Dissert Yelena Dez04

Universidade Federal de Minas Gerais
Centro de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Eletrica

Programa de Pos-Graduacao em Engenharia Eletrica
Comparacao entre metodologias do Domnio do
Tempo e do Domnio da Freq uencia para a
obtencao de Equivalentes de Rede Esparsos e
Robustos
Yelena Nicolaevna Pomazanovskaya
Dissertacao submetida à banca examinadora designada pelo Colegiado
do Programa de Pos-Graduac ao em Engenharia Eletrica da Universi-
dade Federal de Minas Gerais como parte dos requisitos necessarios à
obtencao do grau de Mestre em Engenharia Eletrica.
Area de concentrac ao: Engenharia de Potencia - Compatibilidade

Eletromagnetica e Qualidade de Energia
Orientador: Wallace do Couto Boaventura
Dezembro de 2004
Resumo
Os estudos de transitorios eletromagneticos desempenham papel importante
na tomada de decisoes tanto em projetos quanto na operacao de sistemas
de energia. Neste contexto, os equivalentes de rede sao usados para facilitar
o calculo de transitorios eletromagneticos, proporcionando simplicidade de
representa cao e eciencia computacional. Os equivalentes podem ser obti-
dos utilizando tecnicas de ajuste de curvas do domnio do tempo (DT) ou
do domnio da freq uencia (DF). Uma metodologia para a determinacao dos
equivalentes de rede esparsos e robustos a partir de dados do domnio do
tempo e estendida neste trabalho para permitir a utilizacao de dados do DF.
A principal contribuicao deste trabalho e possibilitar a comparacao da quali-
dade dos equivalentes de rede esparsos e robustos calculados a partir de dados
do DT. Para ambos os domnios, a robustez do equivalente calculado implica
em estabilidade e passividade. Isto e alcancado adicionando-se equacoes de
restricao no processo de calculo do equivalente. A estabilidade e garantida
forcando os polos da funcao de transferencia descrita pelo equivalente a per-
manecer dentro da circunferencia de raio unitario, enquanto que a passividade
requer que a parte real da admitancia descrita pelo equivalente seja positiva
para qualquer freq uencia. As equacoes de ajuste de curva e de restricao sao
resolvidas simultaneamente empregando programacao quadratica. O pro-
cesso e iterativo devido à nao-lineariedade na relacao entre as restricoes e
as variaveis. Os dados usados para o calculo de equivalentes no DT e DF,
foram obtidos das simulacoes de transitorios no domnio do tempo atraves
do PSCAD/EMTDC. No caso dos dados do DF, os dados do DT foram
convertidos para o DF utilizando um procedimento desenvolvido especial-
mente para tal. Utilizando as metodologias desenvolvidas, equivalentes de
rede foram calculados para certas combinacoes de ordem e grau de esparsi-
dade para os casos de i) linha de transmissao (LT) monofasica aberta; ii) LT
em curto circuito; iii) LT com a terminacao RLC e iv) redes compostas com
4 LT, com cargas e sem cargas. As LT utilizadas representam o modo terra
ou modo linha de linhas polifasicas. A qualidade dos equivalentes calculados
a partir de dados do DT e do DF foi comparada calculando-se o erro de
ajuste de curva em ambos domnios, para os diversos casos. Os resultados
demonstram menores erros de ajuste para os equivalentes calculados a partir
dos dados do DT em comparacao com os do DF, para o mesmo grau de
esparsidade.
i
Abstract
Electromagnetic transient studies play an important role supporting de-
cisions in both design and operation of power systems. In this scenario,
network equivalents are used to facilitate the calculation of electromagnetic
transients, providing either simpler representation or computational eort
savings. They can be obtained using either time-domain (TD) or frequency-
domain (FD) tting techniques. A methodology for deriving robust sparse
network equivalents based on time-domain tting is extended in this work to
permit the use of FD data. This allows the comparison of the performance
of robust sparse network equivalents derived using TD and FD data, which
is main contribution of this work. For the two domains, the robustness of
the derived equivalent implies both stability and passivity. This is attained
by adding a set of constraint equations in the tting process. Stability is
ensured by forcing the poles of the transfer function described by the equiva-
lent to be inside the unity circle, while passivity requires the real part of the
admittance described by the equivalent to be positive for any frequency. The
tting and constraint equations are solved simultaneously using quadratic
programming. The procedure is iterative due to non-linearity in the relation
between constraints and variables. The data used to calculate the equiva-
lents, in both TD and FD cases, were obtained from transient simulations,
in time-domain, carried out with PSCAD/EMTDC. For the case of FD, the
TD data was converted into FD data using a specially developed procedure.
Using the developed methodologies, network equivalents, for several combi-
nations of order and degree of sparsity, were calculated for the cases of i)
open-ended single-phase transmission line (TL); ii) short-circuited TL; iii)
TL with RLC termination and iv) network composed of 4 TL, with and
without loads. The TL represented either the line-mode or the ground-mode
of multi-phase transmission lines. The performance of TD and FD derived
equivalents was compared by calculating the tting error in both domains,
for the several cases. The results show lower tting errors when the equiva-
lent is derived using TD data, in comparison to the case of FD data, for the
same degree of sparsity .
Agradecimentos
A Deus, por tudo.
Ao meu orientador Prof. Wallace do Couto Boaventura, pela sua ori-
enta cao, paciencia e incentivo durante o desenvolvimento deste trabalho.
Aos meus pais, Nicolay e Ludmila, pelo amor e carinho, preocupacao e
conanca, que apesar de estarem longe, sempre me apoiaram e acreditaram
em mim.
`
A minha lha, Maria Helena, pela sua companhia e compreensao, princi-
palmente nos momentos mais difceis, dedicados aos estudos. Por sua vontade
de me ajudar, sempre alegre e divertida.
Aos demais que nao foram mencionados aqui pela soliariedade e amizade.
A CAPES, pelo apoio nanceiro.
Lista de Tabelas
3.1 Teste 1 - Identica cao do sistema a partir dos dados no DT . 40
3.2 Teste 1 - Identica cao do sistema a partir dos dados no DF . 40
3.9 Teste 4ac - Comparacao de curvas no DT . . . . . . . . . . . 64
3.12 Teste 5ac - Comparacao de curvas no DT . . . . . . . . . . . 73
3.13 Comparacao dos equivalentes calculados a partir dos dados do
DT e DF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.14 Teste 1 - Erros de ajuste de curva no DT e DF com a varia cao
de grau de esparsidade - Modo Terra . . . . . . . . . . . . . . 79
3.15 Teste 1 - Erros de ajuste de curva no DT e DF com a varia cao
de grau de esparsidade - Modo Linha . . . . . . . . . . . . . . 79
iv
Nomenclatura
Siglas
ARMA Autoregressive Moving Average
DF Domnio da freq uencia
DT Domnio do Tempo
EMTDC Electromagnetic Transients including DC
EMTP Electromagnetic Transient Program
FD Frequency-Domain
LT Linha de Transmissao
PQ Programacao Quadratica
PSCAD Power Systems CAD
RLC Resistencia, Indutancia, Capacitancia
SNE Sparse Network Equivalent
SVD Singular Valor Decomposition
TD Time-Domain
TL Transmission Line
TNA Transient Network Analyzer
v
Variaveis
A Matriz principal contendo as submatrizes de corrente e tensao
a
e
Coecientes do polinomio de denominador A(z) esparsos
a
k
Coecientes do polinomio de denominador A(z) do modelo racional
A(z) Polinomio de denominador do modelo racional
b
0
Condutancia
b
e
Coecientes do polinomio de numerador B(z) esparsos
b
k
Coecientes do polinomio de numerador B(z) do modelo racional
B(z) Polinomio de numerador do modelo racional
d Matriz contendo as restricoes de estabilidade e passividade
d
s
Restricao de estabilidade
d
p
Restricao de passividade
D(z) Denominador da funcao de transferencia
e
t
, E
t
Erro de ajuste no DT
e
f
, E
f
Erro de ajuste no DF
G
0
Parte real da resposta do sistema da admitancia Y (e
jw
)
H H = AA
, matriz principal na programacao quadratica

