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do usurio
Servo Drive
Servoconvertidor
Servoconversor
Srie: SCA-05
Software: verso 2.4X
0899.5272 P/5
MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
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ao desembalar o produto
ATENO!
muito importante conferir se a verso
de software do Servoconversor igual
indicada acima.
06/2006
Srie: SCA-05
Software: verso 2.4X
0899.5272 P/5
MANUAL DO
SERVOCONVERSOR
Sumrio das Revises
Ainformao abaixo descreve as revises ocorridas neste manual.
Reviso Descrio da reviso Captulo
1 Primeira reviso -
2 Acrscimo Modelo 4/8 3, 5 e 7
3 Aumento da faixa de ajuste dos parmetros -
P340 e P341 para 4096 pulsos;
Modificao do Hardware para uso com a placa POS2;
Incluso dos Protocolos CANopen e DeviceNet.
4 Acrescentado os Parmetros P018, P019, P052, P053, -
P086, P087, P122, P123, P227, P228, P314, P315, P398,
P428, P429;
Incluso do modelo 4/8 MF.
5 A partir da verso 2.4X, a Funo MOVE agrega as -
seguintes caractersticas: passa a ser acionada
tambm via borda de subida, e em sua
execuo, quando um posicionamento acionado durante
a realizao de um ciclo completo, este no mais
interrompido e vice-versa.
No funcionamento das teclas de incremento da IHM,
a partir desta verso, quando pressionando pode-se
passar do ltimo parmetro para o primeiro e
pressionando pode-se passar do primeiro parmetro
para o ltimo.
Incluso de trs novos erros: Erro 10 (E0010),
Erro 49 (E0049) e Erro 71 (E0071).
Incluso da nova opo 26 - Sada do PID das entradas
analgicas, para as sadas analgicas (P251 a P253);
Incluso de novas funes para as entradas analgicas
(P263 a P268);
Incluso de novas funes para as sadas digitais e rel
(P275, P277 e P279);
A funo STOP no mais obedece rampa habilitada pelo
parmetro P229, seguindo uma desacelerao exclusiva
programada em P105;
O parmetro P310 passa a ter 12 opes.
ndice
5
Referncia Rpida dos Parmetros,
Mensagens de Erro e Estado
I Parmetros ...................................................................................... 09
II Mensagens de Erro ............................................................................. 22
CAPTULO1
Instrues de Segurana
1.1 Avisos de Segurana no Manual ..................................................... 23
1.2 Avisos de Segurana no Produto..................................................... 23
1.3 Recomendaes Preliminares ......................................................... 23
CAPTULO2
Informaes Gerais
2.1 Sobre o Manual ............................................................................... 25
2.2 Verso de Software ......................................................................... 26
2.3 Sobre o SCA-05 .............................................................................. 26
2.4 Etiqueta de Identificao do SCA-05 ............................................... 28
2.5 Recebimento eArmazenamento...................................................... 30
CAPTULO3
Instalao e Conexo
3.1 Instalao Mecnica........................................................................ 31
3.1.1 CondiesAmbientais................................................................ 31
3.1.2 Dimenses do Servoconversor .................................................... 32
3.1.3 Posicionamento/Fixao ............................................................ 33
3.2 Instalao Eltrica ........................................................................... 36
3.2.1 Bornes de Potncia eAterramento ............................................. 36
3.2.2 Conexes de Entrada ................................................................. 38
3.2.3 Conexes deAterramento .......................................................... 40
3.2.4 Conexes de Sada .................................................................... 40
3.2.5 Conexes de Sinal e Controle .................................................... 42
CAPTULO4
Energizao/Colocao em Funcionamento/
Uso da HMI Local
4.1 Descrio Geral da Interface Homem-Mquina HMI ........................ 47
4.2 Visualizao/Alterao dos Parmetros.......................................... 48
4.3 Tipos de Controle ............................................................................ 48
4.3.1 ModoTorque............................................................................... 48
4.3.2 Modo Velocidade ........................................................................ 49
4.3.3 Modo Posicionamento................................................................ 49
4.3.4 Controle pela POS2 .................................................................... 49
4.4 Preparao para Energizao ......................................................... 49
ndice
6
4.5 Energizao...................................................................................... 49
4.6 Exemplos de Aplicaes Tpicas ...................................................... 50
4.6.1Acionamento Tpico 1 ................................................................. 50
4.6.1.1 Instalao .......................................................................... 50
4.6.1.2 Programao .................................................................... 51
4.6.1.3 Execuo .......................................................................... 53
4.6.2 Acionamento Tpico 2 ................................................................ 54
4.6.2.1 Instalao ......................................................................... 54
4.6.2.2 Programao ..................................................................... 55
4.6.2.3 Execuo ......................................................................... 60
4.6.3 Funo MOVE - Posicionamento .............................................. 61
4.6.3.1 Instalao ......................................................................... 61
4.6.3.2 Programao .................................................................... 63
4.6.3.3 Execuo ......................................................................... 64
4.6.4 Funo MOVE - Ciclo Automtico............................................. 65
4.6.4.1 Instalao ......................................................................... 65
4.6.4.2 Programao .................................................................... 66
4.6.4.3 Execuo .......................................................................... 66
4.6.5 Controle Mestre-Escravo ........................................................... 67
4.6.5.1 Instalao .......................................................................... 67
4.6.5.2 Programao ..................................................................... 68
CAPTULO5
Descrio Detalhada dos Parmetros
5.1 Parmetros de Acesso e de Leitura - P000 a P087 ......................... 69
5.2 Parmetros de Regulao - P099 a P199........................................ 76
5.3 Parmetros de Configurao - P200 a P399 .................................... 81
5.4 Parmetros do Motor - P400 a P419 ............................................... 95
5.5 Parmetros das Funes Especiais - P420 a P541 ........................ 96
5.6 Parmetros de Rede CAN/DeviceNet P700 a P729 ....................... 110
5.7 Descrio das Funes Especiais ................................................. 113
5.7.1 Auto-tuning................................................................................ 113
5.7.2 Funo MOVE .......................................................................... 113
5.7.3 Funo Busca de Zero .............................................................. 115
5.7.4 Utilizao da funo Mestre-Escravo da placa CEP1............... 117
5.7.5 Potencimetro Digital ................................................................ 119
5.7.6 PID para Entradas Analgicas.................................................. 120
5.7.7 Funo COPY........................................................................... 121
5.7.8 Alterao de Senha - P000 e P200 ...........................................121
5.7.9 Rampa para RefernciaAnalgica de Posio ........................ 121
CAPTULO6
Redes de Comunicao Built-In
6.1 Comunicao Serial ........................................................................122
6.1.1 Descrio das Interfaces ........................................................... 122
6.1.1.1 Conexo Fsica Serial RS-485.......................................... 122
6.1.1.2 Conexo Fsica Serial RS-232.......................................... 123
6.1.2 Protocolo WEGBus ................................................................... 123
6.1.3 Protocolo WEGTP .....................................................................123
6.1.4 Protocolo ModBus-RTU .............................................................123
6.2 Rede CAN .....................................................................................124
6.2.1 Protocolo CANopen ................................................................... 124
6.2.2 Protocolo DeviceNet .................................................................. 124
ndice
7
6.2.3 Protocolo MSCAN .....................................................................124
6.2.3.1 Ligao com a rede .......................................................... 124
6.2.3.2 Parametrizao do drive ................................................... 125
6.2.3.3 Timeout na Funo CANMestre/Escravo - E38 ...............125
CAPTULO7
Soluo e Preveno de Falhas
7.1 Erros e Possveis Causas .............................................................. 126
7.2 Soluo dos Problemas mais Freqentes ...................................... 129
7.3 Telefone/Fax/E-mail para Contato (Assistncia Tcnica) ................ 130
7.4 ManutenoPreventiva................................................................... 130
7.4.1 Instrues de Limpeza .............................................................. 132
7.5 Tabela de Material para Reposio .................................................132
CAPTULO8
Dispositivos Opcionais
8.1 Autotransformador ..........................................................................133
8.1.1 Dimensionamento doAutotransformador ................................... 133
8.1.2 Tabela deAutotransformadores .....................................................133
8.2 Cabos para Servomotor / Resolver ................................................... 134
8.2.1 Tabela de Cabos para Servomotor / Resolver ............................. 134
8.3 HMI Remota e Cabos ...................................................................... 139
8.3.1 KCR SCA-05 .............................................................................141
8.4 Reatncia de Rede ..........................................................................142
8.4.1 Critrios de uso .........................................................................143
8.5 Frenagem Reosttica ...................................................................... 144
8.5.1 Dimensionamento...................................................................... 144
8.5.2 Mdulo RF 200 ..........................................................................145
8.5.3 Instalao ..................................................................................147
8.6 Servomotores................................................................................... 147
8.6.1 Descrio ..................................................................................147
8.6.2 Recebimento eArmazenagem................................................... 147
8.6.3 Instalao ..................................................................................148
8.6.4 Acoplamento .............................................................................148
8.6.5 Instalao eltrica .....................................................................148
8.6.6 Resolver .................................................................................... 148
8.6.7 Caractersticas Gerais do Servomotor ....................................... 149
8.6.8 Especificaes Tcnicas........................................................... 149
8.6.9 Opcionais ..................................................................................149
8.6.10 Especificao Comercial .........................................................149
8.6.10.1 Codificao ................................................................... 150
8.6.11 Curvas Caractersticas .............................................................150
8.6.12 Dados Tcnicos ....................................................................... 151
8.6.13 Manuteno .............................................................................153
8.7 Carto Opcional POS2 .................................................................... 153
8.7.1 Especificaes Gerais ............................................................... 153
8.7.2 Principais funes do software .................................................. 154
8.8 Carto Opcional Profibus .................................................................156
8.8.1 Conectores ................................................................................ 156
8.9 Carto Opcional Profibus .................................................................159
ndice
8
CAPTULO9
Caractersticas Tcnicas
9.1 Dados da Potncia ..........................................................................159
9.1.1 Rede 220 - 230V........................................................................ 159
9.2 Dados da Eletrnica/Gerais .............................................................160
9.2.1 Normas Atendidas ..................................................................... 161
CAPTULO10
Garantia
Condies Gerais de Garantia para
Servoconversores de Freqncia SCA-05 .............................................. 162
SCA-05 - REFERNCIARPIDADOS PARMETROS
9
I. Parmetros
REFERNCIA RPIDA DOS PARMETROS,
MENSAGENS DE ERRO E ESTADO
Software: V2.4X
Aplicao:
Modelo:
N.
o
de srie:
Responsvel:
Data: / / .
Parmetro Descrio Faixa de Valores
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P000 Acesso Parmetros 0 a 9999 0 - 69
PARMETROS LEITURA P001 a P087
P002 Velocidade do Motor -9999 a +9999 rpm 70
P003 Corrente Motor -999.9 a +999.9 A rms 70
P004 Tenso do Link CC 0 a 999 V 70
P006 Estado do Servoconversor 0 a 2 - 70
P012 Estado DI1 a DI6 0 a 63 - 70
P013 Estado das Sadas Digitais 0 a 7 - - 71
P014 ltimo Erro 00 a 38 - 71
P015 Segundo Erro 00 a 38 - 71
P016 Terceiro Erro 00 a 38 - 71
P017 Quarto Erro 00 a 38 - 71
P018 Valor da AI1 -8192 a +8191 0 - 71
P019 Valor da AI2 -8192 a +8191 0 - 71
P022 Temperatura do Dissipador 0 a 100.0 - % 72
P023 Verso Software 2.XX - 72
P050 Posio do Eixo (por resolver) 0 a 16383 pulsos 72
P052 Posio Angular: Frao de Volta 0 a 16383 - pulsos 73
P053 Posio Angular: Nmero da Volta -9999 a +9999 0 voltas 73
P056 Valor do Contador 0 a 32767 - pulso 73
P059 Erro de Lag do Mestre-Escravo 0 a 16383 - pulso 73
P061 Iq Mximo -999.9 a +999.9 - A rms 73
P070 Estado do Controlador CAN 0 = Desabilitado - - 73
1 = Executando Autobaud
2 = Habilitado sem Erro
3 = Warning
4 = Error passive
5 = Bus off
6 = SemAlimentao
P071 Nmero de Telegramas CAN Recebidos 0 a 32767 - - 74
P072 Nmero de Telegramas CAN Transmitidos 0 a 32767 - - 74
P073 Nmero de Erros de bus off Ocorridos 0 a 32767 - - 74
P075 Estado da Rede CANopen 0 = Desabilitado - - 74
1 = Reservado
2 = CANopen Habilitado
3 = Guarda do N Habilitada
4 = Erro de Guarda do N
P076 Estado do N CANopen 0 = No inicializado - - 75
4 = Parado
5 = Operacional
127 = Pr-operacional
10
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P080 Estado da Rede DeviceNet 0 = Not Powered / Not On-line - - 75
1 = On-line, Not Connected
2 = Link OK, On-line Connected
3 = Connection Timed-out
4 = Critical Link Failure
5 = Autobaud Running
P081 Estado do Mestre da Rede DeviceNet 0 = Run - - 75
1 = Idle
P085 Estado do Carto de Comunicao 0 = Desabilitado - - 75
Fieldbus 1 = Carto Inativo
2 = Offline
3 = Online
P086 Nmero de Telegramas Seriais Recebidos 0 a 32767 0 - 76
P087 Nmero deTelegramas Seriais Transmitidos 0 a 32767 0 - 76
PARMETROS REGULAO P099 a P199
P099 Habilitao 0 a 2 0 - 76
Rampas
P100 Rampa de Acelerao 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P101 Rampa de Desacelerao 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P102 Rampa de Acelerao 2 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P103 Rampa de Desacelerao 2 1 a 32767 1 ms/krpm 76
P105 Rampa de Desacelerao 1 a 32767 1 ms/ krpm 77
da Funo STOP
Referncias
P111 Sentido de Giro 0 a 1 0 - 77
P117 Ref. de Posio 0 a 16383 0 pulsos 77
P119 Ref. de Corrente (Torque) -699.9 a +699.9 0 A 78
P121 Ref. de Velocidade -699.9 a +699.9 0 rpm 78
P122 Referncia de Velocidade do JOG1 -699.9 a +699.9 10 rpm 78
P123 Referncia de Velocidade do JOG2 -699.9 a +699.9 -10 rpm 78
P124 MOVE: Ref. Vel./CorrentePosicionamento1 -699.9 a +699.9 0 rpm 78
Relao de Corrente
P136 Idinmico/Inominal 1 a 4 3 - 80
Ganhos
P159 kp Regulador de Posio 0 a 32767 80 - 80
P161
(3)
kp PID de Velocidade 0 a 32767 2500 - 80
P162
(3)
ki PIDde Velocidade 0 a 32767 15 - 80
P163 kd PID de Velocidade 0 a 32767 0 - 80
P164 Offset de Velocidade -99.99 a +99.99 0 rpm 81
P165 Filtro de Velocidade 0 a 4000 (0=Sem Filtro) 0 Hz 81
11
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
(*) P219 reseta erros na borda de descida.
PARMETROSDE CONFIGURAO P200 a P399
P200 Opo Senha 0=Inativo 1 - 81
1=Exibe parmetros do SCA
e POS2.
2=Exibe somente parmetros
da POS2.
3=Mudana de senha do usurio
P202 Modo de Operao 1=Modo Torque 2 81
2=Modo Velocidade -
3=Modo Posicionamento
4=Controle pela POS2
P204
(1)
Carrega/Salva Parmetros 0=Inativo 0 - 81
1 a 4=Sem Funo
5=Carrega Padres de Fbrica
P207 Multiplicador Unidade Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P208 Divisor Unidade Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P209 Multiplicador de Unidade de Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P210 Divisor de Unidade de Engenharia 1 a 10000 1 - 82
P215 Funo COPY 0=Desabilitado 0 - 82
1=SCA-05 IHMR
2=IHMR SCA-05 82
P219
(*)
Reset Erro 0=Desabilitado 0 - 82
1=Desabilitado
10=Reset Erros
P227 Habilita/Desabilita via HMI Remota 0 a 1 0 - 83
P228 JOG1/JOG2 via HMI Remota 0 a 1 1 - 83
P229 Opo Rampa 0=SemRampa 0 - 83
1=Habilita Rampa 1
2=Habilita Rampa 2
P230 Opo I x t 0=Gera E05 0 - 83
1=Limita Corrente
P231 N de Voltas/Ref. de Pos. 1 a 30 1 voltas 83
Entradas Analgicas
P232 Funo AI1 0=Desabilitada 0 - 84
1=Ref. de Corrente (Torque)
2=Ref. de Velocidade
3=Ref. de Posio
4=Habilitada (POS2, MOVEou
soma das Als)
P234 Ganho Entrada AI1 00.000 a 32.767 0.300 - 84
P235 Sinal EntradaAI1 0=(-10 a +10) V / (0 a 20) mA 0 - 85
1=(4 a 20) mA
P236 Offset Entrada AI1 -9.999 a +9.999 0.000 - 85
P237 Funo de AI2 0=Desabilitada 0 - 85
1=Ref. de Corrente (Torque)
3=Ref. de Posio
4=Habilitada (POS2 , MOVEou
soma das Als)
P238 Ganho Entrada AI2 00.000 a 32.767 0.300 - 85
P239 Sinal EntradaAI2 0=(-10 a +10) V / (0 a 20) mA 0 - 85
1=(4 a 20) mA
12
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P240 Offset Entrada AI2 -9.999 a +9.999 0.000 85
P241 Soma das Entradas Analgicas 0=Desabilitado 0 - 85
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
P248 Filtro deAI1 0 a 4000 1000 Hz 86
P249 Filtro deAI2 0 a 4000 1000 Hz 86
Sadas Analgicas
P251 Funo Sada AO1 0=Desabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corrente
3=Referncia de Posio
4=Corrente Fase U
5=Corrente Fase V
6=Corrente Fase W
7=Velocidade real
8=Posio Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
14=Tenso Fase U
15=Tenso Fase V
16=Tenso Fase W
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
24=Escrita pela POS2
25=Tenso de Fundo de Escala
26=Sada do PID das AIs
P252 Ganho Sada AO1 00.00 a 327.67 1.00 - 86
P253 Funo Sada AO2 0=Desabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corrente
3=Referncia de Posio
4=Corrente Fase U
5=Corrente Fase V
6=Corrente Fase W
7=Velocidade real
8=Posio Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
14=Tenso Fase U
15=Tenso Fase V
16=Tenso Fase W
13
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
24=Escrita pela POS2
25=Tenso de Fundo de Escala
26=Sada do PID das Als
P254 Ganho Sada AO2 00.00 a 327.67 1.00 - 86
P259 Offset da Sada AO1 -9.999 a +9.999 0.000 - 87
P260 Offset da Sada AO2 -9.999 a +9.999 0.000 - 87
Entradas Digitais
P263 Funo Entrada DI1 0=Sem Funo 0 - 87
P264 Funo Entrada DI2 1= Habilita/Desabilita
P265 Funo Entrada DI3 2=Funo Stop
P266 Funo Entrada DI4 3=Funo Stop Invertido
P267 Funo Entrada DI5 4=Fim de curso horrio
P268 Funo Entrada DI6 5=Fim de curso anti-horrio
6=Reset dos Erros por
borda de descida
7=Sentido de Giro
8=Modo Torque/Velocidade
9=Modo Torque/Posio
10=Modo Velocidade/Posio
11=FunoMOVE: 1Pos. Ciclo1
21=FunoMOVE: Ciclo 1Completo
30=FunoMOVE: Ciclo10 Completo
31=Sinal de Zero de Mquina
32=Acionamento da Funo
Busca de Zero
33 e 36=Sem Funo
34=Funo JOG1
35=Funo JOG2
37=Reset Posio Absoluta
14
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
38=Reset de Hardware por
borda de descida
39=Acelerao do
Potencimetro Digital
40=Desacelerao do
41=Reinicia Ciclo de MOVE
42 a 49=Sem Funo
50=Erro Externo
Sadas Digitais
P275 Funo Sada Digital 1 0=Sem Funo 0 - 89
(optoacoplada) 1=Habilitado / Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
6=SemErro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P277 Funo Sada a Rel 1 0=Sem Funo 0 - 89
1=Habilitado/Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
6=SemErro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P279 Funo Sada a Rel 2 0=Sem Funo 0 - 89
1=Habilitado/Desabilitado
2=Funo Stop
3=Sem Funo
4=Sem Funo
5=Servo Ready
15
6=SemErro
7=Sentido de Giro
8=Escrita pela POS2
9=Funo MOVE
10=Funo Busca de
Zero de Mquina
11=Sada Ativada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P287 Histerese para Nx e Tx 0 a 6999 0 rpm 90
P288 Ponto de Referncia de 0 a 6999 0 rpm 90
Velocidade via HMI
P293 Ponto de Referncia de Corrente via HMI 0 a 699.9 0 A 90
Dados do Servoconversor
P295
(1)
Corrente Nominal 0 a 999.9 A rms 90
Comunicao Serial
P308 Endereo Serial do Servoconversor 1 a 247 1 - 90
P310
(1)
Bit Rate Serial 0=4800 1 bits/s 90
1=9600
2=14400
3=19200
4=24000
5=28800
6=33600
7=38400
8=43200
9=48000
10=52800
11=57600
P311
(1)
Bits de dados, Paridade, stop bits 0=8bits, s/ parid., 1 stop bit 3 - 90
1=8bits, parid. par, 1 stop bit
2=8bits, parid. mpar, 1 stop bit
3=8bits, s/ parid., 2 stop bits
4=8bits, parid. par, 2 stop bits
5=8bits, parid. mpar, 2 stop bits
6=7bits, s/ parid., 1 stop bit
7=7bits, parid. par, 1 stop bit
8=7bits, parid. mpar, 1 stop bit
9=7bits, s/ parid., 2 stop bits
10=7bits, parid. par, 2 stop bits
11=7bits, parid. mpar, 2 stop bits
P312
(1)
Seleciona Protocolo Serial 0=WEGBus 2 - 91
1=WEGTP
2=Modbus-RTU
P313 Ao para Erro de Comunicao 0 = Apenas Indica o Erro 0 - 91
1 = Causa Falha
2 = Executa a Funo STOP
3 = Desabilita
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
16
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P314 Tempo para Timeout na Recepo 0 a 999.9 0 s 91
de Telegramas
P315 Salva Parmetros em Memria no 0 a 1 1 - 92
Voltil via Serial
P340
(1)
N de pulsos do Simulador de Encoder 0 a 4096 1024 pulsos 92
P341
(1)
Posio do Pulso Nulo 1 a 4096 1 - 92
P342
(1)
Seleciona Seqncia A B 0=Seqncia A para B 0 - 92
1=Seqncia B para A
Auto-Tuning
P380
(1)
Funo Auto-tuning 0=Desabilitado 0 - 93
1=Auto-tuning
P381 N de Voltas Auto-tuning 1 a 30 8 voltas 93
P385
(1)
Modelo do Servomotor 0=No Carrega a Tabela 24 - 93
1=Reservado
2=Reservado
3=SWA 56-2,5-20
4=SWA 56-3,8-20
5=SWA 56-6,1-20
6=SWA 56-8,0-20
7=SWA 71-9,3-20
8=SWA 71-13-20
9=SWA 71-15-20
10=SWA 71-19-20
11=SWA 71-22-20
12=SWA 71-25-20
13=Reservado
14=Reservado
15=Reservado
16=Reservado
17=Reservado
18=Reservado
19=Reservado
20=SWA 40-1,6-30
21=SWA 40-2,6-30
22=SWA 56-2,5-30
23=SWA 56-4,0-30
24=SWA 56-6,1-30
25=SWA 56-7,0-30
26=SWA 71-9,3-30
27=SWA 71-13-30
28=SWA 71-15-30
29=SWA 71-19-30
30=Reservado
31=Reservado
32=Reservado
33=Reservado
34=Reservado
35=Reservado
36=Reservado
37=SWA 40-1,6-60
38=SWA 40-2,6-60
39=SWA 56-2,5-60
40=SWA 56-3,6-60
17
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
41=SWA 56-5,5-60
42=SWA 56-6,5-60
P390 Filtro da ref. da Corrente de Torque 0 a 4000 (0=Sem Filtro) 0 Hz 94
P392
(2)
kp PID Corrente de Torque 0 a 9999 70 - 94
P393
(2)
ki PIDCorrente de Torque 0 a 9999 400 - 94
P395
(2)
kp PIDCorrente de Campo 0 a 9999 70 - 94
P396
(2)
ki PIDCorrente de Campo 0 a 9999 400 - 94
P398 Resolver: Compensao de Fase 0 a 32767 4350 rpm 94
P399
(2)
Resolver: Offset de Posio 0 a 16383 0 pulsos 94
PARMETROS MOTOR P400 a P419
Dados de Placa do Motor
P401
(2)
Corrente Nominal do Motor 0.0 a 999.9 8.50 A 95
P402
(2)
Veloc. Nominal do Motor 0 a 9999 3000 rpm 95
P407
(2)
p/2: Nmero de Pares de Plos do Motor 1 a 100 4 - 95
P409
(2)
Rs Resistncia do Estator 0.000 a 32.767 0.071 O 95
P414
(2)
Lq Indutncia Eixo quad. 0.00 a 327.67 3.87 mH 95
P415
(2)
Ld Indutncia Eixo direto 0.00 a 327.67 3.26 mH 95
P416
(2)
Ke cte. de Tenso 0.00 a 327.67 47 V/krpm 95
P417
(2)
Kt cte. de Torque 0.000 a 32.767 0.718 Nm/A 95
P418
(2)
Inrcia do Eixo do Motor 0.00 a 32.767 50 1.10
-3
kgm 95
PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS P420 a P541
P420 Seleo do Modo de Operao da 0=Desabilitado 0 - 96
Funo Mestre/Escravo via rede CAN 1=Mestre
2=Escravo M/E Absoluto
3=Escravo M/E Relativo
P422 Numerador da Relao Mestre/Escravo 1 a 9999 1 - 96
P423 Denominador da Relao Mestre/Escravo 1 a 9999 1 - 96
P425 Direo de Sincronismo da Funo 0=Mesma 0 - 96
Mestre/Escravo 1=Oposta
P426 Shift de Posio para a Funo 0 a 16383 0 - 96
Mestre/Escravo
P427 Compensao de Atraso de Fase para 0 a 9999 0 - 96
Mestre/Escravo
P428 Aciona JOG1 ou JOG2 -1 a +1 0 - 97
P429 Zera Posio Absoluta: P052,P053 0 a 1 0 - 97
P432 Aciona Funo STOP 0=No Acionada 0 - 97
1=Acionada
P433 Prog. Ref. Funo STOPAutomtico 0.0 a 3276.7 0 rpm 98
P434 Reinicia Ciclo de MOVE 0 a 1 0 - 98
P435 Aciona Funo MOVE 0=No Acionada 0 - 98
1=Acionada
P436 Selec. Ciclo de Posicionamento 1=Um posic. do Ciclo 1 1 - 98
para Acionamento da Funo 2=Um posic. do Ciclo 2
MOVE via Parmetro 3=Um posic. do Ciclo 3
4=Um posic. do Ciclo 4
18
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
11=Ciclo 1 Completo
12=Ciclo 2 Completo
13=Ciclo 3 Completo
14=Ciclo 4 Completo
15=Ciclo 5 Completo
16=Ciclo 6 Completo
17=Ciclo 7 Completo
18=Ciclo 8 Completo
19=Ciclo 9 Completo
20=Ciclo 10 Completo
P437 Programa Referncia de Frao de Volta 0 a 16383 0 pulsos 99
para Funo MOVE na Sada Digital
P438 Programa Referncia de Voltas 0 a 32767 0 voltas 99
para Funo MOVE na Sada Digital
P439 CicloAutomtico da Funo MOVE 0=Desativada 0 - 99
1=Ciclo 1
2=Ciclo 2
3=Ciclo 3
4=Ciclo 4
5=Ciclo 5
6=Ciclo 6
7=Ciclo 7
8=Ciclo 8
9=Ciclo 9
10=Ciclo 10
P440 Modo de Acionamento da Funo MOVE 0 = Nvel 0 - 99
1 = Borda de Subida
P441 MOVE: Define Ciclo do Posicionamento 1 0=Ref. Desativada 0 - 100
P442 MOVE: Define Ciclo do Posicionamento 2 1=Ciclo 1
10=Ciclo 10
P451 MOVE: Modo de Operao posicion. 1 1=Ref. de Torque 3 - 101
P452 MOVE: Modo de Operao posicion. 2 2=Ref. de Velocidade
P453 MOVE: Modo de Operao posicion. 3 3=Ref. Posio Relativa
P454 MOVE: Modo de Operao posicion. 4 (Rampas 1)
P455 MOVE: Modo de Operao posicion. 5 4=Ref. Posio Relativa
P457 MOVE: Modo de Operao posicion. 7 5=Ref. Posio Absoluta
P459 MOVE: Modo de Operao posicion. 9 6=Ref. Posio Absoluta
P461 MOVE: Timer posicion. 1 0 a 3276.7 0 ms 102
19
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P471 MOVE: Frao de Volta posicion. 1 0 a 16383 0 pulsos 103
P481 MOVE: N de Voltas posicion. 1 0 a 32767 0 voltas 104
P491 Reset de Ciclos de MOVE 0=Reset Somente de Erros 1 - 106
juntamente com Reset de Erros 1=Reset de Ciclos e Erros
P492 Erro Mximo de parada da Funo MOVE 0 a 8192 0 pulso 106
P494 Acionamento da Funo Busca de Zero Borda de Subida = Acionamento 0 - 106
P496 Ref. de Velocidade da Busca de Zero -6999 a +6999 10 rpm 106
P497 Posio do pulso nulo para Busca de Zero 0 a 16383 0 pulso 106
P502 Modo de contagem para o Carto CEP 0=Modo 1 0 - 106
1=Modo 2
P503 Sentido de Contagem 0=Mesmo Sentido do Contador 0 - 106
1=Sentido Oposto ao do Contador
P505 Modo do Contador- Carto CEP 0=Desabilitado 0 - 107
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
4=Mestre/Escravo
P507 Ganho do Contador - Carto CEP 0 a 32.767 1.000 - 107
P509 Freqncia de Corte do Filtro do Contador 0 a 4000 1000 Hz 107
CartoCEP
P511 Denominador da Relao Mestre/Escravo 0.001 a 32.767 0.001 - 107
(Parmetro Mestre) do Contador
CartoCEP
P512 Numerador da Relao Mestre/Escravo 0.001 a 32.767 0.001 - 108
(Parmetro Escravo) do Contador
CartoCEP
P513 Sentido de Rotao do Escravo em 0 a 1 0 - 108
Relao ao Mestre Funo Mestre/
Escravo do Contador - Carto CEP
P520 Kp PID Entradas Analgicas 0 a 32767 2500 - 108
20
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P521 Ki PID Entradas Analgicas 0 a 32767 15 - 108
P522 Kd PID Entradas Analgicas 0 a 32767 0 - 108
P524 Realimentao do PID 0=EA1 0 - 108
1=EA2
P525 Ref. Digital para PID Entradas Analgicas -9999 a +9999 0 - 108
P527 Inverte Sada do PID Entradas Analgicas 0=Sada 0 - 108
1=Sada Invertida
P528 Acelerao da Referncia para 1 a 32767 1 rpm/s 109
P538 Referncia do PID Entradas Analgicas 0=Referncia Digital 0 - 109
1=EA1
2=EA2
P539 Sada do PID Entradas Analgicas 0=Sada Nula 0 - 109
1=Ref. Torque
2=Ref. Velocidade
3=Ref. Posio
4=Sada Analgica
P540 Limite Inferior da Sada do PID -9999 a +16383 (P539= 0) -9999 - 109
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539=1) mA
-9999 a +9999 (P539=2) rpm
0 a +16383 (P539=3) pulso
-8189 a +8191 (P539=4) -
P541 Limite Superior da Sada do PID -9999 a +16383 (P539=0) 16383 - 109
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539=1) mA
-9999 a +9999 (P539=2) rpm
0 a +16383 (P539=3) pulso
-8189 a +8191 (P539=4) -
PARMETROSDEREDECAN/DEVICENETP700 a P729
P700
(1)
Protocolo CAN 0 = Desabilitado 0 - 109
1 = CANopen
2 = DeviceNet
3 = MSCAN
P701
(1)
Endereo CAN 0 a 127 63 - 110
P702
(1)
Taxa de Comunicao 0 = 1 Mbit/s 0 - 110
1 = Reservado
2 = 500 kbit/s
3 = 250 kbit/s
4 = 125 kbit/s
5 = 100 kbit/s
6 = 50 kbit/s
7 = 20 kbit/s
8 = 10 kbit/s
P703
(1)
Reset de bus off 0 = Manual 0 - 110
1 = Automtico
P710
(1)
Instncias de I/O para DeviceNet 0 = 20 / 70 (2 palavras de I/O) 1 - 111
1 = 21 / 71 (2 palavras de I/O)
2 = 23 / 73 (3 palavras de I/O)
3 = 100 / 150 (4 palavras de I/O)
P711
(1)
Palavra de Leitura DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 111
P712
(1)
P713
(1)
P714
(1)
Palavra de Escrita DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 111
21
(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente de-
pois de apertar a tecla "reset" (HMI), ou ao reiniciar o Servoconversor.
(2) Indicaqueos valores podemmudar emfunodomodelodoservomotor
(P385).
(3) Indica que os valores podemmudar em funo do auto-ajuste.
(4) A descrio desses parmetros pode ser encontrada no manual do
carto opcional POS2.
Ajuste de
Unidade
Ajuste do
Pg.
Fbrica Usurio
P715
(1)
P716
(1)
P720
(1)
Habilitao do Carto Fieldbus 0 = Desabilitado 0 - 111
1 = Profibus DP 2 I/O
P722
(1)
Palavra de Leitura Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 112
P723
(1)
P724
(1)
P725
(1)
P726
(1)
Palavra de Escrita Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 112
P727
(1)
P728
(1)
P729
(1)
Parmetro do Watchdog da POS2
P749 DesabilitaE71 e E72 1 a 100 1 - 112
Parmetros da Placa POS2 P750 a P899
P750 a P899
(4)
Parmetros do Carto Opcional POS2 0 a 32767 0 - 112
22
Indicao Significado Pgina
E00 Sobrecorrente/Curto-circuito na sada 125
E01 Sobretenso no link CC 125
E02 Subtenso no link CC 125
E04 Sobretemperatura no dissipador da potncia 125
E05 Sobrecarga na sada (funo Ixt) 125
E06 Erro externo 125
E08 Erro na CPU (watchdog) 125
E10 Incompatibilidade de softwares (funo COPY) 126
E11 Curto-circuito fase-terra na sada 126
E12 Sobrecarga no resistor de frenagem 126
E2X* Erros da comunicao serial 126
E29 Comunicao fieldbus inativa 126
E30 Carto de comunicao fieldbus inativo 126
E31 Falha na conexo da HMI 126
E32 Falta de Resolver/Sobretemperatura no Motor 126
E33 Interface CAN sem alimentao 126
E34 Bus off 126
E35 Erro de guarda do escravo 126
E36 Mestre emIDLE 126
E37 Timeout de conexes I/O 127
E38 Timeout na funo CAN Mestre/Escravo 127
E49 Erro de lag de parada (funo MOVE) muito alto 127
E71 Erro de watchdog da POS2 127
E72 Erro na deteco da POS2 127
II. Mensagens de Erro
(*) Ver manual de comunicao serial.
23
INSTRUES DE SEGURANA
Este manual contm as informaes necessrias para o uso correto
do Servoconversor SCA-05.
Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas comtreinamento ou qua-
lificao tcnica adequados para operar este tipo de equipamento.
No decorrer do textosero utilizados os seguintes avisos de segurana:
PERIGO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso
pode levar morte, ferimento grave e danos materiais considerveis.
ATENO!
A no considerao dos procedimentos recomendados neste aviso
podem levar a danos materiais.
NOTA!
Otexto objetiva fornecer informaes importantes para correto enten-
dimento e bom funcionamento do produto.
Os seguintes smbolos podem estar afixados ao produto, servindo
como aviso de segurana:
Tenses elevadas presentes
Componentes sensveis a descarga eletrostticas
No toc-los.
Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE)
Conexo da blindagem ao terra
PERIGO!
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o
Servoconversor SCA-05 e equipamentos associados devemplanejar
ou implementar a instalao, partida, operao e manuteno deste
equipamento.
1.3 RECOMENDAES
PRELIMINARES
1.2 AVISOS DE SEGURANA
NOPRODUTO
1.1 AVISOS DE SEGURANA
NOMANUAL
CAPTULO 1
CAPTULO1 - INSTRUESDESEGURANA
24
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas
neste manual e/ou definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/
ou danos no equipamento.
NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas trei-
nadas de forma a estarem aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA-05 de acordo com
este manual e os procedimentos legais de segurana vigentes;
2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas
estabelecidas;
3. Prestar servios de primeiros socorros.
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-
nente eltrico associado ao Servoconversor.
Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses
e/ou em movimento (ventiladores), mesmo depois que a entrada de ali-
mentao CA for desconectada ou desligada. Espere pelo menos 10 mi-
nutos para garantir a total descarga dos capacitores.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no
ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas
eletrostticas. No toque diretamente sobre componentes ou conectores.
Caso necessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize
pulseira de aterramento adequada.
NOTA!
Servoconversores podem interferir emoutros equipamentos eletrnicos.
Siga os cuidados recomendados no captulo 3 - Instalao e Conexo -
para minimizar estes efeitos.
NOTA!
Leia completamente este manual antes de instalar ou operar este
Servoconversor.
No execute nenhumensaio de tenso aplicada ao Servoconversor!
Caso seja necessrio consulte o fabricante.
