113

MQUINAS DE CORRENTE CONTNUA

Ivan Camargo

Reviso 1 (maio de 2007)
1) Introduo

A mquina de corrente contnua composta por um enrolamento de campo, geralmente
colocado no estator, outro enrolamento no rotor, normalmente chamado de enrolamento de
armadura, e um comutador composto por escovas e lminas. A figura 1 mostra
esquematicamente uma mquina de corrente contnua elementar.


Figura 1: Mquina de corrente contnua elementar.

A mquina de CC elementar caracterizada por um nico enrolamento na armadura e
bastante til para a introduo de conceitos bsicos do funcionamento da mquina.

Exemplo 1

Considerando que o rotor da mquina elementar da figura 1 rode a uma velocidade angular
constante , que o enrolamento de campo seja alimentado por uma corrente contnua i
F
e
que o enrolamento de armadura esteja em aberto, calcular a tenso gerada nos terminais do
enrolamento da armadura.

Soluo

Este problema j foi resolvido anteriormente, trata-se de duas bobinas acopladas e a tenso
dada pela lei de Faraday:

114
F F F F
a a a a
dt
d
i r v
dt
d
i r v

+ =
+ =
(1)

Onde:

(

=
(

F
a
FF Fa
aF aa
F
a
i
i
L L
L L

(2)

O grande problema a determinao da matriz de indutncia. Neste problema especfico,
como a corrente de armadura nula (o enrolamento est aberto) basta calcular a indutncia
mtua entre campo e armadura. fcil notar que a fora magnetomotriz produzida por uma
corrente contnua no campo, uma onda quadrada. Desta forma, o movimento circular da
bobina no entreferro faz com que o fluxo concatenado com esta bobina se aproxime de uma
senide com o valor mximo ocorrendo quando os eixos se alinham e com valor nulo
quando os eixos esto em quadratura. Assim:

cos M L
aF
= (3)

Substituindo-se (2) em (1) com a definio dada em (3) e lembrando que a posio relativa
dos eixos = t:

sen i M v
F a
= (4)

Observa-se que a tenso gerada uma funo senoidal, que depende do valor da corrente de
campo (i
F
), da geometria da mquina (M) e da freqncia angular de rotao do rotor ().

O rotor da Figura 1 redesenhado na Figura 2, abaixo, para detalhar o funcionamento do
comutador.


Figura 2: Detalhe do comutator
115

O comutador composto lminas de cobre, isoladas entre si e em contato com os
enrolamentos da armadura. As lminas acompanham o movimento de rotao do rotor da
mquina. As escovas so normalmente feitas de grafite e esto fixas no estator, ou seja,
com o movimento do rotor as lminas deslizam sobre as escovas fazendo o contato da parte
mvel da mquina com a parte esttica.

Exemplo 2

Qual o valor da tenso nos terminais da escova, supondo as mesmas condies do exemplo
anterior?

Soluo

Foi visto que a forma de onda da tenso na bobina uma senide. A rotao do rotor faz
com que, em cada meio ciclo, a polaridade do contato com a escova se inverta, assim, a
tenso na escova ser igual tenso na bobina no primeiro meio ciclo e igual seu mdulo
(com sinal oposto) no meio ciclo seguinte. A Figura 3 mostra as duas tenses:

-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
1 4 7
1
0
1
3
1
6
1
9
2
2
2
5
2
8
3
1
teta
t
e
n
s

o
tenso bobina tenso escova

Figura 3: Tenso retificada na escova

Observa-se que o comutador retifica mecanicamente a forma de onda da tenso gerada.

Exemplo 3

Supondo que em vez de apenas uma bobina no rotor, esta mquina tivesse quatro bobinas,
defasadas de /4 rad, qual seria a tenso gerada nos terminais nos terminais da escova?

Soluo

Tudo que ocorre na bobina 1, analisada anteriormente, ocorre tambm nas outras bobinas
com uma defasagem de /4. Plotando as senides em funo do tempo tem-se:

116
0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
1 5 9
1
3
1
7
2
1
2
5
2
9
teta
t
e
n
s

o
bobina 1
bobina 2
bobina 3
bobina 4
resultante

Figura 4: Tenso na escova devido aos enrolamentos distribudos

Supondo que as bobinas estejam em srie, o valor total da tenso ser a soma da tenso em
cada bobina. As figuras anteriores foram traadas em planilha Excel.

Exemplo 4

Determinar o valor mdio da tenso resultante.

Soluo

O valor da tenso mdia em uma bobina calculado de forma muito simples: dado pela
integral da funo no perodo dividido pelo perodo (definio de valor mdio).

0
) (
1
) 1 ( d v E
a
(5)

Usando a expresso da tenso em uma bobina obtida em (4), vem:

0
1
) 1 ( d sen i M E
F
(6)

O sinal negativo da funo senoidal desaparece pela ao do comutador. De fato, como foi
visto no exemplo anterior, a forma de onda da tenso nas escovas dada pelo valor
absoluto da funo senoidal. Desta forma, efetuando a integrao:

F
i M E

2
) 1 ( = (7)

117
Considerando que se tenha N
a
espiras na armadura, a tenso mdia nos terminais da
armadura (E) ser dada pela soma dos valores mdios em cada bobina:

F a
i M N E

2
= (8)

Observe que a indutncia mtua M foi definida como o valor mximo do fluxo
concatenado com uma bobina da armadura em relao ao fluxo produzido pelo campo,
pode-se definir uma constante L
AF
, com as mesmas caractersticas de uma indutncia, que
relacione o fluxo concatenado com as N
a
bobinas e levando em considerao o efeito do
comutador:

M N L
a AF

2
= (9)

Ento:

F AF
i L E = (10)

A tenso nos terminais da escova proporcional velocidade e corrente de campo, alm,
claro, das caractersticas fsicas da mquina.

Exemplo 5

Obter uma expresso para a tenso em funo do fluxo produzido pelo campo.

Soluo

O fluxo concatenado com a bobina de armadura (quando ela est em vazio) proporcional
ao produto da indutncia equivalente pela corrente de campo, ou seja:

F AF F
i L k = (11)

Ento


F
k E = (12)

Esta a expresso que encontrada com mais freqncia nos livros didticos. Ela
interessante por que no restringe a anlise da mquina CC a problemas lineares. A no
linearidade da curva de magnetizao pode ser levada em considerao usando (12) em vez
de (10).

Exemplo 6

118
Qual o conjugado produzido em uma bobina da armadura devido ao fluxo produzido pelo
campo.

Soluo

Supondo que uma corrente i
a
circule pela armadura, tem-se, diretamente da definio do
conjugado:

[ ]
(

=
F
a
FF
aa
F a e
i
i
L M
M L
i i }
cos
cos
{
2
1

(13)

A rigor, a indutncia prpria L
aa
funo da posio , uma vez que o entreferro no
constante. No entanto, este efeito ser desprezado e, como ser visto adiante, o comutador e
os enrolamentos distribudos da armadura de certa forma anulam este efeito.

Fazendo a derivada e o produto matricial obtm-se:

sen i Mi
F a e
= ) 1 ( (14)

Vrios problemas idnticos a este foram resolvidos anteriormente. O sinal negativo na
expresso do conjugado significa que o conjugado tende a alinhar os dois eixos magnticos.
Considerando o sentido definido, nas prximas expresses este sinal ser desconsiderado.

Exemplo 7

Calcular o conjugado mdio que uma bobina submetida ao longo de uma volta completa
do rotor.

