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Avaliao de controles PID adaptativos para um sistema de aquecimento resistivo de gua, Berto et al.

AVALIAO DE CONTROLES PID ADAPTATIVOS PARA UM SISTEMA DE AQUECIMENTO RESISTIVO DE GUA1


Maria Isabel BERTO2,*, Fabiana Rodrigues de S2, Vivaldo SILVEIRA JR.2

RESUMO
O trabalho consiste na implementao de um controle convencional PID/SISO-feedback para obter um ajuste fino na temperatura de entrada da gua de aquecimento em um processo de pasteurizao. Para isto utilizou-se uma resistncia de 2500 Watts instalada na linha do fluido secundrio da seo de aquecimento do pasteurizador e um Pt100 para a medio de sua temperatura. Como o comportamento desta temperatura em funo de uma mesma perturbao degrau de potncia na resistncia dependente da vazo de trabalho, objetivou-se encontrar um controle nico para que a mesma fosse mantida no set-point desejado na faixa de operao de vazo da gua do processo (300 a 700L/h). Trs sintonias para o controlador adaptativo PID foram testadas: a primeira consistiu na implementao de uma funo adaptativa dos parmetros PID, ajustada atravs dos valores individuais obtidos para cada vazo de trabalho conforme metodologia da curva de reao do processo; a segunda consistiu em configurar os parmetros do PID com os valores mdios destes calculados individualmente para cada vazo, e a terceira consistiu na sintonia atravs de uma funo adaptativa ajustada pelos parmetros de sintonia obtidos pela metodologia de Astrm & Hgglund. A avaliao do desempenho das sintonias dos controladores adaptativos foi realizada por comparao dos valores dos ndices de erro, obtidos por perturbaes do sistema em malha fechada na vazo de gua. Os resultados obtidos mostraram que dentre as sintonias testadas, a terceira sintonia, popularmente conhecida como Bang-Bang, apresentou menores oscilaes e os menores valores dos ndices de erros. Palavras-chave: controle adaptativo; aquecimento resistivo; PID; pasteurizao; sintonia.

SUMMARY
EVALUATION OF ADAPTIVE PID CONTROLS FOR A RESISTIVE SYSTEM OF HEATING WATER. The aim of this work is to implement a conventional PID/SISO feedback control to obtain a fine adjustment of the water inlet temperature at a pasteurization process. For that, a resistance of 2500 Watts and a Pt100 to measure the temperature were installed in the water inlet line of the pasteurizer heating section. As the water temperature behavior according to the same step change on the potency of the resistance depends on the working flow rate, a single controller was designed to keep this temperature at its desirable set-point, for the water flow rate, within the range of 300 to 700L/h. Three different tunings for the PID were tested: the first consisted on the implementation of a function for the calculation of the PID parameters fitted to individual values obtained from each flow rate, according to process reaction curve methodology; the second consisted on using the PID parameters calculated as the average of these individual values; at the third tuning, an adaptive function fitted with the individual parameters obtained with Astrm & Hgglund methodology was used. The performance evaluation of the configured PID controllers was carried out by comparing the error index values, obtained after disturbances in the water flow rate in the closed loop system. The error indexes calculated after step changes in the water flow rate were used to evaluate the tunings. The results have shown that the third tuning, called Bang Bang presented minor oscillations and smaller error indexes compared to the other two methods. Keywords: adaptive control; resistive heating; PID; pasteurization; tuning.

1 INTRODUO
A pasteurizao de fluidos amplamente utilizada em indstrias alimentcias com o objetivo de proporcionar a desativao enzimtica, evitar o crescimento microbiolgico e estender a vida-de-prateleira dos alimentos. O processo consiste em aquecer o fluido alimentcio at a temperatura de pasteurizao e mantlo nesta temperatura por um perodo suficiente para que as reaes indesejveis sejam inativadas e, em seguida, resfri-lo at sua temperatura de estocagem. O binmio tempo/temperatura de pasteurizao depende das caractersticas fsico-qumicas de cada produto. No caso do suco de laranja natural, estudos como os

Recebido para publicao em 10/11/2003. Aceito para publicao em 28/05/2004 (001243). 2. Laboratrio de Automao e Controle de Processos de Alimentos, Depto. Engenharia de Alimentos, Universidade Estadual de Campinas -UNICAMP, Monteiro Lobato, 80, Caixa Postal 6121, CEP 13081-970, Baro Geraldo, Campinas, So Paulo, Brasil. Tel: +55 (19) 3788-4086. Fax: +55 (19) 3788-4027. E-mail: isabel@berto.com.br, vivaldo@fea.unicamp.br * A quem a correspondncia deve ser enviada.