25
INFORMAES GERAIS
O captulo 2 fornece informaes sobre o contedo deste manual e o seu
propsito, descreve as principais caractersticas doServoconversor SCA-05
e como identific-lo. Adicionalmente, informaes sobre recebimento e
armazenamento so fornecidas.
Este manual tem 10 captulos os quais seguem uma seqncia lgica
para o usurio receber, instalar, programar e operar o SCA-05:
Cap. 1 - Informaes sobre segurana;
Cap. 2 - Informaes gerais e recebimento do SCA-05;
Cap. 3 - Informaes sobre como instalar fisicamente o SCA-05, como
conect-lo eletricamente (circuito de potncia e controle), como
instalar os opcionais;
Cap. 4 - Informaes sobre a colocao emfuncionamento, passos a se-
rem seguidos e informaes sobre como usar a HMI (interface
homem-mquina) e exemplos bsico de aplicaes;
Cap. 5 - Descrio detalhada de todos os parmetros de programao do
SCA-05;
Cap. 6 - Descrio das redes de comunicaoincorporadas ao SCA-05;
Cap. 7 - Informaes sobre como resolver problemas, instrues sobre
limpeza e manuteno preventiva;
Cap. 8 - Descrio, caractersticas tcnicas e instalao dos equipamen-
tos opcionais do SCA-05;
Cap. 9 - Tabelas e informaes tcnicas sobre a linha de potncias do
SCA-05;
Cap. 10 - Informaes sobre a garantia do SCA-05.
O propsito deste manual dar as informaes mnimas necessrias
para o bom uso do SCA-05. Devido a grande gama de funes deste
produto, possvel aplic-lo de formas diferentes s apresentadas aqui.
No a inteno deste manual esgotar todas as possibilidades de apli-
cao do SCA-05, nema WEGpode assumir qualquer responsabilidade
pelo uso do SCA-05 no baseado neste manual.
proibida a reproduo do contedo deste manual, no todo ou em par-
tes, sem a permisso por escrito da WEG.
Complementam este manual os manuais de comunicao para o SCA-05
apresentados na tabela 2.1. Esses manuais so fornecidos em arquivo
do tipo *.PDF juntamente como CDque acompanha o produto, e, tambm
esto disponveis no site WEG.
A compatibilidade entre esses manuais e o produto est diretamente
ligada a verso de software do mesmo. Por isso, ateno na identificao
dos manuais de comunicao (P/1, P/2,...) ao baixar um arquivo do site
da WEG.
2.1 SOBRE OMANUAL
CAPTULO 2
Verso SCA-05
Manual
V2.1X
Manual da comunicao CANopen Slave P/2
Manual da comunicao DeviceNet Slave P/2
Manual da comunicao Profibus DP P/2
Manual da comunicao Serial P/3
Tabela 2.1 - Manuais de comunicao para o SCA-05
CAPTULO2 - INFORMAESGERAIS
26
2.3 SOBRE O SCA-05
A verso de software usada no SCA-05 importante, pois o software
que define as funes e os parmetros de programao.
Este manual se refere verso de software conforme indicado na contra
capa. Por exemplo, a verso 1.0X significa de 1.00 a 1.09, onde o X so
evolues no software que no afetamo contedo deste manual.
Averso de software pode ser lida no parmetro P023.
Oservoconversor SCA-05 umproduto de alta performance o qual permi-
te o controle de velocidade, torque e posio de servomotores de Corren-
teAlternada (CA).
Os conjuntos de Servoconversor +servomotor, tambmconhecidos como
servoacionamentos CAso amplamente utilizados nos setores industrial
e militar a nvel mundial.
A Funo Auto-Tuning permite o ajuste automtico dos parmetros do
regulador de velocidade a partir da identificao (tambmautomtica) da
carga utilizada. Esses parmetros so carregados automaticamente a
partir de uma tabela, a qual est diretamente associada ao modelo do
servomotor configurado emP385.
Ouso de umresistor de frenagemconectado ao SCA-05 permite tempos
de frenagem muito reduzidos, otimizando processos que exigem alta
performance.
As interfaces e protocolos de redes de comunicao disponveis no SCA-
05 permitem que sua operao seja feita de forma rpida e precisa, pos-
sibilitando sua integrao a diferentes sistemas de controle e
monitoramento.
Pode-se tambmacrescentar a placa opcional POS2 que incorpora diver-
sas funes de posicionamento e de PLCs (tais como contatos, contado-
res, PIDs, filtros, etc.) programveis em linguagem ladder, adicionando
assim, muita flexibilidade ao servoconversor.
2.2 VERSO DE
SOFTWARE
27
Alinha de potncias e demais informaes tcnicas esto no Captulo 8.
Oblocodiagrama a seguir proporciona uma viso de conjunto do SCA-05:
Figura 2.1 Blocodiagrama do SCA-05
Resistor de
Frenagem
Rede de
Alimentao
Ref. de Velocidade,
Corrente, Torque,
Posio Angular,
etc.
Habilita, Reset,
Erro Externo, etc.
HMI Remota
MduloREM
Realimentao de
Posio
(Servomotor)
Entradado
Resolver
Comunicao
Serial
Comunicao
Paralela
Entradas Analgicas
Pr-Carga
Ponte
Retificadora
Link CC
Entradas Digitais
Fontes
Realimentao
de Corrente
Ponte
Inversora
Sadas Analgicas
Velocidade,
Corrente, Torque,
Posio
Angular, etc.
Sentido de Giro,
Defeito Externo,
Servo Ready, etc.
Sada Digital
Sadas a Rel
Sentido de Giro,
Defeito Externo,
Servo Ready, etc.
Simulador
deEncoder
Realimentao para
CNC, CLP, etc.
Carto
Posicionador
(Carto
Opcional)
Funes de
Posicionamento,
CLP, etc.
Comunica-
o Serial
RS-485
(HMI)
Comunica-
o Serial
RS-485
Isolada
Controle
HMI Local
Software
SuperDrive/
Protocolos WEGTP,
WEGBuse
Modbus-RTU
DeviceNet, CANopen e MSCAN
Servomotor
Fieldbus
(Carto
Opcional)
PROFIBUSDP
CAN
PC
28
Posio da etiqueta de identificao no SCA-05:
2.4 ETIQUETADE IDENTIFICAODOSCA-05
Figura 2.2 Etiquetas de identificao do SCA-05
Figura 2.3 Detalhe das etiquetas do SCA-05
Reviso de Hardware
Data de Fabricao
temde Estoque WEG Nmero de Srie
Modelo do SCA-05
Dados de Sada
(Tenso, N de Fases, Corrente)
Dados de Entrada
(Tenso, N de Fases,
Corrente, Frequncia)
Verso do
Software
29
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30
OSCA-05 fornecido embalado em caixa de papelo. Na parte externa
desta embalagem existe uma etiqueta de identificao que a mesma
que est afixada no SCA-05. Favor verificar o contedo desta etiqueta
com o pedido de compra.
Para abrir a embalagemcoloque-a sobre uma mesa, abra a embalagem,
retire o material protetor e ento retire o SCA-05.
Verifique se:
A etiqueta de identificao do SCA-05 corresponde ao modelo com-
prado.
Ocorreramdanos durante o transporte. Caso for detectado algumpro-
blema, contacte imediatamente a transportadora.
SeoSCA-05nofor logoinstalado, mantenha-odentrodaembalagem fe-
chada e armazene-o em um lugar limpo e seco (temperatura entre
-10Ce +65C).
2.5 RECEBIMENTO
EARMAZENAMENTO
31
INSTALAO E CONEXO
Este captulo descreve os procedimentos de instalao eltrica e mec-
nica do SCA-05. As orientaes e sugestes devem ser seguidas visan-
do o correto funcionamento do Servoconversor.
Alocalizao dos servoconversores fator determinante para a obteno
de um funcionamento correto e uma vida normal de seus componentes.
Oservoconversor deve ser montado emum ambiente livre de:
Exposiodiretaa raios solares, chuva, umidade excessiva oumaresia;
Gases ou lquidos explosivos ou corrosivos;
Vibrao excessiva, poeira ou partculas metlicas e/ou leos
suspensos no ar.
Condies ambientais permitidas:
Temperatura: 0C a 45C- condies nominais.
De 45Ca 50C- reduo da corrente (derating) de 2%para cada grau
Celsius acima de 45C.
O grfico da figura 3.1 ilustra a reduo da corrente em funo do
aumento da temperatura ambiente.
Umidade relativa do ar: 20%a 90%sem condensao.
Altitude mxima: 1000macima do nvel do mar - condies nominais.
De 1000m a 4000m acima do nvel do mar - reduo da corrente de
1% para cada 100m acima de 1000m de altitude.
O grfico da figura 3.2 ilustra a reduo da corrente em funo do
aumento da altitude.
Grau de poluio: 2 (conforme EN50178) e UL508C). Normalmente,
somente poluio no condutiva. Acondensao no deve causar con-
duo na poluio.
3.1 INSTALAO
MECNICA
3.1.1 Condies
Ambientais
CAPTULO 3
Figura 3.1 - Reduo da corrente para
temperaturas acima de 45C
Figura 3.2 - Reduo da corrente para
altitudes acima de 1000m
Corrente Nominal (A)
25
20
15
10
24
8
5.3
4
5
0 10 20 30 40 50
SCA-05 24/48
SCA-05 8/16
SCA-05 5/8
SCA-05 4/8
Temperatura (C)
Corrente Nominal (A)
25
20
15
10
24
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5.3
4
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SCA-05 24/48
SCA-05 8/16
SCA-05 5/8
SCA-05 4/8
Altitude (m)
0 1000 2000 3000 4000
CAPTULO3 - INSTALAOECONEXO
32
De acordo com suas especi fi caes de corrente, a l i nha de
servoconversores SCA-05 possui os modelos 4/8 MF, 4/8, 8/16 e 24/48,
conforme apresentado na figura 3.3. As dimenses externas, furos para
fixao e massa, respectivos a cada modelo, esto descritos na tabela
3.1.
3.1.2 Dimenses do
Servoconversor
Figura 3.3 a) a c) - Dimensional para SCA-05
a) Modelo 4/8MF e 5/8MF
c) Modelo 8/16 e 24/48
b) Modelo 4/8
P
H1
H2
B
D
A
A
M6
C
H3
P
D
A C
A
H1
H2
L
H3
L
M6
P
A
D
H2
H1
L
H3
C A
M6
B
B
33
3.1.3 Posicionamento/
Fixao
Para a instalao do SCA-05 deve-se deixar no mnimo os espaos livres
ao redor do servoconversor conforme Figura 3.4 a seguir. As dimenses
de cada espaamento esto descritas na tabela 3.2.
Instalar o servoconversor na posio vertical, seguindo as seguintes reco-
mendaes:
1) No colocar componentes sensveis ao calor logo acima do
servoconversor;
2) Instalar o servoconversor emuma superfcie razoavelmente plana;
3) Colocar primeiro os 2 parafusos de baixo, apoiar o servoconversor e
ento colocar os 2 parafusos de cima.
Figura 3.4 - Espaos livres para ventilao
Tabela 3.2 - Espaos livres recomendados
Amm (in) Bmm (in) Cmm(in) D
200 100 100 0
(8.87) (3.94) (3.94) (0)
Modelo do
SCA-05
Todos
Tabela 3.1 - Dados para instalao com dimenses em mm (in)
A B C D H1 H2 H3 L P
|
Massa
mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm Modelo
(in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in)
kg
50 225 26 7 240 243.8 224.3 102 172.3 13 SCA 4/8
MF (1.97) (8.86) (1.02) (0.28) (9.45) (9.6) (8.83) (4.02) (6.78) (0.51)
3.7
SCA 5/8
MF
50
(1.97)
225
(8.86)
26
(1.02)
7
(0.28)
240
(9.45)
243.8
(9.6)
224.3
(8.83)
102
(4.02)
172.3
(6.78)
13
(0.51)
4.0
25 250 19.5 7 265 234.3 224.3 64 256 13
SCA 4/8
(0.98) (9.84) (0.77) (0.28) (10.43) (9.22) (8.83) (2.52) (10.08) (0.51)
3.0
25 300 19.5 7 315 328 224.3 64 276 13 SCA
8/16
(0.98) (11.81) (0.77) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (2.52) (10.87) (0.51)
4.6
50 300 21 7 315 328 224.3 92 276 13 SCA
24/48 (1.97) (11.81) (0.83) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (3.62) (10.87) (0.51)
5.85
34
Figura 3.5 - Instalao do SCA-05 em placa de montagem
Fluxo de ar
ATENO!
Prever condutes ou calhas independentes para a separao fsica dos
condutores de sinal (controle) e potncia (ver instalao eltrica).
Os cabos do motor devem ser separados dos demais cabos.
A Figura 3.5 mostra a instalao do SCA-05 na superfcie de uma placa
de montagem.
Ventilao
CFM(l/s)
32 (15)
Modelo
SCA-05
Todos
Dimenses do Painel
Largura Altura Profund.
mm in mm in mm in
500 19.7 600 23.6 450 17.7
Tabela 3.3 - Dimenses e ventilao para painel
ATENO!
No h restries para montagemde servoconversores lado a lado.
Caso seja necessrio montar um servoconversor emcima do outro, usar
a distncia mnimaA+Be desviar do servoconversor superior o ar quente
que vemdo servoconversor de baixo.
Instalao em painis:
Para servoconversores instalados dentro de painis ou caixas metlicas
fechadas, deve-se prover exausto adequada para que a temperatura fi-
que dentro da faixa permitida. Consulte potncias dissipadas no item
9.1.1.
Recomenda-se as mnimas dimenses do painel e respectiva ventilao
apresentadas na tabela 3.3.
35
a) Modelo 24/48 b) Modelo 8/16
c) Modelo 4/8 MF e 5/8 MF
Figura 3.6 a) a c) - Procedimento de instalao do SCA-05 em superfcie
36
3.2 INSTALAO
ELTRICA
PERIGO!
As informaes a seguir tma inteno de servir como guia para se obter
uma instalao correta. Siga as normas de instalaes eltricas aplic-
veis.
PERIGO!
Certifique-se que a rede de alimentao esteja desconectada antes de
iniciar as ligaes.
PERIGO!
O servoconversor SCA-05 no deve ser utilizado como mecanismo de
parada de emergncia. Prever outros mecanismos adicionais para este
fim.
ATENO!
Equipamentos sensveis, como por exemplo, PLCs, controladores de
temperatura e cabos de termopar, devem ficar uma distncia de no
mnimo 0,25m dos servoconversores, das reatncias LR1 e dos cabos
entre o servoconversor e o motor.
Os bornes da potncia localizam-se na parte inferior do servoconversor
SCA-05, sendo protegidos por uma tampa plstica parafusada (Figura
3.7), que impede toques acidentais enquanto o equipamento estiver
energizado.
A tampa protetora dos bornes provida de dois acessos laterais e um
acesso inferior destacveis, que podemser usados para melhorar o
acondicionamento dos cabos de ligao (Figuras 3.8 e 3.9).
PERIGO!
Nunca opere o servoconversor sema tampa protetora sobre os bornes.
3.2.1 Bornes de Potncia
eAterramento
Figura 3.7 - Procedimento de remoo da HMI e tampa protetora das conexes de Potncia
37
Figura 3.10 - Conexes de potncia
Conexes de Potncia
Figura 3.8 - Tampa protetora dos bornes de
potncia (modelos 8/16 e 24/48)
Figura 3.9 - Tampa protetora dos bornes de
potncia com acessos laterais e inferior destaca-
dos (modelos 8/16 e 24/48)
38
PERIGO!
Prever um equipamento para seccionamento da alimentao do
Servoconversor.
Este deve seccionar a rede de alimentao para o Servoconversor quando
necessrio (por ex.: durante trabalhos de manuteno).
Rede de Alimentao
Capacidade da rede de alimentao:
OSCA-05 prprio para uso em um circuito capaz de fornecer no
mais de que 30 kA (rms) simtricos e 240 volts mximo.
ATENO!
Ocondutor neutro da rede que alimenta o inversor deve ser solidamente
aterrado, porm o mesmo no deve ser utilizado para aterramento do(s)
inversor (es).
3.2.2 Conexes de
Entrada
L1, L2, L3 (Line): Rede de alimentao CA.
U, V, W(Motor): Conexo para o servomotor.
BR: Conexo para resistor de frenagem.
Figura 3.11 - Pontos de conexo eltrica de potncia e aterramento do SCA-05
- UD
+UD
BR
L1, L2, L3,
U, V, W
PE
(Rede)
PE+ blindagem
(opcional)
(Servomotor)
8/16 e 24/48 4/8 e 5/8
- UD
+UD
BR
PE
(Rede)
Rede Servomotor
PE+ blindagem
(opcional)
(Servomotor)
-UD: Plo negativo da tenso do link CC.
+UD: Plo positivo da tenso do link CC.
PE: Aterramento.
Figura 3.12 - Conexes de potncia e aterramento
PE L1 L2 L3 U V W PE
V U W
Rede Seccionadora
Fusveis
Blindagem
(opcional)
R
S
T
ConexesdeSada
ConexesdeEntrada
Descrio dos Terminais:
39
SCA-05
4/8 e 5/8
8/16
24/48
Fiao de Potncia
N.m (lbf.in)
0.5 (4.43)
1.76 (15.58)
1.76 (15.58)
Fiao de Aterramento
N.m (lbf.in)
0.5 (4.43)
1.0 (8.85)
1.0 (8.85)
Tabela 3.5 - Torque de aperto recomendado para as conexes de potncia
e aterramento
O torque de aperto do conector indicado na Tabela 3.5. Use somente
fiao de cobre (70C, no mnimo).
Fusveis
Na entrada recomenda-se a utilizao de fusveis do tipo UR(ultra-rpido)
comit igual ou menor que o indicado na Tabela 3.4. Tambm podemser
usados na entrada fusveis normais com a corrente indicada na Tabela
3.4 para fusvel ultra-rpido.
Neste caso a instalao fica protegida contra curto-circuito, contudo os
diodos da ponteretificadora na entrada do servoconversor no tmprote-
o.
Como outra opo podem ser usados disjuntores, em substituio aos
fusveis normais. Ao dimensionar o disjuntor deve-se atentar ao regime de
trabalho que o SCA ir operar. Na tabela 3.4 so dimensionados os
disjuntores WEG linha MBW.
Reatncia de rede
A necessidade ou no do uso de reatncia de rede depende de vrios
fatores. Para maiores informaes consulte o captulo 8 - item 8.4.
NOTA!
Capacitores de correo do fator de potncia no so necessrios na
entrada (R, S, T) e no devem ser conectados na sada (U,V,W).
SCA-05
4/8 e 5/8
8/16
24/48
Fiao de Potncia
mm
2
(AWG)
1.5 (14)
1.5 (14)
4.0 (10)
Fiao de Aterramento
mm
2
(AWG)
1.5 (14)
1.5 (14)
4.0 (10)
Fusvel U. R para
proteo de
semicondutores
[ A ]
16
25
35
I
2
t do fusvel
A
2
s
@25C
125
260
800
Disjuntor
Modelo
WEG
MBW-C6-3N
MBW-C10-3N
MBW-C25-3N
Tabela 3.4 - Fiao / Fusveis recomendados - usar somente fiao de cobre (70C)
ATENO!
A tenso de rede deve ser compatvel com a tenso nominal do
servoconversor.Caso esta no estej a disponvel, utilizar um
autotransformador compatvel comapotnciadoservoconversor ougrupo
de servoconversores instalado (ver captulo 8 - item 8.1).
Dimensionamento dos cabos de alimentao
Para a segurana do equipamento e da instalao deve-se utilizar no
mnimo as bitolas de fiao e os fusveis recomendados na Tabela 3.4.
Os valores das bitolas, porm so apenas orientativos. Para o correto
dimensionamento da fiao levar emconta as condies de instalao
e a mxima queda de tenso permitida.
40
ATENO!
No utilize o neutro da rede de alimentao para aterramento do
servoconversor.
ATENO!
Sempre aterrar a carcaa do servomotor. Fazer o aterramento do
servomotor noprprioservoconversor, ounopainel ondeoservoconversor
est instalado.
Interferncia Eletromagntica
Quando a interferncia eletromagntica gerada pelo servoconversor for
umproblema para outros equipamentos deve-se utilizar fiao blindada
ou fiao protegida por condute metlico nas conexes de sada do
servoconversor - motor.
Conectar a blindagem em cada extremidade ao ponto de aterramento
do servoconversor e carcaa do motor.
Servomotor
Os bornes para conexo de sada podemser identificados no item3.2.1.
A WEG oferece ainda uma completa linha de cabos de Potncia e de
Resolver (para ligao do servoconversor ao motor), essas informaes
podem ser encontradas no captulo 8, item 8.2.
Figura 3.13 - Conexes de aterramento para mais de um servoconversor
3.2.4 Conexes de Sada
Mquina 1 Mquina 2
Barra de Aterramento
Interna ao Painel
SCA-05 1 SCA-05 2 SCA-05 n SCA-05 1 SCA-05 2
PERIGO!
Os servoconversores devemser obrigatoriamente aterrados a umterra de
proteo (PE). Aconexo de aterramento deve seguir as normas locais.
Utilize no mnimo a fiao coma bitola indicada na Tabela 3.4. Conecte a
uma haste de aterramento especfica ou ao ponto de aterramento espec-
fico ou ao ponto de aterramento geral (resistncia < 10 ohms).
PERIGO!
No compartilhe a fiao de aterramento com outros equipamentos que
operem com altas correntes (ex.: motores de alta potncia, mquinas de
solda, etc.). Quando vrios servoconversores foremutilizados, realizar a
conexo apresentada na figura 3.13.
3.2.3 Conexes de
Aterramento
41
ATENO!
Afiao de sada do servoconversor para o servomotor deve ser insta-
lada separada da fiao de entrada da rede bem como da fiao de
controle e sinal.
O servoconversor possui proteo eletrnica de sobrecarga do motor,
que deveser ajustadade acordo como motor especfico. Se umachave
isoladoraou contator for inseridona alimentaodo motor nunca opere-
os como motor girando ou como servoconversor habilitado.
importante manter a continuidade eltrica da blindagem dos cabos
do motor.
Link CC
Os bornes de acesso ao Link CC devem ser utilizados somente para
interligar servoconversores, no caso de utilizar apenas um resistor de
frenagempara dois ou mais servoconversores.
ATENO!
No inverter a conexo destes bornes. Isso poder causar srios danos
ao servoconversor.
Resistor de Frenagem
Oresistor de frenagem montado externamente ao servoconversor e no
deve possuir uma resistncia inferior a 15 ohms. Alinha SCA-05 oferece
ummdulo de resistor de frenagem commecnica prpria (RF-200) que
atende a maioria das aplicaes. Para maiores informaes consulte o
item 8.5 e siga as seguintes recomendaes:
- Utilize sempre cabo tranado para a conexo entre servoconversor e
resistor de frenagem;
- Separe este cabo dos demais cabos de sinal e controle;
- Se o resistor de frenagem for montado dentro do painel, considerar o
aquecimento provocado pelo mesmo durante o dimensionamento da
ventilao do painel.
42
3.2.5 Conexes de Sinal e
Controle
As conexes de sinal (entradas/sadas analgicas) e controle (entradas/
sadas digitais e sadas a rel) so feitas atravs de conectores localiza-
dos na parte frontal do SCA-05 conforme desenho a seguir:
Figura 3.14 - Conexes de controle
X1: Entradas / Sadas Analgicas, Entradas / Sadas Digitais
X2: Entrada do Resolver
X3: Sada do Simulador de Encoder
X4: Serial RS-232 (Servoconversor)
X5: Rede de comunicao CAN(Servoconversor)
X6: Entradas / Sadas Analgicas, Entradas / Sadas Digitais (Carto
POS2, (opcional), ver respectivo manual)
X7: Serial RS-232 (Carto POS2, (opcional), ver respectivo manual) /
Alimentao (Carto CEP1, (opcional), ver respectivo manual)
X8: Entrada de encoder (Carto POS2, (opcional), ver respectivo manual)
X9: Rede de comunicao Fieldbus
X10: Mdulo HMI ou Mdulo para conexo HMI Remota (ver Cap. 8, item
8.3)
X17: Rede de comunicao CAN(carto POS2 (opcional), ver respectivo
manual)
SW1:Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Tenso)
Descrio detalhada dos conectores:
X1 : Entradas / Sadas analgicas, Entradas / Sadas digitais
Neste conector devemser feitas as conexes de controle do SCA-05,
tais como:
- Entradas digitais para receberem comandos de Habilita/Desabilita,
Reset de erro, etc.
- Sadas digitais para sinalizao de Erros, Habilita/Desabilita, etc.
- Entradas analgicas para receberemo sinal de referncia de veloci-
dade, torque ou posio.
- Sadas analgicas para prover sinais proporcionais velocidade,
torque, posio, corrente, etc.
NOTA!
A funo das entradas e sadas analgicas e digitais so todas
programveis via parmetro. Consulte o Captulo 5 para maiores detalhes
de cada funo.
Vista Lateral Vista Frontal
Conexes de
Controle
X1
SW1
X2
X3
X4
X6
X7
X8
X9
Vista Superior
X5
X17
Vista Inferior
X10
X17
X5
43
PINO GRUPO DESCRIO ESPECIFICAES
1 Sada a rel 1 (NA)
2 Sada a rel 1 (NF)
3 Sada a rel 2 (NA)
4
Sadas
digitais (DO) a
rel
Sada a rel 2 (NF)
Capacidade dos contatos:
1 A, 240 Vca
5 Comum
6 Comum
Ponto comum das entradas digitais
7 DI6
8 DI4
9
Entradas
digitais (Dl)
DI2
Nvel alto mnimo: + 18Vcc
Nvel baixo mximo: +3Vcc
10 Fontes
+15Vcc
(Referncia pino 11)
Fonte para entradas analgicas:
15Vcc@100mA, aterrada
11 GND (+15Vcc e -15Vcc) Ref. das sadas analgicas, aterrada
12
Sadas
analgicas (AO)
Sada analgica 2
(-10 a +10) Vcc
RL >=10kO Resol: 12bits
13
Entrada
analgica 2 (+)
14
Entradas
analgicas (Al2)
Entrada
analgica 2 (-)
Diferencial, resol: 10bits
(-10 a +10) Vcc ou
( 0 a 20) mA ou (4 a 20) mA
Impedncia: 400kO (10V) e
500O (20mA)
PINO GRUPO DESCRIO ESPECIFICAES
15 Sada a Rel 1 Comum
16
Sadas digitais
(DO) a rel
Sada a Rel 2 Comum
Capacidade dos Contatos:
1 A, 240 Vca
17 Sada a transistor Emissor
18
Sadas digitais
(DO) a
transistor
Sada a transistor Coletor
Isolada coletor aberto,
Tenso mxima: +24Vcc,
Corrente mxima: 50mA
19 +24Vcc (Referncia pino 20)
20
Fontes
GND (24Vcc)
Alimentao das DIs:
Capacidade: 140mA
Aterrada via resistor de 249O
21 DI5
22 DI3
23
Entradas
digitais DI
DI1
Nvel alto mnimo: + 18Vcc
Nvel baixo mximo: +3Vcc
24 Fontes
-15Vcc
(Referncia
pino 11)
Fonte para entradas analgicas:
-15Vcc@100mA, aterrada
25
Sadas
analgicas (AO)
Sada analgica 1
(-10 a +10) Vcc
RL >=10kO
Resol: 12bits
26
Entrada
analgica 1 (+)
27
Entradas
analgicas (AI1)
Entrada
analgica 1 (-)
Diferencial, resol: 14bits
(-10 a +10) Vcc ou
( 0 a 20) mA ou (4 a 20) mA
Impedncia: 400kO (10V) e
500O (20mA)
28 Terra Ponto de aterramento
Figura 3.15 - Descrio/especificao tcnica do conector XC1
44
Figura 3.16 - Conector X1
X2 : Entrada do Resolver
Este conector recebe os sinais de realimentao provenientes do resol-
ver do servomotor. Afuno do resolver informar ao servoconversor a
posio exata do eixo do servomotor. Esta conexo sempre deve ser
feita, caso contrrio o SCA-05 indicar o erro E32.
Conector X2
Pino Funo
1 - COS
2 + 5V
3 - SEN
4 TERRA
5 + OSC
6 PTC
7 + COS
8 +SEN
9 GND
1 5
9 6
+24Vcc (Imx. = 140mA)
GND + 24Vcc
Comum-DIs
Comum-DIs
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DO1 - Coletor
DO1 - Emissor
RL1 - C
RL1 - NA
RL1 - NF
RL2 - C
RL2 - NA
RL2 - NF
+15Vcc (Imx. = 100mA)
+AI1
-AI1
+AI2
-AI2
-15Vcc (Imx. = 100mA)
AO1
AO2
GND
Terra
19
20
5
6
23
9
22
8
21
7
18
17
15
1
2
16
3
4
10
26
27
13
14
24
25
12
11
28
Usario Funo Pino
SCA-05
NOTA!
A preciso de posicionamento limitada pelo resolver (dispositivo de
realimentao de posio) e de + 10 minutos de arco (1 = 60min.de
arco).
45
X3 : Sada do Simulador de Encoder
O Servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor.
Este sinal muito usado em CNCs. Este circuito isolado opticamente
e necessita de alimentao externa exclusiva ( 5V a 15V), que deve ser
conectada nos pinos 4 e 6. Os sinais gerados so diferenciais e podem
ser desabilitados pelo pino de habilitao (se este no for conectado os
sinais ficam habilitados).
X4 : Serial RS-232
Este conector serve para estabelecer a conexo de uma rede de comuni-
cao padro RS-232 entre o servoconversor e ummicrocomputador tipo
PC e/ou um PLC. Ver item 6.1.
Conector X4
Pino Funo
1 + 5V
2 RTS
3 0V
4 RX
5 0V
6 TX
X5 : Rede de comunicao CAN
Conector para barramento CAN (Controller Area Network). Possibilita a
ligao do servo com redes baseadas em CAN, como CANopen e
DeviceNet.
Conector X5
Pino Funo
1 GND
2 CANL
3 Shield
4 CANH
5 Vcc
Funo
B
A
A
V+ (5 a 15Vcc)
Habilitao
0V habilitado
V+ desabilitado (5 a 15Vcc)
V- (0V)
N
N
B
Conector X3
Pino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
NOTA!
Logo aps o Power ONou na ausncia do cabo do resolver podem ocor-
rer pulsos espurios na sada X3, se esta estiver habilitada.
123
4
56
1
5
9
6
46
SW1 : Seletor das entradas analgicas (on = Corrente , off = Ten-
so)
Esta Dip Switch deve ser utilizada para definir o tipo de sinal que ser
conectado s entradas analgicas (-10V a +10V ou 0mAa 20mA/4mA a
20mA). Como padro de fbrica, as entradas analgicas so selecionadas
para sinal 10V a +10V.
Obs.: No esquecer de programar P235.
Na instalao da fiao de sinal e controle deve-se ter os seguin-
tes cuidados:
1) Bitola dos cabos 0.5mm a 1.5mm.
2) Torque mximo: 0.50 N.m.
3) As fiaes de controle devem ser feitas com cabos blindados e
separadas das demais fiaes (potncia, comando em110/220V, etc.).
Para comprimentos de fiao de at 100m, manter uma distncia m-
nima de 10cm, para distncias superiores a 100m, manter distncia
mnima de 25cm. Caso o cruzamento destes cabos com os demais
seja inevitvel o mesmo deve ser feito de forma perpendicular entre
eles, mantendo-se um afastamento mnimo de 5cm neste ponto.
Figura 3.21 - Conexo blindagem
Conectar ao terra:
No aterrar
Lado do
Servoconversor
Isolar com fita
4) Para distncias de fiao maiores que 50m necessrio o uso de
isoladores galvnicos para os sinais X1:1 a 28.
5) Rels, contatores, solenides ou bobinas de freios eletromecnicos
instalados prximos aos servoconversores podemeventualmente ge-
rar interferncias no circuito de controle. Para eliminar este efeito,
supressores RC devem ser conectados em paralelo com as bobinas
destes dispositivos, no caso de alimentao CA, e diodos de roda-
livre no caso de alimentao CC.
6) Quanto a utilizao de HMI externa (ver captulo 8), deve-se ter o
cuidado de separar o cabo que a conecta ao servoconversor dos de
mais cabos existentes na instalao de uma distncia mnima de
10cm.
47
Este captulo explica:
Descrio geral da Interface Homem-Mquina HMI;
Uso da HMI;
Como verificar e preparar o servoconversor antes de energizar;
Como energizar e verificar o sucesso da energizao;
Como iniciar um processo de Verificao eAlterao da Programao
de Parmetros.
A HMI standard do SCA-05 contm um display de leds com 5 dgitos de
7 segmentos, dois leds de sinalizao e 4 teclas. A figura 4.1 mostra a
HMI e indica a localizao do display, dos leds e das teclas.
CAPTULO 4
USO DA HMI LOCAL / ENERGIZAO /
COLOCAO EM FUNCIONAMENTO
4.1 DESCRIOGERAL
DAINTERFACE
HOMEM-MQUINAHMI
Figura 4.1 - HMI standard do SCA-05
Funes do Display de Leds:
Mostra mensagens de Erro e estado (ver Referncia Rpida dos
Parmetros, Mensagens de Erro e Estado), o nmero do Parmetro ou
seu contedo. O display Unidade (mais direita) indica a unidade da
varivel indicada:
Acorrente
Utenso
Hfreqncia
Nadavelocidade e demais parmetros
Funo do Led Power on:
Indica que o servoconversor est energizado
Funo do Led Fault:
Indica que o servoconversor sofreu algum tipo de erro interno ou externo
Funo da Tecla Reset:
Serve para resetar os erros e reinicializar o servoconversor. importante
observar que o reset dos erros somente ser aceito se a condio que
gerou esses erros no persistir no momento do reset.
Funes das Teclas:
Esta tecla tem a funo de entrar e sair no modo de programao dos
parmetros. Sempre que desejar alterar um parmetro no display, deve-
se apertar a tecla P para ter acesso ao seu contedo.
Aps alterado, apertar mais uma vez a tecla P para sair do modo de
programao daquele parmetro. Esta operao tambm salva automa-
ticamente o valor programado no parmetro.
Led Power "on"
Led "Fault"
Tecla Decrementa
Tecla Incrementa
Display de Leds
Tecla "Reset"
Tecla "PROG"
CAPTULO 4 - ENERGIZAO / COLOCAO EMFUNCIONAMENTO / USO DA HMI LOCAL
48
Esta tecla tem a funo de incrementar a listagem ou/e o valor dos
parmetros. Apartir desta verso, quando pressionada pode-se passar
do ltimo parmetro para o primeiro.
Esta tecla tem a funo de decrementar a listagem e/ou o valor dos
parmetros. Apartir desta verso, quando pressionada pode-se passar
do primeiro parmetro para o ltimo.
Para melhor entendimento do funcionamento das teclas ver item4.2.
Todos os ajustes do Servoconversor SCA-05 so feitos atravs de
parmetros. Os parmetros so indicados no display atravs da letra P
seguida de umnmero:
Exemplo: Parmetro 121
4.2 VISUALIZAO/
ALTERAO DOS
PARMETROS
A cada parmetro est associado um valor numrico (contedo do
parmetro), que corresponde a opo selecionada dentre os disponveis
para aquele parmetro.
Os valores dos parmetros definema programao do servoconversor ou
o valor de uma varivel (ex.: corrente, freqncia, tenso, etc.). Para rea-
lizar a programao do servoconversor deve-se alterar contedo do(s)
parmetro(s).
Observaes gerais:
Para os parmetros que podemser alterados como servomotor giran-
do, o servoconversor passa a utilizar imediatamente o novo valor ajus-
tado. Para os parmetros que s podem ser alterados com motor
parado, o servoconversor passa a utilizar o novo valor ajustado somen-
te aps pressionar a tecla .
Pressionando a tecla aps o ajuste, o ltimo valor ajustado
automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor,
ficando retido at nova alterao.
Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes
P000 = Valor da senha. O valor da senha padro de fbrica 5.
Caso contrrio s ser possvel visualizar os parmetros mas no
modific-los. Para maiores detalhes, ver descrio de P000 no Ca-
ptulo 5.
No modo Torque, o servoconversor controla apenas o torque no eixo do
servomotor, no importando a velocidade e nema posio do mesmo. O
servoconversor mantm a corrente constante (o torque proporcional
corrente) no valor da referncia de corrente. Areferncia de corrente pode
vir do parmetro P119, de uma entrada analgica, etc.
Avelocidade ir variar emfuno da carga, semcontrole algum por parte
doservoconversor.
4.3 TIPOSDE CONTROLE
4.3.1 Modo Torque
49
4.4 PREPARAO PARA
ENERGIZAO
4.5 ENERGIZAO
No modo velocidade o servoconversor mantma velocidade constante no
valor determinadopela refernciadevelocidade (proveniente do parmetro
P121, de uma entrada analgica, etc.). Neste caso, a corrente (torque) ir
variar emfuno dacarga.
No modo Posicionamento o servoconversor mantma posio constan-
te no valor determinado pela referncia de posio (parmetro P117,
entrada analgica, etc.). Apreciso de posicionamento limitada pelo
resolver (dispositivo de realimentao de posio) e de + 10 minutos
de arco (1 = 60min.de arco).
Ocontrole de velocidade/posio realizado pelo carto opcional POS2.
Oinversor j deve ter sido instalado de acordo com o Captulo 3 - Instala-
o e Conexo. Caso o projeto de acionamento seja diferente dos
acionamentos tpicos sugeridos, os passos seguintes tambm podem
ser seguidos.
PERIGO!
Sempre desconectar a alimentao geral antes de efetuar quaisquer co-
nexes.
