1

1. PRINCIPIOS DE DINMICA.

1.1. INTRODUCCIN

La mecnica se divide en el estudio de dos ciencias:

- Esttica que analiza los cuerpos en reposo
- Dinmica que analiza los cuerpos en movimiento y que, a su vez, se
compone de la Cinemtica y la Cintica. La Cinemtica estudia la geometra
del movimiento de los cuerpos y relaciona el desplazamiento, velocidad y
aceleracin sin tener en cuenta las causas que lo producen, mientras que la
Cintica estudia el movimiento de los cuerpos teniendo en cuenta la relacin
existente entre las fuerzas que actan sobre ellos.

El movimiento ms general de un slido rgido es una combinacin de una traslacin
(todas las partculas describen trayectorias paralelas) y una rotacin (todas las partculas
describen trayectorias circulares alrededor de un eje).

Una partcula libre es aquella que no se encuentra sujeta a ninguna interaccin. Esto en
un sentido estricto no existe porque todas las partculas se encuentran sujetas a
interacciones con el resto de los elementos, pero en la prctica, se considerarn
partculas libres a aquellas que estn lo suficientemente alejadas de otras, de forma que
se puedan considerar despreciables sus interacciones, o a aquellas en las que sus
interacciones se cancelan dando lugar a una interaccin nula.

1.2. LEYES DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

El anlisis de las fuerzas dinmicas o en movimiento se centra en la aplicacin de las
tres leyes del movimiento de Newton, que se pueden expresar como:

1. Un cuerpo en reposo tiende a permanecer en tal estado, y un cuerpo
en movimiento a velocidad constante tiende a mantener esa velocidad,
a menos que acte sobre uno u otro una fuerza externa.
2. La tasa de variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento (o
momntum) de un cuerpo es igual a la magnitud de la fuerza aplicada,
y acta en la direccin (orientacin y sentido) de la fuerza.
Para un sistema en traslacin dicha ley se aplicara como:

a m
dt
dv
m
dt
v m d
dt
dp
F

) (
[1]

Para un sistema en rotacin la ecuacin equivalente sera:

I T [2]

3. Para toda fuerza de accin existe una fuerza de reaccin igual y
opuesta.

Se puede distinguir entre dos tipos de problemas en dinmica dependiendo de qu datos
se dispone y qu es lo que se quiere calcular:
2
- Problemas directos: Se conocen las fuerzas y los momentos que actan sobre
el sistema y se desea determinar los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones que resultan de la aplicacin de esas fuerzas y momentos.
- Problemas inversos: Se conocen los desplazamientos, velocidades y
aceleraciones que experimenta un sistema y se desea determinar las fuerzas y
momentos que nos provocaran dicho movimiento.

1.3. MODELOS DINMICOS

Con frecuencia es conveniente en el anlisis dinmico crear un modelo simplificado de
una parte complicada. Estos modelos se consideran algunas veces como un conjunto de
masas puntuales conectadas por varillas inmateriales (de masa cero). Para que un
modelo de cuerpo rgido sea dinmicamente equivalente al cuerpo original deben
cumplirse tres condiciones:
1. La masa del modelo debe ser igual a la del cuerpo original.
2. El centro de gravedad debe estar en la misma ubicacin que en el cuerpo
original.
3. El momento de inercia msico debe ser igual al del cuerpo original.

1.4.MASA

Hay que tener cuidado y no confundir masa con peso, ya que la masa es una propiedad
invariante de los cuerpos rgidos y el peso es una fuerza que vara segn el sistema
gravitatorio al que lo estemos refiriendo. Se supondr que las masas de los cuerpos a
considerar son constantes en los clculos.

Cuando se disea maquinaria en primer lugar hay que realizar un anlisis cinemtica del
diseo para obtener informacin acerca de las velocidades y aceleraciones de los
elementos en movimiento. Despus se aplicar la segunda ley de Newton para calcular
las fuerzas dinmicas, pero para ello es necesario conocer las masas de los elementos
mviles cuyas aceleraciones hemos hallado previamente. Sin embargo, tanto la masa
como las dimensiones de los diferentes elementos no van a ser conocidas con precisin
puesto que estamos en la primera etapa del diseo, habr que estimar estos datos con el
fin de poder realizar los primeros clculos y conforme vayamos avanzando en el
proceso habr que realizar iteraciones para llegar cada vez a mejores soluciones.