H(z) Fun cao de transferencia
f f = cA
, vetor usado na programacao quadratica

i Vetor de corrente
i
km
Corrente do elemento concentrado entre os nos k e m
i
n
Seq uencias de corrente
I Matrizes de convolu cao, correspondente aos dados de corrente
I
f
Submatriz de corrente no domnio de frequencia
I
km
(t t) Fonte historicade corrente
I
sup
Parte superior da submatriz de corrente
J Matriz contendo os Jacobianos de estabilidade e passividade
J
s
Matriz Jacobiana de estabilidade
J
s
1
Matriz Jacobiana, referente às razes instaveis
J
p
Matriz Jacobiana de passividade
J
p
a
Jacobiano de passividade para os coecientes a
k
J
p
b
Jacobiano de passividade para os coecientes b
k
N N umero de pontos nos calculos
N(z) Numerador da funcao de transferencia
p Ordem do sistema
p
s
N umero de coecientes diferentes de zero (esparsos)
p
res
Ordem do equivalente esparso e robusto apos de imposicao de esparsidade
q Vetor de corrente na equacao Ax = q a ser resolvido
R
eq
Resistencia equivalente
vi
Resistividade
t Intervalo de discretizacao
v
n
Seq uencia de tensao
V Matrizes de convolu cao, correspondente aos dados de tensao
V
f
Submatriz de tensao no domnio de frequencia
V
sup
Parte superior da submatriz de tensao
x
0
Solucao inicial
x Solucao basica que representa os coecientes incognitos b
k
e a
k
x
a
Correcao a ser somada a solucao x, correspondente aos coecientes a
k
x
b
Correcao a ser somada a solucao x, correspondente aos coecientes b
k
w Freq uencia normalizada de 0 ate
Y (
j
) Fun cao de transferencia que representa a admidancia do sistema
Y (z) Fun cao de transferencia no domnio do tempo discreto
z
u
Valores absolutos do conjunto de razes de A(z) instaveis
vii
Sumario
Resumo i
Abstract ii
Agradecimentos iii
Lista de Tabelas iv
Nomenclatura v
1 Introducao 3
1.1 Motivacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Revisao bibliograca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Organizacao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Equivalentes de rede no DT e DF 14
2.1 Metodologias para o calculo de equivalentes de rede . . . . . 14
2.1.1 Equacao de ajuste no domnio do tempo . . . . . . . . 15
2.1.2 Equacao de ajuste no domnio da freq uencia . . . . . . 19
2.1.3 Conversao dos dados do DT para DF . . . . . . . . . 22
2.1.4 Determinacao da ordem do equivalente . . . . . . . . . 23
2.2 Os equivalentes robustos e esparsos . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.1 Imposicao de criterios de estabilidade e passividade . . 26
2.2.2 Restricoes de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3 Restricoes de passividade . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.4 Imposicao de esparsidade . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 Processo de otimizacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Algoritmo para a obtencao de equivalentes de rede esparsos e
robustos no DT e DF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1
2.5 Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Comparacao de equivalentes calculados a partir de dados no
domnio do tempo (DT) e domnio da freq uencia (DF) 37
3.1 Teste 1: LT aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Teste 2: LT em curto circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Teste 3: LT com uma terminacao RLC . . . . . . . . . . . . 52
3.4 Teste 4: uma rede com cargas composta de 4 linhas de trans-
missao de comprimentos diferentes . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.1 Teste 4: comparacao para a energizacao com tensoes
em 60Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.5 Teste 5: uma rede sem cargas composta de 4 linhas de trans-
missao de comprimentos diferentes . . . . . . . . . . . . . . . 67
em 60Hz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6 Avaliacao dos resultados dos testes 1 a 5 . . . . . . . . . . . 76
3.7 Avaliacao do impacto do grau de esparsidade no erro de ajuste
dos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4 Conclusoes e Propostas de continuacao 82
4.1 Conclusoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2 Propostas de continua cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Apendice I - Calculo de Transitorios Electromagneticos e
Modelagem Parametrica 86
Apendice II - Descricao das rotinas desenvolvidas 91
Apendice III - Deriva cao da formula analtica para |z
i
|/|a
i
| 103
Bibliograa 104
2
Captulo 1
Introducao
Devido à demanda contnua e crescente por energia, os sistemas de trans-
missao de energia eletrica tem se tornado cada vez maiores em complexi-
dade e dimensao. Tais sistemas devem ser capazes de transportar grandes
blocos de energia com conabilidade e qualidade elevadas. Isto evidencia
a importancia dos estudos de sistemas de transmissao e suas diversas sub-
areas. Dentre estas, se encontram os estudos de transitorios eletromagneticos
que sao importantes tanto nas etapas de projeto quanto de operacao de sis-
temas eletricos de potencia. Tais estudos podem, por exemplo, determinar
as caractersticas de sobretensoes resultantes da abertura e fechamento dos
disjuntores.
Ate meados da decada de 70 do seculo 20, o estudo de transitorios eletro-
magneticos era conduzido utilizando-se computadores analogicos TNA(Tran-
sient Network Analyzer ) que eram limitados em exibilidade e precisao.
Com surgimento do EMTP [21] (Electromagnetic Transient Program )
ocorreram avan cos no calculo numerico de transitorios eletromagneticos e
simula cao digital, possibilitando a modelagem do sistema de transmissao
de forma detalhada, representando cada componente individualmente. Com
objetivo de compatibilizar a modelagem de sistemas de energia de grandes
dimensoes com a utilizacao de modelagem de alta precisao para os com-
ponentes destes, partiu-se para a representac ao do sistema por meio de sub-
sistemas: o sistema em estudo, uma porcao restrita de sistema onde se deseja
a informacao detalhada acerca de tensao e corrente para o calculo de tran-
sitorios e o sistema externo, nao monitorado, representado por um equivalente
(g.1.1). A representacao de um sistema de transmissao por meio de um equi-
3
valente prove uma caixa preta para o sistema externo, disponibilizando a
informacao sobre tensoes e correntes somente nos terminais de interface do
equivalente e nao nos elementos individuais constituintes do sistema sob mo-
delagem (equivalente).
O sistema externo e composto por 4 linhas de transmissao com cargas e o
sistema em estudo por uma linha de transmissao e uma fonte.
As metodologias para o calculo de equivalentes de rede tem sido propostas
tanto no DT, [1]-[3] e [9]-[12], quanto no DF, [4]-[8]. Considerando o calculo de
equivalentes de rede esparsos, descrito em [9]-[12], o objetivo basico deste tra-
balho e a comparacao das metodologias desenvolvidas no domnio do tempo
e no domnio da freq uencia do ponto de vista da qualidade do ajuste das
curvas, abordando as questoes de esparsidade (Capitulo 2, subsecao 2.2.4),
robustez (Capitulo 2, subsecao 2.2.1) e precisao (Capitulo 2, subsecao 2.4)
dos equivalentes calculados. Para tal, este trabalho estende a metodologia
proposta em [9]-[12] para o domnio da freq uencia.
A modelagem utilizada neste trabalho e do tipo ARMA ( Autoregressive
Moving Average). O equivalente do sistema sera caracterizado por um mo-
delo racional e descrito por uma razao polinomial, B(z)/A(z). Os dados a
serem utilizados para a determinacao do equivalente serao curvas de tensao e
corrente no tempo e na freq uencia que caracterizam a admitancia do sistema
sob modelagem, obtidas do calculo da resposta transitoria deste, utilizando o
pacote computacional PSCAD/EMTP [21]. No caso dos sistemas trifasicos,
a modelagem pode ser feita no domnio dos modos, avaliando o ajuste de cur-
vas para modo terra e modo linha separadamente.
A robustez do equivalente modelado e denida pelas caractersticas de es-
tabilidade e passividade do sistema. A modeladem parametrica sera bem
sucedida na determinacao do modelo de sistema, se o equivalente produzido
for estavel. Alem disso, o criterio de passividade sera satisfeito, se o sis-
tema calculado for composto somente por resistencias positivas. Os criterios
de estabilidade, passividade e esparsidade serao satisfeitos por meio de pro-
gramacao quadratica, conjugando a tecnica de ajuste de curvas no domnio do
tempo e domnio da freq uencia para o calculo de equivalente com as equacoes
de restricao a m de garantir a robustez.
4
Figura 1.1: Sistema externo e sistema em estudo conectados por uma porta
unica
5
A questao de esparsidade do equivalente do sistema determina a eciencia
computacional do modelo desenvolvido. A esparsidade esta relacionada com
o n umero de coecientes diferentes de zero nos polinomios que descrevem o
modelo racional, B(z)/A(z).
As equacoes para o calculo dos parametros do equivalente serao obtidas da
equacao de diferencas com coecientes constantes, b
k
e a
k
, tpicos da m-
delagem ARMA, que descrevem o sistema sob modelagem. Ja as equacoes
de restricao vem da linearizacao da relacao entre os parametros do modelo
racional (equivalente) e os criterios acima mencionados. Estes dois con-
juntos de equacoes sao resolvidos iterativamente por meio de programacao
quadratica, [19].
1.1 Motivacao
Considerando o calculo de equivalentes de rede esparsos e robustos, os
trabalhos anteriores, [9]-[12], utilizaram exclusivamente os dados do domnio
do tempo. A motiva cao deste trabalho reside entao na proposicao de uma
metodologia para o calculo de equivalentes de rede esparsos e robustos uti-
lizando os dados do domnio da freq uencia. A partir da metodologia desen-
volvida, pode ser feita a comparacao da modelagem parametrica do sistema
externo no domnio do tempo e no domnio da freq uencia, vericando a qua-
lidade dos modelos obtidos em ambos os domnios.
A justivativa para este trabalho esta no sucesso das metodologias do domnio
da freq uencia [4]-[8] em determinar equivalentes. Para o completo desenvolvi-
mento dos equivalentes esparsos e robustos e necessario conhecer o desem-
penho de dados domnio da freq uencia tambem na determinacao de equiva-
lentes esparsos e robustos, no domnio do tempo discreto.
6
1.2 Revisao bibliograca
As linhas de transmissao se fazem presentes nos sistemas mais simples
e apresentam caractersticas importantes: a natureza distribuda dos seus
parametros ao longo de sua extensao e a sua forte dependencia com a fre-
q uencia. A propagacao de ondas em linhas de transmissao nao e um fenomeno
fsico simples a ser representado matematicamente, pois e sujeita a atenuacao,
distorcao e atraso de tensoes (e correntes) em terminais opostos. Assim, para
obter modelos de equivalentes de redes (impedancias ou admitancias equiva-
lentes) para estudos de transitorios eletromagneticos, no domnio do tempo,
cada vez com maior precisao em uma maior faixa de freq uencia, estas impor-
tantes caractersticas das linhas mencionadas devem ser consideradas.
Considerando o calculo de equivalentes para os sistemas compostos por li-
nhas de transmissao, alguns modelos consideram i) a representacao de equi-
valentes a parametros concentrados, enquanto outros, consideram ii) a dis-
tribuicao dos parametros das linhas de transmissao existentes no sistema
externo: para o primeiro caso, alguns trabalhos concentraram seus estudos
na representacao de equivalentes de redes utilizando circuitos RLC concen-
trados, em que valores otimos dos seus componentes sao determinados; para
o segundo caso, trabalhos se baseiam na utilizacao de funcoes racionais para
representar impedancias ou admitancias equivalentes.
As tecnicas de modelagem de equivalentes de rede tem sido desenvolvidas
tanto no domnio do tempo quanto no domnio da freq uencia. Esta distincao
esta relacionada ao domnio em que os dados relativos ao sistema sob mode-
lagem (sistema externo), os quais sao utilizados para se calcular o equivalente,
estao descritos.
A modelagem utilizada para o calculo do modelo do sistema externo e do
tipo ARMA que sera aplicada na obtencao de equivalentes de redes neste
trabalho. Os equivalentes de rede serao determinados por funcoes racionais
no plano z expressas da forma:
H(z) = Y (z) =
I(z)
V (z)
=
b
0
+ b
1
z
1
+ ... + b
q
z
q
a
0
+ a
1
z
1
+ ... + a
p
z
p
=
q
k=0
b
k
z
k
p
k=0
a
k
z
k
(1.1)
onde os coecientes a
k
e b
k
descrevem a admitancia do sistema a ser mode-
lada.
7
O calculo de equivalentes a partir de dados no domnio do tempo e no domnio
da freq uencia estao relatados em [1]-[3], [9]-[12] e [4]-[8], respectivamente.
Nestes trabalhos, os calculos para representar equivalentes de redes sao re-
alizados a partir de dados no domnio modal, fazendo uso de matrizes de
transformacao modal.
A. Abur e H. Sing em [1] e [2] desenvolveram os equivalentes de rede no
domnio do tempo, apresentaram e validaram o modelo calculado para rede
de porta unica [1] e, posteriormente, foi feita a modelagem para o caso de
equivalente de rede de m ultiplas portas [2]. O equivalente apresentado em
[1] e calculado atraves de modelagem parametrica, na forma de um ltro dis-
creto no tempo, obtendo equivalentes do tipo Norton. Para a simulacao do
equivalente foi utilizado o programa EMTP. O metodo proposto e utilizado
para identicar a admitancia equivalente de ordem p, descrita por um con-
junto de parametros a
k
e b
k
no tempo discreto, conforme (1.1). A resposta do
sistema externo e obtida escitando este com um sinal composto de m ultiplas
senoides, gerando os dados de tensao e corrente. A esparsidade nao e imple-
mentada na identicacao dos parametros e a estabilidade e passividade nao
sao abordadas explicitamente.
O tratamento de sistemas trifasicos e efetuado por meio de decomposicao
modal, sendo o ajuste de curva feito para cada um dos modos. Em relacao do
equivalente com m ultiplas portas, cada componente da matriz de admitancia
e representado por uma equacao de diferencas, com respectivo conjunto de
coecientes a
k
e b
k
para cada elemento da matriz.
No trabalho de N. Watson et al. [8] foi proposta uma metodologia para
o calculo de equivalente de rede no domnio da freq uencia, usando a mesma
formula cao de [1], utilizando a modelagem parametrica para o calculo do
sistema externo e sem abordagem da questao da robustez ou esparsidade do
equivalente desenvolvido.
Morched et al. em [4, 7] calcularam o equivalente de rede usando a ad-
mitancia do sistema externo em funcao da freq uencia no domnio modal. Os
equivalentes sao obtidos por meio de modulos simples compatveis com o
formato do EMTP e compostos por combina coes de elementos concentra-
dos, tais como resistencias, indutancias, capacitancias e condutancias. Os
modelos de equivalentes de rede baseados em circuitos RLC concentrados
8
possuem a vantagem da facilidade da sua implementacao direta em progra-
mas de analise de transitorios.
A resposta em freq uencia do sistema sob modelagem e obtida atraves de
matriz de admitancia calculada no domnio modal para cada freq uencia na
faixa especca. Uma vez calculadas as matrizes da admitancia do sistema, as
correspondentes curvas de admitancia na freq uencia sao modeladas para cada
elemento destas matrizes usando modulos compostos por elementos RLC e
as tecnicas de ajuste desenvolvidas para tal.
No trabalho [4] foi proposta uma aproxima cao para o calculo de equivalente
de rede de porta unica e em [7] a ideia da modelagem estendeu-se para o caso
generalizado de equivalente de m ultiplas portas.
No modelo de Morched et al., modelos de ordem reduzida sao obtidos, des-
considerando os picos menos signicativos quando comparados com o maior
valor de pico para todos os elementos da admitancia e limitando, assim, o
n umero de modulos RLC. Isto corresponde, de certa maneira à esparsidade
usada neste trabalho.
Da maneira similar à [4] e [7], V. Do e M. Gavrilovic em [5] utilizaram
tecnicas de modelagem no domnio da freq uencia e representaram o equi-
valente de rede por meio das matrizes de admitancia modais, compostas por
combina coes de elementos R, L e C. A simula cao do equivalente em pacotes
baseados no EMTP e feita a partir da inclusao dos modulos por meio de
modelos especialmente desenvolvidos. Sendo o processo de ajuste iterativo,
baseado na remocao dos polos, ou seja, cada vez que modulo RLC e ajustado,
os polos correspondentes sao removidos da resposta no domnio da freq uencia
e, entao, o proximo modulo RLC e ajustado.
Hong e Park [3] apresentaram a modelagem do equivalente de rede no domnio
do tempo, determinando um ltro no tempo discreto para a obtencao do
equivalente do tipo Thevenin. O sistema externo foi excitado com um sinal
de impulso unitario de corrente. As correntes e tensoes resultantes determi-
nam os parametros do sistema sob modelagem.
A tecnica desenvolvida foi baseada no metodo de Prony e usa a decomposicao
modal para o tratamento dos sistemas trifasicos. O modelo parametrico e
calculado para a impedancia equivalente do sistema. O equivalente nao e
9
descrito usando a funcao racional, mas sim pela expansao dos polinomios
B(z)/A(z) em fracoes parciais. O equivalente escrito por fracoes parciais
permite a reducao da ordem do equivalente.
Sendo o equivalente dado por uma razao polinomial, eliminando-se as fracoes
parciais com polos instaveis pode ser controlada a questao de estabilidade.
Eliminando-se os resduos muito pequenos pode ser controlada a questao da
esparsidade, reduzindo o esforco computacional do equivalente modelado.
Os trabalhos de Boaventura et al, [9]-[12], apresentaram a metodologia de
calculo de equivalente de rede esparso e robusto no domnio do tempo dis-
creto com as equacoes de restricao, que zeram parte de calculo de equiv-
alente, abordando as questoes de estabilidade e passividade do sistema sob
modelagem. Estes trabalhos introduzem a ideia de esparsidade que implica
em maior eciencia computacional.
O equivalente calculado sendo no domnio do tempo discreto, deve ser in-
tegrado a uma pequena porcao do sistema eletrico (sistema em estudo) para
analisar fenomenos transitorios nesta regiao, assim o passo de tempo utilizado
para obter o equivalente deve ser o mesmo utilizado na simula cao do calculo
de transitorios eletromagneticos. O uso de funcoes racionais no domnio z
limita o ajuste das funcoes em relacao ao passo de tempo, t, usado nas
simula coes.
A modelagem parametrica no domnio do tempo discreto foi utilizada para
identica cao de: i) uma funcao racional polinomial do tipo para a admitancia
equivalente de porta unica e ii) funcoes racionais polinomiais do tipo: b
k
ij
/a
k
,
correspondendo a cada elemento da matriz admitancia equivalente de duas
portas com o mesmo denominador. A esparsidade e includa nos calculos
dos parametros, sendo as representa coes esparsas para as admitancias equiv-
alentes de porta unica e de duas portas calculadas para cada modo.
Uma importante contribuicao em Boaventura et al e a inclusao de restricoes
de estabilidade e de passividade nos calculos dos parametros que descrevem
a admitancia equivalente:
Estabilidade - A representacao e estavel se os valores absolutos das
razes do polinomio escalar A(z) sao menores que 1, ou seja, o valor
absoluto de cada raiz deve estar no interior da circunferencia de raio
unitario, no plano z. Considerando que uma solucao instavel e obtida,
10
correcoes sao calculadas para serem adicionadas a a
k
de forma a tornar
todos os valores absolutos das razes do polinomio A(z) menores que 1.
Passividade - A representacao e dita passiva se a potencia ativa na rede
eletrica e sempre positiva. Entao, para equivalentes de porta unica,
a parte real da funcao admitancia deve ser sempre positiva. Assim,
diante de uma solucao nao passiva, correcoes sao implementadas de
forma que a parte real da admitancia seja positiva. Para equivalentes
de duas portas, a partir de um polinomio A(z) estavel, as restricoes de
passividade sao adicionadas no processo de ajuste. Como a admitancia
resultante e uma matriz, a parte real da matriz admitancia, G(), deve
ser positiva denida [13]. Assim, todos os autovalores de G() devem
ser maiores que zero. Diante de uma solucao nao passiva, correcoes sao