Soluo

Como foi visto no exemplo anterior, o conjugado em cada bobina depende da sua posio.
Como a bobina composta por dois fios defasado rad, basta calcular o valor mdio para
meio perodo, portanto:

0
) 1 (
1
) 1 ( d mdio
e e
(15)

F a e
i Mi mdio

2
) 1 ( = (16)

Da mesma forma que foi feito para a tenso, o conjugado mdio em Na espiras da armadura
ser a soma do conjugado mdio em cada bobina, ento:

119
F a a e
i Mi N

2
= (17)

Usando a mesma definio de L
AF
, tem-se:

F a AF e
i i L = (18)

O conjugado funo dos dados construtivos da mquina, da corrente de armadura e da
corrente de campo. Evidentemente, possvel colocar esta expresso em funo do fluxo:

a F e
i k = (19)

Observe que a constante que multiplica o fluxo na tenso da armadura e no conjugado a
mesma. Esta mesma concluso poderia ser obtida diretamente da definio de conservao
de energia, de fato, dividindo a equao (12) pela equao (19) tem-se:

a e
i
E
=

(20)

ou

e a
Ei = (21)

Ou seja, no conversor eletromagntico ideal a potncia eltrica de entrada convertida em
potncia mecnica no eixo.

2) Funcionamento do Comutador

A Figura 5 mostra o rotor de uma mquina de corrente contnua, com oito bobinas
distribudas ao longo de oito ranhuras (com duas barras por ranhura).

120
2
1
3
4
5
6
7
8

Figura 5: Funcionamento do comutador

A Figura 5 exige alguns esclarecimentos: existem oito lminas, isolada entre si, no eixo do
rotor; cada barra conectada a uma lmina; os barramentos inferiores so conectados (por
trs da figura) aos superiores diametralmente opostos. As escovas so normalmente
posicionadas externamente s lminas, para maior clareza da figura elas foram colocadas
internamente.

Exemplo 8

Se uma fonte de corrente i
a
injetada na escova da direita, determinar a circulao desta
corrente ao longo das bobinas da armadura.

Soluo

A Figura 6 mostra a circulao da corrente.

2
1
3
4
5
6
7
8
ia

Figura 6: Distribuio da corrente

121
Observe que os barramentos das ranhuras 1 e 5 esto curto-circuitados pelas escovas.
Observe tambm que a corrente est no sentido de entrar no papel no lado direito da figura
(marcado como um x) e sair no lado esquerdo (marcado com um ponto). O efeito
resultante desta corrente o de uma fora magnetomotriz ortogonal quela produzida pelo
campo.

Exemplo 9

Repita o procedimento considerando que uma pequena rotao (/8) seja dada no rotor, ou
seja, que a escova fique em contato com apenas uma lmina.

Soluo

2
1
3
4
5
6
7
8
ia

Figura 7: Comutador em rotao

O valor da corrente na bobina da ranhura 1 passou de zero para ia. Repetindo o
procedimento, a corrente na bobina da ranhura 2 vai passar de ia entrando no papel (que se
pode convencionar como negativo) para ia saindo do papel neste 1/16 de ciclo. A forma de
onda da corrente em uma bobina durante a comutao, considerando que esta ocorra de
forma linear mostrada na Figura 8.

i(A)
t
+I
-I

Figura 8: Perodo de comutao

122
O perodo de comutao (ou tempo de comutao) depende basicamente da velocidade de
rotao do rotor, ou seja, do tempo de contato da escova com a lmina. A taxa de variao
da corrente na bobina depende da indutncia da bobina. Nem sempre os dois valores so
iguais. Em algumas situaes a escova perde o contato com a lmina antes da corrente ter
atingido o seu valor final. Neste caso ocorre o faiscamento no comutador. Esta ocorrncia
danifica a escova aumentando a necessidade de manuteno desta mquina. Alm disto, por
este motivo, a utilizao deste motor em ambientes explosivos fortemente
desaconselhada.

3) Circuito Equivalente da Mquina de Corrente Contnua

Foi deduzido nos itens anteriores as equaes principais da mquina de corrente contnua.
Observou-se que a rotao do rotor produz na armadura uma tenso proporcional
velocidade e ao campo produzido pelo enrolamento do estator. Por outro lado, a corrente
que circula no enrolamento da armadura no induz nenhuma queda de tenso no campo por
que, por efeito do comutador, o fluxo produzido por ela est sempre ortogonal ao
enrolamento de campo. A equao eltrica das duas bobinas pode ser colocada, ento da
seguinte forma:

(

+
(

=
(

F
a
FF
AF aa
F
a
F
a
F
a
i
i
pL
L pL
i
i
r
r
v
v
0 0
0
(22)

Onde o operador p foi colocado no lugar do operador diferencial d/dt.

Esta equao pode ser bastante simplificada considerando o sistema em regime permanente.
Considerando que as correntes so constantes, a sua variao com o tempo nula, portanto:

E i r v
a a a
+ = (23)

F F F
i r v = (24)

A equao mecnica dada por:

dt
d
B
dt
d
J
m e

+ =
2
2
(25)

Onde J a constante de inrcia do rotor somado carga que ele est acionando, B
coeficiente de atrito dos mancais (que normalmente pode ser desprezado),
m
o conjugado
mecnico da carga e o conjugado eltrico (
e
) obtido a partir do clculo das correntes e
dado por:

F a AF e
i i L = (26)

123
Em regime permanente, com velocidade constante, a equao mecnica se reduz a:

m e
= (27)

Descrever as equaes (23) e (24) atravs de um circuito equivalente muito simples, basta
considerar uma fonte de tenso controlada em funo da velocidade (E). A Figura 9 mostra
este diagrama.



Figura 9: Circuito Equivalente do motor de corrente contnua

Todas as dedues foram feitas considerando que as bobinas tivessem um comportamento
de uma carga, ou seja, o conversor funcionando como motor. fcil observar na Figura 9
que a potncia ativa positiva aquela que est sendo injetada no motor. Para considerar
como positiva a potncia eltrica que sai do motor (conveno gerador), basta inverter o
sentido positivo da corrente. Para que no haja confuso a corrente de armadura
considerada positiva saindo do gerador ser chamada i
g
.





Figura 10: Circuito Equivalente do Gerador de Corrente Contnua em Regime Permanente

A equao de tenso da armadura, com esta mudana de conveno, fica:

g a
i r E V = (28)



124
Exemplo 10

Se um gerador CC for acionado mecanicamente a uma velocidade constante
0
, e a
corrente de campo for variada de 0 at o seu valor mximo, qual ser a tenso medida nos
terminais da armadura se esta estiver em vazio?

Soluo

Se o gerador est em vazio, ento (i
a
= 0):

V = E (29)

A equao (10) mostra que a tenso interna (E) proporcional corrente de campo quando
a velocidade for constante.

F AF
i L E
0
= (30)

Esta proporcionalidade s vlida quando o circuito magntico no estiver saturado. A
equao (12) mostra que a tenso proporcional ao fluxo e que, o aumento da fora
magnetomotriz no implica em aumento no fluxo quando o material est saturado.

0

F
k E = (31)

Assim, a relao entre a tenso terminal e a corrente de campo ser muito parecida com a
curva de magnetizao do material e mostrada na Figura (11).

i
F
v
a
E
Linha de
entreferro
L
AF

Figura 11: Curva de Magnetizao da Mquina de Corrente Contnua

125
O trecho linear da curva chamado de linha de entreferro. O coeficiente L
AF
definido
anteriormente pode ser facilmente obtido atravs deste ensaio.

