MANUAL DO CARTO PLC2

PROGRAMVEL EM LINGUAGEM LADDER PELO SOFTWARE WLP

10/2005

Software da PLC2: V1.1X 0899.5172 P/3

Sumrio das revises

A informao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.

Reviso 1 2 3 Descrio da reviso Primeira reviso Reviso geral Reviso geral Captulo -

ndice Referncia Rpida dos Parmetros e Mensagens de Erro

I Referncia Rpida dos Parmetros ................................. 06 II Mensagens de Erro .......................................................... 09
CAPTULO

Instrues de Segurana
1.1 Avisos de Segurana no Manual ................................... 10 1.2 Avisos de Segurana no Produto .................................. 10 1.3 Recomendaes Preliminares ...................................... 10
CAPTULO 2

Informaes Gerais
2.1 Sobre o Manual ............................................................. 12 2.2 Sobre o Carto PLC2 ................................................... 12 2.3 Caractersticas Gerais da PLC2 ................................... 13 2.3.1 Hardware ................................................................ 13 2.3.2 Software ................................................................. 13
CAPTULO

Instalao e Configurao
3.1 Instalao da Placa no Conversor ................................ 15 3.2 Configurao dos Jumpers .......................................... 17 3.3 Descrio dos Conectores ........................................... 17 3.4 Configuraes do Conversor CFW-09 para uso da PLC2 ......................................................... 22
CAPTULO 4

Descrio Detalhada dos Parmetros

Descrio Detalhada dos Parmetros ................................. 24

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS, MENSAGENS DE ERRO Software: V1.1X Aplicao: Modelo: N.o de srie: Responsvel: Data: /

I. Parmetros Os parmetros aqui apresentados representam as funes fornecidas pelo carto PLC2. Alm destes, a PLC2 fornece ainda uma faixa de parmetros de P800 a P899, de uso geral, que podem ser programados pelo usurio (ver manual da WLP).
Parmetro P750 P751 Descrio [Tipo] Verso do firmware da PLC [Leitura] Ciclo de scan em unidades de 100s [Leitura] Zera marcadores retentivos [Configurao] Carrega valores de fbrica, se =1234 [Configurao] Referncia de posio (rotaes) [Leitura] Referncia de posio (frao de volta) [Leitura] Sinal da posio real [Leitura] Posio real (rotaes) [Leitura] Posio real (frao de volta) [Leitura] Erro de Lag [Leitura] Kp: ganho proporcional de posio [Configurao] Ki: ganho integral de posio [Configurao] Erro de lag mximo [Configurao] Desabilita programa do usurio se =1 [Configurao] Endereo da PLC na rede [Configurao] Faixa de Valores Correspondente a placa adquirida 0 a 65535 Ajuste de Fbrica Unidade x100s Pgina 24 24

P752 (*) P753 (*)

0 = Sem ao 1 = Zera marcadores 0 a 65535

0 = Sem ao 0

24 24

P754

0 a 65535

rotaes

24

P755

0 a 3599

graus / 10

24

P756 P757 P758 P759 P760

0 = negativo 1 = positivo 0 a 65535 0 a 3599 0 a 3599 0 a 200

50 rotaes graus / 10 graus / 10 -

24 25 25 25 25

P761 P762 P763

0 a 200 0 a 65535

0 1800

graus / 10 -

25 25 25

P764 (*)

0 = Programa liberado 0 = Programa liberado 1 = Programa desabilitado 1 a 247 1

25

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

Parmetro P765
(*)

Descrio [Tipo] Taxa de Comunicao RS232 [Configurao]

Faixa de Valores 1 2 3 4 5 1 = 1200bps = 2400bps = 4800bps = 9600bps = 19200bps a 10000

Ajuste de Fbrica 4 = 9600bps

Unidade bits / segundo

Pgina 25

P766 P767

(*)

(*)

P768

(*)

P769

(*)

P770

Tempo de amostragem do PID [Configurao] Velocidade sncrona do motor em RPM [Configurao] Nmero de pulsos do encoder 1 (principal) [Configurao] Posio do pulso nulo do encoder 1 (principal) [Configurao] Protocolo CAN [Configurao] Endereo CAN [Configurao] Taxa de Comunicao da CAN [Configurao]

1 1800

x1.2 ms rpm

26 26

0 a 10000

0 a 10000

1024

0 a 3599

ppr (pulsos por rotao) graus / 10

26

26

P771 P772

0=Desabilitado 1=CANopen 2=DeviceNet 0 a 127 0=1Mbit/s 1=Reservado 2=500 Kbit/s 3=250 Kbit/s 4=125 Kbit/s 5=100 Kbit/s 6=50 Kbit/s 7=20 Kbit/s 8=10 Kbit/s 0=Manual 1=Automtico 0=Apenas indica erro 1=Causa erro fatal no Drive 0 = Desabilitado 1 = Reservado 2 = CAN habilitado 3 = Warning 4 = Error Passive 5 = Bus off 6 = Sem alimentao 0 a 65535

0=Desabilitado

26

63 0=1Mbit/s Mbit/s ou Kbit/s

27 27

P773 P774

P775

Recuperar bus off [Configurao] Ao para erro de comunicao [Configurao] Estado do Controlador CAN [Leitura]