calculadas para serem adicionadas apenas aos coecientes b
k
ij
da funcao
correspondente a cada elemento da matriz admitancia, para que todos
os autovalores negativos de G() tornem-se positivos.
As equacoes de ajuste e as restricoes de estabilidade e de passividade sao
combinadas e uma solucao de mnimos quadrados e calculada usando uma
tecnica de otimizacao baseada em programacao quadratica (Quadratic Pro-
graming) [15].
Em [11] e [12] os equivalentes obtidos permitem a modelagem dos sistemas
de grandes dimensoes. Em termos de robustez, os equivalentes esparsos dos
sistemas medios e grandes nem sempre satisfazem os criterios de estabilidade
e passividade, pelo menos uma das condicoes de robustez e violada, tornando
o equivalente inviavel. Esta foi a motiva cao basica para inclusao de equacoes
de restricao no calculo dos equivalentes. O equivalente obtido foi integrado no
pacote de calculo de transitorios PSCAD. Foram utilizados exclusivamente
os dados do domnio do tempo para a construcao das equacoes de ajuste e a
determinacao dos equivalentes.
O presente trabalho estende a metodologia desenvolvida anteriormente para
o domnio da freq uencia a m de vericar a qualidade da modelagem caso
tivessem sido usados os dados do domnio da freq uencia, comparando com os
resultados obtidos com os do domnio do tempo.
O modelo usado neste trabalho para a modelagem do equivalente de rede
e baseado nas ideias de Abur e Sing, Hong e Park, Watson e Boaventura, cal-
culando a resposta transitoria do sistema externo e determinando um modelo
parametrico para tal. As equacoes utilizadas na modelagem sao apresentadas
11
nos captulos a seguir, mencionando questoes de estabilidade e passividade,
assim como da esparsidade do equivalente proposto, incluindo-as na forma
de restricoes para o calculo do modelo. A comparacao das metodologias de-
senvolvidas e feita atraves da modelagem parametrica do sistema externo a
partir de dados no domnio do tempo, assim como no domnio da freq uencia,
sendo que a forma resultante e sempre uma razao polinomial B(z)/A(z). Os
resultados sao comparados por meio do calculo do erro quadratico relativo a
uma curva referente no DT ou DF.
As rotinas desenvolvidas neste trabalho realizam os calculos no domnio do
tempo e no domnio da freq uencia utilizando um processo de otimizacao ite-
rativo. A convergencia do algoritmo nao e garantida, mas normalmente e
obtida com ajuste no grau de esparsidade e a ordem do sistema modelado.
1.3 Objetivos
Baseado no exposto acima, os objetivos deste trabalho podem ser esta-
belecidos da seguinte maneira:
Determinar os equivalentes de rede esparsos e robustos por meio da
modelagem parametrica, calculando um modelo racional derivado dos
conjuntos de coecientes a
k
e b
k
, obtidos a partir de dados do domnio
do tempo e da freq uencia.
Utilizar a programacao quadratica conjugando as tecnicas de ajuste
de curvas no domnio do tempo e no domnio da freq uencia com as
equacoes de restricao para garantir a robustez do equivalente calculado.
Comparar as metodologias desenvolvidas a partir dos dados do domnio
do tempo e do domnio da freq uencia para a obtencao de equivalentes
de rede esparsos e robustos em termos de qualidade de ajuste de curva,
no domnio do tempo e no domnio da freq uencia.
12
1.4 Organizacao do Trabalho
O segundo captulo aborda as tecnicas de modelagem de equivalentes de
rede a partir de uma discussao das metodologias utilizadas para a obtencao
de equivalentes de rede esparsos e robustos a partir de dados do domnio do
tempo e do domnio da freq uencia. Como a contribui cao principal deste tra-
balho serao mostradas as equacoes para o calculo de parametros do sistema
sob modelagem a partir dos dados do DT e DF, os criterios de robustez, o pro-
cedimento de imposicao de esparsidade e de conversao de dados de domnio
do tempo para domnio da freq uencia, assim como a determinacao da ordem
dinamica do equivalente. O captulo e nalizado com um algoritmo para o
calculo de equivalentes de rede esparsos e robustos e sua descricao detalhada,
apresentando os passos da modelagem no domnio do tempo e no domnio da
freq uencia.
A comparacao dos equivalentes esparsos e robustos por meio da qualidade de
ajuste de curvas no domnio do tempo e no domnio da freq uencia para os
casos tpicos envolvendo as linhas de transmissao em sistemas de energia e
apresentada no Captulo 3, descrevendo os testes realizados e discutindo os
resultados obtidos.
As conclusoes e propostas de continuacao para o trabalho se encontram no
Captulo 4.
O Apendice I, aborda o calculo de transitorios eletromagneticos, fazendo
um paralelo entre a modelagem parametrica e equivalentes de Norton.
As rotinas que compoem o algoritmo para o calculo de equivalentes de rede,
sao detalhadas no Apendice II.
A deriva cao da formula analtica para |z
i
|/|a
i
| se encontra no Apendice
III.
13
Captulo 2
Equivalentes de rede no DT
e DF
2.1 Metodologias para o calculo de equivalentes de
rede
Esta secao mostra a utilizacao das tecnicas de modelagem parametrica no
domnio do tempo (DT) e domnio da freq uencia (DF) para a obtencao de
modelos para sistemas de transmissao de energia eletrica, os equivalentes
de rede, que serao utilizados no calculo numerico de transitorios eletro-
magneticos. Em seguida serao apresentadas as metodologias usadas para
o calculo de equivalente da rede de transmissao robusto e esparso de porta
unica a partir dos dados obtidos no DT e DF. Proseguindo vao ser descritas
as equacoes para o calculo dos parametros do equivalente, os criterios de ro-
bustez e esparsidade com equacoes de restricao advindas destes, assim como
a determinacao da ordem do equivalente.
As equacoes para o calculo dos parametros serao obtidas da equacao de
diferencas com coecientes constantes que descreve o sistema sob modelagem.
As equacoes de restricao vem da linearizacao da relacao entre os parametros
do modelo racional e os criterios de estabilidade e passividade a serem de-
senvolvidos. Estes dois conjuntos serao submetidos a um processo iterativo
de otimizacao por meio de programacao quadratica [9]-[12].
Para a determinacao do equivalente e utilizada a modelagem autoregres-
siva com media movel, (ARMA, autoregressive moving agerage), baseada
14
no domnio do tempo discreto. O equivalente calculado sera caracterizado
por um modelo racional, descrito pela equac ao de diferencas linear com co-
ecientes constantes. Esta equacao relaciona os dados utilizados para a de-
terminacao de equivalente, seq uencias de tensao e corrente no tempo ou na
freq uencia. As funcoes identicadas na modelagem parametrica serao mo-
delos para admitancia de sistemas de transmissao de energia descritas pela
relacao entre as variaveis de sada e entrada do sistema modelado.
A formulacao apresentada neste trabalho aplica-se a linhas monofasicas e
tambem a cada um dos modos de propagacao das linhas trifasicas. O trata-
mento de sistemas trifasicos pode ser realizado por meio de decomposicao
modal, sendo o ajuste de curva feito para modo terra e modo linha separada-
mente.
2.1.1 Equacao de ajuste no domnio do tempo
A modelagem parametrica sera utilizada para a identicacao da admitancia
da rede de transmissao. Os fundamentos para a sua aplicacao vem da analise
de sistemas lineares invariantes no tempo, feita no domnio de tempo discreto.
Um sistema linear invariante no tempo pode ser completamente caracteri-
zado no domnio de tempo discreto por uma equacao de linear diferencas
com coecientes constantes [20]. Esta equacao estabelece a relacao entre as
variaveis de entrada e sada do sistema por meio de uma funcao que sera
calculada. A funcao do sistema a ser identicada e a admitancia de um sis-
tema de transmissao (sistema modelado). As variaveis de entrada e sada
serao seq uencias de tensao e corrente obtidas por meio das simula coes real-
izadas no PSCAD/EMTDC. O tempo e discretizado em intervalos xos, (t).
Assumindo a invariancia no tempo, estado inicial nulo e a disponibilidade
dos dados referentes à entrada e sada do sistema, temos a seguinte equacao
de diferencas com coecientes constantes que caracteriza o equivalente a ser
determinado:
p
k=0
a
k
i(n k) =
q
k=0
b
k
v(n k), n = 0, 1, . . . , N 1 (2.1)
onde v(n) e i(n) sao seq uencias de tensao e corrente, respectivamente, a en-
15
trada e sada, de comprimento N; N - e o n umero de pontos no calculo,
p - e a ordem do sistema modelado e q - e a ordem do poliomio B(z) que
corresponde aos zeros da funcao de transferencia descrita pela admitancia do
sistema eqivalente.
Analisando as reexoes da onda de corrente devido a energizacao do sis-
tema com um degrao unitario de tensao, obtem-se a informacao da ordem do
equivalente. A primeira onda viajante retorna para o seu origem depois da
reexao do terminal distante gastando o dobro do tempo de trnsicao. Desta
forma, o equivalente deve possuir a ordem igual à este tempo dividido por
um intervalo de tempo t. Assim, q deve ser igual a p para que seja correta
a contagem das reexoes m ultiplas [9]-[12].
Rearanjando os termos em equacao (2.1) atraves da normalizacao, assumindo
a normalizacao a
0
= 1 e o sistema estreitamente proprio q = p, obtemos a
equacao (2.2). Podemos perceber que o somatorio em (2.2) depende dos va-
lores de tensao e corrente em intervalos de tempo passados. O valor atual de
corrente, i(n), e calculado em funcao do valor atual de tensao, v(n), do valor
b
0
, que corresponde a uma condutancia, assim como dos valores historicos de
tensao e corrente (termo em somatorio):
i(n) = b
0
v(n) +
p
k=1
[b
k
v(n k) a
k
i(n k)] , n = 0, 1, . . . , N 1 (2.2)
Observamos que a equacao (2.2) descreve um equivalente de Norton: uma
condutancia (b
0
) em paralelo com uma fonte de corrente historica (termo
em somatorio). A estrategia basica para a solucao de elementos modelados
por parametros concentrados por meio de equivalentes de Norton a partir
de admitancia equivalente e suas equacoes diferenciais ordinarias [17] esta
apresentada no Apendice I.
A equacao de diferencas (2.1) pode ser reescrita na forma apropriada para
determinacao das incognitas a
k
e b
k
:
p
k=1
a
k
i(t kt)
p
k=0
b
k
v(t kt) = i(t), t = 0, t, . . . , (N 1)t(2.3)
onde os coecientes a
k
e b
k
sao incognitas a serem calculadas. Notar que em
16
(2.3) usou-se explicitamente a variavel tempo discretizada, kt, em substi-
tuicao ao n.
Na forma matricial que corresponde à normalizacao decorrente de a
0
= 1, a
equacao (2.3) se desenvolve da seguinte maneira:
[i(t t) . . . i(t pt) | v(t) v(t t) . . . v(t pt)]
_
_
a
1
a
2
.
.
.
a
p
b
0
b
1
.
.
.
b
p
_
_
= [i(t)](2.4)
Na forma compacta denimos matrizes de convolucao I e V , vetor i, con-
strudas a partir das seq uencias de corrente e tensao:
[I V ]
_
_
a
1
a
2
.
.
.
a
p
b
0
b
1
.
.
.
b
p
_
_
=
_
_
i(0)
i(t)
i(2t)
i(3t)
.
.
.
i((N 3)t)
i((N 2)t)
i((N 1)t)
_
_
(2.5)
ou
[I V ]
_
a
k
b
k
_
= [i] (2.6)
17
As submatrizes de corrente (I) e de tensao (V ) sao de dimensao (N x p) e
N x (p + 1), respectivamente:
I =
_
_
0 0 ... 0
i(0) 0 ... 0
i(t) i(0) . . . 0
i(2t) i(t) . . . 0
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
i((p 2)t) i((p 3)t) . . . 0
i((p 1)t) i((p 2)t) . . . i(0)
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
i((N 2)t) i((N 3)t) . . . i((N p 1)t)
_
_
(2.7)
V =
_
_
v(0) 0 ... 0
v(t) v(0) ... 0
v(2t) v(t) ... 0
v(3t) v(2t) ... 0
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
v((p 1)t) v((p 2)t) ... 0
v(pt) v((p 1)t) ... v(0)
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
v((N 1)t) v((N 2)t) ... v((N p 1)t)
_
_
(2.8)
Se temos N > 2p + 1, o conjunto de equacoes lineares em (2.6) e sobrede-
terminado e permite a obtencao de uma solucao simultanea para b
k
e a
k
no
sentido de mnimos quadrados, [13]-[16]. Esta solucao nao necessariamente
garante a satisfacao dos requisitos de estabilidade e passividade.
A equacao (2.6) pode ser escrita na forma:
Ax = q (2.9)
onde a matriz A contem as submatrizes de corrente e tensao A = [I V ],
o vetor x e uma solucao basica que representa os coecientes incognitos b
k
e
a
k
e q e a seq uencia de valores de corrente que sao dados por:
18
x =
_
_
a
1
a
2
.
.
.
a
p
b
0
b
1
.
.
.
b
p
_
_
; q =
_
_
i(0)
i(t)
i(t)
i(2t)
.
.
.
i((N 3)t)
i((N 2)t)
i((N 1)t)
_
_
(2.10)
A equacao (2.9) sera resolvida no sentido de mnimos quadrados. Os equiva-
lentes esparsos terao apenas uma parcela dos coecientes a
k
e b
k
diferentes
de zero, os demais coecientes serao forcadosa serem zero atraves dos pro-
cedimentos de determinacao dos equivalentes esparsos descritos em 2.2.4.
2.1.2 Equacao de ajuste no domnio da freq uencia
A modelagem de um sistema de transmissao usando a transformada Z per-
mite uma passagem direta do domnio do tempo para o domnio da freq uencia
e implica na obtencao de uma funcao de transferencia que descreve o sistema
sob modelagem. A funcao de transferencia obtida diretamente no plano z
incorpora as informacoes da resposta em freq uencia do sistema. Sua repre-
senta cao no domnio do tempo e feita de maneira simples, atraves de equacao
de diferencas. Isto e possvel porque os coecientes que descrevem o equiva-
lente sao os mesmos seja no domnio do tempo ou no domnio da freq uencia,
ou seja, os coecientes a
k
e b
k
.
A funcao que caracteriza o sistema sob modelagem por meio da equacao
(2.1), no domnio do tempo discreto (domnio da transformada Z) e dada
pela razao de dois polinomios B(z) e A(z), correspondendo, respectivamente,
às seq uencias de sada e entrada do sistema, i(n) e v(n):
Y (z) =
I(z)
V (z)
= H(z) =
B(z)
A(z)
=
q
k=0
b
k
z
k
p
k=0
a
k
z
k
(2.11)
19
B(z) = b
0
+ b
1
z
1
+ ... + b
q
z
q
=
q
k=0
b
k
z
k
(2.12)
A(z) = a
0
+ a
1
z
1
+ ... + a
p
z
p
=
p
k=0
a
k
z
k
(2.13)
onde os coecientes b
k
e a
k
sao as variaveis incognitas do numerador B(z)
e denominador A(z) da funcao de transferencia do sistema modelado Y (z),
isto e a admitancia do sistema.
O objetivo da modelagem parametrica e calcular os coecientes dos polinomios
B(z) e A(z), os conjuntos a
k
1, a
1
, . . . , a
p
e b
k
b
0
, b
1
, . . . , b
q
, que carac-
terizam o sistema sob modelagem. Segundo [9]-[12], assumimos q = p.
Para a analise do sistema no domnio de freq uencia faremos uma simples
mudan ca de variavel, substituindo z = e
j
. Esta mudanca de variaveis cor-
responde à avalia cao de H(z) em (2.11) ao longo da circunferencia de raio
unitario, ja que |e
j
| = 1, ; , [0; ]. A funcao de transferencia a
ser calculada relaciona a entrada e a sada do sistema sob modelagem por
meio da seguinte equacao no domnio da freq uencia:
Y (e
j
) =
I(e
j
)
V (e
j
)
=
q
k=0
b
k
e
jk
p
k=0
a
k
e
jk
(2.14)
Assim, a relacao entre a entrada e a sada pode ser expressa como:
I(e
j
) = Y (e
j
)V (e
j
) (2.15)
Combinando as equacoes (2.14) e (2.15) obtemos as equacoes para deter-
minacao do equivalente no domnio da freq uencia:
p
k=0
a
k
e
jk
I(e
j
) =
p
k=0
b
k
e
jk
V (e
j
) (2.16)
20
Assumindo a
0
= 1:
I(e
j
) +
p
k=1
a
k
e
jk
I(e
j
) =
p
k=0
b
k
e
jk
V (e
j
) (2.17)
e rearanjando os termos:
p
k=1
a
k
e
jk
I(e
j
)
p
k=0
b
k
e
jk
V (e
i
) = I(e
j
) (2.18)
Reescrevendo (2.18) na forma matricial temos a seguinte equacao:
[I
f
V
f
]
_
a
k
b
k
_
= [i
f
] (2.19)
onde I
f
e V
f
sao as submatrizes de corrente e tensao no domnio de freq uencia,
calculadas nas freq uencias
0
,
1
, . . . ,
N
(valores no intervalo de 0 ate ):
I
f
=
_
_
e
j
0
I(e
j
0
) e
j2
0
I(e
j
0
) ... e
jp
0
I(e
j
0
)
e
j
1
I(e
j
1
) e
j2
1
I(e
j
1
) ... e
jp
1
I(e
j
1
)
.
.
.
.
.
. ...
.
.
.
e
j
N
I(e
j
N
) e
j2
N
I(e
j
N
) ... e
jp
N
I(e
j
N
)
_
_
(2.20)
V
f
=
_
_
V (e
j
0
) e
j
0
V (e
j
0
) e
j2
0
V (e
j
0
) ... e
jp
0
V (e
j
0
)
V (e
j
1
) e
j
1
V (e
j
1
) e
j2
1
V (e
j
1
) ... e
jpw
1
V (e
j
1
)
.
.
.
.
.
.
.
.
. ...
.
.
.
V (e
j
N
) e
j
N
V (e
j
N
) e
j2
N
V (e
j
N
) ... e
jp
N
V (e
j
N
)
_
_
(2.21)
Para o calculo de coecientes a
k
e b
k
usamos apenas a parte real de um
conjunto de N equacoes lineares, denido por (2.19), envolvendo grandezas
complexas.
A utilizacao de (2.19) para obtencao de a
k
e b
k
depende da disponibilidade
de dados no domnio da freq uencia sobre o sistema a ser modelado. Isto e
21
resolvido convertendo-se os dados do domnio do tempo para o domnio da
freq uencia, usando o procedimento discutido a seguir.
2.1.3 Conversao dos dados do DT para DF
A conversao dos dados de domnio do tempo para o domnio da freq uencia
e ralizada utilizando-se a resposta em freq uencia do sistema de ordem com-
pleta, calculada a partir dos coecientes dos polinomios de numerador B(z)
e denominador A(z) obtidos no DT discreto. Este procedimento esta repre-
sentado na g.2.1:
PSCAD
tenso e corrente
no DT discreto
Clculo de coeficientes bk e ak no DT
segundo a equao de ajuste no DT
para o equivalente no esparso
Clculo da resposta em frequncia
[h,w] = freqz (bk, ak, w, N)
Determinaco de tenso e corrente do DF
v(f) = ones(1,N)
i(f) = h.* v(f)
Figura 2.1: Conversao dos dados de DT para DF
22
A modelagem do sistema de ordem completa, ou seja, do equivalente nao
esparso, implica em um otimo modelo, com erro de ajuste muito pequeno,
aproximadamente 10
6
. Devido a este fato podemos usar os coecientes b
k
e a
k
do sistema com a representa cao completa, calculados no domnio do
tempo, para obtencao das seq uencias de tensao e corrente no domnio da
freq uencia. Obtem-se, entao, a funcao de transferencia (2.11), representada
pela admitancia do sistema no domnio da freq uencia (2.14). As freq uencias
que compoem o vetor sao espacadas logaritmicamente favorecendo a ob-
servacao na regiao das baixas freq uencias. Fazendo V (e
j
) = 1, ;
[0; ], ou seja,um vetor de tensao unitario em todo espectro da freq uencia nor-
malizada de 0 ate , calcula-se I(e
j
) segundo (2.15), obtendo desta forma
os dados no domnio da freq uencia e possibilitando a conversao de V
f
e I
f
,
(2.20) e (2.21), respectivamente.
2.1.4 Determinacao da ordem do equivalente
A ordem do sistema sob modelagem e determinada pela decomposicao em
valores singulares (SVD) das matrizes de corrente e de tensao [9]-[12]. Os
dados de corrente e tensao estao corrompidos por um erro de arrendoda-
mento devido ao n umero limitado de dgitos usado no calculo de transitorios.
O efeito deste rudo e facilmente observavel usando a tecnica de decomposicao
de SVD destas matrizes [11],[13].
Como foi mostrado em [9]-[12], as submatrizes de corrente e de tensao sao
divididas em duas partes, parte superior e inferior segundo as equacoes (2.22)
e (2.23), que compoem a matriz principal A [2]-[9].
I =
_
_
0 0 ... 0
i
0
0 ... 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
i
p1
i
p2
. . . i
0
i
p
i
p1
. . . i
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
i
N2
i
N3
. . . i
Np1
_
_
, V =
_
_
v
0
0 ... 0
v
1
v
0
... 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
p
v
p1
. . . v
0
v
p+1
v
p
. . . v
1
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
v
N1
v
N2
. . . i
Np1
_
_
, i =
_
_
i
0
i
1
.
.
.
i
p
i
p+1
.
.
.
i
N1
_
_
(2.22)
23
_
I
sup
V
sup
I
inf
V
inf
_
_
_
a
1
a
2
.
.
.
a
p
b
0
b
1
.
.
.
b
p
_
_
=
_
i
sup
i
inf
_
(2.23)
Conforme descrito em [9]-[12], construindo a parte inferior da submatriz de
corrente I
inf
com um valor da ordem maior do que a ordem suposta, e,
calculando a sua decomposicao SV D, nota-se que alguns valores singulares
sao bastante pequenos (da ordem de 10
7
a 10
15
). A razao para isto e a
limitacao do n umero de digitos no calculo de transitorios. Partindo desta
situacao, o valor da ordem adequado e o ndice de menor valor singular sig-
nicativo, i.e. o posto numerico de I
inf
. Este procedimento para a escolha
do valor da ordem apropriado geralmente resulta em bom-condicionamento
de (2.9), permitindo o calculo de 2p + 1 variaveis desconhecidas, que sao os
coecientes b
k
e a
k
, [9]-[12].
Por exemplo, para o teste1 do captulo de resultados foram obtidas as cur-
vas indicando os valores da ordem calculada pela decomposicao SVD. Para
o modo terra o valor da ordem estimado pela SVD e de 89 e em modo linha
74, cujos valores foram obtidos tomando o n umero de autovalores maiores do
que 10
10
.
24
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
18
10
16
10
14
10
12
10
10
10
8
10
6
10
4
10
2
10
0
ordem p indicada pela SVD
v
a
lo
r
e
s