1) Verifique todas as conexes;
Verifique se as conexes de potncia, aterramento e de controle es-
to corretas e firmes. Verifique tambm se no ficou nenhummaterial
que possa causar algum curto-circuito sobre os conectores e se to-
dos o pontos a serem energizados esto devidamente isolados e/ou
protegidos contra toques acidentais.
2) Verifique a tenso de alimentao;
Verifique se a tenso de alimentao est de acordo com a tenso do
servoconversor, de preferncia, fazendo a medio comumvoltmetro
e comparando com a tenso nominal do servoconversor. O valor da
tensonominal consta na etiqueta de identificao do servoconversor.
3) Verifique o motor;
Verifique as conexes do motor e se a corrente e tenso do motor
esto de acordo como servoconversor.
4) Desacople mecanicamente o motor da carga;
Se o motor no pode ser desacoplado, tenha certeza que o giro em
qualquer direo (horrio/anti-horrio) no cause danos mquina ou
riscos pessoais.
5) Feche as tampas de proteodo servoconversor ou acionamento
Aps a preparao para energizao o servoconversor pode ser
energizado:
1) Verifique a tenso de alimentao;
Mea a tenso de rede e verifique se est dentro da faixa permitida
(Tenso nominal -15%/ +10%).
2) Energize a entrada;
Feche a seccionadora de entrada.
3) Verifique o sucesso da energizao;
Verifique se o display da IHM liga.
Os exemplos de programao dos parmetros apresentados nos itens
4.6.1 e 4.6.2 so baseados em umservoconversor e um servomotor com
as seguintes caractersticas:
4.3.4 Controle pela POS2
4.3.3 Modo Posicionamento
4.3.2 Modo Velocidade
50
4.6.1.1 Instalao
Servoconversor
SCA050008T2223PSZ
Motor
WEG SWA 56 2,5 60
Mo: 2,5Nm
Velocidade: 6000 rpm
Tenso Nominal: 200V
Corrente Nominal: 7,5A
Girar o eixo emdeterminada velocidade e emdeterminado sentido de giro
atravs da HMI.
A seguir apresentada a instalao eltrica mais bsica possvel. A
parametrizao do SCA-05 tambm ser a mais bsica possvel e todo o
comando do servomotor serfeito a partir daHMI do SCA-05. Recomenda-
se que o usurio que nunca teve contato com o servoconversor SCA-05
execute este exemplo, a fimde familiarizar-se como produto.
Leia atentamente o Captulo 3 - Instalao e Conexo e execute a instala-
o conforme o desenho da figura 4.2:
4.6 EXEMPLOS DE
APLICAES TPICAS
4.6.1 Acionamento Tpico 1
Figura 4.2 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Acionamento Tpico 1
Cabo de Resolver
Cabo de Potncia
R
S
T
Rede
Seccionadora
Fusveis
PE PE L1 L2 L3 U V W
PE
51
4.6.1.2 Programao
AO DISPLAYHMI Local DESCRIO
Aps a energizao, o display indi-
car esta mensagem
Pressionar para entrar no
modo de programao
Usar as teclas e para
programar o valor da senha (Senha
= 5 (Padro de Fbrica))
Pressionar para efetivar a
entrada da senha e liberar o acesso
para al terao dos demai s
parmetros
Pressionar e at chegar
ao parmetro do motor, para que o
mesmo possa ser ajustado de acor-
do com o motor a ser usado
modo de programao
Pressionar e at seleci-
onar o valor que equivale ao modelo
do servomotor
Este o Parmetro 0, tem a funo de
Senha de acesso para possibilitar a al-
terao dos demais parmetros do
servoconversor.
Entra no modo de programao deste
parmetro
Valor da senha selecionado
Valor da senha setado
ParmetroP385(modelo do servomotor)
parmetro
Modelos de servomotor existentes:
1 = Reservado
2 = Reservado
3 = SWA56-2,5-20
4 = SWA56-3,8-20
5 = SWA56-6,1-20
6 = SWA56-8,0-20
7 = SWA71-9,3-20
8 = SWA71-13-20
9 = SWA71-15-20
10 = SWA71-19-20
11 = SWA71-22-20
12 = SWA71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA40-1,6-30
21 = SWA40-2,6-30
22 = SWA56-2,5-30
23 = SWA56-4,0-30
24 = SWA56-6,1-30
25 = SWA56-7,0-30
26 = SWA71-9,3-30
27 = SWA71-13-30
28 = SWA71-15-30
52
do servomotor
Pressionar para confirmar o
modelo de servomotor.
ao parmetro de Auto-tuning (P380)
paraqueoservoconversor possaesti-
mar osganhosdevelocidadeeposio
modo de programao
Pressionar para alterar o
valor do parmetro de 0 para 1
Pressionar para sair do
modo de programao
Pressionar tecla "Reset" para inici-
ar oAuto-tuning
ATENO!
Neste instante o eixo ir gi-
rar por alguns instantes.
Certifique-se que isto no
causar nenhum problema.
Terminado oAuto-tuning o display
mostra:
ao parmetro de Referncia de Ve-
locidade (P121) para que a mesma
possaser ajustada navelocidadede-
sejada
modo de programao
29 = SWA71-19-30
30 = Reservado
31 = Reservado
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
36 = Reservado
37 = SWA40-1,6-60
38 = SWA40-2,6-60
39 = SWA56-2,5-60
40 = SWA56-3,6-60
41 = SWA56-5,5-60
42 = SWA56-6,5-60
Modelo de servomotor setado
Parmetro P380 (FunoAuto-tuning)
parmetro
Auto-tuning setado
Sai do modo de programao
IniciaAuto-tuning
Parmetro P121
(Referncia de velocidade via HMI)
Ovalor padro de fbrica 0 rpm
53
4.6.1.3 Execuo
ao parmetro de Habilitao do
servomotor (P099)
modo de programao
Pressionar para habilitar o
servomotor
ATENO!
Neste instante o eixo ir girar
a 100rpm. Certifique-se que
isto no causar nenhum
problema.
modo de programao
ao parmetro de Sentido de Giro do
servomotor (P111)
modo de programao
Pressionar para mudar o
sentido de giro do servomotor
ATENO!
Neste instante o eixo ir girar
em sentido contrrio.
Certifique-se que isto no
causar nenhum problema.
ao parmetro de Habilitao do
servomotor (P099)
modo de programao
Pressionar para habilitar o
servomotor
Parmetro P099 (Habilitao via HMI)
O val or padro de fbri ca 0
(Desabilitado)
Servomotor habilitado (eixo girando)
ParmetroP111(SentidodeGiroviaHMI)
O valor padro de fbrica 0 (Sentido
Horrio)
Servomotor girando em sentido anti-ho-
rrio
Parmetro P099 (Habilitao via HMI)
Motor habilitado (eixo girando)
Servomotor desabilitado (eixo parado)
onar a velocidade desejada
Pressionar para salvar a
velocidade escolhida e sair do modo
de programao
Velocidade escolhida: 100 rpm
54
4.6.2 Acionamento Tpico 2
4.6.2.1 Instalao
OAcionamento Tpico 2 consiste em girar o eixo em determinada veloci-
dade e em determinado sentido de giro, seguindo rampas de acelerao
e desacelerao, atravs da HMI e utilizando Entradas Digitais.
A seguir apresentado como deve ser feita a instalao eltrica, j utili-
zando recursos das Entradas Digitais. Recomenda-se esta instalao
para o usurio que j tem algum contato com o servoconversor SCA-05,
ou que j tenha executado e compreendido oAcionamento Tpico 1.
Figura 4.3 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Acionamneto Tpico 2
R
S
T
Rede
Seccionadora
Fusveis
PE
PE PE L1 L2 L3 U V W
Cabo de Potncia
Cabo de Resolver
55
4.6.2.2 Programao
Aps a energizao, o display indi-
car esta mensagem
modo de programao
Usar as teclas e para
programar o valor da senha (Senha
= 5 (Padro de Fbrica))
Pressionar para efetivar a
entrada da senha e liberar o acesso
para al terao dos demai s
parmetros
ao parmetro do motor, para que o
mesmo possa ser ajustado de acor-
do com o motor a ser usado
modo de programao
do servomotor
Este o Parmetro 0, tem a funo de
Senha de acesso para possibilitar a al-
terao dos demais parmetros do
servoconversor
parmetro
Valor da senha selecionado
Valor da senha setado
ParmetroP385(modelo do servomotor)
parmetro
Modelos de servomotor existentes:
1 = Reservado
2 = Reservado
3 = SWA56-2,5-20
4 = SWA56-3,8-20
5 = SWA56-6,1-20
6 = SWA56-8,0-20
7 = SWA71-9,3-20
8 = SWA71-13-20
9 = SWA71-15-20
10 = SWA71-19-20
11 = SWA71-22-20
12 = SWA71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA40-1,6-30
21 = SWA40-2,6-30
22 = SWA56-2,5-30
23 = SWA56-4,0-30
24 = SWA56-6,1-30
25 = SWA56-7,0-30
26 = SWA71-9,3-30
27 = SWA71-13-30
56
Pressionar para confirmar o
modelo de servomotor
ao parmetro de Referncia de Ve-
locidade (P121) para que a mesma
possa ser ajustada na velocidade
desejada
modo de programao
onar a velocidade desejada
Pressionar para salvar a
velocidade escolhida e sair do modo
de programao
ao parmetro de Programao da
Rampa deAcelerao (P100)
modo de programao
Pressionar e at ajustar
o tempo de acelerao desejada
Pressionar para sair do modo
de programao
Rampa de Desacelerao (P101)
28 = SWA71-15-30
29 = SWA71-19-30
30 = Reservado
31 = Reservado
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
36 = Reservado
37 = SWA40-1,6-60
38 = SWA40-2,6-60
39 = SWA56-2,5-60
40 = SWA56-3,6-60
41 = SWA56-5,5-60
42 = SWA56-6,5-60
Modelo de servomotor setado
Parmetro P121 (Referncia de veloci-
dade via HMI)
Ovalor padro de fbrica 0rpm
Velocidade escolhida: 1000rpm
Parmetro P100
(Rampa de acelerao 1)
Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.
Significa que o servomotor levar 1ms
para atingir 1000rpm
Tempo de acelerao escolhido:
500ms/krpm
Parmetro P101
(Rampa de desacelerao 1)
57
modo de programao
Pressionar e at ajustar
o tempo de desacelerao deseja-
da
modo de programao
ao parmetro de habilitao das
rampas (P229)
modo de programao
Pressionar uma vez
Pressionar para salvar o valor
programado e sair do modo de pro-
gramao
Entrada Digital 1(DI1) (P263)
modo de programao
Valor padro de fbrica: 1ms/krpm.
Significa que o servomotor levar 1ms
para desacelerar de 1000rpmat 0rpm
Tempo de desacelerao escolhido:
500ms/krpm
Parmetro P229 (Opo Rampa)
O valor padro de fbrica 0 (Sem ram-
pa), que significa que as rampas no es-
to sendo utilizadas.
O valor 1 programado significa que ser
utilizado o conjunto de Rampas 1 P100
(acelerao) e P101(desacelerao).
Parmetro P263 (Funo DI1)
As funes programveis so:
0=Semfuno
1= Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
3=Fimde curso horrio
4= Fim de curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9= Modo Torque/Posio
10= Modo Velocidade/Posio
11=F. MOVE: Executa um Pos. do Ciclo 1
20=F. MOVE: Executa umPos. do Ciclo 10
21=F. MOVE: Executa o Ciclo 1 completo
58
Pressionar uma vez para
chegar aovalor 1(Habilita/Desabilita)
modo de programao
Pressionar e para chegar
Entrada Digital 2 (DI2) (P264)
modo de programao
Pressionar e at
chegar ao valor 7 (Sentido de Giro)
programado para "Habilita/Desabilita"
0=Semfuno
1=Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
4=Fimde curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9=Modo Torque/Posio
10=Modo Velocidade/Posio
programada para "Sentido de Giro"
59
AO DISPLAY HMI Local DESCRIO
de programao
Entrada Digital 3 (DI3) (P265)
modo de programao
Pressionar at chegar ao
valor 2 (Funo Stop)
de programao
ao parmetro de Programao de
leituradavelocidade do motor (P002)
modo de programao
0=Semfuno
1= Habilita/Desabilita
2=Funo Stop
4= Fim de curso anti-horrio
5=Reset dos erros
6=Sem Erro externo
7=Sentido de giro
9= Modo Torque/Posio
10= Modo Velocidade/Posio
programado para Funo Stop
Parmetro P002 (Leitura da velocidade
do motor)
Velocidade neste momento = 0rpm
(servomotor parado)
60
4.6.2.3 Execuo
Fechar a Chave DI1
Fechar a Chave DI2
Abrir a Chave DI1
Fechar a Chave DI1
Fechar a Chave DI3
Abrir a Chave DI3
Oeixo do motor comea a girar emvelo-
cidade de 1000rpm
O eixo do motor desacelera at parar e
reacelera emsentido de rotao inverso
at a velocidade de -1000rpm
Ocontrole sobre o eixo do servomotor
desativado e o eixo pra por inrcia
O eixo do motor recomea a girar em
velocidade de -1000rpm
O eixo do motor desacelera at parar.
Esta operao dura 0,5s, ou seja o tem-
poprogramadonoparmetroP101(Ram-
pa de desacelerao 1).
Observaes:
Notar que o eixo durou 0,5s para parar
porque estava em1000rpm. Caso o eixo
estivesse girando a 2000rpm, o mesmo
demoraria 1s. Isto ocorre porque a uni-
dade do Parmetro P101 ms/krpm, ou
seja, o tempo que leva para o eixo di-
minuir a velocidade em 1000rpm. Por
exemplo, caso o eixo estivesse em
6000rpm, teria-se 500ms * 6 = 3000ms
= 3s
O eixo do motor acelera at -1000rpm.
Esta operao tambm dura 0,5s, ou
seja o tempo programado no parmetro
P100 (Rampa de acelerao 1)
61
4.6.3 Funo MOVE -
Posicionamento
Execuo de um posicionamento utilizando a Funo MOVE.
A partir deste item, os exemplos passam a ser um pouco mais sofistica-
dos, e visam aplicaes tpicas muito utilizadas na indstria. Aexecuo
da programao no ser mais detalhada, apenas sero apresentados os
parmetros e seus contedos, que devemser programados pelo usurio
antes de executar o exemplo. Considera-se, para a execuo deste exem-
plo, que o usurio j tenha executado e compreendido os dois exemplos
anteriores ou que j esteja habituado a trabalhar com o servoconversor
SCA-05.
Oexemplo que segue, pode ser utilizado em aplicaes que necessitem
que o eixo do servomotor gire um determinado nmero de voltas e pare,
sendo que algum tempo depois (determinado pelo usurio) ocorre outro
movimento idntico.
Fraes de volta tambm so aceitas. Neste caso, uma volta inteira, ou
seja, 360 corresponde a 16384 pulsos do resolver. Para obter o nmero
de pulsos necessrios para umngulo qualquer, utilizar a seguinte frmu-
la:
desejado ngulo :
parmetro no programado ser a pulsos de Nmero : N
: onde
360
16384
N
Pulsos
Pulsos
u
u
=
Exemplo 1: Deseja-se rotacionar o eixo por 3/4 de volta, ou seja, 270.
Utilizando a frmula temos:
12288 N
360
270 16384
N
360
16384
N
Pulsos
Pulsos
Pulsos
=
=
u
Este nmero (12288) deve ser programado diretamente no parmetro que
define fraes de voltas. Isto ser demonstrado ao longo do exemplo.
Exemplo 2: Deseja-se rotacionar o eixo por
5
/
6
de volta, ou seja, 300.
Utilizando a frmula temos:
333 , 13653
360
300 16384
360
16384
=
=
Pulsos
Pulsos
Pulsos
N
N
N
u
4.6.3.1 Instalao
62
Neste caso, pode-se programar dois valores, 13653 ou 13654. Para cal-
cular o erro em cada uma das opes, utilizar o clculo a seguir:
a) Valor programado: 13653 pulsos
pulsos
Pulsos
Erro
Pulsos
Erro
programado Pulsos
N
calculado Pulsos
N
Pulsos
Erro
333 . 0
| 13653 333 . 13653 |
|
_ _
|
=
=
=
Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:
=
801758 0.00732421 Erro

Erro
Pulsos
Erro
Erro
) (
16384
333 . 0 360
) (
16384
360
) (
Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.
b) Valor programado: 13654 pulsos
pulsos
Pulsos
Erro
Pulsos
Erro
programado Pulsos
N
calculado Pulsos
N
Pulsos
Erro
667 . 0
| 13654 333 . 13653 |
|
_ _
|
=
=
=
Para calcular o erro em graus (), utilizar a frmula a seguir:
=
324 0146484382 . 0
) (
16384
667 , 0 360
) (
16384
360
) (
Erro
Erro
Pulsos
Erro
Erro
Este erro ocorrer a cada posicionamento realizado.
Atravs da anlise dos erros apresentados, a opo a ser escolhida deve
ser sempre a que apresentar o menor erro possvel. No caso do exemplo
2, recomenda-se programar o valor de 13653 pulsos.
Aplicaes deste tipo so bastante comuns em:
Dosadoras (Empacotadoras);
Mesas giratrias;
Alimentadores de prensas;
Esteiras com paradas programadas.
NOTA!
Cada aplicao real tem particularidades prprias que devem ser consi-
deradas ao aplicar-se este exemplo.
63
Figura 4.4 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Funo MOVE - Posicionamento
4.6.3.2 Programao
A tabela 4.1 apresenta a programao necessria para o exemplo Fun-
o MOVE Posicionamento.
R
S
T
P000
P100
P101
P124
P202
P229
P263
P264
P441
P451
P471
P481
5
2000
2000
500
3
1
1
21
1
3
8192
200
Parmetro Valor Descrio
Senha de acesso
Rampa de acelerao 1
Rampa de desacelerao 1
Funo MOVE: Referncia de velocidade do posicionamento 1
Modo de operao = Posicionamento
Opo Rampa = Rampa 1
Habilita / Desabilita
Executa Ciclo 1 completo
Define ciclo para a Referncia 1 (P124) do Posicionamento 1
Executa o posicionamento usando conjunto de rampas 1
Frao de volta do posicionamento 1
Nmero de voltas do posicionamento 1
Tabela 4.1 - Programao para o exemplo Funo MOVE Posicionamento
Rede
Seccionadora
Fusveis
PE
PE PE
L1 L2 L3 U
V
W
Cabo de Potncia
Cabo de Resolver
64
4.6.3.3 Execuo
Para executar a programao realizada deve-se seguir os passos abaixo:
1) Habilitar o servomotor fechando a chave DI1;
2) Fechar a chave DI2 e abrir logo em seguida. Neste momento o eixo
iniciar um posicionamento composto por 200 voltas no eixo (P481) +
1/2 volta (P471), a uma velocidade de 500rpme ir parar automatica-
mente.
3) Fechar e abrir novamente a chave DI2 e comprovar que o eixo faz
novamente o posicionamento de 200 voltas + 1/2 volta, tomando-se
um referencial do eixo, como por exemplo, a chaveta.
Figura 4.5 - Comportamento do eixo e da entrada digital para Funo MOVE - Posicionamento
Velocidade (RPM)
Referncia1
(P124)
Posicionamento1:
N de Voltas 1 (P481)
+
Fraode Volta1 (P471)
Habilitada
Desabilitada
EntradaDigital 2
Funo MOVE: (Ciclo1)
Tempo (s)
Tempo (s)
65
4.6.4 Funo MOVE -
CicloAutomtico
Utilizao da Funo MOVE, comciclo automtico de 3 posicionamentos.
Neste exemplo, aps devidamente programado, o eixo do servomotor
executar a trajetria de posicionamentos mostrada na figura 4.7.
Figura 4.6 - Instalao eltrica para execuo do exemplo Funo MOVE - Ciclo Automtico
R
S
T
Rede Seccionadora Fusveis
PE
PE PE L1L2L3 U V W
Cabo de Potncia
Cabo de Resolver
4.6.4.1 Instalao
66
4.6.4.2 Programao
A tabela 4.2 apresenta a programao necessria para o exemplo Fun-
o MOVE com ciclo automtico de 3 posicionamentos.
P000 5 Senha de acesso
P100 1000 Rampa de acelerao 1
P101 1000 Rampa de desacelerao 1
P124 1000 Funo MOVE: Referncia de velocidade do Posicionamento 1
P202 3 Modo de operao=posicionamento
P229 1 Opo Rampa = Rampa 1
P263 1 Habilita / Desabilita
P264 21 Funo MOVE : Executa o Ciclo 1 completamente
P441 1 Funo MOVE: Define ciclo para a Referncia 1
(P124) do Posicionamento 1
P451 3 Executa o posicionamento usando conjunto de Rampas 1
P461 3000 Timer do Posicionamento 1 (ms)
P471 10977 Frao de volta do posicionamento 1
P481 66 Nmero de voltas do posicionamento 1
4.6.4.3 Execuo
Para executar a programao realizada deve-se seguir os passos
abaixo:
1) Fechar a chave DI1 para habilitar o servomotor;
2) Fechar e logo em seguida abrir a chave DI2 (pulso), ou seja, aps a
entrada digital 2 ser acionada, o eixo executar as seguintes opera-
es:
1 posicionamento:
Decorrido o tempo de 3s aps fechada a chave DI2, o eixo ir acelerar no
intervalo de 1s, de 0 at 1000rpm, permanecer nesta velocidade por 3s,
e desacelerar, de 1000rpmat parar, em 1s (completando assim 66,67
rotaes), neste instante inicia o 2 posicionamento.
2 posicionamento:
Oservomotor aguarda 1s, acelera at 500rpmem0,5s, permanece nesta
velocidade por 4s, desacelerando at parar em 0,5s (completando 37,5
rotaes) e seguido pelo 3 posicionamento:
Tabela 4.2 - Programao para o exemplo Funo MOVE com ciclo
automtico de 3 posicionamentos
67
Figura 4.7 - Comportamento do eixo e da entrada digital para o exemplo Funo MOVE - Ciclo Automtico
NOTA!
Para executar este ciclo automaticamente por tempo indefinido (loop),
basta manter a chave DI2 fechada.
Oexemplo apresentado neste itemse refere a distribuiode carga com-
partilhada entre dois servomotores utilizando controle Mestre-escravo.
Este tipo de aplicao permite que dois servomotores possam acionar
uma carga comtorque maior que o nominal de cada servomotor individu-
almente. Isto possvel pelo fato da carga ser dividida entre os dois ei-
xos. Ocontrole dos servomotores feito com um dos servoconversores
operando como Mestre, recebendo o sinal de referncia de um CLP ou
CNC e realimentando o mesmo atravs do Simulador de encoder, en-
quanto o outro servoconversor opera como Escravo, tendo como refern-
cia um sinal proveniente do Mestre.
4.6.5 Controle Mestre-Escravo
Velocidade (RPM)
Referncia3
(P126)
Referncia2
(P125)
Habilitada
Referncia1
(P124)
Posicionamento1:
+
Posicionamento2:
+
Posicionamento3:
+
Entradadigital 2
funo MOVE(Ciclo1)
Desabilitada
Posicionamento1:
+
3 posicionamento:
Oservomotor aguarda 1s, acelera at 2500rpmem2,5s, permanece nes-
tavelocidade por 3s, desacelerandoatparar em2,5s (completando229,17
rotaes). Aps a parada, o servoconversor fica aguardando o prximo
pulso na chave DI2, para reiniciar o posicionamento.
Tempo (s)
Tempo (s)
Timer 1
(P461)
Timer 2
(P462)
Timer 3
(P463)
Timer 1
(P461)
4.6.5.1 Instalao
68
As tabelas 4.3 e 4.4 apresentama programao necessria para o exem-
plo Controle Mestre Escravo.
P202 2 Modo velocidade
P229 0 Opo Rampa desabilitada
P232 2 Ref. de velocidade
P251 10 Funo da sada analgica AO1
P263 1 Habilita / desabilita
4.6.5.2 Programao
Tabela 4.4 - Programao do servoconversor que opera como Escravo
P202 1 Modo torque
P229 0 Opo Rampa desabilitada
P232 1 Ref. de corrente (torque)
P263 1 Habilita / desabilita
EixoComum
Realimentao
(Resolver)
Cabo de
Potncia
(U, V, W, PE)
Realimentao
(Resolver)
Cabo de
Potncia
(U, V, W, PE)
Entrada Analgica
(Sinal de referncia)
Simulador de Encoder
Sada
Analgica
(Iq)
Entrada
Analgica
(Torque)
CLP ou CNC
Figura 4.8 - Instalao eltrica / mecnica do exemplo controle Mestre-Escravo
Escravo Mestre
Tabela 4.3 - Programao do servoconversor que opera como Mestre
69
CAPTULO 5
DESCRIO DETALHADA DOS
PARMETROS
Este captulo descreve detalhadamente todos os parmetros do
Servoconversor. Para facilitar a descrio, os parmetros foram agrupa-
dos por tipos:
Convenes e definies utilizadas no texto a seguir:
(1) As alteraes feitas neste parmetro passam a vigorar somente
depois de apertar a tecla "RESET" na HMI.
(2) Indicaqueos valores podemmudar emfunodomodelodoServomotor
(P385).
(3) Indica que os valores podem mudar em funo do auto ajuste.
(4) A descrio desses parmetros pode ser encontrada no manual do
carto opcional POS2.
Parmetros de Leitura Variveis que podem ser visualizadas
no display, mas no podem ser alte-
radas pelo usurio.
Parmetros de Regulao So os valores ajustveis a serem utili-
zados pelas funes do Servoconversor.
Parmetros de Configurao Definem as caractersticas do
Servoconversor, as funes a serem
executadas, bem como as funes das
entradas/sadas do carto de controle.
Parmetros do Servomotor So os dados do Servomotor em uso:
informaes contidas nos dados de
placa do motor obtidos pelo auto-tuning.
Parmetros das Funes Inclui os parmetros relacionados s
Especiais funes especiais.
5.1 PARMETROS DEACESSO E DE LEITURA- P000 a P087
Libera o acesso para alterao do contedo dos parmetros. Com
valores ajustados conforme o padro de fbrica P200=1 (SenhaAtiva)
necessrio colocar P000=5 para alterar o contedo dos parmetros,
ou seja, o valor da senha igual a 5.
P000 0 a 9999
Parmetro de acesso/ [0]
Ajuste do Valor da -
senha
Faixa
[Ajuste fbrica]
Parmetro Unidade Descrio / Observaes
NOTA!
O valor de cada parmetro passa a valer a partir do momento em que
alterado (on line), exceto aqueles marcados pela conveno '(1)'.
P000 Funo
1
Somente P234, P236, P238 e P240 esto liberados para escrita pelo
usurio.
5 Libera o acesso para alterar o contedo dos parmetros.
6
So exibidos somente os parmetros que tm valores diferentes do valor
padro de fbrica.
10 So exibidos somente os parmetros P000, P124 a P133 e P481 a P490.
Tabela 5.1 - Acesso aos Parmetros
CAPTULO5 - DESCRIODETALHADADOSPARMETROS
70
Indica o estado atual do servoconversor, conforme tabela 5.2:
P006 0 a 2
Estado do [-]
Servoconversor -
Faixa
[Ajuste fbrica]
Indica no display da HMI um nmero decimal cujo equivalente binrio
indica o estado das Entradas Digitais (DIs). Sendo que, o LSB (bit
menos significativo) a Entrada Digital 1 e o MSB (bit mais significa-
tivo) a Entrada Digital 6. O valor 1 (em binrio) significa Entrada
Digital ativada e o valor 0 (em binrio) significa Entrada Digital
desativada.
Exemplo:
O display da HMI mostra:
P012 0 a 63
Estado das Entradas [-]
Digitais DI1 a DI6 -
Indica o valor da velocidade real em rpm (ajuste de fbrica). P002 -9999 a +9999
Velocidade do [-]
Motor 1rpm
Indica a corrente de sada do servoconversor emampres (Arms).
P003 -999.9 a +999.9
Corrente do [-]
Motor 0.1A
Indica a tenso atual no link CC em volts (V).
Variao: (252 a 358)Vcc (Uso Normal).
P004 0 a 999
Tenso do link CC [-]
1V
Transformando-se o nmero 22 em base decimal para um nmero
equivalente em base binria temos: 22
10
010110
2
Entrada Digital 1
Entrada Digital 2
Entrada Digital 3
Entrada Digital 4
Entrada Digital 5
Entrada Digital 6
P006 Funo
0 Servoconversor desabilitado e sem erro.
1 Servoconversor Ready (Habilitado e sem erro).
2
Servoconversor em estado de erro. O display da HMI indica
o cdigo do erro.
Tabela 5.2 - Seleo do Estado do Servoconversor
71
Neste caso, as Entradas Digitais 2, 3 e 5 esto ativas.
Na tabela a seguir so apresentadas todas as combinaes poss-
veis:
Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio Decimal Binrio
0 000000 11 001011 22 010110 33 100001 44 101100 55 110111
1 000001 12 001100 23 010111 34 100010 45 101101 56 111000
2 000010 13 001101 24 011000 35 100011 46 101110 57 111001
3 000011 14 001110 25 011001 36 100100 47 101111 58 111010
4 000100 15 001111 26 011010 37 100101 48 110000 59 111011
5 000101 16 010000 27 011011 38 100110 49 110001 60 111100
6 000110 17 010001 28 011100 39 100111 50 110010 61 111101
7 000111 18 010010 29 011101 40 101000 51 110011 62 111110
8 001000 19 010011 30 011110 41 101001 52 110100 63 111111
9 001001 20 010100 31 011111 42 101010 53 110101 - -
10 001010 21 010101 32 100000 43 101011 54 110110 - -
Tabela 5.3 - Combinaes possveis das Entradas Digitais DI1 a DI6
Indicam respectivamente os cdigos do ltimo, penltimo, ante-pe-
nltimo e ante-ante-penltimo erros ocorridos.
Sistemtica de registro:
Exy P014 P015 P016 P017
P014 00 a 38
ltimo erro ocorrido [-]
-
P015 00 a 38
Segundo erro ocorrido [-]
-
P016 00 a 38
Terceiro erro ocorrido [-]
-
P017 00 a 38
Quarto erro ocorrido [-]
-
Faixa
[Ajuste fbrica]
Indica o estado das sadas digitais. P013 0 a 7
Estado das [-]
Sadas Digitais -
Indica o valor da entrada analgicaAI1, que possui resoluo de 14bits.
Paraumganho igual a 1.000(P234), afaixa devalores desteparmetro
varia de -8192 a +8191, representando umvalor na entrada de -100%
a +100% (-10 a +10)V ou ( -20 a +20)mA.
Aleitura da AI1 somente est ativa se alguma funo estiver progra-
mada para o parmetro P232.
P018 -8192 a +8191
Valor na Entrada [0]
AnalgicaAI1 -
Indica o valor da entrada analgicaAI2, que possui resoluo de 10bits.
Paraumganho igual a 1.000(P238), afaixa devalores desteparmetro
varia de -8192 a +8191, representando umvalor na entrada de -100%
a +100% (-10 a +10)V ou (-20 a +20)mA.
P019 -8192 a +8191
Valor na Entrada [0]
AnalgicaAI2 -
72
Faixa
[Ajuste fbrica]
Indica a posio instantnea do eixo emrelao posio ZeroAbso-
luto real do eixo lida pelo resolver.
Uma volta completa, ou seja 360, correspondem a 16384 pulsos.
Ongulo correspondente obtido com a seguinte frmula:
P050 0 a 16383
Posio do eixo [-]
(por resolver) 1 pulso
=
:
:
:
16384
360
em ngulo
pulsos de Nmero N
onde
N
Pulsos
Pulsos
u
u
Exemplo: AHMI indica 8000 pulsos, para obter-se o ngulo equivalen-
te em utilizando a frmula temos:
=
=
78 . 175
16384
360 8000
16384
360
u
u
u
Pulsos
N
Aseguir so apresentados alguns valores ilustrativos:
ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos
0 0 105 4779 210 9557 315 14336
15 682 120 5461 225 10240 330 15019
30 1365 135 6144 240 10923 345 15701
45 2048 150 6827 255 11605
360 0
60 2731 165 7509
270 12288
- -
75 3413
180 8192
285 12971 - -
90 4096
195 8875 300 13653 - -
Tabela 5.4 - Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x Pulsos)
Mostra, emporcentagem, a temperatura do dissipador. Otermostato
interno pode enviar umsinal que varia de: 0Va 5Vque corresponde de
0% a 100% em P022.
Quanto maior a temperatura, maior o nvel de tenso enviado e,
consequentemente, maior o percentual indicado.
Quando o parmetro indicar aproximadamente 59%, ser indicado
erro E004 (sobre-temperatura) na HMI.
P022 0 a 100.0
Temperatura do [-]
Dissipador %
Indica a verso de software contida na memria do microcontrolador
localizado no carto de controle.
P023 2.XX
Verso de Software [-]
-
73
Faixa
[Ajuste fbrica]
Mostra o valor do contador (placa CEP - ver item 5.7.4).
P056 0 a 32767
Valor do [-]
Contador 1 pulso
Indica a posio instantnea do eixo (a frao de volta) que usada
no posicionamento em modo absoluto. Esta posio pode ser zerada
pelo parmetro P429 ou via entrada digital.
Esta frao de volta dada em pulsos sendo que 16384 pulsos
correspondema 1 volta completa (360).
P052 0 a 16383
PosioAngular: [-]
Frao de Volta 1 pulso
Indica a posio instantnea do eixo (o nmero da volta) que usada
no posicionamento em modo absoluto. Esta posio pode ser zerada
pelo P429 ou via entrada digital.
Exemplo de atuao do P052 e P053:
1- Posio incrementando a partir da posio inicial: volta -1
P052: 00000...12000...16383...00000...12000...16383...00000...
P053: -0001...-0001...-0001...00000...00000...00000...00001...
2- Posio decrementando a partir da posio inicial: volta 1
P052: 00000...16383...08000...00000...16383...08000...00000...
P053: 00001...00000...00000...00000...-0001...-0001...-0001...
NOTA!
Este parmetro zerado quando o servoconversor
energizado ou quando realizado reset.
P053 -9999 a +9999
PosioAngular: [-]
Nmero de Volta 1 volta
Mostra o erro de lag do Mestre-Escravo do contador (placa CEP - ver
item 5.7.4).
P059 0 a 16383
Erro de Lag do [-]
Mestre-escravo do 1 pulso
Contador
Mostra o valor mximo, com sinal, da corrente Iq.
P061 -999.9 a +999.9
Iq Mximo [-]
1 Arms
Parmetro de leitura.
Indica o estado do controlador CAN, responsvel por enviar e receber
telegramas CAN utilizados pelos protocolos DeviceNet, CANopen e
MSCAM.
P070 0 a 6
Estado do [-]
controlador CAN -
P070 Descrio Observao
0 Desabilitado A interface CAN est desabilitada.
1 Executando
Autobaud
Executando a rotina de deteco automtica
do baudrate (taxa de comunicao).
Somente utilizado pelo protocolo DeviceNet.
2 Habilitado sem
erro
A interface CAN foi habilitada e o drive pode
comunicar-se atravs do barramento CAN.
3 Warning O controlador CAN detectou uma quantidade
razovel de erros de comunicao.
4 Error passive O controlador CAN detectou muitos erros de
comunicao, ou ento o nico dispositivo
que est conectado ao barramento.
Tabela 5.5 - Estado do controlador CAN
74
Faixa
[Ajuste fbrica]
0 Desabilitado O protocolo CANopen no foi programado no
P700 e est desabilitado.
1 Reservado -
2 CANopen
habilitado
O protocolo CANopen foi corretamente
inicializado.
3 Guarda do n
habilitada
O servio de guarda do n foi iniciado pelo
mestre e est operando corretamente.
4 Erro de guarda
do n
Timeout no servio de guarda do n. Este
evento provoca E35 no drive.
Indica quantos telegramas CANforamtransmitidos corretamente pelo
drive. Este nmero volta para zero automaticamente aps a
energizao, reset, ou quando ele ultrapassa o limite mximo.
P072 0 a 32767
Nmerode telegramas [-]
CANtransmitidos -
Indica quantos erros debus off ocorreram com o drive. Este nmero
voltapara zero automaticamente aps aenergizao, reset, ouquando
ele ultrapassa o limite mximo.
P073 0 a 32767
Nmero de erros de [-]
bus off ocorridos -
Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo
foi inicializado corretamente e o estado do servio de guarda do es-
cravo.
P075 0 a 4
Estado da [-]
Rede CANopen -
Consulte o manual da comunicao especfico para o protocolo dese-
jado.
Tabela 5.5 (cont.) - Estado do controlador CAN
5 Bus off Aps passar pelos estados de warning e
error passive, continuaram ocorrendo erros
de comunicao que levaram o controlador
CAN para bus off, onde ele deixa de acessar
o barramento.
6 Sem
alimentao
Sem tenso de alimentao de 24Vcc que
deve ser fornecida pelo conector da rede.
Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo
drive. Este nmero volta para zero automaticamente aps a
energizao, reset, ou quando ele ultrapassa o limite mximo.
P071 0 a 32767
Nmerode telegramas [-]
CANrecebidos -
Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio
detalhada do protocolo.
Tabela 5.6 - Estado da Comunicao CANopen
75
Faixa
[Ajuste fbrica]
Informa o estado do carto de comunicao fieldbus opcional.
P085 0 a 3
Estado do Carto [0]
de Comunicao -
Fieldbus
Indica o estado do mestre da rede DeviceNet.
P081 0 a 1
Estado do mestre [-]
da rede DeviceNet -
P081 Descrio
0 Mestre em modo Run
1 Mestre em modo Idle
Consulte o manual da comunicao DeviceNet para obter a descrio
Tabela 5.9 - Estado do mestre da rede DeviceNet
Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado.
possvel ver o estado atual do drive atravs deste parmetro.
