso de
12 Fue Huygens quien primero descubri que la cicloide es tautcrona. Public este resultado en Horologium o o o oscillatorium (1673). La cicloide es tambin braquistcrona, es decir, es la forma que ha de tener el alambre que e o une dos puntos para que el tiempo que tarda una cuenta de pasar de uno a otro sea m nimo. Se recomienda leer/disfrutar la seccin de [Sim93] dedicada al problema de la braquistcrona. o o

394
la relacin (6.190). Adems o a
y y

Ecuaciones integrales lineales

s(y) =
0

s (v)dv =
0

dv = sen

y 0

2a dv y v

Por tanto descubrimos que, tal como anunciamos, f (s) s, lo que es caracter stico de un oscilador lineal (armnico). o Lo que acabamos de discutir sugiere un modo muy sencillo de construir potenciales tautcronos para o una curva dada, es decir, potenciales que hagan que el abalorio que se desliza por la curva llegue al origen en un tiempo que sea independiente de su posicin de partida. Vemoslo. Sea una curva cualquiera y(x), o a con su correspondiente funcin distancia a lo largo de la curva s(x, y) = s(x(y), y) = s(y). El potencial o tautcrono es simplemente V (s) s2 , es decir, V (y) = V (s(y)) = s2 (y). Por ejemplo, cul es el potencial o a tautcrono correspondiente a una l o nea recta? En este caso y x y, obviamente, s x y, por lo que este potencial es13 V (y) y 2 . Esta idea de resolver el problema en sentido opuesto al habitual (es decir, la idea de hallar el potencial tautcrono correspondiente a una curva dada) fue sugerida y desarrollada o por E. Flores y T. J. Osler en el art culo The Tautochrone Under Arbitrary Potentials Using Fractional Derivatives [Am. J. Phys., 67 (1999) pgs. 718-722]. En este art a culo puedes encontrar ms ejemplos de a potenciales tautcronos de curvas y(x) sencillas. o Vamos a terminar dando una expresin que permite calcular la curva tautcrona x(y) correspondiente a o o un potencial V (y) dado. Sabemos que sobre la tautcrona se verica o V (s) = 2 2 s 8T 2 (6.196)

pues para este potencial la solucin del oscilador lineal o d2 s dV 2 = = 2 s 2 s dt2 ds 4T tiene por solucin a o s = s(0) cos (t) = s(0) cos t 2T

cuyo periodo es = 2/ = 4T . Por tanto, tal como debe ser, T no es ms que la cuarta parte del periodo, a es decir, el tiempo que tarda el abalorio en pasar por el origen s = 0 desde su posicin de partida s(0). Si o ahora derivamos (6.196) con respecto a y se obtiene ds = dy Insertando ds/dy = 2T dV . V (y) dy

1 + (dx/dy)2 en esta expresin se encuentra: o 1+ dx dy


2

2T 2 V (y) 2 V (y)

donde V (y) dV /dy. Es decir dx = dy y, por tanto,


y

2T 2 V (y) 1 2 V (y) 2T 2 V (z) 1 dz. 2 V (z)

x(y) =
0

13

De forma ms precisa: si la curva es y = x/a, entonces el potencial tautcrono es 2 (1 + a2 )y 2 /(8T 2 ). a o

6.11 Resolucin numrica o e

395

6.11. Resolucin numrica o e


En principio, es relativamente sencillo resolver ecuaciones integrales numricamente mediante e un ordenador, aunque pueden presentarse casos dif ciles que no trataremos aqu (vase, por e ejemplo, [PFT93, cap tulo 18]). Para entender el procedimiento bsico hemos de recordar primero a cmo se calcula numricamente una integral. Esto se discuti con detalle en la seccin 4.3.2 o e o o (pgina 214 y siguientes). Vimos entonces que la integracin numrica consiste en reemplazar la a o e integral por una suma, ponderada por los pesos Wi , de la funcin a integrar (x) evaluada en o ciertos puntos xi del intervalo de integracin convenientemente escogidos: o
b n

(x) dx
a i=0

Wi (xi ).

(6.197)

Los valores de xi y Wi son caracter sticos de cada mtodo de integracin. e o Ecuacin de Fredholm de segunda especie no homognea o e Introducimos la relacin (6.197) en la ecuacin integral o o
b

(x) = g(x) +
a

dy k(x, y) (y),

es decir, hacemos la aproximacin o


b n

dy k(x, y) (y)
a j=0

Wj k(x, yj ) (yj )

de modo que la ecuacin integral en el punto xi o


b

(xi ) = g(xi ) + se aproxima por (xi ) = g(xi ) +


n

dy k(xi , y) (y),

(6.198)

Wj k(xi , yj ) (yj ),
j=0

(6.199)

con i = 0, 2, 3, . . . , n. Escogiendo xi = yi , la ecuacin (6.199) anterior se reduce al sistema o algebraico


n

(xi ) = g(xi ) +
j=0

Wj k(xi , xj ) (xj ),

i = 0, 2, 3, . . . , n

(6.200)

que es un sistema lineal de n + 1 ecuaciones y n + 1 incgnitas, (xi ), que podemos resolver por o los procedimientos usuales. Es cmodo usar notacin matricial y escribir i = (xi ), Gi = g(xi ) y Mij = Wj k(xi , yj ). o o De este modo la ecuacin (6.199) se reduce a o
n

i = Gi +
j=0

Mij j = G + M ,

(6.201)

y por lo tanto obtenemos que

= ( M )1 G . 1

(6.202)

396

Ecuaciones integrales lineales

Es relativamente fcil invertir matrices numricamente mediante un ordenador. La precisin de a e o la solucin obtenida puede comprobarse incrementando el nmero de puntos xi de integracin y o u o viendo si la solucin no cambia apreciablemente (dentro de lo que estemos dispuestos a tolerar) o con respecto a la solucin anterior. o Observaciones En la prctica podemos encontrarnos que la matriz M no es adecuada con respecto a la a 1 inversin [PFT93]. Esto se debe a que, al invertir la matriz, pequeos errores numricos pueden o n e multiplicarse por factores muy grandes, de modo que todas o casi todas las cifras signicativas del cmputo numrico de la matriz inversa de M pueden perderse dando lugar a que el uso o e 1 de (6.202) nos lleve a resultados incorrectos para . Cuando esto sucede se dice que el problema est mal condicionado. Esto no deber extraarnos completamente pues la integracin es a a n o esencialmente una operacin de suavizado, de modo que la funcin o o
b

g(x) +
a

dy k(x, y) (y)

es poco sensible a variaciones locales de (x). Es de esperar, por consiguiente, que (x) sea muy sensible a pequeos cambios de g(x), de modo que pequeos errores en g(x) y/o en M se n n 1 magnican, y la precisin desaparece (puede verse una discusin ms detallada de estas cuestiones o o a en [Jer99, seccin 5.4.2]). o Estos problemas son especialmente habituales en las ecuaciones integrales de Fredholm de primera especie. En este caso la ecuacin (6.201) se convierte en 0 = M , cuya solucin es o o 1 = M 1 G Esta solucin numrica est muy bien. . . siempre que M sea invertible lo cual is as often the o e a exception as the rule14 [PFT93]. Ecuacin homognea de Fredholm de segunda especie: autovalores y autofunciones o e La ecuacin integral de Fredholm homognea discretizada viene dada por o e
n

i =
j=1

Mij j ,

o, en notacin matricial, o

= M = [ M ] = 0 . 1

(6.203)

Los autovalores son lo valores de para los cuales este sistema tiene solucin no nula, es decir, o los valores de que son solucin de la ecuacin caracter o o stica Det( M ) = 0. 1 Es muy fcil hallar mediante un ordenador las ra de esta ecuacin. De hecho, el clculo numria ces o a e co de los autovectores y autovalores del sistema algebraico (6.203) es una tarea corriente en computacin cient o ca existiendo excelentes programas para ello.

14

es tan a menudo la excepcin como la regla o

6.11 Resolucin numrica o e Ejercicio 6.8

397

Nada hemos dicho de cmo calcular numricamente soluciones aproximadas de ecuaciones de Volterra. o e Sucede que, de hecho, es en principio ms fcil resolver numricamente las ecuaciones de Volterra que las a a e ecuaciones de Fredholm. La ecuacin de Volterra en el punto xi viene dada por o
xi

(xi ) = g(xi ) +
a

dy k(xi , y) (y) .

(6.204)

En este ejercicio se pide razonar como en las ecuaciones (6.198), (6.199) y (6.200) para demostrar que (6.204) se puede aproximar por
i

(xi )

g(xi ) +
j=0

Wj k(xi , xj ) (xj )

(6.205)

con i = 0, 2, 3, . . . , n [por supuesto, (x0 ) = g(x0 ) si x0 = a]. Observa que este es un sistema triangular que se resuelve trivialmente por sustitucin directa: (x1 ) se obtiene a partir de (x0 ); (x2 ) se obtiene o a partir de (x0 ) y (x1 ), etc.

6.12 Problemas

399

6.12. Problemas
6.1. Resuelve las ecuaciones integrales siguientes: a) b) c) (x) = ex +
0 1

dy 2 ex+y (y),
1

(x) = ex 2 (x) = ex +
0 0 1

dy x ey (y),

dy x y (y) .

6.2. Halla los valores propios y las funciones propias de las ecuaciones integrales:

a) b)

(x) =
0

dy sen(x y)(y), dy cos2 x cos 2y + cos 3x cos3 y (y).

(x) =
0

6.3. a) Encuentra los autovalores y las autofunciones de la ecuacin integral: o


1

(x) = x
1

dy y (x y)2 (y) .

o e b) Dada la siguiente ecuacin integral no homognea: (x) = g(x) 5 x 4


1 1

dy y (x y)2 (y) ,

halla su solucin utilizando el apartado anterior, o explica su ausencia, si (i) g(x) = x2 o y (ii) g(x) = x. 6.4. Resuelve el problema de autovalores de la ecuacin integral o
1

(x) = g(x) +
0

dy exy (y)

con g(x) = 0. Halla la solucin de la ecuacin si g(x) = ex . o o 6.5. Halla los autovalores y autofunciones de la ecuacin integral o

(x) =
0

dy k(x, y) (y)

donde k(x, y) = 6.6. Resuelve la ecuacin integral o

cos(x) sen(y), cos(y) sen(x),

0 x y, y x .

(x) = x +
0

dy (x + y) y (y)

obteniendo los trminos hasta orden 2 mediante los mtodos de (a) Neumann y (b) Frede e holm. Finalmente, resuelve la ecuacin integral de forma exacta. o

400

Ecuaciones integrales lineales

6.7. Halla, mediante los determinantes de Fredholm, el ncleo resolvente de k(x, y) = x ey . u o 6.8. Sea la ecuacin integral de Fredholm
1

(x)
0

dy k(x, y) (y) = 0 0 y x 1, 0 x y 1.

con ncleo u k(x, y) =

(1 x)y x(1 y)

e a) Halla los autovalores y las autofunciones del problema homogneo correspondiente. b) Determina la solucin del problema inhomogneo si = 1 y (x) = x. o e 6.9. Resuelve la ecuacin integral o

(x) = 1
0

k(x, y) (y) dy

donde k(x, y) = 6.10. Resuelve la ecuacin integral o

sen(x) cos(y), sen(y) cos(x),

x y, y x.

(x)
0

dy cos(x + y) (y) = cos 3x

para todos los posibles valores de . Interpreta los resultados mediante el teorema de la alternativa de Fredholm. 6.11. Halla las soluciones de las siguientes ecuaciones integrales: a) b) (x) = ex +
0
2

dy ex
x

2 y 2

(y) ,

(x) = sen x + 2
0

dy cos(x y) (y) .

o 6.12. Halla todas las soluciones posibles de la ecuacin integral


1

(x) = x +
1

x(x y)(y)dy .

6.13. Halla todas las soluciones posibles de la ecuacin integral o (x) = x3 x +


1 1

dy x2 2xy (y) .

o 6.14. Encuentra todas las soluciones posibles de la ecuacin integral


1

(x) = g(x) +
0

sen(ln x) (y) dy

cuando (a) g(x) = 0, (b) g(x) = 2x, y (c) g(x) = x 1/2. Explica los resultados teniendo en cuenta el teorema de la alternativa de Fredholm. 1 Nota: 0 sen(ln x)dx = 1/2.