0=Manual 1=Causa erro fatal no Drive -

27 28

28

P776

Contador de telegramas recebidos [Leitura] Contador de telegramas transmitidos [Leitura]

28

P777

0 a 65535

28

P778 P780

Contador de erros detectados [Leitura] Estado da rede CANopen [Leitura]

0 a 65535 0=Desabilitado 1=Reservado

28 29

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

Parmetro Descrio [Tipo] Faixa de Valores 2=CANopen habilitado 3=Guarda do n habilitada 4=Erro de guarda do n P781 Estado do n CANopen [Leitura] 0=No inicializado 4=Parado 5=Operacional 127=Pr-Operacional P782 Estado da rede DeviceNet [Leitura] 0=No alimentado/ No on-line 1=On-line, No conectado 2=On-line, Conectado 3=Conexo expirou 4=Falha crtica na conexo 5=Executando P783 Estado do mestre da rede DeviceNet [Leitura] Quantidade de palavras de entrada [Configurao] Quantidade de palavras de sada [Configurao] Estado do Carto FieldBus [Configurao] Auto-baud 0=Mestre em execuo 1=Mestre ocioso 1 a 10 30 29 29 Ajuste de Fbrica Unidade Pgina

P784

30

P785

1 a 10

30

P786

P790 (*)

P791 (*)

P792 (*)

0=Desabilitado 1=Inativo 2=Ativo, off-line 3=Ativo, on-line Nmero de pulsos do encoder 0 a 10000 2 (auxiliar) [Configurao] Habilita realimentao de 0=Desabilita posio via encoder 1=Habilita 2 (auxiliar) [Configurao] Direo do sinal de encoder 2 0=AB (auxiliar) 1=BA [Configurao]

30

1024

0=Desabilita

ppr (pulsos por rotao) -

31

31

1=BA

31

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

PLC - REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS

II. Mensagens de Erro

Indicao Significado E50 Erro de lag E51 E52 Falha ao gravar programa Dois ou mais movimentos habilitados simultaneamente Dados de movimento invlidos Inversor desabilitado

Observao Erro fatal, desabilita o inversor. Ver parmetro P762. Reinicializar o sistema e tentar novamente. Verificar a lgica do programa do usurio.

Provavelmente algum valor zerado de velocidade, acelerao, etc. E54 Tentativa de executar um movimento com o inversor desabilitado E55 Programa incompatvel Verificar programa e reenvi-lo. Esse ou fora dos limites erro tambm ocorre quando no h da memria programa na PLC (primeira vez que a mesma energizada). E56 CRC errado Transmitir novamente. E57 Eixo no referenciado Antes de um movimento absoluto, para movimentao uma busca de zero de mquina deve absoluta ser executada. E58 Falta de referncia Erro fatal: aps estabelecida do mestre comunicao inicial, entre mestre e escravo, por algum motivo a mesma foi interrompida. E59 Fieldbus offline Erro especfico da comunicao Fieldbus. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao Fieldbus presente no CD fornecido com o produto. E60 Falha de acesso/ Erro especfico da comunicao conexo com o carto Fieldbus. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao Fieldbus presente no CD fornecido com o produto. E61 Bus off Bus off detectado no barramento CAN, devido a um grande nmero de erros de transmisso, seja por problemas no barramento ou instalao inadequada. E63 Erro de transceiver Erro da comunicao CANopen e sem alimentao DeviceNet. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao CANopen ou DeviceNet presente no CD fornecido com o produto. E65 Erro de guarda do Erro especfico da comunicao escravo CANopen. Para maiores informaes, consulte o manual da comunicao CANopen, presente no CD fornecido com o produto. E66 Mestre em estado Erro especfico da comunicao ocioso (IDLE) DeviceNet. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o produto. E67 Timeout de Erro especfico da comunicao conexes I/O DeviceNet. Para maiores informaes consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o produto. Obs: nos erros fatais, E50 e E58, o inversor desabilitado e precisa ser reinicializado.

E53

CAPTULO INSTRUES DE SEGURANA

Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto da placa PLC2 com o inversor de freqncia CFW-09. Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento. 1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL No decorrer do texto sero utilizados os seguintes avisos de segurana: PERIGO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis. ATENO! A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso podem levar a danos materiais. NOTA! O texto objetiva fornecer informaes importantes para correto entendimento e bom funcionamento do produto. 1.2 AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo como aviso de segurana: Tenses elevadas presentes Componentes sensveis a descarga eletrostticas No toc-los. Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE) Conexo da blindagem ao terra 1.3 RECOMENDAES PRELIMINARES

PERIGO! Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o inversor CFW-09 e equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste equipamento. Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou definidas por normas locais. No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no equipamento.

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CAPTULO 1 - INSTRUES DE SEGURANA

NOTA! Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a estarem aptas para: 1. Instalar, aterrar, energizar e operar o CFW-09 e a placa PLC, bem como operar o software WLP, de acordo com os respectivos manuais e os procedimentos legais de segurana vigentes; 2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas; 3. Prestar servios de primeiros socorros. PERIGO! Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer componente eltrico associado ao inversor. Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses e ou em movimento (ventiladores do inversor), mesmo depois que a entrada de alimentao CA for desconectada ou desligada. Espere pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores. Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado para isto. ATENO! Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada. NOTA! Leia completamente este manual antes de instalar ou operar o carto com o inversor. ATENO! Para correta utilizao da PLC necessrio saber operar o software WLP. Leia completamente o manual do software WLP que acompanha este produto antes de utilizar o carto com o inversor.