Exemplo 11

Foi feito o ensaio em vazio, a uma velocidade de 200 rad/s em uma mquina CC e, para
uma corrente de campo i
F
= 5 A, obteve uma tenso terminal igual a V = 200 V. Qual a
velocidade que a mquina estar rodando se for aplicada uma tenso de 200 V em seus
terminais e, mantendo as mesmas condies do campo, a corrente de armadura medida for
de 2 A. Considerar que a resistncia de armadura seja igual a 5.

Soluo

Da equao de tenso (23) do motor em regime permanente, tem-se diretamente:

V I r V E
a a
190 10 200 = = = (32)

Como

0 0

F
k E = (33)

rad Vs k
F
/ 1 = (34)

Portanto:

s rad
k
E
F
/ 190 = =

(35)

De uma forma geral, quando no h variao do fluxo em uma determinada condio do
campo:

0
0

E E
= (36)

4) Tipos de Mquinas de acordo com o seu enrolamento de excitao

Como, tanto a tenso de armadura quanto a tenso do campo so tenses CC, em muitas
situaes pode-se usar a mesma fonte para alimentar os dois enrolamentos. Dependendo de
como estes enrolamentos forem ligados a mquina de CC pode ser:

4.1) Com Excitao em separado

A Figura 10 mostra o esquema das ligaes para a excitao em separado e as equaes de
tenso so dadas por:
126

E i r v
a a a
+ = (37)

F F F
i r v = (38)

A caracterstica desta mquina que o campo independente da armadura.

4.2) Com Excitao em Srie

O enrolamento de campo est em srie com o enrolamento de armadura como mostra a
Figura 12.



Figura 12: Motor com excitao em srie

As equaes em regime permanente so obtidas diretamente da figura e so dadas por:

F a
i i = (39)

E i r r v
a F a a
+ + = ) ( (40)

Como o enrolamento de campo est em srie com a armadura, grandes correntes passam
pelo campo. Este enrolamento caracterizado por baixa resistncia. Normalmente feito
com poucas espiras e com fio razoavelmente grosso.

4.3) Com Excitao em paralelo

O enrolamento de campo est em paralelo com o enrolamento de armadura como mostra a
Figura 13.

127


Figura 13: Mquina CC com excitao em paralelo

As equaes so obtidas diretamente do esquema da Figura 13.

F a
i i I + = (41)

F F a a F a
i r E i r v v = + = = (42)

Como o enrolamento de excitao est em paralelo com a armadura, para que uma corrente
pequena circule por ele, sua construo feita com muitas espiras e alta resistncia.

4.4) Com excitao composta

A excitao composta feita com enrolamento srie e outro em paralelo. Os fluxos dos dois
enrolamentos podem se somar no entreferro (composta ADITIVA) ou se subtrair (composta
SUBTRATIVA). Por outro lado, visto dos terminais da mquina, o enrolamento de campo
srie pode estar depois do enrolamento paralelo (composta LONGA) ou antes (composta
CURTA). As equaes em regime permanente de cada um destes modelos podem ser
facilmente obtidas a partir dos seus respectivos diagramas. Estas equaes sero mostradas
em exemplos especficos.

Finalmente, as mquinas CC podem ser excitadas por um im permanente, neste caso, a
mquina se comporta como uma excitao independente. Normalmente estas mquinas so
pequenas.


Figura 14: Excitao composta (curta)

128
5) Caractersticas de Operao do Gerador de Corrente Contnua

As caractersticas de operao de um gerador de CC dependem basicamente da conexo
dos seus enrolamentos. Em geral, quando se analisa um gerador de CC, supe-se que a sua
fonte de energia mecnica mantenha uma velocidade constante. Desta forma, no tem
sentido analisar a equao mecnica j que a sua soluo um dado do problema e o que se
deseja verificar como a tenso terminal varia com o aumento da carga.

preciso ficar claro que a variao da carga, pela prpria definio, um processo
dinmico. A anlise da variao da carga em regime permanente uma simplificao
considerando que em cada ponto a mquina fique um tempo suficientemente grande em
relao s constantes de tempo eltricas da mquina.

Exemplo 12

Determinar a tenso terminal de um gerador CC com excitao independente supondo que
sua carga passe de zero ao seu valor nominal.

Soluo

Trata-se de um exemplo semelhante ao exemplo 10 variando a corrente de armadura em
vez da corrente de campo. Para um determinado valor de corrente de campo a tenso
terminal dada pela curva de magnetizao da mquina (Figura 11).

A corrente de armadura altera a tenso terminal em trs aspectos:
a) queda de tenso resistiva;
b) queda de tenso nas escovas; e
c) queda de tenso devido reao da armadura.

A primeira e a segunda so conseqncias diretas da equao de tenso.

V = E r
a
i
a
(43)

Onde r
a
pode incluir os efeitos da queda de tenso nas escovas. Alguns autores preferem
representar a queda de tenso nas escova por um valor constante, independente da corrente,
neste caso a equao de tenso ficaria:

V = E r
a
i
a
e
esc
(44)

Onde e
esc
a queda de tenso devido s escovas.

O terceiro aspecto se refere distoro do fluxo de campo devido ao fluxo produzido pela
armadura. A Figura 14 mostra esquematicamente o que ocorre.

129

Figura 15: Efeito da Reao da Armadura

Algumas explicaes para a Figura 14: a fora magnetomotriz produzida pelo campo uma
onda trapezoidal. O fluxo semelhante uma vez que o entreferro visto do estator
constante. A fmm produzida pela armadura tem forma triangular. O fluxo produzido
maior nas regies de menor relutncia, ou seja, nos plos do estator. O fluxo resultante
seria a soma linear do fluxo do campo e da armadura se o sistema fosse linear. Como o
material ferromagntico no linear, dependendo dos nveis de corrente no campo e na
armadura, pode haver a saturao e o fluxo resultante ficar reduzido devido ao efeito da
reao da armadura.

De qualquer forma, a reao da armadura produz um deslocamento da curva de fluxo
resultante em relao ao eixo magntico da armadura. Como foi visto anteriormente,
interessante que o fluxo passe por zero na regio da escova para que a comutao (ou o
curto-circuito entre as espiras de uma bobina) ocorra em tenso nula. Isto prejudica a
comutao. Em algumas mquinas, para contornar este efeito, so instalados enrolamentos
entre os plos (alimentada pela corrente de armadura).

130
Levando-se em considerao estes efeitos a curva relacionando tenso terminal com
corrente de carga (para velocidade e corrente de campo constantes) mostrada na Figura
15.

E
v
a
i
a
i
n

Figura 15: Tenso terminal em funo da corrente de carga

Exemplo 13

Se um gerador, com excitao em paralelo, for acionado a uma velocidade constante
0
,
qual ser a tenso em seus terminais em regime permanente e em aberto.

Soluo

O caso do gerador com excitao em paralelo diferente j que, a princpio o fluxo do
campo depende da tenso gerada que, por sua vez, depende do fluxo do campo.


F
k E = (45)

e

F
a
F
r
v
i = (46)

Como foi visto nos exemplos anteriores, em vazio a tenso terminal v
a
= E, portanto
inicialmente igual a zero fazendo que i
F
tambm seja igual a zero e o fluxo de campo
permanea inalterado.

