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Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

Profibus DP SCA06
Manual do Usurio

Manual do Usurio Profibus DP


Srie: SCA06 Idioma: Portugus N do Documento: 10001223125 / 00

Data da Publicao: 02/2012

Sumrio

SUMRIO
SUMRIO............................................................................................................................3 SOBRE O MANUAL............................................................................................................5
ABREVIAES E DEFINIES................................................................................................................... 5 REPRESENTAO NUMRICA .................................................................................................................. 5

INTRODUO AO PROTOCOLO PROFIBUS DP.......................................................6


1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 A REDE PROFIBUS DP ..................................................................................................................... 6 VERSES DO PROTOCOLO PROFIBUS DP................................................................................... 6 DISPOSITIVOS EM REDE PROFIBUS.............................................................................................. 6 MEIOS DE TRANSMISSO............................................................................................................... 6 PERFIS DE APLICAO PROFIDRIVE ......................................................................................... 7

ACESSRIO PARA COMUNICAO PROFIBUS DP ................................................8


2.1 2.2 2.3 2.4 ECO3................................................................................................................................................... 8 PINAGEM DO CONECTOR ............................................................................................................... 8 INDICAES...................................................................................................................................... 8 CHAVES PARA HABILITAO DO RESISTOR DE TERMINAO ............................................... 9

INSTALAO DA REDE PROFIBUS DP ...................................................................10


3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 TAXAS DE TRANSMISSO............................................................................................................. 10 ENDEREO NA REDE PROFIBUS DP ........................................................................................... 10 CABO ................................................................................................................................................ 10 CONECTORES ................................................................................................................................. 10 LIGAO DO DRIVE COM A REDE ............................................................................................... 10 RESISTOR DE TERMINAO ........................................................................................................ 11 ARQUIVO GSD ................................................................................................................................. 11

PARAMETRIZAO...................................................................................................12
4.1 SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES ............................................................... 12 P0202 MODO DE OPERAO................................................................................................................ 12 P0662 AO PARA ERRO DE COMUNICAO................................................................................... 12 P0740 ESTADO DA COMUNICAO PROFIBUS DP........................................................................... 13 P0741 PERFIL DE DADOS PROFIBUS................................................................................................... 13 P0742 LEITURA #5 PROFIBUS............................................................................................................... 14 P0743 LEITURA #6 PROFIBUS............................................................................................................... 14 P0744 LEITURA #7 PROFIBUS............................................................................................................... 14 P0745 LEITURA #8 PROFIBUS............................................................................................................... 14 P0746 LEITURA #9 PROFIBUS............................................................................................................... 14 P0747 LEITURA #10 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0748 LEITURA #11 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0749 LEITURA #12 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0750 LEITURA #13 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0751 LEITURA #14 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0752 LEITURA #15 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0753 LEITURA #16 PROFIBUS............................................................................................................. 14 P0754 ESCRITA #5 PROFIBUS............................................................................................................... 15 P0755 ESCRITA #6 PROFIBUS............................................................................................................... 15 P0756 ESCRITA #7 PROFIBUS............................................................................................................... 15 P0757 ESCRITA #8 PROFIBUS............................................................................................................... 15 P0758 ESCRITA #9 PROFIBUS............................................................................................................... 15 P0759 ESCRITA #10 PROFIBUS............................................................................................................. 15 SCA06 | 3

Sumrio

P0760 ESCRITA #11 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0761 ESCRITA #12 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0762 ESCRITA #13 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0763 ESCRITA #14 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0764 ESCRITA #15 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0765 ESCRITA #16 PROFIBUS............................................................................................................. 15 P0918 ENDEREO PROFIBUS............................................................................................................... 16 P0922 SELEO DO TELEGRAMA DE CONFIGURAO................................................................... 16 P0944 CONTADOR DE FALHAS DO DRIVE .......................................................................................... 17 P0947 NMERO DA FALHA.................................................................................................................... 17 P0963 TAXA DE COMUNICAO PROFIBUS ...................................................................................... 18 P0964 IDENTIFICAO DO DRIVE ........................................................................................................ 18 P0965 IDENTIFICAO DO PERFIL PROFIDRIVE ............................................................................... 18 P0967 PALAVRA DE CONTROLE PROFIDRIVE.................................................................................... 19 P0968 PALAVRA DE ESTADO PROFIDRIVE ......................................................................................... 20

PALAVRAS DE I/O COM FUNO ESPECFICA .....................................................21


5.1 PALAVRAS DE ENTRADA INPUT (ESCRAVO > MESTRE)...................................................... 21 5.1.1 1 Palavra de Estado............................................................................................................. 21 5.1.2 2 Velocidade do Motor ........................................................................................................ 21 5.1.3 3 Corrente de Torque .......................................................................................................... 22 5.1.4 4 Modo de Controle Atual ................................................................................................... 22 5.2 PALAVRAS DE SADA OUTPUT (MESTRE > ESCRAVO) ........................................................ 22 5.2.1 1 Palavra de Controle .......................................................................................................... 22 5.2.2 2 Referncia de Velocidade ................................................................................................ 23 5.2.3 3 Referncia de Torque....................................................................................................... 23 5.2.4 4 Modo de Controle............................................................................................................. 23

OPERAO NA REDE PROFIBUS DP ......................................................................24


6.1 PROFIBUS DP-V0 ............................................................................................................................ 24 6.1.1 Dados Cclicos ......................................................................................................................... 24 6.1.2 SYNC/FREEZE.......................................................................................................................... 24 6.2 PROFIBUS DP-V1 ............................................................................................................................ 24 6.2.1 Servios Disponveis para Comunicao Acclica ............................................................... 24 6.2.2 Endereamento dos Dados .................................................................................................... 25 6.2.3 Telegramas DP-V1 para Leitura/Escrita................................................................................ 25 6.2.4 Estrutura de Dados para Acesso aos Parmetros PROFIdrive ....................................... 26 6.2.5 Exemplo de Telegramas para Acesso Acclico aos Parmetros........................................ 28 6.2.6 Estrutura de Dados para Acesso aos Parmetros WEG .................................................. 29

FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO PROFIBUS DP31


A138/F38 INTERFACE PROFIBUS DP EM MODO CLEAR................................................................... 31 A139/F39 INTERFACE PROFIBUS DP OFFLINE................................................................................... 31 A140/F40 ERRO DE ACESSO AO MDULO PROFIBUS DP ............................................................... 31

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Sobre o Manual

SOBRE O MANUAL
Este manual fornece a descrio necessria para a operao do servoconversor SCA06 utilizando o protocolo Profibus DP. Este manual deve ser utilizado em conjunto com manual do usurio do SCA06. ABREVIAES E DEFINIES DP EIA I/O SAP Decentralized Periphery Electronic Industries Alliance Input/Output (Entrada/Sada) Service Access Point

REPRESENTAO NUMRICA Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero.

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Introduo ao Protocolo Profibus DP

1 INTRODUO AO PROTOCOLO PROFIBUS DP


A seguir ser apresentada uma viso geral do protocolo Profibus DP, descrevendo as principais caractersticas e funes especificadas pelo protocolo. 1.1 A REDE PROFIBUS DP

O termo Profibus utilizado para descrever um sistema de comunicao digital que pode ser empregado em diversas reas de aplicao. um sistema aberto e padronizado, definido pelas normas IEC 61158 e IEC 61784, que abrange desde o meio fsico utilizado at perfis de dados para determinados conjuntos de equipamentos. Neste sistema, o protocolo de comunicao DP foi desenvolvido com o objetivo de permitir uma comunicao rpida, cclica e determinstica entre mestres e escravos. Dentre as diversas tecnologias de comunicao que podem ser utilizadas neste sistema, a tecnologia Profibus DP descreve uma soluo que, tipicamente, composta pelo protocolo DP, meio de transmisso RS485 e perfis de aplicao, empregada principalmente em aplicaes e equipamentos com nfase na automao da manufatura. Atualmente, existe uma organizao denominada Profibus International, responsvel por manter, atualizar e divulgar a tecnologia Profibus entre os usurios e membros. Maiores informaes a respeito da tecnologia, bem como a especificao completa do protocolo, podem ser obtidas junto a esta organizao ou em uma das associaes ou centros de competncia regionais vinculados ao Profibus International (http://www.profibus.com). 1.2 VERSES DO PROTOCOLO PROFIBUS DP

