CONTROLABILIDAD

Nos centraremos en el estudio de la controlabilidad de sistemas LTI: x((k + 1)T) = Gx(kT) + Hu(kT)
siendo la seal u(kT) constante en el intervalo de tiempo kT t (k + 1)T. En este caso, la controlabilidad de estado completo implica que existe una seal de control ctte entre cada tiempo de muestreo que transfiere al sistema, desde un estado x(kT) cualquiera a un estado deseado xf en como mucho n periodos de muestreo, donde n es el tamao del vector de estados.

observabilidad
Considrese un sistema autnomo: x((k + 1)T) = Gx(kT) y(kT) = Cx(kT) Definicin: Si todo estado inicial x(0) se puede determinar de la observacin de y(kT) durante un numero finito de intervalos de muestreo. Para que ello ocurra, cada transicin del estado debe afectar a todos los elementos del vector de salida. La observabilidad juega un papel esencial en el control de aquellos sistemas en los que algunas de las variables de estado no son accesibles, es decir, no son medibles directamente. Ntese que se ha considerado un sistema autnomo. La razn de esto es que la observabilidad de un sistema no autnomo se reduce a la del sistema autnomo equivalente.

Herramientas de anlisis de modelos: Las siguientes funciones son tiles para analizar, realizar transformaciones de coordenadas de estado en ellos y derivar realizaciones cannicas en el espacio de estado para modelos nicos LTI o arreglos de modelos LTI en el espacio de estado.

Conversin de Modelos La Control System Toolbox contiene un conjunto de funciones que permiten a los modelos LTI ser convertidos entre las varias representaciones.

Tambin pueden convertirse entre el tiempo continuo y el tiempo discreto como se muestra en la siguiente tabla:

Modelos de tiempo discreto en el espacio de estado: Crear modelos en el tiempo discreto es muy similar a como se crean en el tiempo continuo, excepto que se debe especificar el periodo o tiempo de muestreo de los modelos en tiempo discreto. El valor del tiempo de muestreo debe ser un escalar y estar expresado en segundos. Tambin puede usarse el valor de -1 para dejarlo sin especificar. Como vimos en el prctica anterior, para especificar modelos LTI (Lineales invariables en el tiempo) en el tiempo discreto se usan los comandos tf, zpk, ss, o frd y simplemente se aade el valor del tiempo de muestreo deseado a la lista de las entradas. sist1 = tf(num,den,Ts) sist2 = zpk(z,p,k,Ts) sist3 = ss(a,b,c,d,Ts) sist4 = frd(respuesta,frecuencia,Ts)

CONTROLABILIDAD

DEFINICIN
Controlabilidad
Un sistema de control es completamente controlable o de estado completamente controlable, si es posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado en un tiempo finito. Tambin puede decirse que ser completamente controlable, si cada variable de estado se puede controlar en un tiempo finito por una seal de control que no este sujeta a ningn tipo de restriccin.

DEFINICIN
Controlabilidad
La ecuacin de estados + = () + donde (matriz de estado ) () (vector de estado ) (matriz de entrada ) (vector de entrada ) o el par (, ) se dice controlable si para cualquier estado inicial 0 = 0 para cualquier estado final 1 existe una entrada que transfiere el estado de de 0 a 1 en tiempo finito. En caso contrario, la ecuacin de estados o el par (, ) se dice no controlable.

DEFINICIN
Sistema no controlable
El sistema es de 1er Orden con variable de estado . Si la carga inicial es nula 0 = 0 entonces = 0 para todo 0 debido a la simetra de la red.

Controlabilidad Controlabilidad) Teorema (Tests de

El par (, ) , A , es controlable La Matriz de controlabilidad, = 2 1 , La Matriz es NO SINGULAR

RESUMEN
Controlabilidad al Origen y Alcanzabilidad
Existen en realidad tres definiciones aceptadas para controlabilidad, asociadas con la posibilidad de

1. Tranferir cualquier estado a cualquier estado (previamente presentada) 2. tranferir cualquier estado al origen, llamada controlabilidad al origen 3. tranferir el estado desde el origen a cualquier estado, llamada controlabilidad desde el origen, o alcanzabilidad.
Para sistemas LTI en tiempo continuo, las tres definiciones son equivalentes por eso vimos slo la primera. Para sistemas LTI en tiempo discreto, si la matriz C es no singular, de nuevo, las tres definiciones son equivalentes. sin embargo, si A es singular, el sistema puede ser no controlable segn 2., pero controlable segn 3.