6.12 Problemas 6.15. Encuentra las soluciones (si existen) de la ecuacin integral o
2

401

(x) = g(x) +
0

sen(x + y) (y) dy.

con a) g(x) = 0 (problema de autofunciones y autovalores). b) = 1 y g(x) = x, c) = 1/ y g(x) = sen(2x), d ) = 1/ y g(x) = sen(x). 6.16. Halla la solucin de la ecuacin integral o o
x

cos(x y) (y) dy = x
0

mediante el mtodo de la transformada de Laplace. e 6.17. Halla en la forma de desarrollo en autofunciones la solucin de la ecuacin integral o o
1

(x)
0

dy K(x, y) (y) = x, x(y 1), y(x 1), 0 x y, y x 1.

donde K(x, y) =

6.18. Sea una part cula de masa m con energ total E sometida a un potencial V (x) y que a se mueve de forma peridica entre los puntos x1 y x2 [por tanto V (x1 ) = V (x2 ) = E].15 o Demuestra que el periodo de oscilacin T (E) viene dado por o T (E) = 2m
x2 x1

dx E V (x)

Supongamos que el potencial es simtrico V (x) = V (x) y que tomamos como origen de e energ el m a nimo de V (x), es decir, tomamos V (0) = 0. Demuestra que en este caso T (E) (E) = 2m
E 0

(dx/dV )dV . EV

Queremos ahora resolver el problema inverso consistente en deducir la forma del potencial V (x) si conocemos el periodo de oscilacin en funcin de la energ T (E). Esto equivale a o o a, resolver la ecuacin integral de Abel anterior. Demuestra que la solucin de esta ecuacin o o o integral es 1 V (E) x(V ) = dE . 0 V E El potencial buscado se halla invirtiendo x(V ). Por ejemplo, demuestra que si el periodo no depende de la energ total, T (E) = T0 = const, entonces x(V ) V 1/2 , lo que implica a V (x) x2 . Por ultimo, demuestra que el potencial V (x) es proporcional a x4 si T (E) E 1/4 .
Puedes ver ms detalles sobre este problema en el art a culo de A. H . Carter A class of inverse problems in physics (Am. J. Phys. 68 (8) 698, Agosto 2000).
15

Cap tulo 7

Desarrollo asinttico de integrales o

7.1. Introduccin o
En ocasiones, las soluciones matemticas de ciertos problemas no pueden darse en forma a cerrada mediante funciones elementales y hay que dejarlas expresadas en trminos de relaciones e que involucran a integrales. En estos casos se dice que la solucin se ha dado mediante una o representacin integral. Esto es bastante habitual cuando se resuelven ecuaciones diferenciales o mediante transformadas integrales. Adems, muchas funciones especiales tienen representacin a o integral y muchas de sus propiedades se deducen directamente a travs de esta representacin. e o En este tema vamos a discutir algunos procedimientos para hallar aproximaciones anal ticas de estas integrales. Para motivar el tema damos a continuacin un par de ejemplos de problemas cuya solucin o o nal viene dada en trminos de integrales que no pueden ser expresadas mediante funciones e elementales.

Ejemplo 7.1
Queremos hallar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden o o y +y = Para ello multiplicamos por el factor integrante ex : ex y + e x y = ex x d x ex (e y) = . dx x 1 . x (7.1)

Integrando esta expresin entre un valor dado x0 jo y x se obtiene o ex y(x) ex0 y(x0 ) =
x x0

et dt t

y(x) = ex0 x y(x0 ) + ex

x x0

et dt. t

Esta es por tanto la solucin y(x) de la ecuacin diferencial (7.1) cuyo valor en x0 es y(x0 ). Resulta que o o esta solucin no puede expresarse en trminos de funciones elementales. De hecho o e
x x0

et dt = Ei(x) Ei(x0 ) t

404

Desarrollo asinttico de integrales o

donde Ei(x) es una funcin especial denida mediante la integral [AS72, cap o tulo 5]:
x

Ei(x) = VP

et dt = VP t

et dt, t

x > 0.

El s mbolo VP signica valor principal de Cauchy.1

Ejemplo 7.2
Queremos resolver el llamado problema del atrapamiento (trapping problem) en una dimensin. Veamos o en qu consiste. Sea una l e nea en la que se sitan trampas al azar con concentracin (es decir, en promedio, u o trampas por unidad de longitud). Nos preguntamos cul ser la probabilidad de supervivencia S(t) a a (probabilidad de no haber sido atrapada hasta el instante t) de una part cula que se coloca al azar sobre la l nea y que se difunde libremente hasta que se encuentra con una de las trampas. Para responder a esta pregunta empezamos calculando la probabilidad p(x, t)dx de encontrar la part cula entre x y x + dx en el instante t cuando la part cula parte inicialmente (en t = 0) de la posicin 0 < x0 < L y hay dos trampas o situadas en 0 y L. La distribucin de probabilidad p(x, t) es simplemente la solucin de la ecuacin de o o o difusin o p 2p =D 2 t x junto con las condiciones de contorno p(0, t) = p(L, t) = 0 y la condicin inicial p(x, 0) = (x x0 ). La o solucin de este problema es fcil de hallar mediante separacin de variables: o a o p(x, t; x0 ) = 2 nx0 nx n2 2 sen sen exp 2 Dt . L n=0 L L L

La probabilidad de supervivencia de una part cula que cae al azar sobre cualquier posicin de este intervalo o [0, L] es por tanto SL (t) = 1 L
L 0 0 L

p(x, t; x0 ) dx dx0 =

8 2

2 2 2 1 e(2n+1) Dt/L . 2 (2n + 1) n=0

Pero si las trampas se disponen al azar, el tamao de la regin libre de trampas en la que cae la part n o cula puede ser cualquiera (desde cero hasta innito). La probabilidad (L)dL de que la part cula se site u sobre un intervalo de tamao comprendido entre L y L + dL es2 (L)dL = 2 L eL dL. Por tanto, la n probabilidad de supervivencia que buscamos es

S(t) = SL (t) =
0

2 L eL SL (t)dL

es decir S(t) =

82 2

1 (2n + 1)2 n=0

L e(2n+1)

2 Dt/L2

eL dL.

Vemos que el clculo de S(t) requiere evaluar integrales de la forma a I=


0

e/L

dL.

Estas integrales no tienen solucin conocida y para su estimacin ha de recurrirse a tcnicas de desarrollo o o e asinttico de integrales tales como las que se discutirn en este cap o a tulo. Por ejemplo, para 1 esta
1 2

VP

x et t

dt = l 0 m

et t

dt +

x et t

dt

con > 0.

Vase la seccin 5.7.a de G. H. Weiss, Aspects and applications of the random walk (North-Holland, Amsterdam, e o 1994).

7.2 Resultados utiles sobre series

405

integral puede estimarse mediante la tcnica de la integral de Laplace con mximo no jo que se discute e a en la seccin 7.9.3 de la pgina 437. El resultado es o a I 2 ef (Lm ) |f (Lm )|

donde Lm = (2/)1/3 y f (L) = /L2 L. Como f (Lm ) = 3(/2)2/3 1/3 y t se obtiene la expresin asinttica o o ln S(t) t1/3 para t . Este resultado es el caso particular para medio unidimensional (d = 1) de la llamada aproximacin de o Donsker y Varadham: ln S(t) td/(d+1) para t , donde d es la dimensin del medio que se dopa con trampas al azar. El signicado matemtico exacto del o a s mbolo ) se discute en la seccin 7.3, pgina 407. o a

En este tema estudiaremos varios mtodos para calcular expresiones aproximadas de intee grales. Se ver que en muchas ocasiones estas expresiones toman la forma de serie asinttica. a o Antes de discutir cmo hallar estas aproximaciones, se dar una pequea introduccin a las seo a n o ries asintticas. Pero antes repasaremos algunos resultados sobre series corrientes, series no o asintticas. o

7.2. Resultados utiles sobre series


Empecemos recordando las deniciones de convergencia y convergencia uniforme. Se dice que la serie
n=1 un (x)

converge a u(x) y se escribe as

un (x) u(x)
n=1

(7.2)

o bien, de forma ms simple, as a

un (x) = u(x),
n=1

(7.3) y de x) tal que

si para todo

> 0 existe un nmero m (que depender del valor de u a


m

u(x)
n=1

un (x) < .

Se dice que la serie denotaremos as

n=1 un (x)

converge uniformemente a u(x) en el intervalo X, y lo

un (x)
n=1

u(x) ,
X

(7.4) pero no de x) tal que

si para todo

> 0 existe un nmero m (que depende de u


m

u(x)
n=1

un (x) <

x X.

No obstante, habitualmente escribiremos un (x) = u(x) sin ms especicaciones ina n=1 cluso cuando la convergencia de la serie sea uniformemente convergente. Slo nos preocuo paremos de estos matices cuando sea estrictamente necesario.

406

Desarrollo asinttico de integrales o

A continuacin enunciamos sin demostracin unos cuantos resultados utiles sobre series o o numricas y de funciones. e

Teorema 7.1 La

serie3
n=1

1 converge si > 1 y diverge si 1. n


n=1 an

Teorema 7.2 (Criterio de DAlembert) La serie


n

con an > 0 converge si

l m

an+1 <1 an an+1 > 1. an converge uniformemente a u(x) sobre x X, u(x),


X

y diverge si
n

l m

Teorema 7.3 (de Weierstrass) La serie

n=1 un (x)

un (x)
n=1

si |un (x)| Mn y la serie numrica e

n=1 Mn

converge.

Esto es tambin conocido como teorema M de Weierstrass, o test M de Weierstrass. e Sea rn (x), o resto n-simo, la funcin denida por rn (x) = u(x) n um (x) y sea sup |rn (x)| e o m=1 el valor superior (el ms grande) de |rn (x)| cuando x recorre todos los valores del intervalo X. a El siguiente teorema lo formularemos en trminos de estas deniciones. e Teorema 7.4 La serie
n=1 un xX

converge uniformemente a u(x) sobre x X,

un (x)
n=1

u(x),
X

si y slo si o
n xX

l sup |rn (x)| = 0. m

Teorema 7.5 (Integracin trmino a trmino de laserie) Sea un (x) un conjunto de funciones contio e e nuas en el intervalo X = [a, b], que cumplen que un (x) u(x), entonces se tiene que n=1
X n=1 c x x

un (t) dt

u(t) dt
X c

c, x X = [a, b].

El resultado del teorema anterior se suele escribir simplemente as :


x x x

u(t) dt =
c c n=1

un (t) dt =

n=1 c

un (t) dt,

c, x [a, b]

es decir, una serie uniformemente convergente se puede integrar trmino a trmino (podemos e e intercambiar la posicin de la integral y el sumatorio) dentro de su intervalo de convergencia o uniforme.
Esta serie, cuando Re() > 1, es la funcin zeta de Riemann [AS72]: () = n . Esta funcin tiene o o n=1 la fantstica y sugerente propiedad de que () = p (1 p )1 donde el producto se efecta sobre todos los a u nmeros primos p (!!!). A la serie 1/n se la conoce como serie armnica. u o n=1
3

7.3 Comparacin de funciones. S o mbolos O, o,

407

n Teorema 7.6 (Convergencia uniforme de una serie de potencias) Sea n=0 an x una serie de potencias convergente para |x| R (R es llamado radio de convergencia de la serie). Entonces sucede que

an xn
n=0

f (x)

para |x| r < R.

Teorema 7.7 (Criterio de DAlembert) Sea an xn una serie de potencias para la que el l mite n=0 l n an /an+1 existe. Entonces el radio de convergencia de la serie anterior viene dado por m R = l m
n

an . an+1

7.3. Comparacin de funciones. S o mbolos O, o,


A menudo es conveniente expresar cual es la magnitud relativa de una funcin frente a otra o en las vecindades de algn punto. Esto se hace mediante los s u mbolos O y o, a veces conocidos como s mbolos de Landau. Escribiremos f (x) = O(g(x)) para x x0 si se verica que
xx0

(7.5)

l m

f (x) = A con 0 < |A| < . g(x)

(7.6)

En este caso diremos que la funcin f (x) es de orden g(x) cuando x se acerca a x0 , o bien o que f (x) y g(x) son comparables en x0 .

Ejemplo 7.3
Veamos unos cuantos ejemplos: cos x = O(1) para x 0 pues cos x = 1 cos x 1 = O(x2 ) para x 0 pues l m cos x 1 1 = . x2 2 x2 x4 + 2! 4! l m cos x = 1. 1

x0

x0

senh x = O(ex ) para x pues senh x = ex ex 2 senh x 1 = . x x e 2 l m

Escribiremos f (x) = o(g(x)) si se verica que


xx0

para

x x0

(7.7)

l m

f (x) = 0. g(x)

(7.8)

408

Desarrollo asinttico de integrales o En estos casos diremos que la funcin f (x) es de orden menor que g(x) cuando x se acerca o a x0 , o bien que g(x) es una funcin dominante sobre f (x) en x0 , o bien que f (x) es o subdominante con respecto a g(x) en x0 .

Ejemplo 7.4
He aqu un par de ejemplos del uso de esta notacin: o 2 1/x cos x = o(1/x) = o(1/x ) = o(e ) para x 0. sen x = o(1) para x 0.