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CAPTULO INFORMAES GERAIS

Este captulo fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seu propsito. 2.1 SOBRE O MANUAL Este manual descreve basicamente os procedimentos necessrios para a instalao e utilizao da placa PLC2. Cap. 1- Instrues de Segurana; Cap. 2- Informaes Gerais; Cap. 3- Instalao e Configurao; Cap. 4- Descrio Detalhada dos Parmetros; O propsito deste manual fornecer as informaes necessrias para o bom uso da PLC2. Devido grande gama de funes deste produto, possvel aplic-lo de formas diferentes das apresentadas aqui. No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de aplicao do carto, nem a WEG pode assumir qualquer responsabilidade pelo uso da PLC2; que no for baseado neste manual. proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em partes, sem a permisso por escrito da WEG. Complementam este manual os manuais de comunicao para a PLC2 apresentados na tabela 2.1. Esses manuais so fornecidos em arquivo do tipo *.PDF juntamente com o CD que acompanha o produto, e, tambm esto disponveis no site da WEG. A compatibilidade entre esses manuais e o produto est diretamente ligada a verso de software do mesmo. Por isso, ateno a identificao dos manuais de comunicao (P/1, P/2, ...) ao baixar um arquivo do site da WEG.
PLC2 v1.1X Manual Manual Manual Manual Manual da Comunicao Serial do CANOpen Slave do DeviceNet Slave do WLP Reviso P/3 P/2 P/2 P/2

Tabela 2.1 - Manuais de comunicao para a PLC2

2.2

SOBRE O CARTO PLC2

O carto PLC2 agrega ao inversor CFW-09, funes importantes de PLC (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do carto, bem como as entradas e sadas digitais e analgicas do prprio inversor, que podem ser acessadas pelo programa do usurio. Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes utilizando ponto flutuan-

12

CAPTULO 2 - INFORMAES GERAIS

te, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz quadrada, etc. Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em ponto flutuante. Alm das funes citadas acima, a PLC2 oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade com rampa de acelerao trapezoidal, etc. (obs.: para posicionamento, imperativo o uso de um encoder acoplado ao motor). Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 100 parmetros programveis, que podem ser acessados diretamente pela HMI do inversor e, atravs do WLP, podem ser customizados com textos e unidades do usurio. ATENO! A verso de software do inversor CFW-09 deve ser a V2.64 ou superior. 2.3 CARACTERSTICAS GERAIS DA PLC2 Hardware O carto da PLC 2 possui as seguintes caractersticas de hardware: 9 entradas digitais isoladas, bidirecionais, 24Vcc; 1 entrada para PTC do motor; 3 sadas digitais a rel 250V x 3A; 3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24Vcc x 500mA; 1 entrada analgica diferencial (-10 a +10)Vcc ou (-20 a +20)mA, 14bits; 2 sadas analgicas (-10 a +10)Vcc ou (-0 a +20)mA, 12bits; 2 entradas de encoder isoladas, com alimentao externa de 5Vcc ou (8 a 24)Vcc; 1 interface de comunicao serial RS-232C (Protocolo padro: MODBUS-RTU); Compatvel com todas as mecnicas do CFW-09; Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do CFW-09, o que totaliza 15 entradas digitais, 9 sadas digitais, 3 entradas analgicas e 4 sadas analgicas, acessadas via ladder; Rede CANopen Slave e DeviceNet Slave; Opcional para rede Profibus DP Slave. O software da placa PLC2 apresenta as seguintes caractersticas: 150 parmetros numa faixa que vai de 750 a 899, sendo os 50 primeiros pr-definidos pelo sistema ou reservados e os 100 restantes para uso geral do usurio na programao, po
13

2.3.1

2.3.2

Software

CAPTULO 2 - INFORMAES GERAIS

dendo ser utilizados em funes como contatores, timers, referncia de velocidade, acelerao, posio, etc; Marcadores do tipo BIT, WORD e FLOAT volteis (inicializados em zero) e retentivos; A programao da placa feita atravs do software WLP, utilizando a linguagem Ladder, com blocos especficos para posicionamento e funes de PLC; Capacidde de memria para o programa do usurio: 64kB (65536 bytes); Monitorao On-line. ATENO! A verso 1.1X da PLC2 compatvel somente com o software WLP verso 5.00 ou superior.

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CAPTULO INSTALAO E CONFIGURAO

Este captulo traz as informaes necessrias para a instalao e configurao da placa PLC2. ATENO! Siga cautelosamente todas as recomendaes presentes neste captulo afim de assegurar a integridade e bom funcionamento da placa PLC2 e do inversor CFW09. 3.1 INSTALAO DA PLACA NO CONVERSOR A placa PLC2 instalada diretamente sobre o carto de controle CC9 do CFW09 conforme mostrado nas figuras 3.1 e 3.2 a seguir.