No entanto, se houver um fluxo residual no campo
F
(0), com a acelerao do gerador este
fluxo geraria uma pequena tenso nos terminais do enrolamento de campo que produziria
uma corrente de campo que (se estiver na mesma polaridade do fluxo residual) aumenta o
fluxo que aumenta a tenso e aumenta a corrente at o processo se estabilizar em um ponto
onde a curva de magnetizao cruzar a curva relacionando corrente de campo com tenso
131
terminal, ou seja, uma reta cuja inclinao r
F
. A Figura 16 ilustra este processo que
chamado de ESCORVAMENTO do gerador de corrente contnua.

i
F
v
a
E

Figura 16: Escorvamento do gerador de corrente contnua com excitao em paralelo

Observe que se a resistncia do enrolamento de campo for muito grande no haver
escorvamento. O mximo valor da resistncia de campo aquele que iguala a inclinao da
linha de entreferro- alguns autores chamam esta resistncia de CRTICA. Alm disto, a
caracterstica de tenso terminal em funo da corrente de carga semelhante quela
mostrada para excitao independente. A nica diferena que o aumento da corrente
produzindo reduo na tenso terminal, produz tambm reduo no fluxo que implica em
reduo na tenso interna (E).

Exemplo 14

Determinar a caracterstica de tenso terminal em funo da corrente de carga para um
gerador composto.

Soluo

A caracterstica V x I de um gerador CC composto depende do nmero de enrolamentos de
campo em srie e em paralelo. Se o enrolamento de campo for basicamente um
enrolamento em paralelo a caracterstica ser parecida com aquela mostrada na Figura 15.
No entanto, o enrolamento de campo srie pode compensar a queda de tenso produzida
pela reao da armadura aumentando o fluxo total do campo. De fato, a tenso interna de
uma mquina composta aditiva dada por:

)) ( ) ( ( paralelo srie k E
F F
+ = (47)

132
O nmero de bobinas no enrolamento srie pode ser calculado de forma a compensar as
quedas de tenso devido resistncia e reao da armadura. Neste caso a mquina
chamada de composta plana (ou flat compound). Se houver mais bobinas no enrolamento
srie ela ser chamada de super composta (ou over compound) e se houver menos ser
chamada de subcomposta (ou under compound). A caracterstica do gerador composto
subtrativo pior do que a do gerador paralelo simples. Estas caractersticas esto mostradas
na Figura 17.

E
v
a
i
a
i
n
supercomposta
composta plana
subcomposta
paralela
subtrativa

Figura 17: Caracterstica V x I dos geradores CC com excitao composta

Convm notar que se o que se espera de um bom gerador que ele mantenha uma tenso
constante nos seus terminais independente da carga, a melhor configurao para um
gerador CC a composta plana.

Exemplo 15

Determinar a caracterstica V x I para um gerador com excitao em srie.

Soluo

A caracterstica principal da mquina CC srie que a corrente de carga igual a corrente
de campo. Em vazio, portanto, no haveria fluxo no campo nem tenso nos terminais do
gerador. Pode-se considerar que haja um fluxo residual na mquina, neste caso, quando a
mquina for acionada na sua velocidade nominal haver uma pequena tenso nos seus
terminais. O aumento da carga provocar um aumento na corrente de campo que
responsvel pelo fluxo, assim a caracterstica de tenso em funo da corrente de armadura
(de carga ou de campo) do gerador CC srie ser muito parecida com a sua curva de
magnetizao. Note que depois do seu valor nominal, o aumento da corrente no provoca
aumento no fluxo devido a saturao e os efeitos de queda de tenso devido s resistncias
e a reao da armadura se acentua fazendo com que a tenso terminal diminua com a
corrente. A Figura 18 mostra esta caracterstica.

133

Figura 18: Caracterstica V x I para o gerador CC srie

Observa-se que um gerador com esta caracterstica s deve ser usado em condies muito
particulares.

6) Caracterstica de Operao do Motor de Corrente Contnua

Ao contrrio do gerador, o motor de corrente contnua, normalmente alimentado por uma
fonte de tenso constante e a caracterstica que mais interessa o comportamento da sua
velocidade em funo do aumento da carga mecnica. Note que em regime permanente o
conjugado mecnico sempre igual ao eltrico (Equao (27)).

Exemplo 16

Traar a curva do conjugado em funo da velocidade para um motor com excitao em
separado.

Soluo

Considerando a tenso da fonte constante, a corrente de armadura vai depender
exclusivamente da velocidade. O conjugado funo da corrente de armadura portanto ser
uma funo linear da velocidade. Se a fonte de tenso constante, a caracterstica do motor
com excitao independente idntica ao com excitao em paralelo. Desta forma vai-se
considerar que v
F
= V. O conjugado em funo da velocidade dado por:

a F AF e
i i L = (48)

a
a
r
E V
i

= (49)

F AF
i L E = (50)
134

F
F
r
V
i = (51)

Substituindo nas equaes anteriores, tem-se:

} 1 {
F
AF
a
a
r
L
r
V
i

= (52)

} 1 {
2
F
AF
F a
AF
e
r
L
r r
V L
= (53)

A curva est mostrada na Figura 19.

e

Figura 19: Caracterstica conjugado e corrente em funo da velocidade

As equaes (52) e (53) permitem tirar muitas concluses. A declividade da curva
negativa. Isto muito importante porque caracteriza um comportamento estvel da
mquina. De fato, um aumento da carga mecnica produzir uma reduo da velocidade
(em funo da equao mecnica (25)). Esta reduo da velocidade provoca aumento na
corrente e no conjugado eltrico que se equilibra com o mecnico em um outro ponto de
operao. Alm disto, a declividade muito grande (funo do quadrado da tenso
aplicada), desta forma a sua operao normal pode ser considerada como a velocidade
aproximadamente constante. Finalmente observa-se que a corrente de partida muito
grande, limitada apenas pela resistncia da armadura, portanto em geral, so necessrios
mecanismos especiais para partida de motores de corrente contnua.


Exemplo 18
135

Traar a curva do conjugado em funo da velocidade para um motor de corrente contnua
com excitao em srie.

Soluo

No caso do motor CC srie as equaes ficam:

I i i
F a
= = (54)

AF F a
L r r
V
I
+ +
= (55)

2
I L
AF e
= (56)

2
2
) (
AF F a
AF
e
L r r
V L
+ +
= (57)

Cuja curva mostrada na Figura 20.

e

Figura 20: x para um motor CC srie

Algumas concluses importantes podem ser tiradas da Figura 20. O motor srie tem um
alto conjugado de partida j que a corrente muito grande e o conjugado proporcional ao
seu quadrado. A corrente de partida deve tambm ser limitada. A velocidade altamente
varivel com a carga. Este tipo de mquina no pode operar em vazio se o conjugado
mecnico for para zero a velocidade tende a infinito.

136
Uma aplicao usual para este tipo de motor na trao eltrica. Observe que as
caractersticas so favorveis: alto conjugado de partida e nunca opera sem carga (a carga
mnima o vago do trem sem passageiros).

7) Anlise do Rendimento de uma mquina de corrente contnua

O circuito equivalente da mquina de corrente contnua representa corretamente o
funcionamento da mquina em regime permanente considerando, inclusive, as perdas
eltricas nos enrolamentos de campo e de armadura.

As perdas mecnicas se devem basicamente ao atrito nos mancais e nas escovas e a
ventilao.

Em algumas situaes, convm levar em considerao as perdas chamadas de
suplementares referentes corrente de Foucault e a distores na forma de onda do fluxo.
Estas perdas, tipicamente, podem chegar a 1% da potncia de sada.

A Figura 21 mostra, esquematicamente, as perdas em um gerador CC.