Otra notacin tambin empleada (aunque no se usar en este libro) para expresar que dos o e a funciones f (x) y g(x) se relacionan como en la ecuacin (7.8) es f (x) o g(x) para x x0 . Esta notacin es formalmente idntica a la que en ocasiones hemos empleado para indicar o e (de forma cualitativa y poco rigurosa) que una cantidad a es mucho ms pequea que otra a n b, a b, de modo que b/a ser un nmero (en valor absoluto) muy grande. a u Escribiremos f (x) g(x) para x x0 si
xx0

l m

f (x) =1 g(x)

(7.9)

En este caso decimos que f (x) tiende asintticamente a g(x) cuando x tiende x0 . La aro macin f (x) g(x) para x x0 es ms precisa (da ms informacin) que f (x) = O(g(x)) o a a o para x x0 pues, aunque ambas expresiones nos informan de que la siguiente relacin se o satisface f (x) = A, l m xx0 g(x) la expresin f (x) g(x) para x x0 nos dice de que la constante A vale 1, mientras que o f (x) = O(g(x)) no nos dice nada sobre el valor que toma A.

Ejemplo 7.5
Veamos unos cuantos ejemplos del uso de esta notacin: o 1/2 x 2 para x 4. ex +x ex para x . La expresin x2 x para x 0 es falsa pues l x0 x2 /x = 0. o m o m La expresin x2 0 para x 0 es falsa pues l x0 x3 /0 no existe.

7.4. Series asintticas o


7.4.1. Denicin de serie asinttica o o
n=0 an (x

Llamaremos diferencia N -sima (o resto N -simo) entre la funcin f (x) y la serie de potencias e e o x0 )n a la funcin rN (x) denida por o
N

rN (x) = f (x)
n=0

an (x x0 )n .

(7.10)

7.4 Series asintticas o

409

Serie convergente. La denicin de serie convergente puede reescribirse en trminos de la funcin o e o n converge a f (x) si diferencia rN (x) de la siguiente manera: la serie n=0 an (x x0 ) rN (x) 0 para N y un x jo. En este caso escribimos f (x) =
n=0

an (x x0 )n ,

y por tanto rN (x) =

an (x x0 )n .
n=N +1

Serie asinttica. Decimos que la serie an (xx0 )n converge asintticamente (o es asinttica) o o o n=0 a f (x) para x x0 , y lo denotaremos as :

f (x)
n=0

an (x x0 )n

para x x0 ,

(7.11)

si se verica que

rN (x) = o[(x x0 )N ] para x x0 y un N jo. o a Es decir, an (x x0 )n es asinttica a f (x) en x0 si la diferencia rN (x) va a cero ms n=0 rpido que (x x0 )N cuando x x0 . En muchas ocasiones escribiremos a
N

f (x) =
n=0

an (x x0 )n + o[(x x0 )N ].
n n=0 an x

(7.12)

Punto x0 en el innito. Decimos que f (x) x y N jo. En ocasiones escribiremos


N

para x si rN (x) = o[xN ] para

f (x) =
n=0

an xn + o(xN ).

(7.13)

Esta denicin es la misma que para x0 nito si expresamos f (x) en serie de potencias de y = 1/x o en torno a y = 0. Lema 7.1 (Denicin alternativa de serie de potencias asinttica) La serie o o

an (x x0 )n
n=0

es asinttica a f(x) cuando x x0 si y slo si rN (x) = O[(x x0 )N +1 ] para x x0 . o o

410 Demostracin. o

Desarrollo asinttico de integrales o

Condicin suciente. Si asumimos que rN (x) = O[(x x0 )N +1 ] entonces debe ocurrir que o rN (x) = o[(x x0 )N ] pues O[(x x0 )N +1 ] = o[(x x0 )N ]. Condicin necesaria. Si asumimos que N +1 an (x x0 )n tiende asintticamente hacia f (x) o o n=0 para x x0 , entonces, por denicin de serie asinttica, f (x) N +1 an (x x0 )n = o o n=0 o[(x x0 )N +1 ] para x x0 . Pero, dado que
N +1 N

an (x x0 ) =
n=0 n=0

an (x x0 )n + aN +1 (x x0 )N +1 ,

se tiene que
N +1

rN (x) = f (x)
n=0

an (x x0 )n

= aN +1 (x x0 )N +1 + o[(x x0 )N +1 ] = O[(x x0 )N +1 ]. Ntese que hemos supuesto que aN +1 = 0. o

7.4.2. Ejemplo de serie asinttica o


Queremos conocer cmo se comporta la integral (o funcin) de Stieljes denida por o o

f (x) =
0

et dt 1 + xt

(7.14)

para valores de x positivos y pequeos. n Vamos a proceder sin preocuparnos, de momento, por justicar los pasos que iremos dando. Empezamos desarrollando (1 + x t)1 en serie de Taylor en torno a t = 0,

(1 + x t)

= 1 x t + (x t) + =

(1)n xn tn .
n=0

(7.15)

Esta serie converge para t < 1/x, pero no para t 1/x. Por tanto, la serie

(1)n xn et tn
n=0

no es uniformemente convergente en el intervalo [0, ] de t, para un x dado distinto de cero. Luego la integracin trmino a trmino no tiene ninguna garant No obstante, olvidmosnos de o e e a. e este hecho, hagmoslo y estudiemos la serie resultante: a

(1)n xn
n=0 0

et tn dt =

(1)n n! xn .
n=0

(7.16)

Esta serie es divergente para cualquier x = 0 pues su radio de convergencia es nulo: R = l m n-simo coeciente n (n + 1)-simo coeciente e (1)n n! = l m n (1)n+1 (n + 1)! 1 = l m n n =0

(7.17)

7.4 Series asintticas o luego

411

f (x) =

(1)n n! xn
n=0

(7.18)

donde el s mbolo = lo usamos para indicar que la serie (1)n n! xn no converge a f (x) (de hen=0 cho, la serie es, simplemente, no convergente). No obstante vamos a demostrar que (1)n n! xn n=0 es asinttica a (7.14) cuando x 0+ , es decir, que o

f (x)

(1)n n! xn
n=0

para x 0+ .

(7.19)

Motivados por la relacin 1/(1 x) = xn , escribimos el integrando de (7.14) como suma o n=0 de dos trminos: e N 1 = (1)n n! xn + rN (t) = SN (t) + rN (t). 1 + xt
n=0

Pero SN (t) es la suma de una serie geomtrica nita de razn x t, luego e o SN (t) = Entonces rN (t) = Por tanto tenemos que

1 (x t)N +1 . 1 (x t)

1 1 (x t)N +1 (x t)N +1 = . 1 + xt 1 (x t) 1 + xt

f (x) =
0

et dt 1 + xt

=
0 N

SN (t) dt + (1) xn
0

rN (t) dt
0

= = donde

tn et dt +

n=0 N n=0

(x t)N +1 t e dt 1 + xt

(7.20)

(1) n! xn + rN (x),

rN (x) = (x)N +1

N +1 t t e 0

1 + xt

dt.

Ya vimos antes mediante el criterio de DAlembert que la serie (1)n n! xn no es convergente. Esto podemos comprobarlo de nuevo en trminos de rN (x) pues rN (x) para N con e x = 0 jado. En cambio la serie (1)n n! xn s es asinttica a f (x) cuando x 0+ , dado que o al ser x y t positivos se verica que 1 < 1, 1 + xt por lo que |rN (x)| < xN +1
0

tN +1 et dt = xN +1 (N + 1)!

412

Desarrollo asinttico de integrales o

Por lo tanto rN (x) = O(xN +1 ) = o(xN ) cuando x 0+ , es decir, rN (x) va a cero ms rpidaa a N cuando x 0. Pero esta es precisamente la condicin que nos dene una serie mente que x o asinttica a una funcin y por tanto podemos escribir o o

f (x) =
0

et dt 1 + xt

(1)n n! xn ,
n=0

x 0+ ,

o bien,

f (x) =
0 N

et dt 1 + xt x 0+ x 0+ .

= =

(1)n n! xn + o(xN ),
n=0 N

(1)n n! xn + O(xN +1 ),
n=0

7.4.3. Aproximaciones numricas mediante series asintticas. Regla del truncamiento ptimo e o o
La utilidad de las series asintticas se basa en el hecho de que el error cometido truncando la o serie es del orden del primer trmino no considerado: e rN (x) = o (x x0 )N = O (x x0 )N +1 para x x0 y N jo, (7.21)

por lo que el error tiende rpidamente a cero cuando x x0 . En las aplicaciones prcticas a a usualmente se toma un valor de x cercano a x0 y se intenta reducir el error considerando ms a trminos en la serie. Pero como la serie es divergente,4 a partir de cierto nmero de trminos el e u e error que se comete al aadir ms trminos aumenta en vez de disminuir. Este comportamiento n a e t pico se muestra en la gura 7.1. Hemos visto que rN (x) = O aN +1 (x x0 )N +1 para x x0 , esto es, el primer trmino e despreciado aN +1 (x x0 )N +1 es una medida del error cometido al truncar con N trminos e cuando x x0 . Si x es prximo a x0 , pero con un valor jo, el primer trmino despreciado es o e slo una estimacin del error. Esto nos sugiere una regla simple para obtener buenos resultados o o numricos a partir de series asintticas: e o e picamente se comportan como mostramos en la 1. Examinamos los trminos de la serie, que t gura 7.1. e a n 2. Localizamos el trmino ms pequeo. 3. Sumamos todos los trminos anteriores a ste (no incluyndolo). e e e Esta suma nita de trminos normalmente proporciona la mejor estimacin de la funcin porque e o o el siguiente trmino no incluido en la suma, el cual nos proporciona una estimacin del error, es e o el ms pequeo de la serie. Esta regla se conoce como regla del truncamiento ptimo. a n o

Estamos considerando el peor de los casos posibles asumiendo que la serie asinttica a una funcin no es o o convergente. Si fuera convergente, todo es mucho ms fcil: para mejorar la aproximacin slo hay que aadir ms a a o o n a trminos a la serie; eso es todo. e

7.5 Desarrollo del integrando


r (x)
N

413

r (x)
N

10 11 12 13

(a)

(b)

Figura 7.1: Comportamiento t pico del error de truncamiento rN (x) de una serie asinttica para (a) o un valor de x cercano a x0 , y para (b) un valor de x an ms cercano a x0 . u a

Ejemplo 7.6
Vamos a comprobar las armaciones anteriores acerca de la regla del truncamiento ptimo usando como o ejemplo la serie asinttica a la funcin de Stieljes para x 0+ que encontramos en la seccin 7.4.2: o o o

f (x) =
0

et dt 1 + xt x 0+ .
N

(1)n n! xn ,
n=0

e e En la gura 7.2 mostramos los valores de rN (x) = f (x) n=0 (1)n n! xn y del trmino n-simo de la serie, sn (x) (1)n n! xn , para varios valores de N , n y x. Ntese que el m o nimo del valor absoluto de rN (x) coincide con el m nimo del valor absoluto de los trminos sn (x). e

7.5. Desarrollo del integrando


En esta y siguientes secciones vamos a estudiar varios mtodos para obtener aproximaciones, e generalmente asintticas, de integrales. Empezaremos en esta seccin presentando el mtodo ms o o e a sencillo mtodo en el que simplemente se desarrolla el integrando en serie de potencias y se e integra a continuacin trmino a trmino. o e e Ilustraremos la tcnica mediante un par de ejemplos e

Ejemplo 7.7
Queremos calcular
1

I(x) =
0

sen(x t2 ) dt

(7.22)

para valores pequeos de x. n

414
1 0 -1 -2 -3 0 5 10 15 20 1 0 -1 -2 -3 5

Desarrollo asinttico de integrales o

10

15

20

(a)

(b)

Figura 7.2: (a) log10 |rN (x)| frente a N para x = 0 1 (cuadrados) y x = 0 2 (c rculos). (b) Logaritmo decimal del valor absoluto del trmino n-simo, log10 |sn (x)| = log10 (n! xn ) frente a n para x = 0 1 e e (cuadrados) y x = 0 2 (c rculos).

Recordando que el desarrollo de Taylor de la funcin seno viene dado por o (1)n+1 2n1 y , (2n 1)! n=1

sen y =

podemos escribir el integrando de (7.22) as sen(x t2 ) = (1)n+1 (x t2 )2n1 . (2n 1)! n=1

Esta serie converge para todo x y para todo t, pues por el criterio de DAlembert, R = l m an (1)n+1 /(2n 1)! = l m = l |(2n + 1) 2n| = , m n (1)n+2 /(2n + 1)! n an+1

luego para cualquier intervalo nito la serie de Taylor anterior es uniformemente convergente (ver teorema 7.6 en la pgina 407), por lo que la integracin trmino a trmino es vlida: a o e e a
1

I(x) =
0

(1)n+1 2n1 4n2 x t dt (2n 1)! n=1


1 0

= = =

(1)n+1 2n1 x (2n 1)! n=1


n+1

t4n2 dt (7.23)

(1) 1 x2n1 (2n 1)! 4n 1 n=1 x x3 x5 + + O(x7 ). 3 42 1320

La serie (7.23) anterior es uniformemente convergente para todo x nito dado que es convergente con radio

7.5 Desarrollo del integrando


de convergencia innito: R = l m an an+1 (1)n+1 (2n + 1)! (4n + 3) = l m n (1)n+2 (2n 1)! (4n 1) (2n + 1) (2n) (4n + 3) = l m n 4n 1
n

415

= .

