ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA AMBIENTAL Y SANITARIA

Curso: Instrumentacin y Control de Procesos

Tema: ANALISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO CICLO: Apellidos y Nombres:

1. OBJETIVO 2.
Asistir al alumno a adquirir la Competencia para analizar el comportamiento en el tiempo de un sistema de control de primer y segundo orden. INTRODUCCION TEORIA 2.1. Sistemas de Primer Orden.- Un sistema de primer orden se define como aquel que posee un nico polo. MATLAB hace posible el anlisis de la respuesta de un sistema representado por su funcin de transferencia a diferentes estmulos: impulso, escaln, rampa, etc. con instrucciones sencillas: RESPUESTA EN EL TIEMPO.- Por respuesta en el tiempo se refiere al comportamiento que tiene el sistema cuando va del estado inicial al estado final. Se puede analizar la respuesta de un sistema representada por su funcin de transferencia a diferentes estmulos, tales como seales impulso, escaln, rampa etc. ESCALON UNITARIO RAMPA IMPULSO

( )

( )

Matlab proporciona las herramientas necesarias para simular sistemas de control con distintas entradas:

2.2. 2.3. Sistema de Segundo Orden.- Se considera como sistema de Segundo Orden, a los que presentan grado dos en el polinomio del denominador. La respuesta de un sistema de segundo orden al escaln es muy importante en el anlisis y diseo de sistemas de control. Algunos de los parmetros a estudiar son los siguientes: TIEMPO DE ESTABILIZACIN (ts): Es el tiempo que tarda la respuesta en llegar a ciertos lmites preestablecidos del valor final y permanecer dentro de ese rango. TIEMPO DE PICO tp: (tiempo al valor mximo). Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobreimpulso o sobrepaso. TIEMPO DE SUBIDA O ELEVACIN O LEVANTE (tr): Es el tiempo que transcurre para que la respuesta alcance por primera vez el valor final. SOBREPASO (Mp): Valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde el valor deseado. FECHA: 09/01/2012 Ing. V. Ore G.

3. ACTIVIDAD N1
[x,y]=step(num,den,t) [x,y]=impulse(num,den,t) lsim Calcula la respuesta escaln de un sistema lineal continuo. El vector 't' especifica eje de tiempo de la simulacin Calcula respuesta impulso de un sistema lineal continuo use el comando genrico para rampa b. ( )

Evaluar la funcin H para los diferentes estmulos: ( ) a.

( ) ( ) c. d. Incluir en el reporte la grafica de la respuesta, asi como el diagrama de polos y ceros de cada sistema

4. ACTIVIDAD N2:
a. ( )
(

Obtener con Matlab la respuesta en el tiempo de las siguientes funciones temporales:

( )( ) )( )( )( )

b. Considere la siguiente funcin: ( ) Dibujar la respuesta del sistema F a un escaln unitario y determinar cada uno de los parmetros solicitados, si los valores para K,w y z son: Grafico K w z ts tr tp Mp 1 1 2 1 2 1 2 0.7 3 1 2 0.5 4 1 2 0.2 5 1 2 0 6 2 2 0.5 7 2 1 0.5 8 2 5 0.5

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EJERCICIOS

Respuesta escaln unitario con MATLAB

Tenemos dos sistemas con las siguientes funciones de transferencia:

Realizar con MATLAB una grfica donde veamos la respuesta de los dos sistemas ante un escaln unitario con un tiempo de simulacin de 30s. Tambin representar en la misma grfica, la funcin escaln unitario. % Definicin de los sistemas: sys1=tf([1],[1 0.5 1]); sys2=tf([1],[1 0.5 4]); % Representacin de la respuesta: t=0:0.01:30; %Respuesta hasta los 30 s. step(sys1,'r', sys2,'g',t); % Representacin en la misma grafica %Aplicaremos rejilla y pondremos un titulo con text: grid text(5, 1.4,'Respuesta de dos sistemas','FontSize',13) legend('Sistema 1','Sistema 2','Escalon unitario')

respuesta impulsional:
Dado el siguiente sistema crea un fichero m que realice:

a) Representa la respuesta impulsional del sistema. b) En otro grfico representa la respuesta impulsional hasta t=12 s. c) Realiza una comparacin entre la respuesta encontrada con el comando impulse, y la respuesta antitransformando Y(s). Primero introducimos en un fichero m, la funcin de transferencia del sistema. Ya que con MATLAB no podemos trabajar simblicamente, daremos valores a las constantes a y b. Luego crearemos un modelo ZPK ya que es el que mejor define la funcin de transferencia de nuestro sistema. >> a=1; >> b=2; >> s=zpk('s') Zero/pole/gain: s >> sys=1/((s+a)*(s+b)) FECHA: 09/01/2012 Ing. V. Ore G.

Zero/pole/gain: 1 ----------(s+1) (s+2) Una vez ya hemos definido el sistema podemos realizar un anlisis impulsional mediante el comando impulse. impulse(sys)

Esta grfica muestra la respuesta impulsional del sistema hasta los primeros 6 segundos. Supongamos que nosotros queremos ver la respuesta hasta los 12 segundos.(b) Para ello crearemos un vector t donde el primer elemento es 0, el ltimo 12 y los elementos entre ellos estarn a intervalos de 0.1 t=0:0.1:12; >> figure(2) >> impulse(sys,t) (c) Ahora vamos a grabar la salida en un vector, el cual representaremos ms tarde. Para hacer esto asignamos el valor de la respuesta impulsional a la variable y, y representamos la respuesta en otro grfico con el comando plot. Pondremos la grfica en verde y puntos para poder comparar.

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