P076 0 a 127
Estado do n [-]
CANopen -
0 No inicializado O protocolo CANopen no foi programado no
P700 e est desabilitado.
4 Parado Neste estado, a transferncia de dados entre
mestre e escravo no possvel.
5 Operacional Todos os servios de comunicao esto
disponveis neste estado.
127 Pr-operacional Somente alguns servios da comunicao
CANopen esto disponveis neste estado.
Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio
Indica o estado do drive com relao rede DeviceNet.
P080 0 a 5
Estado da [-]
rede DeviceNet -
Para uma descrio detalhada destes itens consulte o manual de
comunicao DeviceNet do produto.
P080 Descrio
0 Not Powered/Not On-line
1 On-line, Not Connected
2 Link Ok, On-line Connected
3 Connection Timed-out
4 Critical Link Failure
5 Autobaud Running
Tabela 5.7 - Estado do n CANopen
Tabela 5.8 - Estado da rede DeviceNet
0 Desabilitado O carto de comunicao fieldbus opcional
no foi habilitado no parmetro P720.
1 Carto inativo Durante a inicializao do drive, no foi
possvel executar corretamente as rotinas de
inicializao do carto de comunicao. Ou
ento, durante a operao do drive, no foi
possvel acessar corretamente o carto.
2 Offline O carto de comunicao est habilitado e
offline.
3 Online O carto de comunicao est habilitado e
online.
Tabela 5.10 - Estado do carto fieldbus
76
Consulte o manual da comunicao fieldbus para obter a descrio
detalhada da operao do carto.
Contador que incrementado sempre que um telegrama recebido
com sucesso, em qualquer dos protocolos seriais disponveis para o
SCA-05. Este contador somente incrementado caso o telegrama
recebido no possua erro de paridade, checksum ou CRC.
Caso o nmero de telegramas recebidos ultrapasse o limite mximo
(32767), este contador zerado e a contagem reiniciada. Omesmo
acontece caso seja feito o reset do drive.
P086 0 a 32767
Nmero de [0]
Telegramas Seriais -
Recebidos
Contador que incrementado sempre que um telegrama tratado
comsucesso e a resposta enviada para o mestre, em qualquer dos
protocolos seriais disponveis para o SCA-05. Respostas de erro para
o mestre no so consideradas neste parmetro.
Caso o nmero de telegramas transmitidos ultrapasse o limite mxi-
mo (32767), este contador zerado e a contagem reiniciada. O
mesmo acontece caso seja feio o reset do drive.
P087 0 a 32767
Nmero de [0]
Telegramas Seriais -
Transmitidos
Habilita o Servomotor. P099 0 a 2
Habilitao [0]
-
5.2 PARMETROS DE REGULAO - P099 a P199
Tabela 5.11 - Seleciona a funo de P099
P099
Funo
0
Desabilitado (servomotor desenergizado).
1
Habilitado (servomotor energizado).
2
Habilitado mas no salva parmetro. Ao ser
desenergizado, o parmetro no salvo, se o
servoconversor for energizado novamente, o valor do
parmetro P099 ser 0.
Faixa
[Ajuste fbrica]
Define os tempos para acelerar linearmente de 0rpm a 1000rpm ou
desacelerar linearmente de 1000rpma 0rpm.
Exemplo: Com P100 programado em 1000, o servomotor levar
1000ms, ou seja, 1s para acelerar de 0rpma 1000rpm. Caso a veloci-
dade final seja de 6000rpm, o eixo levar 6s para alcanar a velocida-
de final.
P100 1 a 32767
Rampa de [1]
acelerao 1 1 ms/krpm
P101 1 a 32767
Rampa de [1]
desacelerao 1 1 ms/krpm
P102 1 a 32767
Rampa de [1]
acelerao 2 1 ms/krpm
P103 1 a 32767
Rampa de [1]
desacelerao 2 1 ms/krpm
Figura 5.1 - Tempo de acelerao do servomotor para diferentes
valores de P100
Velocidade (rpm)
Tempo (s)
P100 = 500
P100 = 1000
6 5 4 3 2
1
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
77
Faixa
[Ajuste fbrica]
Determina o sentido de giro do eixo do servomotor.
P111 0 a 1
Sentido de giro [0]
-
Ver funcionamento de rampas definido nos parmetros P101 e P103. P105 1 a 32767
Rampa de [1]
Desacelerao da 1ms/krpm
Funo STOP
Figura 5.2 - Verificao do sentido de giro do eixo
Ovalor deste parmetro ser usado para posicionar o eixo quando o
servoconversor estiver operando no modo Posicionamento. Ovalor
sempre em relao posio ZeroAbsoluto do eixo.
Uma volta completa, ou seja 360, corresponde a 16384 pulsos.
Para saber o nmero de pulsos correspondente, utilizar a seguinte
frmula:
P117 0 a 16383*
Referncia de Posio [0]
via HMI 1 pulso
=
:
:
:
360
16384
em ngulo
pulsos de Nmero N
onde
N
Pulsos
Pulsos
u
u
Acomutao para 2 rampa pode ser feita programando-se P229 = 2
(Habilita rampa 2).
Se o P229 = 0 as rampas so desabilitadas.
Para conhecer o sentido de giro deve-se olhar o eixo do servomotor
de frente.
Tabela 5.12 - Seleo do sentido de giro do motor
P111 Referncia Sentido de giro
positiva horrio
0
negativa anti-horrio
positiva anti-horrio
1
negativa horrio
78
Exemplo: Para uma referncia de 45, utilizando a frmula tm-se:
a referncia de corrente de torque quando o servoconversor est
operando emmodo Torque.
Ovalor de P119 mantido no ltimo valor ajustado (backup) mesmo
desabilitando ou desenergizando o servoconversor.
P119 - 699.9 a + 699.9
RefernciadeCorrente [0]
(Torque) via HMI 0.1A
pulsos N
N
N
Pulsos
Pulsos
Pulsos
2048
360
16384 45
360
16384
=
=
u
(*) Ao energizar o Servoconversor, o P117 assume o valor de posio
atual do eixo.
Este parmetro funciona emloop, ou seja, aps completar uma volta
(16384 pulsos), o valor retorna a zero e inicia uma nova volta.
Ao mudar este parmetro, o eixo ir para a nova referncia de posio
pelo sentido que o movimento menor.
a referncia de velocidade quando o servoconversor est operando
emmodo Velocidade.
Ofundo de escala limitado internamente na velocidade nominal do
servomotor.
Quando a referncia muda de sinal (positivo para negativo ou vice-
versa), o sentido de giro inverte.
Ovalor de P121 mantido no ltimo valor ajustado (backup) mesmo
desabilitando ou desenergizando o servoconversor.
P121 -699.9 a +699.9
Referncia de [0]
velocidade via HMI 1rpm
Faixa
[Ajuste fbrica]
a velocidade em que o servo ir girar quando acionada a funo
JOG1 (ver P428).
P122 -699.9 a +699.9
Referncia de [10]
velocidade do JOG1 rpm
a velocidade em que o servo ir girar quando acionada a funo
JOG2 (ver P428).
P123 -699.9 a +699.9
Referncia de [-10]
velocidade do JOG2 rpm
Estes parmetros so utilizados emconjunto comos parmetros P441
a P490 (Parmetros de Posicionamento / Funo MOVE).
P124 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 1
79
Faixa
[Ajuste fbrica]
O tipo de referncia (Velocidade ou Corrente) definido, respectiva-
mente, nos parmetros P451 a P460.
Ex1:
P451=1 (Ref. Torque)
Neste caso P124 vai fornecer a referncia de Corrente (Torque).
Ex2:
P451=2 (Ref. Velocidade)
Neste caso P124 vai fornecer a referncia de velocidade.
Ex3:
P451=3 (Posicionamento com Rampas 1) ou 4 (Posicionamento com
rampas 2)
Neste caso P124 vai fornecer a referncia de velocidade para execu-
o do posicionamento.
P125 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 2
P126 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 3
P127 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 4
P128 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 5
P129 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 6
P130 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 7
P131 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 8
P132 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 9
P133 -699.9 a +699.9
Funo MOVE: [0]
Referncia de 1rpm
Velocidade/Corrente
do Posicionamento 10
80
Faixa
[Ajuste fbrica]
Determina a corrente que o servomotor pode atingir em regime din-
mico.
Em se tratando do servomotor, o valor mximo de corrente dinmica
que o mesmo pode atingir de 4x a sua prpria corrente nominal. A
corrente dinmica deve ser limitada neste valor para evitar uma poss-
vel desmagnetizao dos ms do servomotor. Ovalor programado em
P136 relativo ao valor do parmetro P401 (Corrente nominal do mo-
tor). Ex:
Idinmica = P401 x P136
Quando o valor programado representar uma corrente dinmica maior
que a corrente dinmica do servomotor, o valor da mesma ser limita-
do pelo valor de corrente dinmica do servomotor.
Exemplo: Um servomotor SWA 56-4,0-30, cuja corrente nominal
5,7A, controlado por um servoconversor SCA-05 8/16. Neste caso,
o parmetro P136 poderia ser ajustado em 3, o que teoricamente
resultaria em 17,1A de corrente dinmica (P136 x 5,7A), porm, na
prtica, esse valor ser limitado pelo servoconversor em16A, que o
valor da corrente dinmica do SCA-05 8/16.
P136 1 a 4
Relao Idinmico/ [3]
Inominal -
Estes ganhos podem ser ajustados manualmente para otimizar a res-
posta dinmica de velocidade. Aumentar estes ganhos para deixar a
resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar necessrio
baixar os ganhos.
P159 0 a 32767
Ganho Proporcional [80]
do Regulador de -
Posio (kp)
P161
(3)
0 a 32767
do PID de -
velocidade (kp)
P162
(3)
0 a 32767
Ganho Integral do [15]
do PID de -
velocidade (ki)
P163 0 a 32767
GanhoDerivativo [0]
do PID de -
velocidade (kd)
NOTA!
Para P136>1, o servoconversor pode aplicar a corrente di-
nmica por at 3s. Para tempos maiores que 3s, o valor
rms da corrente no deve ultrapassar o valor da corrente
nominal do servoconversor. Caso esta condio no seja
satisfeita, o parmetro P230 (I x t), ir definir a ao a ser
tomada. Ver P230.
P136 Valor da Idinmica
1 Idinmica = Inominal
2 Idinmica = 2x Inominal
Tabela 5.13 - Selao da Idinmica
81
Faixa
[Ajuste fbrica]
Ajusta a constante de tempo do Filtro de velocidade. Este filtro ame-
niza variaes bruscas do sinal de velocidade, eventualmente causa-
das por sinais de referncia ruidosos. Observar, porm, que quanto
maior o valor da constante de tempo do filtro, mais lenta ser a res-
posta ao sinal de referncia. Quando programado emzero (padro de
fbrica), significa que o sinal no filtrado.
P165 0 a 4000
Filtro de Velocidade [0]
1Hz
5.3 PARMETROS DE CONFIGURAO- P200 a P399
P200 0 a 3
Opo Senha [1]
-
P202 1 a 4
Modo de operao [2]
-
Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel
que deseja-se controlar: Torque, Velocidade ou Posio. Ver particu-
laridades de cada modo no item 4.3.
P204
(1)
0 a 5
Carrega/Salva [0]
parmetros -
Define se necessrio o uso da senha (P000=5) para realizar altera-
es nos parmetros do servoconversor.
A opo 5 seta todos os parmetros conforme o ajuste de fbrica.
Alteraes so validadas somente aps "reset" via HMI.
Atravs deste parmetro pode-se adicionar umoffset (positivo ou ne-
gativo) diretamente na referncia de velocidade, seja esta via HMI
(P121), via entrada analgica, serial, etc.
P164 -99.99 a +99.99
Offset de velocidade [0]
1rpm
Os parmetros da POS2 somente so exibidos quando P202=4.
Tabela 5.14 - Seleo da opo senha
Tabela 5.15 - Seleo do modo de operao
Tabela 5.16 - Seleo carrega parmetro
P200 Funo
0
Inativo
1
Exibe parmetros do SCA e POS2.
2
Exibe somente parmetros da POS2.
3
Mudana de senha do usurio
P202 Modo de Operao
1 Modo Torque
2 Modo Velocidade
3 Modo Posicionamento
4 Controle pela POS2
P204
Funo
0
Inativo
1 a 4
Sem funo
5
Carrega padres de fbrica
82
P207 1a 10000
Multiplicador unidade [1]
engenharia -
P208 1 a 10000
Divisor unidade [1]
engenharia -
Os parmetros de referncia de posio da funo MOVE (P471 a
P480 e P481 a P490) so multiplicados pelo multiplicador de unidade
de engenharia (P207) e divididos pelo divisor de unidade de engenha-
ria (P208) para determinar o nmero de voltas que o motor ir girar, ou
seja: referncia do posicionamento = P48X, P47X * P207/P208
Exemplos:
P207=1, P208=1
P481=3, P471=8192 (obs.: P471=16384pulsos equivale a 1 volta, ou
seja, 360)
O motor ir girar 3,5 voltas: 3,5 * 1 / 1 = 3,5 (3 voltas e 8192 pulsos).
P207=9, P208=2
P481=3, P471=4096 (4096 pulsos = 0,25 voltas)
O motor ir girar 14,625 voltas: 3,25 * 9 / 2 = 14,625 (14 voltas e
10240 pulsos).
P207=39, P208=8
P481=3, P471=0
O motor ir girar 14,625 voltas: 3,0 * 39 / 8 = 14,625 (14 voltas e
10240 pulsos).
NOTA!
Ao se usar umfator de escala diferente de 1, aconselh-
vel que ousuriouse como refernciadeposio dafuno
MOVEapenas os parmetros P481 a P490, mantendo os
parmetros P471 a P480 iguais a zero.
Os valores podem no ser exatos devido a erros de
arredondamento.
Faixa
[Ajuste fbrica]
P209 1 a 10000
Multiplicador [1]
Unidades de -
Engenharia
P210 1 a 10000
Divisor Unidades de [1]
Engenharia -
Os parmetros de referncia de velocidade da funo MOVE(P124 a
P133) so multiplicados pelo multiplicador de unidade de engenharia
(P209) e divididos pelo divisor de unidades de engenharia (P210) para
determinar a velocidade coma qual o motor realizar umciclo progra-
mado.
Exemplo:
Se o ciclo 1 de uma funo MOVE programada acionado com
P124=100, P209=1 e P210=2, tem-se motor realizando ciclo com
velocidade de valor:
100 * 1/2 = 50rpm.
Tabela 5.17 - Descrio da funo Copy
P215 0 a 2
Funo COPY [0]
-
Define a origem e o destino dos parmetros a serem copiados.
P215 Funo
0 COPY desabilitada
1 SCA-05 IHMR
2 IHMR SCA-05
P219 0 a 1
Reset Erros [0]
-
Reseta erros quando h borda de descida.
83
Faixa
[Ajuste fbrica]
P227 0 a 1
Habilita/Desabilita [0]
via HMI Remota -
Habilita (P227=1) ou desabilita (P227=0) a utilizao das teclas I/O
da HMI remota.
A tecla da HMI remota habilita o drive.
A tecla da HMI remota desabilita o drive.
P228 0 a 1
JOG1/JOG2 [1]
via HMI Remota -
Habilita (P228=1) ou desabilita (P228=0) a utilizao da tecla JOGda
HMI remota.
A tecla da HMI remota executa a funo JOG.
A seleo de JOG1 ou JOG2 feita pela tecla .
Define quantas voltas completas sero dadas no eixo, durante a vari-
aodaentrada analgicadeseuvalor mnimo(-10Vou0mAou+4mA)
ao seu valor mximo (+10V ou +20mA).
P231 1 a 30
Nmero de voltas / [1]
Ref. Posio voltas
via Entrada
Analgica (AI)
Determina se as rampas de acelerao e desacelerao iro ou no
atuar sobre a referncia de velocidade, no importando a fonte do
sinal de referncia (parmetro, entrada analgica, etc.).
Este parmetro vlido para os trs tipos de referncia (Torque, Velo-
cidade e Posio).
P229 0 a 2
Opo Rampa [0]
-
Este parmetro entra em ao quando a corrente rms de sada do
servoconversor ultrapassa o valor da corrente nominal do mesmo por
mais de 3s, podendo atuar de duas formas distintas, ver tabela 5.19.
P230 0 a 1
Opo I x t [0]
-
Tabela 5.18 - Seleo opo rampa
(*) Nesta programao (P230 = 1) o E05 no ocorre. Para elevar a corrente
de sada novamente (realizar uma acelerao, por exemplo), deve-se pri-
meiro diminu-la, de modo que o valor rms da corrente torne-se menor. A
utilizao desta opo pode implicar em tempos de acelerao maiores.
Tabela 5.19 - Seleo da opo I x t
P229 Funo
0 Sem Rampa
1 Habilita Rampa 1 (P100 e P101)
2 Habilita Rampa 2 (P102 e P103)
P230 Corrente de Sada - Is rms Tempo Servoconversor
0 Is rms > Inom >3s Gera E05 (Sobrecarga)
1 Is rms > Inom >3s Limita Is rms = Inom.
(*)
84
Funo das Entradas Analgicas AI1 e AI2.
P232 0 a 4
Funo da Entrada [0]
AnalgicaAI1 -
NOTA!
Na tabela 5.20 as funes 1, 2 e 3 normalmente so progra-
madas na mesma funo do parmetro P202.
(*) A opo 1 serve ainda como Limitao de Torque (Referncia de Corrente
Mxima) para os modos de operao Posio e Velocidade.
Faixa
[Ajuste fbrica]
Tabela 5.20 - Escalas e funes de AI1 e AI2
Osinal na entrada analgica multiplicado pelo ganho. Ovalor resul-
tante somado ao offset. Ovalor final (Ref.) enviado ao controle.
Exemplo:
Dados: Sinal em AIx = 10V
Ganho programado = 0.3
Sabe-se que: Ref.= (Sinal emAIx x Ganho) + Offset
Logo: Ref. = 10 x 0.3 = 3 V
Ref. =3V, se for referncia de velocidade equivale ao valor de
3000rpm.
Neste caso, a ao tomada pelo controle ser sobre um sinal de
referncia de +4.5V.
Figura 5.3 - Blocodiagrama das Entradas Analgicas
OBS: As escalas apresentadas na tabela 5.20 so vlidas para as
condies de ganho e offset, descritas na tabela 5.21.
Ganho e Offset das Entradas analgicas AI1 eAI2:
AI1 AI2
Ganho P234=1 P238=1
Offset P236=0 P240=0
Tabela 5.21 - Configurao padro de ganho e offset.
(Vlido para as escalas da tabela 5.20)
P234 0.000 a 32.767
Ganho da Entrada [0.300]
AnalgicaAI1 -
+
Ganho AIx
+
Offset
Controle
Ref.
Ref.= (Al x Ganho) + Offset
P232/
P237
Funo Escala
0 Desabilita -
1
Ref. de
Corrente (*)
Mod.4/8 : -10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48: -10V a +10V -57A a +57A rms
2
Ref. de
Velocidade
-10V a +10V -10.000rpm a +10.000rpm
(-10.000 rpm = sentido de rotao inverso)
3 Ref. de Posio -10V a +10V -180 a +180
4 Habilitada
Pode ser referncia de velocidade da funo
MOVE (ver item 5.7.2), pode ser utilizada pela
placa opcional POS2 ou para habilitar soma das
AIs.
85
Faixa
[Ajuste fbrica]
P235/P239 Tipo de Sinal
0
(-10 a +10)V/ (0 a 20) mA
1
(4 a 20) mA
Tabela 5.22 - Configurao do tipo de Sinal de AI1 e AI2
NOTA!
Quando utilizados sinais em corrente na entrada
analgicaAI1, colocar a chave SW1.1, do carto de con-
trole, na posio ON. Ver localizao da chave SW1 na
figura 3.14.
Quando utilizados sinais em corrente na entrada
analgicaAI2, colocar a chave SW1.2, do carto de con-
trole, na posio ON. Ver localizao da chave SW1 na
figura 3.14.
Tipo de Sinal das Entradas Analgicas AI1 e AI2:
P235 0 a 1
Sinal de Entrada [0]
AnalgicaAI1 -
Ver P234.
P236 -9.999 a +9.999
Offset da Entrada [0.0]
AnalgicaAI1 0.1
Ver P232.
P237 0 a 4
Funo da Entrada [0]
AnalgicaAI2 -
Ver P234.
P238 0.000 a 32.767
Ganho da Entrada [0.300]
AnalgicaAI2 -
Ver P235.
P239 0 a 1
Sinal da Entrada [0]
AnalgicaAI2 -
Ver P234.
P240 -9.999 a +9.999
Offset da Entrada [0.0]
AnalgicaAI2 0.1
As entradas analgicas, aps terem sido multiplicadas pelos respec-
tivos ganhos e somadas aos offsets, so adicionadas. O resultado
pode ser referncia de torque, velocidade ou posio, obedecendo a
tabela de escala das entradas analgicas e os valores de P241, ver
tabela 5.23.
P241 0 a 3
Soma das Entradas [0]
Analgicas -
Tabela 5.23 - Descrio da funo soma das entradas analgicas
P241 Funo
0 Desabilitada
1 Ref. de torque
2 Ref . de velocidade
3 Ref. de posio
86
Faixa
[Ajuste fbrica]
Para que as entradas sejam somadas e enviadas como referncias
de acordo com a tabela 5.23, os parmetros de funes da entrada
analgica (P232 e P237) devemestar programados comvalor 4.
Exemplo:
Programando-se P232 = 4, P237 = 4, P241 = 2, tem-se a soma dos
valores das entradas analgicas 1 e 2 como referncia de velocidade.
Ver Parmetro P248.
P249 0 a 4000
Filtro da Entrada [1000]
AnalgicaAI2 1Hz
Ajusta a constante de tempo do Filtro da Entrada Analgica. Este
filtro ameniza variaes bruscas do sinal na entrada analgica, even-
tualmente causadas por sinais de referncia ruidosos. Observar po-
rm, que quanto maior o valor da constante de tempo do filtro, mais
lenta ser a resposta ao sinal de referncia. Quando programado em
zero (padro de fbrica), significa que o sinal no filtrado.
P248 0 a 4000
Filtro da Entrada [1000]
AnalgicaAI1 1Hz
Funo e Escala das Sadas Analgicas AO1 e AO2.
P251 0 a 26
Funo da Sada [0]
AnalgicaAO1 -
P252 00.00 a 327.67
Ganho da Sada [1.00]
AnalgicaAO1 0.01
P253 0 a 26
Funo da Sada [0]
AnalgicaAO2 -
P254 00.00 a 327.67
Ganho da Sada [1.00]
AnalgicaAO2 0.01
P251/
P253
Funo Descrio Escala
0
Desabilitado - -
1
Ref. de Corrente
Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a +57A rms
2
Ref. de Velocidade -10V a +10V -10.000 rpm a +10.000 rpm
3 Ref. de Posio
Indica o valor da
referncia j
considerando
ganho e offset.
-10V a +10V -180 a +180
4
Corrente de fase U
5
Corrente de fase V
6
Corrente de fase W
Corrente de fase
lida pela
realimentao da
corrente.
Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a + 57A rms
7
Velocidade Real Velocidade do eixo
do servomotor,
calculado pelo
estimador de
velocidade.
-10V a +10V -10.000 rpm a +10.000 rpm
8
Posio Angular Indica a posio
angular real do
eixo.
-10V a +10V -180 a +180
(para P231=1volta)
10
iq Valor de corrente
proporcional ao
torque.
11
id Valor de corrente
proporcional ao
fluxo.
Mod.4/8 :-10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16:-10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a +57A rms
12
Vq Valor da tenso
que gera a
corrente Iq.
13
Vd Valor da tenso
que gera a corrente
Id.
14 Tenso de fase U
15 Tenso de fase V
16 Tenso de fase W
Tenso de fase.
-10V a +10V - Tenso do Link CC 2 a
+ Tenso do Link CC 2
17 Valor de AI1
18
Valor de AI2
Valor lido na
entrada analgica
considerando
ganho, offset e
filtragem.
-10V a +10V
19 a
24
Reservado - -
25
Tenso de Fundo
de escala
- Impe a tenso de fundo de escala e permite
ao usurio calibrar outro equipamento que
necessite conhecer esse valor.
26 Sada do PID das
entradas analgicas
O valor da sada do
PID para Entradas
Analgicas
escrito na sada
analgica.
-
Tabela 5.24 - Funo e escalas de AO1 e AO2
87
Faixa
[Ajuste fbrica]
NOTA!
As escalas da tabela 5.24 valem para ganho=1 e offset=0.
P259 -9.999 a +9.999
Offset da Sada [0]
AnalgicaAO1 0.001
P260 -9.999 a +9.999
Offset da Sada [0]
AnalgicaAO2 0.001
Figura 5.4 - Blocodiagrama das Sadas Analgicas
Osinal da sada analgica proveniente do controle multiplicado pelo
valor de ganho e somado ao sinal de offset. O valor resultante
disponibilizado no borne de sada.
Determina a funo das Entradas Digitais, dentre as opes
disponveis.
Descrio das Funes das Entradas Digitais - DI1 a DI6.
P263 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 1 (DI1) -
P264 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 2 (DI2) -
P265 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 3 (DI3) -
P266 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 4 (DI4) -
P267 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 5 (DI5) -
P268 0 a 40
Funo da Entrada [0]
Digital 6 (DI6) -
Ganho das Sadas Analgicas AO1 e AO2.
Os Parmetros P252 e P254 determinam umganho pelo qual o sinal
da sada analgica multiplicado antes de chegar ao borne. O
blocodiagrama da figura 5.4 descreve seu funcionamento.
Controle Ganho AOX
Offset
Tabela 5.25 - Funes das entradas digitais DI1 a DI6
P263 a
P268
Funo Modo de Operao Descrio
0 Sem funo - -
1 Habilita/Desabilita Fechado = Habilita
Aberto = Desabilita
Ver P099
2 Funo Stop Fechado = Para eixo
Aberto = Libera eixo
3 Funo Stop invertido Fechado = Libera eixo
Aberto = Para eixo
Ver P432
4 Fim de curso horrio Ativado impede
movimento
no sentido
horrio.
5 Fim de curso anti- horrio
Fechado = No Ativado
Aberto = Ativado
Ativado impede
movimento
no sentido anti-
horrio.
6 Reset dos erros por borda
de descida
Transio de subida =
reseta erros.
Se h borda de
subida na
entrada digital
(transio de 0
para 1), os erros
so resetados.
7 Sentido de giro Fechado = anti- horrio
Aberto = horrio
Ver P111
8 Modo Torque/Velocidade Fechado = Velocidade
Aberto = Torque
9 Modo Torque/Posio Fechado = Posio
Aberto = Torque
10 Velocidade/Posio Fechado = Posio
Aberto = Velocidade
Ver P202
11 MOVE 1 Pos. Ciclo 1
Fechado = Executa um
posicionamento do
Ciclo.
Aberto = No executa a
funo.
Ver item 5.7.2
88
Faixa
[Ajuste fbrica]
P263
a
P268
Funo Modo de Operao Descrio
21 MOVE Ciclo 1 Completo
Fechado = Executa o
Ciclo completo.
Aberto = No executa a
funo.
Ver item 5.7.2
31 Sinal de zero de mquina Fechado = Zero de
mquina detectado.
Aberto = Zero de
mquina no detectado.
A funo Busca de
Zero de Mquina
interpreta o valor 1 da
entrada digital como
zero de mquina
detectado.
32 Acionamento da funo
Busca de Zero
Transio de subida =
Acionamento de Busca
de Zero de Mquina.
A funo Busca de
Zero de Mquina
acionada com uma
transio de 0 para 1
da entrada digital.
33 Sem funo - -
34 JOG 1
35 JOG 2
Fechado = Executa JOG
Aberto = No executa
Ver P428
36 Sem funo - -
37 Reset da posio absoluta Transio de aberto para
fechado executa Reset
da posio absoluta.
Ver P429
38 Reset de hardware por
borda de descida
Transio de descida =
Reseta hardware.
Quando h transio
de 1 para 0 na
entrada digital, o
hardware resetado.
39 Acelerao do
potencimetro digital
Fechado = Acelerao
acionada.
Aberto = Acelerao
desabilitada .
Quando a entrada
digital est fechada, a
acelerao do
acionada. Se a ED
estiver aberta, a
acelerao est
desabilitada.
40 Desacelerao do
Fechado =
Desacelerao
desabilitada.
Aberto = Desacelerao
acionada.
Quando a entrada
digital est fechada, a
desacelerao do
desabilitada. Se a
ED estiver aberta, a
acelerao est
ativada.
41 Reinicia ciclo de MOVE Fechado = Ciclo de
MOVE reiniciado.
Aberto = No reinicia
ciclo de MOVE.
Enquanto a entrada
digital est fechada,
os ciclos de MOVE
so constantemente
reiniciados. Se a ED
estiver aberta, os
ciclos de MOVE no
so reiniciados.
42 a
49
Sem funo Sem funo
-
50 Erro externo Fechado = no gera erro.
Aberto = gera erro E06.
-
Tabela 5.25 (cont.) - Funes das entradas digitais DI1 a DI6
ATENO!
Aprogramao de uma determinada funo para uma entra-
da analgica somente validada aps ser pressionada no-
vamente a tecla P.
O estado das entradas digitais pode ser monitorado no parmetro
P012.
89
Faixa
[Ajuste fbrica]
P275 0 a 10
Funo Sada [0]
Digital 1 (DO1) -
P277 0 a 10
Funo Sada [0]
a Rel 1 (RL1) -
P279 0 a 10
Funo Sada [0]
a Rel 2 (RL2) -
N > Nx, N < Nx, N = N
*
, T > Tx, T < Tx
Notao:
H= histerese de velocidade e corrente (P287)
N= velocidade de rotao do motor
Nx = ponto de referncia de velocidade (P288)
N
*
= referncia de velocidade (P121)
T = corrente do motor
Tx = ponto de referncia de corrente (P293)
Funo MOVE: Seta a Sada Digital em 1 nos seguintes casos:
- Enquanto o eixo estiver em movimento de posicionamento (para
Funo MOVE com opo Posicionamento);
- Enquanto o eixo estiver executando o ciclo (para funo MOVEcom
opo Ciclo);
- Idem opes anteriores, porm, com mudana de estado da sada
digital antes daparada efetiva do eixo (ver parmetros P437 e P438).
N > Nx: Asada digital acionada quando N > (Nx + H) e desligada
quando N < (Nx H)
N < Nx: A sada digital acionada quando N < (Nx H) e desligada
quando N > (Nx + H)
N = N
*
: Asada digital acionada quando N = N
*
e desligada quando
N = N
*
T > Tx: A sada digital acionada quando T > (Tx + H) e desligada
quando T < (Tx H)
T < Tx: A sada digital acionada quando T < (Tx H) e desligada
quando T > (Tx + H)
Ver item 5.7 - Descrio das Funes Especiais.
Determina a funo das sadas digitais, dentre as opes disponveis:
Tabela 5.26 - Funes das sadas DO1, RL1 e RL2
P275/P277/P279 Funo Observao
0 Sem funo Ver P099
1
Habilitado/
Desabilitado
Ver P432
2 Funo Stop -
3 Sem funo -
4 Sem funo -
5 Servo ready -
6 Sem erro -
7
(*)
ON=anti-horrio
OFF=horrio
Ver P111
8 Escrita pela POS2 -
9 Funo MOVE Ver item 5.7.2
10 Funo Busca de
Zero de Mquina
SD acionada durante a funo
Busca de Zero de Mquina.
11 Sada Ativada -
12 N > Nx Ver P287 e P288
13 N < Nx Ver P287 e P288
14 N = N* Ver P287 e P288
15 T>Tx Ver P287 e P293
16 T<Tx Ver P287 e P293
(*)OBS: ON = Saturado para sada digital (contato NA acionado para sada a rel).
OFF = Cortado para sada digital (contato NF acionado para sada digital).
90
Faixa
[Ajuste fbrica]
P287 0 a 6999
Histerese para [0]
Nx e Tx -
Determina os valores inferior e superior da histerese de Nx e Tx. O
valor inferior igual, emmdulo, ao valor superior, sendo negativo.
P288 0 a 6999
Ponto de Referncia [0]
de Velocidade via rpm
HMI
Ponto de referncia em torno do qual as funes N > Nx e N < Nx
trabalham.
Ajusta o endereo do servoconversor para comunicao serial.
Protocolos WEGBUS ou WEGTP Faixa de 1 a 30.
Protocolos MODBUS-RTUFaixa de 1 a 247.
P308 1 a 247
Endereo do [1]
Servoconversor na -
Comunicao Serial
P295
(1)
0 a 999.9
Corrente Nominal [-]
Arms
P310
(1)
0 a 3
Seleciona Bit Rate [1]
de Comunicao -
Serial
Exibe a corrente nominal da potncia do servoconversor, identificada
automaticamente na inicializao.
P293 0 a 699.9
Ponto de Referncia [0]
de Corrente via A
HMI
Ponto de referncia em torno do qual as funes T > Tx e T < Tx
trabalham.
P310 Bit rate P310 Bit rate
00 4800 bits/s 06 33600 bits/s
01 9600 bits/s 07 38400 bits/s
02 14400 bits/s 08 43200 bits/s
03 19200 bits/s 09 48000 bits/s
04 24000 bits/s 10 52800 bits/s
05 28800 bits/s 11 57600 bits/s
Tabela 5.27 - Seleo Bit Rate de comunicao serial
P311
(1)
0 a 11
Configura serial: [3]
Bits de Dados,
Paridade e Stop Bits
P311 Bits de Dados Paridade Stop Bit
0 8 Sem paridade 1
1 8 Paridade par 1
2 8 Paridade impar 1
3 8 Sem paridade 2
4 8 Paridade par 2
6 7 Sem paridade 1
7 7 Paridade par 1
9 7 Sem paridade 2
10 7 Paridade par 2
Tabela 5.28 - Seleo configura serial
91
Faixa
[Ajuste fbrica]
Permite selecionar qual ao o drive deve tomar caso ocorra erro du-
rante a comunicao.
Erros de comunicao incluemos erros ocorridos pela interface CAN
(protocolos CANopen e DeviceNet), serial e carto de comunicao
fieldbus.
P313
(1)
0 a 3
Ao para erro de [0]
comunicao -
0 Apenas indica
o erro
Para esta opo, caso ocorra erro de
comunicao, apenas ser mostrado o
cdigo do erro na HMI do drive.
1 Causa falha Erros de comunicao causam erro fatal no
drive, que somente volta a operar caso seja
feito o reset de erros.
2 Executa funo
STOP
Executa a funo STOP, atravs da escrita
automtica do valor 1 no parmetro P432.
3 Desabilita Desabilita o drive, atravs da escrita
automtica do valor 0 (zero) no parmetro
P099.
Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o proto-
colo utilizado. Consulte o manual da comunicao especfico para o
protocolo utilizado.
Seleciona o protocolo utilizado na porta serial RS-232/RS-485. P312
(1)
0 a 2
Seleciona Protocolo [2]
Serial
Permite programar o tempo para deteco de timeout na recepo de
telegramas. Ovalor 0 (zero) desabilita esta funo.
Caso o drive esteja sendo controlado via serial e ocorra um problema
na comunicao como mestre (rompimento do cabo, queda de ener-
gia, etc.), no ser possvel enviar um comando via serial para a
desabilitao do equipamento. Nas aplicaes onde isto representa
um problema, possvel programar no P314 um intervalo mximo,
dentro do qual o drive deve receber umtelegrama via serial, caso con-
trrio ele ir considerar que houve falha na comunicao serial.
Uma vez programado este tempo, o drive ir iniciar a contagem do
tempo a partir do primeiro telegrama serial recebido. Caso ele fique
umtempo maior do que o programado semreceber telegramas seriais
vlidos, ele indicar E28 e tomar a ao programada no P313.
Caso a comunicao seja restabelecida, a indicao de E28 ser
retirada (se P313 = 1 ser necessrio fazer o reset de erros).
Quando esta funo estiver habilitada, necessrio garantir que o
mestre da rede envie telegramas peridicos para o escravo, respeitan-
do o tempo programado, para que no ocorra erro de timeout na co-
municao.
P314
(1)
0 a 999.9
Tempo paraTimeout [0]
na Recepo de -
Telegramas
Tabela 5.30 - Ao para erro de comunicao
Tabela 5.29 - Seleo protocolo serial
Para maiores detalhes, veja o Manual da Comunicao Serial do
Servoconversor CA Srie SCA-05, includo no CD que acompanha o
produto.
P312 Protocolo Serial
0 Protocolo WEGBUS
1 Protocolo WEGTP
2 Protocolo Modbus-RTU
92
Faixa
[Ajuste fbrica]
Ao salvar o contedo do parmetro em memria no voltil, este
parmetro fica armazenado e recuperado aps o reset ou desliga-
mento do drive.
Esta memria, porm, possui um nmero limite de escritas (100.000
vezes). Dependendo da aplicao, este limite pode ser ultrapassado,
caso alguns parmetros sejam escritos ciclicamente via serial (refe-
rncia de velocidade, torque, comandos, etc.). Nestes casos, pode
ser desejado que, durante a operao do drive, a escrita via serial no
salve o contedo dos parmetros em memria no voltil, para no
ultrapassar o limite de escritas no drive.
Esteparmetrovlidoapenas paraos protocolos WEGBUSeModbus-
RTU. Para o protocolo WEGTP, o tipo de telegrama que determina
se o parmetro deve ou no ser salvo em memria no voltil.
P315
(1)
0 a 1
Salva Parmetros [1]
emMemria no -
Voltil via Serial
Define o nmero de pulsos por volta fornecido pelo servoconversor na
sada de simulador de encoder.