Ejemplo 7.8
Ahora vamos a calcular
x

et dt

(7.24)

para x pequeo (x 0). n Esta funcin es, salvo constante de normalizacin, la funcin de error complementaria, o o o 2 erfc(x) = I(x). Visto el xito que tuvimos en el ejemplo anterior, podr e amos intentar sin ms reexin seguir el mismo a o procedimiento que empleamos all Es decir, como una primera idea, podemos intentar desarrollar el . integrando en serie de Taylor e integrar trmino a trmino: e e

I(x) =
x

dt

(1)n t2n ? (1)n = n! n! n=0 n=0


n

t2n dt

(1) n! n=0

t 2n + 1

2n+1

= .
x

Es obvio que algo ha ido mal. El signo de interrogacin sobre el s o mbolo de igualdad nos est indicando a o en dnde nacen los problemas: no es l o cito integrar trmino a trmino la serie n=0 (1)n t2n /n! La razn e e es que, aunque esta serie tiene radio de convergencia innito, R = l m an (1)n (n + 1)! = l m = l (n + 1) = , m n n an+1 (1)n+1 n!

la convergencia uniforme se da slo para |x| r < R = , es decir, la serie es uniformemente convergente o slo sobre un intervalo nito, y como intervalo de integracin es innito, resulta que la integracin trmino o o o e a trmino de la serie no es vlida. Como el problema est pues en que el intervalo de integracin es innito, e a a o podemos esquivar esta dicultad descomponiendo la integral de la siguiente manera:

I(x) =

et dt
0 x

et dt (7.25)

0 = 2

e
0

dt.

De este modo el intervalo de integracin de la nueva integral ya es nito. El desarrollo en serie de Taylor o

416

Desarrollo asinttico de integrales o

es uniformemente convergente en este intervalo por lo que la integracin trmino a trmino es posible, o e e I(x) = 2 = 2 = 2 = 2
x

(1)n t2n dt n! n=0


x 0

(1)n n! n=0

t2n dt (7.26)

(1)n
n=0

1 x2n+1 (2n + 1) n!

x+

1 3 1 5 1 7 x x + x + O(x9 ) . 3 10 42

7.6. Integracin por partes o


Al igual que en la seccin anterior, explicaremos en qu consiste esta tcnica aplicndola a o e e a varios ejemplos.

Ejemplo 7.9
Queremos calcular el valor de la integral

I(x) =
x

et dt t2

(7.27)

para x grandes, es decir, para x . Esta integral es la funcin gamma incompleta5 (1, x). o Como sabemos, en la integracin por partes se usa la relacin o o
t2

u dv = uv
t1

t2 t1

t2

t1

v du.

(7.28)

En nuestro caso tenemos que

et dt = u dv. t2 Las funciones u y dv se deben escoger de modo que: o 1. La expresin dv sea integrable, es decir, debemos ser capaces de hallar v a partir de dv. 2. Los sucesivos trminos en el desarrollo de I(x) sean decrecientes cuando x se acerca al valor l e mite (en nuestro caso, cuando x ).6 Ilustraremos estas armaciones probando con dos elecciones una buena y otra mala de u y dv. Empezaremos por la errnea, o Eleccin errnea: o o u = dv
5

et dt t2

du v

= =

et dt , 1 . t

Esta funcin se dene por (a, x) = x ta1 et dt. Cuando x = 0 la funcin es simplemente la funcin gamma: o o o (a, 0) = (a) 6 Si esto no sucediera, servir para algo nuestro desarrollo? a

7.6 Integracin por partes o


Se tiene entonces que
x

417

et 1 dt = et 2 t t = e
x

x x

x t

et dt t (7.29)

dt .

Continuamos el procedimiento y escribimos u = dv y sustituimos, I(x) =


ex et ln t ln t et dt x x x ex = ex ln x ln t et dt . x x

et dt t

du = v =

et dt , ln t .

(7.30)

Vemos que el segundo trmino es mucho mayor que el primero. Esto lo pod e amos haber previsto pues al hacer la integral por partes obtuvimos en (7.29) una integral entre x e similar a la que dene a I(x) t et pero con un integrando mayor que el de I(x), pues e t 1. En (7.30) sucede lo mismo: t2 para t x la integral ultima debe dar una contribucin mayor que los trminos anteriores porque su integrando es o e et 1. En denitiva, las mucho mayor que los integrandos anteriores ya que et ln t t para t x elecciones realizadas no son adecuadas porque la integral restante del miembro derecho integral que llamaremos integral remanente contribuye a I(x) en mayor medida que los trminos anteriores expl e citamente calculados. Eleccin acertada: o 1 u = 2 t dv = et dt Con esta eleccin se tiene que o I(x) = et 1 t2

du v

2 dt , t3 t = e . =

x x x

2 et dt t3

ex = 2 2 x

et dt. t3

Esta eleccin conduce a una integral remanente con un integrando menor que el de la integral de partida o et et pues 3 para t x 1. Esto es una buena seal. Continuemos con el procedimiento e integremos n t t2 la integral remanente por partes escogiendo 1 du = 3 dt , u = 3 t t4 v = et . dv = et dt Esto signica que
x

1 et dt = et 3 t3 t ex = 3 3 x

3
x x x

et dt t4

et dt . t4

418
De este modo tenemos que I(x) ser a I(x) = ex ex 2 3 +6 2 x x
x

Desarrollo asinttico de integrales o

et dt. t4

Continuando con el procedimiento obtendr amos I(x) = ex ex ex ex n! ex 2! 3 + 3! 4 4! 5 + + (1)n1 n+1 + (1)n (n + 1)! 2 x x x x x
x

et dt . tn+2

(7.31)

Pero tn+2 xn+2 para x t < , por lo que 1 tn+2 Por tanto (7.31) queda I(x) = ex es decir, I(x) ex
N

1 xn+2

1 et dt < n+2 tn+2 x

et dt =

ex . xn+2

(1)n1 n! + ex O xn+1 n=1 (1)n1 n! , xn+1 n=1


N

1 xn+2

(7.32)

x .

Podemos comprobar que la serie n=1 (1) n! , que como acabamos de ver es asinttica a ex I(x) para o xn+1 x , no es en cambio convergente dado que su radio de convergencia es nulo: R = l m 1 an n! = l m = 0. = l m n n n (n + 1)! an+1

n1

Sin embargo, para un N jo, el resto rN (x) puede hacerse arbitrariamente pequeo sin ms que aumentar n a el valor de x. En la gura 7.3 hemos representado el cociente I(x)/SN (x) donde SN (x) = ex (1)n1 n! xn+1 n=1
N

es la serie truncada (hasta el trmino N ) asinttica a I(x) para x que dimos en la ecuacin (7.32). e o o Ntese que para valores no muy grandes de x la serie truncada puede conducir a peores resultados cuando o se retienen ms trminos. a e

Ejemplo 7.10
Queremos calcular I(x) =
0 x

t1/2 et dt

para x grandes, es decir, para x . Usaremos integracin por partes, pero hemos de hacerlo con cuidado porque una integracin por partes o o aplicada directamente a I(x) conduce a una expresin indeterminada: o du = 1 t3/2 dt , u = t1/2 2 v = et . dv = et dt

7.6 Integracin por partes o

419

1.4 1.2 1 0.8 0.6 3 4 5 6 x 7 8 9 10

Figura 7.3: Cociente I(x)/SN (x) frente a x para N = 3 (rayas cortas), N = 5 (rayas largas) y N = 10 (l nea continua).
luego I(x) = t1/2 et
x 0

1 2

x 0

t3/2 et
x 0

= x1/2 ex

1 1 0 2

t3/2 et .

Hemos encontrado una divisin por cero de modo que esta v de resolucin no es vlida. El problema o a o a est en el comportamiento de nuestras expresiones en las vecindades de x = 0. Podemos evitarnos trabajar a en esta regin problemtica expresando I(x) como diferencia de dos integrales o a

I(x) =
0

t1/2 et dt

t1/2 et dt dt

= =

1 2

x x

1/2 t

t1/2 et dt ,

siendo (1/2) = la funcin gamma con argumento 1/2. o Ahora la segunda integral puede integrarse por partes sin problemas porque la contribucin del extremo o en el innito es nula7 : du = 1 t3/2 dt , u = t1/2 2 v = et . dv = et dt y por tanto I(x) = = t1/2 et + x1/2 ex +
x

1 2

t3/2 et dt

1 2

t3/2 et dt.

Repetimos el procedimiento y escogemos u dv


7

= t3/2 = et dt

du v

3 = t5/2 dt , 2 = et .

Ntese que hemos usado la misma identicacin para u y dv que antes o o

420
para as obtener I(x) =

Desarrollo asinttico de integrales o

1 3 5/2 t t3/2 et t e dt 2 2 x x 1 3 5/2 t = + x1/2 ex + x3/2 ex t e dt. 2 4 x

x1/2 ex +

En general, para In (x) =


x

t(2n1)/2 et dt usamos du v = = 2n 1 (2n+1)/2 t dt , 2 t e .

u = dv para obtener =

t(2n1)/2 et dt

2n 1 2(n+1)1 t 2 e dt t 2 x x 2n 1 = x(2n1)/2 ex In+1 (x) 2 2n 1 = x xn ex In+1 (x) 2 1 1 2n 1 = n1 ex In+1 (x) . 2 xx Por tanto, dado que I(x) = I1 (x), deducimos que In (x) = t(2n1)/2 et

I(x) =

1 13 135 1 3 5 (2n 1) ex + + + (1)n 1 2 3 2x (2x) (2x) (2x)n x 1 3 5 (2n 1) 2n + 1 + (1)n In+2 (x) . (2)n 2
1 xn+1

Como In+2 (x) =

ex O x

, se tiene que, por denicin de serie asinttica, o o

I(x)

1 3 5 (2n 1) ex 1+ (1)n , (2x)n x n=1

x .

(7.33)

Hemos aprendido en este ultimo ejemplo es que la integracin por partes no funcionar si la o a contribucin de uno de los l o mites de integracin es mucho mayor que el valor de la integral. o

Ejemplo 7.11
Ahora deseamos estimar el valor de la integral de Laplace

I(x) =
0

ext f (t) dt

(7.34)

para x grandes (x ) asumiendo que la integral existe y que f (x) es anal tica en [0, ].8 Escogemos u = f (t) dv
8

du = v =

f (t) dt , ext . x

= ext dt

Recurdese que esto signica que todas las derivadas de f (x) existen en el intervalo [0, ]. e

7.6 Integracin por partes o

421

Esta identicacin tiene buen aspecto pues el integrando de la integral remanente contendr a la funcin o a o v = ext /x que, para x grandes, es menor (en valor absoluto) que la funcin ext existente en la integral o inicial. Integrando por partes segn la identicacin anterior tenemos que u o
0

ext f (t) dt =

xt e f (t) ext f (t) dt + x x 0 0 f (0) 1 xt e f (t) dt. = + x x 0

Repetimos el procedimiento y escogemos u = dv para as obtener


0

f (t)

du = v =

f (t) dt , ext . x

= ext dt

ext f (t) dt =

xt f (0) 1 f (t) ext e + + f (t) dt x x x x 0 0 f (0) f (0) 1 = + 2 + 2 ext f (t) dt. x x x 0

Repitiendo el procedimiento n veces se encuentra que


0

ext f (t) dt = =

f (n) (0) 1 + n+1 xn+1 x n=0 f (n) (0) +O xn+1 n=0


N N

ext f (n+1) (t) dt

1 xN +2

es decir,
0

ext f (t) dt

f (n) (0) , xn+1 n=0

x .

Ejemplo 7.12
Calcularemos ahora el comportamiento de la integral generalizada de Laplace,
b

I(x) =
a

f (t) ex(t) dt

para x . Integramos por partes escogiendo (sin mucha reexin) o u = dv = f (t) ex(t) dt du v = f (t) dt ,

= ?

En general, salvo para funciones (t) muy simples, no es posible conocer la primitiva de dv, por lo que esta eleccin no es muy acertada. Hay otra identicacin ms prometedora que no sufre de este inconveniente, o o a a saber: f (t) du = f (t) dt , u = (t) (t) x(t) v = e dv = (t) ex(t) dt . x

422
y por consiguiente ex(t) f (t) I(x) = x (t)

Desarrollo asinttico de integrales o

1 x

b a

ex(t)

f (t) (t)

dt.

(7.35)

Como comentamos en el ejemplo 7.11 anterior, es una muy buena seal el hecho de que en la funcin v n o aparezca el factor 1/x multiplicando a la funcin ex(t) (funcin que ya aparec en la integral original). o o a Por descontado, ha de asumirse que la integral remanente existe. Esta frmula es util si la integral de la o derecha es asintticamente ms pequea que los trminos de contorno cuando x . Si esto es cierto, o a n e los trminos de contorno son asintticos a I(x): e o I(x) 1 f (b) x(b) 1 f (a) x(a) e e , x (b) x (a) x .

