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SISTEMAS DE CONTROL

ESTABILIDAD RELATIVA

MARCO A. HINOJOSA T. JULIO C. SOTOMAYOR

Estabilidad Relativa
La estabilidad relativa es una medida cuantitativa de la rapidez con que la respuesta transitoria del sistema tiende a cero. Cuanto menor sea el tiempo en estabilizarse la respuesta, el sistema es mas estable relativamente. En un sistema genrico, la estabilidad relativa puede determinarse mediante el tiempo de establecimiento de las races dominantes. = ; cuanto mas alejados estn los polos del eje imaginario , menor ser el tiempo de estabilizacin y mas estable relativamente es el sistema.

El sistema 2 es ms estable relativamente que el sistema 1

Criterio de estabilidad de Nyquist


Al disear un sistema de control es necesario que sea estable y que tenga una estabilidad relativa adecuada. En esta seccin demostraremos que la traza de Nyquist no solo indica si un sistema es estable sino tambin el grado de estabilidad de un sistema estable Un sistema de control de retroalimentacin simple como el mostrado en la figura 1, es estable si su Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, F(s) = 1 + G(s)H(s), no tiene ninguna raz con parte real positiva.

FIGURA 1

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo. Parte de los fundamentos que dan base al criterio de estabilidad se nombrarn a continuacin.
Para una trayectoria cerrada y continua en el plano S, que no pasa por ninguna singularidad, le corresponde una trayectoria cerrada en el plano F(s). Si el contorno en el plano S (s ), encierra igual nmero de ceros que polos de F(s), el contorno en F(s), (F (s) ), no encerrar el origen. Si el s encierra n polos de F(s), F (s) rodea al origen n-veces en sentido anti horario. Si el s encierra m ceros de F(s), F (s) rodea al origen m-veces en sentido horario

Ejemplo
Una funcin de s, tal como F(s), transforma una trayectoria cerrada del plano s (s ), sobre el plano F(s), en una trayectoria cerrada en el plano F(s) (F (s)). Como se mencion anteriormente, F(s) corresponder con la ecuacin caracterstica a lazo cerrado, por lo que se tiene que: Si G(s)H(s)=
1 +1

F(s)=1 +

1 +1

F(s) slo tiene un cero en s = - 2 y un polo en s = - 1.

Para este ejemplo, se tomarn dos contornos en el plano s (s) y se realizaran las transformaciones de dichos contornos utilizando F(s). Tanto los contornos, como sus correspondientes transformaciones se muestran en las figuras.

El rea encerrada est a la derecha del recorrido cuando se mueve en sentido horario, por lo que en el primer caso el s encierra un polo y un cero de F(s) y en el segundo caso, el s encierra un cero de F(s). Como puede observarse, en el primer caso el F (s), no encierra el origen pues el nmero de ceros y polos de F(s) encerrados en el s son iguales. En el segundo caso, el F (s) encierra al origen una vez, pues existe un cero de F(s) encerrado en el s .

Generalizando el Teorema del Mapeo, se tiene que, Si F(s) =


() ()

para un s que encierre Z ceros y P polos de F(s) sin pasar por encima de ningn cero o polo de F(s), el F (s) encerrar el origen en sentido horario un nmero de veces igual a N = Z - P. Dicho teorema se utilizar para tener informacin respecto a los ceros y los polos de F(s) encerrados en un s especfico.

Aplicacin al anlisis de la estabilidad a lazo cerrado


Para realizar un anlisis de la estabilidad a lazo cerrado a partir de la respuesta frecuencial a lazo abierto, utilizando el Teorema del Mapeo, se deben tener las siguientes consideraciones:
F(s) ser la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado, es decir, F(s) = 1 + G(s)H(s) El s a utilizar ser el semiplano derecho del plano S, tal como se muestra en la figura 8.4 Z = # ceros de lazo cerrado de F(s) en el semiplano derecho del plano S P = # polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano S N= Z - P el nmero de vueltas en sentido horario que F( s ) le da al origen

De manera que, para que el sistema sea estable, Z debe ser cero, lo que se logra en los siguientes casos: Si P = 0 entonces N debe ser cero Si P 0 entonces N deber ser igual a -P. De all se desprende que, si se conocen los polos de lazo abierto (P) y los encierros que da al origen el F ( s ) (N), se puede saber si existen ceros con parte real positiva (Z).