Figura 21: Diagrama das perdas em um gerador CC

O diagrama do motor idntico invertendo-se a entrada e a sada. Em qualquer caso o
rendimento dado por:

in
out
P
P
= (58)


137
Exemplo 19

Dada a curva de magnetizao a 1800 rpm de um motor CC shunt de 25 HP, 250 V, 84
A. A resistncia de campo de 184 , a resistncia de armadura de 0,082 . O campo tem
3000 espiras. O efeito desmagnetizante da reao da armadura de 0,09 A em funo da
corrente de campo. As perdas rotacionais em vazio so de 1.300 W e as perdas
suplementares correspondem a 1% da potncia de sada. Calcular:
a) a velocidade do motor quando I = 84 A;
b) a potncia eletromagntica;
c) a potncia de sada;
d) o conjugado de sada; e
e) o rendimento do motor.

Soluo

150
170
190
210
230
250
270
290
0,6 1 1,4 1,8 2,2
iF (A)
V

(
v
o
l
t
s
)

Figura 22: Curva de magnetizao do motor do exemplo 19

dada a corrente e a tenso aplicada, portanto as correntes em todos os enrolamentos so
facilmente calculadas:

I = 84 A

V = 250 V

r
F
= 184 i
F
= 1,36 A

i
a
= I i
F
= 82,6 A

A tenso interna da mquina (ou tenso de armadura) dada por:

E = V r
a
i
a
= 243,2 V

138
Levando em considerao o efeito desmagnetizante da reao da armadura, a corrente de
campo ser descontada de 0,09 A como foi dado no enunciado.

i
F
' = 1,36 0,09 = 1,27 A

Olhando na curva de magnetizao (Figura 22) observa-se que, se a velocidade fosse 1800
rpm a tenso interna da mquina seria 242 V. Portanto usando a regra da proporcionalidade
entre a tenso interna e a velocidade obtm-se:

a) rpm 809 . 1
242
2 , 243 800 . 1
E
E n
n
0
0
=

= =

Este exemplo mostra uma situao interessante: a velocidade em vazio (1.800 rpm) menor
que a velocidade em carga. Este efeito ocorre devido reao da armadura, ou reduo de
0,09 A na corrente efetiva de campo. Observe que, nestas condies, a caracterstica
conjugado velocidade que, como foi visto, tem que ter uma inclinao negativa para ser
estvel, passa a ter uma inclinao positiva, ou seja, instvel.

Para solucionar este problema usa-se os chamados ENROLAMENTOS
ESTABILIZANTES que so enrolamentos em srie com a corrente de armadura que
aumentam o fluxo com o aumento da corrente. Estes enrolamentos tendem a compensar o
efeito da reao da armadura fazendo com que a caracterstica conjugado velocidade volte a
ser estvel.

A soluo da letra b do exemplo direta:

b) P
e
= E.i
a
= 243,2 . 82,3 = 20.088 W

A potncia de sada ser dada por:

P
out
= P
e
Perdas Rotacionais Perdas Suplementares

P
out
= 20.088 1300 0,01 P
out


P
out
= 18.600 W, ou

c) P
out
= 18.600 . (1 HP/746 W) = 24,9 HP

O conjugado de sada ser dado por:

=
out
out
P
(59)

n
60
2
= (60)

139
= 189 rad/s

d)
out
= 98,19 Nm

O rendimento pode ser calculado como:

in
out
P
P
=

com: P
in
= V.I = 250 . 84 = 21.000 W

P
out
= 18.600

Portanto:

= 88,6 %

ou, considerando as perdas em cada um dos enrolamentos:

Perdas armadura = r
a
i
a
2
= 559,5 W

Perdas campo = r
F
i
F
2
= 340,3 W

Perdas rotacionais = 1.300 W

Perdas Suplementares = 1% P
out
= 186 W

Perdas Totais = 2.385 W

in
P
Perdas
1 = (61)

= 88,6 %

Exemplo 20

A curva de magnetizao de um motor CC srie de 150 HP, 250 V, e 510 A dada na
Figura 22 (para n = 900 rpm). A resistncia da armadura r
a
= 0,0127 , a resistncia srie
do campo igual a 0,0087 . O campo tem 10 espiras e o efeito da reao da armadura o
de produzir uma fmm desmagnetizante equivalente a 250 A-espiras para corrente nominal.
Esta reao da armadura varia linearmente com a corrente. Calcular a velocidade, a
potncia eletromagntica e o conjugado para uma corrente de carga de 510 A (carga
nominal) e para metade da carga nominal (255 A).


140
Soluo

0,00
50,00
100,00
150,00
200,00
250,00
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
fmm (A-esp)
V

(
v
o
l
t
s
)

Figura 22: Curva de magnetizao (n = 900 rpm) da mquina do exemplo 21

A tenso interna dada por:

E = V (r
a
+ r
F
) I

E = 250 (0,0127 + 0,0087). 510 = 239,08 V

A fmm produzida pelo enrolamento de campo, descontado o efeito da reao da armadura,
dada por (para o caso de carga nominal I = 510 A):

fmm = 10 . 510 250 A.esp. = 4850 A.esp

Da curva de magnetizao obtm-se: E
0
= 220 V.

rpm 978 900
220
08 , 239
n
E
E
n
0
0
= = =

A potncia eletromagntica nestas condies dada por:

P
e
= E . i
a
= 239,08 . 510 = 122 kW

Finalmente, o conjugado ser dado por:

n
60
2
= = 102 rad/s

Nm 1190
P
e
=

=

Resolvendo para carga mdia (I = 255 A), tem-se:

141
E = 250 (0,0087 + 0,0127) . 255 = 244,5 V

fmm = 10 . 255 250 . (255/510) = 2425 A.esp

Da curva de magnetizao obtm-se: E
0
= 180 V

Portanto, a velocidade, a potncia e o conjugado sero dados por:

rpm 5 , 222 . 1 900
180
5 , 244
n
E
E
n
0
0
= = =
n
60
2
= = 128 rad/s
P
e
= E . i
a
= 244,5 . 255 = 62,3 kW

e
= 487 Nm

Estes dois pontos calculados neste exemplo mostram a grande variao da velocidade com
a carga em uma mquina CC srie como tinha sido mostrado no item anterior.

Exemplo 21

Usando a mesma curva de magnetizao do exemplo anterior, considerar um motor de
corrente contnua composto aditivo e com derivao longa com 600 espiras no enrolamento
em paralelo e 4 espiras no enrolamento srie. Sabendo-se que a tenso nominal deste motor
de 250 V, que a resistncia do campo srie de 0,0037 , que a resistncia do campo
paralelo de 46,5 e que a resistncia de armadura igual a 0,0127 . Calcular a
velocidade deste motor em vazio em carga nominal, para uma corrente de 510 A.

