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Robtica Industrial

Professor : Fernando Schlemm Ribeiro E-mail : fribeiro@smartcast.com.br

Tel.: (21) 9991-9509

Robtica Industrial - Organizao

Parte 1 Introduo Histria e Fundamentos Parte 2 Constituio Fsica Componentes e Especificaes Parte 3 Desenvolvimento Matemtico Cinemtica, Dinmica, Gerao de Trajetria, Controle e Programao Parte 4 Simulao Simulao e Exerccios Prticos em Software

Robtica Industrial - Organizao


Parte 1 Introduo Conceituao de Rob e Robtica Conceituao de Robtica Industrial Histria Benefcios e Desvantagens dos robs na indstria Usos mais comuns e perspectivas de evoluo Especificaes Capacidade de Carga Alcance (WorkSpace ou Espao de Trabalho) Preciso Repetibilidade Uso (finalidade)

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Parte 2 Constituio Fsica
Constituio Fsica Componentes dos Robs Manipuladores Atuadores Juntas Transmisso Efetuadores Sensores Controladores e Processadores Software

Configuraes Bsicas Tipos de Juntas Tipos de Acionamento Sensores Efetuadores

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Parte 3 Desenvolvimento Matemtico Rotaes e Translaes Cinemtica Direta Inversa Jacobiamos Dinmica Controle Gerao de Trajetrias Parte 4 Simulao Linguagem de Simulao Exerccios simulados em Software

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Abordagem do Curso :

Formao Acadmica de cada participante


Experincia Profissional Perspectivas Profissionais Expectativa em relao ao Curso de Mecatrnica. Expectativa em relao ao curso de Robtica Industrial.

Robtica Industrial - INTRODUO


ROB uma mquina capaz de substituir o esforo humano por um conjunto coordenado de esforos segundo um programa ou software de controle.

ROBTICA a arte, a base tecnolgica e o conhecimento multidisciplinar cujo propsito projetar e aplicar robs em substituio a esforos humanos.

ROBTICA INDUSTRIAL o ramo especfico da cincia robtica que cuida de aplicar robs a linhas de produo ou mecanizao de tarefas dentro dos critrios tcnicos e de custos exigidos pela indstria.

Robtica Industrial - INTRODUO


HISTRIA 1952 - Primeira mquina CNC 1962 - Primeiro Rob Industrial 1967 - Primeiro rob para aplicao em Pintura

1983 - Robtica se torna assunto popular nas Indstrias e Universidades


1986 - Robs so introduzidos nas montadoras nacionais 1990 - Tm incio as grandes fuses e aquisies no setor de robtica, apenas as grandes indstria ficam no setor

Robtica Industrial - INTRODUO


VANTAGENS E DESVANTAGENS VANTAGENS Produtividade, eficincia, nvel de qualidade, repetibilidade. Trabalho em ambientes agressivos, insalubres, sem suporte a vida. No tiram frias e nem fazem greve. No precisa de conforto ou iluminao. Processam inmeros estmulos simultaneamente. DESVANTAGENS Baixa capacidade de responder em emergncias Limitao de movimentos, sensores, viso Alto Custo (aquisio, manuteno, reposio e atualizao) Aplicao especfica Agravam problemas sociais (desemprego, queda do poder aquisitivo e Concentrao de riqueza)

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USOS E PERPECTIVAS DE EVOLUO USOS Carga e descarga, pick&place, soldagem, colagem, pintura, montagem, usinagem, acabamento e corte. Operao em meios agressivos, submarinos, espaciais, remotos, militares, Policiais, Mdicos (micro cirurgias e outros procedimentos), pesquisas com vrus e culturas de bactrias (medicamentos). PERSPECTIVAS Desenvolvimentos das tcnicas de inteligncia artificial. Tomada de deciso. Sensores de Viso. Melhoria na relao processamento x consumo. Substituio massiva de mo-de-obra.

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PRINCIPAIS ITENS DE ESPECIFIO Capacidade de Carga
Geralmente em Kg. Reflete o peso nominal que pode ser carregado sem prejudicar as demais caractersticas (preciso e repetibilidade) - e no afeta a vida til e ciclos de manuteno.

Espao de Trabalho
Alcance (geralmente em metros) Formato do espao de trabalho (acompanha desenho tcnico)

Uso
Finalidade, que pode envolver o tipo de ambiente ao qual cada modelo se aplica.

Preciso
Capacidade do rob em posicionar sua extremidade final em um ponto especfico dentro do espao de trabalho

Repetibilidade
Capacidade do rob em posicionar repetidamente sua extremidade final em um ponto especfico (geralmente em milmetros) - em geral a preciso substituda pela repetibilidade nos folhetos de produto.

Robtica Industrial - INTRODUO Preciso x Repetibilidade:

Robtica Industrial - INTRODUO Exemplo de Especificao Tcnica Bsica: