Al finalizar la sesin el participante estar en condiciones de verificar la Sintona de un Controlador en un Sistema de lazo cerrado.

La sintona de lazo cerrado se basa en la obtencin de una onda sostenida a partir de una serie de perturbaciones tipo escaln aplicadas al sistema de control. As para cada proceso, solamente hay una Banda Proporcional especfica que hace que la ganancia del lazo sea 1. A esta banda se la conoce con el nombre de ULTIMA BANDA PROPORCIONAL (Bpu); y al perodo correspondiente a sta se denomina ULTIMO PERODO (Tu). Existen varios mtodos para sintonizar controladores en lazo cerrado, para lo cual es necesario tener los conceptos de respuesta de frecuencia de un controlador PID que se estudiarn a continuacin.

La respuesta de frecuencia de un controlador PID es importante para la sintona, es por ello que en la siguiente figura se tiene una respuesta de frecuencia ideal, la cual contrasta con la frecuencia real.

Respuesta de frecuencia Respuesta de frecuencia ideal real 1.A bajas frecuencias la ganancia est limitada por la ganancia de reset del controlador. 2.A altas frecuencias la ganancia es afectada por la inercia, capacitancia y resistencia. La frecuencia donde la ganancia es afectada por estos parmetros se conoce como respuesta de frecuencia del controlador (fr )

GANANCIA

Bp ANCHA

Bp ANGOSTA

BRECHA
BRECHA 0

FRECUENCIA

Variando la BP la brecha se desplaza hacia arriba (Angosta) o hacia abajo (Ancha).

GANANCIA

PEQUEO RESET GRANDE RESET (Rep/Min) (Rep/Min)

BRECHA BRECHA
0

FRECUENCIA

Reset Grande (Rep/Min) Menor Brecha Reset Pequeo (Rep/Min) Mayor Brecha

GANANCIA

RATE GRANDE (Min)

BRECHA BRECHA
0

RATE PEQUEO (Min)

FRECUENCIA

Rate Grande (Min) Menor Brecha Rate Pequeo (Min) Mayor Brecha

Cuando se sintoniza un controlador, se mueve la Brecha a una ptima posicin para el mejor rendimiento. El primer requisito para sintonizar es que la frecuencia caracterstica fc se encuentre dentro de la Brecha del Controlador.

GANANCIA

fc

FRECUENCIA

Los ajustes del controlador deben mover la Brecha y para que sean efectivos, ellos deben cambiar a fc. El sistema debe ser estable; tal que se recupere rpidamente ante un disturbio y que tenga un mnimo porcentaje de amortiguamiento. Un controlador sintonizado tiene una banda tan angosta como sea posible y tan alta como le permita el sistema y en ella estar la (fc)

Se producen perturbaciones con el instrumento en automtico conectado al bucle de control, entre los mtodos ms conocidos tenemos: - Ganancia Lmite o Mtodo de Ziegler & Nichols en Lazo cerrado. - Offereins. - Chindambara - Mtodo del Tanteo

Fue desarrollado por Ziegler & Nichols y se basa en estrechar gradualmente la Banda Proporcional con los ajustes de integral y su derivada en su valor ms bajo, mientras se van creando cada vez pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo. Para cada proceso, solamente hay una Banda Proporcional que hace que la ganancia del lazo sea mxima. A esta Banda se la conoce con el nombre de ULTIMA BANDA PROPORCIONAL (Bpu); y al perodo correspondiente se le denomina ULTIMO PERODO (Tu).

El ajuste de la Banda Proporcional determinar que la oscilacin se mantenga, se incremente o sea nula; por lo tanto el valor de la Bpu define el margen de estabilidad. Un sistema de control no puede operar con una BP < Bpu. La dificultad de obtener modelos con funciones de transferencia exactas para algunos procesos ha conducido a la creacin de mtodos prcticos de base emprica como las reglas de Ziegler & Nichols que son normas de uso comn para determinar los valores de ganancia ptimos de un controlador, que han resultado tan tiles, que se siguen utilizando 70 aos despus de su desarrollo. Consisten en dos mtodos separados. En el primero de ellos se requiere la respuesta de un lazo abierto de la planta a una variacin en escaln, mientras que en el segundo se emplean los resultados de experimentos realizados con el controlador ya instalado.