O protocolo Profibus DP define uma srie de funes para comunicao de dados entre mestres e escravos. O conjunto de funes pode ser dividido em diferentes nveis funcionais, nas seguintes verses: DP-V0: primeira verso do protocolo, que define principalmente funes para realizar a troca de dados cclicos entre o mestre e escravo. DP-V1: extenso das funes definidas na primeira verso, em particular define como realizar a troca de dados acclicos ente mestre e escravo adicionalmente aos dados cclicos. DP-V2: define um conjunto de funes avanadas como comunicao entre escravos e modo de comunicao iscrono. O servoconversor SCA06 suporta servios das verses DP-V0 e DP-V1 do protocolo. 1.3 DISPOSITIVOS EM REDE PROFIBUS

Em uma rede Profibus so especificados trs tipos diferentes de equipamento: Escravos: estaes passivas na rede, que apenas respondem s requisies feitas pelo mestre. Mestre Classe 1: responsvel pela troca cclica de dados. Tipicamente representado por um CLP ou software de controle do processo ou planta. Mestre Classe 2: permite a comunicao via mensagens acclicas na rede Profibus DP. Tipicamente representado por uma ferramenta de engenharia ou configurao, para comissionamento ou manuteno da rede. O servoconversor SCA06 opera como escravo da rede Profibus DP. 1.4 MEIOS DE TRANSMISSO

Para comunicao em uma rede Profibus, diferentes meios de transmisso so especificados, cada qual com caractersticas adequadas para exigncias de diferentes tipos de aplicao. Os principais meios de transmisso utilizados so: RS485: a tecnologia de transmisso mais frequentemente encontrada em redes Profibus, que alia altas taxas de transmisso, instalao simples e baixo custo.

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Introduo ao Protocolo Profibus DP

MBP: tecnologia de transmisso especificada principalmente para aplicaes nas indstrias qumica e petroqumica, para comunicao em reas de segurana intrnseca. Possui taxa de transmisso definida de 31,25 Kbit/s e com possibilidade de alimentar os dispositivos pelo barramento de comunicao. Fibra ptica: utilizada principalmente para aplicaes onde seja necessria alta imunidade interferncia eletromagntica e/ou ligao entre grandes distncias. O acessrio para comunicao Profibus DP do servoconversor SCA06 disponibiliza uma interface RS485 para ligao com a rede. 1.5 PERFIS DE APLICAO PROFIDRIVE

Complementar especificao do protocolo Profibus DP, a especificao PROFIdrive, elaborada e mantida pela Profibus International, basicamente descreve um conjunto de parmetros e servios comuns para os equipamentos do tipo "drive" em uma rede Profibus. O objetivo desta especificao facilitar a integrao e permitir a intercambiabilidade entre drives em uma rede Profibus. A interface Profibus DP para o servoconversor SCA06 foi desenvolvida de acordo com a especificao PROFIdrive. Desta forma, vrios dos parmetros, palavras de comunicao e servios de acesso aos dados do drive so descritos de acordo com esta especificao.

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Acessrio para Comunicao Profibus DP

2 ACESSRIO PARA COMUNICAO PROFIBUS DP


Para possibilitar a comunicao Profibus DP no produto, necessrio utilizar o acessrio para interface Profibus DP descrito a seguir. Informaes sobre a instalao deste mdulo podem ser obtidas no guia que acompanha o acessrio. 2.1 ECO3

Item WEG: 11842414. Composto pelo mdulo de comunicao ECO3 Profibus DP (figura ao lado), parafuso de fixao e um guia de instalao. Suporta funes DP-V1 (mensagens acclicas).

NOTA! O mdulo de comunicao Profibus DP somente pode ser instalado no slot 2 do servoconversor SCA06. 2.2 PINAGEM DO CONECTOR

O mdulo para comunicao Profibus DP possui um conector DB9 para ligao com a rede Profibus, com a seguinte pinagem:

Tabela 2.1: Pinagem do conector DB9 fmea para Profibus (XA112) Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Nome B-Line (+) RTS GND +5V A-Line (-) Funo RxD/TxD positivo (vermelho) Request To Send (sada) 0V isolado do circuito RS485 (sada) +5V isolado do circuito RS485 (sada) RxD/TxD negativo (verde) -

NOTA! A carcaa do conector est ligada ao terra de proteo do equipamento.

2.3

INDICAES

Indicaes de alarmes, falhas e estados da comunicao so feitas atravs da HMI e dos parmetros do servoconversor SCA06.

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Acessrio para Comunicao Profibus DP

2.4

CHAVES PARA HABILITAO DO RESISTOR DE TERMINAO

Para cada segmento da rede Profibus DP, necessrio habilitar um resistor de terminao nos pontos extremos do barramento principal. O mdulo de comunicao Profibus DP possui chaves que podem ser ativadas (colocando ambas as chaves na posio ON) para habilitar o resistor de terminao. Estas chaves no devem ser ativadas se o conector da rede Profibus j possuir resistores de terminao.

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Instalao da Rede Profibus DP

3 INSTALAO DA REDE PROFIBUS DP


A rede Profibus DP, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so apresentadas recomendaes para realizar a instalao do produto. 3.1 TAXAS DE TRANSMISSO

O protocolo Profibus DP define uma srie de taxas de comunicao que podem ser utilizadas, desde 9,6 Kbit/s at 12 Mbit/s. O comprimento mximo da linha de transmisso depende da taxa de comunicao utilizada e esta relao mostrada na tabela 3.1.
Tabela 3.1: Taxa de transmisso x Comprimento de cada segmento Taxa de transmisso (Kbit/s) 9,6; 19,2; 45,45; 93,75 187,5 500 1500 3000, 6000, 12000 Comprimento de cada seguimento (m) 1200 1000 400 200 100

Todos os equipamentos da rede devem ser programados para utilizar a mesma taxa de comunicao. A interface Profibus DP para o servoconversor SCA06 possui deteco automtica da taxa de comunicao, de acordo com o que foi configurado para o mestre da rede e, portanto, no necessrio configurar esta opo. possvel observar a taxa detectada para o carto no parmetro P0963. 3.2 ENDEREO NA REDE PROFIBUS DP

Todo dispositivo na rede Profibus, mestre ou escravo, identificado na rede atravs de um endereo. Este endereo precisa ser diferente para cada equipamento. Para o servoconversor SCA06, o endereo do equipamento programado atravs do parmetro P0918. 3.3 CABO

recomendado que a instalao seja feita com cabo do tipo A, cujas caractersticas esto descritas na a seguir. O cabo possui um par de fios que deve ser blindado e tranado para garantir maior imunidade interferncia eletromagntica.
Tabela 3.2: Propriedades do cabo tipo A Impedncia Capacitncia Resistncia em loop Dimetro do cabo Seo transversal do fio 135 a 165 30 pf/m 110 /km > 0.64 mm > 0.34 mm

3.4

CONECTORES

Diversos tipos de conectores podem ser utilizados para ligao do equipamento com a rede, desde terminais com parafusos at modelos de conectores elaborados especificamente para aplicaes em rede Profibus. 3.5 LIGAO DO DRIVE COM A REDE

O protocolo Profibus DP, utilizando meio fsico RS485, permite a conexo de at 32 dispositivos por segmento, sem o uso de repetidores. Com repetidores, at 126 equipamentos endereveis podem ser conectados na SCA06 | 10

Instalao da Rede Profibus DP

rede. Cada repetidor tambm deve ser includo como um dispositivo conectado ao segmento, apesar de no ocupar um endereo da rede. recomendado que a ligao de todos os dispositivos presentes na rede Profibus DP seja feita a partir do barramento principal. Em geral, o prprio conector da rede Profibus possui uma entrada e uma sada para o cabo, permitindo que a ligao seja levada para os demais pontos da rede. Derivaes a partir da linha principal no so recomendadas, principalmente para taxas de comunicao maiores ou iguais a 1,5 Mbit/s.

Figura 3.1: Exemplo de conexo em rede Profibus DP

A passagem do cabo de rede Profibus DP deve ser feita separadamente (e se possvel distante) dos cabos para alimentao de potncia. Todos os equipamentos devem estar devidamente aterrados, preferencialmente na mesma ligao com o terra. A blindagem do cabo Profibus tambm deve ser aterrada. O prprio conector do equipamento j possui conexo com o terra de proteo e, desta forma, faz a ligao da blindagem ao terra quando o conector Profibus est ligado ao drive. Mas uma ligao melhor, feita por grampos de fixao entre a blindagem e um ponto de terra, tambm recomendada. 3.6 RESISTOR DE TERMINAO

Para cada segmento da rede Profibus DP, necessrio habilitar um resistor de terminao nos pontos extremos do barramento principal. Conectores prprios para a rede Profibus que possua chave para habilitao do resistor podem ser utilizados, mas a chave s deve ser habilitada (posio ON) caso o equipamento seja o primeiro ou ltimo elemento do segmento. As chaves presentes no mdulo de comunicao Profibus DP tambm podem ser utilizadas para habilitar o resistor de terminao. Vale destacar que, para que seja possvel desconectar o elemento da rede sem prejudicar o barramento, interessante a colocao de terminaes ativas, que so elementos que fazem apenas o papel da terminao. Desta forma, qualquer equipamento na rede pode ser desconectado do barramento sem que a terminao seja prejudicada. 3.7 ARQUIVO GSD

Todo o elemento da rede Profibus DP possui um arquivo de configurao associado, com extenso GSD. Este arquivo descreve as caractersticas de cada equipamento, e utilizado pela ferramenta de configurao do mestre da rede Profibus DP. Durante a configurao do mestre, deve-se utilizar o arquivo de configurao GSD fornecido juntamente com o equipamento.