1.

de KIMBALL [7] e CORREA NETO [3] mostraram que a pasteurizao a temperaturas relativamente baixas (65,6oC ou 72oC) so suficientes para a inativao microbiana, porm so ineficazes para manter a estabilidade do suco em relao a sua turbidez caracterstica, considerada um importante parmetro de aceitao pelo consumidor. Por este motivo, binmios com temperaturas superiores a 90oC so usualmente empregados nas indstrias processadoras deste suco. Independentemente do produto a ser pasteurizado e do binmio utilizado, o imprescindvel neste processo atingir a temperatura de pasteurizao e mant-la durante sua passagem pelo tubo de reteno. Diante deste fato, muitos trabalhos so enfocados para o controle desta temperatura atravs de diferentes estratgias de controle, como NEGIZ et al. [8], SCHLESSER et al. [10], IBARROLA et al. [6]. Na maioria destes trabalhos, vapor superaquecido foi utilizado como meio aquecedor e o controle da temperatura de pasteurizao do produto realizado pelo controle da vazo deste vapor. No trabalho de BERTO [2] o processo de pasteurizao montado consistiu em um trocador de calor a placas de 3 sees (regenerao, aquecimento e resfria-

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mento) e em um tubo de reteno para a pasteurizar o produto numa vazo 150L/h. O binmio tempo/temperatura utilizado foi de 91oC/40s, baseado nos trabalhos de por EARGMAN & ROUSE [5], KIMBALL [7] e CORREA NETO [3]. gua a alta temperatura (96,6oC) a 483L/h foi responsvel por aquecer o produto, enquanto que soluo de propileno-glicol a 25%m/m, -1,7oC e 1920L/h o resfriou em torno de 9oC. Como o controle da temperatura de pasteurizao do produto foi realizado pela manipulao da vazo da gua de aquecimento, a manuteno da temperatura deste fluido secundrio no seu set-point (96,6oC) foi fundamental para que o processo ocorresse com sucesso. Para a manuteno da temperatura da gua de aquecimento, sob diversas vazes de trabalho, foram implementados dois controladores no processo. O primeiro foi implementado para manter o tanque de armazenamento da gua de aquecimento na faixa de 2oC do set-point desejado atravs da implementao de um controlador tipo liga-desliga na resistncia de 2500 Watts instalada no mesmo. Para o ajuste fino da temperatura, outra resistncia de 2500 Watts, comandada pela unidade de potncia, foi instalada na linha de gua a 20cm da entrada da seo de aquecimento do pasteurizador. Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi sintonizar um controle do tipo PID/SISO-feedback para este ajuste fino, onde potncia da resistncia da linha da gua de aquecimento foi a varivel manipulada e a sua temperatura, a varivel controlada. Como o comportamento desta temperatura em funo de uma mesma perturbao degrau na resistncia dependente da vazo de trabalho, objetivou-se encontrar um controle nico para que a mesma fosse mantida no set-point desejado para a faixa de operao de vazo da gua do processo (300 a 700L/h). Apesar das sintonias propostas na literatura e aplicadas neste trabalho serem classificadas como sugestes iniciais para os parmetros dos controladores, objetivou-se comparar o desempenho das mesmas, com aplicao direta dos resultados, sem nenhum ajuste posterior nos valores dos parmetros calculados por cada mtodo. 1.1 Mtodos de sintonia Dentre as metodologias de sintonia dos controladores convencionais PID, as mais utilizadas so: (a) A metodologia curva de reao do processo proposta por Cohen & Coon; (b) A Metodologia de sintonizao da malha, proposta por Ziegler-Nichols, baseada na obteno de uma oscilao sustentada na varivel de processo e (c) Metodologia de ASTRM & HGGLUND [1] que uma modificao da metodologia (b). Segundo COUGHANOWR & KOPPEL [4] a primeira metodologia consiste, com o sistema em malha aberta, aplicar uma perturbao degrau na varivel manipulada e obter a curva reao do processo em formato sigmoidal.

