Unidad 2

Variables de Estado
Materia: Control 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale

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 Tcnica clsica o tcnica en el dominio

de la frecuencia (ecuacin diferencial a funcin de transferencia) Ventaja: simplifica la representacin de subsistemas. Aporta informacin de la estabilidad y respuesta transitoria. Desventaja: limitada aplicacin (sistemas lineales invariantes en el tiempo)

Mtodos de anlisis y diseo de sistemas de control

Espacio de estados o mtodo moderno o en el dominio del tiempo (Representacin matricial) Ventaja: representacin de sistemas lineales o no lineales de una o mas entradas. Desventaja: clculos e interpretacin fsica.
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Conceptos Bsicos 2.1.1 Estado

El estado de un sistema dinmico es el conjunto de variables mas pequeas (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento de stas variables en t=to, junto con el conocimiento de la entrada para t>to, determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier t>to. No est limitado a sistemas fsicos.

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Variables de Estado
Las variables de un sistema dinmico son las variables que constituyen el menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinmico. Si se necesitan n variables (x1, x2, x3, , xn) para describir completamente el sistema dinmico (de forma que una vez que la entrada para t>to est dada y el estado inicial en t=to est especificado, el estado futuro del sistema est determinado completamente), entonces tales n variables son un conjunto de variables de estado. No necesitan ser fsicamente medibles u observables, aunque es conveniente para las leyes de control.

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2.1.2 Espacios de Estado.

El espacio n dimensional cuyos ejes de coordenadas estn formados por el eje x1, eje x2, eje x3, , eje xn, donde x1, x2, x3, , xn son las n variables de estado, se llama espacio de estados. Cualquier estado se puede representar como un punto en el espacio de estados.

Figura 1 Representacin Grfica en el espacio de estados

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2.1.3 Vector de Estado Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento del sistema dado, entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x, llamado vector de estado. El vector de estado determina claramente el estado del sistema x(t) en cualquier instante de tiempo t>to

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2.1.4 Trayectoria de Estado Se puede considerar que una trayectoria de estado est trazada por el vector de estado x(t) para un intervalo t.

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2.1.5 Propiedades de la Ecuacin de Estado

= + = + = vector de estado = derivada del vector de estados con respecto al tiempo = vector de salida = vector de entrada o de control = Matriz del sistema = Matriz de la entrada = Matriz de la salida = Matriz de la prealimentacin

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Figura 2
a. Representacin de una planta en el espacio de estados

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Sea 24 = 3 + 9 2 + 26 + 24 En producto cruz 3 + 9 2 + 26 + 24 = 24 Al aplicar la transformada inversa de Lapace + 9 + 26 + 24 = 24 Al escoger las variables de estado como: 1 = 2 = 3 = Al derivar 1 = 2 = 3 =
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Se tiene que 1 0 2 = 0 3 24 1 0 26 0 1 0 1 2 + 0 9 3 24 1 0 0 2 3

= 1

Figura 3
a. Funcin de transferencia b. Diagrama equivalente en las variables de fase. Nota: y(t) = c(t)

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Sea 2 + 7 + 2 = 3 + 9 2 + 26 + 24 Se separan en dos bloques denominador (polos) y luego numerador (ceros)

Se tiene que 1 0 2 = 0 3 24 1 0 26 0 1 0 1 2 + 0 9 3 24 1 7 1 2 3

= 2

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Figura 5
a. Funcin de transferencia; b. Decomposicin de la funcin de transferencia; c. Diagrama equivalente a bloques. Nota: y(t) = c(t)

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Figura 6 Simulacin del sistema en lazo cerrado

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Figura 7 Decomposicin de una funcin de transferencia

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Figura 8
a. Representacin de una planta en el espacio de estados b. Planta con retroalimentacin de estados

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Sea 2 2 + 1 + 0 = 3 3 + 2 2 + 1 + 0 Se separan en dos bloques denominador (polos) y luego numerador (ceros) Se tiene que 1 0 2 = 0 0 3 1 0 1 1 0 1 2 2 1 0 2 + 0 3 1 1 2 3

= 0

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Si se hace retroalimentacin de estado de las variables de fase se tiene 1 1 0 1 0 0 2 + 0 2 = 0 0 1 0 +1 1 +2 2 +3 3 3 1 1 = 0 1 2 2 3

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2.1.6 Plano de Fase

Figura 9
a. Representacin de la planta en variables de fase;

b. Planta con retroalimentacin de las variables de estado

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