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Parametrizao

4 PARAMETRIZAO
A seguir sero apresentados apenas os parmetros do servoconversor SCA06 que possuem relao direta com a comunicao Profibus DP. 4.1 SMBOLOS PARA DESCRIO DAS PROPRIEDADES
RO CFG DP Parmetro somente de leitura Parmetro somente alterado com o motor parado Parmetro visvel atravs da HMI se o equipamento possuir interface Profibus DP instalada

P0202 MODO DE OPERAO Faixa de Valores: 1 = Modo Torque 2 = Modo Velocidade 3 = Reservado 4 = Modo Ladder 5 = CANopen 6 = Profibus DP Propriedades: CFG Padro: 2

Descrio: Este parmetro define o modo de operao do servoconversor SCA06. Para que o equipamento seja controlado atravs da rede Profibus DP, necessrio utilizar o modo 6 = Profibus DP. Caso este modo esteja programado, comandos e referncias para operao do produto sero dados via rede Profibus DP. NOTA! O controle do equipamento atravs dos objetos para drives somente possvel para o modo de operao 6, mas a comunicao Profibus DP pode ser utilizada em qualquer modo de operao. A interface Profibus DP permite controle de velocidade e torque do servoconversor SCA06. Para realizar funes de posicionamento, deve-se utilizar o modo de operao Ladder, elaborando um programa aplicativo em ladder e utilizando parmetros do usurio como interface com o mestre da rede para controle e monitorao do equipamento.

P0662 AO PARA ERRO DE COMUNICAO Faixa de Valores: 0 = Causa Alarme 1 = Causa Falha 2 = Executa STOP 3 = Desabilita drive Propriedades: CFG Padro: 0

Descrio: Este parmetro permite selecionar qual a ao deve ser executada pelo equipamento, caso ele seja controlado via rede e um erro de comunicao seja detectado.
Tabela 4.1: Opes para o parmetro P0662 Opo 0 = Causa Alarme 1 = Causa Falha Descrio Apenas indica alarme. No lugar de alarme, um erro de comunicao causa uma falha no equipamento, sendo necessrio fazer o reset de falhas para o retorno da sua operao normal. Ser feita a indicao de alarme juntamente com a execuo do comando STOP. Para que o servo saia desta condio, ser necessrio realizar o reset de falhas ou desabilitar o drive. Ser feita a indicao de alarme juntamente com a execuo do comando desabilita.

2 = Executa STOP

3 = Desabilita Drive

So considerados erros de comunicao os seguintes eventos: SCA06 | 12

Parametrizao

Comunicao Profibus DP: Alarme A138/Falha F38: equipamento recebeu comando para operar em modo clear. Alarme A139/Falha F39: equipamento foi para o estado offline. Alarme A140/Falha F40: erro de acesso interface Profibus.

P0740 ESTADO DA COMUNICAO PROFIBUS DP Faixa de Valores: 0 = Inativo 1 = Erro de inicializao da interface Profibus 2 = Offline 3 = Erro nos dados de configurao 4 = Erro nos dados de parametrizao 5 = Modo clear 6 = Online Propriedades: RO Padro: -

Descrio: Permite identificar se o carto de interface Profibus DP est devidamente instalado, alm de indicar o estado da comunicao com o mestre da rede.
Tabela 4.2: Valores para o parmetro P0740 Valor 0 = Inativo 1 = Erro de inicializao da interface Profibus 2 = Offline 3 = Erro nos dados de configurao 4 = Erro nos dados de parametrizao 5 = Modo clear 6 = Online Descrio Interface Profibus no est instalada no equipamento. Algum problema foi identificado durante a inicializao da interface Profibus. Interface Profibus est instalada e corretamente configurada, mas no h comunicao cclica com o mestre da rede. Os dados recebidos no telegrama de configurao de I/O no esto de acordo com as configuraes feitas atravs do parmetro P0922. Os dados recebidos no telegrama de parametrizao no possuem formato/valores vlidos. Durante a troca de dados com o mestre, o drive recebeu comando para entrar em modo clear. Troca de dados de I/O entre o drive e o mestre da rede Profibus DP sendo executada com sucesso.

P0741 PERFIL DE DADOS PROFIBUS Faixa de 0 = PROFIdrive Valores: 1 = Fabricante Propriedades: DP Padro: 1

Descrio: Permite selecionar qual o perfil de dados para as palavras de controle, referncia de velocidade, estado e velocidade do motor durante a troca de dados de I/O com o mestre da rede.
Tabela 4.3: Opes para o parmetro P0741 Opo 0 = PROFIdrive Descrio As palavras de controle, estado, referncia e velocidade possuem valores e funes de acordo com o descrito pela especificao PROFIdrive. A descrio de cada palavra feita nos seguintes parmetros: P0967: Palavra de controle PROFIdrive. P0968: Palavra de estado PROFIdrive. As palavras de referncia de velocidade e velocidade do motor para este perfil so descrita a seguir. As palavras de controle, estado, referncia e velocidade possuem valores e funes especficos do servoconversor SCA06. A descrio de cada palavra feita no item 5.

1 = Fabricante

Velocidade para o perfil PROFIdrive: SCA06 | 13

Parametrizao

Caso o perfil utilizado seja o PROFIdrive, tanto a referncia de velocidade quanto a velocidade do motor devem ser indicadas como um valor proporcional ao limite positivo de velocidade do equipamento, programado atravs do P0134: Valor via Profibus = 0000h (0 decimal) Valor via Profibus = 4000h (16384 decimal) velocidade = 0 rpm velocidade = rotao mxima (P0134)

Valores de velocidade em rpm intermedirios podem ser obtidos utilizando esta escala. Por exemplo, caso P0134 esteja programado para 1800 rpm, caso o valor lido via Profibus para a velocidade do motor seja 2048 (0800h), para obter o valor em rpm deve-se calcular:
16384 => 1800 rpm 2048 => Velocidade em rpm Velocidade em rpm = 1800 2048 16384 Velocidade em rpm = 225 rpm

O mesmo clculo vale para o envio de valores de referncia de velocidade. Valores negativos de velocidade indicam motor no sentido reverso de rotao. NOTA! A escrita da referncia tambm depende do valor do bit 6 da palavra de controle PROFIdrive (P0967). Caso este parmetro seja alterado, o escravo assumir a nova configurao somente quando ele no estiver comunicando dados cclicos com o mestre.

P0742 LEITURA #5 PROFIBUS P0743 LEITURA #6 PROFIBUS P0744 LEITURA #7 PROFIBUS P0745 LEITURA #8 PROFIBUS P0746 LEITURA #9 PROFIBUS P0747 LEITURA #10 PROFIBUS P0748 LEITURA #11 PROFIBUS P0749 LEITURA #12 PROFIBUS P0750 LEITURA #13 PROFIBUS P0751 LEITURA #14 PROFIBUS P0752 LEITURA #15 PROFIBUS P0753 LEITURA #16 PROFIBUS Faixa de 0 a 1249 Valores: Propriedades: DP Padro: 0 (desabilitado)

Descrio: Estes parmetros permitem programar o contedo das palavras 5 a 16 de entrada (input: escravo envia para o mestre). Utilizando estes parmetros, possvel programar o nmero de outro parmetro cujo contedo deve ser disponibilizado na rea de entrada do mestre da rede. SCA06 | 14

Parametrizao

Por exemplo, caso se deseje ler do drive a corrente do motor em amperes, deve-se programar em algum dos parmetros o valor 3, pois o parmetro P0003 o parmetro que contm esta informao. Vale lembrar que o valor lido de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, se o parmetro P0003 possuir o valor 4.7 A, o valor fornecido via rede ser 47. Estes parmetros so utilizados somente se o drive for programado no parmetro P0922 para utilizar as opes 5 at 16 (telegramas de configurao 105 at 116). De acordo com a opo selecionada, so disponibilizadas at 16 palavras para leitura pelo mestre da rede. As duas primeiras palavras de entrada so fixas, e representam o estado e velocidade do motor. As palavras 3 e 4, quando programadas, representam a corrente e modo de controle do servomotor. NOTA! O valor 0 (zero) desabilita a escrita na palavra. A quantidade de palavras de entrada, porm, permanece sempre igual ao que foi programado no parmetro P0922.

