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ROBTICA

Clculo da Cinemtica Direta de Robs


Prof. W E dos Santos Dpto. de Eletrotcnica - UTFPR

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Contedo
Reviso Parmetros de Juntas e Elos Equacionamento Exemplos Alocao de Eixos

UTFPR

Reviso
Matriz de Rotao
Pxyz px py pz ix iu jy i u k z iu i x jv j y jv k z jv ix k w jy k w kz kw
z

pu pv pw

RPuvw

Pxyz Puvw
Q R

RPuvw QPxyz
1

P v

RT
u
x
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y
3

Reviso
Representao de orientao
Descrio de Yaw, Pitch, Roll
Rotao de em torno do eixo O X ( Rx , ) -- yaw Rotao de em torno do eixo O Y ( Ry , ) -- pitch Rotao de em torno do eixo O Z ( Rz , ) roll x z
roll

y
pitch yaw

ngulos de Euler

12 combinaes para ( , , )
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Reviso
Transformao de coordenadas de {B}at{A}
A P

RB B r P

A o'

A P

RB

A o'

B P

1
A A

01 3
A o'

1
Matriz de
Rotao Vetor Posio

Matriz de transformao homognea

TB

RB

R3 3 0
Perspectiva UTFPR

P3 1 1
Escala

01 3

Reviso
Representao homognea
Ponto em R 3
P px py pz 1
Coordenada homognea em P em relao a OXYZ

z
3

P( p x , p y , p z )
a s n y

Frame em R

n s a P 0 0 0 1

nx ny nz 0

sx sy sz 0

ax ay az 0

px py pz 1

x
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Cinemtica direta

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Cinemtica direta
Matriz de transformao de um manipulador srie com 3 elos

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Exemplo de clculo
Quais as coordenadas de posio e orientao no punho?
Sugesto: use software!

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Como obter a Cinemtica Direta?


1) Colocar o rob na postura de referncia (coordenadas zero) 2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo 3) Descrever as relaes (translaes e rotaes) entre as variveis das juntas e dos elos 4) Determinar as matrizes de transformao Ai dos diversos elos 5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH 6) Obter as coordenadas de posio do punho 7) Obter as coordenadas de orientao do punho
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Relaes entre elos e juntas


Parmetros de Juntas e Elos
Eixo de junta rotacional

Eixo de junta prismtica

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Relaes entre elos e juntas


Os quatro parmetros de elos e juntas
Comprimento do elo (li) Distncia entre elos ou deslocamento de juntas (di) ngulo de junta (i) ngulo de toro do elo (i)

Interpretao preliminar:

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Relaes entre elos e juntas

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Relaes entre elos e juntas


Parmetros EXEMPLO 1

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Relaes entre elos e juntas


Parmetros EXEMPLO 2

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Relaes entre elos e juntas


Parmetros EXEMPLO 3

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Relaes entre elos e juntas


Parmetros EXERCCIO

?
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Exerccio
Z3 Z0 Z1

Junta 3
Y1

Y0

O3

X3

d2
Junta 1

O0 X0

Junta 2

O1 X1 O2 X2
Y2

Tabela de parmetros
Junta i
i

li

di

l0

l1

1 2 3

: ngulo de toro de Zi-1 at Zi redor Xi i

li
di
i

: distncia da interseo de Zi-1 & Xi at a origem da coordenada i sobre Xi

: distncia da origem na coordenada (i-1) at interseo de Zi-1 & Xi sobre Zi-1 : ngulo de rotao desde Xi-1 at Xi redor Zi-1
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Matriz de Transformao do Elo


Tabela dos parmetros cinemticos

Transformao i-1Ai associada a um elo

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Exemplo:Rob planar 2DOF

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Equao da cinemtica direta

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Alocao dos Eixos


1. 2. Encontre e numere consecutivamente os eixos de junta; estabelecendo a direo dos eixos z0, z1, ...,zn-1. Escolha o sistema de referncia de base pela alocao da origem no eixo z0; os eixos x0 e y0 so escolhidos de forma a obter um sistema de referncia baseado na regra da mo direita.

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Execute os passos 3 a 5 para i=1,...,n-1:

3. Localize a origem Oi na interseo de zi com a normal comum aos eixos zi-1 e zi. Se os eixos zi-1 e zi so paralelos e a junta i do tipo revoluo, ento localize Oi tal que di=0; mas, se a junta i do tipo prismtica, localize Oi na posio de referncia para a faixa da junta, isto , no limite mecnico. 4. Escolha o eixo xi ao longo da normal comum aos eixos zi-1 e zi, com direo da junta i para a junta i+1; sempre perpendicular ao eixo zi-1. 5. Escolha o eixo yi de forma a obter um sistema de referncia baseado na regra da mo direita.

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Para completar a alocao dos eixos


6. Escolha o ltimo sistema de referncia n com eixo xn normal ao eixo zn-1; se a junta n do tipo revoluo, ento alinhe zn com a direo zn-1.

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Exemplo

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Eixos:
1

Z1 O1 X1 Z2 Z6 Y1 O Y3 2 Z Z4 O3 X 2 5 6 Y6 Y2 5 O6 Z0 Y5 X 3 Y4 t O5 X5 X6 O4 Z 3 X4
PUMA 260
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4
3

Resumo: Cinemtica Direta


1) Colocar o rob na postura de referncia (coordenadas zero) 2) Atribuir um sistema de coordenadas a cada elo 3) Descrever as relaes (translaes e rotaes) entre as variveis das juntas e dos elos 4) Determinar as matrizes de transformao Ai dos diversos elos 5) Multiplicar os Ai e obter a expresso RTH 6) Obter as coordenadas de posio do punho 7) Obter as coordenadas de orientao do punho
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Exemplo: Rob Puma

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Exemplo 2: Puma 560

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Parmetros dos Elos


Parmetros dos elos do rob PUMA 560

Joint i 1 2 3 4 5 6

i 1 2 3 4 5 6

ai(mm) di(mm) 0 a2 a3 0 0 0 0 d2 0 d4 0 d6
30

-90 0 90 -90 90 0
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Matrizes parciais do Puma 560

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Cinemtica Direta do Puma560

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Coordenadas de orientao RPY

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