s
in
g
u
la
r
e
s
indice
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
18
10
16
10
14
10
12
10
10
10
8
10
6
10
4
10
2
10
0
ordem p indicada pela SVD
v
a
lo
r
e
s

s
in
g
u
la
r
e
s
indice
terra
linha
Figura 2.2: Valores singulares para identica cao da ordem p
Para a construcao das equacoes de ajuste a ordem p foi escolhida de
forma a ser maior que a ordem indicada pela SV D. A escolha foi feita
aumentando gradativamente (em incrementos de 10 %) o valor da ordem
calculado pela SV D, caso seja necessario melhorar a qualidade de ajuste e
garantir a robustez dos equivalentes. Este e um processo nao otimo e espera-
se desenvolver futuramente um procedimento especicando os criterios da
escolha da ordem para o calculo dos equivalentes.
2.2 Os equivalentes robustos e esparsos
As equacoes de ajuste no domnio do tempo e no domnio da freq uencia ap-
resentadas acima nao sao sucientes para que o equivalente calculado seja
robusto e nem garantem a sua eciencia computacional. O contexto de ro-
bustez neste trabalho limita-se às condicoes de estabilidade e passividade do
equivalente.
Sendo o sistema modelado considerado passivo, a sua representacao por um
equivalente deve tambem apresentar esta caracteristica e deve obrigatoria-
mente exibir estabilidade numerica. Paralelamente à robustez e interessante
que os equivalentes de rede sejam esparsos. A esparsidade, que determina a
eciencia computacional do equivalente, esta relacionada com o n umero de
coecientes diferentes de zero nos polonomios descritivos do modelo racional,
B(z) e A(z).
25
2.2.1 Imposicao de criterios de estabilidade e passividade
Para analisar a questao de estabilidade e passividade do modelo racional
(ou equivalente), constitudo por polos e zeros, utilizamos a funcao de trans-
ferencia que correlaciona as sequencias de entrada e sada, v(n) e i(n).
A solucao de (2.9) nao garante a satisfacao dos requisitos de estabilidade e
passividade do sistema modelado. As restricoes de estabilidade e passividade
sao estabelecidas a partir do calculo de Jacobianos referentes, J
s
(Jacobiano
de estabilidade) e J
p
(Jacobiano de passividade), construindo um conjunto
de equacoes na forma de desigualdades que serao impostas como restricoes
à solucao de equacao de calculo dos parametros do sistema e resolvidas por
meio de programacao quadratica.
Analisando o sistema no domnio da freq uencia (z =
j
), obtemos a resposta
que representa a admitancia Y (e
j
), (2.14). Tendo que |e
j
| = 1, , a
substituicao da variavel implica em avaliacao de Y (z) na circunferencia de
raio unitario. Neste caso, a freq uencia angular e a freq uencia normalizada
(0 < ), correspondendo as freq uencias no intervalo de 0Hz a (1/2t)Hz.
Uma vez desenvolvida a funcao de caracterizacao do equivalente do sistema
por meio da transformada Z, Y (z) em (2.15), as condicoes para que se
garanta a estabilidade e passividade deste surgem naturalmente. Com relacao
à estabilidade, a analise se refere ao polinomio A(z). Portanto, para garantir
que o sistema e seu equivalente descrito por Y (z), (2.11), seja estavel, todas
as razes do polinomio A(z) deverao permanecer dentro da circunferencia de
raio unitario. Para garantir a condicao da passividade, a parte real da ad-
mitancia representada pelo equivalente em funcao da freq uencia devera ser
maior do que zero para qualquer freq uencia, portanto Re
_
Y (
j
)
_
> 0, .
Em seguida, apresentamos um conjunto de restricoes a ser includo na solucao
de (2.9) e resolvidos por meio de um proceso de otimizacao, garantindo a ro-
bustez do equivalente calculado, assim como o procedimento de imposicao de
esparsidade para controlar a eciencia computacional do modelo.
26
2.2.2 Restric oes de estabilidade
A restricao de estabilidade impoe que o valor absoluto das razes do
polinomio A(z) seja menor do que 1. Supondo que a solucao obtida re-
sulta em um equivalente instavel, as razes de A(z) deverao ser forcadas a
se tornar menores do que 1. Visto que a estabilidade depende somente do
conjunto de coecientes a
k
, isto pode ser conseguido, simplesmente, calcu-
lando uma correcao x
a
a ser somada à solucao x, obtida do conjunto de
equacoes lineares em (2.9). Neste trabalho nao e adotado o procedimento que
desconsidera as razes de A(z) com modulo maior que 1 ou as reete para o
interior da circunferencia de raio unitario, o que pode destruir por completo
a esparsidade do polinomio original.
O conjunto de equacoes relativas às restricoes de estabilidade em termos
de incremento x
a
, pode ser formulado como [9]-[12]:
J
s
x
a
< 1 |z
u
| , (2.24)
sendo z
u
o conjunto de razes de A(z) instaveis (considerando as razes
instaveis com magnitude acima de um certo limite (
= 0.999) de modo a
diminuir o esforco computacional no calculo), com respeito ao conjunto de
coecientes a
k
e J
s
a matriz Jacobiana dos valores absolutos de z
u
. Os ele-
mentos da matriz J
s
sao calculados utilizando a seguinte equacao [9]-[12]:
|z
j
|
a
i
= |z
j
| Re
_
1
p
k=1
ka
k
z
k+i
j
_
(2.25)
Derivacao da formula analtica para |z
i
|/|a
i
| se encontra em Apendice III.
27
2.2.3 Restric oes de passividade
A passividade do equivalente depende de dois conjuntos de coecientes a
k
e b
k
, e portanto, a restricao de passividade e formulada da seguinte maneira
[9]-[12]:
_
J
p
a
J
p
b
_ _
x
a
x
b
_
< G
0
, (2.26)
onde x
a
e x
b
sao as correcoes calculadas correspondentes aos coecientes
a
k
e b
k
a serem adicionadas à solucao x para forcar o valor de G
0
(a parte
real da resposta do sistema, para uma dada solucao x de (2.9), a ser positiva
para todas as freq uencias.
Os componentes das matrizes J
p
a
e J
p
b
sao calculadas a partir das equacoes
derivadas diretamente da equacao que representa o equivalente por meio de
admitancia em funcao da freq uencia [9]-[12]:
Y
p
k=0
b
k
z
k
1 +
p
k=1
a
k
z
k
= G
+ jB
=
N
(2.27)
Portanto, o calculo de elementos das matrizes de Jacobianos J
p
a
e J
p
b
e efe-
tuado da seguinte maneira:
G
a
k
= Re
_
N
D
2
_
e
jwk
,
G
b
k
= Re
_
e
jk
D
_
. (2.28)
28
2.2.4 Imposicao de esparsidade
A analise de (2.2) ou (2.14) permite a discussao do conceito de esparsi-
dade adotado neste trabalho. Os equivalentes nao esparsos sao aqueles em
que todos os coecientes dos polinomios B(z) e A(z) poderao ter os valores
diferentes de zero. Ja os equivalentes esparsos terao apenas uma parcela
dos coecientes b
k
e a
k
diferentes de zero. Os demais coecientes, a maio-
ria destes, serao forcados a serem zero atraves dos procedimentos de deter-
minacao dos equivalentes.
Os benefcios advindos da esparsidade sao tambem percebidos atraves da
analise de (2.2) ou (2.14). Sendo (2.2) utilizada para o calculo de transitorios
por meio dos equivalentes, e evidente que quanto menor o n umero de termos
b
k
e a
k
nao nulos, ou seja, quanto menor o n umero de coecientes de B(z)
e A(z) diferentes de zero, maior sera a eciencia computacional do equiva-
lente. Observamos ainda, por meio de (2.2), que a esparsidade nao implica
em limitacao da ordem dinamica, o valor p, dos equivalentes. Isto permite
a escolha de p de acordo com a ordem dinamica do sistema sob modelagem,
favorecendo, claramente, a qualidade dos modelos obtidos.
O processo de imposicao de esparsidade e valido para ambos os modos de
propagacao, modo terra e modo linha.
Para execucao deste trabalho, o grau de ocupacao ou esparsidade foi es-
colhido visando obter o modelo do sistema com precisao de representacao de
aproximadamente de 1 %, tomando como a referencia as curvas relativas ao
DT.
A razao da escolha das curvas do domnio do tempo para o ajuste do grau
de esparsidade e justicada pela aplicacao nal dos equivalentes: o calculo
de transitorios no domnio do tempo.
29
2.3 Processo de otimizacao
O procedimento para a obtencao do equivalente e iterativo. As equacoes de
ajuste de curva e de restricoes sao combinadas na forma da equacao (2.29)
que sera submetida a uma rotina de otimizacao que resolve o problema de
programacao quadratica com restricoes, minimizando a solucao x [19]:
min
x
Hx f , Jx d (2.29)
onde H e f correspondem às equacoes de ajuste, J sao os Jacobianos para
imposicao de robustez do equivalente e d sao as restricoes de estabilidade e
passividade.
Esta rotina resolve o problema quadratico com restricoes:
min
x
0, 5 x
Hx + f
x,
sujeito a Jx d
(2.30)
Resolvendo uma equacao linear: Ax = b, o processo de otimizacao se inicia
com uma dada solucao x
0
. Os incrementos x sao adicionados à solucao x
ate que se consiga um sistema viavel ou seja estavel e passivo, satisfazendo
os criterios especicados na forma de restricoes.
Desta forma:
A(x
0
+ x) = b,
Ax = b Ax
0
,
c = b Ax
0
(2.31)
Considerando:
H = AA
,
f = cA
(2.32)
obtemos as variaveis H e f que correspondem às equacoes de ajuste na forma
incremental, onde A
e a matriz principal transposta. As incognitas passarao