Este ultimo ejemplo ha sido especialmente interesante. Hemos visto en l una frmula general e o para estimar el comportamiento dominante asinttico de una integral de Laplace generalizada. o Vale pues la pena discutir bajo qu condiciones la frmula obtenida anteriormente, e o
b

I(x) =
a

f (t) ex(t) dt x ,

(7.36) (7.37)

1 f (b) x(b) 1 f (a) x(a) e e , x (b) x (a)

es vlida. Puede demostrarse que sta es una expresin asinttica correcta si las funciones (t), a e o o (t) y f (t): 1. Son continuas. 2. Satisfacen alguna de las siguientes tres condiciones: a) (t) = 0 para a t b y al menos f (a) = 0 y/o f (b) = 0. Estas condiciones son sucientes para asegurar que existe la integral restante del miembro derecho de (7.35). Adems puede probarse que esta integral remanente es despreciable frente a a los trminos de contorno cuando x . e b) Re[(t)] < Re[(b)] para a t < b, Re[ (b)] = 0 y f (b) = 0. Estas condiciones no permiten asegurar que exista la integral remanente de la expresin (7.35), pero si son o lo sucientemente fuertes como para garantizar que I(x) 1 f (b) x(b) e x (b) para x .

Este resultado lo justicaremos en la seccin 7.9 mediante el mtodo de Laplace. o e c) Re[(t)] < Re[(a)] para a < t b, Re[ (a)] = 0 y f (a) = 0. Como en el apartado 2b, estas condiciones no aseguran que la integral restante exista, pero si nos garantizan que 1 f (a) x(a) I(x) e para x . x (a)

Ejemplo 7.13
Veamos un par de ejemplos en los que estimaremos el trmino asinttico dominante de integrales de Laplace e o generalizadas empleando la frmula (7.37) tras asegurarnos que f (t) y (t) satisfacen las condiciones o adecuadas.

7.6 Integracin por partes o


1. Sea la integral I(x)
1

423

ex cosh t dt,

x .

Aqu f (t) = 1, (t) = cosh t (t) = senh t. Luego se tiene que: (t) = senh t = 0 para 1 t 2. f (1) = 0 y f (2) = 0. Por lo tanto f (t) y (t) satisfacen las condiciones del apartado 2a, luego I(x) dado que cosh(2) > cosh(1). 2. Vamos a ver otro ejemplo con la integral
3

1 1 ex cosh 2 x senh 2

para x

I(x) =
1

ex cosh

dt,

x .

Identicamos trminos: f (t) = 1, (t) = cosh2 t (t) = 2 cosh t senh t. Con estos datos podemos e ver que: cosh2 t < cosh2 3, (b = 3) = 0. f (3) = 1 = 0. 1 t < 3.

Estas son las condiciones del apartado 2b de la pgina 422, luego a I(x)
2 1 1 ex cosh 3 x 2 cosh 3 senh 2

para

x .

Si la integral remanente existe y se satisfacen algunas de las tres condiciones anteriores, se puede seguir integrando por partes para obtener trminos correctivos (es decir, subdominantes) e de I(x). Cada nueva integracin por partes introduce un nuevo factor 1/x, de modo que la serie o toma la forma de serie de potencias en x1 . Por ejemplo, si Re[(b)] > Re[(a)], el desarrollo asinttico de I(x) toma la forma o

I(x) ex(b)
n=1

An xn ,

x .

Ejercicio 7.1
Demuestra la armacin anterior. o

7.6.1. Fallo de la integracin por partes o


El mtodo de integracin por partes es bastante inexible pues slo da lugar a series asintticas e o o o b x(t) en potencias enteras de 1/x. Sin embargo, las integrales de Laplace I(x) = a e f (t) dt pueden tener desarrollos asintticos que involucran potencias fraccionarias de 1/x cuando x . Por o tanto, es evidente que la integracin por partes es inadecuada para hallar la serie asinttica de o o esas integrales. Cmo podemos saber si la integracin por partes funcionar? Es claro que la o o a

424

Desarrollo asinttico de integrales o

integracin por partes no es el procedimiento adecuado si da lugar a la aparicin de integrales o o inexistentes. Por ejemplo, es casi seguro que la integracin por partes no funcionar si (t) tiene o a un cero en [a, b].

Ejemplo 7.14
Sea la integral I(x) =
0

ext dt.

Esta integral puede resolverse exactamente mediante el cambio x t2 = z: I(x) =


1 z 1/2 ez dz 2x1/2 0 (1/2) , = 2x1/2

es decir, I(x) = 1 2 . x

Vemos que I(x) no tiene la forma de una potencia entera de 1/x, luego la integracin por partes debe o fallar. De hecho, en esta integral (t) = t2 (t) = 2t (t = 0) = 0, por lo que esperamos obtener una integral inexistente al integrar por partes: du = 1 1 u = = (t) 2t 2 v = dv = ex (t) dt = ext (2t) dt luego
0

1 dt , 2t2 ext . x
2

ext dt =

1 ext 2t x

0 2 0

ext 1 dt . x 2t2

La integral remanente no existe debido al factor 1/t y adems un trmino de contorno conduce a una a e division por cero. Es claro que este es un caso en el que la integracin por partes resulta inadecuada. o

7.7. Mtodo de Laplace e


Este mtodo permite obtener el comportamiento asinttico para x de integrales en las e o que el parmetro grande, x, aparece en una exponencial, a
b

I(x) =
a

f (t) ex(t) dt,

siendo f (t) y (t) funciones reales continuas. Asumiremos que la integral I(x) existe, es decir, que tiene un valor nito. Antes de hacer una exposicin genrica, vamos a ilustrar el mtodo con un ejemplo. o e e

7.7 Mtodo de Laplace e

425

Ejemplo 7.15
Queremos evaluar
0 10

ext dt 1+t

para x grandes, es decir para x . Seguiremos el siguiente procedimiento: 1. Empezamos desarrollando (1 + t)1 en potencias de t. 2. Integramos el resultado trmino a trmino. e e 3. Reemplazamos el l mite superior de la integral por .

Etapa 1. Desarrollamos (1 + t)1 en potencias de t:


1 = 1 t + t2 t3 + = (1)n tn . 1+t n=0 El radio de convergencia de esta serie es R = l m an = l 1 = 1, m n an+1 (7.39)

(7.38)

luego la serie converge uniformemente slo para |t| < 1. Por tanto, la integracin de esta serie trmino a o o e trmino sobre el intervalo [0, 10] no tendr justicacin. e a o

Etapa 2. Para evitar esta dicultad dividimos el intervalo de integracin en dos intervalos, [0, ] y [, 10], o siendo un nmero positivo pequeo (menor que 1). Por consiguiente, u n

I(x) =
0

ext dt + 1+t

10 10

ext dt . 1+t 1 = (e10x ex ) x

(7.40)

Pero

10

ext dt < 1+t

10

ext dt =

ext x

(7.41)

y tanto e10x como ex tienden a 0 mucho ms rpidamente que cualquier potencia de x1 para x . a a Decimos entonces que esta ultima integral tiende exponencialmente a cero, o que contribuye con trminos e exponencialmente pequeos (TExP). En denitiva, n

I(x) =
0

ext dt + TExP I(x, ) + TExP 1+t

para x .

(7.42)

Esto signica que slo la vecindad de t = 0 contribuye a la integral I(x). Esto es debido a que, para x , o el integrando es much simo mayor en las vecindades del mximo del exponente de ext (que est en t = 0) a a que en el resto de las zonas. Es decir, ex0 = 1 ext para todo t > 0 cuando x . Como < 1, podemos desarrollar (1 + t)1 en potencias de t e integrar la serie resultante trmino a e trmino sobre el intervalo [0, ] dado que esa serie es uniformemente convergente en ese intervalo [0, ] si e < 1, es decir,

I(x, ) =
0

ext

(1)n tn dt =
n=0 n=0

(1)n
0

ext tn dt.

(7.43)

Mediante el cambio x t = , la integral de la ecuacin (7.43) queda o


0

ext tn dt =
0

1 d = n+1 x x

x 0

e n d.

(7.44)

426
Denimos In =
0

Desarrollo asinttico de integrales o

e n d

de modo que I(x, ) =

(1)n In . xn+1 n=0 du = v = n n1 d, e .

Podemos evaluar la integral In integrando por partes mediante la identicacin o u = dv = Entonces In = n e


x 0 x

n e d

+n
0 n x

e n1 d

= n In1 (x) e

= n (n 1) In2 (x)n1 e (x)n ex = n (n 1) In2 (x)n + n (x)n1 ex = n (n 1) (n 2) In3 (x)n2 ex (x)n + n (x)n1 ex = n (n 1) (n 2) In3 (x)n + n (x)n1 + n (n 1) (x)n2 ex . Es fcil ver que podemos escribir de forma general a In = n (n 1) (n 2) (n m + 1) Inm (x)n + n (x)n1 + + n (n 1) (n m + 2) (x)nm+1 ex . Haciendo n = m y dado que I0 = Inn =
x e 0

d = 1 ex , se tiene

In = n! I0 (x)n + n (x)n1 + + n (n 1) 2(x) ex = n! 1 ex (x )n + n (x )n1 + + n! (x ) ex = n! (x )n + n (x )n1 + + n! (x ) + n! ex . Por lo tanto la integral (7.44) se puede escribir como
0

ext tn dt =

In xn+1

n! xn+1

n n1 n2 n! + n 2 + n (n 1) 3 + + n! n + n+1 ex . x x x x x

Dado que ex va a cero mucho ms rpidamente que cualquier potencia de x1 cuando x , escribimos, a a tal como hicimos en la ecuacin (7.42), que o
0

ext tn dt =

n! + TExP. xn+1

(7.45)

Etapa 3. Ntese que este resultado es independiente del valor de , incluso tomando = . De hecho, o
hacer = ser el modo ms directo de calcular los trminos que no son exponencialmente pequeos. a a e n En nuestro caso se tendr que a n! ext tn dt = n+1 . x 0 Pero de momento seguiremos considerando que es un nmero positivo pequeo. u n Utilizando el resultado de la ecuacin (7.45) en (7.43) se tiene que o I(x, ) = (1)n n! + TExP xn+1 n=0

para x ,

7.7 Mtodo de Laplace e


lo que implica, por (7.42), que I(x) = (1)n n! + TExP xn+1 n=0

427

para x .

Es fcil ver que la serie anterior no es convergente pues su radio de convergencia es nulo, a R = l m Por ello escribimos I(x) an 1 (1)n n! = l m = 0. = l m x n + 1 x (1)n+1 (n + 1)! an+1 (1)n n! xn+1 n=0

para x .

(7.46)

Este resultado tambin se podr haber obtenido por integracin por partes. e a o

Repasemos el procedimiento que hemos usado: 1. Primero aproximamos I(x) por I(x, ) reduciendo el intervalo de integracin a un pequeo o n intervalo alrededor de la posicin t = c del mximo de (t) [en nuestro ejemplo (t) = t o a tiene el mximo en t = 0], es decir, I(x) I(x, ) para x con: a I(x, ) = I(x, ) = I(x, ) =
c+ c a+ a b b

f (t) ex(t) dt si a < c < b. f (t) ex(t) dt si c = a.

f (t) ex(t) dt si c = b.

