UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

CONTROL DE POSICION DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

LUIS RAMON MERCHAN VILLALBA 2080505 KILDAR GAONA PIAMONTE 2082133 IVAN DARIO CORREDOR GARCIA 2081537 DAVID JAVIER RINCON ADARME 2071914

PROFESOR FLOR ELBA ROZO GARCIA

BUCARAMANGA 2011

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INTRODUCCION En el mundo existen infinidad de procesos, los cuales siempre estn definidos por una entrada y una salida, donde esta depende de unas transformaciones realizadas a la entrada. El hecho est es en el saber si esta salida es la deseada, pues generalmente se supone que las transformaciones se realizaron bien, pero sino no hay manera de saberlo a menos que se realice una inspeccin a la salida. Aqu es donde entra el control, que permite mediante diversos mtodos poder analizar la salida para ver si es lo que se desea, de manera que si no lo es, se realizar ciertos procedimientos que actan sobre el proceso o la seal de manera que la salida siempre sea la indicada. En el siguiente trabajo se va a realizar el control de un procedimiento es especial, que es el control de posicin de un motor, para lo cual se va implementar uno de los tantos mtodos de realizar control a un procesos, el cual primeramente en un control proporcional donde se trabaja en base a una seal de error.

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RESUMEN En el siguiente trabajo se muestra de manera detallada paso a paso la realizacin de la primera parte del proyecto correspondiente a la primera entrega, en la cual mediante un esquema general definido se parte para realizar el control de posicin de un motor de corriente continua, donde se tienen que definir a groso modo ciertas partes fundamentales que son: el control, la interfaz de potencia, la planta y el sensor. En el siguiente reporte primero se trabaj en la adecuacin de la planta junto con el sensor para posteriormente tomar datos que permitir definir el comportamiento de esta. Seguido de esto proceda a la realizacin de la interfaz de potencia, a la cual se le realizaron tambin sus respectivas pruebas. Luego se defini la etapa de control de acuerdo con las especificaciones donde la principal era que la ganancia deba ser de 1, pero se dej con opcin de que esta se pudiera variar para estudios posteriores. Finalmente se procedi a realizar tomas de datos del sistema completo para poder comprobar su funcionalidad.

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CONTENIDO

PALABRAS CLAVES PLANTA Y SENSOR o Construccin o Seleccin sensor o Datos y anlisis INTERFAZ DE POTENCIA o Diseo o Datos y anlisis CONTROL o Diseo o Datos y anlisis PRUEBAS FINALES CONCLUCIONES REFERENCIAS

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PALABRAS CLAVES Amplificador operacional (opamp): es un circuito electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia): Vout = G*(V+ V). Planta: Se refiere al actuador que en este caso es el motor junto con su acople mecnico. Sensor: Dispositivo que convierte un desplazamiento en una medida de resistencia elctrica. Interfaz de potencia: Circuito que se encarga, de acuerdo a una seal de entrada de brindar la potencia necesaria a la planta. Acople: Unin de dispositivos mecnicos como engranes. Zona muerta: Regin donde no se tiene ninguna salida.

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PLANTA Y SENSOR Construccin Para la construccin de la planta se trabaj con un motor reciclado, el cual tiene acoplado un eje con un engrane tipo tornillo sin fin, el cual se muestra en la figura 1, el motor viene dentro un armazn de pasta la cual se va a utilizar posteriormente por lo tanto no se remueve. Se utiliz este tipo de engrane debido a que hace que la reduccin de velocidad sea mayor, adems de que hace que se transfiera ms potencia y hace que el acople o engrane posterior solo se mueva debido al motor y no si se le hace un esfuerzo mecnico directamente sobre l.

Figura 1. Luego se procedi a la seleccin del engrane siguiente el cual se muestra en la figura 2a, l hace que la reduccin sea 1/36, adems de que mediante este engrane se puede acoplar el sensor (potencimetro) a utilizar directamente en l, se acoplo como lo indica la figura 2b.

