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Presentacin y objetivo del curso

M. I. Ricardo Garibay Jimnez

Objetivo:

El alumno comprender y analizar sistemas de control continuo y discreto utilizando

mtodos del dominio del tiempo y la frecuencia.

a. system concept; b. detailed layout; c. schematic; d. functional block diagram

Diagrama de una planta industrial con lazo de control de


relacin FFC

Controlador analgico

Controlador digital de un lazo

Objetivo de los sistemas de control: la respuesta real debe seguir al valor deseado, el mayor tiempo posible, lo ms cerca posible, en presencia de cambios en la entrada y perturbaciones

Respuesta permanente y transitoria

Los sistemas de control no realimentados requieren de una calibracin exacta para operar confiablemente, pero tienen la gran desventaja de que son vulnerables a las pertubaciones.

a. Control de lazo abierto; b. Control realimentado

El objetivo de control en un sistema realimentado o de malla cerrada

consiste en mantener el error en valores cercanos a cero, el mayor tiempo posible, frente a cambios de la referencia r y perturbaciones
externas p

Efecto de los parmetros de control: alta y baja ganancia del controlador sobre la salida

Experimento 3
Control por realimentacin de estado y observador Seal de control en color claro Salida del sistema de en color rojo

Diseo de sistemas de control

Formas de onda empleadas para probar sistemas de control

Transformadas de Laplace y Z de funciones comunes

Propiedades de la Transformada de Laplace

Componentes de un controlador basado en PC


PC de propsito general
Paquete de software de adquisicin, control y monitoreo Tarjetas de adquisicin, conversin A/D, conversin D/A, entradas y salidas binarias

Sistema de control digital tpico

6 r(kT) +

5 e(kT)

ALGORITMO DE CONTROL DIGITAL 3 u(kT) G(z) D/A u*(kT) ROC SEAL DE CONTROL MUESTREADOR u(t) 4

PLANTA CONTNUA y(t) Gp(s)

y(kT) 2

1 A/D T

VARIABLE DE PROCESO

COMPUTADORA DIGITAL VARIABLES DIGITALES : r(kT), e(kT), y(xT), u(kT) VARIABLES CONTINUAS: u(t), y(t) VARIABLES DISCRETAS: u*(kT)

- LA SEAL 2 ES DISCRETA EN EL TIEMPO Y DISCRETA EN MAGNITUD - LA SEAL 3 ES DIGITAL PRODUCIDA POR EL ALGORITMO CON BASE EN e(kT)

conversin analogico/digital

a. seal analgica;
b. seal analgica muestreada y extrapolada con ROC; c. conversin de muestras a valores digitales

Dos formas de interpretar el muestreo uniforme: a. operacin cclica de un interruptor; b. producto de la seal continua f(t) y la muestreadora s(t); Perodo de muestreo T Ancho del pulso Tw

Retn de orden cero

r(kT)

e(kT)
6 1

u*(kT)

u(t) 4

...

kT

-3 -2 -1 0

1 2 3 4 5 ...

kT
DISCRETA

kT
CONTINUA SEAL DE PULSOS t

6 r(kT) +

5 e(kT)

ALGORITMO DE CONTROL DIGITAL 3 u(kT) G(z) D/A u*(kT) ROC SEAL DE CONTROL MUESTREADOR u(t) 4

PLANTA CONTNUA y(t) Gp(s)

y(kT) 2

1 A/D T
y(kT) 2 1
y(t) 1

VARIABLE DE PROCESO

COMPUTADORA DIGITAL

Saltar animacin
DISCRETA

CONTINUA

kT

El lazo de control digital se representa enteramente como un sistema discreto, el controlador se expresa por la funcin de transferencia Gc(z) y la planta por Gp(z).

r (kT )

e(kT )
GC (z )

u (kT )

y (kT )

GP (z )

Ejemplo de realizacin de un controlador PI discreto en el Lab. de Control Digital.

Transformadas de Laplace y Z de funciones comunes

Propiedades de la transformada Z

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