P0754 ESCRITA #5 PROFIBUS P0755 ESCRITA #6 PROFIBUS P0756 ESCRITA #7 PROFIBUS P0757 ESCRITA #8 PROFIBUS P0758 ESCRITA #9 PROFIBUS P0759 ESCRITA #10 PROFIBUS P0760 ESCRITA #11 PROFIBUS P0761 ESCRITA #12 PROFIBUS P0762 ESCRITA #13 PROFIBUS P0763 ESCRITA #14 PROFIBUS P0764 ESCRITA #15 PROFIBUS P0765 ESCRITA #16 PROFIBUS Faixa de 0 a 1249 Valores: Propriedades: DP Padro: 0 (desabilitado)

Descrio: Estes parmetros permitem programar o contedo das palavras 5 a 16 de sada (output: mestre envia para o escravo). Utilizando estes parmetros, possvel programar o nmero de outro parmetro cujo contedo deve ser disponibilizado na rea de sada do mestre da rede. Por exemplo, caso se deseje escrever no drive a rampa da funo STOP, deve-se programar em algum dos parmetros o valor 105, pois o parmetro P0105 o parmetro onde esta informao programada. Vale lembrar que o valor escrito de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, caso deseje-se programar algum parmetro com o valor 5,0s, o valor escrito via rede dever ser 50. Estes parmetros so utilizados somente se o drive for programado no parmetro P0922 para utilizar as opes 5 at 16 (telegramas de configurao 105 at 116). De acordo com a opo selecionada, so disponibilizadas at 16 palavras para escrita pelo mestre da rede. SCA06 | 15

Parametrizao

As duas primeiras palavras de sada so fixas, e representam o controle e referncia de velocidade. As palavras 3 e 4, quando programadas, representam a referncia de corrente e modo de controle do servomotor. NOTA! O valor 0 (zero) desabilita a escrita na palavra. A quantidade de palavras de sada, porm, permanece sempre igual ao que foi programado no parmetro P0922. Os parmetros escritos utilizando estas palavras no so salvos em memria no voltil. Desta forma, se o equipamento for desligado e ligado novamente, estes parmetros voltaro para o seu valor original.

P0918 ENDEREO PROFIBUS Faixa de 1 a 126 Valores: Propriedades: DP Padro: 1

Descrio: Permite programar o endereo do servoconversor na rede Profibus DP. necessrio que cada equipamento da rede possua um endereo diferente dos demais. NOTA! Caso este parmetro seja alterado, o escravo assumir o novo endereo somente quando ele no estiver comunicando dados cclicos com o mestre.

P0922 SELEO DO TELEGRAMA DE CONFIGURAO Faixa de Valores: 2 = Telegrama Padro 1 (2 palavras de I/O) 3 = Telegrama 103 (3 palavras de I/O) 4 = Telegrama 104 (4 palavras de I/O) 5 = Telegrama 105 (5 palavras de I/O) 6 = Telegrama 106 (6 palavras de I/O) 7 = Telegrama 107 (7 palavras de I/O) 8 = Telegrama 108 (8 palavras de I/O) 9 = Telegrama 109 (9 palavras de I/O) 10 = Telegrama 110 (10 palavras de I/O) 11 = Telegrama 111 (11 palavras de I/O) 12 = Telegrama 112 (12 palavras de I/O) 13 = Telegrama 113 (13 palavras de I/O) 14 = Telegrama 114 (14 palavras de I/O) 15 = Telegrama 115 (15 palavras de I/O) 16 = Telegrama 116 (16 palavras de I/O) Propriedades: DP Padro: 2

Descrio: Permite selecionar qual o telegrama de configurao utilizado pelo equipamento durante a inicializao da rede Profibus DP. Este telegrama define o formato e quantidade de dados de entrada/sada comunicados com o mestre da rede. Durante a configurao do mestre da rede, utilizando o arquivo GSD, possvel selecionar qual o mdulo de dados desejados para comunicao de dados cclicos entre o mestre e o equipamento. possvel comunicar de 2 at 16 palavras (16 bits cada) de entrada/sada (I/O), dependendo da opo selecionada. O valor programado neste parmetro deve coincidir com o mdulo selecionado pela ferramenta de programao do mestre da rede. O contedo das duas primeiras palavras de entrada/sada j est pr-definido. Demais palavras so programveis atravs dos parmetros P0742 at P0765:

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Parametrizao

Input (escravo mestre) Palavra de Estado Velocidade do Motor Corrente de Torque Modo de Controle Atual Leitura #5 Profibus Leitura #6 Profibus Leitura #7 Profibus Leitura #8 Profibus Leitura #9 Profibus Leitura #10 Profibus Leitura #11 Profibus Leitura #12 Profibus Leitura #13 Profibus Leitura #14 Profibus Leitura #15 Profibus Leitura #16 Profibus

Palavra #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7 #8 #9 #10 #11 #12 #13 #14 #15 #16

Output (mestre escravo) Palavra de Controle Referncia de Velocidade Referncia de Torque Modo de Controle Escrita #5 Profibus Escrita #6 Profibus Escrita #7 Profibus Escrita #8 Profibus Escrita #9 Profibus Escrita #10 Profibus Escrita #11 Profibus Escrita #12 Profibus Escrita #13 Profibus Escrita #14 Profibus Escrita #15 Profibus Escrita #16 Profibus

Fixo

2I/O

3I/O

4I/O

5I/O

6I/O

7I/O ... 15I/O 16I/O

Programvel

NOTA! O formato das palavras de controle, estado, referncia e velocidade depende do valor programando no parmetro P0741. Caso este parmetro seja alterado, o escravo assumir a nova configurao somente quando ele no estiver comunicando dados cclicos com o mestre.

P0944 CONTADOR DE FALHAS DO DRIVE Faixa de 0a1 Valores: Propriedades: RO, DP Grupo de acesso via HMI: Padro: -

NET

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da quantidade de falhas ocorridas no drive. Caso ocorra qualquer indicao de falhas no equipamento, este contador ser incrementado. Para o servoconversor SCA06, apenas uma falha registrada por vez e, portanto, este contador possui valor mximo de 1. O valor 0 (zero) indica que o drive no est no estado de falha. O parmetro zerado com o reset da falha.

P0947 NMERO DA FALHA Faixa de 0 a 999 Valores: Propriedades: RO, DP Grupo de acesso via HMI: Padro: -

NET

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da falha ocorrida no servoconversor SCA06. Caso ocorra qualquer falha no equipamento, este parmetro possuir o cdigo da falha ocorrida. O valor 0 (zero) indica que o drive no est no estado de falha.

SCA06 | 17

Parametrizao

P0963 TAXA DE COMUNICAO PROFIBUS Faixa de Valores: 0 = 9.6 kbit/s 1 = 19.2 kbit/s 2 = 93.75kbit/s 3 =187.5 kbit/s 4 = 500 kbit/s 5 = No detectada 6 = 1500 kbit/s 7 = 3000 kbit/s 8 = 6000 kbit/s 9 = 12000 kbit/s 10 = Reservado 11 = 45.45 kbit/s Propriedades: RO, DP Padro: 1

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da taxa de comunicao detectada pela interface Profibus DP.

P0964 IDENTIFICAO DO DRIVE Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO, DP Grupo de acesso via HMI: Padro: -

NET

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao de informaes sobre o drive. Este parmetro possui 5 sub-ndices com informaes sobre o drive, mas os subndices 1 a 4 so acessveis apenas utilizando o acesso acclico a parmetros definidos pelo perfil PROFIdrive. Demais interfaces acessam somente o sub-ndice 0. Sub-ndice 0: Sub-ndice 1: Sub-ndice 2: Sub-ndice 3: Sub-ndice 4: Manufacturer = 367 Drive Unit Type = 8 Version (software) = verso de firmware do equipamento (P0023) Firmware Date (year) = ano de elaborao do firmware, no formato yyyy Firmware Date (day/month)) = dia e ms de elaborao do firmware, no formato ddmm

P0965 IDENTIFICAO DO PERFIL PROFIDRIVE Faixa de 0 a 65535 Valores: Propriedades: RO, DP Grupo de acesso via HMI: Padro: -

NET

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao do perfil e verso do perfil utilizado pelo drive. Para o servoconversor SCA06, este parmetro possui valor fixo que pode ser dividido em dois bytes (parte alta e parte baixa da palavra de 16 bits), onde cada byte possui os seguintes valores: Byte 1 (parte alta): nmero do perfil = 3 (PROFIdrive) Byte 2 (parte baixa): verso do perfil = 41 (PROFIdrive Profile Version 4.1) O valor mostrado no parmetro 809, que representa o valor decimal concatenando-se os dois bytes.