30
a ser x ao inves de x.
As restricoes sao impostas na forma de desigualdade: Jx d, onde:
1. J =
_
J
s
1
J
p
_
, (Apendice II), uma matriz composta de Jacobiano de
estabilidade e passividade, sendo J
s
1
a matriz Jacobiana, contendo os
valores absolutos das razes instaveis, considerando as razes instaveis
com magnitude acima de uma constante de otimizacao igual à 0.999,
diminuindo, desta forma, o esforco computacional. Os elementos desta
matriz sao calculados utilizando-se (2.25). J
p
- e uma matriz Jacobiana
que corresponde ao criterio de passividade com os componentes calcu-
lados a partir das equacoes (2.27) e (2.28).
2. As restricoes de robustez sao combinados da seguinte maneira:
d =
_
d
s
d
p
_
, (Apendice II), onde:
(a) d
s
= 0.999 abs(r
1
),
considerando por abs(r
1
) os valores absolutos das razes instaveis;
(b) d
p
= G
0
, a parte real da admitancia do sistema.
As iteracoes do processo de otimizacao continuam ate que o sistema se torne
robusto. Com a relacao às restricoes, resolvemos juntamente para estabili-
dade e para passividade. O algoritmo e nalizado com a satisfacao de ambas
restricoes.
31
2.4 Algoritmo para a obtencao de equivalentes de
rede esparsos e robustos no DT e DF
Para realizar uma comparacao, sob o ponto de vista de equivalentes es-
parsos e robustos no domnio do tempo e no domnio da freq uencia, foram de-
senvolvidas tecnicas de modelagem a partir dos dados no DT e DF. Para este
objetivo implementaram-se as rotinas de calculo de equivalente de rede no
ambiente de programacao do MATLAB. O uxograma mostrado na (g.2.3)
revela os passos da modelagem dos equivalentes, a descricao das rotinas im-
plementadas se encontra no Apendice II. O procedimento descrito abaixo e
utilizado tanto para o calculo de equivalentes de rede em modo terra, quanto
em modo linha.
Segundo as metodologias de calculo de equivalentes de rede apresentadas
no incio deste captulo ja foram abordados:
as equacoes que caracterizam o equivalente no DT (2.1) e no DF (2.16);
as equacoes de calculo dos parametros de equivalente no DT (2.6) e no
DF (2.19);
a ordem apropriada para o calculo de equivalente;
o procedimento para a obtencao da esparsidade;
a formula cao referente às restricoes de robustez do sistema modelado.
O processo de obtencao do equivalente e iterativo, sendo as equacoes de ajuste
de curva e de restricoes agrupadas como em (2.29) e submetidas a uma rotina
de otimizacao, que produz, a cada iteracao, uma solucao para o equivalente.
As restricoes para a estabilidade e passividade sao resolvidas em conjunto,
calculando-se os Jacobianos respectivos.
32
Clculo de coeficientes bk e ak no DT
segundo a equao de ajuste no DT para o equivalente no esparso
Imposicao de esparsidade
be, ae
Clculo de Jacobiano de estabilidade
Js
Clculo de Jacobiano de passividade
Jb
x = x + deltaX
Clculo do erro de ajuste no DT e DF
(et, ef)
Imposicao de esparsidade
be, ae
Clculo de Jacobiano de estabilidade
Js
Clculo de Jacobiano de passividade
Jb
Rotina de otimizao PQ
quadprog.m
x = x + deltaX
Equvalente robusto:
- eq.(2.24) estvel?
- eq. (2.26) passivo?
Clculo do erro de ajuste no DT e DF
(et, ef)
Conversao de dados do DT para DF
segundo a funo convT2F.m
Clculo de coeficientes no DF
bk, ak
DF
DT
sim
sim
no
no
PSCAD
tenso e corrente
no DT discreto
Rotina de otimizao PQ
quadprog.m
Equvalente robusto:
- eq.(2.24) estvel?
- eq. (2.26) passivo?
Figura 2.3: Algoritmo da modelagem do equivalente no DT e DF
33
Descrevemos passo a passo o algoritmo proposto, (g.2.3):
1. Utilizando o procedimento da determinacao da ordem descrito em secao
2.1.4, determinamos um valor adequado de p. De modo geral e utilizado
um valor ligeiramente maior que a ordem mnima indicada pela SVD.
2. Partindo das matrizes de convolucao em (2.7), (2.8) e (2.20), (2.21)
obtidas no DT e DF, respectivamente, utilizando as seq uencias de
tensao e corrente, com p = q, construmos a equacao para o calculo
dos parametros de equivalente, para os dados do DT, (2.6) e para os
dados do DF, (2.19).
3. Segundo o procedimento de imposicao de esparsidade apresentado na
secao 2.2.4, identicamos as posicoes dos coecientes diferentes de zero,
p
s
, para cada conjunto de a
k
e b
k
e modicamos as matrizes de con-
volucao que compoem (2.6) e (2.19), mantendo apenas as colunas cor-
respondentes aos coecientes nao nulos de cada conjunto. A correspon-
dente matriz H, em (2.29) e construda das versoes esparsas das subma-
trizes de corrente e tensao. Obtemos, entao, a solucao basica esparsa,
x, a qual e separada nos correspondentes conjuntos de coecientes a
k
e
b
k
agora esparsos.
4. Calculamos as razes do polinomio A(z) e identicamos o conjunto de
razes z
u
com modulo maior ou proximo de 1, consideradas instaveis.
5. Por meio de (2.26), (2.27) e (2.28) calculamos Y (e
j
), a resposta do
sistema em frequencia, e, conseq uentemente, G(e
j
), a parte real da
resposta, identicando o conjunto das freq uencias crticas
p
, onde o
valor de G(e
j
) e negativo ou muito proximo de zero.
6. O procedimento iterativo e iniciado neste passo. Calculamos o Jaco-
biano de estabilidade J
s
baseado em (2.24) e o Jacobiano de passividade
J
p
baseado em (2.26). Como as equacoes referentes às restricoes de ro-
bustez estao expressas em termos dos incrementos de variaveis, x
a
e
x
b
, modicamos a equacao (2.29), resultando na seguinte equacao :
min
x
Hx f ,
sujeito a
_
J
s
0
J
p
a
J
p
b
_ _
x
a
x
b
_

_
1 |z
u
|
G
0
_
(2.33)
34
A equacao (2.33) e satisfatoriamente resolvida utilizando a funcao quad-
prog.m do pacote de otimizacao do MATLAB, Apendice II, [19].
7. Com x calculado no passo anterior, obtemos a solucao atual x +x,
a qual e separada nos conjuntos a
k
e b
k
. Calculamos entao o conjunto
das razes do novo A(z) e Y (e
j
) para todas as freq uencias em que
se esta vericando a passividade. Caso os criterios de estabilidade e
passividade estejam satisfeitos, passamos para o passo seguinte, se nao,
identicamos as razes instaveis z
u
e novo conjunto de
p
com corre-
spondente G
0
, voltando ao passo anterior e continuamos as iteracoes ate
que as restricoes de estabilidade e passividade do equivalente estejam
satisfeitas, ou seja, a robustez do sistema seja garantida.
8. A qualidade de ajuste no DT e DF e avaliada atraves de calculo do
erro de ajuste entre a curva do sistema original e a curva do equivalente
obtido. Este erro e medido pela norma da diferenca entre as curvas
dividida pela norma da curva de referencia, g.2.4.
Clculo de erro de ajuste no DT e no DF:
erro.m
Clculo da resposta do sistema no DT:
Y = filter (be, ae, tenso)
Clculo da resposta do sistema no DF:
H = freqz (be, ae, N)
Clculo do erro quadrtico no DT e DF:
et = 100*norm (Y - Yref) / norm (Yref)
ef = 100*norm (H - Href) / norm (Href)
Figura 2.4: Calculo de erro de ajuste no DT e DF, e
t
e e
f
.
35
A velocidade de convergencia e a velocidade do processo de otimizacao e
determinada pelo n umero de iteracoes. Baseado em varios calculos de equi-
valentes realizados neste trabalho, observamos que a convergencia do procedi-
mento acima nao e garantida. Se necessario, pequenos ajustes nos valores da
ordem p e n umero de coecientes nao nulos, p
s
, sao normalmente sucientes
para conseguir a convergencia do algoritmo. Uma vez obtida a solucao que
satisfaz os criterios estabelecidos, o equivalente calculado e estavel e passivo.
Notamos que normalmente o procedimento assegura a robustez dos modelos
produzidos em ate 3 iteracoes.
As metodologias apresentadas neste captulo permitiram a comparacao dos
equivalentes esparsos e robustos por meio de curvas de ajuste obtidas no DT
e DF para os casos envolvendo as linhas de transmissao em sistemas de en-
ergia. Os resultados desta comparacao estao discutidos a seguir.
2.5 Conclusoes
Neste captulo a modelagem do problema matematico foi realizada por
meio das equacoes de ajuste no DT e no DF, incluindo as restricoes de es-
tabilidade e passividade. Para a resolucao do problema foi desenvolvido um
algoritmo de otimizacao, utilizando a programacao quadratica.
Mostrou-se que a ordem para o calculo de equivalente pode ser obtida via
SV D.
Para a obtencao de dados do DF, realizou-se uma conversao de dados do
DT para o DF calculando a resposta do sistema da ordem completa a partir
dos coecientes dos polinomios discretivis A(z) e B(z).
Para execucao deste trabalho, o grau de ocupacao ou de esparsidade foi
escolhido visando obter um modelo com precisao de representacao de aprox-
imadamente de 1 %, tomando como a referencia as curvas relativas ao DT.
36
Captulo 3
Comparacao de equivalentes
calculados a partir de dados
no domnio do tempo (DT) e
domnio da freq uencia (DF)
Este captulo apresenta a comparacao dos resultados da modelagem de
equivalentes esparsos e robustos utilizando os dados no DT e DF a partir das
metodologias desenvolvidas no domnio do tempo e domnio da freq uencia.
Foram estudados 5 casos tpicos envolvendo linhas de transmissao (LT) em
sistemas de energia. Os testes foram realizados para os dois modos de
propagacao, tpicos de sistemas trifasicos, modo terra e modo linha, ou
seq uencia zero e seq uencia positiva, por meio de circuitos monofasicos. Para
o modo terra foi usada a resistividade = 1000 m e o modo linha foi
simulado usando = 0.001 m. Os dados no DT foram gerados utilizando
o programa computacional para o calculo de transitorios PSCAD/EMTDC,
[21]. Os dados do DF foram obtidos a partir do procedimento descrito em
Captulo 2, subsecao 2.1.3. As topologias de cada caso estao apresentadas a
seguir e se referem aos seguintes testes:
teste 1: LT aberta monofasica;
teste 2: LT em curto circuito;
37
teste 3: LT com uma terminacao RLC (R=10 , L=1,5 mH, C=0.5
F);
teste 4: uma rede com cargas composta de 4 linhas de transmissao de
comprimentos diferentes (LT1 = 100 km, LT2 = 80 km, LT3 = 120 km
e LT4 = 50 km).
teste 5: uma rede sem cargas composta de 4 linhas de transmissao de
comprimentos diferentes (LT1 = 100 km, LT2 = 80 km, LT3 = 120 km
e LT4 = 50 km).
As guras de cada teste foram copiadas da area de trabalho de PSCAD, indi-
cando a resistencia da fonte ideal (R = 0), os medidores de corrente e tensao
(Iload e V mid) e as linhas monofasicas compostas dos terminais e interface
para entrada dos parametros das linhas de transmissao. A geracao dos dados
para calculo dos equivalentes foi feita energizando-se os sistemas com uma
fonte de tensao DC, aplicando um sinal de amplitude de 1 V, simulando um
degrau de tensao.
A modelagem e feita a partir dos dados do DT e do DF e os resultados estao
resumidos em tabelas e gracos, combinando as varia coes da ordem (p) e o
n umero de coecientes esparsos (p
s
). Para cada teste, foram encontrados os
valores da ordem dinamica do sistema completo, ou seja a ordem estimada
por meio da analise dos valores singulares (SVD) e a ordem resultante do
equivalente esparso e robusto, apos a imposic ao de esparsidade. Alem disso,
devido ao fato de que a esparsidade nao implica em limitacao da ordem, a
ordem (p) para construcao das equacoes de ajuste foi escolhida de modo a ser
maior que a ordem indicada pela SVD, subsecao 2.1.4, favorecendo, assim, a
qualidade dos modelos obtidos, [9]-[12].
O calculo de transitorios utilizando-se o equivalente obtido a partir dos da-
dos no DT e DF tem a sua precisao avaliada por meio das comparacoes
com o calculo da representacao completa correspondente, gerada utilizando
o PSCAD. Em se tratando de uma simulacao numerica, os dados gerados
pelo PSCAD nao estao corrompidos por rudos tais como os advindos de
medicoes em campo. Se este fosse o caso, acredita-se que isso dicultaria
a identica cao de equivalente. A qualidade da modelagem e representada
gracamente e numericamente, calculando-se o erro de ajuste entre as cur-
vas, medido pela norma da diferenca entre as mesmas, dividido pela norma
da curva de referencia, isti e usando a representa cao completa.
38
O grau de esparsidade adotado neste trabalho foi o maior possvel desde
que se conseguisse um erro em torno de 1 % para as curvas do domnio do
tempo para um dos equivalentes: no DT ou no DF.
3.1 Teste 1: LT aberta
A primeira simulacao e feita com uma LT monofasica aberta (g.3.1) de
100 km de comprimento, com condutor de 5 cm de diametro disposto hori-
zontalmente a uma altura do solo de 5 m e com a resistencia de 50 m/km.
No calculo de transitorios foi utilizado um intervalo de tempo t igual a 10
s. O tempo total de simula cao corresponde a 10 ms. A ordem utilizada
para o calculo do equivalente a partir dos dados do DT e do DF e igual a
100 para modo terra e 90 para o modo linha.
As tabelas (tab.3.1) e (tab.3.2) re unem os resultados da modelagem a partir
dos dados do DT e do DF. A ordem estimada pela SVD e de 89 para o modo
terra e 74 para o modo linha. O n umero de coecientes diferentes de zero
(p
s
) foi escolhida 20 e 30 para se conseguir uma boa representacao do sis-
tema modelado em ambos os modos de propagacao. A qualidade do modelo
e indicada pelo valor de erro de ajuste das curvas no DT e DF.
Figura 3.1: Teste 1 - linha monofasica aberta
39
Tabela 3.1: Teste 1 - Identicacao do sistema a partir dos dados no DT
teste 1 - DT
Grau de esparsi dade (%) 80.0 70.0 77.8 66.7
psvd 89 89 74 74
pres 92 96 90 90
p 100 100 90 90
Et (%) 0.50 0.07 0.18 0.09
Ef (%) 0.80 0.05 0.49 0.12
Modo Terra (ps1 =20, ps2=30) Modo Linha (ps1=20, ps2=30)
Tabela 3.2: Teste 1 - Identica cao do sistema a partir dos dados no DF
teste 1 - DF
p svd 89 89 74 74
p res 90 94 90 90
p 100 100 90 90
Et (%) 6.84e3 9.12 2.27 1.93
Ef (%) 243.85 0.74 0.19 0.58
Modo Terra (ps1 =20, ps2=30) Modo Linha (ps1 =20, ps2=30)
Nas tabelas acima temos as seguintes grandezas:
Grau de esparsidade - corresponde a porcentegem dos coecientes nulos
nos polinomios que descrevem o sistema sob modelagem;
p
svd
- a ordem dinamica do sistema completo estimada por meio da
analise dos valores singulares;
p
res
- a ordem do equivalente esparso e robusto apos a imposicao de
esparsidade;
p - a ordem utilizada no calculo de equivalente;
E
t
- o erro quadratico percentual calculado no DT em relacao a curva
da referencia;
E
f
- o erro quadratico percentual calculado no DF em relacao a curva
da referencia;
p
s1
e p
s2
- o n umero de coecientes a
k
e b
k
diferentes de zero, corre-
spondendo às duas colunas de cada um dos modos, terra e linha.
40
Para o calculo do equivalente a partir dos dados do DF em modo terra e
modo linha usou-se o mesmo valor da ordem p e o mesmo grau de esparsi-
dade como no caso da identicacao do equivalente a partir dos dados do DT.
Os resultados das comparacoes se encontram nas guras (g.3.2 e g.3.3),
para as curvas do DT e (g.3.4 e g.3.5) para as curvas do DF. Como pode
ser comprovado pela semelhanca entre as curvas, o calculo de equivalentes
de rede a partir de dados do DT apresenta resultados de alta qualidade:
o maior erro de ajuste foi de 0, 8 % para p
s
1
= 20, modo terra (tab.3.1).
Ja para o caso dos dados do DF os erros foram bem maiores, chegando a
quase 7000 % (tab.3.2), o que cou patente nas curvas apresentadas. Nos
gracos referentes às comparacoes no DF, a ordenada se refere à corrente
que ui para dentro do equivalente. Este e submetido a um impulso unitario
de tensao no domnio do tempo, ou uma tensao V=1 em todo espectro da
freq uencia normalizada de 0 ate . Obviamente, tais gracos sao tambem
uma representacao da admitancia em funcao da freq uencia.
Analisando os gracos representados nas guras g.3.2(a) e g.3.4(a), com-
provamos um valor elevado do erro de ajuste calculado a partir dos dados do
DF para o modo terra.
41
0 2 4 6 8 10
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste1 modo terra, Comparao no DT, ps1=20
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 100, ps1 = 20
0 2 4 6 8 10
3
2
1
0
1
2
3
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste1 modo linha, Comparao no DT, ps1=20
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 90, ps1 = 20
Figura 3.2: Teste 1 - Comparacao no DT: (a) - modo terra; (b) - modo
linha, Notar que a curva ps1-tempo esta praticamente sobreposta a curva da
referencia
42
0 2 4 6 8 10
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste1 modo terra, Comparao no DT, ps2=30
(a) p = 100, ps2 = 30
0 2 4 6 8 10
3
2
1
0
1
2
3
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste1 modo linha, Comparao no DT, ps2=30
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 90, ps2 = 30
referencia
43
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste1 modo terra, Comparao no DF, ps1=20
(a) p = 100, ps1 = 20
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
teste1 modo linha, Comparao no DF, ps1=20
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 90, ps1 = 20
Figura 3.4: Teste 1 - Comparacao no DF: (a) - modo terra; (b) - modo
referencia
44
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste1 modo terra, Comparao no DF, ps2=30
(a) p = 100, ps2 = 30
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 90, ps2 = 30
referencia
45
3.2 Teste 2: LT em curto circuito
No segundo teste foi simulada uma LT em curto circuito (g.3.6).
Figura 3.6: Teste 2 - LT em curto circuito
O comprimento da linha, o diametro do condutor e a altura do solo cor-
respondem aos valores da LT aberta apresentadada anteriormente. A qua-
lidade dos modelos obtidos e avaliada calculando o erro de ajuste no DT e
DF, as tabelas e gracos resultantes sao apresentados a seguir.
teste 2 - DT
p svd 89 89 73 73
p res 96 97 90 90
p 120 120 90 90
Et (%) 0.42 1.5 0.03 0.02
Ef (%) 20.99 38.81 3.75 3.34
46
teste 2 - DF
p svd 89 89 73 73
p res 2 106 90 90
p 120 120 90 90
Et (%) 25.76 18.53 2.18 2.82
Ef (%) 73.44 70.60 6.96 3.70
As guras de comparacao (g.3.7 e g.3.8) permitem a avaliacao da qua-
lidade dos modelos obtidos no DT e g.3.9 e g.3.10) no DF para ambos
modos de propagacao. Observando os gracos da resposta do sistema no DT
e DF, nota-se uma signicativa discordancia entre as curvas geradas a partir
dos dados do DF, mostrando os valores elevados de erro de ajuste neste caso.
Estes resultados para o DF sao melhores que os do Teste 1, mas os erros
ainda sao muito elevados. O valor elevado do erro na freq uencia (tab.3.3),
calculado a partir de dados do DT, corresponde a E
f
igual a 21 % e 39 % para
o modo terra, variando o grau de esparsidade do sistema sob modelagem, que
se deve principalmente ao erro nas baixas freq uencias e nao compromete a
qualidade de ajuste nas altas freq uencias.
47
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste2 modo terra, Comparao no DT, ps1 = 15
(a) p = 120, ps1 = 15
0 2 4 6 8 10
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 90, ps1 = 15
referencia 48
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 120, ps2 = 30
Notar que a curva ps2-tempo esta praticamente sobreposta a curva da referencia
0 2 4 6 8 10
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste2 modo linha, Comparao no DT, ps2 = 30
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 90, ps2 = 30
Figura 3.8: Teste 2 - Comparacao no DT: (a) - modo terra; (b) - modo linha
49
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste2 modo terra, Comparao no DF, ps1 = 15
(a) p = 120, ps1 = 15
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste2 modo linha, Comparao no DF, ps1 = 15
(b) p = 90, ps1 = 15
Figura 3.9: Teste 2 - Comparacao no DF: (a) - modo terra; (b) - modo linha
50
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 120, ps2 = 30
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
frequencia, (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)
,