Analgico vs Digital
Los conceptos y tests de controlabilidad y observabilidad para sistemas en tiempo discreto son anlogos a los de tiempo continuo. Sin embargo existen dos diferencias importantes: 1. Si un sistema en tiempo continuo es controlable, existe una entrada que transfiere el estado del sistema entre dos estados cualesquiera en un intervalo de tiempo finito arbitrario, no importa cuan pequeo este intervalo de tiempo sea. En el caso de tiempo discreto, este intervalo de tiempo no es arbitrario; existe un tiempo mnimo , tal que toda transferencia de estados debe necesariamente hacerse en un tiempo mayor o igual a .

Analgico vs Digital
2. Para sistemas en tiempo continuo, si se puede llevar el estado al origen desde cualquier otro estado, siempre se puede hacer lo contrario: llevar el estado desde el origen a cualquier otro estado. En sistemas discretos esto no se cumple si la matriz A es singular.

Ejemplo
Sea la ecuacin de estados: + = () + Con

Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad:

Ejemplo
Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad:

La matriz de controlabilidad es:

Ejemplo
Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad:

La matriz de controlabilidad es:

Es la matriz singular o no?

Matriz singular y no singular

Singular
Es una matriz de orden n en la cual se cumple que su rango r<n

No Singular
Es una matriz de orden n en la cual se cumple que su rango r=n

Ejemplo

La matriz de controlabilidad tiene rango 2, puesto que las dos ltimas lneas son idnticas, y por tanto solo se pueden determinar menores principales diferentes de cero de dimensin 2. Por lo tanto esta representacin de estado No es Controlable.

Ejemplo (MatLab)
A= 1 0 0 1 1 0 0 0 1

>> B=[0 0;1 0;1 0] B=

0
1 1

0
0 0

Ejemplo (MatLab)
>> C=ctrb(A,B) C= 0 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 2 1 1 0 0 0

>> rank(C)

ans =
2

Por lo tanto esta representacin de estado No es Controlable.

OBSERVABILIDAD Un sistema es observable en el tiempo t si, con el sistema en el estado x(t ), es posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con un retaso finito de tiempo

OBSERVABILIDAD Analizaremos ahora la observabilidad de los sistemas lineales. Consideremos el sistema sin excitacin descrito por las ecuaciones siguientes:

 Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t ) se determina a partir de la medicin de y(t) durante un intervalo de tiempo finito t0 t t1 Por tanto el sistema es completamente observable si todas las transiciones de estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida.

 El concepto de observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir seales o variables de estado no medibles a partir de variables que si son medibles en un tiempo lo menor posible.

 Al estudiar las condiciones de observabilidad consideramos el sistema sin excitacin como el que se obtiene mediante las ecuaciones (15) y (16). La razn de esto es la siguiente: si el sistema se describe mediante

en donde x = vector de estado (vector de orden n) u = vector de control ( de orden r) y = vector de salida ( de orden m) A = matriz del sistema de orden n x n B = matriz de control de orden n x r C = matriz de salida de orden m x n D = matriz de transmisin directa de orden m x r

Observabilidad completa de sistemas de tiempo continuo

Considere al sistema dado por (15) y (16), vuelto a escribir como

Y el vector de salida es:

Refiriendose a la ecuacion de controlabilidad:

 Por tanto tenemos:

O bien:

Asi, si el sistema es completamente observable, dada la salida y(t) durante un intervalo de tiempo 0 t t1, x(0) se determina nicamente a partir de la ecuacin (17).

Se demuestra que esto requiere que el rango de la matriz de m filas y n columnas

La matriz N recibe el nombre de matriz de observabilidad.