Atravs dos parmetros grficos obtidos, mostrados na Figura 1, calculam-se os parmetros dos controladores conforme as relaes propostas em literatura por Cohen & Coon ou por Ziegler-Nichols (Tabela 1), onde K a relao entre o ganho esttico (Bu) e a amplitude da perturbao (A).

FIGURA 1. Curva tpica de reao de processo

TABELA 1. Parmetros do PID conforme regra de ajuste de Ziegler-Nichols

A segunda metodologia, de sintonizao da malha, foi proposta por Ziegler-Nichols, sendo aplicada para sistemas que podem tornar-se instveis [4]. Este mtodo consiste em, com o sistema em malha fechada, perturbar o set-point e incrementar o valor de Kc (constante proporcional do PID), considerando apenas o controlador proporcional, ou seja, com valores de i = e d=0, at que o sinal de sada exiba uma oscilao sustentada. Este valor de Kc chamado de valor de ganho crtico (Kcr) e o perodo de oscilao correspondente, determinado graficamente, chamado de perodo crtico (Pcr). Como o aumento do ganho do controle proporcional (Kc) deve ser efetuado gradativamente, na prtica isto proporciona uma relativa demora na determinao do ganho crtico. Assim sendo, ASTRM & HGGLUND [1] propuseram uma metodologia de sintonia que consiste em obter esta oscilao sustentada em torno de um valor de referncia. Para isto, com o sistema em malha aberta, a varivel manipulada chaveada em dois valores convenientemente escolhidos, numa freqncia constante. A Figura 2 ilustra o comportamento da varivel manipulada e a reao do processo a este chaveamento.

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Neste caso, o ganho crtico pode ser calculado como mostra a equao (1), onde 2h a amplitude de chaveamento e 2I a amplitude, pico a pico, da oscilao observada. Este mtodo tambm conhecido como bang-bang.
K cr = 4h I

pectivo atravs do clculo dos parmetros grficos Bu, Td e Z, mostrados na Figura 1. Como proposta de implementao do controlador adaptativo, foram testadas trs sintonias para o controlador PID, sendo que as duas primeiras utilizam as constantes calculadas pelos parmetros grficos das curvas de reao do processo e a terceira baseada no mtodo de sintonia de ASTRM & HGGLUND [1]. 2.1.1 Sintonia adaptativa, pelo mtodo da Curva de Reao do Processo Neste caso foi feita a implementao de uma funo adaptativa para o clculo das constantes do PID (Kc, i e d), ajustada atravs dos valores individuais obtidos para cada vazo de trabalho. Estas constantes individuais foram calculadas conforme o mtodo da curva de reao do processo, pelos dos parmetros grficos Bu, Td e Z (Figura 1) obtidos em cada uma das seis curvas de reao, utilizando as relaes apresentadas na Tabela 1. A funo adaptativa para ajuste das constantes em funo da vazo de trabalho foi uma equao de segundo grau, por ter apresentado maior coeficiente de correlao. 2.1.2 Sintonia pelas constantes mdias do PID Neste caso, foram calculadas as mdias dos valores dos parmetros encontrados pelo mtodo da curva de reao de processo (item 2.1.1) para serem implementados diretamente no controlador PID. 2.1.3 Sintonia pelo mtodo de ASTRM & HGGLUND [1] Neste caso foi feita a implementao de uma funo adaptativa ajustada pelos parmetros de sintonia obtidos pela metodologia de ASTRM & HGGLUND [1], para cada vazo de trabalho.

(1)

Neste caso, as constantes do PID so tambm calculadas conforme proposto por Ziegler-Nichols na metodologia de sintonizao da malha, para sistemas que podem se tornar instveis, conforme mostra a Tabela 2.
TABELA 2. Constantes recomendadas por Ziegler-Nichols de sintonizao da malha