SCA06 | 18

Parametrizao

P0967 PALAVRA DE CONTROLE PROFIDRIVE Faixa de 0000h a FFFFh Valores: Propriedades: DP Padro: 0000h

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, com a palavra de comando do drive via interface Profibus DP, quando o perfil de dados selecionados no P0741 for PROFIdrive. Este parmetro somente pode ser alterado via interface Profibus DP. Para as demais fontes (HMI, serial, etc.) ele se comporta como um parmetro somente de leitura. Para que os comandos escritos neste parmetro sejam executados, necessrio que o drive esteja programado para ser controlado via Profibus DP no parmetro P0202. As funes especificadas nesta palavra seguem o definido pela especificao PROFIdrive. Cada bit desta palavra representa um comando que pode ser executado no servoconversor.
Bits 15 11 10 Control By PLC 9 8 7 Fault Acknowledge 6 Enable Setpoint 5 4 Enable Ramp Generator 3 Enable Operation 2 No Quick Stop 1 No Coast Stop 0

Reservado

Reservado

Reservado

JOG 1 ON

Funo

Tabela 4.4: Funes dos bits para o parmetro P0967 Bits Bit 0 ON / OFF Bit 1 No Coast Stop / Coast Stop Bit 2 No Quick Stop / Quick Stop Bit 3 Enable Operation Bit 4 Enable Ramp Generator Bit 5 Bit 6 Enable Setpoint Bit 7 Fault Acknowledge Bit 8 JOG 1 ON Bit 9 Bit 10 Control By PLC Bits 11 a 15 Valores 0: OFF -> Se habilitado, para e desabilita o drive. 1: ON -> Permite a habilitao do drive. 0: Coast Stop -> Desabilita o drive. 1: No coast Stop -> Permite a habilitao do drive. 0: Se habilitado, executa comando de parada rpida e desabilita o drive. 1: Permite habilitao do drive. 0: Desabilita drive. 1: Habilita drive. No utilizado para o SCA06. Reservado 0: Zera o valor da referncia de velocidade. 1: Utiliza valor da referncia de velocidade recebida pela rede Profibus DP. 0: Sem funo. 0->1: Se em estado de falha, executa o reset de falhas. No utilizado para o SCA06. Reservado No utilizado para o SCA06. Reservado.

NOTA! A reverso do sentido de giro do motor pode ser feita atravs do envio de um valor negativo para a referncia de velocidade.

SCA06 | 19

ON

Parametrizao

P0968 PALAVRA DE ESTADO PROFIDRIVE Faixa de 0000h a FFFFh Valores: Propriedades: RO, DP Padro: 0000h

Descrio: Parmetro especfico da comunicao Profibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, com a palavra de estado do drive via interface Profibus DP, quando o perfil de dados selecionados no P0741 for PROFIdrive. As funes especificadas nesta palavra seguem o definido pela especificao PROFIdrive. Cada bit desta palavra representa um estado:
Bits 15 10 9 Control Requested 8 7 Warning Present 6 Switching On Inhibited 5 Quick Stop Not Active 4 Coast Stop Not Active 3 Fault Present 2 Operation Enabled 1 Ready To Operate 0 Ready To Swtich On

Reservado

Funo

Tabela 4.5: Funes dos bits para o parmetro P0968 Bits Bit 0 Ready To Swtich On Bit 1 Ready To Operate Bit 2 Operation Enabled Bit 3 Fault Present Bit 4 Coast Stop Not Active Bit 5 Quick Stop Not Active Bit 6 Switching On Inhibited Bit 7 Warning Present Bit 8 Bit 9 Control Requested Bits 10 a 15 Valores 0: Drive no pode ser habilitado. 1: Drive pode ser habilitado (sem parada de segurana). 0: Comandos recebidos do mestre no permitem operao do equipamento. 1: Comandos recebidos do mestre permitem operao do equipamento (potncia energizada). 0: Drive desabilitado. 1: Drive habilitado, pode receber comando para liberao da rampa. 0: Sem falha no drive. 1: Drive em estado de falha. 0: Desabilita drive. 1: Drive habilitado. 0: Drive com comando de parada rpida. 1: Sem parada rpida no drive(funo STOP). No utilizado para o SCA06. 0: Sem alarme. 1: Drive com algum alarme ativo. Reservado 0: Drive operando no modo local. 1: Drive operando com controle via rede Profibus DP. Reservado.

Reservado

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Palavras de I/O com Funo EspecficA

5 PALAVRAS DE I/O COM FUNO ESPECFICA


O servoconversor SCA06 pode comunicar de 2 at 16 palavras de entrada/sada (I/O), e esta quantidade programvel atravs do parmetro P0922. As quatro primeiras palavras de I/O possuem funo pr-definida, cujos formatos e funes so descritos a seguir. 5.1 5.1.1 PALAVRAS DE ENTRADA INPUT (ESCRAVO > MESTRE) 1 Palavra de Estado

Palavra que indica o estado do equipamento, fornecendo informaes sobre habilitao, falhas, etc. O formato desta palavra depende do tipo de perfil de dados programado no P0741: P0741 = 0 (PROFIdrive): palavra de estado de acordo com o descrito pela especificao PROFIdrive, conforme descrito no P0968 P0741 = 1 (Fabricante): palavra de estado especfica do SCA06, conforme descrito a seguir.
Bits 15 Fim de Curso AntiHorrio Ativo 14 Fim de Curso Horrio Ativo 13 8 7 6 Funo de Segurana Ativa 5 4 Potncia Energizada 3 2 10

Em Alarme

Reservado

Funo

Tabela 5.1: Funes dos bits para a palavra de estado especfica do SCA06 Bits Bits 0 e 1 Bit 2 Habilitado Bit 3 Em Falha Bit 4 Potncia Energizada Bit 5 Em Stop Bit 6 Parada de Segurana Ativa Bit 7 Em Alarme Bit 8 a 13 Bit 14 Fim de Curso Horrio Ativo Bit 15 Fim de Curso Anti-Horrio Ativo Descrio Reservado 0: Drive desabilitado. 1: Drive habilitado, est acionando motor conforme modo de controle. 0: Sem falha no drive. 1: Drive em estado de falha. 0: Sem alimentao no circuito de potncia ou em subtenso. 1: Circuito de potncia do drive plenamente energizado, pronto para habilitar 0: Funo STOP inativa. 1: Funo STOP ativa. 0: Funo parada de segurana (STO) inativa. 1: Funo parada de segurana (STO) ativa. 0: Sem alarme. 1: Drive com algum alarme ativo. Reservado 0: Sem sinal de fim de curso horrio. 1: Sinal de fim de curso horrio foi ativado. 0: Sem sinal de fim de curso anti-horrio. 1: Sinal de fim de curso anti-horrio foi ativado.

5.1.2

2 Velocidade do Motor

Palavra que indica a velocidade do motor. A escala da velocidade depende do tipo de perfil de dados programado no P0741: P0741 = 0 (PROFIdrive): velocidade proporcional velocidade mxima, conforme descrito no prprio P0741. P0741 = 1 (Fabricante): velocidade do motor especfica do SCA06, onde o valor 7FFFh (32767) equivale uma rotao de 18750 rpm. Valores negativos representam o motor girando no sentido anti-horrio. NOTA! Nesta palavra, indicado o valor da velocidade instantnea, sem filtro. Por este motivo, normal que o valor lido fique oscilando em torno do ponto de operao.