CFW-09 Mecnicas 1 e 2

CFW-09 Mecnicas 3 a 10

Figura 3.1 Localizao para instalao da PLC2 no inversor

15

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Carto PLC2

XC4

XC5

Espaador Plstico

CartoCC9

Espaador Metlico

Parafuso Torque 1N

Figura 3.2 Fixao da PLC2 no carto CC9

Para a correta instalao da placa siga os passos descritos a seguir: Passo 1 - Com o inversor desenergizado, retire a tampa frontal do CFW09; Passo 2 - Se o modelo do inversor for da mecnica 1, a tampa plstica lateral deve ser retirada. Passo 3 - Configure os jumpers da placa de acordo com as tabelas 3.1, 3.2 e 3.3 do item CONFIGURAO DOS JUMPERS. Passo 4 - Encaixe respectivamente os conectores barra de pinos XC4 e XC5 da placa PLC nos conectores fmea XC140 e XC3 do carto de controle CC9 do CFW09. Passo 5 - Verifique a exata coincidncia de todos os pinos dos conectores XC4 e XC5. Passo 6 - Pressione o centro e o canto superior esquerdo da placa at o completo encaixe dos conectores e do espaador plstico. Passo 7 - Fixe o carto aos 2 espaadores metlicos atravs dos parafusos. Passo 8 - Se for utilizada a entrada PTC da PLC2, encaixe o cabo que liga o conector XC11 da placa de expanso ao conector XC11 do carto de controle.
16

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

3.2 CONFIGURAO DOS JUMPERS

Algumas funes e caractersticas para operao da placa PLC so definidas pelo estado de jumpers presentes no carto (ver figura 3.3). As tabelas abaixo descrevem as funes selecionadas de acordo com as possveis configuraes destes jumpers. Jumper XC1: Seleo da tenso de alimentao dos encoders
Estado de XC1 Alimentao dos encoders Aberto (8 a 24)V Fechado 5Vcc Tabela 3.1 - Jumper XC1

ATENO! Se XC1 estiver fechado, no alimentar os encoders com tenso superior a 5Vcc. Jumpers XC2 e XC6: Gravao do firmware
Estado dos jumpers XC2 e XC6 Abertos Fechados Funcionamento Funcionamento normal Gravao de firmware

Tabela 3.2 - Jumper XC2 e XC6

Jumpers XC81 e XC82: Modo de operao das sadas analgicas AO1 e AO2
Posio de XC81 ou XC82 1e2 2e3 Modo de operao da sada analgica Tenso (-10 a 10)Vcc Corrente (0 a 20)mA

Tabela 3.3 - Jumper XC81 e XC82

3.3

DESCRIO DOS CONECTORES

A figura 3.3 traz em destaque os conectores e jumpers presentes no carto da PLC2.

Figura 3.3 - Destaque dos conectores e jumpers do carto PLC2

A seguir esto descritos os conectores presentes na placa, bem como a funo de seus bornes.
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CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Conector XC21: Sadas a rel e entradas digitais

Conector XC21
1 C

Funo

Especificaes Capacidade dos

2
3 4 5 6

NA
C NA C NA

DO1

DO2

Sadas digitais a rel

contatos:
3A

DO3

250Vac Comum das sadas digitais DO4, DO5, DO6 Sadas digitais opto-isoladas bidirecionais Comum das entradas DI1...DI9 Entradas digitais isoladas bidirecionais

7
8 9 10
+ -

COM DO
DO4 DO5 DO6

Tenso mxima: 48Vcc Capacidade de corrente: 500mA Tenso de entrada: (15 a 30) Vcc Corrente de entrada: 11mA@24Vcc

(*)

11
+ -

COM Dl DI9
DI8

12 13

14
15

DI7
DI6

Figura 3.4 - Descrio do conector XC21

ATENO! (*) Fonte de alimentao externa Conector XC22: Sadas a transistor e entradas digitais
Conector XC22 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 PTC1 PTC2 GND ENC + ENC AO2 + AO1 + AI1 + DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 Funo Entrada Termistor do Motor PTC Referncia alimentao das entradas de encoder Alimentao para as entradas de encoder. Sada Analgica 2 Sada Analgica 1 Entrada analgica diferencial 1 Entradas digitais isoladas bidirecionais Especificaes Atuao: 3k9 Release: 1k6 Resistncia Mnima : 100 5Vcc regulado ou (8 a 24)Vcc Corrente consumida: 50mA + corrente dos encoders. (-10 a +10)Vcc ou (0 a 20)mA 12 bits (-10 a +10)Vcc ou (0 a 20)mA 12 bits (-10 a +10)Vcc ou (0 a 20)mA 14 bits (**) Tenso de entrada: (15 a 30)Vcc Corrente de entrada: 11mA@24Vcc

COM DI

18

+ -

(*)

+ -

Figura 3.5 - Descrio do conector XC22

ATENO! (*) Fonte de alimentao externa. (**) Para corrente a Chave S1 deve estar em ON.

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

A figura 3.6 a seguir representa a conexo do PCT aos bornes 16 e 17 do conector XC22 e seu modo de operao diante da elevao de temperatura no motor e o retorno ao estado normal.