2 MATERIAIS E MTODOS
Os testes experimentais foram realizados na planta-piloto de pasteurizao de suco de laranja natural montada por BERTO [2], instalada no Laboratrio de Automao e Controle de Processos de Alimentos (LACPA) da Faculdade de Engenharia de Alimentos da UNICAMP, Campinas SP. A temperatura da gua de aquecimento foi controlada atravs do acionamento de uma resistncia monofsica de 2500 Watts instalada na linha a 20cm da entrada do trocador, por uma unidade de potncia a SCR, modelo MUP-100 (Markare Equipamentos Ltda). A vazo da gua de aquecimento foi imposta por um variador de freqncia VLT srie 2800 (Danfoss S/A) instalado no motor da bomba de gua. O comando da rotao da bomba e da unidade de potncia foi realizado via comunicao Fieldbus, pelo supervisrio AIMAX for Windows, atravs de um conversor fieldbuscorrente, modelo FI 302 (Smar Equipamentos Ltda). A medio de temperatura foi realizada atravs de um Pt100 (Markare Equipamentos Ltda) instalado na linha da gua de aquecimento, aps a resistncia monofsica. 2.1 Sintonia dos controladores Primeiramente foram obtidas as curvas de reao do processo aps perturbaes degrau de 100% na potncia da resistncia monofsica com as seguintes condies iniciais: temperatura da gua ambiente (25oC) com a resistncia da linha desligada para seis vazes de trabalho: 300, 330, 400, 500, 600 e 700L/h. A partir da estabilizao das condies iniciais, em cada vazo foi realizada a perturbao degrau de 100% na resistncia da linha. Para no haver interferncia do retorno da gua na temperatura inicial, seu retorno foi desviado do tanque de armazenamento. Com as curvas de reao obtidas para cada vazo foi realizada a caracterizao do comportamento transiente do processo res-

FIGURA 2. Oscilao sustentada obtida pela metodologia de ASTRM & HGGLUND [1]

As condies iniciais destes ensaios para cada vazo de trabalho (300, 400, 500, 600, 700L/h) foram: temperatura da gua a 25oC e potncia da resistncia desligada. A cada 30 segundos uma perturbao degrau de

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50% (1250 Watts) na potncia da resistncia da linha foi imposta para a obteno de uma oscilao sustentada na varivel resposta (temperatura do fluido trmico) fosse obtida para cada vazo. A definio do perodo de imposio, variao da potncia e da amplitude das mesmas, de 30 e 50%, foi baseada no trabalho de SILVA [11] e em testes preliminares realizados, com o objetivo de obter uma oscilao sustentada mensurvel na temperatura a ser controlada. Atravs da resposta oscilatria foi obtido o valor da intensidade da resposta, I (Figura 2) e calculados os parmetros dos controladores conforme a Tabela 2. Como se obteve um valor do ganho proporcional (Kc) para cada vazo de trabalho, uma equao foi ajustada para seu clculo em funo da vazo para a implementao do terceiro controlador adaptativo proposto. 2.2 Avaliao do desempenho dos controladores A avaliao do desempenho dos trs controladores implementados foi realizada atravs de perturbaes na carga do sistema em malha fechada pelas vazes do fluido, conforme esquematiza a Tabela 3. As condies iniciais para esta avaliao foram os valores mdios das faixas de vazo e de potncia da resistncia, ou seja, 500L/h e 50%.
TABELA 3. Esquema de perturbaes para avaliao dos controladores
Etapa Condio inicial Perturbao positiva na vazo (+) Perturbao positiva na vazo (++) Perturbao negativa na vazo (-) Perturbao negativa na vazo (--) Intensidade das variveis 23,0C, 500 L/h, 1250 W (50%) de resistncia +50 L/h +100 L/h -50 L/h -100 L/h

grau de 100% (2500W) na potncia da resistncia da linha de gua de aquecimento para as seis vazes de trabalho (300, 330, 400, 500, 600 e 700L/h) em funo do tempo. Tanto a resposta transiente do desvio da varivel de processo como o valor final de estabilizao da temperatura, no segundo regime permanente para cada vazo, foram distintos. Assim, os valores dos parmetros dos controladores PID (Kc, i e d) foram funo da vazo de trabalho.
9.0

7.5

Temperatura, T-To ( C)

6.0

4.5

3.0 300 L/h 330 L/h 1.5 400 L/h 500 L/h 0.0 0.00 600 L/h 0.25 0.50 0.75 1.00 Tempo (min) 1.25 1.50 1.75 2.00 700 L/h

FIGURA 3. Curvas de reao do processo aps perturbao de 100% na resistncia para diferentes vazes de trabalho