Valor mximo:
4096 pulsos para velocidades at 3000rpm ;
1024 pulsos para velocidades superiores a 3000rpm.
P340
(1)
0 a 4096
Nmero de Pulsos [1024]
do Simulador pulso
de Encoder
Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de
encoder.
Valor mximo: igual ao nmero de pulsos programados (P340).
P341
(1)
1 a 4096
Posio do Pulso [1]
Nulo -
Determina a seqncia de pulsos na sada do simulador de encoder.
P342
(1)
0 a 1
Seleciona seqncia: [0]
A B -
Sada do Simulador de
Encoder
Posio Angular
Seqncia A para B
A
B
N
Permite selecionar se a escrita de parmetros via serial deve ou no
salvar o contedo dos parmetros emmemria no voltil (EEPROM).
P315 Funo
0 No salva parmetros na memria no voltil
1 Salva parmetros na memria no voltil
Tabela 5.31 - Seleo salva parmetros em memria no voltil
P342 Seqncia de Pulsos
0 Seqncia de A para B
1 Seqncia de B para A
Tabela 5.32 - Seleo da seqncia de pulsos na sada do simulador de
encoder
Figura 5.5 - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de encoder
93
Faixa
[Ajuste fbrica]
Quando setada, inicia Auto-tuning para determinar os ajustes dos
ganhos do servoconversor.
Procedimento para iniciar Auto-tuning:
Setar parmetro P380=1, apertar tecla eresetar oservoconversor
apertando a tecla Reset na HMI ou desenergizando e re-energizando
o servoconversor logo emseguida.
Ver descrio de funcionamento no item 5.7.1.
P380
(1)
0 a 1
FunoAuto-Tuning: [0]
Loop de Velocidade -
e Posio
o nmero mximo de voltas que o servomotor ir girar para fazer o
auto-tuning. Quanto maior o nmero de voltas, mais refinados sero
os ajustes feitos pelo servoconversor.
NOTA!
O servoconversor ir girar o eixo do servomotor apenas o
nmero de voltas necessrio para fazer o auto-tuning, res-
peitando o nmero mximo de voltas programado.
P381 1 a 30
Nmero de voltas [8]
mximo da funo voltas
Auto-tuning
P385
(1)
0 a 30
Modelo do servomotor [24]
-
Sada do Simulador de
Encoder
Posio Angular
Seqncia B para A
A
B
N
Figura 5.5 (cont.) - Seqncia de pulsos na sada do Simulador de
encoder
P385 Modelo do Servomotor P385 Modelo do Servomotor
0 Nenhum Modelo Selecionado 22 SWA 56-2,5-30
1 Reservado 23 SWA 56-4,0-30
3 SWA 56-2,5-20 25 SWA 56-7,0-30
4 SWA 56-3,8-20 26 SWA 71-9,3-30
5 SWA 56-6,1-20 27 SWA 71-13-30
6 SWA 56-8,0-20 28 SWA 71-15-30
7 SWA 71-9,3-20 29 SWA 71-19-30
8 SWA 71-13-20 30 Reservado
13 Reservado 35 Reservado
14 Reservado 36 Reservado
20 SWA 40-1,6-30 42 SWA 56-6,5-60
21 SWA 40-2,6-30 - -
Tabela 5.33 - Seleo do modelo do servomotor
94
NOTA!
Alteraes so validadas somente aps "RESET" via HMI.
Faixa
[Ajuste fbrica]
Ajusta a constante de tempo do Filtro da referncia da corrente de
torque.
Este filtro ameniza variaes bruscas do sinal de referncia da corren-
te de torque eventualmente causadas por sinais de referncia ruido-
sos ou que variembruscamente.
Observar, porm, que quanto maior o valor da constante de tempo do
filtro, mais lenta ser a resposta ao sinal de referncia. Quando pro-
gramado emzero (padro de fbrica), significa que o sinal no filtra-
do.
P390 0 a 4000
Filtro da referncia [0]
de iq 1Hz
(Corrente de torque)
P392
(2)
0 a 9999
do PIDde corrente -
iq (kp)
P393
(2)
0 a 9999
Ganho Integral [400]
do PIDde corrente -
iq (ki)
P395
(2)
0 a 9999
do PIDde corrente -
id (kp)
P396
(2)
0 a 9999
Ganho Integral [400]
do PIDde corrente -
id (ki)
Estes ganhos so ajustados automaticamente quando o modelo do
servomotor setado no parmetro P385.
P398 0 a 32767
Resolver: [4350]
Compensao rpm
de fase
uma compensao para o atraso de fase devido a velocidade.
NOTA!
Ovalor de P398 no deve ser alterado, ele carregado auto-
maticamente ao se escolher o modelo do motor em P385.
Compensa eventuais diferenas entre a posio Zero do resolver e a
posio Zero do servomotor.
P399
(2)
0 a 16383
Resolver: Offset [0]
de posio 1 pulso
95
Faixa
[Ajuste fbrica]
5.4 PARMETROS DOMOTOR - P400 a P419
P401
(2)
0.0 a 999.9
Corrente nominal [8.50]
do Motor (In) 0.1A
Ajustar de acordo com o dado de placa do motor utilizado.
P402
(2)
0 a 9999
Velocidade nominal [3000]
do Motor (en) 1rpm
Ajustar de acordo com o dado de placa do motor utilizado.
P407 1 a 100
p/2: nmero de pares [4]
de plos do motor
Define o nmero de pares de plos do servomotor utilizado (nmero de
plos / 2).
P409
(2)
0.000 a 32.767
Resistncia do Estator [0.071]
do Motor (Rs) 1O
Parmetros setados durante auto-tuning.
P414
(2)
0.00 a 327.67
Indutncia do [3.87]
eixo do motor (Lq) 1mH
P415
(2)
0.00 a 327.67
Indutncia do eixo [3.26]
do motor (Ld) 1mH
P416
(2)
0.00 a 327.67
Constante de tenso [47]
gerada pelo motor (ke) 1V/krpm
P417
(2)
0.000 a 32.767
Constante de torque [0.718]
do motor (kt) 1Nm/A
P418
(2)
0.000 a 32.767
Inrcia do eixo do [50]
Servomotor (J) 1.10- kg.m
96
Faixa
[Ajuste fbrica]
P420 0 a 3
Seleo do modo de [0]
operao da funo -
mestre/escravo via
rede CAN
P422 1 a 9999
Numerador da [1]
relao mestre/escravo -
P423 1 a 9999
Denominador da [1]
relao mestre/escravo -
P425 0 a 1
Direo de [0]
sincronismo da funo -
mestre/escravo
P426 0 a 16383
Shift de posio para a [0]
funo mestre/escravo -
P427 0 a 9999
Compensao de [0]
atraso de fase -
para mestre/escravo
Permite aseleo do modo de operao da funo mestre/escravo via
rede CAN, onde o servo configurado no modo escravo segue o servo
configurado no modo mestre emposio e velocidade.
Programar P700=3 para execuo da funo mestre/escravo via rede
CAN.
P420 Funo
1
O servo atua como mestre (o servo envia as referncias
de posio e velocidade para o escravo).
2
O servo atua como escravo (recebe do mestre as
referncias de posio e velocidade e em conseqncia
segue o mesmo).
3
O drive programado como escravo sem que o motor
assuma a posio do mestre no acionamento, mantendo
a sua posio inicial.
P422/P423 formama relao mestre/escravo sendo o P422 o nume-
rador da relao e o P423 o denominador desta.
Por exemplo:
Oescravo gira na mesma velocidade que o mestre:
P422=1, P423=1 => 1/1=1
O escravo gira 2 vezes a velocidade do mestre. Enquanto o mestre
realiza 1 volta o escravo realiza 2 voltas:
P422=2, P423=1 => 2/1=2
Oescravo gira 0.5 vezes a velocidade do mestre. Enquanto o mestre
realiza 2 voltas o escravo realiza 1 volta:
P422=1, P423=2 => 1/2=0.5
Tabela 5.34 - Seleo modo de operao mestre/escravo
5.5 PARMETROS DAS FUNES ESPECIAIS - P420 a P541
P426 determina umoffset de posio do escravo emrelao ao mes-
tre.
P427 uma compensao para o atraso existente no escravo. Ovalor
do P427 multiplicado pela velocidade soma-se a referncia de posi-
o, assim sendo, ele consiste num offset de posio que varia con-
forme a velocidade.
P425 Sentido de Giro do Escravo
0 Gira na mesma direo do mestre.
1 Gira na direo oposta ao mestre.
Tabela 5.35 - Seleo do sentido de giro do escravo em relao ao mestre
OBS:
Para que os parmetros P422 e P423 sejamatualizados necessrio
resetar o SCA-05.
97
Faixa
[Ajuste fbrica]
P428 -1 a +1
Aciona JOG1 ou JOG2 [0]
-
Aciona a funo JOG. Esta funo consiste numacionamento tempo-
rrio (dura enquanto a funo estiver acionada) do servomotor emuma
velocidade pr-programada. Atabela 5.36 apresenta as possibilida-
des de programao.
P428
(*)
Descrio
0 No aciona funo JOG
1 (aciona JOG1) Servomotor gira na velocidade programada em P122.
-1 (aciona JOG2) Servomotor gira na velocidade programada em P123.
(*) OBS: A funo JOG1 ou JOG2 tambm pode ser acionada via entrada
digital. Ver programao das entradas digitais.
Tabela 5.36 -Aciona funo JOG1 ou JOG2
P429 0 a 1
Zera PosioAbsoluta: [0]
P052 e P053 -
Zera a posio utilizada pela funo MOVE em modo absoluto, ou
seja, zera P052 e P053.
Esta operao ocorre ao mudar o valor de P429 de 0 para 1,ou via
entrada digital ver programao das entradas digitais.
P432 0 a 1
Aciona funo STOP [0]
-
Ao ser acionada a funo STOP(P432 = 1) o servomotor desacelera
(seguindo a rampa de desacelerao programada em P101 ou P103)
at parar, nesse instante, o eixo do servomotor fica travado nesta
posio.
Quando a funo STOP desabilitada (P432 =0) o servomotor acele-
ra (seguindo a rampa de acelerao P100 ou P102) at atingir a refe-
rncia de velocidade.
A funo STOPcancela a funo MOVE.
Afuno STOPs pode ser utilizada nos modos de operao Veloci-
dade (P202 = 1) e Posicionamento (P202 = 2).
As rampas utilizadas so as programadas em P229, portanto, se
P229=0 sero utilizadas as rampas 1 (P100 e P101).
Ajustes dos ganhos:
- Enquanto o eixo do servomotor no estiver travado, ele est operan-
do em loop de velocidade, portanto os ganhos desta malha devem
estar corretamente ajustados.
- Apartir do momento em que o eixo do servomotor trava, o controle
entra emloop de posio e, portanto, os ganhos do loop de posio
devemestar corretamente ajustados.
P432 Seleciona Funo STOP
0 Funo Stop no acionada
1 Funo Stop acionada
Tabela 5.37 - Aciona a funo STOP
98
Faixa
[Ajuste fbrica]
P433 0 a 3276.7
Programa referncia [0]
funo STOP 0.1rpm
automtico
Oservoconversor aciona a funo STOPautomaticamente toda vez
que a referncia de velocidade for sao valor programado emP433.
A funo STOP desativada automaticamente toda vez que a refe-
rncia voltar a ficar maior que o valor programado emP433.
Figura 5.6 - Comportamento da funo STOP
Funo Stop (parmetro P432 ou
entrada digital programada para tal)
Velocidade
eref
Sada Digital
Tempo (s)
Tempo (s)
Tempo (s)
P434 0 a 1
Reinicia Ciclo de [0]
MOVE -
Aps o parmetro ser acionado, umciclo programado (funo MOVE)
ser realizado a partir do primeiro posicionamento, independentemen-
te de qual posicionamento do ciclo tenha sido realizado antes do
acionamento de P434.
Se, por exemplo, o usurioprogramou ociclo1com3 posicionamentos,
p1, p2 e p3, e, logo aps o posicionamento p2 ser realizado, o
parmetro P434 for acionado, o prximo posicionamento a ser reali-
zado ser p1, reiniciando o ciclo, e no p3, como normalmente seria.
P435 0 a 1
Aciona funo [0]
MOVE -
P435 Seleo da Funo MOVE
0 Funo MOVE no acionada
1 Funo MOVE acionada
Tabela 5.38 - Seleo da funo MOVE
P436 1 a 20
Seleciona Ciclo de [1]
Posicionamento para -
acionamento da
funo MOVEvia
parmetro
P436 Ciclo de Posicionamento P436 Ciclo de Posicionamento
1 Um Posicionamento do Ciclo 1 11 Ciclo 1 completo
Tabela 5.39 - Seleo do ciclo de posicionamento
99
Faixa
[Ajuste fbrica]
P437 0 a 16383
de frao de volta 1 pulso
para Funo MOVE
na Sada Digital
P438 0 a 32767
de voltas para Funo 1 volta
MOVE na Sada
Digital
Estes parmetros definemo nmero de voltas ou a frao de volta (ou
ambos) antes da parada efetiva do eixo (eixo travado) emque a Sada
Digital (programada como funo MOVE) muda de estado. Esta fun-
o pode ser utilizada quando deseja-se executar alguma outra ope-
rao no processo antes da parada do eixo do servomotor.
Figura 5.7 - Mudana de estado da sada digital (programada como funo
MOVE) antes da parada do eixo
Tempo (s)
Tempo (s)
Velocidade
eref
Sada Digital
P439 0 a 10
Opo ciclo [0]
automtico da -
funo MOVE
Este parmetro, quando setado, faz o servoconversor executar conti-
nuamente (em forma de loop) o ciclo escolhido.
P439 Ciclo Automtico
0 Desativada
1 a 10
Executa o ciclo automtico de
acordo com o ciclo programado.
Tabela 5.40 - Seleciona a opo ciclo automtico da funo MOVE
Velocidade (rpm)
Nvel Lgico
(DI, P435)
Pos. 1
Pos. 2 Pos. 1 Pos. 2
Fimdo
Ciclo
Tempo (s)
Ciclo 1
Ciclo 1
Figura 5.8 a) - Acionamento da funo MOVE por nvel
1
0 Tempo (s)
P440 0 a 1
Modo deAcionamento [0]
da funo MOVE -
Permite selecionar o modo de acionamento da funo MOVE.
P440 Modo de Acionamento da Funo MOVE
0 Por nvel
1 Por borda subida
Tabela 5.41 - Modo de acionamento da funo MOVE
100
Faixa
[Ajuste fbrica]
Tempo (s)
Ciclo 1 Ciclo 1
Pos. 1 Pos. 1
Pos. 2
Nvel Lgico
(DI, P435)
Figura 5.8 b) - Acionamento da funo MOVE por borda de subida
Velocidade (rpm)
1
0
Tempo (s)
P441 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 1
P442 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 2
P443 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 3
P444 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 4
P445 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 5
P446 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 6
P447 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 7
Os parmetros P441 a P450 definem qual ciclo pertence cada um
dos posicionamentos individuais.
Exemplo de programao:
P441 = 1 (Ciclo 1)
P442 = 1 (Ciclo 1)
P443 = 1 (Ciclo 1)
P444 = 1 (Ciclo 1)
P445 = 0
P446 = 0
P447 = 0
P448 = 0
P449 = 0
P450 = 0
O exemplo acima mostra que o Ciclo 1 ser composto por 4
posi cionamentos: posi ci onamento 1, posi ci onamento 2,
posicionamento 3 e posicionamento 4. O valor 0 programado nos
parmetros P445 a P450, significa que estes parmetros no perten-
cem a nenhum ciclo.
101
P448 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 8
P449 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 9
P450 0 a 10
Funo MOVE: [0]
Define ciclo -
do Posicionamento 10
Faixa
[Ajuste fbrica]
P451 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 1
P452 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 2
P453 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 3
P454 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 4
P455 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 5
P456 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 6
P457 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 7
Os parmetros P451 a P460 definem de que forma ser feito cada
posicionamento. Notar que para os valores programados em 1 ou 2
no feito posicionamento, apenas controlado o torque ou a veloci-
dade. J os valores programados em 3 e 4 significam que cada
posicionamentofeito usandoaRampa1(aceleraoedesacelerao)
ou a Rampa 2 (acelerao ou desacelerao). Maiores detalhes po-
dem ser vistos nos exemplos do item 4.6.3 e 4.6.4 e no item 5.7.2.
P451 a P460 Funo
1 Referncia de Torque
2 Referncia de Velocidade
3 Posicionamento Relativo com Rampas 1
4 Posicionamento Relativo com Rampas 2
5 Posicionamento Absoluto com Rampas 1
6 Posicionamento Absoluto com Rampas 2
1) Referncia de torque: no realizado posicionamento, o servo fica
aplicando o torque programado emP124 a P133 durante o tempo
programado em P461 a P470, decorrido este tempo acaba este
move. Ovalor programado para torque nos parmetros de P124 a
P133 interpretado comduas casas decimais, por exemplo, para
obter um torque de referncia de 6.5Ano posicionamento 1, ne-
cessrio programar P124=650.
2) Referncia de velocidade: no realizado posicionamento, o servo
fica girando na velocidade programada em P124 a P133 durante o
tempo programado emP461 a P470, decorrido este tempo acaba
este move.
3) Posicionamento Relativo com rampas 1: usando o conjunto de
rampas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar emrelao a sua posio
atual o nmero de voltas programado em P481 a P490 mais a
frao de volta programada em P471 a P480 (onde 16384
corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360).
4) Posicionamento Relativo com rampas 2: usando o conjunto de
rampas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar em relao a sua posi-
o atual o nmero de voltas programado emP481 a P490 mais a
frao de volta programada em P471 a P480 (onde 16384
corresponderiam a 1 volta completa, ou seja, 360).
Tabela 5.42 - Seleo do modo de operao de posicionamento
102
Faixa
[Ajuste fbrica]
P458 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 8
P459 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 9
P460 1 a 6
Funo MOVE: [3]
Modo de operao -
para
Posicionamento 10
5) Posicionamento Absoluto com rampas 1: usando o conjunto de
rampas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar at chegar posio
programada em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de
volta, onde 16384 corresponderiam a 1 volta completa, ou seja,
360). Aposio absoluta indicada nos parmetros P052 (frao
de volta) e P053 (nmero da volta) e pode ser zerada via entrada
digital ou pelo parmetro P429. Se for programada uma referncia
de velocidade negativa (ver item5.7.2) o servo ir para uma posi-
o negativa.
6) Posicionamento Absoluto com rampas 2: usando o conjunto de
rampas 2 (P102 e P103) o servo ir girar at chegar posio
programada em P481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de
volta, onde 16384 corresponderiam a 1 volta completa, ou seja,
360). Aposio absoluta indicada nos parmetros P052 (frao
de volta) e P053 (nmero da volta) e pode ser zerada via entrada
digital ou pelo parmetro P429. Se for programada uma referncia
de velocidade negativa (ver item5.7.2) o servo ir para uma posi-
o negativa.
P461 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 1
P462 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 2
P463 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 3
P464 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 4
P465 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 5
P466 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 6
P467 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 7
Os parmetros P461 a P470 definem os tempos de repouso antes de
cada posicionamento.
103
Faixa
[Ajuste fbrica]
P468 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 8
P469 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 9
P470 0 a 3276.7
Funo MOVE: [0]
Timer do 1ms
Posicionamento 10
P471 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Frao de volta para 1 pulso
Posicionamento 1
P472 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 2
P473 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 3
P474 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 4
P475 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 5
P476 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 6
P477 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 7
P478 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 8
Os parmetros P471 a P480 definem a frao de volta para cada
posicionamento programado. Afrao de volta usada para fazer o
ajuste fino do posicionamento. Uma volta completa (360) formada
por 16384 pulsos. Maiores detalhes podem ser vistos no item 4.6.3
Funo MOVE - Posicionamento.
104
Faixa
[Ajuste fbrica]
P479 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 9
P480 0 a 16383
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 10
P481 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Nmerode voltas para 1 volta
Posicionamento 1
P482 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 2
P483 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 3
P484 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 4
P485 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 5
P486 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 6
P487 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 7
P488 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 8
P489 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 9
P490 0 a 32767
Funo MOVE: [0]
Posicionamento 10
Os parmetros P481 a P490 definem quantas voltas o eixo do
servomotor dever realizar emcada posicionamento programado.
Exemplo:
As figuras 5.9 e 5.10 apresentam exemplos de ciclos formados por 3
posicionamentos diferentes.
No primeiro caso, deve-se programar as trs referncias de velocida-
de (uma para cada posicionamento, P124, P125 e P126); o nmero
de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento (P481,
P482 e P483) e, caso necessrio, programar tambm as fraes de
volta adequadas para completar cada posicionamento (P471, P472 e
P473). Almdestes parmetros, necessrio programar P441, P442
e P443 = 1, para que os trs posicionamentos do exemplo definam
um ciclo; programar o modo de operao em cada posicionamento
(P451, P452 e P453) e programar a Funo MOVE(P435 ou alguma
Entrada Digital) para executar um posicionamento do Ciclo 1.
Sendo assim, cada vez que a Funo Move for acionada (via DI ou
parmetro), o eixo executar umposicionamento (figura 5.9).
NOTA!
Neste caso, os tempos entre cada posicionamento so de-
finidos e controlados externamente (usurio, CLP, etc.).
No segundo caso, tambmdeve-se programar as trs referncias de
velocidade (uma para cada posicionamento, P124, P125 e P126); o
nmero de voltas que o eixo dever girar em cada posicionamento
(P481, P482 e P483) e, caso necessrio, programar tambm as fra-
es de volta adequadas para completar cada posicionamento (P471,
P472 e P473) e os trs Timers (P461, P462 e P463).
Os Timers definiroointervalode tempoantes de cadaposicionamento.
Almdestes parmetros, necessrio programar P441, P442 e P443
= 1, para que os trs posicionamentos do exemplo definam um ciclo;
programar o modo de operao emcada posicionamento (P451, P452
e P453) e programar a Funo MOVE(P435 ou alguma Entrada Digi-
tal) para executar um posicionamento do Ciclo 1. Neste caso, cada
vez que a Funo Move for acionada (via DI ou parmetro), o eixo
executar um ciclo completo (figura 5.10).
105
Figura 5.9 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de um posicionamento
Velocidade (rpm)
Referncia3
(P126)
Referncia2
(P125)
Habilitada
Desabilitada
Referncia1
(P124)
Posicionamento1:
+
Posicionamento2:
+
Posicionamento3:
+
Entrada digital funo MOVE
(Posicionamento)
Sada digital funo MOVE
(Posicionamento)
Habilitada
Desabilitada
Tempo (s)
Tempo (s)
Tempo (s)
Figura 5.10 - Exemplo de Ciclo de posicionamento usando opo de execuo de ciclo completo
Velocidade (rpm)
Referncia3
(P126)
Referncia2
(P125)
Habilitada
Desabilitada
Referncia1
(P124)
Posicionamento1:
+
Posicionamento2:
+
Posicionamento3:
+
Entradadigital funo
MOVE (Ciclo1)
Sadadigital funo
MOVE (Ciclo)
Habilitada
Desabilitada
Posicionamento1:
+
Tempo (s)
Tempo (s)
Tempo (s)
106
Faixa
[Ajuste fbrica]
P491 0 a 1
Reset de Ciclos de [1]
MOVEjuntamente -
com Reset de Erros
Ao final da realizao de um posicionamento da funo MOVE, caso
o motor, por algum motivo (travamento mecnico, por exemplo) en-
contra-se em uma posio final com erro em relao referncia e
maior que o valor especificado por P492 (em pulsos), o erro fatal E49
ocorre, sendo indicado na HMI.
Tabela 5.43 Descrio da funo reset de ciclos de MOVE juntamente com
reset de erros
P492 0 a 8192
Erro Mximo de [0]
parada da funo 1 pulso
MOVE
Quando detectada a borda de subida no parmetro P494, a funo
Busca de Zero acionada. Ver funcionamento no item 5.7.3.
P494 0 a 1
Acionamento da [0]
Funo Busca de -
Zero
Determina a velocidade comque ser realizada a Busca de Zero. Ver
funcionamento no item 5.7.3.
P496 -6999 a +6999
Ref. de Velocidade da [10]
Busca de Zero rpm
P491
DI1, DI2, DI3,
DI4, DI5 ou DI6
Descrio
0 6 Somente os erros so resetados.
1 6
Os ciclos de MOVE so resetados
juntamente com os erros.
P497 0 a 16383
Posio do Pulso [0]
Nulo para Busca 1 pulso
deZero
Define o modo de Contagem carto CEP(ver item 8.8.1).
Tabela 5.44 - Posio final do eixo do motor determinada pelo valor da posio do
pulso nulo
P502 0 a 1
Modo de contagem [0]
para o carto CEP -
Pulso nulo da Busca de Zero. Ver item 5.7.3.
Omotor posiciona o eixo na posio determinada pelo valor da posi-
o do pulso nulo.
P497 Posio final do eixo do motor
0 Posio zero do resolver.
= 0
Posio correspondente ao valor do offset
no resolver.
Tabela 5.45 Modo de contagem - carto CEP
P502 Modo de Contagem
0 Modo 1
1 Modo 2
Define o sentido de contagem carto CEP (ver item 8.8.1).
P503 0 a 1
Sentido de Contagem [0]
-
P503 Sentido de Contagem
0 Mesmo sentido do contador
1 Sentido contrrio ao do contador
Tabela 5.46 Sentido de contagem - carto CEP
107
Faixa
[Ajuste fbrica]
Define o tipo de referncia dada pela freqncia do contador carto
CEP(ver item 8.8.1).
P505 0 a 4
Modo do contador - [0]
Carto CEP -
Tabela 5.47 Modo do contador carto CEP
NOTAS!
(1) No caso de referncia de posio, a posio angular
do motor varia coma freqncia do contador, ou seja,
se este est emuma freqncia constante, a posio
do eixo do motor permanece constante. Por exemplo,
se o contador est operando a 10kHz e os ganhos
estam programados para que nesta freqncia o eixo
esteja na posio P052=02000, este permanece im-
vel at que a freqncia do contador mude. Caso o
contador passe a operar a 5kHz a posio do eixo
passa a ser P052=01000.
(2) Para utilizar a funo mestre-escravo (P507 = 4), o
drive deve estar programado em modo de
posicionamento (P202 = 3). Ver item 5.7.4.
P505 Modo do Contador
0 Desabilitado
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidade
3 Ref. de posio
(1)
4 Mestre-Escravo
(2)
P507 0 a 32.767
Ganho do Contador - [1.000]
Carto CEP -
Define oganho da freqncia do contador - carto CEP(ver item8.8.1).
Afreqncia do contador multiplicada pelo valor lido em P507 antes
de ser enviada como referncia de torque, velocidade ou posio.
NOTA!
Quando utilizado um resolver com resoluo de 4096 pul-
sos por volta como entrada de pulsos para o contador, ao
programar-se o parmetro P507 =1.000, o motor que segue
os pulsos ter valores mximos de referncia de velocidade,
corrente e posio quando o contador tiver velocidade
correspondente a 10.000rpm, ou seja, 40960.000 pulsos por
minuto.
P509 0 a 4000
Freqncia de corte [1000]
do filtro do contador - 1Hz
Carto CEP
Define a freqncia de corte do filtro do contador - carto CEP (ver
item 8.8.1).
Antes de ser multiplicada pelo ganho a freqncia do contador filtra-
da, utilizando-se umfiltro de primeira ordem, cuja freqncia de corte
determinada pelo parmetro P509.
P511 0.001 a 32.767
Denominador da [0.001]
relao -
mestre/escravo
(parmetro mestre) do
contador - Carto CEP
Na funo mestre/escravo do contador (ver item5.7.4) da placa CEP,
o escravo seguir o mestre de acordo coma relao Mestre/Escravo
(P512/P511), ou seja, se P511 = 2 e P512 = 1 e o mestre andou o
equivalente a 1000 pulsos do contador, o escravo anda 500 pulsos,
estando o ganho P507 corretamente ajustado.
108
Faixa
[Ajuste fbrica]
P513 0 a 1
Sentido de rotao [0]
do escravo em -
relao ao mestre -
Funo Mestre/
Escravo do contador -
Carto CEP
Se P513 = 0, o escravo segue o mestre girando no mesmo sentido
(ver item 5.7.4).
Se P513 = 1, o escravo segue o mestre girando em sentido oposto
(ver item 5.7.4).
P520 0 a 32767
Kp PID Entradas [2500]
Analgicas -
Define o valor do ganho proporcional do controlador PIDdas entradas
analgicas (PID EA - ver 5.7.6) multiplicado por 100 (se o parmetro
for programado com100, tem-se ganho unitrio).
P521 0 a 32767
Ki PID Entradas [15]
Analgicas -
Define o valor do ganho integral do PIDEA(ver item5.7.6) multiplicado
por 50.000 (se o parmetro for programado com 500, tem-se ganho
igual a 0.01).
P522 0 a 32767
Kd PID Entradas [0]
Analgicas -
Define o valor do ganho derivativo do PID EA (ver item 5.7.6) (se o
parmetro for programado com100, tem-se ganho unitrio).
P524 0 a 1
Realimentao do [0]
PID -
Define qual entrada analgica utilizada como realimentao do PID
EA(ver item5.7.6).
Tabela 5.48 - Seleo da entrada analgica para realimentao do PID
P524 Entrada Analgica para Realimentao do PID
0 EA1 (P232 deve estar programado com 4)
P512 0.001 a 32.767
Numerador da relao [0.001]
mestre/escravo -
(parmetro escravo)
contador - Carto CEP
NOTA!
Se os pulsos do contador forem enviados atravs de um
simulador de encoder com resoluo de 4096 pulsos por
volta, P507 = 1.000, P511 = 1 e P512 = 1, tem-se uma
relao mestre-escravo 1:1.
NOTA!
Arazo entre P512 e P511 est limitada em10 (ampliao),
ou seja, se P512 = 12 e P511 = 1, a razo obedecida ser
10 e no 12.
P525 -9999 a +9999
Ref. Digital para PID [0]
Entradas Analgicas -
Define o valor da referncia digital do PID EA (ver item 5.7.6). O
parmetro possui escala semelhante ao parmetro P018.
P527 0 a 1
Inverte Sada do PID [0]
Define se o valor da sada do PIDEA(ver item 5.7.6) deve ou no ser
invertido.
109
Faixa
[Ajuste fbrica]
P528 1 a 32767
Acelerao da [1]
Referncia para 1 rpm/s
Define o valor de acelerao da referncia quando o potencimetro
digital est acionado.
P538 0 a 2
Referncia do PID [0]
Define qual referncia ser utilizada pelo PIDEA(ver item 5.7.6).
P539 0 a 4
Sada do PID [0]
Define que tipo de referncia ser a sada do PIDEA(ver item5.7.6).
P538 Funo
0 Referncia Digital
Tabela 5.49 - Seleo da referncia do PID EA
P539 Funo
0 Sada nula
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidade
3 Ref. de posio
4 Sada Analgica
Tabela 5.50 - Seleo de referncia de sada do PID EA
P540 -9999 a +16383
Limite Inferior da [-9999]
Sada do PID -
Entradas Analgicas
P541 -9999 a +16383
Limite Superior da [16383]
Sada do PID -
Entradas Analgicas
Os parmetros P540 e P541 definem os limites superior e inferior da
sada (saturao no natural).
Caso o sinal de controle fique fora dos limites determinados, o sinal
de controle grampeado e o sistemaAnti-Windup passa a agir sobre
a ao integral do PID EA (ver item 5.7.6).
Os valores que podem ser escritos em tais parmetros variam de
acordo com o tipo de sada do PID. Ver tabela 5.51.
P540/P541
P539
Faixa de Valores
Unidade
0 -9999 a +16383 -
1 -9999 a +9999 mA
2 -9999 a +9999 rpm
3 0 a 16383 pulso
4 -8189 a +8191 -
Tabela 5.51 - Faixa de limites para a sada do PID EA
Obs:
Se, por exemplo, antes de ser habilitado o PID, for escrito em P541 o
valor 16383 e P539 for programado com2, ao ser habilitado o motor, o
valor de P541 muda automaticamente para 9999, que o limite mxi-
mo de referncia de velocidade.
P700
(1)
0 a 3
Protocolo CAN [0]
-
Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atra-
vs da interface CANdisponvel no drive.
110
Faixa
[Ajuste fbrica]
5.6 PARMETROS DE REDE CAN/DEVICENET P700 a P729
Consulte os manuais da comunicao CANopen e DeviceNet para a
descrio detalhada dos respectivos protocolos.
Aalterao deste parmetro somente ser vlida aps a energizao
ou reset do drive.
P701
(1)
0 a 127
Endereo CAN [63]
-
Permite selecionar o endereo da PLC1 na rede CAN. Afaixa de en-
dereos vlidos depende do protocolo selecionado:
CANopen: permite endereos de 1 a 127.
DeviceNet: permite endereos de 0 a 63.
Para a funo de sincronismo via CAN (MSCAN), no necessrio
definir endereo para o drive.
A alterao do endereo da rede CAN somente ser vlida aps a
energizao ou reset do drive.
P702
(1)
0 a 8
Taxa de Comunicao [0]
-
Define a taxa de comunicao (baudrate) utilizada pela interface CAN.
P702
Taxa de
comunicao
Comprimento mximo permitido
para o cabo
0 1 Mbit/s 25 m
1 Reservado -
2 500 kbit/s 100 m
3 250 kbit/s 250 m
4 125 kbit/s 500 m
5 100 kbit/s 600 m
6 50 kbit/s 1000 m
7 20 kbit/s 1000 m
8 10 kbit/s 1000 m
Para o protocolo DeviceNet somente as taxas 500 kbps, 250 kbps e
125 kbps so vlidas. Demais opes selecionam a funo autobaud.
A alterao do baudrate somente ser vlida aps a energizao ou
reset do drive.
Tabela 5.53 - Taxa de Comunicao
0 Desabilitado Protocolos CANopen, DeviceNet e MSCAN
esto desabilitados.
1 CANopen O drive passa a operar como escravo da
rede CANopen.
2 DeviceNet O drive passa a operar como escravo da
rede DeviceNet.
3 MSCAN Habilita a funo CAN mestre/escravo, para
sincronismo de posio via CAN.
Tabela 5.52 - Protocolo CAN
P703
(1)
0 a 1
Reset de bus off [0]
-
Indica qual ao o drive deve tomar em caso de erro de bus off na
interface CAN.
0 Manual Em caso de erro de bus off, o drive deve
permanecer em erro e somente sair desta
condio caso seja feito o reset do
dispositivo.
1 Automtico O drive deve reiniciar a comunicao
automaticamente, sem que seja necessrio
fazer o reset.
Tabela 5.54 - Reset de bus off
111
Faixa
[Ajuste fbrica]
0 20 / 70 2 palavras de I/O
P710
(1)
0 a 3
Instncias de I/Opara [1]
DeviceNet -
Parmetro especfico para a comunicao DeviceNet.
Define o formato dos dados apresentado ao usurio.
P711
(1)
-1 a +749
Palavra de leitura [-1]
DeviceNet #1 -
P712
(1)
-1 a +749
DeviceNet #2 -
P713
(1)
-1 a +749
DeviceNet #3 -
Parmetros especficos para a comunicao DeviceNet.
Nestes parmetros programa-se o endereo de qualquer outro
parmetro, cujo contedo deseja-se disponibilizar para leitura atravs
da rede.
Ovalor -1 desabilita a leitura da palavra correspondente (o valor rece-
bido pelo mestre sempre zero).
Tabela 5.55 - Instncias de I/O para DeviceNet
P714
(1)
-1 a +749
Palavra de escrita [-1]
DeviceNet #1 -
P715
(1)
-1 a +749
DeviceNet #2
-
P716
(1)
-1 a +749
DeviceNet #3 -
Parmetros especficos para a comunicao DeviceNet.
Nestes parmetros programa-se o endereo de qualquer outro
parmetro, cujo contedo deseja-se mapear para escrita atravs da
rede.
Ovalor -1 desabilita a escrita da palavra correspondente (o valor rece-
bido pelo servo nesta palavra desprezado).
Parmetro especfico para a comunicao Fieldbus via carto de co-
municao opcional.
Habilita o carto e seleciona o tipo de protocolo e a quantidade de
palavras comunicadas com o mestre.
0 Desabilitado 2 palavras de I/O
1 Profibus DP 2
I/O
Habilita carto de comunicao Profibus DP
com 2 palavras de entrada / sada sendo
trocadas com o mestre da rede.
2 Profibus DP 4
I/O
3 Profibus DP 8
I/O
Aalterao deste parmetro somente ser vlida aps a energizao
ou reset do drive.
Consulte o manual da comunicao Fieldbus para a descrio deta-
lhada desta interface.
Tabela 5.56 - Habilitao do carto Fieldbus
P720
(1)
0 a 3
Habilitao do carto [0]
Fieldbus -
112
Faixa
[Ajuste fbrica]
P722
(1)
-1 a +899
Fieldbus #1 -
P723
(1)
-1 a +899
Fieldbus #2 -
P724
(1)
-1 a +899
Fieldbus #3 -
P725
(1)
-1 a +899
Fieldbus #4 -
Caso o carto de comunicao opcional esteja habilitado, nestes
parmetros programa-se o endereo de qualquer outro parmetro, cujo
contedo deseja-se disponibilizar para leitura atravs da rede.
De acordo como valor programado no P720, possvel programar at
4 parmetros para a rea de entrada (input) do mestre da rede.
O valor -1 desabilita a leitura da palavra correspondente (o valor
retornado para o mestre sempre zero).