(
A
)
teste 2 modo linha, Comparao no DF
ps2 tempo

ps2freq

ref
(b) p = 90, ps2 = 30
Figura 3.10: Teste 2 - Comparacao no DF: (a) - modo terra; (b) - modo linha
51
3.3 Teste 3: LT com uma terminacao RLC
Este teste representa uma LT com uma terminacao RLC para a qual se de-
seja obter o equivalente.
Figura 3.11: Teste 3 - LT com uma terminacao RLC ( R=10 , L=1,5 mH,
C=0,5 F)
As caractersticas do sistema modelado no DT e DF em modo terra e modo
linha se encontram nas tabelas abaixo (tab.3.5 e tab.3.6), e as curvas de com-
paracao podem ser visualidadas nos gracos a seguir (g.3.12 e g.3.13) para
o ajuste a partir dos dodos do DT e (g.3.14 e g.3.15) a partir dos dsdos
do DF.
teste 3 - DT
p svd 91 91 75 75
p res 88 99 90 90
p 120 120 90 90
Et (%) 2.75 0.18 0.06 0.02
Ef (%) 45.33 6.04 1.03 0.59
52
teste 3 - DF
p svd 91 91 75 75
p res 107 107 90 90
p 120 120 90 90
Et (%) 5.50 34.72 60.25 1.95
Ef (%) 20.66 45.61 26.50 1.12
Modo Linha (ps1 =20, ps2=30) Modo Terra (ps1 =20, ps2=30)
Para a identicacao do equivalente a partir dos dasos do DT calculou-se
80 % e 87.5 % de esparsidade para modo terra e 77.8 % e 66.7 % de es-
parsidade para modo linha, com o n umero de coecientes diferentes de zero
variando de 20 à 30 e a ordem, p = 120 e p = 90 em modo terra e modo
linha, respectivamente, conforme a tabela 3.5. Considerando os dados do
DT, o modelo calculado para modo terra apresentou um alto valor do erro de
ajuste no DF, que correspondende a E
f
= 45.33 %, distorcendo a qualidade
de ajuste de curva nas baixas freq uencias e nao afetando a regiao das altas
freq uencias, (g.3.14).
Analisando os resultados da modelagem a partir dos dados do DF, (tab.3.6)
observamos um alto valor de erro de ajuste calculado para a resposta temporal
e resposta em freq uencia para ambos os modos de propagacao. Novamente,
os equivalentes calculados a partir de dados do DT se mostram de melhor
qualidade.
53
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 120, ps1 = 20
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 3 modo linha, Comparao no DT, ps1 = 20
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 90, ps1 = 20
Notar que a curva ps1-tempo esta praticamente sobreposta a curva da referencia
linha 54
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 120, ps2 = 30
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste 3 modo linha, Comparao no DT, ps2= 30
(b) p = 90, ps2 = 30
referencia
55
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 120, ps1 = 20
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste 3 modo linha, Comparao no DF, ps1 = 20
(b) p = 90, ps1 = 20
referencia
56
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 120, ps2 = 30
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 90, ps2 = 30
referencia
57
3.4 Teste 4: uma rede com cargas composta de 4
linhas de transmissao de comprimentos difer-
entes
O equivalente calculado no teste 4 representa a rede de transmissao com
cargas composta de quatro LT, (g.3.16). Os parametros transversais das
linhas de transmissao sao os mesmos dos testes anteriores. As cargas sao
constitudas por simples circuitos RL.
Figura 3.16: Teste 4 - Rede de transmissao com cargas cmposta de 4 LT
Para facilitar a observacao na regiao das baixas freq uencias aumentou-se o
tempo de simula cao para = 15 ms, calculando N = 1500 pontos discretiza-
dos no tempo. A ordem usada para a modelagem a partir de dados do DT
variou de 300 a 310 para modo linha e modo terra, respectivamente. A ordem
do equivalente e elevada devido ao fato do mesmo incorporar os efeitos de
propagacao das ondas de tensao e corrente entre diversas LT que compoem
o sistema sob modelagem.
A quantidade de coecientes diferentes de zero foi de 50 a 70, revelando
um alto grau de esparsidade do equivalente calculado. A ordem mnima in-
dicada pela decomposicao da SVD foi de 158 para modo terra e 229 para
modo linha. Na tabela 3.7 estao combinadas as caractersticas do equiva-
lente obtido a partir dos dados do DT.
Para a identicacao do sistema a partir dos dados do DF, o valor da ordem e
igual a 300 para ambos os modos de propagacao. O grau de esparsidade va-
riou de 62.50 % à 83.33 %, os erros de ajuste sao bem altos, correspondendo
a 94.35 % ao pior caso, conforme a tabela 3.8.
58
Podemos perceber por meio deste exemplo que, apesar de possurem a ordem
elevada, os equivalentes de sistemas com cargas compostos por 4 linhas de
transmissao e, consequentemente, m ultiplas reexoes de onda, exibem uma
forte caracterstica de esparsidade.
Como se pode se perceber, a identicacao do modelo do sistema equivalente
esparso a partir dos dados do DF apresenta piores resultados em comparacao
com as curvas de ajuste obtidas a partir dos dados do DT, mostrando um
alto valor do erro calculado tanto nas comparacoes do DT quanto do DF.
teste 4 - DT
p svd 158 158 229 229
p res 239 281 229 229
p 310 310 300 300
Et (%) 0.19 0.18 0.20 0.20
Ef (%) 7.10 6.68 20.36 21.01
teste 4 - DF
p svd 158 158 229 229
p res 225 225 280 280
p 300 300 300 300
Et (%) 94.35 91.50 87.25 99.92
Ef (%) 69.55 68.77 67.02 66.78
59
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 4 modo terra, Comparao no DT, ps1 =50
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 310, ps1 = 50
0 2 4 6 8 10
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 300, ps1 = 60
referencia
60
0 2 4 6 8 10
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 310, ps2 = 60
0 2 4 6 8 10
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 300, ps2 = 70
linha,Notar que a curva ps2-tempo esta praticamente sobreposta a curva da
referencia
61
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
teste 4 modo terra, Comparao no DF, ps1 =50
(a) p = 300, ps1 = 50
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 300, ps1 = 60
referencia
62
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste 4 modo terra, Comparao no DF, ps2 =60
(a) p = 300ps2 = 60
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 300, ps2 = 70
linha,Notar que a curva ps2-tempo esta praticamente sobreposta a curva da
referencia
63
em 60Hz
Para se vericar a qualidade dos equivalentes em condicoes distintas daque-
las utilizadas quando do calculo dos equivalentes o que foi feito energizando
o sistema com uma fonte DC, realizou-se uma comparacao envolvendo as
fontes de tensao em 60Hz. Para realizacao deste teste usaram-se os dados
correspondentes ao teste anterior com uma fonte de tensao alternada com a
fase inicial de 90
.
Figura 3.21: Teste 4ac - Rede de transmissao com cargas composta de 4 LT
energizada pela fonte de tensao alternada de 60Hz
Tabela 3.9: Teste 4ac - Comparacao de curvas no DT
teste 4ac Erro de ajuste Modo Terra (ps1 =50, ps2=60) Modo Linha (ps1 =60, ps2=70)
DT
DF
Et (%)
Et (%)
1,78 1,41 0,75 0,74
102,02 99,05 109,2 111,66
Os erros de ajuste apresentados na tab.3.9 calculados para a resposta em
freq uencia sao elevados, chegando a 112 % para modo linha.
64
0 10 20 30 40 50
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 300, ps1 = 50
0 10 20 30 40 50
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps1tempo
ps1freq
ref
(b) p = 300, ps1 = 60
Figura 3.22: Teste 4ac - Comparacao no DT com a onda de tensao alter-
nada: (a) - modo terra; (b) - modo linha, Notar que a curva ps1-tempo esta
praticamente sobreposta a curva da referencia
65
0 10 20 30 40 50
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(a) p = 300, ps2 = 60
0 10 20 30 40 50
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
(b) p = 300, ps2 = 70
Figura 3.23: Teste 4ac - Comparacao no DT com a onda de tensao alter-
nada: (a) - modo terra; (b) - modo linha, Notar que a curva ps2-tempo esta
praticamente sobreposta a curva da referencia
66
3.5 Teste 5: uma rede sem cargas composta de 4
linhas de transmissao de comprimentos difer-
entes
O equivalente calculado no teste 5 representa a rede de transmissao sem car-
gas composta de quatro LT, (g.3.24), com os mesmos parametros do teste
anterior. O tempo de simulacao e de = 10 ms, calculando N = 1000 pontos
discretizados no tempo.
Figura 3.24: Teste 5 - Rede de transmissao composta de 4 LT sem cargas
Este exemplo, como no teste anterior, exibe uma forte caracterstica de espar-
sidade para os equivalentes calculados, apesar de possuir uma ordem elevada.
A ordem usada para o calculo de equivalente a partir dos dados do DT e de
250 para modo linha e 300 para modo terra com o n umero de coecientes
nao nulos igual a 50 e 60 para ambos os modos de propagacao, segundo a
tabela 3.10.
67
Tabela 3.10: Teste 5 - Identica cao do sistema a partir dos dados no DT
teste 5 - DT
p svd 133 133 161 161
p res 254 270 250 250
p 300 300 250 250
Et (%) 0.25 0.24 1.34 0.37
Ef (%) 1.75 1.44 11.23 3.72
teste 5 - DF
p svd 134 134 161 161
p res 279 290 265 309
p 300 300 300 300
Et (%) 52.90 62.42 164.27 71.59
Ef (%) 32.91 32.62 99.23 44.26
Observando as caractersticas dos equivalentes de rede reunidos na tabela
3.11, considerando o calculo a partir de dados do DF, notamos os valores ele-
vados de E
t
e E
f
, atingindo 164 % e 99 %, respectivamente, correspondente
ao modo linha.
Os gracos nas guras abaixo, (g.3.25, g.3.26 e g.3.27, g.3.28), permitem
a comparacao de qualidade dos equivalentes obtidos a partir de dados do DT
e DF, mostrando uma signicativa discordancia em relacao com a curva de
referencia para o caso de dados do DF.
68
0 2 4 6 8 10
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 5 modo terra, Comparao no DT, ps1 = 50
ps1tempo
ps1freq
ref
(a) p = 120, ps1 = 50
0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
x 10
3
tempo, (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e
,

(
A
)
teste 5 modo linha, ps1 = 50, Comparao no DT
ps1tempo

ps1freq

ref
(b) p = 150, ps1 = 50
referencia
69
0 2 4 6 8 10
3
2
1
0
1
2
3
4
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste 5 modo terra, Comparao no DT, ps2 = 60
(a) p = 120, ps2 = 60
0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
x 10
3
tempo, (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e
,

(
A
)

ps2tempo

ps2freq
ref
(b) p = 150, ps2 = 60
referencia
70
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
frequencia, (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)
,

(
A
)
teste 5 modo terra, Comparaa no DF, ps1 =50
ps1tempo

ps1freq

ref
(a) p = 180, ps1 = 50
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
frequencia, (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)
,

(
A
)
ps1tempo

ps1freq

ref
(b) p = 150, ps1 = 50
referencia
71
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
frequencia (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)

(
A
)
ps2tempo
ps2freq
ref
teste 5 modo terra, Comparao no DF, ps2 = 60
(a) p = 180, ps2 = 60
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
frequencia, (Hz)
A
B
S
(
c
o
r
r
e
n
t
e
)
,