A Tabela 4 mostra os valores dos parmetros grficos Td, Bu e Z encontrados pela reta tangente traada curva de reao do processo.
TABELA 4. Parmetros grficos das curvas de reao
Parmetro Td (s) Bu ( C) Z (s)
o

Vazo de trabalho (L/h) 300 10,31 7,78 24,61 330 9,19 5,94 20,88 400 5,41 5,17 20,63 500 5,32 4,72 24,12 600 6,35 3,76 21,97 700 6,46 2,91 18,70

O desempenho do controlador foi testado por 2,7 minutos em cada ensaio (). Foram comparados os valores de erro da estabilizao da temperatura (e), o tempo e erro de sobre-sinal (ts, ep), referentes aos valores obtidos no overshoot e os valores dos erros especificados a seguir: Valor absoluto do erro (IAE): IAE = | e(t ) | dt
0

3.2 Sintonia dos controladores PID propostos 3.2.1 Sintonia do controlador PID adaptativo, conforme mtodo da curva de reao do processo Com as curvas de reao apresentadas na Figura 3, e os parmetros de sintonia dos controladores PID da Tabela 4 foram ajustadas as equaes de segundo grau em funo da vazo do fluido para cada parmetro do controlador PID adaptativo. A Tabela 5 mostra os valores de Kc i e d, que so os parmetros proporcional, tempo integral e tempo derivativo, respectivamente, do controlador PID. A relao Td/Z uma referncia da adequao do controle PID configurado ao processo. Segundo OGUNNAIKE & RAY [9], para um controlador PID estar adequado esta relao deve ser 0,1< Td/Z<1.

2 Valor absoluto do erro ao quadrado (ISE): ISE = [e(t )] dt 0

Valor do erro absoluto ponderado (ITAE): = t. | e(t ) | dt


0

3 RESULTADOS E DISCUSSO
3.1 Anlise da resposta transiente do desvio da temperatura sob perturbaes na resistncia da linha Curvas de reao do processo A Figura 3 mostra a variao do desvio da temperatura (T-T0) constatada aps a mesma perturbao de-

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TABELA 5. Constantes do PID para o controle da temperatura de gua de aquecimento.


Parmetro Td/Z Kc ( C/%) i (s) d (s)
o

Vazo de trabalho (L/h) 300 0,42 36,83 20,62 5,16 330 0,44 45,89 18,39 4,60 400 0,26 88,59 10,82 2,71 500 0,22 11,52.10 10,64 2,66 600 0,29 11,04.10 12,70 3,18 700 0,35 11,94.10 12,92 3,23 86,05 14,35 3,59 Mdia

encontrados para cada vazo, conforme mtodo da curva de reao do processo (Tabela 5). Assim, os valores dos parmetros Kc i e d foram respectivamente 86,05oC/%; 14,35 s e 3,59 s. 3.2.3 Sintonia do controlador PID adaptativo segundo mtodo de ASTRM & HGGLUND [1] Atravs da oscilao sustentada obtida de cada ensaio, referentes s vazes de 300, 400,500, 600 e 700L/h foram obtidos os valores da intensidade desta oscilao (2I) para cada vazo. Para ilustrar a oscilao sustentada obtida nos ensaios, a Figura 6 mostra o comportamento da variao de temperatura (oC) e da potncia da resistncia da linha (%) para a vazo de 300L/h.
4

As funes ajustadas para os parmetros dos controladores mostradas na Figura 4 so apresentadas nas equaes (2) a (4).
Kc = 9,00.104 Vaq2 + 1,08 Vaq 2,07.102 i = 1,64.104 V aq2 + 1,79.101 V aq + 5,88.10 d = 4,10.105 Vaq2 + 4,47.10 2 V aq + 1,47.10 R2 = 0,9636

(2) (3) (4)

R2 = 0,8372

50 3 2

R2 = 0,8373

1 0 -1 -2 0 Potncia (% W)
o T ( C)

As funes ajustadas para os parmetros dos controladores PID so mostradas nas Figuras 4 e 5:
1 40 1 20 1 00 80 60 40 20 0 30 0 40 0 50 0 6 00 7 00

-3 -4 0 0.5 1 1.5 Tempo (min) 2

T_300L/h Potncia 2.5 3

-50

Kc

FIGURA 6. Oscilao sustentada obtida na vazo de 300L/h

V a z o (L /h)