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Reservado

Habilitado

Em Falha

Em Stop

Palavras de I/O com Funo EspecficA

5.1.3

3 Corrente de Torque

Palavra que indica a corrente de torque, proporcional corrente do equipamento que gera torque. A indicao feita em amperes (A), com uma casa decimal de resoluo. Exemplo: se o valor da corrente for 4,7A, o valor lido via rede ser 47. 5.1.4 4 Modo de Controle Atual

Indica qual o modo de controle selecionado para equipamento:


Bits 15 4 30 Modo de Controle 7 Reset de Falhas 64 3 2 Aciona STOP 10 Reservado

Funo

Tabela 5.2: Funes dos bits para o modo de controle do SCA06 Bits Bits 3 0 Modo de controle Valores Define o modo de controle atual do equipamento: 0 = Modo torque 1 = Modo velocidade 3 = Modo posio Reservado

Bits 15 4

5.2 5.2.1

PALAVRAS DE SADA OUTPUT (MESTRE > ESCRAVO) 1 Palavra de Controle

Palavra que permite o envio de comando para o equipamento. Somente utilizada pelo SCA06 se o modo de operao for programado para Profibus DP (P0202 = 6). O formato desta palavra depende do tipo de perfil de dados programado no P0741: P0741 = 0 (PROFIdrive): palavra de controle de acordo com o descrito pela especificao PROFIdrive, conforme descrito no P0967. P0741 = 1 (Fabricante): palavra de controle especfica do SCA06, conforme descrito a seguir.
Bits 15 8

Reservado

Reservado

Funo

Tabela 5.3: Funes dos bits para a palavra de controle especfica do SCA06 Bits Bits 1 e 0 Bit 2 Aciona STOP Bit 3 Habilita Bits 6 4 Bit 7 Reset de Falhas Bits 15 8 Valores Reservado 0: Sem funo STOP. 1: Aciona funo STOP. 0: Desabilita drive. 1: Habilita Drive. Reservado 0: Sem funo. 0 > 1: Faz reset de falhas do equipamento. Reservado

SCA06 | 22

Reservado

Habilita

Palavras de I/O com Funo EspecficA

5.2.2

2 Referncia de Velocidade

Palavra para programao da referncia de velocidade do motor. A escala da referncia depende do tipo de perfil de dados programado no P0741: P0741 = 0 (PROFIdrive): velocidade proporcional velocidade mxima, conforme descrito no prprio P0741. P0741 = 1 (Fabricante): velocidade do motor especfica do SCA06, onde o valor 7FFFh (32767) equivale uma rotao de 18750 rpm. Valores negativos representam o motor girando no sentido anti-horrio. 5.2.3 3 Referncia de Torque

Palavra que permite programar a referncia para a corrente de torque do servomotor. A referncia programada em amperes (A), com uma casa decimal de resoluo. Exemplo: ao enviar o valor 47, o drive ir assumir uma referncia de igual a 4,7A. 5.2.4 4 Modo de Controle

Permite programar o modo de controle do equipamento:


Bits 15 4 30 Modo de Controle

Funo

Tabela 5.4: Funes dos bits para o modo de controle do SCA06 Bits Bits 3 0 Modo de controle Valores Define o modo de controle atual do equipamento: 0 = Modo torque 1 = Modo velocidade Demais valores so reservados. Reservado

Bits 15 4

NOTA! A interface Profibus DP permite controle de velocidade e torque do servoconversor SCA06. Para realizar funes de posicionamento, deve-se utilizar o modo de operao Ladder, elaborando um programa aplicativo em ladder e utilizando parmetros do usurio como interface com o mestre da rede para controle e monitorao do equipamento. Para a opo P0922 = 2, o modo de controle estar programado para velocidade, enquanto que para P0922 = 3, o modo de controle estar programado para torque. Para demais opes, o modo de controle depender do valor programado nesta palavra.

Reservado

SCA06 | 23

Operao na Rede Profibus DP

6 OPERAO NA REDE PROFIBUS DP


O servoconversor SCA06 com acessrio para comunicao Profibus DP opera como escravo da rede e suporta servios das verses DP-V0 e DP-V1 do protocolo. A seguir so apresentadas informaes sobre a operao do drive utilizando servios especificados nestas verses. 6.1 6.1.1 PROFIBUS DP-V0 Dados Cclicos

A comunicao via dados cclicos permite a transferncia de dados em dois sentidos: Dados de entrada (input): dados transmitidos do escravo para o mestre, para monitorao dos estados e variveis de cada escravo. Dados de sada (output): dados transmitidos do mestre para o escravo, para controle e envio de dados de operao do equipamento. Estes dados so transmitidos em perodos de tempo regulares, definido pela taxa de comunicao, quantidade de escravos na rede e quantidade de dados trocados com cada escravo. A quantidade de palavras de entrada/sada (I/O) disponveis para o servoconversor SCA06 depende do formato do telegrama de configurao, programado atravs do parmetro P0922. possvel comunicar de 2 at 16 palavras de entrada, e a mesma quantidade de palavras de sada. O contedo destas palavras depende do valor programado nos parmetros P0741 at P0765. A mesma programao feita no parmetro P0922 tambm deve ser configurada no mestre da rede, utilizando uma ferramenta de configurao do mestre e o arquivo GSD do equipamento, selecionando um dos mdulos disponveis descritos no arquivo GSD. 6.1.2 SYNC/FREEZE

O servoconversor SCA06 suporta os comandos de SYNC/UNSYNC e FREEZE/UNFREEZE. Estes so comandos globais que o mestre pode enviar para todos os escravos da rede, permitindo atualizao de dados de I/O de forma simultnea nos equipamentos da rede. Os comandos de SYNC/UNSYNC atuam nos dados de sada do mestre. Ao receber um comando de SYNC, os valores de comando e referncia recebidos por cada escravo so congelados. Valores posteriores recebidos pelo escravo so armazenados, mas somente so atualizados aps o recebimento de um novo comando de SYNC, ou aps o comando de UNSYNC que cancela esta funo. Os comandos de FREEZE/UNFREEZE atuam de forma semelhante ao SYNC, mas sua ao est associada aos dados de entrada no mestre. Ao receber um comando de FREEZE, valores de variveis e estados de cada escravo so congelados. Estes valores permanecem fixos at que um novo comando de FREEZE seja recebido, ou aps o comando de UNFREEZE que cancela esta funo. 6.2 PROFIBUS DP-V1

Adicionalmente aos servios descritos pela primeira verso da especificao Profibus DP (DP-V0), onde definido principalmente como realizar a troca de dados cclicos para controle e monitorao do equipamento, o servoconversor SCA06 com o acessrio para comunicao Profibus DP suporta tambm servios adicionais DP-V1 para comunicao acclica. Utilizando estes servios, possvel realizar leitura/escrita em parmetros atravs de funes acclicas DP-V1, tanto pelo mestre da rede (mestre classe 1) quanto por uma ferramenta de comissionamento (mestre classe 2). 6.2.1 Servios Disponveis para Comunicao Acclica

O equipamento suporta os seguintes servios para comunicao acclica na rede Profibus DP: Comunicao entre mestre classe 1 e escravo (MS1): Leitura acclica de dados (DS_Read) Escrita acclica de dados (DS_Write) SCA06 | 24

Operao na Rede Profibus DP

Comunicao entre mestre classe 2 e escravo (MS2): Inicia conexo (Initiate) Leitura acclica de dados (DS_Read) Escrita acclica de dados (DS_Write) Libera conexo (Abort) Requisies DP-V1 utilizam um telegrama Profibus DP do tipo SD2 com comprimento dos dados de tamanho variado. Este tipo de telegrama possui os seguintes campos:
Cabealho do Telegrama SD DA SA 68h xx xx Unidade de dados DU xx ... Final do Telegrama FCS ED xx 16h

SD 68h

LE xx

LEr Xx

FC xx

DSAP xx

SSAP xx

SD LE LEr DA SA FC DSAP SSAP DU FCS ED

Delimitador de incio de telegrama (Start Delimiter) Comprimento do telegrama, do campo DA at DU (Length) Repetio do comprimento do telegrama (Length repeat) Endereo destino (Destination Address) Endereo fonte (Source Address) Cdigo da funo (Function Code) SAP destino (Destination Service Access Point) SAP fonte (Source Service Access Point) Unidade de dados, de tamanho 1 at 244 (Data Unit for DP services) Byte de checagem de telegrama (Frame Checking Sequence) Delimitador de fim de telegrama (End Delimiter)

Neste telegrama interessa descrever a estrutura dos dados no campo DU, onde definida a forma de acesso aos parmetros do equipamento. Demais campos seguem o definido pela especificao Profibus e, em geral, so controlados pelo mestre da rede. 6.2.2 Endereamento dos Dados

Nas funes para leitura e escrita via dados acclicos, estes dados so endereados atravs de uma numerao para indicar qual slot e ndice acessado. O slot pode ser utilizado para enderear diferentes segmentos fsicos de um equipamento (por exemplo, um equipamento modular) ou mesmo segmentos lgicos dentro de um equipamento nico. O ndice indica qual dado dentro do segmento est sendo acessado. Rede Profibus Escravo Slot 0 ndice 0 ndice 1 ndice 2 ... ndice 254 Slot 1 ndice 0 ndice 1 ndice 2 ... ndice 254 ... Slot N ndice 0 ndice 1 ndice 2 ... ndice 254 ...
Figura 6.1: Endereamento dos dados acclicos

6.2.3

Telegramas DP-V1 para Leitura/Escrita

No protocolo Profibus DP, os telegramas DP-V1 de escrita (DS_Write) e leitura (DS_Read) utilizados para acesso aos parmetros possuem as seguintes estruturas: Telegrama de Escrita (DS_Write):