(
A
)

ps2tempo

ps2freq
ref
(b) p = 150, ps2 = 60
referencia
72
em 60Hz
Como no teste 4, realisou-se uma comparacao energizando o sistema sob
modelagem com uma fonte de tensao em 60Hz. Para a realizacao deste teste
usou-se a fonte de tensao alternada com a fase inicial de 90
.
Figura 3.29: Teste 5ac - Rede de transmissao composta de 4 LT sem cargas
energizada pela fonte de tensao alternada
Analisando os resultados obtidos, (g.3.31), vericou-se a qualidade das cur-
vas da resposta temporal do sistema sob modelaem, representando um erro
de aproximadamente 1 %, enquanto os erros de ajuste no DF sao bastante
elevados, atingindo 214 % para o modo linha, (tab.3.31).
Tabela 3.12: Teste 5ac - Comparacao de curvas no DT
teste 5ac Erro de ajuste Modo Terra (ps1 =50, ps2=60) Modo Linha (ps1 =50, ps2=60)
DT
DF
Et (%)
Et (%)
0,43 0,36 1,07 0,35
56,56 64,14 213,86 85,4
73
0 10 20 30 40 50
8
6
4
2
0
2
4
6
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 5ac modo terra,ps1 = 50, Comparao com a onda de 60 Hz
ps1tempo

ps1freq

ref
(a) p = 120, ps1 = 50
0 10 20 30 40 50
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 5ac modo linha, ps1 = 50, Comparao com a onda de 60 Hz
ps1 tempo

ps1 freq

ref
(b) p = 150, ps1 = 50
Figura 3.30: Teste 5 - Comparacao no DT com a onda da fonte de tensao
alternada: (a) - modo terra; (b) - modo linha,Notar que a curva ps1-tempo
esta praticamente sobreposta a curva da referencia
74
0 10 20 30 40 50
8
6
4
2
0
2
4
6
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 5ac modo terra, ps2 = 60, Comparao com a onda de 60 Hz

ps2 tempo

ps2 freq
ref
(a) p = 120, ps2 = 60
0 10 20 30 40 50
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
3
tempo (ms)
c
o
r
r
e
n
t
e

(
A
)
teste 5ac modo linha, ps2 = 60, Comparao com a onda de 60 Hz

ps2tempo

ps2freq
ref
(b) p = 150, ps2 = 60
Figura 3.31: Teste 5 - Comparacao no DT com a onda da fonte de tensao
alternada: (a) - modo terra; (b) - modo linha, Notar que a curva ps2-tempo
esta praticamente sobreposta a curva da referencia
75
3.6 Avaliacao dos resultados dos testes 1 a 5
Atraves dos diversos testes realizados neste trabalho, Teste 1 a 5, cujos re-
sultados estao resumidos na tabela 3.13, podemos constatar que a metodolo-
gia baseada nos dados do DF produziu equivalentes de pior qualidade do
que a partir de dados do DT.
Para o caso do DT, os erros caram em torno de 1 %, resultando em equi-
valentes viaveis. Ja os equivalentes do DF apresentaram os erros elevados
tornando inviavel a utilizacao destes equivalentes para o calculo de tran-
sitorios.
Como a precisao de equivalentes pode ser controlada variando o grau de
esparsidade, sera realizado um novo conjunto de testes para vericar a de-
pendencia da precisao de equivalentes com o grau de esparsidade.
76
Tabela 3.13: Comparacao dos equivalentes calculados a partir dos dados do
DT e DF
Comparao Erro de
no DT ajuste
ps1=20 ps2=30 ps1=20 ps2=30 ps1=15 ps2=30 ps1=15 ps2=30
Et (%) 0.50 0.07 0.18 0.09 0.42 1.50 0.03 0.02
Ef (%) 0.80 0.05 0.49 0.12 20.99 38.81 3.75 3.34
Et (%) 6.84e3 9.12 1.27 1.93 25.76 18.53 2.18 2.82
Ef (%) 243.85 0.74 0.19 0.58 73.44 70.60 6.96 3.70
Teste 1
DT
DF
linha terra terra linha
Teste 2
Comparao Erro de
no DT ajuste
Et (%) 2.75 0.18 0.06 0.02 0.19 0.18 0.20 0.20
Ef (%) 45.33 6.04 1.03 0.59 7.10 6.68 20.36 21.01
Et (%) 5.50 34.72 60.25 1.95 94.35 91.50 87.25 99.92
Ef (%) 20.66 45.61 28.50 1.12 69.55 68.77 67.02 66.78
terra linha
Teste 4 Teste 3
DT
DF
linha terra
Comparao Erro de
no DT ajuste
ps1=50 ps2=60 ps1=50 ps2=60
Et (%) 0.25 0.24 1.34 0.37
Ef (%) 1.75 1.44 11.23 3.72
ps1=50 ps2=60 ps1=50 ps2=60
Et (%) 52.90 62.42 164.27 71.59
Ef (%) 32.91 32.62 99.23 44.26 DF
linha terra
Teste 5
DT
Comparao Erro de
no DT ajuste
Et (%) 1.78 1.41 0.75 0.74 0.43 0.36 1.07 0.35
Ef (%)
Et (%) 102.02 99.05 109.02 111.66 56.56 64.14 213.86 85.40
Ef (%)
Teste 4ac
DT
DF
linha terra terra linha
Teste 5ac
77
3.7 Avaliacao do impacto do grau de esparsidade
no erro de ajuste dos equivalentes
Para vericar o impacto do grau de esparsidade nos equivalentes calcu-
lados a partir de dados do DT e do DF foi escolhido o teste 1. Procurando
avaliar a possibilidade de melhorar a qualidade de ajuste dos equivalentes
obtidos de dados do DF, realizaram-se as simulacoes adicionais com a variacao
do grau de esparsidade, calculando o erro de ajuste em ambos os domnios.
A partir das simula coes realizadas constatou-se que a qualidade de ajuste
do DF pode ser melhorada diminuindo-se o grau de esparsidade dos equiv-
alentes. As tabelas (tab.3.14 e tab.3.15) demonstram a evolu cao do erro de
ajuste de curvas em ambos os domnios, obtidas utilizando as metodologias
do DT e do DF com a variacao de grau de esparsidade. Calculando os erros
de ajuste para o modo terra e modo linha, utilizando os dados do teste 1,
e variando o n umero de coecientes diferentes de zero p
s
, percebe-se o de-
crescimento de Et(%) e Ef(%) tanto calculado a partir de dados do domnio
do tempo, quanto no caso do domnio da freq uencia. Estes resultados sao
tambem mostrados nos gracos (g.3.32 e g.3.32).
O graco (g.3.32) apresenta o erro no domnio do tempo calculado em modo
terra e modo linha a partir de dados do DT e do DF e o graco (g.3.33)
demonstra o erro no domnio da freq uencia em ambos os modos.
Baseado nos resultados apresentados nas tabelas (tab.3.14 e tab.3.15) e gra-
cos (g.3.32 e g.3.33), podemos concluir que para a obtencao dos equivalen-
tes de rede com a precisao de 1 % de ajuste em relacao a curva da referencia,
utilizando a metodologia do DF, seria necessario o dobro do n umero de coe-
cientes diferentes de zero do que demandado no DT.
Para os equivalentes produzidos do DT os erros estao em torno de 1 % com
pequeno grau de esparsidade (10 à 20 coecientes diferentes de zero), favore-
cendo a utilizacao destes equivalentes para o calculo de transitorios. Desta
maneira, os equivalentes obtidos do DF tem o seu desempenho prejudicado,
quando comparados com equivalentes do DT por demandar em media o do-
bro do n umero de coecientas diferentes de zero para se conseguir a mesma
qualidade de precisao.
78
Tabela 3.14: Teste 1 - Erros de ajuste de curva no DT e DF com a variacao
de grau de esparsidade - Modo Terra
ps 10 20 30 40 50 60 70
Et (%) 88,09 0,50 0,07 0,025 0,015 0,014 0.010
Ef (%) 52,51 0,80 0,05 0,017 0,016 0,013 0.010
ps 10 20 30 40 50 60 70
Et (%) 5.61e4 6.84e3 9,12 3,80 1,23 0,93 0,36
Ef (%) 1.77e3 243,85 0,74 0,32 0,04 0,02 0,01
DT - Modo Terra
DF - Modo Terra
Tabela 3.15: Teste 1 - Erros de ajuste de curva no DT e DF com a variacao
de grau de esparsidade - Modo Linha
ps 10 15 20 25 30 35 40 50
Et (%) 1,82 1,53 1,18 0,01 0,09 0,03 0,03 0,02
Ef (%) 4.10 1.47 0,99 0,13 0,12 0,10 0,09 0,07
ps 10 15 20 25 30 35 40 50
Et (%) 3.20 2.85 2.27 1.87 1.93 0.006 0.004 0.004
Ef (%) 4.09 3.90 2.19 1.30 0.58 0.06 0.03 0.005
DT - Modo Linha
DF - Modo Linha
79
10 20 30 40 50 60 70
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
erro calculado a partir de dados do DT
erro calculado a partir de dados de DF
Erro calculado no DT, modo terra
E
r
r
o
,

E
t

(
%
)
Nmero de coeficientes diferantes de zero, ps
(a) modo terra
10 15 20 25 30 35 40 45 50
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
erro calculado a partir de dados do DF
Erro no DT, modo linha
E
r
r
o
,

E
t

(
%
)
Nmero de coeficientes diferentes de zero, ps
(b) modo linha
Figura 3.32: Erro calculado no DT: a) modo terra; b) modo linha
80
10 20 30 40 50 60 70
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
Erro calculado no DF, modo terra
E
r
r
o
,

E
f

(
%
)
Nmero de coeficientes diferantes de zero, ps
(a) modo terra
10 15 20 25 30 35 40 45 50
10
2
10
1
10
0
10
1
Erro no DF, modo linha
Nmaro de coeficientes diferentes de zero, ps
E
r
r
o
,