Una primera estimacin de las masas de las partes puede obtenerse si se suponen
algunas formas y tamaos razonables para todas las piezas y se eligen materiales
apropiados. Luego se calcula el volumen de cada parte y se multiplica ste por la
densidad (o densidad de masa) del material (que no es densidad de peso) con el fin de
obtener una primera aproximacin a la masa.

El tema del anlisis de esfuerzo y deformacin queda fuera del alcance de esta
asignatura, y no se describir aqu. Se menciona slo para poner dentro del contexto de
la discusin del anlisis de fuerzas dinmicas. Se describen tales fuerzas principalmente
para proporcionar la informacin necesaria para que se efecte el anlisis de esfuerzo y
deformacin de las partes. Tambin conviene advertir que, a diferencia de una situacin
de fuerzas estticas en la que un diseo que result deficiente pude ser corregido
agregando masa, hacerlo para una situacin de fuerza dinmica puede tener un efecto
desastroso. Ms masa con la misma aceleracin genera ms fuerza.
3
1.5.MOMENTO ESTTICO DE MASA (PRIMER MOMENTO MSICO) Y
CENTRO DE GRAVEDAD

Cuando la masa de un cuerpo est distribuida segn algunas dimensiones, dicho cuerpo
poseer un momento con respecto a un cierto eje geomtrico de referencia. En la figura
11-1 se muestra una masa de forma general en un sistema coordenado XYZ. Tambin se
indica un elemento diferencial de masa. El momento esttico (o primer momento), M,
del elemento msico diferencial dm, es igual al producto de su masa y su distancia desde
el eje de inters.



En relacin con los ejes X, Y, Z se tiene:

dm z y dm r dM
x x
) (
2 2 1
+ [3.a]
dm z x dm r dM
y y
) (
2 2 1
+ [3.b]
dm y x dm r dM
z z
) (
2 2 1
+ [3.c]

A la distancia r (o radio) desde el eje de inters hasta dicho elemento diferencial, se le
ha puesto el exponente 1 para destacar que a esta propiedad fsica y geomtrica se le
llama asimismo primer momento msico. Para obtener el momento esttico de la masa
total se integra cada una de estas expresiones.

Si el momento esttico de masa con respecto a un eje particular es igual a cero, entonces
dicho eje pasa por el centro de gravedad (CG) (o centro de masa) del cuerpo. Este
momento sirve para determinar las posiciones de los centros de gravedad de los cuerpos.
Se necesita localizar el CG de todos los cuerpos mviles que figuren en nuestros
diseos, ya que la componente de aceleracin lineal para cada cuerpo, se calcula bajo la
4
consideracin de que acta en ese punto. Puede determinarse la ubicacin del CG para
cualquier cuerpo con respecto a un sistema de ejes seleccionado, si hacemos igual a cero
cada M y resolvemos despus simultneamente el sistema para obtener x, y, z.

Si tenemos objetos de forma complicada es conveniente modelarlos como varios objetos
con formas ms sencillas interconectados cuyas configuraciones individuales permitan
calcular fcilmente sus masas y las ubicaciones de sus CG propios. El CG del conjunto
se puede localizar luego a partir de esos primeros momentos igualados a cero.

Podemos ver un ejemplo en la figura 11-2, en la que se muestra un mazo, que
descomponemos en dos partes cilndricas, el mango (h) y la cabeza (d), las cuales tienen
masas m
h
y m
d
, respectivamente. Los centros de gravedad individuales de las dos partes
estn a las distancias l
d
y l
h
/2, respectivamente, en relacin con el eje ZZ.



Al sumar los momentos estticos de los componentes e igualarlos al momento esttico
total queda:


d m m l m
l
m M
d h d d
h
h ZZ
) (
2
+ +

[4]

De esta ecuacin puede despejar la distancia d, la cual es la nica distancia para
localizar el CG total. Las componentes y y z son cero:


) (
2
d h
d d
h
h
m m
l m
l
m
d
+
+

[5]


5
1.6.MOMENTO DE INERCIA DE MASA (SEGUNDO MOMENTO MSICO)

La segunda ley de Newton se aplica a sistemas tanto en rotacin como en traslacin. La
forma rotacional de dicha ley es:

I T [6]

donde T es el torque (o momento de fuerzas rotatorio), a es la aceleracin angular, e I es
el llamado momento de inercia.