SCA06 | 25

Operao na Rede Profibus DP

Unidade de Dados (DU)


Requisio (mestre -> escravo)

Cabealho

Funo 5Fh

Slot 0

ndice 47

Tamanho n

Dados da requisio (n bytes)

Final

Resposta Positiva (escravo -> mestre)

Unidade de Dados (DU) Cabealho


Funo 5Fh Slot 0 ndice 47 Tamanho 0

Final

Resposta Negativa (escravo -> mestre)

Unidade de Dados (DU) Cabealho


Funo DFh Error Decode 128 Error Code 1 xx Error Code 2 xx

Final

Telegrama de Leitura (DS_Read):


Requisio (mestre -> escravo)

Unidade de Dados (DU) Cabealho


Funo 5Eh Slot 0 ndice 47 Tamanho 240

Final

Unidade de Dados (DU)


Resposta Positiva (escravo -> mestre)

Cabealho

Funo 5Eh

Slot 0

ndice 47

Tamanho n

Dados da resposta (n bytes)

Final

Resposta Negativa (escravo -> mestre)

Unidade de Dados (DU) Cabealho


Funo DEh Error Decode 128 Error Code 1 xx Error Code 2 xx

Final

Cada campo do telegrama pode assumir os seguintes valores:


Funo 5Fh Requisio de escrita, resposta positiva para escrita 5Eh Requisio de leitura, resposta positiva para leitura DFh Resposta negativa para escrita DEh Resposta negativa para leitura 0 (slot padro para acesso aos parmetros do drive segundo o PROFIdrive) 47 (ndice padro para acesso aos parmetros do drive segundo o PROFIdrive) Quantidade de bytes para leitura e escrita. Requisio de escrita: 'n' bytes, de acordo com a quantidade de bytes no telegrama de requisio. Resposta positiva para escrita: 0 bytes Requisio de leitura: 240 bytes (solicita o nmero mximo de bytes de leitura, pois o tamanho da resposta do escravo varivel). Resposta positiva para leitura: 'n' bytes, de acordo com a quantidade de bytes no telegrama de resposta. 128 Cdigo do erro, de acordo com o problema encontrado na requisio: B0h: erro de acesso slot invlido B2h: erro de acesso ndice invlido B5h: erro de acesso alterao no permitida para o parmetro B6h: erro de acesso alterao em parmetro somente de leitura B7h: erro de acesso valores incorretos para acesso aos parmetros B8h: erro de acesso nmero do parmetro invlido C3h: erro de recurso resposta no disponvel para requisio de leitura 0 Campo de tamanho variado da requisio de escrita (DS_Write), que contm os dados para acesso aos parmetros do drive. Campo de tamanho variado da resposta de leitura (DS_Read), que contm o resultado do acesso aos parmetros do drive.

Slot ndice Tamanho

Error Decode Error Code 1

Error Code 2 Dados da requisio Dados da resposta

6.2.4

Estrutura de Dados para Acesso aos Parmetros PROFIdrive

O servoconversor SCA06 disponibiliza atravs dos dados acclicos o acesso a toda a lista de parmetros do equipamento, de acordo com a especificao PROFIdrive. Segundo a especificao, o acesso aos parmetros globais realizado atravs do seguinte endereamento: Slot 0 ndice 47 Atravs deste slot e ndice deve-se utilizar a estrutura para acesso aos parmetros definida na especificao PROFIdrive para realizar leituras e alteraes nos parmetros do drive. Este acesso utiliza o seguinte mecanismo: SCA06 | 26

Operao na Rede Profibus DP

1. Tanto a leitura quanto alterao de parmetros devem iniciar com um telegrama DP-V1 de escrita (DS_Write) no slot 0 e ndice 47 com a requisio do parmetro para o drive. 2. Ao receber o telegrama, o escravo testar a consistncia dos dados para saber se a requisio vlida. Se no forem encontrados erros no formato da requisio, ele responder positivamente ao telegrama de requisio e iniciar o tratamento dos dados. 3. Aps receber resposta positiva do telegrama de escrita, telegramas DP-V1 de leitura (DS_Read) devem ser enviados para obter a resposta requisio feita anteriormente. Caso a requisio no tenha sido processada ainda, o escravo responder erro na leitura. Esta leitura deve ser repetida at que o escravo responda com dados vlidos. Os campos com os dados da requisio e da resposta contm a estrutura onde so definidos os parmetros acessados no drive. Neste acesso, de acordo com o definido pelo PROFIdrive, os dados de requisio e resposta possuem a seguinte estrutura:
Tabela 6.1: Estrutura de dados de requisio Cabealho dos dados de requisio Endereo do Parmetro Request Reference DO-ID Atributo Nmero do parmetro Sub-ndice ... Request ID No. de Parmetros (n) No. de Elementos

Repetido 'n' vezes, de acordo com o nmero de parmetros acessados

Valor do parmetro (apenas para requisies de alterao em parmetros)

Formato Valor 1 Valor 2... ...

Nmero de valores

Repetido 'n' vezes, de acordo com o nmero de parmetros no cabealho

Request Reference Request ID

DO-ID No. de Parmetros Atributo No. de Elementos

Nmero do parmetro Sub-ndice

Formato Nmero de valores Valor

Nmero entre 1 e 255 que ser retransmitido no telegrama de resposta. Representa o tipo de requisio feita para o escravo: 1 = Leitura de parmetro 2 = Alterao de parmetro 0 Quantidade de parmetros acessados na requisio 10h (requisio do valor do parmetro) Para parmetros do tipo lista (array), representa a quantidade de elementos acessados no parmetro. Para o servoconversor SCA06, apenas alguns parmetros definidos pela especificao PROFIdrive possuem este formato, demais parmetros so formados sempre por um nico valor, e portanto este campo deve ser colocado em 0 ou 1. Nmero de um parmetro vlido para o drive (byte mais significativo transmitido primeiro). Para parmetros do tipo lista (array), representa o elemento da lista a partir do qual o acesso ser feito (byte mais significativo transmitido primeiro). Para parmetros formados por um nico item, este campo deve ser colocado em 0. Define o formato do parmetro para escrita. Para os parmetros do drive, deve-se utilizar o valor 42h (WORD de 16 bits). Nmero de valores a serem escritos (definido no nmero de elementos). Valor para escrita no parmetro (byte mais significativo transmitido primeiro).

Tabela 6.2: Estrutura de dados de resposta Cabealho dos dados de resposta Valor do parmetro (apenas para respostas de leitura de parmetros ou em caso de erro) Espelho do Request Ref. Espelho do DO-ID Formato Valor 1 ou cdigo de erro Valor 2 ou cdigo de erro... ... Response ID No. de Parmetros (n) Nmero de valores

Repetido 'n' vezes, de acordo com o nmero de parmetros acessados

Espelho do Request Ref. Response ID

Espelho do valor recebido no telegrama de requisio. Representa o tipo de resposta enviada pelo escravo: 1 = Leitura de parmetro com sucesso 2 = Alterao de parmetro com sucesso 129 = Leitura de parmetro com erro

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Operao na Rede Profibus DP

Espelho do DO-ID No. de Parmetros (n) Formato

Nmero de valores Valor Cdigo de erro

130 = Alterao de parmetro com erro Espelho do valor recebido no telegrama de requisio. Quantidade de parmetros acessados na requisio Define o formato do parmetro acessado. 42h = WORD de 16 bits 44h = Erro no acesso ao parmetro Nmero de valores lidos do parmetro, ou quantidade de cdigos de erro no acesso ao parmetro. Valor lido do parmetro (byte mais significativo transmitido primeiro). Em caso de acesso ilegal ao parmetro (erro na leitura ou erro na escrita de algum dos parmetros, ser indicado o cdigo com o tipo de erro encontrado: 0000h = parmetro no existe 0001h = alterao em parmetro somente de leitura 0002h = valor do parmetro fora dos limites 0003h = sub-ndice indicado no existe 0004h = parmetro no do tipo lista 0005h = formato incorreto para o parmetro 0009h = descrio no disponvel (apenas valor) 000Fh = texto no disponvel (apenas valor) 0016h = acesso incorreto ao parmetro 0017h = formato desconhecido 0018h = nmero de valores incorreto

