Você está na página 1de 31

Mecanismos

Par cinemtico, cadeia cinemtica, Graus de liberdade e Mecanismo de Quatro Barras

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Elo Um elo um corpo rgido que possui ao menos dois ns que so pontos para se anexar aos outros elos.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta uma conexo entre dois ou mais elos. As juntas tambm chamadas de pares cinemticos podem ser classificadas de diferentes maneiras: 1. Pelo tipo de contato entre os elementos, linhas, ponto ou superfcie; 2. Pelo nmero de graus de liberdade permitidos na junta; 3. Pelo tipo de fechamento fsico da junta: por fora ou por forma; 4. Pelo nmero de elos unidos (ordem da junta).

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta 1. Classificao quanto ao tipo de contato: Par inferior juntas com superfcie de contato

Par superior juntas com ponto ou linha de contato

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta 1. Classificao quanto ao fechamento da junta

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta 1. Classificao quanto ao nmero de elos unidos A ordem da junta definida como o nmero de elos menos um.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta 1. Classificao quanto ao nmero de graus de liberdade: Junta completa (1 GDL) junta com pino, girando e junta deslizante.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Junta 1. Classificao quanto ao nmero de graus de liberdade: Meia junta permite rolar e deslizar

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Cadeia Cinemtica Def.: um conjunto de elos e juntas interconectadas de uma maneira quepossibilite um movimento de sada controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Cadeia Cinemtica Aberta

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Cadeia Cinemtica Fechada

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade Def.: o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias para definir sua posio em qualquer instante. O conceito de Grau de Liberdade fundamental para sntese e anlise de mecanismos . Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos considerar o nmero de elos e juntas, bem como a interao entre eles.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade O GDL de qualquer conjunto de elos pode ser previsto aps um estudo sobre a condio de Gruebler M = 3L 2J 3G M = Graus de Liberdade ou mobilidade L = nmero de elos J = Nmero de juntas G = Nmero de elos fixos

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade Se considerarmos que sempre haver um elo fixo, podemos reescrever a equao da seguinte forma: M = 3(L - 1) -2J

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Se GDL > 0 a montagem ser um mecanismo e os elos tero um movimento relativo

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Se GDL = 0 a montagem ser uma estrutura e o movimento no possvel

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Se GDL < 0 a montagem ser uma estrutura e pode est pre-carregada.

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade

Cinemtica dos Mecanismos


Elos, Juntas e Cadeias Cinemticas Graus de Liberdade

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS O mecanismo de quatro barras com junta de pino o mais simples possvel para o movimento de um grau de liberdade muito verstil em termos de tipos de movimentos que pode gerar.

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS A Condio de Grashof A Condio de Grashof uma relao que prev a condio de rotao ou rotatividade do mecanismo S+LP+Q S = comprimento do elo menor L = comprimento do elo maior P = comprimento do elo remanescente Q = comprimento do outro elo remanescente

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS A Condio de Grashof Se a montagem atende condio de Grashof, pelo menos um elo capaz de fazer uma revoluo completa em torno do elo de referncia

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE I Grashof S+LP+Q Condio de

CLASSE II
CLASSE III

S+L>P+Q
S+L=P+Q

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE I S+LP+Q Grashof Manivela Seguidor Condio de

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE I S+LP+Q Grashof Dupla Manivela Condio de

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE I S+L<P+Q Grashof Duplo Seguidor de Grashof Condio de

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE II S+L>P+Q Triplo Seguidor - Nenhum elo conseguir girar totalmente.

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE III S+L=P+Q Caso especial de Grashof Configuraes de Duplamanivela ou Manivela Seguidor Paralelogramo

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE III S+L=P+Q Caso especial de Grashof Configuraes de Duplamanivela ou Manivela Seguidor Antiparalelogramo

Cinemtica dos Mecanismos


O MECANISMO DE QUATRO BARRAS Classificao de um mecanismo de quatro barras CLASSE III S+L=P+Q Caso especial de Grashof Configuraes de Duplamanivela ou Manivela Seguidor Forma Deltide