Si vemos de nuevo la figura 11-1, el momento de inercia de masa del elemento
diferencial (dI) es igual al producto de su masa y el cuadrado de su distancia desde el
eje de inters. Con respecto a los ejes X, Y, Z se tiene que al considerar la distancia r:

dm z y dm r dI
x x
) (
2 2 2
+ [7.a]
dm z x dm r dI
y y
) (
2 2 2
+ [7.b]
dm y x dm r dI
z z
) (
2 2 2
+ [7.c]

El exponente 2 en la distancia radial r de esta propiedad corresponde al nombre alterno:
segundo momento msico. Para obtener los momentos inerciales de masa del cuerpo
total se integra cada una de estas ecuaciones [7].

El momento de inercia es un indicador de la capacidad de un cuerpo para almacenar
energa cintica de rotacin
2
) 2 / 1 ( I EC y tambin de la capacidad del par
necesario para acelerar angularmente un cuerpo que inicia un giro o se encuentra ya en
rotacin. A menos que est diseando un dispositivo destinado a almacenar y transferir
grandes cantidades de energa mecnica, siempre se tratar de minimizar los momentos
de inercia msicos.

As como la masa es una medida de la resistencia a la aceleracin lineal, el momento de
inercia de masa lo es de la resistencia a la aceleracin angular.

Las unidades del momento de inercia sern: Nms
2


1.7.TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS (O DE TRANSFERENCIA).
TEOREMA DE STEINER.

El momento de inercia de un cuerpo con respecto a un eje cualquiera (ZZ) puede
expresarse como la suma de su I respecto a un eje (GG) paralelo a ZZ, y que pasa por el
CG del cuerpo, y el cuadrado de la distancia entre dichos ejes.


2
d m I I
GG ZZ
+ [8]

La aplicacin de este teorema es muy til para calcular momentos de inercia de cuerpos
complicados que se pueden dividir en otros ms sencillos, como se ve en la figura 11-2a.
Este cuerpo se ha descompuesto en dos partes, el mango (h) y la cabeza (d), las cuales
tienen masas m
h
y m
d
, y cuyos radios de cuerpo geomtricos son r
h
y r
d
.
I del mango respecto al eje HH que pasa por CG:
6

12
) 3 (
2 2
h h h
HH
l r m
I
+
[9a]

I de la cabeza respecto al eje DD que pasa por el CG:


12
) 3 (
2 2
d d d
DD
h r m
I
+
[9b]

Al utilizar el teorema de los ejes paralelos para transferir el momento de inercia al eje
ZZ en el extremo del mango queda:

[ ]
2
2
2
d d DD
h
h HH ZZ
l m I
l
m I I + +
1
1
]
1

,
_

+ [10]

1.8.RADIO DE GIRO (O DE INERCIA)

El radio de giro k (tambin se llama radio de inercia), se define como la distancia radial
hasta el punto donde puede considerarse concentrada la masa de un cuerpo, de tal
manera que el modelo resultante tanga el mismo I que el cuerpo original, respecto al
mismo eje.


m
I
k
ZZ
[11]

Podemos comprobar en la figura 11-2b cmo utilizar dicho radio para representar un
sistema ms simple.
El radio de giro k siempre ser mayor que la distancia radial (en la misma direccin) al
CG del conjunto del cuerpo original:

d k k m I d m I
ZZ CG
> +
2 2
[12]

1.9.CENTRO DE PERCUSIN

El centro de percusin es un punto de un cuerpo que, cuando recibe la accin de una
fuerza, tiene asociado a l otro punto llamado centro de rotacin percusiva, en el cual
habr una fuerza de reaccin igual a cero. Tambin se le llama punto suave.