Figura 2a.

Figura 2b.

Luego de unir el motor con el acople y potencimetro quedan como lo indica la figura 3.

Figura 3.

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Seleccin sensor El potencimetro a utilizar que en este caso es nuestro sensor puede ser de cualquier valor que se tenga, pues la tensin de salida de este solo depende de su posicin. Lo que si se necesita es que los dos sensores que se vallan a utilizar tengan los mismo valores en los extremos, lo que quiere decir que se deben llevar los dos potencimetros hasta un extremo y all medir su resistencia, que debe ser baja, o puede no serlo como ocurre muchas veces, pero lo importante es que los dos tengan iguales valores en los dos extremos, as se garantiza que la seal de error sea lo ms fiable posible. Datos planta Teniendo ya la planta montada se precedi a tomar los datos correspondientes. Para ello se modific el potencimetro solo para la prueba, ya que este tiene por dentro una cua que le impone restricciones mecnicas de giro, esta se le quito para que el eje girara libremente y as poder tomar mediante un tacmetro la velocidad respecto a una tensin de entrada de la planta, con este procedimiento se tomaron los datos mostrado en la tabla 1. Tensin (V) 11.16 7.73 3.94 2.32 2.04 1.18 -1.61 -2.03 -2.72 -2.92 -3.08 -3.92 -5.34 -6.8 -8.64 -11.14 Velocidad (rpm) 133 85.9 39.8 22.44 16.5 7.5 14.3 -16.34 22.3 -29.2 -32.1 -43.42 -57.7 -76.6 -99.7 -129.8 Tabla 1.

Luego de esto y teniendo el potencimetro libre y sin lmites de rotacin, se puede tener una relacin posicin contra una tensin de entrada constante, donde la posicin est dada por una tensin en el sensor debido a la rotacin del mismo. En las siguientes graficas se notan puntos con pendientes y otros donde la tensin es constante, en estos puntos constantes es donde el potencimetro era limitado por la cua por lo tanto en esos puntos la resistencia es infinita, antes de llegar a estos puntos la tensin de salida aumenta constantemente y al llegar y pasar por ellos vuelve a comenzar de nuevo. A continuacin se tienes diferentes grficas para diferentes tensiones aplicadas al motor que se relacionan en la tabla 2, donde se halla la velocidad multiplicando la frecuencia de cada grafica por 60.

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Tensin (V) Figura Velocidad (rpm) Tabla 2.

1.3 4 10.0

2.0 5 18.6

3.0 6 31.4

-3.0 7 32.9

4.0 8 40.0

5.0 9 55.8

6.0 10 67.4

7.0 11 82.5

8.0 12 94.68

9.0 13 107.4

10.0 14 119.64

Figura 4.

Figura 5.

Figura 6.

Figura 7.

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Figura 8.

Figura 9.

Figura 10.

Figura 11.

Figura 12.

Figura 13.

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Figura 14.

Teniendo las grficas anteriores se puede ver que la relacin posicin vs tensin de entrada es muy aproximadamente lineal, aunque tericamente estos potencimetros son logartmicos se ve que la linealidad predomina, tambin se ven unas curvas pequeas que en nuestro caso pueden ser despreciables y el sistema se puede analizar como si tuviera un crecimiento constante. Segn las grficas y viendo cmo va disminuyendo el periodo entre cada una de ellas, se ve que a medida que la tensin de entrada aumenta, la posicin crece ms rpidamente, lo que indica como se vio anteriormente que la velocidad tambin. En la figura 6 y 7 la planta se aliment con tensin positiva y negativa respectivamente, difiriendo las dos imgenes en que una era la reflexin de la otra sobre la coordenada horizontal adems de un pequeo cambio de la velocidad, pero se pueden ver que tienen la misma forma.