El motivo de aproximar I(x) por I(x, ) reside en que su integrando f (t) ex(t) adopta la forma de un pico muy agudo (tipo delta de Dirac) alrededor de t = c cuando x 1. Esto no es dif de entender tras un poco de reexin. La gura 7.4, que muestra como evoluciona cil o un integrando con la forma anterior [con f (t) = 1 y (t) = sen(t) 2] a medida que x aumenta, debiera servirnos de ayuda. 2. En segundo lugar aproximamos f (t) y (t) mediante series de potencias alrededor del mximo t = c de (t). Como el integrando es tanto ms estrecho alrededor de t = c cuanto a a mayor sea x, esta aproximacin ser tanto mejor cuanto mayor sea x. o a 3. A continuacin intercambiamos el orden de la integral y el sumatorio de modo que expreo samos I(x, ) como serie de integrales. 4. Por ultimo, el modo ms conveniente de evaluar estas integrales es extender su intervalo de a integracin a innito, estos es, reemplazar por . o Todo esto puede parecer un tanto loco: cambiamos primero 10 por con 0 < 1, y despus e por . Sin embargo, una pequea reexin nos muestra que s tiene sentido. Hemos de escoger n o pequeo para poder expresar el integrando de I(x, ) en serie de Taylor e integrar trmino a n e trmino, a continuacin cambiamos por para evaluar ms cmodamente los trminos de la e o a o e serie. La clave est en que cada vez que cambiamos los l a mites de integracin slo introducimos o o errores exponencialmente pequeos. n

428
-1 0.35 -1.2 0.3 -1.4 -1.6 -1.8 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.25 0.5

Desarrollo asinttico de integrales o

1.5

2.5

0.15

(a)

(b)

210 1.510

-9

-9

110 510

-9

-10

3.510 -44 310 -44 2.510 -44 210 -44 1.510 -44 110 -45 510 0.5 1 1.5 2 2.5 3

-44

0.5

1.5

2.5

(c)

(d)

Figura 7.4: (a) (t) = sen(t) 2 frente a t. (b) exp[x(t)] con x = 1. (c) exp[x(t)] con x = 20. (d) exp[x(t)] con x = 100.
Nota sobre la unicidad de las series asintticas. El ejemplo anterior nos sirve para ilustrar o una propiedad caracter stica de las series asintticas, a saber, que dos funciones distintas pueden o tener la misma serie asinttica. Por ejemplo, todas las funciones o

I(x; ) =
0

ext dt 1+t

con > 0 tienen por serie asinttica a o I(x; ) porque el hecho de que en
10

(1)n n! xn+1 n=0

para x

I(x) =
0

ext dt 1+t

el l mite superior sea 10 no tiene ninguna transcendencia cuando calculamos (vase el ejemplo 7.15) e la serie asinttica I(x) para x . Es obvio que I(x; 10) = I(x; 20) = y sin embargo, estas o funciones distintas tienen un mismo desarrollo asinttico para x , que es justamente el que o hallamos para I(x; 10) I(x) en el ejemplo 7.15. Sin embargo, debe quedar claro que una funcin o tiene un unico desarrollo asinttico, es decir, no existen dos series asintticas distintas de una misma o o funcin. o

7.8 Lema de Watson

429

7.8. Lema de Watson


El procedimiento que hemos empleado en el ejemplo 7.15 da lugar, al aplicarse sobre
b

I(x) =
0

f (t) ext dt

(7.47)

al llamado lema de Watson. Este dice as : Lema 7.2 (Lema de Watson) Sea f(t) continua en el intervalo de integracin 0 t b, con el o 9 siguiente desarrollo asinttico: o

f (t) t
n=0

an tn

para t 0+ ,

(7.48) ect cuando (t )

donde que > 1 y > 0.10 Adems, si b = +, debe ocurrir que f (t) a para alguna constante positiva c.11 Bajo estas condiciones, se verica que

I(x) =
0

f (t) e

xt

dt
n=0

an ( + n + 1) x+ n+1

para x .

(7.49)

Ntese que, formalmente, esto equivale a introducir la integral dentro del sumatorio (es decir, a o integrar trmino a trmino) y tomar b . e e Demostracin. Sabemos que: o 1. Si b = nito y f (t) es continua, entonces sup |f (t)| = nito
tb

y por tanto
b

f (t) ext sup |f (t)|


tb

ext = TExP,

x .

2. Si b = y f (t)

ect se tiene que


b

f (t) ext

ect ext = TExP,

x .

En cualquiera de los dos casos, encontramos que

I(x) = I(x, ) + TExP =


0

f (t) ext dt + TExP,

x .

(7.50)

9 Esto es una condicin ms dbil que imponer que sea convergente, pues recurdese que convergente implica o a e e asinttico pero no lo contrario o 10 Si no fuera as la integral I(x) no converger , a. 11 Esta condicin se impone para que I(x) converja. o

430

Desarrollo asinttico de integrales o

Escogemos sucientemente pequeo de modo que los primeros N trminos de la serie asinttin e o ca (7.48) sean una buena aproximacin de f (t): o
N

f (t) t
n=0

an tn k t+ (N +1) ,

0 t ,

(7.51)

donde, por denicin de serie asinttica, 0 k < . Esto es equivalente a escribir o o


N

f (t) t

n=0

an tn = O t+ (N +1) ,

t 0+ .

Multiplicando (7.51) por ext e integrando entre 0 y se tiene que


0

k t+ (N +1) ext dt
0

ext f (t) t ext f (t) t


N n=0 N

an tn dt an tn dt

n=0

I(x, )
n=0

an

t+n ext dt .

Pero
0

k t+ (N +1) ext dt =
0

k t+ (N +1) ext +TExP

=k y por tanto
N

+ (N + 1) + 1 + TExP x+ (N +1)+1

I(x, )
n=0

an

t+n ext dt = O x (N +1)1 .

Por ultimo, reemplazamos por , y usamos la relacin o


0

t+n ext dt =

( + n + 1) , x+n+1

para obtener
N

I(x) + TExP
n=0

an

( + n + 1) + TExP = O x (N +1)1 , x+n+1

es decir,
N

I(x)
n=0

an

( + n + 1) = O x (N +1)1 . x+n+1

Luego, por denicin de serie asinttica, o o

I(x)
n=0

an

( + n + 1) , x+n+1

x ,

c.q.d.

(7.52)

7.9 Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace o

431

Ejemplo 7.16
Una representacin integral de la funcin de Bessel modicada K0 (x) es o o

K0 (x) =
1

(s2 1)1/2 exs ds.

Vamos a hallar una representacin asinttica de K0 (x) para x mediante el lema de Watson. o o Empezamos por expresar K0 (x) en trminos de una integral con l e mites de integracin 0 e . Para ello o utilizamos el cambio de variable, s=t+1 de modo que la integral se transforma en

s = 1 t = 0, s = t = ,

K0 (x) =
0

(t + 1)2 1
0

1/2 x(t+1)

dt

= ex

(t2 + 2t)1/2 ext dt.

As hemos logrado expresar la integral en la forma estndar de la integral del lema de Watson [vase la a e ecuacin (7.47)]. o Ahora expresamos f (t) = (t2 + 2t)1/2 en serie de potencias de t mediante la frmula del binomio geneo ralizado (vase la frmula (2.168) en la pgina 124): e o a (t2 + 2t)1/2 = (2t)1/2 1 +

t 2

1/2

= (2t)

1/2

(1)n
n=0

1 n+ 2 1 n! 2

t 2

Aplicar el lema de Watson es equivalente a intercambiar el orden de la integral y el sumatorio, de modo que

K0 (x) ex
n=0 x n=0

(1)n

n+ 2
n+ 1 2

1 2 1 2 2 0

n!
1 2

ext tn 2 dt

(1)

n+
1 2n+ 2

1
1 2
1 xn+ 2

n!

x .

7.9. Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace o


El lema de Watson slo se aplica a integrales de Laplace en las que (t) = t. Para funciones o (t) ms generales podemos proceder de dos modos que expondremos en las secciones siguientes. a

7.9.1. Primer modo. Cambio de variable


Si (t) es sucientemente simple, puede intentarse el siguiente cambio de variable: s = (t) t = 1 (s),

432 de modo que


b

Desarrollo asinttico de integrales o

I(x) =
a

f (t) ex(t) dt =

(b) (a)

F (s) exs ds,

donde

d1 (s) . ds La ultima integral tiene la forma adecuada para aplicar sin ms el lema de Watson. a F (s) = f 1 (s)

Ejemplo 7.17
Queremos hallar el comportamiento de I(x) =
0
2

ex sen

dt

cuando x .

Aqu (t) = sen2 t por lo que s = sen2 t ds = 2 sen t cos t dt = 2 sen2 t Por tanto la integral queda de la forma
sen2 /2

1 sen2 t dt = 2 s 1 s dt.

I(x) = = 1 2
sen2 0 1 0

ds exs 2 s 1s
1/2 xs

s (1 s)

ds.

Ahora ya podemos aplicar el lema de Watson porque s (1 s)


1/2

= s1/2 (1 s)1/2 = s1/2


1 n+ 2 n s 1 n! 2 n=0

para |s| < 1, y por tanto I(x) n+ 1 2 n! 1 2 n=0


0 2

sn 2 exs ds, 1

n=0

n+ n!

1 2 1 2

1 xn+ 2

x .

7.9.2. Segundo modo. Modo directo


En otras ocasiones la funcin (t), y sobre todo, la funcin inversa t = 1 (s), es una funcin o o o complicada multivaluada y el primer modo no es simple en absoluto. En estos casos puede ser ms sencillo atacar el problema directamente. El procedimiento, que ya esbozamos en la pgina a a 427, es el siguiente: I. Si (t) tiene un mximo absoluto en t = c, entonces aproximamos I(x) por I(x, ) tal como a vimos en la pgina 427. a II. En la regin estrecha |t c| : o

7.9 Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace o

433

1. Desarrollamos f (t) en torno a t = c y nos quedamos con el trmino dominante (es decir, e el primer trmino no nulo); esto implicar obtener slo el trmino dominante de I(x). Por e a o e simplicidad, en lo que sigue supondremos que f (t) es continua y que f (c) = 0. No obstante, veremos ms adelante (pgina 436) cmo tratar casos en los que f (c) = 0. a a o e a 2. Reemplazamos (t) por sus primeros trminos del desarrollo de Taylor en torno a su mximo situado en t = c. Hay varias posibilidades. Discutiremos tres casos representativos: a) El mximo est situado en uno de los extremos de integracin, es decir, c = a c = b, a a o o y adems (c) = 0. Entonces aproximamos (t) por a (t) (c) + (c) (t c).

a a o b) El mximo est situado en el interior del intervalo de integracin, es decir, a < c < b, y adems (c) = 0 (esto es necesario pues (t) es mximo en t = c), y (c) = 0. En a a este caso aproximamos (t) por (t) (c) + 1 (c) (t c)2 . 2

c) El mximo est situado en el interior del intervalo de integracin, es decir, a < c < b, a a o y adems (c) = (c) = = (p1) (c) = 0 y (p) (c) = 0. En este caso aproximamos a (t) por 1 (t) (c) + (p) (c) (t c)p . p! En resumen, desarrollamos (t) en torno a t = c quedndonos con el primer trmino a e correctivo a (c) que sea no nulo. Hay algunos otros casos posibles (vase el ejercicio 7.2 o los ejemplos 7.18.1 y 7.18.2) pero el e modo de resolverlos deber deducirse inmediatamente de la discusin que haremos de los tres a o casos anteriores. III. A continuacin sustituimos estas aproximaciones en I(x, ) y evaluamos el trmino dominante o e de la integral ampliando el intervalo de integracin a innito. Analizamos separadamente cada o uno de los casos del apartado II.2: 1. En el caso II.2a se ten que c = a c = b y (c) = 0: a o a) Si c = a entonces (a) < 0 y se tiene que
a+

I(x, )
a

f (a) ex [(a)+ (a) (ta)] dt .

Haciendo slo introducimos trminos exponencialmente pequeos, luego, para o e n x , I(x) f (a) ex(a)
a

ex (a) (ta) dt ex (a) s ds

f (a) ex(a)
0

f (a) ex(a)

ex (a) s x (a)

f (a) ex(a) . x (a)

(7.53)

434

Desarrollo asinttico de integrales o b) Si c = b, debe ocurrir que (b) > 0 y, procediendo de modo similar al caso anterior, tenemos que
b

I(x, )
b

f (b) ex [(b)+ (b) (tb)] dt ,

x .

Haciendo encontramos que, para x , I(x) f (b) ex(b)


b

ex (b) (tb) dt (7.54)

f (b) ex(b) . x (b)

a 2. En el caso II.2b se tiene que (c) = 0. Si adems a < c < b, entonces (c) = 0 porque, recordemos, (c) es un mximo de (t). Por consiguiente a
c+

I(x, )
c

f (c) ex [(c)+ 2

(c) (tc)2 ]

dt,

x .

Haciendo slo introducimos trminos exponencialmente pequeos, luego o e n I(x) f (c) ex(c) Ahora hacemos 1 s2 = x (c) (t c)2 s = 2 y por tanto I(x)

e2 x

(c) (tc)2

dt,

x , .

x (c) (t c), 2 x . (7.55)

f (c) ex(c)
(c) x 2

es ds,

Pero es ds = 2 0 es ds. Empleando el cambio de variable s2 = u en esta integral, y teniendo en cuenta la denicin de la funcin gamma [ecuacin (2.170), pgina 125], o o o a encontramos que 1 u 1 1 1 s2 2 du = e ds = e u = . 2 0 2 2 2 0 Por tanto I(x) 2 f (c) ex(c) x (c)

x .

(7.56)

Ejercicio 7.2
Calclese I(x) asintticamente para x si (c) = 0, c = a y (c) < 0. u o

3. En el caso II.2c sucede que (c) = (c) = = (p1) (c) = 0. Si a < c < b, debe ocurrir que p debe ser par y (p) (c) < 0, pues en otro caso (c) no ser un mximo. En este caso a a
c+

I(x, )
c

f (c) e

1 x [(c)+ p! (p) (c) (tc)p ]

dt.

7.9 Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace o Haciendo slo introducimos trminos exponencialmente pequeos, y por tanto o e n I(x) f (c) ex(c) Hacemos el cambio, 1 x (p) (c) s = x (p) (c) (t c)p s = p! p!
p 1/p

435

e p!

