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0niveisiuaue Estauual Paulista FEB BEE

Laboratrio04:
SistemasdePrimeiraeSegundaOrdem:RespostaTransitriaeResposta
emfreqncia

1. Objetivos
Aps realizar as atividades propostas neste roteiro, o aluno dever estar habilitado a
realizar anlise da
resposta transitria de sistemas de primeira e segunda ordem utilizando o Matlab.
resposta em frequncia de sistemas de primeira e segunda ordem utilizando o
Matlab.

2. Introduo
2.1. Resposta Transitria
A Figura 1 mostra o digrama de blocos de um sistema de primeira ordem com
realimentao unitria, onde T a constante de tempo do sistema. O valor da constante de tempo
determina o tempo de durao da resposta transitria. Admite-se como tempo de durao da
resposta transitria o valor de 3T ou 5T.



Figura 1: (a) Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem com realimentao negativa
unitria e (b) diagrama de bloco reduzido e funo de transferncia em malha fechada

1
Is + 1

1
Is

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Figura 2: Efeito da constante de tempo na resposta ao degrau unitrio de um sistema de primeira
ordem.

A Figura 3 mostra o diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem. Usualmente, a
resposta transitria de sistemas de segunda ordem estudada quando aplicado um sinal do tipo
degrau na entrada do sistema.

Figura 3: Diagrama de blocos de um sistema de segunda ordem
De acordo com o valor do fator de amortecimento a resposta transitria ao degrau
aplicado na entrada pode ser:
Superamortecida (>1)
Criticamente amortecida (=1)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

n
2
s(s + 2
n
)

Aumentandoa
constantede
tempo
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Subamortecida (<1)
A Figura 4 mostra a resposta a um degrau unitrio de um sistema de segunda ordem para
os trs tipos de resposta transitria: superamortecida, criticamente amortecida e subamortecida.
Observe que no caso o sistema apresenta erro estacionrio no-nulo.

Figura 4: Tipos de resposta ao degrau unitrio de um sistema d segunda ordem.

No caso em que a resposta ao degrau de um sistema de segunda ordem do tipo sub-
amortecida, define-se as seguintes especificaes da resposta:
Tempo de atraso (t
d
)
Instante de pico (t
p
)
Mximo valor de ultrapassagem (M
p
)
Tempo de acomodao (t
s
)
As expresses para determinao dos parmetros acima so:
t
p
=

d
H
P
= c
-_
{
_1-{
2
_n

t
s
=
4
o
n
(critrio de 2%) ou t
s
=
3
o
n
(critrio de 5%)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
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2.2. Resposta em frequncia
A funo de transferncia de um sistema de primeira ordem no domnio da frequncia
expressa como:
0(]) =
1
] + 1

onde a constante de tempo do sistema.
Conforme ilustra a Figura 5, a resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem
apresenta idealmente comportamento plano at a frequncia de corte e depois decai com taxa de
-20dB por dcada alm de provocar deslocamento de fase de -90 graus. A frequncia de corte ou
de quebra igual ao inverso da constante de tempo, ou seja, fc=1/. A resposta em frequncia do
sistema da figura 5 apresenta frequncia de corte e 10 rad/s e, por isso, a constante de tempo de
0,1 segundo.

Figura 5: Resposta em frequncia de um sistema de primeira ordem

10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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O diagrama de bode (resposta em freq.) de um sistema pode ser obtido no Matlab


fornecendo a funo de transferncia em malha aberta como no exemplo abaixo:

>>num=60;
>>den=[10 1];
>>G=tf(num,den);
>>bode(G)

A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem tpico pode ser escrita como:
0(]) =
1
[]

2
+ (2
n
)] + 1

A resposta em frequncia de sistemas de segunda ordem que apresentam plos reais e
distintos pode ser entendida como a superposio da resposta em frequncia de dois sistemas de
primeira ordem. Neste caso os valores dos plos distintos determinam duas frequncias de cortes
distintas. A Figura 6 ilustra a resposta em frequncia de um sistema de segunda ordem com plos
reais distintos.

Figura 6: Resposta em frequncia de um sistema de segunda ordem com plos reais distintos
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
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No caso em que os plos so iguais ou complexos conjugados, a resposta em frequncia


de um sistema de segunda ordem apresenta idealmente comportamento plano para frequncias
abaixo da frequncia de corte e decai com taxa de -40dB aps a frequncia de corte. Alm disso,
o quando o fator de amortecimento menor do que um (plos complexos conjugados) existe um
sobre sinal na resposta em frequncia em torno da frequncia de corte. A Figura 7 mostra o efeito
do fator de amortecimento na resposta em frequncia quando o sistema apresenta plos
complexos conjugados, ou seja, quando 0<<1. O mximo pico em torno da frequncia de corte
que aumenta na medida em que o fator de amortecimento diminui.

Figura 7: Efeito do fator de amortecimento na resposta em frequncia de sistemas de segunda
ordem com plos complexos conjugados.
O mximo pico de ressonncia, a frequncia de ressonncia e a banda passante do
sistema so obtidas na resposta em frequncia da funo de transferncia do sistema em malha
fechada conforme ilustrado na figura 8.
-80
-60
-40
-20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
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Figura 8: Pico e frequncia de ressonncia e largura de banda de um sistema com funo de
transferncia em malha fechada T(s).
Plos na origem determinam a inclinao para baixas frequncias (inclinao inicial). A
inclinao inicial do diagrama de bode dada por -20n dB/dec onde n o nmero de plos na
origem. Os exemplos apresentados anteriormente mostram sistemas que no apresenta plo na
origem e por isso a inclinao inicial do grfico nula. O valor do mdulo na frequncia inicial
wi do grfico de bode dado por M= 2ulog(|0(]

)|). A fase inicial tambm depende do


nmero de plos na origem e dada por -90n onde n o nmero de plos na origem. A fase final
determinada pela expresso FF=p-q onde p o nmero total de plos e q o nmero total de
zeros da funo de transferncia do sistema.

3. Procedimento
Faa os seguintes exerccios propostos.
Exerccio 1: Usando o Matlab, obtenha a resposta transitria a um degrau unitrio de um
sistema de primeira ordem com constantes de tempo iguais a 10, 0.1 e 0.05. Em cada caso,
determine o tempo de acomodao ou assentamento e compare com os valores obtidos por
simulao.
Exerccio 2: Usando o Matlab, obtenha a resposta transitria a um degrau unitrio de um
sistema de segunda ordem cuja frequncia natural de oscilao de 10 rad/s para os seguintes
fatores de amortecimento: 1, 0.8, 0.7 e 0.5. Em cada caso, determine o valor dos plos, o tempo
de acomodao, o instante de pico e a mxima ultrapassagem. Compare os valores calculados
com os obtidos por simulao.
Exerccio 3: Usando o Matlab, determine a resposta em frequncia do sistema de primeira
ordem do exemplo 1.
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Exerccio 4: Usando o Matlab, determine a resposta em frequncia do sistema de segunda


ordem do exemplo 2. Determine o pico de ressonncia, a frequncia de ressonncia e a largura de
banda em cada caso, se aplicvel.
Faa os exerccios indicados abaixo propostos no livro Engenharia de Controle do
autor Dorf:
Captulo 2: exerccios PM2.1, PM2.2, PM2.4 e PM2.5
Captulo 8: exerccios PM8.1, PM8.2, PM8.3 e PM8.4