Soluo

Um motor em vazio significa sem carga mecnica. Portanto, como o conjugado mecnico
igual ao eltrico em regime permanente, e desprezando as perdas rotacionais, tem-se:

0 i k
a F e
= =

i
a
= 0

A 38 , 5
5 , 46
250
r
V
i I
F
F
= = = =

A fora magnetomotriz ser ento dada por:

fmm = 600 . 5,38 = 3.226 A.esp

Da curva de magnetizao obtm-se:
142

E
0
= 200 V

A tenso interna em vazio igual a tenso terminal, ento:

V = E = 250 V

rpm 125 . 1 900
200
250
n
E
E
n
0
0
= = =

Se a corrente for a nominal (I = 510 A) tem-se:

fmm = 600 . 5,38 + 4 . 504,6 250 = 3.226 + 2.018,5 250 = 4.994,5 A.esp

Para esta fmm de acordo com a curva de magnetizao tem-se E
0
= 220 V. Como a tenso
interna dada por:

E = V (r
a
+ r
F
) ia = 250 (0,0164).504,6 = 241,7 V

Ento:

rpm 9 , 988 900
220
7 , 241
n
E
E
n
0
0
= = =

A potncia e o conjugado eletromagntico so dados por:

P
e
= E . i
a
= 121,9 kW

n
60
2
= =103,5 rad/s

e
= 1.177,7 Nm


8) Controle de Velocidade de um Motor de Corrente Contnua

As caractersticas de conjugado em funo da velocidade vistas no item 6 mostraram que
muito fcil controlar a velocidade de um motor de corrente contnua. De fato, considerando
um motor com excitao em separado (ou com excitao em paralelo) e combinando a
equao de tenso e do circuito obtm-se:


F
k E = (62)

E i r V
a a
+ = (63)
143

e

F
a a
k
i r V

= (64)

Analisando a equao 64 observa-se que possvel variar a velocidade variando o fluxo
produzido pelo campo, variando o valor da resistncia de armadura ou variando a tenso de
entrada. Note que a corrente de armadura resultado do equilbrio entre o conjugado
mecnico e o conjugado eltrico, portanto vai depender da carga.

O controle da velocidade atravs da variao do fluxo de campo o mais simples e mais
barato. Basta inserir em srie com o enrolamento de campo um reostato. Este controle
limitado pela resistncia nula do reostato por um lado (corrente mxima de campo) e por
um fluxo mnimo (corrente mnima) com o reostato em sua posio de mxima resistncia,
por outro. A maior velocidade limitada pelo fluxo mnimo em que a mquina possa operar
sem que o efeito da reao da armadura interfira demais no comportamento da mquina.

Os enrolamentos estabilizantes, vistos no exemplo 19, aumentam muito este limite fazendo
com que a mquina possa trabalhar com variao da velocidade em uma razo de 1/8.

A variao do fluxo de campo provoca uma variao no conjugado eltrico. O novo ponto
de equilbrio ocorrer quando o conjugado voltar a igualar o conjugado mecnico.

Exemplo 22

Considere um motor de corrente contnua com excitao em paralelo, operando na regio
linear da sua curva de magnetizao, com as seguintes caractersticas:

r
a
= 1

r
F
= 100

V = 250 V

L
AF
= 0,5 H

Este motor opera em regime permanente a uma velocidade constante de 1.700 rpm
acionando uma carga mecnica de conjugado constante. Mostre o que ocorre com a
velocidade se for colocado em srie com o enrolamento de campo um reostato de 100 .

Soluo

144

Figura 23: Diagrama do exemplo 22

Na situao inicial, o valor da corrente de campo igual a 2,5 A. A tenso interna dada
por:

V 5 , 222 178 5 , 2 5 , 0 i L E
F AF
= = =

A corrente de armadura, nesta situao, igual a:

A 5 , 27
1
5 , 222 250
r
E V
i
a
a
=

=

E o conjugado eltrico que igual ao mecnico dado por:

Nm 37 , 34 5 , 27 5 , 2 5 , 0 i i L
a F AF m e
= = = =

Colocando uma resistncia de 100 no campo, a corrente de campo e o fluxo ficam
reduzidos metade.

i
F
= 1,25 A

O conjugado eltrico reduz, transitoriamente metade, diminuindo a velocidade da
mquina. A reduo da velocidade provoca reduo na tenso interna e aumento na
corrente de armadura. O novo ponto de equilbrio ocorrer quando o conjugado eltrico
igualar o conjugado mecnico, ou seja, quando a corrente de armadura assumir o seguinte
valor:

A 55
25 , 1 5 , 0
37 , 34
i L
i
F AF
e
a
=

=

Neste novo ponto de operao a tenso interna igual a:

E = V r
a
. i
a
= 250 55 = 195 V

E a nova velocidade ser igual a:

145
s / rad 312
i L
E
F AF
= =

Graficamente a mudana no ponto de operao pode ser vista na Figura 24

0
50
100
150
200
250
300
350
0 100 200 300 400
velocidade (rad/s)
C
o
n
j
u
g
a
d
o

(
N
m
)
Conjugado c/reostato mecnico

Figura 24: Conjugado versus velocidade para o exemplo 22

Exemplo 23

Repetir o exemplo anterior considerando que o conjugado mecnico varia com o quadrado
da velocidade.

Soluo

O ponto inicial de funcionamento foi definido anteriormente. O novo ponto ser obtido
quando o conjugado eltrico for igual ao mecnico para a nova velocidade. De acordo com
o enunciado a expresso para o conjugado mecnico dada por:

2
k
m
= (65)

Ento, do primeiro ponto de funcionamento tira-se o valor de k:

2 3
2 2
10 1 , 1
) / 178 (
37 , 34
Nms
s rad
Nm
k
m
= =

Igualando a equao do conjugado eltrico com a do mecnico obtm-se uma expresso
para a corrente de armadura:

146
F AF
a
i L
k
i
2

= (66)

Onde tudo conhecido. Substituindo na expresso da velocidade (64), obtm-se uma
equao do segundo grau em , cuja soluo :

= 240 rad/s

A soluo grfica, atravs de uma planilha onde se equaciona o conjugado eltrico e
mecnico em funo da velocidade tambm direta e est mostrada na Figura 25.

0
50
100
150
200
250
300
350
0 100 200 300 400
velocidade (rad/s)
C
o
n
j
u
g
a
d
o

(
N
m
)
Conjugado c/reostato mecnico

Figura 25: Conjugado x velocidade Exemplo 23

O controle da velocidade depende do conhecimento da carga.

Outra forma muito simples de se controlar a velocidade de um motor de corrente contnua
atravs da incluso de um reostato em srie com o enrolamento de armadura.

Exemplo 24

Considere o motor do exemplo 22, naquele ponto de funcionamento descrito. O que ocorre
se for instalado um reostato de 5 em srie com a armadura?

Soluo

O ponto de operao foi calculado no exemplo 22:

E = 222,5 V

i
a
= 27,5 A
147

e
= 34,37 Nm

Quando o reostato de campo for inserido, no haver nenhuma alterao no fluxo uma vez
que a tenso e a resistncia no foram alteradas. No novo ponto de equilbrio, supondo que
o conjugado mecnico permanea constante, independente da velocidade, ocorrer para o
mesmo valor de conjugado eltrico, portanto, para o mesmo valor de corrente de armadura.

A nova velocidade ser dada por:

s / rad 68
25 , 1 5 , 0
5 , 27 6 250
i L
i )) ext ( r r ( V
F AF
a a
=

=
+
=

Observa-se uma grande variao da velocidade. O grfico da Figura 26 mostra
esquematicamente a mudana.

0
50
100
150
200
250
300
350
0 50 100 150 200
velocidade (rad/s)
C
o
n
j
u
g
a
d
o

(
N
m
)
Conjugado c/reostato mecnico

Figura 26: Conjugado x velocidade Exemplo 24

fcil observar que a faixa de variao de velocidade com esta forma de controle muito
maior. No existe, por exemplo, a limitao de fluxo mnimo porque o fluxo permanece
constante.

Exemplo 25

Calcular a potncia eletromagntica e o rendimento do motor nas duas situaes descritas
nos exemplos 23 e 24.

Soluo

Do exemplo 24, tem-se diretamente:
148

E = 222,5 V

i
a
= 27,5 A

P
e
= 6,1 kW

i
F
= 2,5 A I = 30 A

P
in
= 30 . 250 = 7,5 kW

= 81,75 %

Observe que, como no foram dados as perdas rotacionais ou suplementares, para o clculo
do rendimento sups-se que a potncia eletromagntica fosse igual potncia de sada.