Vamos a ver el ejemplo de la figura 11-3 en el que consideramos que damos un golpe
fuerte en el punto P con una fuerza F perpendicular al eje del bastn. ste se desplazar
con movimiento plano complejo, de rotacin y traslacin. Su estado cinemtico en
cualquier instante puede considerarse la superposicin de dos componentes: una
traslacin pura de su centro de gravedad G en la direccin de F y una rotacin pura
alrededor de G. Si establecemos un sistema de coordenadas XY en el CG como se ve en
la figura, la componente de traslacin de la aceleracin del CG que resulta de la fuerza
F es:

7

m
F
A
Gy
[13a]

Y la aceleracin angular:


G
I
T
[13b]

donde I
G
es su momento de inercia con respecto al eje Z en G. Pero el torque (T), o
momento de la fuerza F en relacin con G, vale:


p
l F T [13c]

en donde l
p
es la distancia sobre el eje X, del punto G al punto P. De modo que:


G
p
I
l F
[13d]



La aceleracin lineal total de cualquier punto a lo largo del bastn ser la suma de la
aceleracin lineal y de la componente tangencial:

,
_

+ +
G
p
Gy ytotal
I
l F
x
m
F
r A A [14]

8
Donde x es la distancia a un punto cualquiera a lo largo del bastn. La ecuacin [14] se
puede hacer cero y despejar el valor de x para el cual la componente tangencial cancela
exactamente a la componente lineal. El punto para tal x ser el centro de rotacin
percusiva en el cual no hay aceleracin traslatoria y por tanto ninguna fuerza dinmica
lineal. La solucin para x cuando 0
ytotal
A es:


p
G
l m
I
x [15a]

si lo sustituimos en la ecuacin [11] nos quedar:


p
l
k
x
2
[15b]

donde el radio de giro o inercia k se evala con respecto al eje ZZ que pasa por el CG.

La relacin entre el centro de percusin y el centro de rotacin percusiva no depende de
la magnitud de la fuerza, pero s de su localizacin l
p
. No hay un solo punto central de
percusin, existen pares de puntos. El centro de rotacin percusiva no tiene que quedar
dentro de la longitud fsica del cuerpo.

1.10. MTODOS DE RESOLUCIN

Se puede realizar el anlisis de fuerzas dinmicas con uno de varios mtodos: el de
superposicin y el de resolucin de ecuaciones simultneas lineales. Ambos mtodos
requieren que el sistema sea lineal.

Podemos clasificar los mtodos segn el tipo que sean:
- Mtodos analticos: Principios de DAlembert y Principio de Trabajos
Virtuales.
- Mtodos grficos: Fuerza Reducida y Velocidades Virtuales.

1.11. EL PRINCIPIO DE DALEMBERT

Reordena las ecuaciones dinmicas de Newton para obtener una situacin cuasi-
esttica de tal forma que quedan:


0
0

I T
ma F
[16]

La interpretacin es que se incluyen as los conceptos especiales: fuerza de inercia
( ma ) y torque de inercia ( I ) en los diagramas de cuerpo libre, y el sistema en
estado de equilibrio dinmico puede resolverse por los mtodos de la esttica. Estas
fuerzas y torques de inercia son de igual magnitud, sentido contrario y estn en la
misma lnea de accin que ma e I .

9
El trmino fuerza centrfuga se utiliza para explicar por qu un cuerpo unido al extremo
de una cuerda y al girar en crculo mantiene a dicha cuerda tirante. Ese efecto es el de la
fuerza de inercia.

En el ejemplo de la figura 11-4b podemos ver el diagrama del cuerpo libre puro de
ambos elementos. Vemos que sobre la masa solo acta una aceleracin centrpeta
(dirigida hacia el centro de rotacin) y por tanto la fuerza es centrpeta tambin y no
centrfuga (dirigida hacia fuera del centro). Si vemos dicho ejemplo segn DAlembert,
figura 11-4c, en el diagrama de cuerpo libre se muestra una fuerza de inercia negativa
ma aplicada en la masa. Obviamente el resultado es igual que en el caso anterior.



Para aplicar este mtodo hay que tener en cuenta todas las fuerzas que actan en el
sistema, tanto fuerzas externas como reacciones en los apoyos.

1.12. MTODOS DE ENERGA TRABAJOS VIRTUALES

El mtodo newtoniano del anlisis de fuerzas dinmicas antes descrito posee la ventaja
de proporcionar informacin completa acerca de todas las fuerzas internas en las juntas,
pero su aplicacin es compleja. Hay otros mtodos que simplifican la implementacin
pero que no proporcionan informacin sobre las fuerzas internas del sistema; son los
mtodos de solucin llamados de energa. Con ellos se determinan slo fuerzas y
momentos de fuerza externos que producen trabajo y no se calculan las fuerzas internas
de junta.