TABELA 6. Constantes do controlador PID pelo o mtodo de ASTRM & HGGLUND [1]
Parmetro 2I ( C)
o

FIGURA 4. Ajuste dos valores de Kc em funo da vazo do fluido (Mtodo da curva de reao)

Vazo do fluido (L/h) 300 4,92 0,95 100 25,88 15,53 28,53 7,13 400 3,92 0,95 100 32,48 19,49 28,5 7,13 500 3,26 0,97 100 39,06 23,43 29,10 7,28 600 3,17 1,05 100 40,17 24,10 31,50 7,88 700 2,73 1,00 100 46,64 27,98 30,00 7,50

25 20

i d

Pcr (s) 2h (%W ) Kcr ( C/%W ) Kc ( C/%W ) i (s) d (s)


o o

i e d (s)

15 10 5 0 300

400

500

600

700

Vazo (L/h)
FIGURA 5. Ajuste dos valores de i e d em funo da vazo (Mtodo da curva de reao)

3.2.2 Sintonia do controlador com os parmetros mdios Neste caso, os parmetros do controlador PID implementados foram calculados pela mdia dos valores

Os valores da intensidade da perturbao e da constante proporcional do controlador PID, calculadas conforme a Tabela 2 so mostradas na Tabela 6. Devido freqncia de imposio da perturbao ter sido de 30s, os valores do perodo crtico para cada vazo foram similares, e portanto geraram valores das constantes ti e d prximos. Devido proximidade destes valores, os parmetros i e d foram considerados constantes, nos valores de 30s e 7,5s. A Figura 7 mostra o ajuste dos valores do parmetro ganho do controlador (Kc) equao de primeiro grau em funo da vazo do fluido.

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As Figuras 8 a 13 mostram, para os trs controladores configurados, o comportamento da variao de temperatura aps perturbaes no sistema de intensidades, conforme a Tabela 3, isto , de 500L/h para 450, 550, 500 e 600L/h, juntamente com o comportamento da potncia da resistncia. Analisando as tabelas dos ndices de erros de cada controlador e as figuras que ilustram o desempenho dos mesmos, verifica-se que o controle adaptativo realizado com a sintonia de ASTRM & HGGLUND [1] apresentou menores valores tanto do erro de sobre-sinal, es (overshoot), como dos 3 ndices de erro. Alm disso, neste controle, o comportamento da varivel manipulada (potncia da resistncia) apresentou menores oscilaes no controle da temperatura do fluido. Mesmo assim, as outras duas sintonias no podem ser consideradas totalmente insatisfatrias, pois a oscilao da temperatura (DT) em torno do set-point ficou dentro da faixa de 1oC na maioria dos ensaios realizados.

FIGURA 7. Ajuste da funo do valor de Kc em funo da vazo de fluido (Mtodo Bang-Bang)

A funo deste ajuste mostrada na equao (5).


K c = 2,95 .10 2 Vaq + 7,35 R2 = 0,9640

(5)

3.3 Comparao de desempenho dos controladores Depois de implementadas as constantes dos controladores PID com os valores mdios e as funes adaptativas da curva de reao e de ASTRM & HGGLUND [1] foram realizadas as perturbaes na vazo, descritas na Tabela 3, para constatao da eficcia dos mesmos. As Tabelas 7, 8 e 9 mostram os valores dos ndices de erros (IAE, ISE e ITAE) calculados para cada sintonia, o tempo e erro de sobre-sinal (ts e es) e o erro no tempo de 2,7 minutos (e).
TABELA 7. ndices de erros do controlador adaptativo conforme a curva de reao do processo

FIGURA 8. Desempenho do controlador adaptativo conforme sintonia da curva de reao aps perturbaes de 500L/h para 550 e 450L/h. TABELA 8. ndices de erros do controlador com as constantes nos valores mdios da curva de reao do processo

TABELA 9. ndices de erros do controlador adaptativo conforme ASTRM & HGGLUND [1]

FIGURA 9. Desempenho do controlador adaptativo conforme sintonia da curva de reao aps perturbaes de 500L/h para 400 e 600L/h

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Sin ton ia da s con sta ntes m dias d e Zieg ler-N ich ols
P otncia da perturbao de 500-450 L /h