Para particularizar la aplicacin del criterio a un sistema de control de retroalimentacin simple, se propone lo siguiente:
Definir F(s) = F(s) 1 = G(s)H(s) P y Z de F(s) corresponden con los polos y ceros de lazo abierto La transformacin sobre el Plano F(s), se realiza tomando en cuenta que el s no debe pasar por ningn polo o cero de F(s) El encierro del origen por el F(S) es equivalente a encerrar el punto (1,0) por el contorno F(S) El F(s) se conoce como el Diagrama de Nyquist. N corresponde al nmero de encierros que le da el F(s) al punto (-1,0) El valor de Z, ceros de la Ecuacin caracterstica a lazo cerrado, se puede conocer a partir de N y de P, pues N = Z P Si P = 0 entonces Z = N por lo tanto el F(s) no debe encerrar al punto (-1,0) para que el sistema sea estable. En este caso, es suficiente realizar la traza del Nyquist para s = j y verificar si encierra al (-1,0), lo cual equivale a realizar el diagrama polar de G(j)H(j). Si P 0 se tiene que el sistema a lazo abierto es inestable, pero a lazo cerrado puede ser estable. En este caso, se hace necesario realizar el Diagrama de Nyquist completo para conocer el valor de N y verificar la estabilidad. Si F (S) pasa por (-1,0) entonces los ceros de la Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado se encuentran sobre el eje j y el sistema a lazo cerrado ser crticamente estable.

Ejemplo:
Para un sistema cuya funcin de transferencia a lazo abierto es G(s)H(s), se desea saber si el sistema es estable o no utilizando el criterio de estabilidad de Nyquist. =
(1 +1)(2 +1)

El diagrama de Nyquist se hace por tramos, los cuales se muestran en la figura 8.5

Tramo 1 Se representa sustituyendo s = j en G(s)H(s), equivalente al diagrama polar. =


(1 +1)(2 +1)

evalundo para los extremos se tiene: 0 | GH | = K = 0 | GH | = 0 = -180 Es bueno resaltar que, el sistema es de tipo 0 y la que diferencia entre el nmero de polos y el numero de ceros de la funcin de transferencia es n-m = 2. En la figura 8.6 se puede apreciar el Diagrama de Nyquist, donde se aprecia la transformacin de este tramo.

Tramo 2 Se representa sustituyendo s = e^(j )en G(s)H(s), lo cual representa una trayectoria circular definida por los valores de y 90 - 90 De all que, el lmite de G(s)H(s) cuando ser:
^

lim

2 2

| GH | 0 = 90 = - 180 = - 90

Tramo 3 Se representa sustituyendo s = - j en G(s)H(s), equivalente a una trayectoria simtrica, respecto al eje real, a la trayectoria derivada en el tramo uno (figura 8.6). CONCLUSIN: Como P = 0 (el s no encierra ningn polo de G(s)H(s)) y N= 0 (el Diagrama de Nyquist no encierra el punto (-1,0)), entonces Z = 0 siendo el sistema estable. Adems, tambin se puede concluir que ser estable para cualquier ganancia pues, a pesar que la ganancia aumenta nunca se encerrar al punto (-1,0)

Mrgenes de Ganancia y Fase


En la figura se muestra las trazas polares de G(jw) para tres valores diferentes de la ganancia K en lazo abierto. Para un valor grande de la ganancia de K, el sistema es inestable. Conforme la ganancia se decrementa hacia cierto valor de la ganancia, el sistema esta al borde de la inestabilidad y presenta oscilaciones sostenidas. Para un valor pequeo de la ganancia K, el sistema es estable. Margen de Fase.- el margen de fase es la cantidad de atrasos de fase adicional en la frecuencia de cruce de ganancia requerida para llevar el sistema al borde de la inestabilidad. La frecuencia de cruce de ganancia es la frecuencia en la cual |G(jw)|, magnitud de la funcin de transferencia de lazo abierto es unitaria.