P726
(1)
-1 a +899
Fieldbus #1 -
P727
(1)
-1 a +899
Fieldbus #2 -
P728
(1)
-1 a +899
Fieldbus #3 -
P729
(1)
-1 a +899
Fieldbus #4 -
Caso o carto de comunicao opcional esteja habilitado, nestes
parmetros programa-se o endereo de qualquer outro parmetro, cujo
contedo deseja-se mapear para escrita atravs da rede.
De acordo como valor programado no P720, tambm possvel pro-
gramar at 4 parmetros para a rea de sada (output) do mestre da
rede.
Ovalor -1 desabilita a escrita da palavra correspondente (o valor rece-
bido pelo servo nesta palavra desprezado).
P749 1 a 100
Desabilita E71 e E72 [1]
-
Se P749 = 50, os erros 71 (erro de watchdog da POS2) e 72 (erro de
deteco da POS2) no so gerados.
Esses parmetros so de uso exclusivo para o carto opcional POS2.
Verificar manual do carto POS2.
P750 a P899
(4)
0 a 32767
Parmetros do Carto [0]
Opcional POS2 -
113
Emalgumas aplicaes o servomotor podeapresentar instabilidade. Neste
caso aconselhvel fazer umajuste dos ganhos do servoconversor. Este
ajuste pode ser feito de duas maneiras, ajuste manual ou ajuste autom-
tico (Auto-tuning).
Oajuste manual requer conhecimento por parte do operador para a reali-
zao dos ajustes necessrios. Este ajuste recomendado a usurios
combastante prtica na operao de servoconversores.
O auto-tuning um ajuste realizado pelo prprio servoconversor. Para
estimar os valores que devemser ajustados, o servoconversor ir girar o
eixo do servomotor um nmero de voltas determinado pelo usurio (via
parmetro).
Oservomotor j deve estar montado na mquina. Durante o auto-tuning, a
IHMmostrar a mensagem AUTO piscante. Feito o auto-tuning, pode-
se operar o servoconversor normalmente.
Esta funo faz o servomotor executar um ou mais deslocamentos de
posio programados.
Ao ser acionada, faz o servomotor acelerar seguindo uma rampa de
acelerao programada (P100 ou P102) at atingir a velocidade de
referncia. Esta velocidade mantida at chegar-se prximo ao ponto da
prxima parada. Nesse instante comea a desacelerao (tambm pro-
gramada via parmetro (P101 ou P103)) para que o eixo pare e trave na
prxima posio programada.
Osentido de giro de cada deslocamento tambm setado via parmetro.
O deslocamento que o servomotor ir realizar ao ser acionada a funo
MOVE determinado pela referncia da funo MOVE que composta
por dois parmetros: Nmero de voltas (P438) e Frao de voltas (P437).
Oeixo do servomotor ir girar o nmero de voltas mais a frao de voltas
previamente setados.
importante notar que os parmetros de referncia da funo MOVE
podem ser alterados via serial (como qualquer parmetro do
servoconversor). Isto permite que seja setada qualquer referncia de des-
locamento para a funo MOVE, permitindo assim grande flexibilidade.
Ciclos de Posicionamento:
Podem ser programados at 10 ciclos de posicionamento com no mxi-
mo 10 posicionamentos no total, por exemplo: podemos ter 10 ciclos
com 1 posicionamento cada; 1 ciclo com 10 posicionamentos; 5 ciclos
com 2 posicionamentos cada; 1 ciclo com 5 posicionamentos + 2 ciclos
com 2 posicionamentos cada + 1 ciclo com 1 posicionamento; etc.
Esta programao realizada nos parmetros P441 a P450 onde defi-
nido para cada posicionamento a qual ciclo ele pertence.
Acionamento da Funo MOVE:
Esta funo pode ser acionada via parmetro (P435) ou via entrada digital
(programadas no P263 a P268). Conforme a programao pode-se
executar todos os posicionamentos de umciclo de uma s vez ou umpor
vez (ver tabela 5.57).
5.7 DESCRIO DAS
FUNES ESPECIAIS
5.7.1 Auto-tuning
5.7.2 Funo MOVE
114
Tipo de movimento realizado na funo MOVE:
definido pelos parmetros P451 a P460 e constitui-se das seguintes
opes:
1) Referncia de torque: no realizado posicionamento, o servo fica
aplicando o torque programado em P124 a P133 durante o tempo
programado emP461 a P470, decorrido este tempo acaba este move.
O valor programado para torque nos parmetros de P124 a P133
interpretado com duas casas decimais, por exemplo, para obter um
torque de referncia de 6.5A no posicionamento 1, necessrio pro-
gramar P124=650.
2) Referncia de velocidade: no realizado posicionamento, o servo
fica girando na velocidade programada em P124 a P133 durante o
tempo programado emP461 a P470, decorrido este tempo acaba este
move.
3) Posicionamento Relativo com rampas 1: usando o conjunto de ram-
pas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar em relao a sua posio atual
o nmero de voltas programado emP481a P490 mais a frao de volta
programada em P471 a P480 (onde 16384 corresponderiama 1 volta
completa, ou seja, 360).
4) Posicionamento Relativo com rampas 2: usando o conjunto de ram-
pas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar em relao a sua posio atual
o nmero de voltas programado em P481 a P490 mais a frao de
volta programada em P471 a P480 (onde 16384 corresponderiam a 1
volta completa, ou seja, 360).
5) PosicionamentoAbsoluto com rampas 1: usando o conjunto de ram-
pas 1 ( P100 e P101) o servo ir girar at chegar posio programa-
da emP481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de volta, onde 16384
corresponderiama 1 volta completa, ou seja, 360). Aposio absolu-
ta indicada nos parmetros P052 (frao de volta) e P053 (nmero
da volta) e pode ser zerada via entrada digital ou via o parmetro P429.
Se for programada uma referncia de velocidade negativa (ver Veloci-
dade do Posicionamento) o servo ir para uma posio negativa.
6) PosicionamentoAbsoluto com rampas 2: usando o conjunto de ram-
pas 2 ( P102 e P103) o servo ir girar at chegar posio programa-
da emP481 a P490 (volta) e P471 a P480 (frao de volta, onde 16384
corresponderiama 1 volta completa, ou seja, 360). Aposio absolu-
ta indicada nos parmetros P052 (frao de volta) e P053 (nmero
da volta) e pode ser zerada via entrada digital ou via o parmetro P429.
Se for programada uma referncia de velocidade negativa (ver Veloci-
dade do Posicionamento) o servo ir para uma posio negativa.
Posicionamento de um ciclo conforme a programao
Via Faixa de Valores Funo
11 a 20 Executa um posicionamento por vez do respectivo ciclo.
P263 a P268
21 a 30 Executa todos os posicionamentos de uma s vez do respectivo ciclo.
1 a 10 Executa um posicionamento por vez do respectivo ciclo.
P436
(*)
11 a 20 Executa todos os posicionamentos de uma s vez do respectivo ciclo.
*Obs: Programar P435 = 1 para acionar a funo MOVE via parmetro.
Tabela 5.57 - Posicionamento de um ciclo conforme programao
115
Velocidade do Posicionamento:
Avelocidade do posicionamento ser a programada emP124 a P133. Se
for programado zero, ser utilizada para o posicionamento a velocidade
daentrada analgica programada emumvalor diferente de zero (caso as
duas entradas analgicas estejamprogramadas, ser utilizada a entrada
analgica 2).
No posicionamento absoluto uma referncia negativa de velocidadeindi-
ca que o posicionamento para uma posio absoluta negativa. Ovalor
negativo da posio considerado somente em relao ao nmero de
voltas. Por exemplo: seja o posicionamento 1 programado como
posicionamento absoluto, com P052 e P053 inicialmente zerados. Se o
usurio programar os parmetros P481=1 e P471=1500, comP124 pro-
gramado comvalor positivo, ao ser acionado o posicionamento 1, o motor
realizar movimento at atingir a posio absoluta correspondente a
P052=1500 e P053=1.
Caso P124 seja programado com valor negativo, o motor realizar movi-
mento at atingir a posio absoluta correspondente a P052=1500 e
P053= -1. Portanto, se P481 fosse programado comvalor nulo emvez de
unitrio, independente do sinal do valor programado emP124, ao final do
posicionamento, o motor sempre pararia na posio P052=1500 eP053=0.
Ou seja, se o valor da volta estiver programado comvalor nulo, o sinal do
valor programado emP124 no far diferena.
Timer:
Aps acionada a funo MOVEo servo espera o tempo programado em
P461 a P470 para execut-la. Quando programado acionamento por
ciclo completo o servo espera este tempo entre os posicionamentos do
ciclo.
Parmetros:
Os parmetros relacionados com a funo MOVE so:
- P100 a P103;
- P124 a P133;
- P263 a P268 (programao das entradas digitais);
- P435 a P490.
A entrada digital que ir receber o sinal externo que indica o zero de
mquina, deve estar programada com a opo 31.
Quando acionada a funo Busca de Zero, atravs do parmetro P494 ou
de outra entrada digital programada com opo 32, o motor passa a ace-
lerar (P100 e P102) at que a velocidade programada em P496 seja
alcanada ou at que o sinal externo que indica o zero de mquina seja
detectado.
Aps detectado o sinal, o motor desacelera imediatamente aps passar
pela posio do pulso nulo. Assim que parar, o motor realiza um
posicionamento para voltar posio do pulso nulo, sendo tal posio
adotada como posio relativa nula (os parmetros P052 e P053 so
zerados quando o motor termina de realizar a funo).
Em um caso especial, a funo Busca de Zero pode ser acionada no
momento em que o sinal de zero de mquina esteja sendo detectado.
Em tal caso, o motor realiza movimento em sentido oposto ao indicado
pela velocidade programada emP496 at que o sinal de zero de mquina
no seja mais detectado para, ento, desacelerar e realizar a funo
normalmente. As figuras a seguir ilustram o funcionamento da Busca de
Zero nos casos normal e especial.
5.7.3 Funo Busca de Zero
116
ACIONAMENTO
SINAL ZERODEMQUINA
DETECTADAPOSIODOPULSONULO
VELOCIDADE
NOMNIMO1CICLODESCAN
ACIONAMENTO
SINAL ZERODEMQUINA
DETECTADAPOSIODOPULSONULO
VELOCIDADE
NOMNIMO1CICLODESCAN
POSIODOPULSONULO
Figura 5.12 - Caso especial de funcionamento - Busca de Zero
Figura 5.11 - Caso normal de funcionamento - Busca de Zero
117
A funo Mestre-Escravo do contador deve ser utilizada em modo de
posicionamento (P202 = 3), pois a cada incremento do contador, a refe-
rncia de posio incrementada ou subtrada de um nmero de pulsos
que determinado pelos ganhos P507, P511, P512 e P513 (P513 deter-
mina o sentido de rotao do motor em relao ao sentido de contagem
do contador: Se P513 = 0, um incremento no contador significa umincre-
mento na referncia de posio. Se P513 = 1, um incremento no conta-
dor significa um decremento na referncia de posio). Para ajustar os
demais parmetros, deve-se considerar o modo de contagemcomo qual
se vai trabalhar:
Modo 1: Acada borda de subida ou descida de umcanal (Aou B), o valor
do contador incrementado ou subtrado. Portanto, a cada pulso do canal
A, o valor do contador subtrado ou incrementado quatro vezes.
Omotor realiza uma volta completa a cada 16384 pulsos adicionados ou
subtrados da referncia de posio. Consequentemente, caso se esteja
operando no modo 1, a cada 4096 pulsos do canal A, sero adicionados
ou subtrados 16384 pulsos na referncia, fazendo comque o motor rea-
lize uma volta completa. Neste caso, como parmetro P512 programado
com 4096, pode-se interpretar o parmetro P507 como o nmero de
voltas realizadas aps terem sido enviados A pulsos e P511 = A,
onde A o nmero desejado de pulsos por volta (por exemplo, se o
usurio deseja que o motor realize uma volta a cada 5000 pulsos no canal
A, deve programar P507 = 1.000, P512 = 4.096 e P511 = 5.000. Se, ao
invs de uma volta a cada 5000 pulsos o usurio deseja 3 voltas a cada
5000 pulsos, ento utiliza-se P507 =3.000, P512 =4.096 e P511 =5.000).
Caso no se queira utilizar P512 = 4.096, pode-se utilizar a relao a
seguir para ajustar os ganhos:
16384
511
512
507 4 = A
|
.
|
\
|

P
P
P
Caso P507, P511 e P512 sejam programados de maneira que a relao
acima seja obedecida, a cada A pulsos o motor realiza uma rotao
completa.
Modo 2: O valor do contador s varia uma unidade quando h borda de
descida no pulso do canal A. Neste caso, a cada 4096 pulsos no canal A,
o valor do contador varia de 4096 pulsos, fazendo comque o motor realize
apenasde volta, pois para realizar uma volta, so necessrios 16384
pulsos adicionados ou subtrados da referncia de posio. Portanto,
neste caso, se P512 = 4096, o parmetro P507 pode ser interpretado
como 4 vezes o nmero de voltas realizadas a cada A pulsos e
P511 = A, onde A o nmero de pulsos por volta desejado (por
exemplo, se o usurio deseja que o motor realize uma volta a cada 5000
pulsos no canal A, deve programar P507 = 4.000, P512 = 4.096 e P511 =
5.000. Se, ao invs de uma volta a cada 5000 pulsos o usurio deseja 3
voltas a cada 5000 pulsos, ento utiliza-se P507 =12.000, P512 = 4.096
e P511 = 5.000 ). Caso no se queira utilizar P512 = 4.096, pode-se
utilizar a relao a seguir para ajustar os ganhos:
16384
511
512
507 = A
|
.
|
\
|
P
P
P
Onde: A o nmero de pulsos por volta. Caso P507, P511 e P512 sejam
programados de maneira que a relao acima seja obedecida, a cadaA
pulsos o motor realiza uma rotao completa.
5.7.4 Utilizao da funo
Mestre-Escravo da
placa CEP1
118
Conexes a serem feitas:
Quando for necessria a utilizao do modo 2 de contagem, importante
levar em considerao que, na placa CEP1, o canal A no possui um
resistor depull-down para o nvel 0, apesar de possuir um resistor pull-up
para o nvel +Vcc. Portanto, caso um trem de pulsos seja ligado direta-
mente no pino 3 do conector X8, h risco de, quando o nvel do pulso for
nulo, o sinal ficar flutuando e o pulso no ser detectado. Uma soluo
ligar o trem de pulsos diretamente no pino 2 de X8 (A), cujo canal possui
tanto resistor de pull-up como pull-down. Exemplos de conexes de
hardware so mostrados a seguir.
Exemplo 1: O usurio deseja utilizar um encoder diferencial para gerar
pulsos para a placa CEP1 e, utilizando a funo Mestre-Escravo, deseja
que o motor realize deslocamento de uma volta completa a cada 1881
pulsos enviados por um dos canais do encoder.
Soluo: O encoder deve ser conectado obedecendo ao esquema de
pinos do conector X8, ver item 8.8.1 (se a alimentao fornecida pelo
prprio encoder, atravs dos pinos 4 e 6 de X8, no necessrio que se
alimente a placa atravs do conector X7).
Vale lembrar que importante a certificao de que a chave Switcher
est configurada corretamente. Deve-se, ento, programar os parmetros
P202 = 3 (modo posicionamento), P502 = 0 (contagem no modo 1, que
utiliza os pulsos enviados pelos canais A e B), P505 = 4 (Mestre-
Escravo), P507 = 1.000, P511 = 1881 e P512 = 4096.
O sentido de rotao do motor definido por P513. O motor deve ser
habilitado com P099 = 1. O valor do contador pode ser observado no
parmetro P056.
Exemplo 2: Ousurio deseja utilizar umCLPpara enviar pulsos ao canal
A do contador, utilizando a funo mestre-escravo para fazer o motor
realizar uma volta completa, no sentido anti-horrio, a cada 11998 pulsos
enviados pelo CLPao contador.
Soluo: Utilizando os mesmos nveis de tenso dos pulsos enviados,
(0 a (5-24) Vcc), a placa deve ser alimentada atravs do conector X7 ou
dos pinos 4 e 6 do conector X8. A sada dos pulsos deve ser conectada
no pino 2 (canal ) de X8.
Para contagem decrescente do contador, no modo 2, que utiliza apenas
um canal com trem de pulsos, os pinos 6 e 1 devem estar conectados
(canal B aterrado). A parametrizao dada por P202 = 3, P502 = 1
(modo 2 de contagem), P505 = 4 (Mestre-Escravo), P507 = 4.000,
P511=11.998, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido de rotao do motor igual
ao sentido de contagem do contador). O valor do contador pode ser
observado no parmetro P056. O esquema de ligaes representado
na figura a seguir.
Figura 5.13 - Esquema de ligao da placa CEP1 recebendo pulsos do CLP
Pulso 2 A
1 B
6 0V
+
-
X7
CEP1
Fonte
+ -
X8
119
Exemplo 3: Ousurio deseja utilizar uma sada digital chaveada bipolar
para enviar pulsos placa CEP1, utilizando a funo Mestre-Escravo
para fazer um motor realizar uma volta completa, no sentido horrio, a
cada 2000 pulsos enviados pela placa POS2 ao contador.
Soluo:
Oemissor da sada digital bipolar deve estar aterrado, enquanto o coletor
deve estar conectado ao pino 3 do conector X8. Assim, quando a chave
estiver conduzindo, o nvel de tenso ser nulo no pino 3. Quando esta
estiver desligada, o resistor pull-up far com que o nvel de tenso no pino
3 seja +Vcc. Aplaca CEP1 deve ser alimentada com os mesmos nveis
de tenso dos pulsos (0 a (5-24)Vcc) atravs do conector X7 ou dos pinos
4 (Vcc) e 6 (terra). Opino 1 de X8 deve estar conectado ao pino 4 (Vcc),
para que haja contagem no sentido crescente. Aparametrizao dada
por P202 = 3, P502 = 1 (modo 2 de contagem), P505 = 4 (Mestre-Escra-
vo), P507 = 4.000, P511 = 2000, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido de
rotao do motor igual ao sentido de contagem do contador), P099 = 1
(motor habilitado). Ovalor do contador pode ser observado no parmetro
P056. O esquema de ligaes est representado a seguir.
Figura 5.14 Esquema de ligao da placa CEP1 recebendo pulsos de uma sada
digital chaveada bipolar
NOTA!
Para maiores detalhes sobre os modos de contagem, consultar o item8.8.
Afunopotencimetrodigital consisteemvariar arefernciadevelocidade,
atravs de duas entradas digitais, uma das quais programada para
incrementar o valor de referncia (opo 39) e a outra para decrement-la
(opo40). Ataxadeincrementao/decrementaoou aceleraodarefe-
rnciade velocidade definidapelo parmetro P528.
Para acelerar o motor, acionam-se as entradas digitais programadas com
as opes 39 e40. Enquantoas entradas permaneceremacionadas, have-
r incrementona referncia develocidade.
Para desacelerar o motor, basta colocar em nvel lgico baixo a entrada
digital programadacomopo40. Omotor desaceleraatque avelocidade
fique nula, respeitando o sentido de rotao programado (ver tabela 5.58).
No caso em que se acelera o motor quando este est parado, o sentido
horrio tomado como padro, sendo necessrio que o motor j esteja
girando emsentido anti-horrio para que se possa acelerar negativamente
(sentido anti-horrio) o motor via potencimetro digital.
5.7.5 Potencimetro Digital
Fonte
-
3 A
1 B
4+Vcc
-
+
X7
X8
CEP1
+
Sada
Digital
120
OPID para entradas analgicas (habilitado se P539 = 0) pode utilizar as
entradas analgicas AI1 eAI2 como referncia (P538) ou realimentao
(P524), almde uma referncia digital (dada por P525 e habilitada progra-
mando-se P538 = 0). Para que a entrada analgica 1 possa ser escolhida
como referncia ou realimentao, o parmetro P232 deve estar progra-
mado com valor 4. O mesmo vale no caso da entrada analgica 2, com
P237 programado com valor 4.
A sada do PID pode ser invertida (P527 = 1) sendo utilizada como refe-
rncia de posio, velocidade, torque (P539) ou ainda escrita em uma
sada analgica.
Os ganhos proporcional, integral e derivativo so, respectivamente, deter-
minados pelos parmetros P520, P521 e P522. A figura 5.15 mostra o
diagrama de blocos do PID.
Exemplo de funcionamento:
Programando-se os parmetros P524 = 0 (entrada analgica 1 como rea-
limentao), P232 = 4, P538 = 0 (referncia digital), P520 = 2500, P521 =
100, P522 = 100, P539 = 0 (sada do PIDna sada analgica), tm-se um
controlador PID com constantes Kp = 25, Ki = 0.002 e Kd = 1, sendo
esse controlador realimentado atravs da entrada analgica 1, tendo o
valor de P525 como referncia. Asada do PID, neste caso, escrita na
sada analgica 1.
5.7.6 PIDpara Entradas
Analgicas
Figura 5.15 - Diagrama de blocos do PID para entradas analgicas
Referncia P538
P525
Al1
Al2
Al1
Al2
Referncia P524
PID
Se P539=0, PID desabilitado
P520
P521
P522
Anti - Windup
Sentido da Sada P227
Ref.Posio
Ref.Veloc.
Ref.Torque
Tabela 5.58 - Seleo acelera/desacelera/velocidade constante via entrada digital
Programao da Entrada
Digital (P263 a P268)
Acelerar
Manter a Velocidade
Constante
Desacelerar
39 (acelera) ON OFF
X (ON ou
OFF)
40 (desacelera) ON ON OFF
121
A funo COPY pode ser utilizada somente com a HMI remota (IHMR).
Quando P215 programado em 1 ou 2, assim que a tecla PROG pres-
sionada para voltar ao modo de exibio, a funo COPY ativada. Se
P215 foi programado em 1, os valores dos parmetros do SCA-05 so
gravados na IHMR. Enquanto os parmetros esto sendo copiados, a
mensagem COPY exibida no display da IHMR e a mensagem *****
COPY ***** exibida, piscando em alta freqncia, no LCD da IHMR.
Todos osleds da IHMRtambmpiscamenquanto a funo estiver atuan-
do.
Se P215 foi programado em 2, os valores de parmetros gravados na
IHMRso repassados aos parmetros de P100 a P729 dodrive e grava-
dos na EEPROM. Enquanto os parmetros so copiados, a mensagem
COPY exibida no display da IHMRe a mensagem***** COPY*****
exibida, continuamente, no LCD da IHMR. Todos os leds permanecem
apagados enquanto isso. Se os parmetros a serem repassados ao
driveforam copiados de outro drive que utiliza uma verso incompatvel
(que no seja 2.4 X), a mensagem de erro E10 aparecer no display da
HMI e a mensagem Software Incompatvel aparecer no LCD da HMI,
indicando que a funo COPYno pode ser realizada devido incompa-
tibilidade dos softwares.
NOTA!
Em qualquer caso, a funo COPY s poder ser realizada caso o
driveesteja desabilitado (P099 = 0).
Ao final da funo COPY, o valor de P215 automaticamente progra-
mado em 0.
Ao final da realizao da funo COPY da IHMR para o SCA-05, o
LCDda IHMRmostrar, por umbreve instante de tempo, a mensagem
DADO NOACEITO e no display ser exibido E31.
A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio,
caso seja conveniente que esta tenha valor diferente de 5 (valor padro).
Com P200 = 3, possvel escrever o valor da nova senha em P000. As-
simque a tecla Pfor pressionada para voltar ao modo de exibio (exibir
novamente o parmetro P000), o valor de P200 muda automaticamente
para 1 e a nova senha passa a valer. No aconselhvel ao usurio que
os nmeros 1, 6 e 10 sejam utilizados como senha.
Caso o usurio tenha esquecido a senha programada, deve programar o
parmetro P000 = 01234 e, ento, apertar, simultaneamente, as teclas
e . Dessa maneira, a senha passa, novamente, a ter valor igual a
5 (valor padro).
Se os parmetros P232 ou P237 foremprogramados como referncia de
posio (opo 3) e as rampas forem habilitadas com P229 = 1, uma
mudanana refernciaanalgicaserseguidapelomotor atravs darampa
programada em P100, evitando que haja um tranco no motor para mu-
danas bruscas na referncia analgica de posio.
5.7.7 Funo COPY
5.7.8 Alterao de Senha -
P000 e P200
5.7.9 Rampa para
RefernciaAnalgica
de Posio
122
CAPTULO 6
REDES DE COMUNICAO BUILT-IN
O servoconversor SCA-05 possui as seguintes redes de comunicao
incorporadas ao produto:
- Rede de Comunicao Serial (Protocolos WEGBus, WEGTPe ModBus-
RTU);
- Rede de Comunicao CAN(Protocolos CANopen e DeviceNet).
O CD que acompanha o produto fornece os manuais de configurao e
operao para essas redes de comunicao.
O SCA-05 possui uma porta serial RS-232 (conector X4). Pode-se no
entanto transform-la emRS-485 utilizando o mdulo opcional KCRSCA-
05 (ver item 8.3.1) ou o mdulo opcional MIW-02.
Atravs desta interface possvel utilizar um dos protocolos seriais
disponveis para o SCA-05.
O meio fsico de ligao entre os servoconversores e o mestre da rede
segue um dos padres:
a. RS-232 (ponto-a-ponto at 10m);
b. RS-485 (multiponto, isolamento galvnico, at 1000m).
6.1 COMUNICAO
SERIAL
6.1.1 Descrio das
Interfaces
6.1.1.1 Conexo Fsica Serial
RS-485
Figura 6.1 - Conexo SCA-05 em rede atravs da Interface Serial RS-485
Observaes:
TERMINAODE LINHA: incluir terminao da linha (150O) nos extre-
mos, e apenas nos extremos, da rede. Para tanto, ajustar SW3.1 e SW3.2
(Mdulo REM) para a posio ON (ver item 8.3.1);
ATERRAMENTODABLINDAGEMDOSCABOS: conectar as mesmas
carcaa dos equipamentos (devidamente aterrada);
CABORECOMENDADO: par balanceado, blindado.
Ex.: Linha AFS, fabricante RFS.
A fiao da rede RS-485 deve estar separada dos demais cabos de po-
tncia e comando em 110/220V.
A
B
Blindagem
docabo Blindagem
docabo
A
B
B
A
A
B
X12 4 2 X12 4 2
CAPTULO6 - REDESDECOMUNICAOBUILT-IN
123
Figura 6.3 - Descrio dos sinais do cabo de Comunicao Serial RS-232
NOTA!
Afiao serial RS-232 deve estar separada dos demais cabos de po-
tncia e comando em 110/220V.
No possvel utilizar simultaneamente RS-232 e RS-485.
O protocolo WEGBus um protocolo serial que permite a leitura ou a
alterao de um parmetro a cada telegrama utilizando-se a conexo
fsica serial descrita acima. Para maiores informaes consulte o Manu-
al da Comunicao Serial do Servoconversor CA Srie SCA-05 includo
no CDque acompanha o produto.
O protocolo WEGTP um protocolo Serial que permite a leitura ou a
alterao de 6 parmetros a cada telegrama utilizando-se a conexo
fsica serial descrita acima. Para maiores informaes consulte o Manu-
al da Comunicao Serial do Servoconversor CA Srie SCA-05 includo
no CDque acompanha o produto.
Oprotocolo Modbus-RTU umprotocolo Serial aberto amplamente utili-
zado na indstria. Permite a leitura ou a alterao de qualquer parmetro
do servoconversor utilizando-se a conexo fsica serial descrita acima.
Para maiores informaes consulte o Manual da Comunicao Serial do
Servoconversor CA Srie SCA-05 includo no CDque acompanha o pro-
duto.
6.1.2 Protocolo WEGBus
6.1.3 Protocolo WEGTP
6.1.4 Protocolo ModBus-RTU
X4 RS-232
6
5
4
1
2
3
Tx (Transmisso)
0V
Rx (Recepo)
5V
RSND (Request to Send)
0V
6.1.1.2 Conexo Fsica Serial
RS-232
Figura 6.2 - Descrio dos sinais do conector X4 (RJ11)
da Interface Serial RS-232
Interface Serial RS-232
1 2 3 4 5 6
Conector RJ11 (SCA-05)
1
2
3
4
5
6
RSND
RX
GND
TX
Conector DB9(PC,CLP, etc.)
1
2
3
4
5
6
RSND
RX
GND
TX
7
8
9
Fmea
1
5
9
6
(*) Apinagem do conector DB9 apresentada nesta figura exemplifica a conexo com um
PC.
124
Oprotocolo de comunicao CANopen umprotocolo aberto, que permi-
te uma comunicao rpida e confivel entre dispositivos presentes na
rede. Para o SCA-05, este protocolo possibilita a operao e
parametrizao do drive utilizando diversos tipos de telegramas para a
transmisso e recepo de dados.Este protocolo utiliza-se da porta CAN
(conector X5) como meio fsico.
Para a descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA-05
emrede CANopen, consulte o manual de programao CANopen Slave,
fornecido juntamente com o CDque acompanha o produto. Alm do ma-
nual, tambm disponibilizado o arquivo de configurao EDS, que des-
creve as caractersticas do drive na rede CANopen.
O protocolo de rede de campo DeviceNet um protocolo aberto muito
utilizado em controle e monitoramento de equipamentos industriais, tais
como soft-starters, inversores de freqncia, dispositivos de entrada/sa-
da, sensores, etc. No servoconversor SCA-05 ele permite que sejamexe-
cutadas vrias funes de parametrizao e operao. Este protocolo
utiliza-se da porta CAN(conector X5) como meio fsico.
Para a descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA-05
emrede DeviceNet, consulte o manual de programao DeviceNet Slave,
fornecido juntamente com o CDque acompanha o produto. Alm do ma-
nual, tambm disponibilizado o arquivo de configurao EDS, que des-
creve as caractersticas do drive neste tipo de rede.
Oprotocolo CANmestre/escravo umprotocolo simples, elaborado para
possibilitar o sincronismo de posio entre dois ou mais servoconversores
SCA-05 sem a necessidade de utilizao de um dispositivo adicional
(comoummestredarede). Este protocoloutiliza-sedaporta CAN(conector
X5) como meio fsico.
Neste protocolo, um drive deve ser programado como mestre da rede,
responsvel por transmitir a sua informao de posio atravs da rede
CAN. Todos os demais so programados como escravos, que devem
receber e seguir a posio transmitida pelo mestre. Nenhum dispositivo
presente nesta rede possui endereo, e somente pode existir um nico
mestre.
Para a ligao entre os drives, deve-se utilizar o conector X5, presente na
base do mdulo de controle do drive. Recomenda-se a utilizao de um
cabo com blindagem e dois pares tranados de fios. necessrio tam-
bm fornecer uma tenso de alimentao de 24Vcc atravs do conector
da rede, conforme a pinagem do conector X5. Deve-se ainda utilizar um
resistor de terminao nos extremos do barramento CAN, no valor de
121O conectados entre os pinos 2 e 4 deste conector.
6.2.3 Protocolo MSCAN
6.2.3.1 Ligao com a Rede
6.2.2 Protocolo DeviceNet
6.2 REDE CAN
6.2.1 Protocolo CANopen
125
6.2.3.3 Timeout na Funo CAN
Mestre/Escravo - E38
Para que os escravos possam seguir a referncia transmitida pelo mes-
tre, necessrio que estes estejam operando no modo posicionamento,
programado atravs do parmetro P202. Os demais parmetros utiliza-
dos para programar esta funo so:
P420: Seleo modo da operao mestre/escravo
P422: Numerador da relao mestre/escravo
P423: Denominador da relao mestre/escravo
P425: Direo de sincronismo da funo mestre/escravo
P426: Shift de posio para a funo mestre/escravo
P427: Compensao de atraso de fase para mestre/escravo
P700: Protocolo CAN
P702: Taxa de Comunicao
P703: Reset de bus off
Para obter mais informaes sobre a parametrizao, consulte a descri-
o detalhada dos parmetros.
Umavezprogramadoos servos e estabelecidaacomunicao entremestre
e escravos, necessrio que os escravos recebam a referncia enviada
pelo mestre regularmente, caso contrrio ser considerado que existe
erro de comunicao e que o escravo no est recebendo corretamente
os valores de referncia. Se isto ocorrer, o escravo que detectar esta
condio indicar E38 na HMI do produto e tomar a ao que for progra-
mada no parmetro P313.
6.2.3.2 Parametrizao do Drive
126
CAPTULO 7
SOLUO E PREVENO DE FALHAS
Este captulo auxilia o usurio a identificar e solucionar possveis falhas
que possam ocorrer no SCA05. Tambm so dadas instrues sobre as
inspees peridicas necessrias e sobre a limpeza do servoconversor.
Quando a maioria dos erros so detectados, o servoconversor bloquea-
do (desabilitado) e o erro mostrado no display como EXY, sendo XY o
cdigo do erro. Para voltar a operar normalmente o servoconversor aps a
ocorrncia de um erro preciso reset-lo. De forma genrica isto pode
ser feito atravs das seguintes formas:
desligando a alimentao e ligando-a novamente (power-on reset);
pressionando a tecla RESET da HMI (manual reset);
via entrada digital: DI1 (P263 = 5) ou DI2 (P264 = 5) ou DI6 (P268 = 5).
Ver na tabela abaixo detalhes de reset para cada erro e provveis causas.
7.1 ERROS E POSSVEIS
CAUSAS
ERRO RESET POSSVEIS CAUSAS
E00 Power-on Curto-circuito entre fases do motor.
Sobrecorrente Manual (tecla RESET) Mdulo de IGBTs em curto.
na sada DIx Sobrecorrente no servomotor devido a parametrizao.
Rede
E01 Power-on Ud>400V - Modelos 220-230V.
Sobretenso no Manual (tecla RESET) Falta de resistor de frenagem.
circuito DIx
intermedirio Rede
link CC (Ud)
E02 Power-on Tenso de alimentao muito baixa, ocasionando tenso
Subtenso no Manual (tecla RESET) no circuito intermedirio abaixo do valor mnimo (ler o
circuito DIx valor no Parmetro P004):
intermedirio Rede Ud < 223V
link CC (Ud) Falta de fase na entrada.
Falha no circuito de pr-carga (somente para o modelo 24/48).
E04
(1)
Power-on Temperatura ambiente alta (>45C).
Sobretemperatura Manual (tecla RESET) Corrente de sada elevada.
no dissipador de DIx Ventilador do dissipador bloqueado ou defeituoso.
potncia ou no Rede Ventilador do ar interno bloqueado ou defeituoso.
ar interno Obs.: O SCA-05 s aceita o
Reset aps a temperatura
abaixar.
E05 Power-on Carga no eixo muito alta.
Sobrecarga na Manual (tecla RESET) Inrcia muito alta.
sada/motor, DIx
funo Ixt Rede
E06 Power-on Fiao nas entradas DI1 a DI6 (programadas p/ erro) aberta
Erro externo Manual (tecla RESET) (no conectada a +24V).
(abertura da entrada DIx Conector XC14 do carto de controle no conectado.
digital programada Rede O Erro externo ocorreu.
para sem erro externo)
E08 Power-on Rudo eltrico ou falha do equipamento.
Erro na CPU Manual (tecla RESET)
(watchdog) DIx
Rede
Tabela 7.1 - Erros e possveis causas
CAPTULO7 - SOLUO E PREVENODE FALHAS
127
ERRO RESET POSSVEISCAUSAS
E10 Power-on Ocorre quando detectada incompatibilidade de softwares na
Incompatibilidade de Manual (tecla RESET) tentativa de acionamento da funo COPY.
Softwares DIx
(funo COPY) Rede
E11 Power-on Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sada.
Curto-circuito Manual (tecla RESET) Capacitncia dos cabos do motor para o terra muito
fase-terra na sada DIx elevada, ocasionando picos de corrente na sada (ver nota
Rede adiante).
E12 Power-on Inrcia da carga muito alta ou rampa de desacelerao
Sobrecarga no Manual (tecla RESET) muito rpida.
resistor de DIx
frenagem Rede
E2X Desaparece automaticamente Defeito no cabo de comunicao serial.
Erro de comuni- quando a comunicao entre Ver manual da comunicao serial para maiores detalhes.
cao serial servoconversor e PC ou CLP
restabelecida.
E29 Desaparece automaticamente O carto de comunicao Fieldbus opcional est ativo, porm,
Comunicao quando a comunicao entre no est conseguindo se comunicar corretamente com o
Fieldbus inativa servoconversor e mestre da mestre da rede.
rede restabelecida. Para maiores informaes consulte o manual da
comunicao Fieldbus, presente no CD fornecido com o
produto.
E30 Power-on Falha ao acessar o carto de comunicao Fieldbus opcional.
Carto de Manual (tecla RESET) Para maiores informaes consulte o manual da comunicao
comunicao Fieldbus, presente no CD fornecido com o produto.
Fieldbus inativo
E31 Desaparece automaticamente Mau contato / Defeito no cabo da HMI
Falha na quando a HMI voltar a Rudo eltrico na instalao (interferncia eletromagntica).
conexo da HMI estabelecer comunicao
normal com o servoconversor.
E32
(2)
Power-on Cabo de resolver defeituoso ou no instalado.
Falta de resolver Manual (tecla RESET) Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga / ciclo
Sobretemperatura DIx de trabalho inadequado / limite de corrente inadequado).
no motor
E33 Desaparece automaticamente Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,
Interface CAN quando a interface de rede porm esta interface no est sendo alimentada com
sem alimentao CAN for alimentada. 24Vcc atravs do conector da rede.
E34 Power-on Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de
Bus off Manual (tecla RESET) comunicao diferentes.
Falta de resistores de terminao.
Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os cabos de
ligao.
Cabo muito longo para a taxa de comunicao que foi
programada.
Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha.
E35 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao CANopen.
