LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES (LGR) DEFINICIN: El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races

de una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara. En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando: P(s) num( s ) =0 = 1+ =0 Q( s) den( s ) Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:
1 + G( s) H (s) = 0

1+

1+ K

P( s) =0 Q( s )

1+ K

num( s ) = 0 ; con K como parmetro variable. den( s )

Ejemplo: Sea G ( s ) H ( s ) = S2 + S + K = 0 Y el lugar geomtrico es: K , esto implica que la ecuacin caracterstica ser: s ( s + 1)

Figura 1. LGR para G(s)H(s)=1/s(s+1).

Nota: la finalidad de sta seccin es poder hacer el bosquejo del LGR (grfica) a mano, contrastarla con los resultados arrojados por Matlab, y crear subrutinas para su elaboracin.

EL LGR SE DIVIDE EN: 1. RL: porcin del LGR cuando K es mayor o igual a cero (positiva ), [0, ) 2. CRL: porcin del LGR cuando K es menor que cero (negativa), (-infinito,0), la letra C al principio de RL significa que el CRL es el complemento del RL. 3. CR: contorno de las races, esto implica que hay ms de un parmetro variando en la ecuacin polinmica.

CONSTRUCCIN DEL LGR A MANO Construir el LGR implica elaborar una grfica en el plano S en donde X es la parte real () y en Y la parte imaginaria (jw) de las races encontradas cuando K vara en la funcin de transferencia G(s)H(s); en el caso de que K sea igual a cero, lo que se tienen son los polos del sistema, esto se demostrar ms adelante. 1. Encontrar G(s)H(s) Dado el sistema:

Figura 2. Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La funcin de transferencia en lazo cerrado es: M ( s ) = Y la ecuacin caracterstica es: 1 + G ( s ) H ( s ) = 0 En el caso de que nos den una ecuacin polinomica, lo que hay que hacer es agrupar todos los trminos que tengan la variable K, y luego dividir por todos los trminos restantes para que la funcin quede expresada como la ecuacin anterior, esto es: S 2 + 3S + KS + K = 0 es la ecuacin polinmica o ecuacin caracterstica. S 2 + 3S + K ( S + 1) = 0 Agrupamos los trminos de K.
K ( S + 1) = 0 Dividiendo por los trminos que no contienen a K, que es la forma S 2 + 3S que queramos obtener. 1+

Y ( s) G (s) = R(s) 1 + G (s) H ( s)

2. Nmero de ramas del LGR Con base en G(S)H(s) (funcin de transferencia en lazo abierto) del tem anterior, encontramos el nmero de polos (n) y sus valores y el nmero de ceros (m) y sus valores. n=nmero de polos que es igual al grado de la ecuacin caracterstica m =nmero de ceros o grado de la ecuacin del numerador.

Ejm: del ejemplo anterior tenemos: 1 + n=2, y los polos son S=0 y S=-3. m=1, y el zero es en S=-1.

K ( S + 1) =0 S 2 + 3S

NOTA: El nmero de ceros debe de ser igual al nmero de polos (teorema de ecuaciones racionales), por lo tanto s solo hay un cero finito (que posee valor), implica que el otro cero est en infinito. De sta manera tendramos 2 ceros en S=1 y en S=. La nomenclatura en el LGR es una X para cada polo y un 0 para cada cero finito. Teniendo lo anterior claro, se define el nmero de ramas como el nmero de polos del sistema, o sea, el grado de la ecuacin caracterstica. Las ramas son trayectorias que van desde K= - , pasan por K=0 y se van a K = .
K y su LGR se muestra en la grfica 1, pueden verse 2 s ( s + 1) ramas, una verde y la otra azul, y como no hay ceros finitos, los ceros estarn en S= + y en S= -. Rama 1 verde: va desde - pasa por el polo en S=-1 y se va a S= -. Rama 2 azul: va desde - pasa por el polo en S=0 y se va a S=.

Ejm: G ( s ) H ( s ) =

3. Asntotas y su interseccin Las asntotas nos darn una idea de por donde se irn las ramas del LGR, de all su importancia para elaborar un bosquejo a mano. Para RL: (2i + 1) i = 180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1. nm Para CRL: o sea, para el complemento del anterior. 2i i = 180 0 , para i =0,1,2,. |n-m|-1. nm Interseccin de las asntotas: Polos _ finitos ceros _ finitos , cuando se tienen pares complejos int = nm conjugados, la parte imaginaria se cancela, por lo tanto la ecuacin anterior se puede reducir tomando solo las partes reales tanto de los polos como de los ceros.

Ejm: de G ( s ) H ( s ) =

1 tenemos: n=2 polos en S=0 y S=-1, y dos ceros en el s ( s + 1) infinito, ya que no son finitos o no existen en la funcin de transferencia.

|n-m|=2, i va hasta |n-m|-1=1.

RL:

i =

(2i + 1) 180 0 nm

0 =

(2 0 + 1) (2 1 + 1) 180 0 , 1 = 180 0 2 2

Las asntotas estn en =90 y 270 grados. CRL:

2i 20 2 1 180 0 = 0 = 180 0 , 1 = 180 0 nm 2 2

i =

Las asntotas estn en = 0 y 180 grados. Interseccin Polos _ finitos ceros _ finitos = = (0 1) (0) = int = int nm 2 1 int= - 0.5.

De la grfica 1, se puede ver que en S= - 0.5, est la interseccin de las asntotas, para el RL los ngulos son 90 y 270 por lo tanto las ramas desde K=0 (polo en S=0) hasta K= , y K=0 (polo en S= -1) hasta K= - , se van por estas asntotas respectivamente, mientras que para K=- hasta K=0 (polo en S=-1) y K= hasta K=0 (polo en S=0), las ramas vienen por todo el eje real siguiendo las asntotas 180 y 0 grados respectivamente.

4. Condicin de Magnitud y ngulo Con el fin de establecer s un punto del plano S, pertenece al LGR lo que se hace es primero aplicar la condicin de ngulo, luego de estar seguros de que s pertenece se le aplica la condicin de magnitud y se encuentra el valor de K. Condicin de ngulo RL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i + 1) 180 0 para K > = 0. CRL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i ) 180 0 para K<0. Esto implica que s el ngulo es un nmero entero par mltiplo de 180 pertenece al RL, pero si por el contrario es un mltiplo impar, pertenece al CRL. Ejm: Dado

Figura 3. Configuracin de polos (x) y ceros (0) de G(s)H(s)

Se quiere comprobar s el punto S1 pertenece al LGR. RL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i + 1) 180 0 para K > = 0.
G1 ( s ) H 1 ( s ) = ( Z 1 ) ( P1 + P 2 + P 3 ) = 180 0

CRL: G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i ) 180 0 para K<0.

G1 ( s ) H 1 ( s ) = ( Z 1 ) ( P1 + P 2 + P 3 ) = 0

Condicin de Magnitud Con sta encuentro el valor de K, y para hacerlo parto de la ecuacin caracterstica.
1+ K num( s ) num( s ) den( s ) = 0 que es igual a: K = 1 , igual a: K = den( s ) den( s ) num( s )

Por lo tanto:
n 1 ( polos ) 1 s + p j K = = m m 1 ( ceros ) 1 s + z k n

, donde el smbolo representa una

productoria, esto es el producto de las magnitudes de los vectores existentes entre el punto S1 (al que queremos calcularle el valor de K, ya que pertenece al LGR) y los polos y ceros del sistema. En el caso de que K sea >=0 implica RL, en caso contrario CRL.

Continuando con el ejemplo, vemos que las magnitudes de los polos al punto S1 son: B, C y D, mientras que la magnitud del vector que va desde el cero hasta S1 es: A.