No exemplo 24 tem-se:

i
a
= 27,5 A

E = 85 V

P
e
= 2,3 kW

i
F
= 2,5 A I = 30 A

P
in
= 7,5 kW

= 31,17 %

Note que no houve alterao na potncia de entrada. O que ocorre com a incluso do
reostato na armadura a dissipao, na forma de calor, de parte da energia entregue
armadura. Esta forma de controle de velocidade muito barata na implementao e muito
cara (para altas potncias) na manuteno, ou seja, em termos de desperdcios energticos.

Exemplo 26

Considere um motor CC com excitao em srie e com os seguintes dados:

V = 250 V;

r
a
= r
F
= 1

L
AF
= 0,5 H

149
Este motor aciona uma determinada carga cujo conjugado independe da velocidade e,
quando alimentado com tenso nominal, desenvolve uma velocidade de 100 rad/s. Calcular
o efeito da insero de um reostato (R) de 10 em srie com o circuito de armadura.

Soluo

Do exemplo 18, equao 55, fazendo inicialmente R = 0, tem-se:

A 8 , 4
L R r r
V
i i
AF F a
F a
=
+ + +
= = (67)

O conjugado mecnico, nesta situao igual a:

Nm 52 , 11 i L
2
a AF e m
= = = (68)

Colocando a resistncia do reostato em srie o conjugado eltrico vai, transitoriamente,
diminuir, desacelerando a mquina e aumentando a corrente de campo e de armadura. O
novo ponto de equilbrio ocorrer quando o conjugado eltrico voltar a ficar igual ao
conjugado mecnico, ou seja, quando:

A 8 , 4
L
i
AF
e
a
=

= (69)

Ao final do regime transitrio a corrente volta ao seu valor anterior uma vez que no houve
alterao na carga. A velocidade neste novo ponto de operao ser dada por:

s / rad 80
i L
i ) R r r ( V
a AF
a F a
=
+ +
= (70)

Traando o grfico do conjugado em funo da velocidade para as duas situaes (R = 0 e
R = 10) tem-se:

2
AF F a
2
AF
e
) L R r r (
V L
+ + +
= (71)

150
0
5
10
15
20
25
30
35
60 80 100 120 140
velocidade (rad/s)
C
o
n
j
u
g
a
d
o

(
N
m
)

Figura 27: Conjugado x velocidade Exemplo 26

A terceira forma de controlar a velocidade seria variando a tenso de entrada. Uma fonte
CC de tenso controlada pode ser facilmente implementada com a utilizao de dispositivos
de eletrnica de potncia.

Exemplo 27

Com os dados do exemplo 22, determinar o novo ponto de funcionamento do motor
supondo que a tenso seja reduzida a sua metade.

Soluo

Repetindo o ponto de funcionamento inicial:

V = 250 V;

E = 222,5 V;

i
a
=27,5 A;

i
F
= 2,5 A

I = 30 A;

e
= 34,37 Nm;

= 178 rad/s.

A expresso que relaciona o conjugado e a velocidade (53) repetida para maior clareza:

151
}
r
L
1 {
r r
V L
F
AF
F a
2
AF
e

=

Com a nova tenso, tem-se:

V = 125 V;

A 25 , 1
r
V
i
F
F
= =

A 55
25 , 1 5 , 0
37 , 34
i L
i
F AF
e
a
=

=

E = V r
a
.i
a
= 250 1 . 55 = 70 V

s / rad 112
i L
E
F AF
= =

Graficamente, observa-se na Figura 28, que o efeito da mudana da tenso alterar a
inclinao da curva conjugado / velocidade, lembrando que o conjugado varia com o
quadrado da tenso.


0
50
100
150
200
250
300
350
0 40 80 120 160 200
velocidade (rad/s)
C
o
n
j
u
g
a
d
o

(
N
m
)
Conjugado tenso reduzida mecnico

Figura 28: Conjugado x velocidade Exemplo 27

Exemplo 28

Avaliar o rendimento da mquina nas duas situaes descritas no exemplo 27.


152
Soluo

Na situao inicial, o rendimento j foi calculado (Exemplo 25):

= 81,75 %

No ponto de operao com tenso reduzida tem-se:

P
e
= E . i
a
= 70 . 55 = 3,85 kW

P
in
= V . I = 125 . 56,25 = 7,03 kW

Portanto:

= 54,76 %

Houve uma diminuio no rendimento mas no nos mesmos nveis da insero da
resistncia no enrolamento de armadura. Este mtodo , sem dvida, uma forma mais
inteligente de se controlar a velocidade no motor de corrente contnua.

Exemplo 29

Repetir o exemplo 26 (motor CC em srie) supondo uma reduo de 50% na tenso de
entrada.

Soluo

O ponto de funcionamento inicial j foi calculado:

i
a
= i
F
= 4,8 A

= 100 rad/s

e
= 11,52 Nm

Se o conjugado permanece constante, a corrente de armadura no pode alterar. Ento a
nova velocidade dada por:

s / rad 48
8 , 4 5 , 0
8 , 4 2 125
i L
i ) r r ( V
F AF
a F a
=

=
+
=

Graficamente, tem-se

153
0
10
20
30
40
50
60
70
40 60 80 100 120 140
conjugado tenso reduzida mecnico

Figura 29: Conjugado x velocidade Exemplo 29

A velocidade quase que diretamente proporcional tenso aplicada. Alm disto, com esta
forma de controle as perdas no se alteram. Esta uma forma muito comum de controle de
velocidade de motores de trao. O sistema de controle de velocidade dos motores do
Metro de Braslia baseado neste conceito.


9) Dinmica da Mquina de Corrente Contnua

A anlise dinmica da mquina de corrente contnua consiste em resolver simultaneamente
as equaes de tenso e a equao mecnica da mquina. Em outras palavras, em resolver
as equaes 22 e 25. Repetindo estas equaes usando o operador p para representar o
diferencial no tempo, tem-se:

F FF F F F
i pL i r v + = (72)

F AF a aa a a a
i L i pL i r v + + = (73)

B pJ
m e
+ = (74)

Para determinar o comportamento da mquina, as variveis de interesse so as correntes e a
velocidade, ento, podem-se reescrever estas equaes da seguinte forma diferencial:

}
p 1
1
{
r
v
i
F F
F
F
+
= (75)

}
p 1
1
{
r
i L v
i
a a
F AF a
a
+

= (76)
154

}
Jp B
1
){ (
m e
+
= (77)

Onde:
a
= L
aa
/r
a
,
F
= L
FF
/r
F
, o conjugado eltrico uma funo das duas correntes e o
conjugado mecnico pode ou no ser funo da velocidade.

Trata-se de um sistema de equaes diferenciais no lineares que pode ser resolvido para
qualquer condio de carga atravs de um processo de integrao numrica.

Em vrias situaes onde a excitao em separado (ou em paralelo sem variao da
tenso de entrada) onde a corrente de campo permanece constante, eliminando assim uma
equao e uma no-linearidade do sistema.

9.1) Dinmica do Controle de Velocidade

Exemplo 30

Simule numericamente o que ocorre com as correntes e com a velocidade com a incluso
do reostato de campo proposto no exemplo 22.

Soluo

As trs equaes descritas por (75), (76) e (77) foram simuladas no Matlab com os
seguintes dados complementares:

a
= 1,2 ms

F
= 0,5 s

J = 0,1 Ns
2


B = 1 m Nm/s

A constante de tempo do campo (paralelo) sempre muito maior que a do enrolamento de
armadura uma vez que construtivamente a bobina deste campo tem muitas espiras. As
constantes mecnicas foram escolhidas de forma a no alterar significativamente o
resultado obtido no exemplo 22, ou seja, foi usado um valor bem baixo de B para no
alterar muito o conjugado da carga.