(p) (c) (tc)p

dt.

(t c),

y entonces I(x)

f (c) ex(c) x p! (c)


p (p)

1/p

es ds. ds. Adems, mediante el cambio de a 1 p

Como p es par se tiene que es ds = 2 variable sp = u encontramos que


0

sp 0 e

es ds =

1 p

eu u p

1 du = p

Por tanto
1 1/p 2 p (p!) I(x) f (c) ex(c) , p x (p) (c) 1/p

x .

(7.57)

Ejercicio 7.3
Calclese I(x) asintticamente para x si c = a, (a) = (a) = (p1) (c) = 0 y (p) (c) < 0. u o

Ejemplo 7.18
A continuacin se muestran unos ejemplos: o 1.
0
2

ex tan t dt

1 x

para

x .

Esta integral pertenece al caso III.1a, con c = a = 0 y (a) = 0. 2.


0

ex senh

dt

1 2

para x .

Esta integral casi pertenece al caso III.2 con c = a = 0, (a) = 0 y (a) = 0. No es exactamente igual al caso discutido en el apartado III.2 porque en este ejemplo el mximo de (t) no est situado en el a a interior del intervalo de integracin. Esto no conlleva un cambio sustancial en el procedimiento usado o en el apartado III.2 para estimar el desarrollo asinttico de la integral. Es fcil ver que simplemente o a el l mite inferior de integracin de (7.55) cambia de a 0, de modo que el valor de la integral I(x) o se reduce en un factor 2. En denitiva, la ecuacin (7.56) se convierte en o f (a) ex(a) , x . I(x) 2x (a) En nuestro ejemplo a = 0, (t) = senh2 t y f (t) = 1, y la expresin anterior se reduce a I(x) o /4x.

436
3.

Desarrollo asinttico de integrales o

1 1

ex sen

dt

(1/4) 2x1/4

para x .

Esta integral corresponde al caso III.3 con p = 4. 4.


/2 /2

(t + 2) ex cos t dt

4 x

para

x .

Esta integral pertenece al caso III.1, aunque debe notarse que los dos extremos de integracin (t = o /2 y t = /2) contribuyen a la aproximacin asinttica pues la funcin (t) = cos t tiene un o o o mximo (absoluto) en ambos extremos. Un modo sencillo de tratar estos casos que poseen ms de a a un mximo absoluto (es decir, mximos absolutos iguales) es descomponiendo la integral original en a a suma de integrales con intervalos de integracin en los que slo se encuentre un mximo absoluto. o o a En nuestro caso podr amos, por ejemplo, descomponer la integral as :
/2 /2

(t + 2) ex cos t dt =

0 /2

(t + 2) ex cos t dt +
0

/2

(t + 2) ex cos t dt .

La primera integral es simplemente del tipo considerado en el apartado III.1a y la segunda pertenece al caso discutido en el apartado III.1b.

Caso con f (t) f0 (t c) . En este apartado analizaremos un caso en el que f (c) = 0, ms espec a camente, analizaremos el caso en el que f (t) f0 (t c) para t c con > 0. Adems supondremos que la funcin (t) de la integral a o
b

I(x) =
a

f (t) ex(t) dt ,

x ,

satisface la condicin o (c) = 0, (c) < 0 para a < c < b. Procederemos como en casos anteriores y aproximamos I(x) por I(x, ) donde
c+

I(x, ) =
c

f0 (t c) ex[(c)+ 2

(c) (tc)2 ]

dt,

es decir, tomamos el trmino dominante de f (t) en t = c y hasta el primer trmino correctivo de e e (t) en t = c. Haciendo , obtenemos I(x) f0 ex(c) Ahora hacemos el cambio habitual: 1 2 s2 = x (c) (t c)2 t c = 2 x (c)
1/2

(t c) e 2 x

(c) (tc)2

dt.

s,

7.9 Desarrollo asinttico de integrales generalizadas de Laplace o y obtenemos que, para x , I(x) f0 e f0 e Ahora hay dos posibilidades:
x(c) x(c)

437

2 x (c)
+1 2

/2

s e

s2

2 x (c)

1/2

ds (7.58)

2 x (c)

s es ds.

Si es impar la integral se anula y habr que incorporar el siguiente trmino del desarrollo a e asinttico de f (t). o Si es par, se tiene que

s es ds = 2 =
0

s es ds
+1 2

eu du .

= En este caso I(x) f0 2 x (c)

+3 2

+1 2

+3 2

ex(c) ,

x .

(7.59)

La condicin > 0 se puede relajar a > 1. Sin embargo, 1 no es aceptable pues, en o este caso, la integral I(x) no existe.

7.9.3. Mximo no jo a
En el apartado anterior vimos el caso en el que f (c) va a cero como una potencia de (t c) cuando t c: f (t) f0 (t c) . Ahora estudiaremos un caso en el que f (t) va a cero cuando t c ms rpidamente que a a cualquier potencia de (t c):
b

I(x) =
a

e ta ex (ta) dt,
1

x .

En este ejemplo c = a. Ntese que la funcin f (t) = e ta va a cero mucho ms rpido que (ta) o o a a para todo > 0 cuando t a. Esto signica que no podemos aproximar f (t) por el trmino e dominante de su desarrollo asinttico en potencias de (t a). El procedimiento adecuado consiste o en no separar exp[1/(t a)] de exp[x (t a)2 ] y hallar la posicin del verdadero mximo del o a integrando de I(x). Para ello escribimos I(x) como
b

I(x) =
a

e(x,t) dt,

(7.60)

donde (x, t) =

1 x (t a)2 . ta

438

Desarrollo asinttico de integrales o

El mximo de esta funcin se da en el valor de t que satisface la ecuacin a o o 1 d (x, t) =0= 2x (t a). dt (t a)2 Despejando t obtenemos que la posicin del mximo de (x, t) es o a t = a + (2x)1/3 . (7.61)

Ntese que, a diferencia de los casos estudiados hasta ahora, la posicin del mximo depende del o o a valor de x. En estos casos se dice que el mximo es movible o no jo. a Para aplicar el mtodo de Laplace lo primero que haremos es transformar, mediante un cambio e de variable, este problema en uno con mximo jo, es decir, en una integral del tipo de (7.60) a pero en la que el mximo del exponente no dependa de x. Para ello hacemos el cambio a t a = x1/3 s de modo que, por la ecuacin (7.61), vemos que el mximo de o a (x, t(s)) = (x, s) = (x1/3 s)1 x (x1/3 s)2 = x1/3 [s1 + s2 ] est situado en s = 21/3 = c. Llevando a cabo el anunciado cambio de variable se tiene que a I(x) = x
1/3 0 (ba) x1/3

(7.62)

e(x,s) ds .

(7.63)

Esta integral ya tiene la forma adecuada para aplicar las tcnicas que hemos aprendido en la e seccin anterior. Vamos a hacerlo, pero ya sin demorarnos en los detalles. Sabemos que12 o I(x) I(x, ) = x Desarrollando (x, s) en torno a s = 21/3 , (x, s) = (x, s = 21/3 ) + = x1/3 3 22/3 1 d2 (x, s) 2! ds2
s=21/3 1/3 21/3 + 21/3

e(x,s) ds .

(s 21/3 )2 +

3(s 21/3 )2 +

insertando este resultado en I(x, ), y efectuando la integracin tras hacer , se tiene que o I(x) x1/3

e 2 (2x)
1/3

1/3 3x1/3 (s21/3 )2

ds ds

x1/3 e 2 (2x)

e3x

1/3 (s21/3 )2

para x . Ahora hacemos el cambio de variable u= 3x1/3 (s 21/3 )


de modo que du = 31/2 x1/6 ds y as obtenemos I(x) 31/2 x1/31/6 e 2 (2x) 1 3 (2x)1/3 2 e 2 , 3x 2 = 2 0 eu = .
3 1/3

eu du,

pues
12

u2 e

Ntese que estamos en el caso en el que el mximo c = 21/3 est el interior del intervalo de integracin: o a a o 0 < 21/3 < (b a) x1/3 para x .

7.10 Integrales de Fourier

439

7.10. Integrales de Fourier


Una generalizacin obvia de las integrales de Laplace estudiadas en la seccin anterior se da o o cuando (t) es compleja. En lo que sigue supondremos, sin perdida de generalidad, que f (t) es real, pues si fuera compleja la descompondr amos como suma de su parte real e imaginaria:
b a

f (t) ex(t) dt =
a

Re[f (t)] ex(t) dt + i


a

Im[f (t)] ex(t) dt

y evaluar amos cada integral por separado. El hecho de que (t) sea compleja da lugar a dicultades nuevas no triviales. En esta seccin empezaremos considerando el caso en el cual (t) es o 13 imaginaria pura: (t) = i(t) con (t)real. La integral que estudiaremos,
b

I(x) =
a

f (t) ei x(t) dt,

(7.64)

con f (t), (t), a, b y x reales, se conoce como integral generalizada de Fourier. Por supuesto, cuando (t) = t esta integral se reduce a una simple integral de Fourier.

7.10.1. Integracin por partes de integrales de Fourier sin puntos estacionarios o


Vimos en la seccin 7.6 que en algunos casos es posible estudiar el comportamiento de I(x) o para x mediante integracin por partes pues para usar esta tcnica no es relevante el hecho o e de que la funcin (t) sea compleja. Ilustraremos esta armacin mediante el siguiente ejemplo. o o

Ejemplo 7.19
Vamos a calcular una aproximacin asinttica de la integral de Fourier o o
1

I(x) =
0

eixt dt 1+t

para x . Lo haremos mediante integracin por partes: o du = u = (1 + t)1 v = dv = eixt dt y por tanto I(x) = i 1 eixt x 1+t
1

(1 + t)2 dt , eixt eixt = i . ix x

i x
1 0

1 0

eixt dt (1 + t)2 (7.65)

i eix i i = + 2 x x x

eixt dt. (1 + t)2

La integral remanente es despreciable frente a los trminos de contorno cuando x ; de hecho, se e desvanece como 1/x2 cuando x . Podemos comprobar esta armacin integrando por partes una vez o ms escogiendo u = (1 + t)2 y dv = eixt dt: a
13

i x

1 0

1 1 2 eixt dt = 2 eix + 2 2 2 (1 + t) 4x x x

1 0

eixt dt. (1 + t)3

El caso general en el que (t) es compleja se estudia en la seccin 7.11. o

440

Desarrollo asinttico de integrales o

Pero esta ultima integral remanente es nita pues aplicando la desigualdad triangular encontramos que
1 0

eixt dt (1 + t)3

1 0

eixt dt = (1 + t)3

1 0

dt 3 = . (1 + t)3 8 ,

Por tanto, para x , I(x) = o, usando otra notacin, o i ix i e + +O 2x x 1 x2

i ix i e + , 2x x Integrando repetidamente por partes se encontrar que a I(x) I(x) eix

x .

(7.66)

i 1 (i)n (n 1)! i 1 (i)n (n 1)! 2 + + + + + 2 + + + 2x 4x (2x)n x x xn

. (7.67)

Ejercicio 7.4
Demuestra por induccin la relacin (7.67). o o

En el ejemplo anterior hemos demostrado que las integrales remanentes que se iban obteniendo se desvanec ms rpidamente que los trminos de contorno cuando x . Podr an a a e amos haber justicado este hecho acudiendo al lema de Riemann-Lebesgue, el cual dice lo siguiente: Lema 7.3 (Lema de Riemann-Lebesgue para integrales de Fourier)
b a

f (t) eixt dt 0

para x

(7.68)

siempre que

b a |f (t)| dt

exista.

Utilizando este lema, el resultado (7.66) se podr haber deducido inmediatamente de (7.65) sin a necesidad de integrar de nuevo por partes la integral remanente de (7.65). En efecto, dado que la integral 1 1 dt (1 + t)2 0 existe (de hecho, su valor es 1/2), el lema de Riemann-Lebesgue nos dice que la integral remanente de (7.65) tiene la propiedad
1 0

eixt dt 0 para x (1 + t)2 i ix i e + +o 2x x 1 x

por lo que (7.65) se puede escribir como I(x) = .

No demostraremos el lema de Riemann-Lebesgue, aunque podemos comprenderlo de un modo intuitivo si nos damos cuenta de que para x el integrando f (t) eixt oscila muy rpidamente a por lo que las contribuciones de los diferentes subintervalos de integracin se cancelan dando o lugar a una integral que tiende a cero cuando x . Estas armaciones se corroboran en la gura 7.5 donde se ha representado la parte real del integrando de la integral del ejemplo 7.19 para x = 200. El lema de Riemann-Lebesgue puede extenderse a las integrales generalizadas de Fourier, es decir, cuando (t) = t. En este caso el lema arma:

7.10 Integrales de Fourier


1

441

0.5

-0.5

-1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 7.5: Parte real de la funcin eixt /(1 + t) para x = 200 frente a t en el intervalo 0 t 1. o Lema 7.4 (Lema de Riemann-Lebesgue para integrales generalizadas de Fourier)
b a

f (t) eix(t) dt 0

para x

(7.69)

siempre que: 1. |f (t)| sea integrable en el intervalo [a, b], (es decir, si
b a |f (t)| dt

es nita).