Margen de Ganancia.- el margen de ganancia es el reciproco de la magnitud |G(jw)| en la frecuencia a la cual el ngulo de fase es =180. Si definimos la frecuencia de cruce de fase w1 como la frecuencia a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es igual a =180, se produce el margen de ganancia Kg. =
1 |(1)|

En termino de decibeles: = 20 log |(1)|


El margen de ganancia expresado en decibeles es positivo si Kg es mayor que la unidad y negativa si Kg es menor que la unidad .

EJEMPLO
Obtenga los mrgenes de fase y de ganancia del sistema de la figura 8-77 para los casos en los Que K=lO y K=lOO.

RESOLUCION: Los mrgenes de fase y de ganancia se obtienen con facilidad de las trazas de Bode. La figura 8-78(a) contiene las trazas de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto determinada con K = 10. Los mrgenes de fase y de ganancia para K = 10 son Margen de fase = 21, Margen de ganancia = 8 dB Por tanto, la ganancia del sistema se incrementa en 8 dB antes de que ocurra la inestabilidad. Incrementar la ganancia de K = 10 a K = 100 mueve el eje 0 dB 20 dB hacia abajo, como se aprecia en la figura 8-78(b). Los mrgenes de fase y de ganancia son Margen de fase = -3O, Margen de ganancia = -12 dB

Por tanto, el sistema es estable para K = 10, pero inestable para K = 100. Observe que uno de los aspectos convenientes del enfoque de las trazas de Bode es la facilidad con la cual se evalan los efectos de los cambios de ganancia. Considere que, para obtener un desempeo satisfactorio, debemos incrementar el margen de fase a30- 60. Para ello se decrementa la ganancia K. Sin embargo, no es conveniente decrementar K, dado que un valor pequeo de K producir un error grande para la entrada de la pendiente Esto sugiere que puede ser necesario volver a dar forma a la curva de respuesta en frecuencia en lazo abierto agregando una compensacin.

Magnitud del pico de resonancia M, y frecuencia de pico de resonancia wr. Considere el sistema de la figura 8-79. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

() ()

2 2 2 +2 +

en donde y wn son el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada, respectivamente. La respuesta en frecuencia en lazo cerrado es
() ()

1
2 1 2

+2

en donde

Segn lo obtenido mediante la ecuacin (8-6), para 0 0.707, el valor mximo de M ocurre en la frecuencia wr, en la cual

El ngulo se define en la figura 8-80. La frecuencia wr es la frecuencia de resonancia. En la frecuencia de resonancia, el valor de Mes mximo y se obtiene a partir la ecuacin (87),que se reescribe como

en donde M, se define como la magnitud del pico de resonancia, valor que se relaciona con el amortiguamiento del sistema. La magnitud del pico de resonancia proporciona un indicio de la estabilidad relativa del sistema. Una magnitud del pico de resonancia grande indica la presencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento pequeo, lo cual produce una respuesta transitoria inconveniente. En cambio, una magnitud del pico de resonancia pequea indica la ausencia de un par de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de amortiguamiento relativo pequeo, lo que significa que el sistema est bien amortiguado. Recuerde que Mr es real solo si 5 < 0.707. Por tanto, no hay una resonancia en lazo cerrado si 5 > 0.707. [El valor de M, es unitario slo si 5 > 0.707.Vase la ecuacin (8-8).] Dado que en un sistema fsico es fcil medir los valores de M, y wr, stos son muy tiles para verificar que los anlisis terico y experimental coincidan. Sin embargo, debe sealarse que, para problemas prcticos de diseo, es ms comn especificar el margen de fase y el margen de ganancia que la magnitud del pico de resonancia para indicar el grado de amortiguamiento de un sistema.

http://web.usal.es/~sebas/TEORIA/TEMA7REGULACION.pdf http://prof.usb.ve/montbrun/PS2320nyquistversionvieja.pdf