Erro de guarda quando o servio de guarda for Para maiores informaes, consulte o manual da
do escravo restabelecido. comunicao CANopen, presente no CD fornecido com o
produto.
E36 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao DeviceNet.
Mestre em quando o mestre da rede Para maiores informaes consulte o manual da
IDLE DeviceNet voltar para o estado comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o
RUN. produto.
Tabela 7.1 (Cont.) - Erros e possveis causas
CAPTULO7 - SOLUOE PREVENODE FALHAS
128
E37 Desaparece automaticamente Erro especfico da comunicao DeviceNet.
Timeout de quando a comunicao com o Para maiores informaes consulte o manual da
conexes I/O mestre da rede DeviceNet for comunicao DeviceNet, presente no CD fornecido com o
restabelecida. produto.
E38 Power-on Erro especfico da funo CAN mestre/escravo.
Timeout na Manual (tecla RESET) Aps iniciado a troca de telegramas entre o mestre e o escravo,
funo CAN o servo programado como escravo fica um tempo maior do
mestre / que o permitido sem receber a referncia enviada pelo mestre.
escravo Pode ocorrer por problemas que impeam a transmisso
dos telegramas, tais como instalao ou ligao com
o barramento indevido, rudo na comunicao, reset ou
desligamento no mestre da rede.
E49 Power-on Ocorre ao final da funo MOVE caso o motor, por algum motivo, tenha
Erro de lag de parada manual (tecla RESET) parado em uma posio muito diferente da posio especificada.
(funo MOVE) DIx
muito alto Rede
E71 Power-on Ocorre quando h falha na deteco do watchdog da POS2.
Erro de watchdog Manual (tecla RESET)
da POS2 DIx
Rede
E72 Power-on Ocorre quando h falha na deteco da placa POS2.
Erro na deteco Manual (tecla RESET)
da POS2 DIx
Rede
ERRO RESET POSSVEIS CAUSAS
NOTA!
(1) No caso de atuao do E04 por sobretemperatura no servoconversor
necessrio esperar este esfriar um pouco antes de reset-lo.
(2) No caso de atuao do E32 por sobretemperatura no motor
necessrio esperar o mesmo esfriar um pouco antes de resetar o
servoconversor.
NOTAS!
Os erros E28, E29, E30, E33, E35, E36, E37 e E38, podem ser pro-
gramados no P313 para causaremerro fatal no servoconversor. Desta
forma sua atuao ser semelhante aos demais erros. Neste caso,
alm da condio para que a comunicao seja restabelecida, ser
necessrio fazer o reset do drive, via power-on, reset manual, Dlx ou
rede.
Cabos de ligao do motor muito longos (mais de 50 metros) podero
apresentar uma grande capacitncia para o terra. Isto pode ocasionar
a ativao do circuito de falta terra e, consequentemente, bloqueio
por E11 imediatamente aps a liberao do servoconversor.
SOLUO:
Ligao de reatncia trifsica emsrie com a linha de alimentao do
motor. Ver item 8.4.
Tabela 7.1 (Cont.) - Erros e possveis causas
129
7.2 SOLUODOS PROBLEMAS MAIS FREQENTES
PROBLEMA
PONTOASER
AO CORRETIVA
VERIFICADO
Servomotor no gira Fiao errada 1.Verificar todas as conexes de potncia e comando. Por exemplo, as entradas
digitais DIx programadas como habilitao ou erro externo devem estar
conectadas ao +24V.
Referncia analgica 1.Verificar se o sinal externo est conectado apropriadamente.
(se utilizada) 2.Verificar o estado do potencimetro de controle (se utilizado).
Programao errada 1. Verificar se os parmetros esto com os valores corretos para a aplicao.
Erro 1. Verificar se o Servoconversor no est bloqueado devido a uma
condio de erro detectada (ver tabela anterior).
2. Verificar se no existe curto-circuito entre os bornes X1:10 e
12 (curto na fonte de 24Vcc).
Motor travado 1. Nos Servomotores com opo de freio, verificar a alimentao
do mesmo.
2. Verificar se a mquina no est com problemas mecnicos.
Velocidade do motor Conexes frouxas 1.Bloquear Servoconversor, desligar a alimentao e apertar todas
varia (flutua) conexes.
Potencimetro de 1.Substituir potencimetro.
referncia com
defeito
Variao da referncia 1.Identificar motivo da variao.
analgica externa
Ganhos do regulador 1. Rever o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na
de velocidade muito condio real de carga.
baixos
Velocidade do motor Programao errada 1. Verificar se os contedos de P385 (modelo do servomotor), P121 (limite de
muito alta ou muito (modelo do servomotor velocidade) esto de acordo com o motor e a aplicao.
baixa e limites da referncia)
Sinal de controle da 1.Verificar o nvel do sinal de controle da referncia.
referncia (se utilizada) 2.Verificar programao (ganhos e offset) em P234 a P240.
Dados de placa do 1.Verificar se o motor utilizado est de acordo com a aplicao.
motor
Servomotor com Programao errada 1.Verificar programao de P385.
vibrao excessiva (modelo do servomotor)
Ganhos do regulador 1.Rever o ajuste dos ganhos do regulador de velocidade na
de velocidade muito condio real de carga.
altos
Forma de Atuao dos Erros:
E00, E01, E02, E04, E05, E06, E08, E11, E12, E2X e E32 :
Desliga rel ou corta o transistor da sada digital que estiver
programado para semerro.
Bloqueia pulsos do PWM.
Indica o cdigo do erro no display de LEDs e acende o led FAULT.
No display LCD da HMI Remota indica o cdigo e a descrio do erro.
Alguns dados so salvos na memria EEPROM:
- Nmero do erro ocorrido (desloca os trs ltimos erros anteriores).
- Oestado do integrador da funo Ixt (sobrecarga de corrente).
Tabela 7.2 - Soluo dos problemas mais freqentes
130
PROBLEMA
PONTOASER
AO CORRETIVA
VERIFICADO
Sada de simulao de Programao errada 1.Verificar o contedo de P385.
encoder informando (modelo do
pulsos mesmo com servoconversor)
servomotor parado
Ganhos do regulador 1.Diminuir um pouco os ganhos do regulador de velocidade
de velocidade (rever ajuste do regulador de velocidade).
excessivamente altos
Display apagado Conexes da HMI 1. Verificar as conexes da HMI ao servoconversor .
Tenso de alimentao 1. Valores nominais devem estar dentro dos limites determinados a seguir:
Alimentao 220-230V: - Min: 187V - Mx: 253V
Fusveis Abertos 1. Substituio dos fusveis abertos.
7.3 TELEFONE / FAX/ E-MAIL
PARACONTATO
(ASSISTNCIATCNICA)
NOTA!
Para consultas ou solicitao de servios, importante ter em mos os
seguintes dados:
Modelo do Servoconversor.
Nmero de srie, data de fabricao e reviso de hardware constan-
tes na placa de identificao do produto (ver item 2.4).
Verso de software instalada (ver item 2.2).
Dados da aplicao e da programao efetuada.
Para esclarecimentos, treinamento ou servios favor contatar aAssistn-
cia Tcnica:
WEGAUTOMAO
Tel. (0800) 7010701
Fax: (047) 372-4200
E-mail: astec@weg.com.br
PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar qualquer compo-
nente eltrico associado ao Servoconversor.
Altas tenses podem estar presentes mesmo aps a desconexo da
alimentao.
Aguardepelo menos 10minutos para adescargacompleta dos capacitores
de potncia.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no
ponto adequado para isto.
ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas
eletrostticas.
No toque diretamente sobre os componentes ou conectores. Caso ne-
cessrio, toque antes na carcaa metlica aterrada ou utilize pulseira de
aterramento adequada.
7.4 MANUTENO
PREVENTIVA
Tabela 7.2 (cont.) - Soluo dos problemas mais freqentes
131
COMPONENTE ANORMALIDADE AOCORRETIVA
Terminais, conectores Parafusos frouxos Aperto
(4)
Conectores frouxos
Ventiladores
(1)
/ Sistema Sujeira ventiladores Limpeza
(4)
de ventilao Rudo acstico anormal Substituir ventilador
Ventilador parado
Vibrao anormal
Poeira nos filtros de ar Limpeza ou substituio
(5)
Cartes de circuito impresso Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Limpeza
(4)
Odor Substituio
Mdulo de potncia/ Acmulo de poeira, leo, umidade, etc. Limpeza
(4)
Conexes de potncia Parafusos de conexo frouxos Aperto
(4)
Capacitores do link CC Descolorao / odor / vazamento Substituio
(circuito intermedirio)
(2) (3)
do eletrlito
Vlvula de segurana expandida
ou rompida
Dilatao do formato
Resistores de potncia Descolorao Substituio
Odor
Tabela 7.3 - Inspees peridicas aps colocao em funcionamento
No execute nenhum ensaio de tenso aplicada ao
Servoconversor!
Caso seja necessrio, consulte o fabricante.
Para evitar problemas de mau funcionamento ocasionados por condies
ambientais desfavorveis tais como alta temperatura, umidade, sujeira,
vibrao ou devido ao envelhecimento dos componentes so necessrias
inspees peridicas nos servoconversores e instalaes.
NOTA!
(1) Recomenda-se substituir os ventiladores aps 40.000 horas de opera-
o.
(2) Verificar a cada 6 meses. Recomenda-se substituir os capacitores
aps 5 anos em operao.
(3) Quando o servoconversor for armazenado por longos perodos detem-
po, recomenda-se energiz-lo por 1 hora, a cada intervalo de 1 ano.
Para todos os modelos utilizar tenso de alimentao de aproximada-
mente 220V, entrada trifsica ou monofsica, 50Hz ou 60Hz, sem
conectar o motor sua sada. Aps essa energizao manter o
servoconversor inoperante durante 24 horas antes de utiliz-lo. Isto se
faz necessrio para garantir que os capacitores de Link CC recupe-
rem suas caractersticas originais antes de voltarem a operar normal-
mente.
(4) Verificar a cada 6 meses.
(5) Verificar duas vezes por ms.
132
Quando necessrio limpar o Servoconversor siga as instrues:
a) Sistema de ventilao:
Seccione a alimentao do Servoconversor e espere 10 minutos.
Remova o p depositado nas entradas de ventilao usando uma es-
cova plstica ou uma flanela.
Remova o p acumulado sobre as aletas do dissipador e ps do ven-
tilador utilizando ar comprimido.
b) Cartes eletrnicos:
Seccione a alimentao do Servoconversor e espere 10 minutos.
Removaopacumuladosobreoscartesutilizandoumaescovaantiesttica
e/ou pistola de ar comprimido ionizado (Exemplo. Charges Burtes Ion
Gun (non nuclear) referncia A6030-6DESCO). Se necessrio retire
os cartes de dentro do Servoconversor. Use sempre pulseira de
aterramento.
7.4.1 Instrues de Limpeza
7.5 TABELADE MATERIAL PARAREPOSIO
Nome
Ventiladores
Carto PSI1
Carto PSI2
Carto PSI3
Carto PSS1
Carto PSS2
Carto PSS3
Carto CCA5.20
Controle SCA-05
Carto REM05
Carto IHM05
HMI SCA-05
KFBPDSCA-05
Itemde
estoque
S50005031
S50005032
S50005030
S40151004
S40151008
S40151012
S40151006
S40151010
S40151014
S40151051
S417110087
S40151018
S40151020
S417110080
S417110088
Especificao
Ventilador Externo 60x60
Ventilador Externo 80x80
Ventilador Interno 25x25
Carto de Potncia Inferior
Carto de Potncia Superior
Carto de Controle
Mdulo de Controle SCA-05 com CCA5. 20
Carto de Interface RS485 (opcional)
Carto da HMI Local
Mdulo HMI SCA-05 Local
Fieldbus Profibus DP Network Kit (optional)
Modelos
4/8 e 5/8 8/16 24/48
Quantidade por Servoconversor
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
Obs.: Usar o itemS40151051 somente para reposio no SCA-05 4/8MF e 5/8MF. Nos demais produtos, usar o item S417110087.
Tabela 7.4 - Material de Reposio do SCA-05
Modelos 220/230V
133
CAPTULO 8
8.1 AUTOTRANSFORMADOR
8.1.1 Dimensionamento do
Autotransformador
DISPOSITIVOS OPCIONAIS
Este captulo descreve os dispositivos opcionais que podem ser utiliza-
dos com o servoconversor. So eles: Autotransformadores, Cabos para
conexo entre Servoconversor e Servomotor, HMI Remota, Reatncia de
Rede, Frenagem Reosttica, Servomotores, Carto de Posicionamento
POS2, Carto CEP1 e Carto de Comunicao Profibus.
Quando a rede trifsica que ir alimentar o SCA-05 for diferente de
220-230V, necessrio o uso de um transformador. Como no ne-
cessri a i sol ao gal vni ca da rede, pode ser uti l i zado um
autotransformador, cujo custo menor do que um transformador iso-
lador. Como geralmente os regimes de trabalho de um servomotor
so cclicos, do tipo acelera regime frenagem, a potncia nominal
do autotransformador pode ser considerada como sendo igual po-
tncia nominal do eixo do servomotor:
P
Transf.
= P
Eixo_nominal
Exemplo: Servomotor WEGSWA-56-6,1-20
- Potncia nominal no eixo = 1,10 kW (dado de catlogo)
P
Transf.
= P
Eixo_nominal
P
Transf.
= 1,1kW
- Autotransformador maior e mais prximo (tabela) = 1,5kVA.
Para regimes de trabalho contnuo, onde a potncia solicitada pelo
servomotor constante, deve-se considerar os rendimentos do
servoconversor e do servomotor para dimensionar o autotransformador:
P
Transf.
= P
Eixo_nominal
x 1,25
Quando so usados vrios servomotores, o valor da varivel P
Eixo_nominal
deve ser a soma das potncias de cada eixo.
A WEG Automao mantm em estoque diversos modelos de
Autotransformadores, como pode ser visto no item 8.1.2 (Tabela 8.2).
Caso seja utilizado autotransformador de outros fornecedores, observar
que este no deve provocar queda de tenso superior a 3%, pois isto
aumenta a margem de variao da rede (-15% +10%).
Aseguir so dadas as especificaes dos autotransformadores trifsicos
de fornecimento normal pela WEGAutomao. Os autotransformadores
descritos neste manual possuem duas tenses primrias: 380Ve 440V,
com tenso secundria de 220V e freqncia 50/60Hz. Em redes de
220-230V no h necessidade de autotransformador (em alguns casos
apenas uma reatncia de rede).
A tabela abaixo apresenta os cabos adequados para as conexes de
potncia do SCA-05.
Recomendao: Cabo anti-chama BWF 750V, conforme NBR-6148.
8.1.2 Tabela de
Autotransformadores
Modelo Cabos de Potncia (mm)
SCA-05 4/8 1,5
SCA-05 8/16 1,5 a 2,5
SCA-05 24/48 4
Tabela 8.1 - Cabos para conexes de potncia
CAPTULO8 - DISPOSITIVOSADICIONAIS
134
Potncia
ItemWEG
Dimenses Mximas (mm) massa
kVA a b c d e f kg
1,00 0307.1847 217 120 140 199 82 6x9 10,0
1,50 0307.1855 240 140 230 180 76 9x15 15,0
2,00 0307.1863 240 140 230 180 86 9x15 16,0
3,00 0307.1871 240 160 230 180 96 9x15 22,0
5,00 0307.1880 300 150 285 225 86 9x15 30,0
7,50 0307.1898 300 200 310
(*)
225 136 9x15 49,5
10,00 0307.1901 360 200 360
(*)
270 117 9x15 65,0
(*) Altura considera olhais de suspenso.
Tabela 8.2 - Potncias e dimenses do autotransformador
Figura 8.1 - Dimenses do autotransformador
8.2 CABOS PARA
SERVOMOTOR/
RESOLVER
8.2.1 Tabela de Cabos para
Servomotor / Resolver
AWEGoferece uma completa linha de cabos para interligar o servomotor
ao servoconversor. Os comprimentos variamde 3ma 15m, sendo que os
cabos podem ser multipolares simples ou blindados, providos de
conectores 180 ou 90 (conector de potncia do servomotor e do resol-
ver).
Item Narrativa Descrio Comprimento SCA-05
0307.8030 CP - 03 - 4x0.75 3m
0307.8031 CP - 06 - 4x0.75 6m
0307.8032 CP - 09 - 4x0.75 9m
0307.8033 CP - 12 - 4x0.75 12m
0307.8034 CP - 15 - 4x0.75
Cabo de Potncia 4 vias,
0.75mm
15m
0307.8035 CP - 03 - 4x0.75 - B 3m
0307.8036 CP - 06 - 4x0.75 - B 6m
0307.8037 CP - 09 - 4x0.75 - B 9m
0307.8038 CP - 12 - 4x0.75 - B 12m
0307.8039 CP - 15 - 4x0.75 - B
0.75mm, Blindado
15m
0307.8040 CP - 03 - 4x0.75 - 90 3m
0307.8041 CP - 06 - 4x0.75 - 90 6m
0307.8042 CP - 09 - 4x0.75 - 90 9m
0307.8043 CP - 12 - 4x0.75 - 90 12m
0307.8044 CP - 15 - 4x0.75 - 90
0.75mm, 90
15m
0307.8045 CP - 03 - 4x0.75 - B - 90 3m
0307.8046 CP - 06 - 4x0.75 - B - 90 6m
0307.8047 CP - 09 - 4x0.75 - B - 90 9m
0307.8048 CP - 12 - 4x0.75 - B - 90 12m
0307.8049 CP - 15 - 4x0.75 - B - 90
0.75mm, Blindado, 90
15m
4/8 e 5/8
Tabela 8.3 - Tabela de cabos para Servomotor/Resolver
135
Item Narrativa Descrio Comprimento SCA-05
0307.7946 CP - 03 - 4x1.5 3m
0307.7947 CP - 06 - 4x1.5 6m
0307.7948 CP - 09 - 4x1.5 9m
0307.7949 CP - 12 - 4x1.5 12m
0307.7950 CP - 15 - 4x1.5
1.5mm
15m
0307.7961 CP - 03 - 4x1.5 - B 3m
0307.7962 CP - 06 - 4x1.5 - B 6m
0307.7963 CP - 09 - 4x1.5 - B 9m
0307.7964 CP - 12 - 4x1.5 - B 12m
0307.7965 CP - 15 - 4x1.5 - B
1.5mm, Blindado
15m
0307.7986 CP - 03 - 4x1.5 - 90 3m
0307.7987 CP - 06 - 4x1.5 - 90 6m
0307.7988 CP - 09 - 4x1.5 - 90 9m
0307.7989 CP - 12 - 4x1.5 - 90 12m
0307.7990 CP - 15 - 4x1.5 - 90
1.5mm, 90
15m
8/16
0307.7971 CP - 03 - 4x1.5 - B - 90 3m
0307.7972 CP - 06 - 4x1.5 - B - 90 6m
0307.7973 CP - 09 - 4x1.5 - B - 90 9m
0307.7974 CP - 12 - 4x1.5 - B - 90 12m
0307.7975 CP - 15 - 4x1.5 - B - 90
1.5mm, Blindado, 90
15m
0307.7951 CP - 03 - 4x4.0 3m
0307.7952 CP - 06 - 4x4.0 6m
0307.7953 CP - 09 - 4x4.0 9m
0307.7954 CP - 12 - 4x4.0 12m
0307.7955 CP - 15 - 4x4.0
4.0mm
15m
0307.7966 CP - 03 - 4x4.0 - B 3m
0307.7967 CP - 06 - 4x4.0 - B 6m
0307.7968 CP - 09 - 4x4.0 - B 9m
0307.7969 CP - 12 - 4x4.0 - B 12m
0307.7970 CP - 15 - 4x4.0 - B
4.0mm, Blindado
15m
0307.7991 CP - 03 - 4x4.0 - 90 3m
0307.7992 CP - 06 - 4x4.0 - 90 6m
0307.7993 CP - 09 - 4x4.0 - 90 9m
0307.7994 CP - 12 - 4x4.0 - 90 12m
0307.7995 CP - 15 - 4x4.0 - 90
4.0mm, 90
15m
0307.7976 CP - 03 - 4x4.0 - B - 90 3m
0307.7977 CP - 06 - 4x4.0 - B - 90 6m
0307.7978 CP - 09 - 4x4.0 - B - 90 9m
0307.7979 CP - 12 - 4x4.0 - B - 90 12m
0307.7980 CP - 15 - 4x4.0 - B - 90
4.0mm, Blindado, 90
15m
24/48
0307.7956 CR - 03m 3m
0307.7957 CR - 06m 6m
0307.7958 CR - 09m 9m
0307.7959 CR - 12m 12m
0307.7960 CR - 15m
Cabo de Resolver
15m
0307.7981 CR - 03m- 90 3m
0307.7982 CR - 06m- 90 6m
0307.7983 CR - 09m- 90 9m
0307.7984 CR - 12m- 90 12m
0307.7985 CR - 15m- 90
Cabo de Resolver, 90
15m
0307.8162 CSE - 02m Cabo Simulador de Encoder 2m
4/8
8/16
24/48
Tabela 8.3 (cont.) - Tabela de Cabos para Servomotor / Resolver
Figura 8.2 - Dimenses dos conectores, ver tabela 8.4
Reto 90
C
D
E
F
A
B
136
Figura 8.3 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 180
modelos 4/8 e 5/8
modelos 8/16 e 24/48
PE
W
V
U
PE
W
V
U
A = U
B = V
C= W
D=PE
Figura 8.4 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 180, blindado
modelos 4/8 e 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
S
S
A = U
B = V
C= W
D=PE
S (Blindagem)
( )
Linha CR (Resolver)
Linha CP-_-4x0,75(4/8 e 5/8)
Linha CP-_-4x1,5 (8/16)
Linha CP-_-4x4,0(24/48)
Cota
mm In mm in
A 65.94 2.596 67.41 2.654
B 33.86 1.333 40.34 1.588
C 69.30 2.728 77.61 3.055
D 33.86 1.333 40.34 1.588
E 61.61 2.425 70.79 2.787
F 31.22 1.229 33.57 1.479
Tabela 8.4 - Dimenses dos conectores
137
modelos 4/8 e 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
S
S
Figura 8.5 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 90
Figura 8.6 - Desenho e pinagem do cabo de potncia com conector 90, blindado
modelos 4/8 e 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
A = U
B = V
C= W
D=PE ( )
A = U
B = V
C= W
D=PE ( )
S (Blindagem)
138
Figura 8.7 a) - Desenho e pinagem do cabo de Resolver, com conector 90
Figura 8.7 b) - Desenho e pinagem do cabo de Resolver, com conector 180
A = - Cos (Amarelo)
B = + Cos (Verde)
C = + Sen (Vermelho)
D = GND (Cinza)
E = - Sen (Azul)
F = + Osc (Rosa)
G = + 5V (Branco)
H= PTC(Marrom)
I = Blind. (externa)
J = NC
1 = - Cos (Amarelo)
2 = + 5V (Branco)
3 = - Sen (Azul)
5 = + Osc (Rosa)
6 = PTC(Marrom)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Vermelho)
9 = GND (Cinza)
Blind. externa = Carcaa do conector
4 = Terra (Blind. Rosa / Cinza)
(Blind. Verde / Amarelo)
(Blind. Azul / Vermelho)
(Blind. Marrom)
(Blind. Branco)
A = - Cos (Amarelo)
B = + Cos (Verde)
C = + Sen (Vermelho)
D = GND (Cinza)
E = - Sen (Azul)
F = + Osc (Rosa)
G = + 5V (Branco)
H= PTC(Marrom)
I = Blind. (externa)
J = NC
1 = - Cos (Amarelo)
2 = + 5V (Branco)
3 = - Sen (Azul)
5 = + Osc (Rosa)
6 = PTC(Marrom)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Vermelho)
9 = GND (Cinza)
Blind. externa = Carcaa do conector
4 = Terra (Blind. Rosa / Cinza)
(Blind. Verde / Amarelo)
(Blind. Azul / Vermelho)
(Blind. Marrom)
(Blind. Branco)
139
A HMI Remota serve para aplicaes onde requer-se a HMI em um
outro lugar que no seja no prprio Servoconversor. Um exemplo de
aplicao a montagem da HMI Remota em portas de painis eltri-
cos.
Para que a HMI Remota possa ser conectada ao servoconversor, deve-
se substituir a HMI local pelo kit de comunicao remota. Caso
deseja-se adquirir os conjuntos para HMI Remota, ver os itens WEG
na tabela a seguir:
8.3 HMI REMOTAE CABOS
Ocabo da HMI deve ser instalado separadamente das fiaes de potn-
cia, observando-se as mesmas recomendaes da fiao do carto CCA
5 (ver item 3.2.5).
Ver detalhes para montagem na figura 8.11.
Figura 8.9 - Conjunto Moldura + HMI-Remota para instalao em painel
Kit
Comunicao
Remota
KRC SCA-05
(REM-05)
Comprimento do
cabo (Item)
Kit HMI Remota + Moldura
KMR SCA-05
1m (0307.6890)
2m (0307.6881)
3m (0307.6873)
5m (0307.6865)
417110084
(para uso com cabos at 5m)
7,5m (0307.6857)
417110083
10m (0307.6849)
417110085
(para uso com cabos de
7,5m e 10m)
Tabela 8.5 - HMI-SCA-05 e Acessrios
Figura 8.8 - Desenho e pinagem do cabo de Simulador de Encoder
1=B (Verde)
2=A (Azul)
3=A (Vermelho)
4=V+ (+5Vcc a +15Vcc) (Marrom)
5=No Conectado
6=V- (0V) (Branco)
7=N (Rosa)
8=N (Cinza)
9=B (Amarelo)
Blind. Externa = Carcaa do conector
140
Figura 8.10 - Cabo para uso remoto da HMI
Tabela 8.7 - Ligao dos pinos (DB9) para cabo > 5 e s 10 metros
Tabela 8.6 - Ligao dos pinos (DB9) para cabo s 5 metros
Descrio das teclas:
Incrementa nmero/contedo do parmetro;
Decrementa nmero/contedo do parmetro;
Entra/sai modo de alterao do parmetro (piscando);
Habilita drive (se a habilitao no estiver programada na entrada digital)
(Ver P099 e P227);
Desabilita drive (se a habilitao no estiver programadana entrada digital)
(Ver P099 e P227);
Executa funes JOG(Ver P228 e P428);
Define se executado JOG1 e JOG2;
Semfuno nesta versodosoftware.
Obs.: Odisplay de LEDs (display superior) no indica nmero nem con-
tedo dos parmetros, apenas indica erro, quando houver, e as mensa-
gens:
run: servo habilitado;
rdy: servo desabilitado mas sem erro.
Pinos Lado
HMI
1
2
3
4
8
9 = Blindagem
Pinos Lado
SCA-05
1
2
3
4
8
9 = Blindagem
Pinos Lado
HMI
2
3
4
8
9 = Blindagem
Ligao do Cabo
Pinos Lado
SCA-05
2
3
4
8
9 = Blindagem
Ligao do Cabo
141
O kit de comunicao remota KCR SCA-05 consiste na interface de co-
municao REM05 (Figura 8.12). Recebe o cabo de comunicao da
HMI Remota no conector X11 (DB9) e os sinais da comunicao serial
RS-485 isolada, atravs do conector X12. Este mdulo conectado no
lugar da HMI local. Ver tambm item 6.1.
Para a utilizao da RS-485 com este mdulo, deve-se aliment-lo atra-
vs dos pinos 1 e 5 do conector X12 com uma tenso de 12Vcc a 30Vcc.
8.3.1 KCR SCA-05
Figura 8.12 - Mdulo REM05
Figura 8.11 - HMI - Dimenses e instalao em painel (mm)
Pino Funo
1 GND
2 Data + (B)
3 Terra (para blindagens)
4 Data (A)
5 +Vs (12 a 30)Vcc @ 50mA
Conector X12 RS-485 isolada
DIMENSESDAHMI
21.5
21.5
43
94
149
VISTAFRONTAL VISTAPOSTERIOR
DIMENSESDORASGOPARA
INSTALAODAHMI EMPAINEL
PARAF.M3x8 (5x)
TORQUE0,5Nm
C 4.5(5x)
84
73
9
74
45
8.1
36.5
42
120
142
Devido as caractersticas do circuito de entrada, comum a maioria dos
servoconversores no mercado, constitudo de um retificador a diodos e
umbanco de capacitores de filtro, a sua corrente de entrada (drenada da
rede) possui uma forma de onda no senoidal contendo harmnicas da
freqncia fundamental. Estas correntes harmnicas circulando nas
impedncias da rede de alimentao provocamquedas de tenso harm-
nicas, distorcendo a tenso de alimentao do prprio servoconversor ou
de outros consumidores. Como efeito destas distores harmnicas de
corrente e tenso podemos ter o aumento de perdas eltricas nas insta-
laes com sobre-aquecimento dos seus componentes (cabos, transfor-
madores, bancos de capacitores, motores, etc.) bem como um baixo
fator de potncia.
As harmnicas da corrente de entrada so dependentes dos valores das
impedncias presentes no circuito de entrada/sada do retificador. Aadi-
o de uma reatncia de rede reduz o contedo harmnico da corrente,
proporcionando as seguintes vantagens:
aumento do fator de potncia na entrada do servoconversor;
reduo da corrente eficaz de entrada;
diminuio da distoro da tenso na rede de alimentao;
aumento da vida til dos capacitores do link CC.
Como exemplo, apresentamos a seguir um comparativo de um
Servoconversor SCA050024T2223 alimentado por um transformador de
20kVA, sem reatncia de rede e com a aplicao de uma reatncia de
2%.
As figuras mostramo que acontece coma corrente de entrada, tenso de
alimentao e THD (Distoro Harmnica Total) em ambos os casos.
8.4 REATNCIADE
REDE
Figura 8.13 - Corrente na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
A
B
Para conectar e desconectar o mdulo REM05, proceder da mesma
maneira como indicado para a HMI local do SCA-05 (fig. 3.7), observando
que o mdulo REM05 fixado adicionalmente por umparafuso que deve
ser solto antes da desconexo.
NOTA!
Nunca deixar de usar o parafuso para prender o mdulo REM05, pois
algum toque acidental no conector DB9 do cabo da HMI Remota pode
desconectar o mdulo REM05 e a HMI Remota deixar de funcionar.
Corrente na entrada com retificador 6 pulsos Corrente na entrada com retificador 6 pulsos
C
o
r
r
e
n
t
e
(
A
m
p
)
C
o
r
r
e
n
t
e
(
A
m
p
)
tempo (s) tempo (s)
143
Figura 8.15 - THD na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
A B
Como pode-se notar, o uso da reatncia suaviza os picos de corrente na
entrada, poupando os semicondutores. Esta diminuio dos picos de
corrente na entrada tambm reduz as quedas de tenso harmnicas,
minimizando a distoro da tenso de sada do transformador. Da mes-
ma forma, a diminuio dos picos de corrente na entrada implica na redu-
o da distoro harmnica da corrente.
Observao: Oexemplo acima apenas um caso ilustrativo. Cada apli-
cao temcaractersticas peculiares e deve ser estudada individualmen-
te. Vrios outros fatores, tais como a potncia do transformador, outras
cargas conectadas mesma rede, a distncia dos cabos que alimentam
o servoconversor, etc., podeminfluenciar.
Para evitar danos ao servoconversor e garantir a vida til esperada deve-
se ter uma impedncia mnima de rede que proporcione uma queda de
tenso percentual de 1%para a corrente nominal do servoconversor.
recomendvel a adio de uma reatncia de rede a impedncia j exis-
tente na rede de alimentao do servoconversor (incluindo transformado-
res e cabos) que cause uma queda de tenso percentual final de 2% a
4%. Esta prtica resulta numbom compromisso entre a queda de tenso
no motor, melhoria do fator de potncia e reduo da distoro harmnica
da corrente. Adicionar sempre quando houveremcapacitores para corre-
o de fator de potncia instalados na mesma rede e prximos ao
servoconversor.
Como critrio alternativo, deve-se adicionar uma reatncia de rede sem-
pre que o transformador que alimenta o servoconversor possuir uma po-
tncia nominal maior que 125kVA.
Para o clculo do valor da reatncia de rede necessria para obter a
queda de tenso percentual desejada utilizar:
8.4.1 Critrios de Uso
[H]
] Inominal[A Hz] Freq.rede[ 2 3
rede[V] de Tenso Queda[%]
L

=
t
Figura 8.14 - Tenso na entrada do Servoconversor sem reatncia de rede (A) e com reatncia de rede (B)
A B
Tenso no PCC Tenso no PCC
tempo (s) tempo (s)
T
e
n
s
o
(
V
o
l
t
s
)
T
e
n
s
o
(
V
o
l
t
s
)
Harmnica da Corrente Harmnica da Corrente
Ordem da Harmnica Ordem da Harmnica
%
d
a
c
o
r
r
e
n
t
e
N
o
m
i
n
a
l
%
d
a
c
o
r
r
e
n
t
e
N
o
m
i
n
a
l
144
Figura 8.16 - Conexes de potncia com reatncia de rede na entrada
A frenagem reosttica empregada na maioria das aplicaes de
servoconversores, emque se deseja tempos curtos de desacelerao ou
nos casos de cargas com elevada inrcia.
Durante a desacelerao a energia cintica da carga regenerada ao link
CC. Esta energia carrega os capacitores elevando a tenso. Caso no
seja dissipada poder provocar sobretenso (E01) e o desligamento do
servoconversor. Para se obter conjugados frenantes maiores, utiliza-se a
frenagemreosttica. Utilizando a frenagemreosttica a energia regenera-
da em excesso dissipada em um resistor montado externamente ao
servoconversor. Os servoconversores SCA-05 possuem mdulo de
frenagem incorporado, sendo necessrio apenas a instalao de um
resistor montado externamente ao servoconversor (Mdulo RF 200), liga-
do aos bornes BR e +Ud do conector de potncia X21.
Oconhecimento do valor da energia cintica importante para determinar
qual o resistor de frenagem a ser usado.
A energia cintica da carga pode ser calculada da seguinte maneira:
8.5 FRENAGEM
REOSTTICA
8.5.1 Dimensionamento
2
2
60
2
2
1
2
1
|
.
|
\
|

=
=
n
J Ec
ou
J Ec
t
e
Onde:
Ec: Energia Cintica (Joule ou W.s)
J: Inrcia da carga (kg.m)
e: Velocidade angular (rad/s)
n: Velocidade do servomotor (rpm)
Ainrcia pode ser calculada da seguinte maneira:
( )
2
4
1
4
2
o t
=
R R L
J
Aconexo de reatncia de rede na entrada apresentada na Figura 8.16:
R
S
T
Rede Seccionadora
Fusveis Reatncia
Blindagem
145
Onde:
J: Inrcia da carga (kg.m)
L: comprimento do disco (pode ser uma engrenagem, polia ou cilindro) (m)
R
2
: Raio externo do disco (m)
R
1
: Raio interno do disco (m). Caso o disco seja macio, considerar R1 = 0
o: Constante que depende do material
o
ao
: 7800kg/m
o
lato
: 8600kg/m
o
bronze
: 8700kg/m
o
alumnio
: 2700kg/m
o
cobre
: 8900kg/m
Figura 8.17 - Dados do disco para clculo da inrcia
Cada mdulo RF 200 pode dissipar a energia de 2200J. Na maioria das
aplicaes apenas 1 mdulo RF 200 suficiente para dissipar a energia
cintica da carga. possvel instalar at 2 Mdulos RF 200 em paralelo,
nos casos decargas de elevada inrciaouinstalao deservoconversores
emparalelo.
Para que o mdulo RF 200 opere dentro de seus limites de temperatura,
recomenda-se que as frenagens ocorramdentro destes limites:
Tempo mximo de Frenagemcontnua: 0,41s
Ciclo de trabalho mximo: 3,75%
Deve-se utilizar resistores do tipo FITAou FIOemsuporte cermico com
tenso de isolamento adequada e que suportem potncias instantneas
elevadas em relao a potncia nominal. Para aplicaes crticas, com
tempos muito curtos de frenagem, cargas de elevada inrcia ou ciclos
repetitivos de curta durao, consultar a fbrica para dimensionamento
do resistor.
A WEG oferece o mdulo RF 200, que consiste de um resistor de fio
vitrificado montado em um suporte para fixao / proteo prprio para
frenagemreosttica. Seu valor de 30O/200W.
8.5.2 Mdulo RF 200
Figura 8.18 - Dimenses do mdulo RF 200
60mm
10mm
34mm
305mm
285mm
68mm
146
Caso a energia rotacional de todos os eixos seja superior a 2200J ou o
intervalo de repetio seja muito pequeno, h duas solues:
Ligar a quantidade de Mdulos RF 200 suficientes para dissipar esta
energia ou utilizar resistor no indutivo compotncia adequada apli-
cao especfica;
Reduzir o nmero de servoconversores agrupados emparalelo.
NOTA!
Resistores de frenagemde valor inferior a15O, no devemser conectados
nos bornes BRe +Ud do conector de potncia X21, sob pena de danos ao
servoconversor.
PERIGO!