Figura 3.6 - Utilizao do PTC

Conector XC3: Placa Profibus da HMS Para conexo da placa Profibus, que possibilita a comunicao da PLC via rede Profibus DP. Conector XC7: RS-232C
Conector XC7 1 2 3 4 5 6 5Vcc RTS GND RX GND T X Funo Alimentao de 5Vcc Request to send Referncia Recepo Referncia Transmisso Especificaes Capacidade de corrente: 50mA -

Tabela 3.4 Descrio do conector XC7

Conector XC17: Rede CAN

Conector XC17 1 V2 CANL 3 SHEILD 4 CANH 5 V+ Funo Especificaes GND alimentao CANopen CANL Blindagem CANH Alimentao rede CANopen (11 a 25)Vcc 50mA@24Vcc Tabela 3.5 Descrio do conector XC17

Conector XC9: Encoder Incremental 1 (principal) Nas aplicaes que necessitam de maior preciso de velocidade ou aplicaes de posicionamento, necessria a realimentao da velocidade do eixo do motor atravs de encoder incremental. A conexo ao inversor feita atravs do conector XC9 (DB9) do carto PLC. Essa entrada possui deteco de falha de encoder.
19

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caractersticas: 2 canais em quadratura (90) + pulso de zero com sadas complementares (diferenciais): Sinais A, A, B, B, Z e Z; Circuito de sada tipo Linedriver ou Push-Pull; Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder; Nmero de pulsos por rotao recomendado: 1024 ppr; Na montagem do encoder ao motor seguir as seguintes recomendaes: Acoplar o encoder diretamente ao eixo do motor (usando um acoplamento flexvel, porm sem flexibilidade torsional); Tanto o eixo quanto a carcaa metlica do encoder devem estar eletricamente isolados do motor (espaamento mnimo: 3 mm); Utilizar acoplamentos flexveis de boa qualidade que evitem oscilaes mecnicas ou backlash; Para a conexo eltrica do encoder utilizar cabo blindado, mantendo-o to longe quanto possvel (>25cm) das demais fiaes (potncia, controle, etc.). De preferncia, dentro de um eletroduto metlico. Durante a colocao em funcionamento necessrio programar o parmetro P202 - Tipo de controle = 4 (Vetorial c/ Encoder) para operar com realimentao de velocidade por encoder incremental. A figura 3.7 ilustra a conexo entre o conector XC9 e o conector do encoder.
Conector Encoder***

A H B I C J D F E G

A A B B Z Z +VE COM NC

vermelho azul amarelo verde cinza rosa branco marron malha

Conector XC9 3 2 1 9 8 7 4 6 5 A A B B Z Z +VE COM

Descrio Sinais Encoder 15V diferencial

Fonte* Referncia 0V** Terra

Carto PLC2 Encoder

Comprimento mximo recomendado: 100m

Conector XC9 (DB9 - Macho)

* Fonte de alimentao conectada a XC22: 18 e 19 ** Referenciada ao terra via 1F em paralelo com 1k *** Pinagem vlida p/ encoder HS35B-Dynapar. Para outros modelos de encoder verificar a conexo correta para atender a sequncia necessria.

Figura 3.7 Conexo do encoder principal.

NOTA! A freqncia mxima do encoder permitida 100kHz.

20

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Conector XC10: Encoder Incremental 2 (auxiliar) A conexo do encoder 2 auxiliar feita atravs do conector XC10 (DB9) do carto PLC2. Esta entrada pode ser utilizada em aplicaes que necessitam de encoder externo para realizar posicionamento ou seguimento. No deve ser utilizada, entretanto, para realimentao da velocidade do motor, que feita pelo conector XC9 encoder 1 principal. Esta entrada no possui deteco de falha de encoder. O encoder a ser utilizado deve possuir as seguintes caractersticas: 2 canais em quadratura (90) + pulso de zero com sadas complementares (diferenciais): Sinais A, A, B, B; Circuito de sada tipo Linedriver ou Push-Pull; Circuito eletrnico isolado da carcaa do encoder; Nmero de pulsos por rotao recomendado: 1024 ppr; Para a conexo eltrica do encoder, utilizar cabo blindado, mantendo-o to longe quanto possvel (>25cm) das demais fiaes (potncia, controle, etc.). De preferncia, dentro de um eletroduto metlico. Para utilizar essa entrada como realimentao de posio programar P791=1. A figura 3.8 ilustra a conexo entre o conector XC10 e o conector do encoder.
Conector XC10 3 2 1 9 8 7 A A B B NC NC +VE COM Fonte* Referncia 0V** Terra Sinais Encoder 15V diferencial Descrio

Conector Encoder***

A H B I C J D F E G

A A B B Z Z +VE COM NC

vermelho azul amarelo verde

branco marron malha

4 6 5

Carto PLC2 Encoder

Comprimento mximo recomendado: 100m

Conector XC10 (DB9 - Macho)

* Fonte de alimentao conectada a XC22: 18 e 19 ** Referenciada ao terra via 1F em paralelo com 1k *** Pinagem vlida p/ encoder HS35B-Dynapar. Para outros modelos de encoder verificar a conexo correta para atender a sequncia necessria.

