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Objetivo:
Controlador analgico
Objetivo de los sistemas de control: la respuesta real debe seguir al valor deseado, el mayor tiempo posible, lo ms cerca posible, en presencia de cambios en la entrada y perturbaciones
Los sistemas de control no realimentados requieren de una calibracin exacta para operar confiablemente, pero tienen la gran desventaja de que son vulnerables a las pertubaciones.
consiste en mantener el error en valores cercanos a cero, el mayor tiempo posible, frente a cambios de la referencia r y perturbaciones
externas p
Efecto de los parmetros de control: alta y baja ganancia del controlador sobre la salida
Experimento 3
Control por realimentacin de estado y observador Seal de control en color claro Salida del sistema de en color rojo
6 r(kT) +
5 e(kT)
ALGORITMO DE CONTROL DIGITAL 3 u(kT) G(z) D/A u*(kT) ROC SEAL DE CONTROL MUESTREADOR u(t) 4
y(kT) 2
1 A/D T
VARIABLE DE PROCESO
COMPUTADORA DIGITAL VARIABLES DIGITALES : r(kT), e(kT), y(xT), u(kT) VARIABLES CONTINUAS: u(t), y(t) VARIABLES DISCRETAS: u*(kT)
- LA SEAL 2 ES DISCRETA EN EL TIEMPO Y DISCRETA EN MAGNITUD - LA SEAL 3 ES DIGITAL PRODUCIDA POR EL ALGORITMO CON BASE EN e(kT)
conversin analogico/digital
a. seal analgica;
b. seal analgica muestreada y extrapolada con ROC; c. conversin de muestras a valores digitales
Dos formas de interpretar el muestreo uniforme: a. operacin cclica de un interruptor; b. producto de la seal continua f(t) y la muestreadora s(t); Perodo de muestreo T Ancho del pulso Tw
r(kT)
e(kT)
6 1
u*(kT)
u(t) 4
...
kT
-3 -2 -1 0
1 2 3 4 5 ...
kT
DISCRETA
kT
CONTINUA SEAL DE PULSOS t
6 r(kT) +
5 e(kT)
ALGORITMO DE CONTROL DIGITAL 3 u(kT) G(z) D/A u*(kT) ROC SEAL DE CONTROL MUESTREADOR u(t) 4
y(kT) 2
1 A/D T
y(kT) 2 1
y(t) 1
VARIABLE DE PROCESO
COMPUTADORA DIGITAL
Saltar animacin
DISCRETA
CONTINUA
kT
El lazo de control digital se representa enteramente como un sistema discreto, el controlador se expresa por la funcin de transferencia Gc(z) y la planta por Gp(z).
r (kT )
e(kT )
GC (z )
u (kT )
y (kT )
GP (z )
Propiedades de la transformada Z