Este mtodo se basa en la Ley de Conservacin de la Energa y consiste en dar un
desplazamiento virtual al sistema que se est estudiando y evaluar el trabajo realizado
como consecuencia de este desplazamiento virtual. Slo hay que tener en cuenta las
fuerzas externas que son las que realizan trabajo, no las reacciones en los apoyos.

El trabajo W se define como el producto de la fuerza aplicada y el desplazamiento en la
direccin de la fuerza. Puede ser positivo, negativo o nulo. Si se consideran cantidades
vectoriales, siendo R el desplazamiento:

10
R F W [17a]

Como las fuerzas en las juntas de los eslabones no tienen ningn desplazamiento
relativo, no efectan trabajo sobre el sistema, y por tanto no aparecen en la ecuacin del
trabajo.

El trabajo total del sistema ms las prdidas ser igual a la energa suministrada:

Perdidas W E + [17b]

Los eslabonamientos o cadenas de barras articuladas provistas de cojinetes de baja
friccin en las juntas tienen muy alta eficiencia (>90%). Como una primera
aproximacin al diseo es razonable suponer que sus prdidas son nulas.

La potencia P es la rapidez de variacin de la energa E (o trabajo):


dt
dE
P [17c]

Como estamos considerando que todos los elementos de una mquina son rgidos, slo
un cambio en la posicin de los CG de los elementos alterara la energa potencial
almacenada en el sistema.

Las fuerzas gravitacionales en los componentes de maquinaria de mediana a alta
velocidad, suelen ser muy superadas por las fuerzas dinmicas provenientes de las
aceleraciones en las masa. Por ello no se consideran en el anlisis dinmico el peso y
la energa potencial gravitacional, y se tienen en cuenta nicamente la energa cintica
del sistema. Por tanto tenemos:

,
_

,
_

I
dt
I d
P
v a m
dt
v m d
P
2
2
2
1
2
1
2
1
[18]

stas expresiones de la potencia en el sistema son equivalentes a v F P y T P .

La rapidez de cambio de la energa en el sistema en un instante dado, debe equilibrarse
entre la que se suministra exteriormente y la que es almacenada en el sistema (se
desprecian las prdidas). Expresamos esta relacin como la suma de todas las energas:




+ +
n
k
k k k
n
k
k k k
n
k
k k
n
k
k k
I v a m T v F
2 2 2 2
[19a]




11
Si lo expresamos con el principio de DAlembert:

0
2 2 2 2
+


n
k
k k k
n
k
k k k
n
k
k k
n
k
k k
I v a m T v F [19b]


En el caso de un mecanismo inmvil y en equilibrio bajo la accin de un conjunto de
fuerzas exteriores (activas y de reacciones en las articulaciones), si suponemos un
desplazamiento virtual (imaginario), compatible con sus restricciones, es decir un
desplazamiento posible, el trabajo virtual realizado por las fuerzas activas ser nulo (el
de las reacciones ser siempre nulo), esto constituye el principio de los trabajos virtuales
que enunciado formalmente dice:

Dado un mecanismo en equilibrio, en cualquier movimiento virtual compatible con sus
restricciones el trabajo de las fuerzas aplicadas o activas ha de ser nulo

Puesto que en un desplazamiento diferencial, las velocidades son proporcionales a los
desplazamientos, podemos enunciar tambin el principio anterior en trminos de
potencias virtuales entrantes:

Dado un mecanismo en equilibrio, en cualquier movimiento virtual compatible con sus
restricciones la suma de potencias entrantes al sistema es nula

Ello nos permite utilizar la ecuacin anterior en este caso, para analizar mecanismos en
equilibrio.
0
2 2
+


n
k
k k
n
k
k k
T v F [20]

Si no hay momentos aplicados, la expresin escalar de la ecuacin anterior constituye el
principio de las velocidades virtuales.
0 cos .
2

k
n
k
k k
v F

El mtodo de resolucin de problemas utilizando el PTV es el siguiente:

1.- Suponemos una velocidad de mdulo v cualquiera, compatible con las
restricciones (es decir posible) aplicada en el punto de aplicacin, de una fuerza
activa cualquiera en el mecanismo.

2.- Resolvemos cinemticamente a partir de esa v para calcular las velocidades
en los puntos de aplicacin de las dems fuerzas y las velocidades angulares en
los elementos sometidos a pares externos.

3.- Aplicamos la expresin [20] para calcular la fuerza o momento incgnita y
resolver el problema.