Figura 3.8 Conexo do encoder 2

21

CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

3.4

CONFIGURAES DO CONVERSOR CFW-09 PARA USO DA PLC2

Para habilitar o CFW09 de modo que seja controlado pela placa PLC2 necessrio realizar as seguintes configuraes, de acordo com as funes desejadas: Tipo de controle (P202): Para os blocos que geram referncia de velocidade (JOG e SETSPEED) pode-se usar o inversor no modo Sensorless (P202=3), lembrando que nesse modo, no h muita preciso em baixas velocidades. Alm disso, o ganho Kp, de posio (P760) deve ser zerado, para no causar instabilidade no momento que o motor habilitado. J para os blocos de posio (TCURVE e SCURVE) o inversor deve operar no modo vetorial com encoder (P202 = 4). Observaes importantes: Sempre que possvel usar o modo vetorial com encoder; Evitar os modos escalares (V/F) se a PLC for gerar referncia de velocidade; Verificar o correto ajuste dos parmetros P161 e P162 que so os ganhos proporcional e integral de velocidade, respectivamente, Estes so fundamentais para um bom desempenho do inversor. Seleo Local / Remoto (P220): Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como Sempre local (P220=0). Seleo Referncia Local (P221): Quando a PLC usada para gerao de movimento, esta opo deve ficar como PLC (P221=11), ou seja, quando o inversor estiver operando em modo local, a referncia de velocidade ser dada pela placa PLC. Seleo Gira/Pra Local (P224): Para permitir que a PLC controle as funes Gira/Para e Habilita Geral, programe P224 = 4 (PLC). Funo Sada AO1 do Conversor (P251): Para que a sada analgica 1 (AO1) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P251=12. Observar P252 que o ganho da sada analgica 1. Funo Sada AO2 do Conversor (P253): Para que a sada analgica 2 (AO2) do inversor possa ser controlada pela PLC, setar P253=12. Observar P254 que o ganho da sada analgica 2.

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CAPTULO 3 - INSTALAO E CONFIGURAO

Entradas digitais DI101...DI106, P263...P268: No necessria nenhuma programao especfica no CFW09 para ler suas entradas digitais pela PLC. Na programao da PLC as entradas digitais do inversor (DI1... DI6) recebem a nomenclatura de DI101... DI106, respectivamente. Sadas digitais a rel DO101...DO103, P277, P279 e P280: Correspondem s sadas RL1...RL3 do drive. Para que estas sadas sejam controladas pela PLC, necessrio que sejam programadas para funo PLC, ou seja P277=27, P279=27 e P280=27.

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CAPTULO

DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros de programao e leitura da placa PLC. Alm destes, os parmetros do inversor CFW09 tambm devem ser configurados de acordo com a aplicao (para descrio dos parmetros do CFW09 consulte o Manual do Usurio referente ao mesmo). Faixa [Ajuste fbrica] Unidade [-] -

Parmetro P750 Verso do firmware da placa PLC [Parmetro de leitura] P751 Ciclo de scan do programa do usurio [Parmetro de leitura] P752 (*) Zera marcadores retentivos

Descrio / Observaes Exibe a verso do firmware da placa PLC. Exemplo: verso 1.00, l-se no parmetro o valor 100.

0 a 65535 [-] x100 s

Mostra a durao do ciclo do programa do usurio. Cada unidade corresponde a 100s. Uma maneira fcil de obter-se o valor do ciclo de scan em milisegundos, dividir o valor de P751 por 10. Exemplo: lido um valor de 79, significa que o ciclo de scan do programa de 79 10 = 7,9ms. Zera marcadores retentivos, tanto do tipo bit, como do tipo word. Deve-se colocar 1 (um) no parmetro e reinicializar o sistema. O valor deste parmetro volta para 0 (zero) automaticamente. Carrega valores de fbrica para os parmetros de sistema (P750 a P799). Para tanto, colocar o valor de 1234 nesse parmetro e resetar o sistema. Mostra posio de referncia em rotaes. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.

0 ou 1 [0] -

P753 (*) Carrega valores de fbrica, se =1234 P754 Referncia de posio (rotaes) [Parmetro de leitura] P755 Referncia de posio (frao de volta) [Parmetro de leitura] P756 Sinal da posio real [Parmetro de leitura]
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0 a 65535 [0] 0 a 65535 [-] rot

0 a 3599 [-] graus/10

Mostra frao de volta da posio de referncia em dcimos de grau. A posio de referncia comea em zero e aps a concluso do movimento, volta para zero.

0 ou 1 [-] -

Sinal da posio real, mostrada nos parmetros P757 e P758. 1 = positivo e 0 = negativo.

CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P757 Posio real (rotaes) [Parmetro de leitura] P758 Posio real (frao de volta) [Parmetro de leitura] P759 Erro de Lag [Parmetro de Leitura] P760 Ganho proporcional (Kp) de posio P761 Ganho integral (Ki) de posio P762 Erro de lag mximo

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 65535 [-] rotaes

Descrio / Observaes Mostra posio real em rotaes.

0 a 3599 [-] graus/10

Mostra frao de volta da posio real em dcimos de grau.

0 a 3599 [-] graus/10 0 a 200 [ 50 ] 0 a 200 [0] 0 a 65535 [ 1800 ] graus/10

Mostra erro de Lag em dcimos de grau.