La banda proporcional que da lugar a esta primera oscilacin se denomina Banda Proporcional Lmite PBu y a su inversa se le llama Ganancia Lmite. Esta oscilacin se caracteriza por tener Pu (ltimo perodo) en minutos; si seguimos disminuyendo la Banda Proporcional, se obtendr una respuesta cada vez ms oscilante hasta alcanzar una respuesta no amortiguada de amplitud creciente.

Este mtodo se deriva del mtodo de Ganancia Lmite, una vez determinada la PBu se efectan los siguientes pasos:

Se aplica una BP de 1,2 PBu con lo cual el proceso est todava en el umbral de oscilacin.
1.

Se introduce algo de accin derivada y si el proceso se hace ms inestable no debe aplicarse la accin derivada. Se ajusta a la BP en 2Bpu y se procede directamente al punto 4.
2.

3.

Si al introducir la accin derivada, el proceso se hace menos estable, se disminuye ms la BP hasta encontrar otra PBu; se aplica nuevamente una BP de 1,3Pbu y se aumenta el tiempo de la accin derivada hasta que el proceso sea menos inestable; y as se procede sucesivamente hasta que el sistema ya no pueda mejorarse. Se ajusta el instrumento con el ltimo tiempo de accin derivada y se aumenta la BP al doble de la PBu encontrada; pasando a continuacin al punto 4.

4. Se coloca un valor cada vez ms pequeo del tiempo de accin integral (min/rep) hasta que el sistema oscile (valor Tiu) y se sita en el instrumento el valor 3Tiu. 5. Se comprueba el grado de amortiguamiento (debe ser 0,25).

Este mtodo es el ms usado en un 90 % de los casos. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones y estrecharlas poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar las perturbaciones y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna hacia arriba o hacia abajo, segn la variable controlada. El punto de consigna debe volver a su valor inicial tan pronto como la variable empieza a cambiar de valor.

Clculo de la banda proporcional, reset y rate para la sintona de lazo cerrado

Para obtener una respuesta con una amortiguacin de 0,25 se deber hacer los siguientes ajustes.

Ejemplo 1 Dada la siguiente onda para un proceso bajo control automtico despus de ajustar la BP. de un valor grande a un mnimo de 20%; sabiendo que la velocidad de la carta es de 3 cm por minuto y el controlador trabaja en modo PID, se pide calcular: a) BP ptima. b) La accin Reset en Rep/min. c) La accin Rate en seg.

Ejemplo 2
Despus de ajustar la B.P. de un valor alto a un mnimo de 24%, en un proceso bajo control automtico, sabiendo que la velocidad de la carta es 4 cm./min. y que el controlador trabaja en modo PID. Calcular la accin Reset en RPM. Rpta: Ti = Pu/2 Ti = 24/2 Ti = 12 min/rep Ki= 1/12 RPM.

Ejemplo 3 Se tiene la fig., para un proceso bajo control automtico, despus de ajustar la Ganancia Proporcional de un valor mnimo a un valor lmite 2; el Rate para un controlador en modo PID debe ser ajustado a: Rpta: Td = Pu/8 Td = 20 min/8 Td = 2,5 minutos

Ejemplo 4 En la sintonizacin por el mtodo de ganancia lmite, despus de reducir la B.P. hasta llegar a la BPu Qu sucede con la salida del proceso si la ganancia proporcional se aumenta al doble? Rpta: Oscila en forma creciente

5. GRFICA DE LA RESPUESTA DEL PROCESO ANTE UNA PERTURBACIN

A continuacin se muestra diferentes respuestas de controladores ante una perturbacin tipo escaln

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

Controlador P El grfico del controlador P, muestra como ha reducido tanto el tiempo de subida como el error en rgimen permanente, ha incrementado el sobreimpulso y disminuido, en una pequea cantidad el tiempo de establecimiento.

Controlador PI En el grafico del controlador PI, se observa que se ha reducido el valor de la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el tiempo de subida e incrementa el sobreimpulso tal y como hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta muestra como el controlador integral elimina el error en rgimen permanente.

Controlador PID En el grafico del controlador PID, se ha observa un sistema sin sobreimpulso, con un tiempo de subida rpido y sin error en rgimen permanente.

Tenga en cuenta que, si no es necesario, no tiene porqu implantar los tres modos de control (proporcional, derivativo e integral) en un nico sistema. Por ejemplo, si un controlador PI proporciona una respuesta suficientemente buena entonces no es necesario implantar el controlador derivativo en el sistema ya que este podra oscilar insosteniblemente; por eso mantenga el controlador tan sencillo como sea posible.