Con los datos obtenidos hasta el momento ya se tiene una relacin entre una tensin de entrada y la velocidad de salida o posicin. Donde estos datos se graficas tal como se tiene en la Figura 15, la cual debido a su forma se le realiza regresin lineal de donde se tiene la siguiente funcin:

Y = 11,281X + 0,5735, donde Y es la velocidad en rpm y X es la tensin de entrada.

De esta manera se tiene la representacin matemtica de la planta donde su salida en la velocidad y la entrada una tensin constante o funcin escaln.

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Velocidad Vs tension
150 100 50 0 -15 -10 -5 -50 -100 -150 0 5 10 15 Velocidad Linear (Velocidad) y = 11.281x + 0.5735

Figura 15.

INTERFAZ DE POTENCIA

Diseo Ya teniendo la planta se procede a realizar la parte electrnica, donde primeramente se tiene la interfaz de potencia, el circuito a implementar es el que se muestra en la figura 15, donde se decidi trabajar con cuatro transistores BJT, 2 npn TIP31 y dos pnp TIP32 donde estos pueden manejar hasta 3A. Mediante este circuito se tiene que como corriente de entrada a la interfaz se requiere un valor muy pequeo, del orden de unos cuantos miliampers, que lo puede brindar un control hecho con amplificadores operacionales sin sobrecargarse. A este circuito segn la magnitud y el sentido de la seal de entrada se le aplica la seal al motor siendo la magnitud de la seal de entrada la que predomina sobre la tensin de salida brindndole mas o menos velocidad y el signo de la seal es el que le da la direccin de giro. En la figura 16 se tiene que la tensin Ve es la seal que viene del control.

Figura 16.

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Datos y anlisis La relacin entrada salida donde la salida es la tensin del motores segn una simulacin realizada en orcad es la que se muestra en la figura 17, donde se nota una linealidad exceptuando los valores entre -0.7 y 0.7. Se tiene que a estas tensiones no se analiza nuestro sistema pues la planta a esta tensin ni siquiera arranca, pues se requiere un tensin superior a 1.1V para que en la planta arranque por lo cual es desde este punto que nuestro sistema se analiza.

Figura 17. A continuacin se muestran resultados obtenidos experimentalmente, donde la seal de entrada (amarilla) es una onda senoidal y la salida (azul) es la que alimenta al motor. Primeramente se grafica sin carga donde se tiene la figura 18a, luego se le aade la carga (motor) y se tienen los resultados mostrados en la figura 18b.

Figura 18a

Figura 18b

Se nota que al poner la carga se atena la variacin que se presenta en la seal de salida sin carga cerca de los 0V, aunque en la seal de salida con carga se notan unas perturbaciones que segn el caso pertenecen al cambio de direccin, pues como el motor cambia abruptamente de giro se presenta esta perturbacin.

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CONTROL

Diseo Una vez ya definida la parte de la interfaz de potencia, se procede a definir el circuito para la seal de error y el control a implementar. Segn indicaciones se va a utilizar un control donde la seal de error se va a multiplicar por una constante, que en nuestro caso se va a poder variar para notar su efecto en el sistema. Para este circuito se trabaja con amplificadores operacionales donde primeramente se va a tener uno en configuracin restador, seguido de un inversor con ganancia variable, luego otro inversor con ganancia 1 para dejar la seal positiva y terminando con un seguidor de manera que la corriente pedida a esta seal sea cero y la asigne el amplificador. Para esto todas las resistencias de las respectivas configuraciones deben ser del mismo valor que en nuestro caso se va a trabajar con valores de 1kohms, adems de aadir un trimer para variar la ganancia del segundo amplificador quedando la de ganancia=(1k+Rvariable)/1K; Rvariable se tiene generalmente en 0 ohms. Teniendo en cuenta que son 4 opamp los que se van a utilizar, se va a implementar el circuito integrado LM324 que son 4 amplificadores operacionales en un solo dispositivo. El circuito queda al final como lo indica la figura 19. Donde se tiene como entrada positiva la seal de referencia y entrada negativa la seal de realimentacin, al final se tiene como salida la seal Ve que va a la interfaz de potencia donde esta es Ve=k*(V+ - V-).

Figura 19. Datos y anlisis Para este circuito se realizaron pruebas experimentales donde se aterriz la entrada positiva y se inyecto una seal senoidal (amarilla) en la entrada negativa teniendo su correspondiente salida (azul) como lo indica la figura 20a, como era de esperarse la seal de salida esta invertida. Luego se aterriz la entrada negativa y se inyecto la seal en la entrada positiva teniendo su correspondiente salida como lo muestra la figura 20b, que como era de esperarse la seal de salida debera ser la misma. En estas dos figuras se tienen resultados esperados, aunque se tiene un pequeo error pero esto es debido a caractersticas de offset de los amplificadores operacionales.

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Figura 20a

Figura 20b

PRUEBAS FINALES

Ya adaptando el control junto con la interfaz de potencia se tiene el circuito mostrado en la figura 21. Del sistema completo tiene una toma de datos experimental con el motor conectado, donde tenemos como entrada V+ una seal senoidal (amarilla) y la entrada negativa se aterriza como se hizo anteriormente; primero se muestra como salida (azul) la entrada a la interfaz de potencia que lo indica la figura 22a; luego se tiene como salida (azul) la alimentacin del motor o salida de la interfaz que se observa en la figura 22b. De aqu se tiene que la seal que llega a la entrada de la interfaz igual que la seal de entrada, pero a lo que pasa a alimentar al motor decae un poco, aunque la fama de la seal sigue siendo la misma. Por lo que se ve no se presentan distorsiones en el sistema, pues la perturbacin que se nota en la ltima grafica es debido al cambio abrupto del sentido de giro del motor.

Figura 21.

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Figura 22a

Figura 22b

Una vez ya sabiendo que todo el sistema implementado funciona bien, se procede a probar el sistema con sus respectivas entradas, para lo cual se tiene que la entrada positiva es la seal de referencia que viene de un potencimetro y la entrada negativa es la que se obtiene del sensor, los potencimetro se implementan como lo muestra la figura 22.

Figura 22. Una vez ya conectando todo el sistema, la implementacin queda como lo indica la figura 23. Primeramente se trabaja como se indic, con una ganancia de 1, con esta ganancia se tiene una zona muerta en la que al mover el potencimetro de referencia no se mueve la salida, esta zona es de medio recorrido. A medida que se aumenta esta ganancia, se nota que esta zona disminuye y la capacidad de respuesta va aumentando. Con una ganancia de 15 se tiene que la zona muerta es muy pequea y solo es en el comienzo, adems de que la respuesta es ms rpida. Se fue aumentando esta ganancia y se tuvo que la zona muerta era la misma, pero la respuesta de la salida a cambios de la seal de entrada era muy brusca, por lo que se tiene que el sistema es menos estable a una ganancia mayor de 30. Se tiene que esta zona muerta es debida a propiedades intrnsecas del potencimetro.

Figura 23.

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CONCLUCIONES Los potencimetros a utilizar no importan de la capacidad que sean, lo que importa es que tengan valores mnimos iguales, es decir, la resistencia medida al estar en un extremo. El modelamiento de la planta se puede realizar experimentalmente, tomando como entrada una tensin y como salida la velocidad, esta relacin se puede ver como si fuera lineal para en base a estos datos definir una ecuacin caracterstica. Se deben analizar las corrientes que se van a manejar, para en base a eso definir los dispositivos a implementar. La simulacin es una gran herramienta para realizar los anlisis correspondientes antes de la realizacin del montaje, as se puede evitar prdidas de elementos y posibles accidentes. El control proporcional en nuestro caso funciona bien para una ganancia dada, pues a ciertos valores el sistema se desestabiliza o ni siquiera responde.

REFERENCIAS http://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_operacional http://wpage.unina.it/r.alzate/Support_files/teaching/SdC2011II_pjt.pdf http://wpage.unina.it/r.alzate/uis.html