Aumentar esse ganho para deixar a resposta a um erro de posio, mais rpida, diminu-lo caso o sistema vibre, ou torne-se instvel. Tem a funo de zerar eventuais erros de posio. Normalmente, esse ganho zero, pois pode causar overshoot de posio, ou seja, passar da posio desejada e retornar. o erro de posio mximo permitido em posicionamentos, ou seja, a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio real, em graus. O valor do parmetro o lag dividido por 10. Por exemplo um valor de 10 em P762, significa que o mximo erro de seguimento 1 grau. Se P762 = 0 o erro de lag no ser verificado. Desabilita o programa do usurio, se for programado em 1. Somente deve ser usado em alguma situao anormal, em que o programa esteja causando algum tipo de erro que, por exemplo, impea a comunicao com a interface serial. Nesse caso, desabilita-se o programa, carrega-se a verso corrigida e ento habilita-se novamente. Em caso de ligao em rede MODBUS, atravs de uma RS485 (via conversores RS232-RS485), por exemplo, esse parmetro define o endereo da placa na rede. Ajusta a taxa de comunicao da interface serial. Os valores permitidos so:
P765 1 2 3 4 5 Taxa de Comunicao (bps) 1200 2400 4800 9600 19200

P763 Desabilita o programa do usurio se=1

0 ou 1 [0] -

P764 (*) Endereo da PLC na rede P765 (*) Taxa de Comunicao da RS232

1 a 247 [1] 1a5 [ 4 (= 9600bps) ] -

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P766 (*) Tempo de Amostragem do PID P767 (*) Velocidade sncrona do motor

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 1 a 10000 [1] x 1,2 ms 0 a 10000 [ 1800 ] rpm

Descrio / Observaes Define o perodo de amostragem dos blocos PID em passos de 1,2ms. Exemplo: P766 = 10 significa que o sample time dos PID ser 12ms Neste parmetro, deve ser informada a velocidade sncrona do motor acionado. Para calcular a velocidade sncrona do motor utiliza-se a frmula: 120 f ns = 2p Onde, ns = Velocidade sncrona f = freqncia da rede p = Nmero de pares de plos do motor. Por exemplo, um motor de 4 plos em 50Hz possui uma velocidade sncrona de 1500RPM.

P768 (*) Resoluo do encoder 1 (Principal) P769 (*) Posio do pulso nulo do encoder 1 (Principal) P770 Protocolo CAN

0 a 10000 [ 1024 ] ppr

o nmero de pulsos por rotao do encoder.

0 a 3599 [0] graus/10 0a2 [0] -

O valor entrado deve ser em dcimos de grau. Pode ser utilizado na busca de zero de mquina, a fim de adiantar a posio de zero. Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atravs da interface CAN disponvel na PLC.
P770 Descrio Observao 0 Desabilitado Protocolos CANopen e DeviceNet esto desabilitados. Nesta condio possvel utilizar a funo de sincronismo de velocidade via CAN, programada atravs do software WLP (blocos FOLLOW e CAN2MS). 1 CANopen A PLC passa a operar como escravo da rede CANopen. Para maiores informaes sobre o funcionamento da placa PLC utilizando este protocolo, consulte o manual da comunicao CANopen, presente no CD fornecido juntamente com o produto. 2 DeviceNet A PLC opera como escravo da rede DeviceNet. Para maiores informaes sobre o funcionamento da placa PLC utilizando este protocolo, consulte o manual da comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido juntamente com o produto.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade

Descrio / Observaes NOTA! A alterao deste parmetro somente vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.

P771 Endereo CAN

0 a 127 [63] -

Permite selecionar o endereo da PLC na rede CAN. A faixa de endereos vlidos depende do protocolo selecionado: CANopen: permite endereos de 1 at 127. DeviceNet: permite endereos de 0 at 63. Para a funo de sincronismo via CAN, no necessrio definir endereo para o drive. NOTA! A alterao do endereo da rede CAN somente ser vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente.

P772 Taxa de comunicao da CAN

0a8 [0] bits/segundo

Ajusta o a taxa de comunicao da CAN. Os valores permitidos so:

P772 0 1 2 3 4 5 6 7 8 Descrio 1 Mbit/s Reservado 500 kbit/s 250 kbit/s 125 kbit/s 100 kbit/s 50 kbit/s 20 kbit/s 10 kbit/s Comprimento mximo do cabo 25 m 100 m 250 m 500 m 600 m 1000 m 1000 m 1000 m

Para o protocolo DeviceNet somente as taxas 500 kbps, 250 kbps e 125 kbps so vlidas. Demais opes selecionam a funo auto-baud. NOTA! A alterao da taxa somente ser vlida aps o equipamento ser desligado e ligado novamente. P773 Recuperar bus off 0 ou 1 [0] Permite selecionar a ao da PLC quando um erro de bus off ocorrer. Os valores permitidos so:
P773 0 Observao Aps a deteco do erro de bus off, o dispositivo indicar E61, a comunicao CAN ser desabilitada, e o dispositivo dever ser resetado manualmente para voltar a operar na rede. Automtico A comunicao ser reiniciada automaticamente aps a deteco do erro de bus off. Descrio Manual

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P774 Ao para Erro de Comunicao

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 ou 1 [1] -

Descrio / Observaes Permite selecionar qual ao a PLC deve tomar caso ocorra erro durante a comunicao CAN:
P774 0 Descrio Observao Apenas Para esta opo, caso ocorra erro na indica o erro interface CAN, apenas ser mostrado o cdigo do erro na HMI do drive. Causa erro Com esta opo, caso ocorra erro na fatal no drive comunicao CAN, alm da indicao do erro, o drive ser desabilitado, e um reset ser necessrio para que o mesmo volte a operar normalmente.

Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado. Consulte o manual da comunicao especfico para o protocolo utilizado. P775 Estado do controlador CAN [Parmetro de leitura] 0a6 [-] Informa o estado do controlador CAN, sendo: 0=Desabilitado 1=Reservado 2=CAN habilitado 3=Warning (alguns telegramas com erro) 4=Error Passive (muitos telegramas com erro, ou o nico dispositivo da rede com CAN habilitado e transmitindo telegramas). 5=Bus off (quantidade de erros detectados ultrapassou o limite interno do dispositivo, e a comunicao foi desabilitada). 6=Sem alimentao. Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN recebido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

P776 Contador de Telegramas Recebidos [Parmetro de leitura] P777 Contador de Telegramas Transmitidos [Parmetro de leitura] P778 Contador de Erros Detectados [Parmetro de leitura]
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0 a 65535 [-] -

0 a 65535 [-] -

Contador cclico, incrementado a cada telegrama CAN transmitido com sucesso. A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

0 a 65535 [-] -

Contador cclico, incrementado a cada erro detectado (bus off). A contagem reiniciada toda vez que o contador atinge o limite superior.

CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P780 Estado da Comunicao CANopen [Parmetro de leitura]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0a4 [-] -

Descrio / Observaes Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado do servio de guarda do escravo.
P780 Descrio Observao 0 Desabilitado O protocolo CANopen no foi programado no P770 e est desabilitado. 1 Reservado 2 CANopen O protocolo CANopen foi habilitado corretamente inicializado. 3 Guarda do O servio de guarda do n foi n habilitada iniciado pelo mestre e est operando corretamente. Timeout no servio de guarda do 4 Erro de guarda do n. Este evento provoca E65 na placa PLC. n

Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo. P781 Estado do N CANopen [Parmetro de leitura] 0 a 127 [-] Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado. possvel ver o estado atual da PLC atravs deste parmetro.
P781 0 4 5 127 Observao O protocolo CANopen no foi programado no P770 e est desabilitado. Parado Neste estado, a transferncia de dados entre mestre e escravo no possvel. Operacional Todos os servios de comunicao esto disponveis neste estado. PrSomente alguns servios da operacional comunicao CANopen esto disponveis neste estado. Descrio No inicializado

Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo. P782 Estado da Rede DeviceNet [Parmetro de leitura] 0a5 [-] P782 0 1 2 3 4 5 Descrio No Alimentado/ No on-line On-line, no conectado On-line, conectado Conexo expirou Falha crtica na conexo Executando Auto-baud

Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual da programao DeviceNet do produto.

(*) IMPORTANTE: o sistema precisa ser reinicializado quando um ou mais desses parmetros for alterado, para que atue conforme o programado.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P783 Estado do Mestre da Rede DeviceNet [Parmetro de leitura]

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 ou 1 [-] -

Descrio / Observaes
P783 Descrio 0 Mestre em modo de execuo (Run) 1 Mestre em modo ocioso (Idle)

Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual da programao DeviceNet do produto. P784 Quantidade de palavras de leitura P785 Quantidade de palavras de escrita P786 Estado do carto fieldbus [Parmetros de leitura] 0 a 10 [1] 0 a 10 [1] 0a3 [1] Permite selecionar a quantidade de palavras de leitura que deseja-se trocar com o mestre da rede DeviceNet

Permite selecionar a quantidade de palavras de escrita que deseja-se trocar com o mestre da rede DeviceNet

Indica o estado do carto de comunicao opcional. Pode assumir os seguintes valores:

P786 0 Descrio Desabilitado: indica que o carto no foi habilitado. Carto inativo: indica que o carto foi programado, porm a PLC2 no conseguiu acessar corretamente o carto. Observao A habilitao do carto feita atravs do software WLP, utilizando a ferramenta de configurao do carto fieldbus. identificado principalmente durante a inicializao do carto (mas tambm pode ocorrer durante seu funcionamento), por problemas de mau contato ou instalao. Quando o carto fica inativo, o drive indica erro E60 na HMI, e somente possvel habilitar novamente o carto com o reset do drive. Esta falha pode ocorrer por diversos motivos (problemas na configurao do mestre, instalao incorreta dos cabos de comunicao, rudo durante a transmisso de dados, etc.), que impeam a comunicao entre o escravo e o mestre. Sempre que o carto fieldbus for para o estado offline, ser indicado erro E59 na HMI do drive.

Carto ativo e offline: indica falha na comunicao entre o carto fieldbus e o mestre da rede.

Carto ativo e online: indica que a comunicao entre o escravo e o mestre da rede est sendo feita com sucesso.

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CAPTULO 4 - DESCRIO DETALHADA DOS PARMETROS

Parmetro P790 Nmero de Pulsos do Encoder 2 (Auxiliar) P791 Habilita realimentao de posio via encoder 2 (Auxiliar)

Faixa [Ajuste fbrica] Unidade 0 a 10000 [ 1024 ] ppr

Descrio / Observaes o nmero de pulsos por rotao do encoder 2 (auxiliar).

0 ou 1 [0] -

Habilita realimentao de posio via encoder 2 (auxiliar) 0=Desabilitada. Ou seja, realimentao segue padro que via encoder 1 (principal). 1=Habilitada. Realimentao da posio passa a ser realizada via encoder 2 (auxiliar). Define qual a direo do sinal de encoder:
0=AB
Direo dos sinais de encoder A

P792 Direo do sinal de encoder

0 ou 1 [1] -

B Encoder Girando Horrio

1=B

Direo dos sinais de encoder

A Encoder Girando Horrio

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