2. (t) es una vez continuamente diferenciable en a t b (esto es, la primera derivada es continua en a t b). 3. (t) no es constante en ningn subintervalo de a t b. u

Ejemplo 7.20
Este lema implica que
10 0

t3 eix sen

dt 0

para x ,

pues 1. |t3 | es integrable en [0, 10] pues


10 0

|t3 | dt = 104 /4.

2. sen2 t es una vez continuamente diferenciable en 0 t 10 pues su primera derivada 2 sen(t) cos(t) es una funcin continua en 0 t 10. o u 3. sen2 t no es constante en ningn subintervalo de 0 t 10. Sin embargo, el lema de Riemann-Lebesgue no permite armar nada sobre el valor de x pues en este caso (t) = 2 es constante.
10 3 t 0

ei2x dt para

Visto el xito que hemos obtenido en el ejemplo 7.19 al ser capaces de hallar el desarrollo e asinttico de una integral de Fourier para x mediante el mtodo de integracin por partes, o e o

442

Desarrollo asinttico de integrales o

es natural que apliquemos este mismo mtodo a la integral generalizada de Fourier. En este caso e identicamos du = d f (t) dt , f (t) u = dt (t) (t) ix(t) v = e dv = (t) eix(t) dt , ix y se tiene I(x) = f (t) ix(t) e ix (t)
t=b t=a

1 ix
d dt

b a

d f (t) eix(t) dt. dt (t)

Si f (t)/ (t) no se anula en x = a y/o en x = b, y [f (t)/ (t)] y (t) satisfacen las condiciones del lema de Riemann-Lebesgue, entonces se verica que I(x) f (t) ix(t) e ix (t)
t=b t=a

para x

(7.70)

pues la integral remanente, por el lema de Riemann-Lebesgue, va a cero ms rpidamente que a a los trminos de contorno cuando x . e Es evidente que la integracin por partes tendr problemas si (t) = 0 para algn t [a, b]. o a u Los puntos en los que (t) = 0 se llaman puntos estacionarios.14

7.10.2. Integrales de Fourier con puntos estacionarios. Mtodo de la fase estacionaria e


Cuando hay puntos estacionarios, an sigue siendo vlido el lema de Riemann-Lebesgue, por u a lo que I(x) sigue yendo a cero para x , pero ahora lo har menos rpidamente que 1/x. a a Esto puede entenderse de un modo cualitativo (por supuesto, es posible demostrarlo de forma rigurosa) mediante el siguiente argumento: dado que f (t) ei(t) oscila menos rpidamente cerca a de un punto estacionario que en el resto de puntos, debe haber menor cancelacin entre los o subintervalos de integracin adyacentes al punto estacionario, por lo que la integral ir a cero o a para x de un modo ms lento que en el caso en el que no hab puntos estacionarios. a a Estas armaciones pueden corroborarse a la vista de la gura 7.6 donde hemos representado la parte real de la funcin eix(t) /(1 + t) para x = 200 y donde (t) = (t 1/2)2 tiene un punto o estacionario en t = 1/2. Es muy instructivo que compares esta gura con la gura 7.5 (ntese que o en esta gura (t) = t, por lo que (t) no tiene ningn punto estacionario). Un poco de reexin u o deber convencernos de que la gura 7.6 es representativa del comportamiento t a pico de los integrandos de las integrales generalizadas de Fourier en las vecindades de un punto estacionario cuando x . Se ha armado hace un momento que las integrales de Fourier con un punto estacionario van cero para x ms lentamente que las integrales de Fourier sin punto estacionarios que, a recurdese, iban a cero como 1/x. Podemos ser ms precisos: vamos a demostrar dentro de un e a momento mediante el mtodo de la fase estacionaria que el trmino dominante de las integrales e e generalizadas de Fourier en las que existe un punto estacionario t = c con las propiedades (c) = (c) = = (n1) (c) = 0 y f (c) = 0, viene dado por I(x) El valor de A lo daremos ms adelante. a
14

A x1/n

para x .

Este nombre est bien elegido, verdad? a

7.10 Integrales de Fourier


1

443

0.5

-0.5

-1 0 0.2 0.4
2

0.6

0.8

Figura 7.6: La parte real de la funcin eix(t1/2) /(1 + t) para x = 200 frente t para 0 t 1. o Comprese con la gura 7.5. a El mtodo de la fase estacionaria es un mtodo similar al de Laplace en lo que se reere a e e que explota el hecho de que el trmino dominante de I(x) procede de un pequeo intervalo de e n ancho que rodea al punto estacionario. La verdad de esta ultima armacin debe resultarnos o evidente a la vista de la gura 7.6. Dado que cualquier integral generalizada de Fourier con puntos estacionarios puede escribirse como suma de integrales en las cuales (t) se anule en uno de los extremos de integracin15 poo demos estudiar el mtodo de fase estacionaria slo para integrales en las que el punto estacionario e o est en uno de sus extremos, digamos, por concretar, en su extremo inferior: e (a) = 0, y (t) = 0 para a < t b .

7.10.3. Mtodo de la fase estacionaria. Caso simple. e


Queremos obtener el trmino asinttico dominante de la integral e o
b

I() =
a

f (t) ei(t) dt

(7.71)

cuando , (a) = 0, (a) = 0 y f (a) = nito. Ntese que hemos llamado al parmetro o a que hasta ahora denotbamos por x. Usaremos esta nueva notacin porque en adelante nos a o encontraremos con integrales en el plano complejo en las que x denotar (como es t a pico) la parte real de los nmeros complejos. u Empezamos descomponiendo I() as
a+

I() =
a

f (t) ei(t) dt + A , 0<

b a+

f (t) ei(t) dt 1.

= I(, ) +
15

Esto se consigue sin ms que situar el origen o nal de los intervalos de integracin justo sobre los puntos a o estacionarios.

444

Desarrollo asinttico de integrales o

La segunda integral va a cero como 1/ porque no hay punto estacionario de (t) en el intervalo [a + , b]. Dado que 0 < 1 podemos usar la aproximacin o f (t) (t) f (a) , 1 (a) + (a) (t a)2 , 2 para hallar el trmino dominante de I(, ): e
a+

I(, ) =
a

f (t) ei(t) dt
a+ a

f (a) ei(t)

ei 2

(a) (ta)2

dt.

A n de evaluar el trmino dominante de I(, ) podemos hacer pues el trmino espurio e e f (a) ei(t)

ei 2

(a) (ta)2

dt,

que aadimos de este modo va a cero como 1/ dado que la funcin 2 (a) (t a)2 que aparece n o 1 en el exponente no tiene ningn punto estacionario en el intervalo [, ]. Como esperamos16 que u I() decaiga a cero para mucho lentamente que 1/, podemos despreocuparnos de estos trminos que decaen tan rpidamente y escribir e a I() f (a) ei(t)
a

ei 2

(a) (ta)2

dt +

B ,

sin preocuparnos por el valor de B. Denotaremos a la integral que aparece en la expresin anterior o como J(), es decir,

J() =
a

ei 2

(a) z 2

dt,

(7.72)

donde z = t a. Evaluaremos la integral J() mediante el teorema de Cauchy-Goursat. Recurdese que este e teorema nos dice que si la derivada de F (z) (siendo z un nmero complejo) existe dentro y sobre u el contorno cerrado simple C (es decir, si F (z) es anal tica dentro y sobre el contorno) entonces, F (z) dz = 0.
C

En lo que sigue, al integrando de (7.72) lo denotaremos por F (z). Ntese que o F (z) = ei 2
1

(a) z 2

es una funcin anal o tica para todo z. La idea clave para evaluar J() mediante el teorema de Cauchy-Goursat consiste en escoger C de modo tal que la integral de Fourier J() se transforme en una integral generalizada de Laplace cuyo comportamiento asinttico puede hallarse mediante las tcnicas expuestas en la seccin 7.9 o e o anterior. Este contorno17 C se muestra en la gura 7.7. Sobre este contorno se cumple que F (z) dz =
C C1

F (z) dz +
C2

F (z) dz +
C3

F (z) dz = 0,

(7.73)

y la eleccin de C asegura que, en cada caso (a) o (b), se tiene que C2 F (z) dz = 0 para R o y que C3 F (z) dz toma la forma de una integral de Laplace. Vemoslo para cada caso. a
16 Por supuesto, esto habr de conrmarse en el futuro. Los impacientes pueden ver el resultado nal y la a conrmacin de estas suposiciones en la ecuacin (7.79). o o 17 La demostracin que se har en las pginas siguientes para llegar a la frmula (7.78) debe aclarar el porqu este o a a o e contorno es justamente el adecuado.

7.10 Integrales de Fourier

445

y
y

C3

C2
4

x R
4

R x

C2

C1
(a)

(b)

Figura 7.7: Contorno C para (a) (a) > 0 (b) (a) < 0. Caso (a): (a) > 0 1. Sobre C2 se tiene que z = x + i y = R cos + i R sen = R ei y por lo tanto tenemos que z 2 = R2 ei2 = R2 cos 2 + i R2 sen 2 , dz = i R ei d ,
/4

F (z) dz =
C2 0

ei 2

(a) (R2 cos 2+i R2 sen 2)

i R ei d .

Por la desigualdad triangular, F (z) dz


C2 C2 /4

|F (z)| dz e 2
1 1

R
0

(a) R2 sen 2

d
/4

R
0

e 2

(a) R2 sen 2

d + R

e 2

(a) R2 sen 2

donde 0 <

1. Analicemos por separado estas dos integrales:

Como (a) > 0 y sen 2 > 0, se tiene que el integrando de


/4

e 2

(a) R2 sen 2

es exponencialmente pequeo para R , por lo que n


/4

R En la expresin o

e 2

(a) R2 sen 2

d 0

para R .

R
0

e 2

(a) R2 sen 2

446 aproximamos sen 2 R


0

Desarrollo asinttico de integrales o 2 para obtener


(a) R2 sen 2

e 2

R
0

(a) R2
2

1 e (a)R R (a) En denitiva, encontramos que F (z) dz 0


C2

0 para R .

para

R .

(7.74)

2. Sobre C3 se tiene que z = r ei/4 Por tanto,


0

z 2 = r2 ei/2 = i r2 , dz = ei/4 dr .

F (z) dz =
C3

ei 2

(a) ir2 i/4

dr dr

(7.75) (7.76)

= ei/4
0

e 2

(a) r2

que es una integral de Laplace generalizada que, como veremos ms abajo, puede integrase a fcilmente de forma exacta. a 3. Sobre C1 se tiene que

F (z) dz =
C1 0

e 2

(a) x2

dx J().

(7.77)

Insertando los resultados de (7.74), (7.77) y (7.76) en (7.73), encontramos que J() = ei/4
0

e 2

(a) r2

dr.

Ntese que, de forma efectiva, el problema de calcular un desarrollo asinttico de una integral de o o Fourier lo hemos transformado en el problema ms simple (o al menos, en el que tenemos ms a a experiencia) de calcular el desarrollo asinttico de una integral de Laplace. Esta ultima tarea es o especialmente simple en este caso pues la integral anterior se puede calcular de forma exacta. 1/2 Para ello hacemos el cambio = 1 (a) r para obtener 2 J() = e /2. I() f (a) 2 (a) ei(a)+i/4 , . (7.79)
i/4

1
1 2

e (a)
0

d =

i/4 e 2 (a)

(7.78)

pues 0 e d = En denitiva,

7.10 Integrales de Fourier Caso (b): (a) < 0

447

Procediendo de modo anlogo a como se ha hecho en el caso (a), pero usando el contorno de a integracin que se muestra en la gura 7.7(b), se demuestra igualmente que o f (a) I() ei(a)i/4 , . (7.80) 2 (a)

7.10.4. Metodo de la fase estacionaria. Caso ms general a


Queremos evaluar la misma integral que vimos en la ecuacin (7.71) o
b

I() =
a

f (t) ei(t) dt,

pero ahora para el caso en el que (a) = (a) = = (n1) (a) = 0, (n) (a) = 0 y f (a) = nito = 0. La discusin y procedimiento en este caso es, salvo por ciertas modicaciones menores, o igual al de la seccin 7.10.3 anterior. o Procedemos como en el caso anterior descomponiendo la integral
b

I() = I(, ) +
a+

f (t) ei(t) dt,

Dado que (t) no tiene punto estacionario en [a + , b], se verica que la segunda integral va como18 A/ para . Centrmosnos pues en la integral e
a+

I(, ) =
a a+ a

f (t) ei(t) dt f (a) ei[(a)+ n!


1 (n) (a) (ta)n

] dt

Al hacer introducimos slo errores de orden 1/ por lo que, para , o I() f (a) ei(a)
a

ei ei