10 0 80 % Watts 60 40 20 0

100 Sintonia de Astrm & Hgglund (1984) 80 % W atts 60 40 20 0 Erro= T = T gua -T SP ( C) 1.2 0.8 0.4 0.0 -0.4 -0.8 -1.2 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7
T aps perturbao de 500-400L /h T aps perturbao de 500-600L /h

P otncia da perturbao de 500-550 L /h

Potncia da perturbao de 500-400 L /h Potncia da perturbao de 500-600 L /h

Erro= T = T gua -T SP ( C)

1 .2 0 .8 0 .4 0 .0 -0 .4 -0 .8 -1 .2 0.0 0 .3 0 .6 0.9 1 .2 1 .5 1.8 2.1 2 .4 2 .7


T aps perturbao de 500-450L/h T aps perturbao de 500-550L/h

T em p o (m in )

FIGURA 10. Desempenho do controlador adaptativo com as constantes nos valores mdios aps perturbao de 500L/h para 550 e 450L/h
100 80 % Watts 60 40 20 0 1.2 Erro= T = T gua -T SP ( C) 0.8 0.4 0.0 -0.4 -0.8 -1.2 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7
T aps perturbao de 500-400L/h T aps perturbao de 500-600L/h
o

T empo (m in)

Sintonia com as constantes mdias de Ziegler-Nichols


Potncia da perturbao de 500-400 L/h Potncia da perturbao de 500-600 L/h

FIGURA 13. Desempenho do controlador adaptativo de ASTRM & HGGLUND [1] aps perturbao de 500L/h para 400 e 600L/h

4 CONCLUSES
Este trabalho consistiu em avaliar o desempenho de trs sintonias para o controlador PID para o controle da gua de aquecimento de um processo de pasteurizao: adaptativo da curva de reao, parmetros com valores mdios, e adaptativo de ASTRM & HGGLUND [1]. Os resultados mostraram que todas sintonias testadas apresentaram valores de erros dentro da faixa de 1oC. Porm, atravs da comparao dos ndices de erros (IAE, ISE, ITAE) e dos valores dos erros de sobressinal constatou-se que a sintonia pelo mtodo adaptativo de ASTRM & HGGLUND [1] apresentou menores valores de ndices de erros e de erro de sobressinal. Como no foi realizado nenhum ajuste dos parmetros calculados com cada sintonia, conclui-se que o mtodo de sintonia de ASTRM & HGGLUND [1], dentre os testados, o que proporciona um controle de menores oscilaes e que, no caso de optar-se por um ajuste fino dos parmetros do controlador, seria o mtodo que necessitaria de menores alteraes.

Tempo (min)

FIGURA 11. Desempenho do controlador adaptativo com as constantes nos valores mdios aps perturbao de 500L/h para 600 e 400L/h
100 Sintonia de Astrm & Hgglund (1984) 80 % Watts 60 40 20 0 Erro= T = T gua -T S P ( C) 1.2 0.8 0.4 0.0 -0.4 -0.8 -1.2 0.0 0.3 0.6 0.9 1.2 1.5 1.8 2.1 2.4 2.7
T aps perturbao de 500-450 L/h T aps perturbao de 500-550 L/h

5 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Potncia da perturbao de 500-450 L/h Potncia da perturbao de 500-550 L/h

Tem po (m in)

FIGURA 12. Desempenho do controlador adaptativo de ASTRM & HGGLUND [1] aps perturbao de 500L/h para 450 e 550L/h

[1] ASTRM, K.J.; HGGLUND, T. Automatic tuning of simple regulators with specifications on phase and amplitude margins. Automatica, v. 20, n. 5, p. 645651, 1984. [2] BERTO, M.I. Avaliao experimental do controle da pasteurizao contnua de um fluido modelo de suco de laranja. Campinas, 2004. 271p. Tese (Doutor em Engenharia de Alimentos). Departamento de Engenharia de Alimentos, Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). [3] CORREA NETO, R.D.S. Processamento de suco de laranja pasteurizado em garrafas depolietileno tereftalato (PET). Campinas, 1998. 88p. Dissertao (Mestre em Tecnologia de Alimentos). Tecnologia de Alimentos, Universidade Estadual de Campinas, (UNICAMP).

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Avaliao de controles PID adaptativos para um sistema de aquecimento resistivo de gua, Berto et al.

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6 AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo FAPESP (00/00437-0) pelo apoio financeiro.

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