( polos ) B C D K = 1m = A 1 ( ceros )
n

5. LGR sobre el eje real Para observar la porcin del eje real que pertenece al LGR lo que se debe realizar es aplicar la condicin de ngulo de la siguiente forma: RL: s el nmero total de polos G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i + 1) 180 0 + ceros es impar,

CRL: s el nmero total de polos + 0 G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (2 i ) 180 para K<0. Esto se logra ver ms fcilmente en la grfica:

ceros

es

par,

Figura 4. LGR sobre el eje real Tomamos un punto S1 sobre el eje real, lo movemos a lo largo de este y observamos con la condicin de ngulo para cual de los dos RL o CRL cumple.

Primer tramo (eje real positivo): a la derecha implica. # polos + # ceros =0, cero es par, por tanto implica CRL, esto lo podemos ver de la siguiente forma, cada polo y cero me forma un ngulo de cero grados con el punto S1 que esta a la derecha, excepto los polos complejos, que tendran dos ngulos, pero por ser complejos conjugados sus ngulos seran de igual magnitud pero de sentido contrario, lo que implica que al sumarse se cancelan. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (0 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 0 0 , mltiplo par de 180.

Segundo tramo (entre los polos complejos y el polo en S=0): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=1, implica RL. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 + teta1 teta1 + 0 + 0) = 180 0 que es mltiplo impar de 180. Tercer tramo (entre el tercer polo y los polos complejos): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=3, implica RL. De esto se puede observar que los polos complejos no influyen sobre el LGR en el eje real. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 0 + 0) = 180 0 , mltiplo impar de 180. Cuarto tramo (entre el primer cero y el tercer polo): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=4, implica CRL. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (0 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 360 0 , que es mltiplo par de 180. Quinto tramo (entre el 4 polo y el cero): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=5, implica RL. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 0) = 180 0 , que es mltiplo par de 180. Sexto tramo (entre el segundo cero y el cuarto polo): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=6, implica CRL. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 0) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 360 0 , que es mltiplo par de 180. ltimo tramo (a la izquierda del segundo cero): a la derecha tenemos. # polos + # de ceros=7, implica RL. G1 ( s ) H 1 ( s ) = ceros polos = (180 + 180) (180 teta1 + teta1 + 180 + 180) = 180 0 , que es mltiplo par de 180.

6. ngulos de llegada y salida El ngulo de partida o llegada a los ceros o polos est determinado por la tangente del LGR en un punto muy cercano a los ceros o polos. Y se determina aplicando la condicin de ngulo.

CONSTRUCCIN DEL LGR EN COMPUTADOR

EN MATLAB Las instrucciones que me permiten realizarlo son rlocus, y rltool. Como utilizarlos: Definimos kG1(S)H1(S)=num(s)/den(s) K Ejm: G ( s ) H ( s ) = s ( s + 1) Num=[1] Den=[1 1 0] Y el LGR se obtiene con rlocus as: rlocus(num,den) Para utilizar rltool necesito: Sys=tf(num,den) Esto lo debo de hacer ya que rltool es un objeto, por eso primero debo de definir el sistema tal cual como esta G(s)H(s). rltool(sys) Me muestra el LGR y me da la opcin de ver el valor de K en cualesquier punto del LGR. Adems me brinda la opcin de generar el Bode, Nyquist, la respuesta en el tiempo para un escaln, o una rampa. Diseando el algoritmo: El LGR es la trayectoria que forman las races de la ecuacin caracterstica cuando cambia un parmetro, por tanto.
num( s ) = 0 lo puedo representar como: den( s ) cambiar K y encontrar las races. 1+ K den( s ) + K num( s ) = 0 , y a partir de esta

S G ( s ) H ( s ) =

K , entonces mi ecuacin caracteristica es: s 2 + s + K = 0 s ( s + 1)

Algoritmo: for k=-50:0.5:50 % creo un ciclo que va desde -50 hasta 50 en incrementos de 0.5. EC=[1 1 k]; % defino la ecuacin caracteristica del sistema RA=roots(EC); % obtengo las raices plot(real(RA),imag(RA),X) % grfico la parte real Vs parte imaginaria hold on % superpongo las grficas end % culmina el ciclo