Ejemplo: Considerar al sistema siguiente

 Es el sistema controlable y observable? Puesto que la matriz

Por lo tanto es de rango 3, el sistema es controlable de estado completo.

La matriz [CB CAB CA2B D ] es [0 2 -5 0 ] cuyo rango es 1 y por ello el sistema es controlable a la salida. Dado que la matriz:

es de rango 3, el sistema es observable completamente.

Condiciones para la observabilidad en el dominio s

Las condiciones para la observabilidad completa tambin se plantean en trminos de las funciones de transferencia o las matrices de transferencia La condicin necesaria y suficiente para una observabilidad completa del estado es que no ocurra una cancelacin en la funcin de transferencia o en la matriz de transferencia. Si ocurre una cancelacin el modo cancelado no se puede observar en la salida.

 Ejemplo: Demuestre que el sistema

En donde

no es completamente observable. Tomar en cuenta que la funcin de control u no afecta la observabilidad completa del sistema. Para examinar la observabilidad completa, simplemente establecemos el control u = 0. Para este sistema tenemos.

 Todo determinante formado al tomar tres filas de la matriz N es igual a cero. En efecto el rango de N es igual a 2. Por ello, el sistema no es controlable de estado completo. Formando la matriz de transferencia evaluando C[sI A]-1B, la matriz G(s) resulta ser:

 los factores (s + 4) se cancelan entre si, lo que implica que no hay condiciones iniciales x(0) que se puedan calcular a partir de la medicin de y(t). La funcin de transferencia o la matriz de transferencia no presenta cancelacin si y slo si el sistema de estado-espacio es de estado completamente controlable y completamente observable.

 Forma alternativa de la condicin para la observabilidad completa Considere el sistema descrito por las ecuaciones (15) y (16), vueltas a escribir como:

Asumir que la matriz de transformacin X transforma a A en una matriz diagonal V. X-1AX = V Definir x = Xz De esta manera las ecuaciones (18) y (19) pueden escribirse como z = X AXz = Vz

y = CXz por lo tanto y(t) = CxeVtz(0) o bien

El sistema es completamente observable si ninguna de las columnas de la matriz CX de 0 orden m x n est formada slo por ceros. Esto se debe a que si la columna j de CX est formada slo por ceros, la variable de estado zj(0) no aparecer en la ecuacin de salida y, por tanto, no puede determinarse a partir de la observacin de y(t).

En tal caso x(0) que se relaciona con z(0) mediante la matriz no singular X, no puede determinarse (Esta prueba slo puede aplicarse si los valores propios i de A son diferentes) Ejemplo: Sistema de cuarto orden con races distintas: 1 = 0, 2 = -1 3 = 1 y 4 = -4

La matriz X, formada por los vectores propios de A viene dada por:

El producto CX resulta ser:

 Se infiere que el sistema no es observable de estado completo pues una columna de CX (la segunda) est formada por un elemento cero. Paracorroborar con MATLAB, se calcul N, la matriz de observabilidad:

Observabilidad completa del estado para sistemas en tiempo discreto

Consideremos al sistema de control en tiempo discreto definido por

donde x(kT) = vector de estado de orden n en el periodo k de muestreo u(kT) = vector de control de orden r en el periodo k de muestreo y(kT) = vector de salida de orden m en el periodo k de muestreo F = matriz de estado de orden n x n, constante. G = matriz de control de orden n x r, constante. C = matriz de salida de orden m x n, constante. T = Periodo de muestreo

 Se acostumbra omitir al periodo de muestreo T en las dos ecuaciones anteriores, por obtener brevedad, por lo que es comn que stas se presenten como

Se dice que el sistema dado por (20) y (21) es observable de estado completo si es posible determinar el estado x(0) a partir de las observaciones de y(kT) sobre un nmero finito de periodos de muestreo. El sistema es observable si cada transicin de estado afecta eventualmente a la salida.

 Se puede demostrar que el sistema dado por (20) y (21) es completamente observable si la matriz de nm filas y n columnas

Es de rango n. Od es la matriz de observabilidad.

Veamos un ejemplo que ilustra lo antes dicho, resuelto con MATLAB