6.2.5

Exemplo de Telegramas para Acesso Acclico aos Parmetros

A seguir sero apresentados exemplos de sequncias para acesso aos parmetros do drive. Conforme indicado anteriormente, todo o acesso aos parmetros realizado primeiro com um telegrama de escrita com a requisio, e posteriormente com um telegrama de leitura para obter o resultado da requisio. Exemplo1: leitura dos parmetros de velocidade (P0002) e corrente do motor (P0003). Requisio (feita pelo mestre utilizando o telegrama DS_Write):
No. do Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Atributo No. de Elementos Nmero do parmetro (byte + sig.) Nmero do parmetro (byte - sig.) Sub-ndice (parte alta) Sub-ndice (parte baixa) Atributo No. de Elementos Nmero do parmetro (byte + sig.) Nmero do parmetro (byte - sig.) Sub-ndice (byte + sig.) Sub-ndice (byte - sig.) Valor 1 1 0 2 10h 1 0 2 0 0 10h 1 0 3 0 0 Requisio de leitura Leitura de 2 parmetros Leitura do valor do parmetro Leitura de apenas 1 valor Nmero do primeiro parmetro lido = P0002 Parmetro no possui sub-ndice Leitura do valor do parmetro Leitura de apenas 1 valor Nmero do segundo parmetro lido = P0003 Parmetro no possui sub-ndice Descrio

Resposta positiva (enviada pelo escravo na resposta do telegrama DS_Read) Supondo P0002 = 100 rpm e P0003 = 5,0 A
No. do Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Formato Nmero de valores Valor do parmetro (byte + sig.) Valor do parmetro (byte - sig.) Formato Nmero de valores Valor do parmetro (byte + sig.) Valor do parmetro (byte - sig.) Valor 1 1 0 2 42h 1 0 100 42h 1 0 50 Descrio Copiado do telegrama de requisio Requisio de leitura positiva Leitura de 2 parmetros Valor do tipo WORD (16 bits) Leitura de apenas 1 valor P0002 = 100 rpm Valor do tipo WORD (16 bits) Leitura de apenas 1 valor P0003 = 5,0 A

Resposta negativa (enviada pelo escravo na resposta do telegrama DS_Read) Supondo erro na leitura do segundo parmetro SCA06 | 28

Operao na Rede Profibus DP

No. do Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Formato Nmero de valores Valor do parmetro (byte + sig.) Valor do parmetro (byte - sig.) Formato Nmero de valores Cdigo de erro (byte + sig.) Cdigo de erro (byte - sig.)

Valor 1 129 0 2 42h 1 0 100 44h 1 0 0

Descrio Copiado do telegrama de requisio Requisio de leitura negativa Leitura de 2 parmetros Valor do tipo WORD (16 bits) Leitura de apenas 1 valor P0002 = 100 rpm Erro na leitura Apenas 1 valor disponibilizado Erro 0000h (supondo que o parmetro solicitado no existisse).

Exemplo2: alterao do parmetro de limite superior de velocidade (P0134). Requisio (feita pelo mestre utilizando o telegrama DS_Write) Supondo alterao desejada para P0134 = 1000rpm.
No. do Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Atributo No. de Elementos Nmero do parmetro (byte + sig.) Nmero do parmetro (byte - sig.) Sub-ndice (parte alta) Sub-ndice (parte baixa) Formato Nmero de valores Valor do parmetro (byte + sig.) Valor do parmetro (byte - sig.) Valor 1 2 0 1 10h 1 0 134 0 0 42h 1 03h E8h Requisio de alterao Alterao de 1 parmetro Alterao do valor do parmetro Alterao de apenas 1 valor Nmero do parmetro alterado = P0134 Parmetro no possui sub-ndice Valor do tipo WORD (16 bits) Apenas 1 valor alterado P0134 = 1000rpm Descrio

Resposta positiva (enviada pelo escravo na resposta do telegrama DS_Read):


No. do Byte 1 2 3 4 Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Valor 1 2 0 1 Descrio Copiado do telegrama de requisio Requisio de alterao positiva Alterao de 1 parmetro

Resposta negativa, supondo erro na alterao (enviada pelo escravo na resposta do telegrama DS_Read):
No. do Byte 1 2 3 4 5 6 7 8 Campo Request Reference Request ID DO-ID No. de Parmetros Formato Nmero de valores Cdigo de erro (byte + sig.) Cdigo de erro (byte - sig.) Valor 1 130 0 2 44h 1 0 2 Descrio Copiado do telegrama de requisio Requisio de alterao negativa Alterao de 1 parmetro Erro na alterao Apenas 1 valor disponibilizado Erro 0002h (supondo que o valor para o parmetro estivesse fora dos limites).

6.2.6

Estrutura de Dados para Acesso aos Parmetros WEG

Alm da estrutura para acesso aos parmetros de acordo com a especificao PROFIdrive, tambm possvel utilizar uma estrutura simplificada de acesso aos parmetros, atravs do seguinte endereamento: Slot 0 ndice 48. Com os telegramas descritos no item 6.2.3, possvel realizar o acesso aos parmetros utilizando o seguinte mecanismo: Alterao de parmetros: a alterao de parmetros realizada com um telegrama de escrita (DS_Write), com 4 bytes de dados, onde os dois primeiros representam o nmero do parmetro e os dois ltimos SCA06 | 29

Operao na Rede Profibus DP

representam o contedo do parmetro, sempre com o byte mais significativo transmitido primeiro. A resposta ao telegrama de escrita indica se a alterao foi realizada com sucesso ou no. Leitura de parmetros: para a leitura de parmetros, primeiro deve ser enviado um telegrama de escrita (DS_Write) com 2 bytes de dados, representando o nmero do parmetro. Aps este telegrama ter sido enviado com sucesso, um telegrama de leitura (DS_Read) deve ser enviado, e a resposta possuir 2 bytes de dados com o contedo do parmetro. Tanto os telegramas de leitura quanto de escrita podem reportar erros na requisio dos parmetros, de acordo com os cdigos descritos para o campo Error Code 1.

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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao Profibus DP

7 FALHAS E ALARMES RELACIONADOS COM A COMUNICAO PROFIBUS DP


A138/F38 INTERFACE PROFIBUS DP EM MODO CLEAR Descrio: Indica que o escravo recebeu o comando do mestre da rede Profibus DP para entrar em modo Clear. Atuao: A indicao ocorre se, durante a comunicao cclica, o mestre da rede Profibus DP enviar para rede um telegrama global indicando para os escravos que devem sair do modo de operao e ir para o modo clear. As condies para que este comando seja transmitido dependente do mestre da rede, mas, em geral, indica uma condio especial de operao, como durante a programao do mestre. Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A138 ou falha F38, dependendo da programao feita no P0662. Para alarmes, esta indicao desaparecer automaticamente se um novo telegrama para sair deste modo for recebido. Possveis Causas/Correo: Verifique o estado do mestre da rede, certificando que este encontra-se em modo de execuo (RUN).

A139/F39 INTERFACE PROFIBUS DP OFFLINE Descrio: Indica interrupo na comunicao entre o mestre da rede Profibus DP e o escravo. A interface de comunicao Profibus DP foi para o estado offline. Atuao: Atua quando por algum motivo h uma interrupo na comunicao entre o escravo e o mestre da rede Profibus DP, depois que a comunicao cclica foi iniciada. O tempo programado para esta deteco recebido durante o telegrama de parametrizao enviado pelo mestre. Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A139 ou falha F39, dependendo da programao feita no P0662. Para alarmes, esta indicao desaparecer automaticamente no momento em que a comunicao cclica for restabelecida. NOTA! Ao energizar o equipamento, a interface Profibus DP ser iniciada no estado offline. A indicao de erro, no entanto, somente ser feita se ocorrer a transio de online para offline. Possveis Causas/Correo: Verificar se o mestre da rede est configurado corretamente e operando normalmente. Verificar curto-circuito ou mau contato nos cabos de comunicao. Verificar se os cabos no esto trocados ou invertidos. Verificar se resistores de terminao com valores corretos foram colocados somente nos extremos do barramento principal. Verificar a instalao da rede de maneira geral passagem dos cabos, aterramento.

A140/F40 ERRO DE ACESSO AO MDULO PROFIBUS DP Descrio: Indica erro no acesso aos dados do mdulo de comunicao Profibus DP. Atuao: Atua quando o carto de controle do drive no consegue ler informaes do mdulo de comunicao Profibus DP.

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Falhas e Alarmes Relacionados com a Comunicao Profibus DP

Neste caso ser sinalizada atravs da HMI a mensagem de alarme A140 ou falha F40, dependendo da programao feita no P0662. necessrio desligar e ligar novamente o equipamento para que uma nova tentativa de acesso ao mdulo Profibus DP seja feita. Possveis Causas/Correo: Verificar se o mdulo Profibus DP est corretamente encaixado. Erros de hardware decorrentes, por exemplo, do manuseio ou instalao incorreta do acessrio podem causar este erro. Se possvel realizar testes substituindo o acessrio de comunicao.

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