Elementos terminales o efectores finales.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.

Configuracin De Estructuras. Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.

Tipo de herramienta

Herramientas terminales para robots. Comentarios

Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharn para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin

Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de tornillos Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin Para corte de materiales

Factores Importantes De Diseo. En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear efectores validos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del total de la aplicacin.

Extremo de brazo que labora con herramienta. El manipulador universal bien conocido - la mano humana

El final del brazo se labora con herramienta se compra tpicamente separadamente, o es construido por encargo.

 Criterio tpico es: - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga ms til, aumento de las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucin. - Dimensiones mnimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. - La fuerza mxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot. - El mantenimiento debe ser fcil y rpido. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de poder.