O resistor e o transistor de frenagem podero sofrer danos se o resistor
no for devidamente dimensionado, se os parmetros forem ajustados
inadequadamente e/ou se a tenso de rede exceder o valor mximo per-
mitido. Para proteger a instalao emcaso de falha do circuito defrenagem
e evitar a destruio do resistor ou risco de fogo, o nico mtodo garanti-
do o da incluso de um rel trmico em srie com o resistor e/ou um
termostato em contato com o corpo do mesmo, conectados de modo a
desconectar a rede de alimentao de entrada do servoconversor como
mostrado a seguir:
Figura 8.19 - Conexo do resistor de frenagem
Ajuste do rel trmico
Modelo
Rel
t rmico WEG
Ajuste de
corrente
Tempo de atuao em
caso de f alha
SCA-05 4/8
SCA-05 8/16
RW 27D (1,8A a 2,8A) 2,5A
SCA-05 24/48 RW 27D (4A a 6,3A) 5A
20s
Tabela 8.8 - Ajuste do Rel Trmico
Contador
Rede de
Alimentao
Alimentao
de Comando
Termostato
Rel
Trmico
Resistor
de
Frenagem
BR +UD
147
Os servomotores WEG linha SWA so motores de corrente alternada
brushless (semescovas) a ims permanentes de terras raras, projetados
para atender as elevadas dinmicas e necessidades de mquinas
dosadoras, bobinadeiras, mquinas-ferramenta, mquinas decorte esolda
e retroffiting de mquinas.
Os servomotores WEG linha SWA so mquinas fechadas (Grau de
Proteo IP65) e semventilao (refrigerao natural IC0041).
Os servomotores so flangeados e podem ser instalados em posio
horizontal (forma construtiva B5) ou vertical (V1 ou V3).
Todos os servomotores SWA so fornecidos com resolver para reali-
mentao, termistores no estator para proteo contra sobre-temperatura,
e retentor no eixo para impedir penetrao de leo. Orotor balanceado
dinamicamente com meia chaveta.
8.6 SERVOMOTORES
8.6.1 Descrio
Figura 8.20 - Servomotores
Os servomotores so fornecidos em embalagens especiais de madeira /
papelo. Norecebimento recomenda-se verificar seno sofrerameventual-
mente algum dano no transporte. Aponta de eixo recoberta com verniz
protetor para evitar oxidao.
Caso o servomotor no seja instalado imediatamente, o servomotor deve
ser conservadoemambienteseco, comtemperaturauniforme(10C a 30C),
isento de p e livre de vibraes que possamdanificar os rolamentos.
NOTA!
O eixo do motor deve ser obrigatoriamente girado no mnimo uma vez a
cada 3 meses, para evitar a perda do efeito protetor do lubrificante sobre
os rolamentos. Se este procedimento no for adotado, os rolamentos
devero ser substitudos imediatamente, antes mesmo do servomotor ser
posto em funcionamento.
8.6.2 Recebimento e
Armazenagem
Conectar o resistor de frenagem entre os bornes de potncia +UD e
BR(ver figura 3.11).
Utilizar cabo tranado de 2,5mm para a conexo de 1 mdulo RF 200
e cabo 4,0mm para 2 mdulos RF 200 caso estes compartilhem o
mesmo cabo. Separar estes cabos da fiao de sinal e controle.
Se o resistor de frenagem for montado internamente ao painel do
servoconversor, considerar o calor provocado pelo mesmo no
dimensionamento da ventilao do painel.
ATENO!
Nos contatos de fora do bimetlico do rel trmico circula corrente con-
tnua durante a frenagemCC.
8.5.3 Instalao
148
Oalinhamento do servomotor deve ser cuidadosamente executado, para
evitar que cargas ou vibraes excessivas provoquem danos no eixo e
rolamentos.
Na ponta do eixo existe um furo rosqueado que pode ser usado para
facilitar a colocao de polia ou luva de acoplamento. Oacoplamento ou
polia tambm pode ser colocado a quente (80C a 90C), ou por
prensagem. Jamais deve-se montar o acoplamento ou polia mediante
batidas ou impactos, desta forma os rolamentos seriam danificados.
A instalao eltrica das 3 fases e do aterramento do servomotor feita
atravs de um conector circular de 4 pinos. Consultar o Captulo 3 para
maiores detalhes da instalao, ver tambm item 8.2 para detalhes so-
bre os cabos para servomotor. Os conectores de potncia e de resolver
sempre esto presentes no servomotor, enquanto o conector de freio
eletromecnico opcional.
PERIGO!
Todos os servios de ligao e manuteno devem ser executados por
pessoas qualificadas, com o equipamento desenergizado e parado, pois
devido excitao por ms permanentes existe uma tenso gerada nos
bornes do motor enquanto o motor est girando.
8.6.4 Acoplamento
8.6.5 Instalao eltrica
Figura 8.21 - Conector de potncia do servomotor (A), do resolver (B) e do freio (C)
O valor da corrente de pico (Imx) indicado na placa de identificao do
servomotor no deve ser ultrapassado mesmo que instantaneamente, pois
isso causar desmagnetizao dos ms permanentes.
Oresolver montado na tampa traseira do servomotor fornece sinais para o
controle da velocidade e posio do rotor do servomotor. A ligao do
resolver ao servoconversor feita por umconector circular, conforme figu-
ra 8.21. Ver tambm o item 8.2 sobre detalhes do cabo do resolver.
Os servomotores podem ser acionados somente por servoconversores
Srie SCA-V3, com a chave ajustada para 10kHz ou servoconversores
sries SCA-04 e SCA-05.
Na placa de identificao dos servomotores, no campo Resolver est
especificada a caracterstica deste.
8.6.6 Resolver
8.6.3 Instalao
Emcaso de armazenagem por um perodo igual ou superior a 2 anos, os
rolamentos devero ser substitudos.
Os servomotores devemser instalados emambientes abrigados sob con-
dies climticas normais (altitude de 1000m e temperatura ambiente
no superior a 40C). Ainstalao deve ser executada de modo a permitir
a dissipao do calor do motor por irradiao e conveco natural. A
superfciedos motores podeatingir temperaturas elevadas. Portanto, deve-
se prevenir o contato fsico com o motor utilizando a proteo adequada.
A = Fase U
B = Fase V
C = Fase W
D = Terra
A = Freio
B = Freio
C = No usar
D = No usar
A = - Cos
B = + Cos
C = + Sen
D= GND
E = - Sen
F = + Osc
G = + 5V
H=PTC
I = NC
J = NC
A B C
149
- Fora contra-eletromotriz (fcem) senoidal;
- Rotao suave e uniforme emtodas as velocidades;
- Baixo nvel de rudo e vibrao;
- Ampla faixa de rotao com torque constante;
- Baixa manuteno (servomotores semescovas);
- Elevada capacidade de sobrecarga;
- Baixa inrcia;
- Resposta dinmica rpida.
- Grau de Proteo IP65 e IP54 para servomotores comfreio;
- Ventilao natural;
- Isolamento Classe F;
- Realimentao por Resolver (preciso de 10min. de arco);
- Formas construtivas B5, V1 e V3;
- Protetor trmico (PTC);
Tipo: PTC
Temperatura de abertura: 155C
Tenso mxima: 30V
- Ponta de eixo com chaveta NBR 6375;
- Ims de terras raras;
- Rolamento com lubrificao permanente;
- Retentor para vedao do eixo;
- Elevaode temperaturadeoperaoemregimepermanente: At =100C;
- Conectores circulares para motor e resolver.
- Freio eletromagntico (24Vcc, 1A(Linha SWA56) e 1A(Linha SWA71)).
Ofreio montado na tampa traseira do motor atua por falta de corrente, ou
seja, freia quando desenergizado e libera o movimento do eixo quando
alimentado por 24Vcc, 10%.
Antes de ligar o servomotor deve-se excitar o freio.
O freio no previsto para utilizao em frenagem dinmica. Deve ser
usado somente para imobilizar o eixo em situaes de emergncia ou
em casos de falta de energia.
- Flange para encoder incremental tipo ROD.
Os servomotores SWAso fornecidos com torques de 2,5Nm a 25Nm e
rotaes mximas de 2000, 3000 e 6000rpm.
8.6.7 Caractersticas Gerais
do Servomotor
8.6.8 Especificaes
Tcnicas
8.6.9 Opcionais
8.6.10 Especificao Comercial
ATENO!
A posio do resolver ajustada na fbrica e no deve ser alterada sob
pena de perda de sincronismo do servomotor. Quando o servomotor
desmontado, o ajuste perdido.
Exemplo: 7V / 10kHz / 1:0,5.
NOTA!
A preciso de posicionamento limitada pelo resolver (dispositivo de
realimentao de posio) e de + 10 minutos de arco (1 = 60min. de
arco).
150
8.6.11 Curvas Caractersticas
8.6.10.1 Codificao
(embranco) semacessrios
F - Freio
E- Encoder incremental
U- Especialidade eltrica (bobinagem)
M- Especialidade mecnica (flange, eixo)
(rotao) 20 = 2000 rpm
30 = 3000 rpm
60 = 6000 rpm
(carcaa) 40, 56 e 71
(torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25Nm
SWA 56 2.5 30 F
Opes
Servomotor corrente alternada
a) SERVOMOTORES SWA 40-...-30
b) SERVOMOTORES SWA 40-...-60
d) SERVOMOTORES SWA 56-...-30 c) SERVOMOTORES SWA 56-...-20
e) SERVOMOTORES SWA 56-...-60
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
Rotao (rpm)
Rotao (rpm)
Rotao (rpm)
Rotao (rpm)
Rotao (rpm)
Figura 8.22 a) a e) - Curvas de torque dos servomotores para elevao de temperatura de 100C
151
8.6.12 Dados Tcnicos
Tabela 8.9 - Dados dos servomotores sem freio eletromagntico
Especificaes Tcnicas - Servomotor sem Freio eletromagntico
R
o
t
a
o
2
0
0
0
r
p
m
3
0
0
0
r
p
m
6
0
0
0
r
p
m
Cdigo
Modelo do
Servomotor
T
o
r
q
u
e
R
o
t
o
r
B
l
o
q
.
M
0
(
N
.
m
)
C
o
r
r
e
n
t
e
I
0
(
A
)
(
R
M
S
)
P
o
t
n
c
i
a
N
o
m
i
n
a
l
(
k
W
)
M
a
s
s
a
(
k
g
)
I
n
r
c
i
a
x
1
0
-
3
(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o
"
L
"
(
m
m
)
S
C
A
-
0
5
1900.7006
1900.7030
1900.7057
1900.7073
1900.7090
1900.7111
1900.7138
1900.7154
1900.7170
1900.7189
1900.7540
1900.7558
1900.7014
1900.7049
1900.7065
1900.7081
1900.7103
1900.7120
1900.7146
1900.7162
1900.7566
1900.7573
1900.7022
1900.7251
1900.7260
1900.7278
SWA 56-2.5-20
SWA 56-3.8-20
SWA 56-6.1-20
SWA 56-8.0-20
SWA 71-9.3-20
SWA 71-13-20
SWA 71-15-20
SWA 71-19-20
SWA 71-22-20
SWA 71-25-20
SWA 40-1.6-30
SWA 40-2.6-30
SWA 56-2.5-30
SWA 56-4.0-30
SWA 56-6.1-30
SWA 56-7.0-30
SWA 71-9.3-30
SWA 71-13-30
SWA 71-15-30
SWA 71-19-30
SWA 40-1.6-60
SWA 40-2.6-60
SWA 56-2.5-60
SWA 56-3.6-60
SWA 56-5.5-60
SWA 56-6.5-60
2.5
3.8
6.1
8.0
9.3
13
15
19
22
25
1.6
2.6
2.5
4.0
6.1
7.0
9.3
13
15
19
1.6
2.6
2.5
3.6
5.5
6.5
2.5
3.8
5.2
6.5
8.0
11.8
13.0
15.1
18.5
21.5
2.0
3.2
3.8
5.7
8.5
9.0
12.0
18.0
20.0
23.0
4.0
6.2
7.5
10.3
15.5
16.3
0.36
0.70
1.10
1.32
1.60
2.30
2.50
2.90
3.40
3.40
0.45
0.70
0.66
0.88
1.30
1.50
2.05
2.85
3.30
4.20
0.70
1.13
1.13
1.60
2.40
2.50
4.6
5.6
7.5
9.3
12.0
15.0
17.0
20.0
22.0
27.0
2.8
3.5
4.6
5.6
7.5
9.3
12.0
15.0
17.0
20.0
2.8
3.5
4.6
5.6
7.5
9.3
0.22
0.31
0.50
0.68
1.63
2.35
3.06
3.78
4.50
5.94
0.084
0.12
0.22
0.31
0.50
0.68
1.63
2.35
3.06
3.78
0.084
0.12
0.22
0.31
0.50
0.68
250
270
310
350
270.5
300.5
330.5
360.5
390.5
450.5
216.7
236.7
250
270
310
350
270.5
300.5
330.5
360.5
216.7
236.7
250
270
310
350
4/8
4/8
8/16
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
24/48
24/48
4/8
4/8
4/8
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
24/48
24/48
4/8
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
Rotao (rpm) Rotao (rpm)
f) SERVOMOTORES SWA 71-...-20
g) SERVOMOTORES SWA 71-...-30
Figura 8.22 f) a g) - Curvas de torque dos servomotores para elevao de temperatura de 100C
152
Tabela 8.10 - Dados dos servomotores com freio eletromagntico
Especificaes Tcnicas - Servomotor com Freio eletromagntico
R
o
t
a
o
Cdigo Modelo do Servomotor
T
o
r
q
u
e
R
o
t
o
r
B
l
o
q
.
M
o
(
N
.
m
)
C
o
r
r
e
n
t
e
l
o
(
A
)
(
R
M
S
)
P
o
t
n
c
i
a
N
o
m
i
n
a
l
(
k
W
)
M
a
s
s
a
(
k
g
)
I
n
r
c
i
a
x
1
0
-
3
(
k
g
.
m
2
)
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o
"
L
"
(
m
m
)
S
C
A
-
0
5
1900.7280 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7299 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 4/8
1900.7302 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 8/16
1900.7310 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 8/16
1900.7329 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 8/16
1900.7337 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 24/48
1900.7345 SWA 71-15-20 15
13,0 2,50 21,1 3,55 427 24/48
1900.7353 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 24/48
1900.7361 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 24/48
2
0
0
0
r
p
m
1900.7370 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 24/48
1900.7388 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7396 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 8/16
1900.7400
SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 8/16
1900.7418 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 24/48
1900.7426 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 24/48
1900.7434 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 24/48
1900.7442 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 24/48
3
0
0
0
r
p
m
1900.7450 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 24/48
1900.7469 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 8/16
1900.7477 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 24/48
1900.7485 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 24/48
6
0
0
0
r
p
m
1900.7493 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 24/48
Obs. Para o freio ser liberado necessrio aliment-lo com uma fonte externa de 24Vcc com capacidade de corrente mnima de 1A
(24W) para servomotores da carcaa 56 e 1,5A (36W) para servomotores da carcaa 71.
153
Dimenses:
Figura 8.23 - Dimenses dos servomotores
Emcondies normais de operao, os rolamentos devemser substitu-
dos a cada 20.000 horas de trabalho.
ATENO!
Toda a manuteno dos servomotores deve ser feita na WEG, atravs da
rede de assistncia tcnica autorizada.
8.6.13 Manuteno
Tabela 8.11 - Dados Dimensionais
* Dimenso "L" vide tabela 8.9 e 8.10.
Carcaa
40
56
71
HD
110
127
166
P
80
102
142
CM
95
115
165
CN
50j6
95j6
130j6
CS
6.5
9
11
T
2
3
3.5
CD
14j6
19j6
24j6
E
29.5
40
50
F
5n9
6n9
8n9
G
11
15.5
20
GD
5
6
7
Flange(mm)
Ponta de Eixo (mm)
8.7 CARTOOPCIONAL
POS2
O carto POS2 consiste em um carto opcional para o SCA-05, que
agrega funes de CLP, almde posicionamento e sincronismo (eletronic
gear box).
Aprogramao feita por umsoftware de programao grfica emlingua-
gemLadder para ambiente Windows (WLP).
NOTA!
Este carto no pode ser usado no SCA-05 4/8 MF.
Caractersticas Gerais da POS2
- 9 entradas digitais 24Vcc, isoladas e bidirecionais;
- 3 sadas digitais a rel com capacidade para 250Vcc x 3 A;
- 3 sadas digitais optoacopladas, bidirecionais, 24Vcc x 500 mA;
- 1 entradas analgica -10V a +10V ou -20mA a 20mA com 10 bits de
resoluo;
- 1 entrada isolada de encoder comalimentao externa podendo funcio-
nar em 5V ou com 8V a 15V, selecionvel por parmetro;
- 1 interface de comunicao serial RS-232C com protocolo MODBUS-
RTU;
- Rede CANopen ou DeviceNet, built-in;
- Programao em linguagem Ladder, com blocos especficos para
posicionamento, funes de CLPe electronic-gear-box;
- Permite o uso das entradas e sadas digitais e analgicas do SCA-05;
- Dois tipos de sincronismo possveis, via entrada de encoder, ou via rede
CAN.
8.7.1 Especificaes gerais
Conector para realimentao
Conector paraalimentao Conector para realimentao
Furode centro
DSM6 DIN-332
E
T
Nj
L*
S
P
HD
Dj6
G
GD
N9
F
154
Observao:
Parautilizao das sadas digitais, bemcomo entradas e sadas analgicas
do servoconversor pela POS2 (atravs do programa ladder), deve-se ob-
servar a configurao dos parmetros do drive, relativos a essas funes
(mais detalhes no manual do carto POS2).
Caractersticas de Software:
- Faixa de parmetros que vai de 750 a 899, totalizando 150. Destes, 50
so pr-definidos ou reservados para escrita e leitura (parmetros de
sistema) e 100 de uso geral, acessveis pelo programa do usurio
(parmetros do usurio).
- Marcadores dotipoWORD, BIT(retentivos ouno) eFLOATnoretentivos.
- Vrias unidades para posicionamentos.
Funes de Software:
Aprogramao do carto ser atravs de LinguagemLadder, utilizando o
WLP(WEGLadder Programmer).
CONTATOSEBOBINAS
Contatos NAe NF.
Bobinas normal, negada, seta, reseta, transio positiva ou transio
negativa.
Contato: pode ser marcador de bit, parmetro do usurio, entrada ou
sada digital.
Bobina: pode ser marcador de bit, parmetro do usurio ou sada digital.
TIMER
Liga a sada quando atingido uma determinada temporizao feita pelo
usurio. A unidade ms (milisegundos) e a temporizao mxima
65535ms.
CONTADORUP
Contador UPcomuma entrada para contageme outra para reset, poden-
do contar at 65535. Liga a sada quando atingir a contagemprogramada,
assim ficando at ser resetado.
FOLLOW
Segue o mestre com uma relao que pode ser programada on-the-fly
(motor habilitado). A fonte das informaes vindas do mestre pode ser
selecionada entre CANou entrada de encoder. Pode ser programada uma
rampa de acelerao/desacelerao.
HOME
Busca de Zero Mquina. Inicia a busca de um sinal vindo do sensor de
zero de mquina, e ento volta e pra em cima do pulso de nulo do
encoder. Pode ser programado um offset, positivo ou negativo.
INBWG
Liga a sada do bloco quando o motor atingir uma determinada velocida-
de, maior ou igual que a especificada e no sentido especificado.
INPOS
Liga a sada assimque o eixo do motor atingir uma determinada posio
especificada no bloco.
TCURVE
Executa umposicionamento comperfil trapezoidal, com parmetros pro-
gramados pelo usurio.
8.7.2 Principais funes do
software
155
SCURVE
Executa um posicionamento com perfil em S, com parmetros progra-
mados pelo usurio.
SHIFT
Permite umdeslocamento emposio de uma determinada quantidade de
graus por ciclo de scan, enquanto a entrada do bloco estiver habilitada.
SETSPEED
Implementa um multi-speed emmodo velocidade, ou seja, a cada bloco
SETSPEEDhabilitado, sua velocidade imposta velocidade atual, com
acelerao programada.
JOG
Executa um movimento em malha de velocidade com rampa de acelera-
o.
STOP
Pra um movimento, com rampa trapezoidal e acelerao definida pelo
usurio. Dois modos de funcionamento so possveis, INTERROMPE,
que retorna ao posicionamento quando a entrada do bloco desabilitada,
ou CANCELA, que aborta o movimento.
TRANSFER
Copia um dado fonte (SRC) para um determinado destino (DST). Aceita
todos os tipos de dados, tais como marcadores de bit, word, float,
parmetros da POS2, parmetros do drive, entradas e sadas analgicas,
habilitao do motor, etc.
INT2FL
Converte umvalor inteiro para ponto flutuante. Aparte inteira dividida em
duas WORDS, que representam a parte inteira e a parte fracionria do
nmero.
FL2INT
Converte umvalor emponto flutuante para inteiro. Aparte inteira dividida
em duas WORDS, que representam a parte inteira e a parte fracionria
do nmero.
MATH
Executa as quatro operaes bsicas, ou seja, adio, subtrao, multi-
plicao e diviso, em dois argumento do tipo FLOAT, retornando um
valor do mesmo tipo.
COMP
Faz uma comparao entre dois argumentos do tipo FLOAT, ligando ou
desligando a sada conforme o resultado da comparao, falso ou verda-
deiro, respectivamente. Os tipos de comparao permitidos so: maior
que, menor que, maior ou igual, menor ou igual, igual e diferente.
PID
Bloco PIDemponto flutuante, com entrada de referncia (set point) reali-
mentao, mnimo e mximo valores de sada, ganhos Kp, Ki e Kd, alm
do tipo, que pode ser acadmico (clssico) ou paralelo. At dois blocos
PIDpodem ser colocados no programa do usurio.
SAT
Faz saturao de uma varivel do tipo ponto flutuante (marcador float), ou
seja, se o valor de entrada estiver fora dos limites especificados (MX e
MN) coloca na sada o valor mximo ou mnimo.
156
FUNC
Executa funes matemticas de ums operador em ponto flutuante. As
funes disponveis so:
- absoluto (mdulo do nmero)
- negativo (inverte o sinal)
- raiz quadrada
- seno
- coseno
- tangente
- arco seno
- arco coseno
- arco tangente
FILTER
Filtro de primeira ordem, comentrada e sada emponto flutuante, passa-
alta ou passa-baixa, a constante de tempo do filtro tambm em ponto
flutuante.
Informaes mais detalhadas encontram-se no manual do carto POS2.
Ocarto CEP1 permite o recebimento, atravs do conector X8, de trens
de pulsos que sero utilizados por um contador interno do processador
do SCA-05. Aconfigurao dos pulsos enviados determina a direo de
contagem do contador, cuja sada utilizada para enviar referncias de
torque, velocidade e posio para o motor e tambmcomo referncia de
seguimento para a funo mestre-escravo.
NOTA!
Para utilizar a funo mestre/escravo do carto CEP1, consulte o item
5.7.4 deste manual.
Conector X7: Alimentao
Neste conector a alimentao do carto CEP1 deve obedecer a serigrafia
do mesmo. Aalimentao pode ser feita utilizando nveis de tenso de
5V a 24V.
PERIGO!
A configurao incorreta da chave switch pode resultar na queima de
componentes do carto CEP1, comprometendo o correto funcionamento
do produto.
8.8 CARTOOPCIONAL
CEP1
8.8.1 Conectores
Tabela 8.12 - Descrio dos sinais do conector X7
Conector X7
Pino Funo
1 V+ (5 a 24 Vcc)*
2 GND
157
Conector X8 : Entrada do trem de pulsos
Este conector utilizado como entrada de trens de pulsos e demais
sinais a serem utilizados pela CEP1.
Conector X8
Pino Funo
1 B
2 A
3 A
4 V+ (5 a 24Vcc)*
5 No Conectado
6 V- (0V)
7 N
8 N
9 B
* O nvel de tenso depende da
configurao da chave switcher
Tabela 8.13 - Descrio dos sinais
do conector X8
Figura 8.26 - Esquema eltrico para os canais A e A
A
0V
A
CEP1
+ Vcc
ChaveSwitcher:
Deve ser configurada de acordo coma alimentao utilizada para a placa.
Afigura 8.27 auxilia na configurao.
Figura 8.27 - Configurao da chave Switcher
1 2
ON
1 2
ON
1 = OFF
2 = ON
= 5 V
1 = OFF
2 = ON
> 5 V
Ocanal Atemresistores de pull-uppara o nvel +Vcc e de pull-down para
o terra. O canal Atem somente o resistor de pull-up para o nvel +Vcc,
como pode ser observado na figura 8.26, que representa o esquema el-
trico para os dois canais. Isto deve ser levado em considerao quando
os canais foremalimentados diretamente, sema utilizao de umencoder
diferencial.
158
O carto CEP1 utiliza dois dos modos de contagem oferecidos pelo
contador:
Modo 1 - Devem ser enviados placa dois diferentes trens de pulsos, A
e B, atravs do conector X8, sendo o sentido de contagem determinado
pela defasagem entre os trens de pulsos, como ilustrado na figura 8.28.
Figura 8.28 - Modo de Contagem 1
Pode-se observar que o contador incrementado ou decrementado a
cada borda de subida ou descida dos trens de pulsos Ae B. Portanto, a
freqncia do contador ser igual a quatro vezes a freqncia de cada
trem de pulsos. Se forem, por exemplo, utilizados trens de pulsos que
forneam 4096 pulsos por segundo, o contador ser incrementado ou
decrementado 16384 vezes emumsegundo.
Modo 2 - Um trem de pulsosAdeve ser enviado atravs do conector X8,
sendo o sentido de contagem determinado pelo nvel lgico de B, de
acordo com a figura 8.29.
Observa-se que o contador incrementado ou decrementado somente no
momento emque h uma borda de descida no trem de pulsosA. Portan-
to, a freqncia do contador ser igual a freqncia do trem de pulsos A.
Se for, por exemplo, utilizado tremde pulsos que fornea 4096 pulsos por
segundo, o contador ser, tambm, incrementado ou decrementado 4096
vezes em umsegundo.
A
B
Sada do
Contador
Sentido horrio Sentido Anti-horrio
Sada do
Contador
Tempo
B
A
Figura 8.29 - Modo de Contagem 2
159
8.9 CARTOOPCIONAL
PROFIBUS
Figura 8.30 - Carto Profibus
Fieldbus um termo genrico utilizado para descrever um sistema de
comunicao digital ligando diversos equipamentos no campo, tais como
sensores, atuadores e controladores. Uma rede fieldbus funciona como
uma rede de comunicao local.
O Carto opcional Profibus usado quando deseja-se conectar o
SCA-05 uma rede Fieldbus que trabalha com o protocolo Profibus
DP. Ele pode ser fornecido j instalado no SCA-05 (para tanto, deve-
se, ao adquirir o SCA-05, especificar o cdigo PD, no campo Car-
tes de rede de comunicao, ver item 2.4), ou pode ser adquirido
separadamente (Kit Profibus DP, item WEG 417110088). Neste caso,
seguir os passos contidos no Guia de Instalao que acompanha o
Carto Profibus para executar a instalao do mesmo dentro do SCA-
05.
Para a instalao eltrica, start up e demais dados do Carto Profibus
DP, consultar o Manual da Comunicao Fieldbus, contido no CD que
acompanha o SCA-05.
NOTA!
Este carto no pode ser usado no SCA-05 4/8 MF.
160
CAPTULO 9
CARACTERSTICAS TCNICAS
Este captulo descreve as caractersticas tcnicas (eltricas e mecni-
cas) da linha de servoconversores SCA-05.
Especificaes da rede de alimentao:
Tenso : + 10%, -15% (com perda de potncia no motor);
Freqncia : 50/60Hz (2Hz);
Desbalanceamento entre fases s3%;
Sobretenses Categoria III (EN61010/UL 508C);
Tenses transientes de acordo com sobretenses Categoria III;
Impedncia de rede mnima: 1%de queda de tenso;
Sobrecarga mxima: 2x Inominal durante 3s.
Conexes na rede: 10 conexes por hora no mximo.
9.1 DADOS DA
POTNCIA
9.1.1 Rede 220-230V
8/16
3.1
8
16
9.6
10
1.6
90
2
Modelo: Corrente
Potncia (kVA)
(1)
Corrente nominal de sada (A)
(2)
Corrente de sada mxima (A)
(3)
Corrente nominal de entrada (A)
(5)
Freq. de chaveamento (kHz)
Motor Mximo (kW)
(4)
Potncia dissipada nominal (W)
Mecnica
24/48
9.2
24
48
28.8
10
4.2
274
3
NOTAS!
(1) Apotncia em kVA calculada pela seguinte expresso:
P(kVA) =
3 . Tenso(Volt) x Corrente (Amp.)
1000
Os valores apresentados nas tabelas foram calculados considerando a
corrente nominal do Servoconversor, tenso de 220V.
(2) Corrente nominal nas condies seguintes:
Umidade relativa do ar: 5%a 90%, sem condensao;
Altitude : 1000m, at 4000m com reduo de 10%/1000m na cor-
rente nominal;
Temperatura ambiente: (0 a 45) C (at 50C com reduo de 2%/
Cna corrente nominal).
(3) Corrente Mxima: 2 x I nominal (3s)
(4) As potncias dos motores soapenas orientativas. Odimensionamento
correto deve ser feito emfuno das correntes nominais dos
servomotores utilizados.
(5) Corrente nominal de entrada para operao trifsica:
Este umvalor conservador. Na prtica o valor desta corrente depen-
de da impedncia da linha. Ver tabela 9.1:
4/8
1.5
4
8
4.8
10
0.7
70
1
CAPTULO9 - CARACTERSTICASTCNICAS
161
X (%)
0.5
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
I
input (rms)
(%)
131
121
106
99
96
96
X = Queda de tenso percentual na impedncia da linha para corrente de sada
nominal do SCA-05.
I
input (rms)
= Percentual da corrente de sada nominal
Tabela 9.1 - Corrente de entrada para diferentes valores de impedncia de rede
9.2 DADOS DAELETRNICA/GERAIS
Controle vetorial realimentado por resolver.
PWM SVM (Space Vector Modulation).
Reguladores de corrente, fluxo, velocidade e posio em software
(full digital).
Taxa de execuo: 100s (10kHz).
Reguladores de corrente: 100s (10kHz).
Regulador de fluxo:100s (10kHz).
Regulador de velocidade / medio de velocidade: 100s (10kHz).
0 a 400Hz
2 entradas diferenciais no isoladas.
Resoluo: 14 bits (AI1) ou 10bits (AI2). Sinal: (-10 a +10)V ou
(0 a 20)mA ou (4 a 20)mA.
Impedncia: 400kO (-10V a +10V), 500O (0 a 20)mA ou
(4 a 20)mA.
Funes programveis.
6 entradas digitais isoladas, 24Vcc, funes programveis.
2 sadas, no isoladas.
Resoluo: 12 bits.
Sinal: (-10V a +10)V, RL 10kO (carga mx.).
Funes programveis.
1 sada a transistor, coletor aberto, 24Vcc, 50mA.
2 rels com contatos NA/NF (NO/NC), 240Vca, 1 A.
Funes programveis.
Sobrecorrente/curto-circuito na sada.
Sub./sobretenso na potncia.
Sobretemperatura na potncia ou no servomotor.
Sobrecarga no resistor de frenagem.
Sobrecarga na sada (IxT).
Defeito externo.
ErronaCPU/EPROM.
Curto-circuito fase-terra na sada.
Falta de resolver.
Falha na comunicao serial.
4 teclas:Incrementa, Decrementa, Reset e Programao.
Display de leds (7 segmentos) com 5 dgitos.
Leds para indicao de Power on e Fault (falha).
Permite acesso/alterao de todos os parmetros.
Exatido das indicaes:
- Corrente: 5% da corrente nominal;
- Velocidade: 1rpm.
MTODO
CONTROLE
FREQUNCIA
DESADA
ANALGICAS
ENTRADAS
DIGITAIS
ANALGICAS
SADAS
DIGITAIS
SEGURANA PROTEO
INTERFACE
HOMEM STANDARD
MQUINA
CAPTULO9 - CARACTERSTICASTCNICAS
162
INTERFACE
HOMEM REMOTA
MQUINA (HMI-SCA-05-LCD)
GRAUDE
PROTEO
IP20
8 teclas: Gira, Pra, Incrementa, Decrementa, Sentido de
giro, Jog, Local/Remoto e Programao.
Display de cristal lquido de 2 linhas x 16 colunas e display de
led's (7 segmentos) com 4 dgitos.
Led's para indicao do sentido de giro.
Permite acesso/alterao de todos os parmetros.
Preciso das indicaes:
- corrente: 5% da corrente nominal;
- resoluo velocidade: 1rpm.
Possibilidade de montagem externa, cabos disponveis at 10m.
9.2.1 NormasAtendidas
UL508C - Power conversion equipment.
UL840 - Insulation coordination including clearances and creepage distances for electrical
equipment.
EN50178 - Electronic equipment for use in power installations.
EN60204-1 - Safety of machinery. Electrical equipment of machines. Part 1: General requirements.
Provisions for compliance: the final assembler of the machine is responsible for installing:
- an emergency-stop device;
- a supply disconnecting device.
EN60146 (IEC 146) - Semiconductor convertors.
EN61800-2 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 2: General requirements - Rating
specifications for low voltage adjustable frequency AC power drive systems.
EN 61800-3 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 3: EMC product standard
including specific test methods.
EN55011 - Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristics of industrial,
scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment.
CISPR11 - Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment - Electromagnetic
disturbance characteristics - Limits and methods of measurement.
EN61000-4-2 - Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 2: Electrostatic discharge immunity test.
- Section 3: Radiated, radio-frequency, electromagnetic field immunity test.
- Section 4: Electrical fast transient/burst immunity test.
- Section 5: Surge immunity test.
EN61000-4-6 - Electromagnetic compatibility (EMC)- Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 6: Immunity to conducted disturbances, induced by radio-frequency fields.
EN60529 - Degrees of protection provided by enclosures (IP code).
UL50 - Enclosures for electrical equipment.
GERAIS
EMC
MECNICA
163
CAPTULO 10
GARANTIA
AWEGIndstrias S.A- Automao , estabelecida naAv. Pref. Waldemar
Grubba, 3000 na cidade de Jaragu do Sul SC, oferece garantia para
defeitos de fabricao ou de materiais, nos Servoconversores WEG,
conforme a seguir:
1.0 condio essencial para a validade desta garantia que a compradora
examine minuciosamente o Servoconversor adquirido imediatamente
aps a sua entrega, observando atentamente as suas caractersticas e
as instrues de instalao, ajuste, operao e manuteno do mesmo.
OServoconversor ser considerado aceito e automaticamente aprovado
pela compradora, quando no ocorrer a manifestao por escrito da
compradora, no prazo mximo de cinco dias teis aps a data de entre-
ga.
2.0 O prazo desta garantia de doze meses contados da data de forneci-
mento da WEGou distribuidor autorizado, comprovado atravs da nota
fiscal de compra do equipamento, limitado a vinte e quatro meses a
contar da data de fabricao doproduto, dataessaque consta naetiqueta
de caractersticas afixada no produto.
3.0 Em caso de no funcionamento ou funcionamento inadequado do
Servoconversor emgarantia, os servios emgarantia podero ser reali-
zados a critrio da WAU, na sua matriz em Jaragu do Sul - SC, ou em
uma Assistncia Tcnica Autorizada da WEG Automao, por esta
indicada.
4.0 Oproduto, na ocorrncia de uma anomalia dever estar disponvel para
o fornecedor, pelo perodo necessrio para a identificao da causa da
anomalia e seus devidos reparos.
5.0 A WEG Automao ou uma Assistncia Tcnica Autorizada da WEG
Automao, examinar o Servoconversor enviado, e, caso comprove a
existncia de defeito coberto pela garantia, reparar, modificar ou
substituir o Servoconversor defeituoso, seu critrio, semcustos para
a compradora, exceto os mencionados no item 7.0.
6.0 A responsabilidade da presente garantia se limita exclusivamente ao
reparo, modificao ou substituio do Servoconversor fornecido, no
se responsabilizando a WEGpor danos a pessoas, a terceiros, a outros
equipamentos ou instalaes, lucros cessantes ou quaisquer outros
danos emergentes ou conseqentes.
7.0 Outras despesas como fretes, embalagens, custos de montagem/
desmontagem e parametrizao, correro por conta exclusiva da com-
pradora, inclusive todos os honorrios e despesas de locomoo/estadia
do pessoal de assistncia tcnica, quando for necessrio e/ou solicitado
um atendimento nas instalaes do usurio.
8.0 A presente garantia no abrange o desgaste normal dos produtos ou
equipamentos, nemos danos decorrentes de operao indevida ou ne-
gligente, parametrizao incorreta, manuteno ou armazenagem
inadequada, operao anormal em desacordo com as especificaes
tcnicas, instalaes de m qualidade ou influncias de natureza
qumica, eletroqumica, eltrica, mecnica ou atmosfrica.
CONDIES GERAIS DE
GARANTIAPARA
SERVOCONVERSORES DE
FREQNCIA SCA-05
GARANTIA
164
9.0 Ficam excludas da responsabilidade por defeitos as partes ou peas
consideradas de consumo, tais como partes de borracha ou plstico,
bulbos incandescentes, fusveis, etc.
10.0 Agarantiaextinguir-se-, independentedequalquer aviso, seacompradora
sem prvia autorizao por escrito da WEG, fizer ou mandar fazer por
terceiros, eventuais modificaes ou reparos no produto ou equipamento
que vier a apresentar defeito.
11.0 Quaisquer reparos, modificaes, substituies decorrentes de defeitos
de fabricao no interrompem nemprorrogamo prazo desta garantia.
12.0 Toda e qualquer solicitao, reclamao, comunicao, etc., no que se
refere a produtos em garantia, assistncia tcnica, startup, devero ser
dirigidos por escrito, ao seguinte endereo: WEG AUTOMAO A/C
Departamento deAssistncia Tcnica, Av.Pref. Waldemar Grubba, 3000,
malote 190, CEP 89256-900, Jaragu do Sul SC Brasil, Telefax 047-
3724200, e-mail: astec@weg.com.br.
13.0 Agarantia oferecida pela WEGAutomao est condicionada obser-
vncia destas condies gerais, sendo este o nico termo de garantia
vlido.

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