E
f

(
%
)
(b) modo linha
Figura 3.33: Erro calculado no DF: a) modo terra; b) modo linha, Notar que
as curvas estao praticamente sobrepostas
81
Captulo 4
Conclusoes e Propostas de
continuacao
4.1 Conclusoes
Retomando os objetivos deste trabalho, podemos apresentar as seguintes
conclusoes:
Partindo de uma metodologia do domnio do tempo, o desenvolvimento
de uma metodologia para o calculo de equivalentes de rede esparsos e
robustos a partir de dados do domnio da freq uencia foi realizado. O
algoritmo desenvolvido neste trabalho apresenta os passos da mode-
lagem de equivalentes de rede esparsos e robustos, segundo o qual foi
desenvolvido um programa computacional, que pode ser usado como
uma ferramenta para o calculo dos equivalentes tanto a partir de dados
no domnio do tempo, quanto do domnio freq uencia.
A utilizacao de programacao quadratica para se conseguir a robustez
dos equivalentes calculados se mostrou adequada. Foram desenvolvi-
dos dois conjuntos de equacoes: i) o primeiro se relaciona às equacoes
da modelagem parametrica no domnio do tempo e no domnio da
freq uencia e permite o calculo dos parametros de equivalente, impondo
um determinado grau de esparsidade, ii) o segundo conjunto estabelece
82
as relacoes entre estes parametros e as restricoes a serem satisfeitas -
estabilidade e passividade. As equacoes para o calculo dos parametros
dos equivalentes, as quais permitem a esparsidade destes, foram re-
solvidas em conjunto com as equacoes de restricao, as quais garantem
a viabilidade do sistema, segundo um processo de otimizacao iterativo
baseado na programacao quadratica.
Foi implementado um procedimento para a conversao de dados do DT
para o DF. Desta maneira, os dados obtidos das simulacoes no domnio
do tempo usando o PSCAD/EMTDC, os quais foram utilizados para o
calculo dos equivalentes do DT, uma vez convertidos, puderam tambem
ser utilizados para o calculo dos equivalentes do DF.
Os resultados relativos aos calculos de equivalentes demonstram a apli-
cabilidade das metodologias do domnio do tempo e do domnio da
freq uencia para a determinacao de equivalentes esparsos e robustos.
Foram calculados equivalentes do DT e DF para os seguintes sistemas:
i) linha de transmissao (LT) monofasica aberta (representando o modo
terra ou modo linha de linhas polifasicas); ii) LT em curto circuito;
iii) LT com a terminacao RLC e iv) redes compostas com 4 LT, com
cargas e sem cargas.
Para todos os casos foram calculados os erros de ajuste com relacao às
curvas de referencia no domnio do tempo e no domnio da freq uencia.
Em todas as situacoes analisadas os equivalentes do DT apresentaram
menores erros do que os equivalentes do DF. Para o caso do DT, os er-
ros caram em torno de 1 %, resultando em equivalentes viaveis. Ja os
equivalentes do DF apresentaram os erros elevados tornando inviavel a
utilizacao destes equivalentes para o calculo de transitorios.
Foi realizado tambem um conjunto de testes para a linha de transmissao
monofasica aberta, procurando avaliar a possibilidade de melhorar a
qualidade de ajuste dos equivalentes calculados a partir de dados do
DF.
Para o caso dos equivalentes calculados a partir de dados do DT, os erros
83
de ajuste caram em torno de 1 %, favorecendo a utilizacao destes no
calculo de transitorios. Ja os equivalentes obtidos do DF apresentaram
os erros elevados. Observamos que para conseguir a qualidade desejada
dos equivalentes calculados a partir de dados do DF sera necessario
em media o dobro do n umero de coecientes diferentes de zero p
s
em
relacao com o calculo dos equivalentes a partir do DT, para se atingir
o mesmo grau de precisao.
84
4.2 Propostas de continuacao
Em relacao às propostas de continuidade do trabalho, pensamos na de-
terminacao de uma nova estrategia para a geracao de dados para o calculo
de equivalentes de rede no domnio da freq uencia: i) utilizando a tecnica de
conversao de dados do domnio do tempo para o domnio da freq uencia por
meio da FFT - Fast Fourier Transform, ou ii) implementando as rotinas de
calculo de transitorios diretamente no domnio da freq uencia.
Alem disso, como a sugestao para trabalho futuro recomenda-se a inves-
tigacao dos metodos para melhorar o ajuste de curvas no domnio da fre-
q uencia, procurando incluir curvas de ponderacao, na forma de pesos, nas
equacoes referentes ao calculo dos parametros do equivalente.
Uma outra proposta de continuidade e abordar a questao de garantir a
convergencia do algoritmo para o calculo de equivalentes esparsos e robus-
tos, colocando condicoes adicionais para facilitar a nalizacao de calculo.
Acredita-se tambem existirem possibilidades relativas ao estudo para a es-
colha da ordem otimapara realizacao dos calculos de equivalentes de rede.
Finalizando, esperamos que o futuro desenvolvimento vira potencializar ainda
mais a utilizacao dos equivalentes de rede baseados no domnio do tempo e
no domnio da freq uencia.
85
Apendice I
Calculo de Transitorios Electromagneticos e
Modelagem Parametrica
A metodologia de calculo de transitorios electromagneticos no domnio
do tempo foi desenvolvida principalmente pelo Prof. Dommel e apresen-
tada no artigo Digital Computer Solution of Electromagnetic Transients in
Single and Multiphase Networks, [17], publicado no nal da decada de 60,
assim como o primeiro programa para a simula cao de transitorios electro-
magneticos, chamado EMTP - Electromagnetic Transients Program.
Desde entao, o progresso da area de simula cao digital de transitorios elec-
tromagneticos foi bastante signicativo, proporcionando o desenvolvimento
de varios pacotes computacionais que se baseiam nos princpios estabelecidos
em [17].
De maneira geral, os componentes basicos (resistencias, capacitancias, in-
dutancias e linhas de transmissao) sao modelados por meio de suas correspon-
dentes equacoes diferenciais ordinarias, descrevendo suas relacoes de tensao
e corrente. Tais equacoes sao integradas, utilizando-se a regra de integracao
trapezoidal, sendo o tempo de discretizacao constante, t. Esta discretizacao
resulta em um equivalente de Norton para cada componente. A regra de in-
tegracao trapezoidal e utilizada devido ao baixo esforco computacional, sua
estabilidade e pela precisao satisfatoria [18].
Os equivalentes de Norton de todos os componentes do sistema em estudo
sao combinados de acordo com a topologia do sistema, resultando em um
conjunto de equacoes nodais que sao resolvidas a cada intervalo de tempo,
86
produzindo as solucoes de tensao e corrente no domnio do tempo.
No caso de linhas de transmissao, as equacoes diferenciais descrevem as
relacoes entre tensao e corrente ao longo do comprimento destas, envolvendo
as variaveis de tempo (t) e espaco (x). Desta forma, sao levados em consi-
deracao a distribuicao dos parametros das linhas de transmissao, tais como
indutancia, capacitancia, resistencia e condutancia por unidade de compri-
mento, ao longo do comprimento da linha.
Equivalentes de Norton
Exemplicando a metodologia de modelagem dos elementos de um circuito
por parametros concentrados, descrevemos o comportamento dinamico de
uma capacitancia concentrada entre os nos k e m de uma rede (g.4.1), apli-
cando a regra de integracao trapezoidal à sua equacao diferencial:
Figura 4.1: Capacitancia concentrada entre os nos k e m
i
km
(t) = C
(e
k
(t) e
m
(t))
t
= C
e
km
(t)
t
(4.1)
87
Integrando ambos os lados da equacao diferencial (4.1) obtemos a equacao
(4.2):
_
t
tt
de
km
(t) =
1
C
_
t
tt
i
km
(t)dt (4.2)
e
km
(t) e
km
(t t) =
1
C
_
i
km
(t) + i
km
(t t)
2
t
_
(4.3)
Aplicando a regra de integra cao trapezoidal, temos a equacao resultante que
descreve um circuito equivalente, (4.3), onde toda dinamicae dada pela
fonte historica. A corrente entre nos k e m depende dos valores passados
de tensao e corrente na capacitancia:
i
km
(t) =
2C
t
e
km
(t) + I
km
(t t), (4.4)
onde
I
km
(t t) = i
km
(t t) +
2C
t
e
km
(t t) (4.5)
Fazendo a substituicao de (4.5) em (4.4) temos o modelo do equivalente, rep-
resentado pela admitancia e o termo em somatorio, ou seja, uma condutancia
em paralelo com uma fonte de corrente historica(g.4.2):
i
km
(t) =
2C
t
e
km
(t) +
2C
t
e
km
(t t) + i
km
(t t) (4.6)
Observando a equacao (4.6) e a equacao normalizada do equivalente (4.7)
pode ser notada a semelhanca.
i(n) = b
0
v(n) +
p
k=1
[b
k
v(n k) a
k
i(n k)] , n = 0, 1, . . . , N 1 (4.7)
88
b
0
I
V
Y
Figura 4.2: Condutancia em paralelo com a fonte de corrente e seu modelo
equivalente
Assumindo a ordem p = 1:
i(n) = b
0
v(n) + b
1
v(n 1) + a
1
i(n 1) (4.8)
onde b
0
= b
1
=
2C
t
e a
1
= 1.
As equacoes (4.6) e (4.8) sao semelhantes, o que facilita a integracao de
equivalentes, calculados utilizando-se a modelagem parametrica, em rotinas
de calculo de transitorios.
A equacao (4.4) descreve um equivalente de Norton, concentrado entre os
nos k e m, quando substituimos t/2C por uma resistencia e consideramos
a dinamicado elemento, I
km
(t t), como uma fonte de corrente, ar-
mazenando os valores passados da tensao e corrente na capacitancia, per-
mitindo desta forma resolver a equacao diferencial (4.1) iterativamente. O
processo iterativo inclui os seguintes passos:
a)calculo de valor da fonte de corrente, I
km
(t t), usando (4.5);
b) calculo do valor presente (correspondente a o tempo t) de tensao,
e
km
(t);
c) calculo do valor presente da corrente atraves da capacitancia, i
km
,
usando (4.4);
89
d) assim por diante, repetindo os passos anteriores para o calculo dos
valores de tensao e corrente das equacoes (4.5) e (4.4).
Figura 4.3: Equivalente de Norton para capacitancia
Entao, a estrategia basica da modelagem de um circuito por parametros con-
centrados envolve a substituicao dos elementos por resistencias equivalentes,
como no exemplo da capacitancia, R
eq
= t/2C, e a dinamicado elemento
e considerada por meio de uma fonte de corrente historica, que e calculada
a partir da solucao obtida no passo de tempo anterior. As indutancias sao
tratadas da mesma maneira que as capacitancias, resultando em equacoes
similares e equivalentes de Norton, (g.4.3), com a resistencia equivalente
R
eq
= 2L/t.
90
Apendice II - Descricao das
rotinas desenvolvidas
Fluxograma da modelagem do equivalente no DT e
DF
O algoritmo proposto para o calculo de equivalente no domnio do tempo e
no domnio da freq uencia foi implementado atraves de rotinas desenvolvidas
no ambiente do MATLAB. O uxograma (g.4.4) representa os passos da
modelagem do sistema em ambos os domnios.
Os dados iniciais foram gerados a partir das simulacoes realizadas com o
pacote computacional PSCAD/EMTDC. O calculo de transitorios foi efe-
tuado com a excitacao do sistema em estudo por uma fonte de tensao (degrau
de tensao de amplitude de 1 V ). A resposta obtida serve como a referencia
para a comparacao com os modelos calculados no DT e DF.
As rotinas que comoem o uxograma (g.4.4) sao detalhadamente descritas
a seguir.
91
PSCAD
corrente e tenso no DT
discreto
Clculo de coeficientes
bk e ak no DT do equivalente
no esparso
coefDT.m
esparsidade.m
be, ae
convT2F.m
v(f), i(f)
coef.DF.m
bk, ak
Robustez:
- estabilidade.m
- passividade.m
Js, Jp
Quadprog.m
deltaX
esparsidade.m
be, ae
Robustez:
- estabilidade.m
- passividade.m
Js, Jp
Quadprog.m
deltaX
x = x + deltaX
x = x + deltaX
erro.m
et, ef
DF
DT
Robusto?
erro.m
et, ef
sim
no
Robusto?
sim
no
Figura 4.4: Fluxograma da modelagem do equivalente no DT e DF
92
Rotina coefDT.m
O primeiro passo da modelagem e o calculo dos coecientes b
k
e a
k
atraves
da equacao de ajuste da curva no domnio do tempo. O procedimento foi de-
scrito no captulo 2.1 e e realizado por meio da rotina coefDT.m, g.4.5,
sem imposicao de esparsidade.
Figura 4.5: Rotina de calculo dos coecientes no DT e determinacao da
ordem adequada do sistema
As variaveis de entrada da rotina de calculo de coecientes b
k
e a
k
no DT,
(g.4.5), sao as seq uencias de tensao e corrente de comprimento N, obtidas no
domnio do tempo discreto por meio das simula coes realizadas no PSCAD.
As variaveis de sada sao os coecientes dos polinomios B(z) e A(z), nu-
merador e denominador respectivamente, calculados segundo a metodologia
descrita anteriormente. As matrizes de corrente e tensao, I e V , construdas
de acordo com a ordem determinada por meio da SV D ou por um valor
denido pelo usuario.
O diagrama a seguir representa os passos de calculo de coecientes b
k
e a
k
no domnio do tempo, utilizando a rotina coefDT.m, g.4.5.
93
coefDT.m
corrente e tenso no DT discreto
Construco da matriz de corrente I
segundo a eq.(2.7)
Determinaco da ordem p por meio
da SVD, utilizando Iinf eq.(2.20)
Construco das matrizes I e V
com a ordem estimada
Resoluco do sistema linear
eq.(2.9), achando x
Separaco dos coeficientes ak e bk
da soluco x eq. (2.10)
Figura 4.6: Calculo de coecientes a
k
e b
k
no DT
94
Rotina esparsidade.m
O seguinte passo do uxograma se refere à reorganizacao das matrizes de
corrente e tensao, levando em consideracao um certo grau de esparsidade.
Este procedimento e realizado com a rotina esparsidade.m, (g.4.7).
Figura 4.7: Rotina de calculo dos coecientes esparsos
As variaves de entrada sao as matrizes de corrente e tensao, I e V , construdas
de acordo com a ordem apropriada para o modo terra e o modo linha; os co-
ecientes calculados a partir de dados do domnio do tempo e n umero de
coecientes diferentes de zero, p
s
, que controla a esparsidade do sistema. Por
meio desta rotina sao determinados os coecientes b
k
e a
k
, relativamente à
um certo grau de ocupacao dos polinomios B(z) e A(z), denido pelo valor
de p
s
. Este procedimento implica em identica cao de quais sao os coecientes
que possuirao os valores nao nulos, enquanto os outros serao forcados a serem
iguais a zero. Isto sera efetuado, achando as posicoes dos p
s
maiores (em valor
absoluto) coecientes para cada conjunto, a
k
e b
k
. As posicoes determinadas
por p
s
sao armazenadas para os procedimentos posteriores. A seguir, as ma-
trizes de convolu cao I e V serao modicadas, mantendo apenas as colunas
correspondentes aos p
s
maiores coecientes de cada conjunto de coecientes.
As demais colunas sao eliminadas, ja que seus valores de coecientes serao
iguais à zero. Por ultimo, resolve-se novamente a (2.9), agora construda a
partir das versoes esparsas de cada matriz de convolucao, produzindo, assim,
95
a solucao esparsa para os coecientes a
k
e b
k
.
O diagrama a seguir descreve detalhadamente os passos da rotina (4.7):
esparsidade.m
ak,bk
Achar as posies idxa e idxb
dos coeficientes ak e bk no nulos
Montar as matrizes esparsas
de corrente e tenso, I e V
Resolver o sistema
eq.(2.9) achando a soluco x
Separaco dos coeficientes ak e bk da
soluco x, eq. (2.10)
Clculo dos coeficientes esparsos
ae e be
Figura 4.8: Procedimento de imposicao de esparsidade
96
Robustez: rotinas estabilidade.m e passividade.m
O conjunto de restricoes a ser imposto na solucao de (2.9) para garantir
a robustez do equivalente e calculado em seguida pelas rotinas estabili-
dade.m e passividade.m, (g.4.9 e g.4.10), respectivamente.
Figura 4.9: Rotina de calculo do Jacobiano de restricao de estabilidade
Figura 4.10: Rotina de calculo do Jacobiano de restricao de passividade
A modelagem do sistema de transmissao de energia sera bem sucedida se
o equivalente calculado for estavel. Alem disso, sendo o sistema externo
considerado neste trabalho constitudo somente por elementos passivos, sera
necessario vericar o criterio de passividade do modelo produzido. Assim,
temos dois requisitos obrigatorios para o equivalente a serem garantidos, es-
97
tabilidade e passividade que denem a robustez do sistema sob modelagem.
Os dados de entrada da rotina de estabilidade, (g. 4.9), sao as razes do
polinomio A(z), ou seja, coecientes esparsos a
e
com os ndices idxa, indi-
cando a sua posicao na matriz basica A. Os dados da sada sao as razes
instaveis e a matriz de Jacobiano J
s
para imposicao de estabilidade.
O diagrama a seguir descreve os passos das rotinas (4.9):
estabilidade.m
ae, idxa
Achar as razes instveis
r1=r (find (abs (r) ) > 0.9)
Clculo de Jacobiano Js
Figura 4.11: Calculo de Jacobiano de estabilidade J
s
Os dados da entrada na rotina de calculo de Jacobiano de restricao de
passividade, (g. 4.10), sao a funcao de transferencia do sistema, represen-
tada pela resposta em freq uencia do equivalente esparso, calculada no inter-
valo das freq uencias de 0 ate ; os coecientes de numerador e denominador
da funcao de transferencia do modelo esparso, b
e
e a
e
, respectivamente. Os
dados da sada desta rotina sao a matriz de Jacobiano para imposicao da pas-
sividade do equivalente calculado J
p
e a parte real da resposta em freq uencia
do sistema, G
0
. O diagrama a seguir descreve os passos da rotina (4.10):
98
passividade.m
ae, be, idxa, idxb
Clculo da resposta do sistema esparso:
[h, w] = freqz (be, ae, Nfreq)
Numerador e denominador da admitncia:
[ Nw ] = freqz (be, 1, Nfreq)
[ Dw ] = freqz (ae, 1, Nfreq)
Clculo de Jacobiano
Jp = [-Jpa -Jpb]
Figura 4.12: Calculo de Jacobiano de passividade J
p
99
Rotina quadprog.m
As equacoes de ajuste e de restricao sao submetidas à um processo de otimizacao
iterativo segundo a equacao (2.29), por meio da rotina de programacao
quadratica quadprog.m mostrada na (g.4.13).
Figura 4.13: Rotina de programacao quadratica
As iteracoes continuam ate que o sistema se tornar robusto, ou seja estavel
e passivo. Com a relacao às restricoes, resolvemos simultaneamente para es-
tabilidade e passividade. O algoritmo e nalizado somente com a satisfacao
de todas as restricoes.
100
Rotina convT2F.m
Para a obtencao de equivalente no DF os dados do DT sao convertidos para
DF por meio da funcao convT2F.m, (g.4.14).
Figura 4.14: Rotina de conversao dos dados do DT para DF
Os dados da entrada sao corrente e tensao no tempo discreto, de comprimento
N, obtidos das simula coes no PSCAD, os coecientes a
k
e b
k
, calculados no
DT. A conversao e realizada segundo o procedimento descrito em 2.1.3.
101
Rotina coefDF.m
Por meio da rotina coefDF.m, (g.4.15), sao obtidos os coecientes b
k
e
a
k
no domnio da freq uencia.
Figura 4.15: Rotina de calculo dos coecientes no DF
Os dados da entrada sao as seq uencias de tensao e corrente no domnio da
freq uencia de comprimento N, obtidas de convT2F.m, o valor da ordem
p apropriado, determinado na rotina coefDT.m e vetor das freq uencias
distribudas no intervalo de 0 ate . As variaveis de sada sao as matrizes de
corrente e tensao, I e V , construdas de acordo com a ordem p e coecientes
b
k
e a
k
calculados no domnio da freq uencia.
102
Apendice III
Derivacao da formula analtica para |z
i
|/|a
i
|
As razes da equacao polinomial

p
k=1
a
k
z
k
= 0 na formulacao geral
deve satisfazer a sequinte funcao multivariavel: f(z, a
0
, a
1
, a
2
, ..., a
p
).
Tomando o diferencial de f na vizinhanca de raiz z = z
j
e assumindo so
a variacao de a
i
, rezulta em:
z
j
a
i
=
f
a
i
|
z=z
j
f
z
|
z=z
j
=
z
i
j
p
k=1
ka
k
z
k1
j
(4.9)
Entao,
|z
j
|
a
i
= lim
a
i
0
|z
j
+
z
j
a
i
a
i
| |z
i
|
a
i
= |z
j
|Re
1
z
j
z
j
a
i
(4.10)
Tomando em conta (4.9 e 4.10), obtem-se (4.11):
|z
j
|
a
i
= |z
j
|Re
z
i1
j
p
k=1
ka
k
z
i1
j
= |z
j
|Re
1
p
k=1
ka
k
z
k+i
j
(4.11)
103
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105

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, matriz principal na programacao quadratica

, vetor usado na programacao quadratica

e a matriz principal transposta. As incognitas passarao

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