O programa de simulao est mostrado abaixo:

function xponto = shunt1(t,x)
global contador
% dinamica do motor shunt
xponto = zeros(3,1);
% parametros
155
RTA = [100 200]';
rf = RTA(contador);
talf = 0.5; tala = 0.0012 ; laf = 0.5;
J =0.1; B = 0.001; ra = 1; va = 250; tl = 34.37;
% equacoes
xponto(1) = ((va/rf)-x(1))/talf;
xponto(2) = (((va-(laf*x(1)*x(3)))/ra)-x(2))/tala;
te = laf*x(1)*x(2);
xponto(3) = (te-tl-B*x(3))/J;
if(t > 1)
contador= 2;
end;
global contador;
contador = 1;
t0 = 0;
tf = 5.0;
x0 = [2.5 27.5 178]';
[t,x] = ode23('shunt1',t0,tf,x0);
subplot(3,1,1);
plot(t,x(:,1));
subplot(3,1,2);
plot(t,x(:,2));
subplot(3,1,3);
plot(t,x(:,3));

A simulao foi feita considerando que o motor estivesse operando em regime permanente
at t = 1s e, neste instante, inserido o reostato de campo. A figura 30 mostra o resultado
da simulao.

A simulao mostra a lenta variao na corrente de campo, a rpida variao inicial da
corrente de armadura e a lenta acomodao da velocidade do motor (e por consequncia da
corrente de armadura) em funo da constante de tempo mecnica.

156

Figura 30: Dinmica do motor de corrente contnua

Todos os outros exemplos de controle de velocidade podem ser simulados com pequenas
mudanas no programa. Estes exemplos so deixados como exerccio.

9.2) Partida de um motor de corrente contnua

Como foi visto, o que limita a corrente de armadura a tenso interna de mquina (E).
Quando a mquina est parada o seu valor nulo e a nica limitao a resistncia de
armadura que, por motivos de eficincia, tem que ser pequena. A corrente do motor CC
pode, ento, atingir valores inadmissveis e, em alguns casos, necessrio um sistema
especial para limitar esta corrente.

Existem duas formas simples de limitar a corrente de partida. A primeira a insero de
resistores em srie com a armadura. A outra o controle da tenso aplicada.

As resistncias aplicadas devem ser curto circuitadas em regime permanente para que o
rendimento do motor no fique muito prejudicado, assim, um esquema para insero destes
resistores mostrado na Figura 31 com contatores ligados em paralelo para curto-circuit-
los durante a partida.

157


Figura 31: Partida de motor CC com resistores em srie com a armadura

Exemplo 31

Determinar qual o nmero N de resistncia em srie com a armadura de forma a limitar a
corrente a corrente de armadura em I
mx
.

Soluo

Este problema, assim como o controle de velocidade do motor, um problema dinmico.
No entanto, possvel supor que, como as constantes de tempo eltricas so bem menores
que as mecnicas, que o sistema atinja um regime permanente antes da retirada de outra
resistncia, desta forma o problema se torna uma seqncia de regimes permanentes.

Com esta suposio, a corrente de armadura dada por:

T
F AF
a
r
i L V
i

= (78)

Onde r
T
a resistncia total vista pelo enrolamento da armadura. Na partida:

R
T1
= r
a
+ R
N
+ ... + R
2
+ R
1


Cujo valor tem que ser:

max
1
I
V
R
T
= (79)

Para limitar a corrente no valor estipulado.

O aumento da velocidade implica em reduo da corrente. necessrio estipular um valor
mnimo para esta corrente, por exemplo, o valor nominal da corrente do motor, para retirar
a primeira resistncia do circuito. Neste instante:

1
min
T
F AF
a
R
i L V
I i

= = (80)
158

Neste instante a resistncia R
N
retirada do circuito. O valor desta resistncia deve ser
calculado de forma que a corrente no ultrapasse o valor mximo estabelecido, ento:

2
max
T
F AF
R
i L V
I

= (81)

onde

R
T2
= r
a
+ R
(N-1)
+ ... + R
2
+ R
1
(82)

Dividindo a equao (81) pela (80) tem-se:

min
2
1
max
I
R
R
I
T
T
= (83)

Repetindo este procedimento N vezes, obtm-se:

a
TN
T
T
T
T
N
r
R
R
R
R
R
I
I
... .
3
2
2
1
min
max
=
|
|

\
|
(84)

Portanto:

min
max
1
ln
ln
I
I
r
R
N
a
T
= (85)

Exemplo 32

Calcular os estgios de partida para a mquina do exemplo 22 supondo que a corrente
mxima no possa superar duas vezes a corrente nominal.

Soluo

A corrente nominal de 27,5 A, portanto I
max
= 55 A. O valor de R
T1
dado diretamente a
partir de (79):

R
T1
= 250 / 55 = 4,54

Ento:

159
18 , 2
) 2 ln(
) 1 / 54 , 4 ln(
N = =

Como N tem que ser inteiro e para que a corrente no ultrapasse o valor mximo,
escolhe-se N = 3. Para este valor de N a corrente mxima ser:

A 53 , 45
1
54 , 4
I I
3
min max
= =

Uma vez determinado N e R
T1
, o valor dos trs estgios de resistncia pode calculado da
regra de trs definida em (83).

= = 74 , 2
I
I
. R R
max
min
1 T 2 T


Portanto:

R
1
= R
T1
R
T2
= 1,8

Da mesma forma:

= = 66 , 1
I
I
. R R
max
min
2 T 3 T


R
2
= R
T2
R
T3
= 1,08

Como r
a
= 1; R
3
= 0,66.

Todos os estgios de partida do motor ficam assim definidos.

Exemplo 33

Calcular as correntes de partida e a velocidade do motor de induo do exemplo anterior
considerando os trs resistores instalados em srie com a armadura. Considere que a carga
varie linearmente com a velocidade com B = 0,1 e que a constante de tempo mecnica (J/B)
da mquina seja de 5 segundos.

Soluo

Resolver este problema consiste em resolver simultaneamente as equaes (75), (76) e (77).
Usando um programa semelhante ao mostrado anteriormente e fazendo a resistncia de
armadura variar entre os valores calculados no exemplo anterior, obtm-se as curvas da
Figura 32.

160

Figura 32: Simulao no tempo da partida de um motor
de corrente contnua com excitao em paralelo

10) Referncias Bibliogrficas

[1] MATSCH, L. W., MORGAN, J. D., "Electromagnetic and Electromechanical Machines",
Harper and Row, NY, 1986.
[2] FITZGERALD, A. E., KINSLEY, C., KUSKO, A., "Mquinas Eltrica", McGraw Hill, So
Paulo, 1979.
[3] DEL TORO, V., "Fundamentos de Mquinas Eltricas", Prentice Hall do Brasil, Rio de Janeiro,
1994.
[4] NASAR, S. A., "Electric Machines and Transformers", Macmillan, NY, 1984.
[5] NASAR, S. A., "Mquinas Eltricas", Coleo Schaum, McGraw-Hill, So Paulo, 1984.
[6] KRAUSE, P., WASYNCZUK, O., SUDHOFF, S.D., "Analysis of Electric Machinery", IEEE
Press, NY, 1995.
[7] LESENNE, J., NOTELET, F., SGUIER, G.," Introduction l'Electrotechnique Approfondie",
Technique et Documentation, Paris, 1981.