Control Digital

Conf. # 3

Diseo de controladores digitales

Bibliografa:
Discrete-time control systems.
K. Ogata. Prentice Hall
Digital Computer Process Control .
C. L. Smith. Intext Educational Publishers.
Principles and practice of automatic process
control. Smith y Corripio. Wiley


Introduccin
En la conferencia anterior se estudiaron
tcnicas de anlisis de estabilidad:

El criterio de Jury
La transformacin bilineal
El lugar geomtrico de races

Para que se utiliza el criterio de Jury?
Para que se utiliza la transformacin
bilineal?
Tcnicas de diseo de sistemas de
control discretos

Diseo sin batimiento
Diseo para variaciones en la carga
Mtodo de Dahlin
Algoritmos PID
Lugar geomtrico de races


En el caso que se estudiar, el esquema de
control se denomina control digital directo,
pues el controlador digital est actuando
directamente sobre el proceso. Dicho
esquema es el siguiente:
+
+ T
-
+
n(t)
c(t)
r(t)
D(z)

G
p
(s)
T
1

e
s
sT
C z G G z D z R z C z
f p
( ) ( ) ( ){ ( ) ( )} =
D z
C z
R z
G G z
C z
R z
f p
( )
( )
( )
( ){
( )
( )
}
=
1


Entonces


Dividiendo por R(z) en el numerador y el
denominador de la expresin anterior
)] ( ) ( )[ (
) (
) (
z C z R z G G
z C
z D
p f

=

Debe tenerse en cuenta en este diseo, que si
el proceso presenta un retardo igual a N
intervalos de muestreo, el sistema no dar
respuesta hasta que no se haya rebasado
este retardo y por ello el trmino C(z)/R(z)
debe contener el trmino z
-n
. Si esto no se
tiene en cuenta, el controlador D(z) dar
salida antes de tener seal y ello no es
posible.
Para el caso de variaciones en la referencia,
los cambios son transmitidos al sistema solo
en los instantes de muestreo. Pero en el caso
de variaciones en la carga, dichos cambios
penetran en el sistema en cualquier instante
de tiempo.



El algoritmo para variaciones en
la carga se obtiene as:
C z
NG z
D z G G z
p
f p
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1
De aqu se extrae que
D z
NG z C z
G G z C z
p
f p
( )
( ) ( )
( ) ( )
=

Diseo del algoritmo sin batimiento para
variaciones en la referencia

Una respuesta sin batimiento o mnima es
aquella que satisface el siguiente criterio:
el tiempo de establecimiento es finito
el tiempo de subida es mnimo
el error de estado estacionario es nulo.

Un caso especfico que cumple estas
condiciones es aquel en el cual la respuesta a
un paso en la referencia presenta error nulo en
todos los instantes de muestreo, excepto en el
primero o despus que se haya rebasado el
retardo que presenta el sistema.
t
1
0 T 2T 3T
c(t)
El procedimiento de diseo para variaciones
en la referencia es el siguiente:
Obtenga C(z) tal que cumpla la condicin
de que el error sea nulo a partir de t = T, o
despus de que se haya rebasado el
retardo
Obtenga C(z)/R(z).
Halle G
f
G
p
(z).
Calcule D(z) y llvelo a ecuaciones en
diferencias para obtener u(k).
G s
e
s
p
s
( )
.
.
=
+
1 46
334 1
C z
z
z
( ) =

1
1
1
Ejemplo:
Sea el caso de un proceso representado por

T = 5 segundos
C(z) = z
-1
+ z
-2
+ z
-3
+ . . . = z
-1
[1 + z
-1
+ z
-2
+...)


Aplicando las propiedades de las series
infinitas se tiene que




R z
z
( ) =

1
1
1
C z
R z
z
( )
( )
=
1
Como


Entonces
}
)
34 . 3
1
(
34 . 3
{ }
) 1 34 . 3 (
{
}
) 1 34 . 3 (
{ ) z - (1
}
1 34 . 3
) 1 (
{ ) (
46 . 1
46 . 1
46 . 1
1 -
46 . 1
s s
e
Z
s s
e
Z
s s
e
Z
s
e
s
e
Z z G G
s
s
s
s sT
p f
+
=
+
+
=
+

708 . 0 1
292 . 0 5 / 146
46 . 1
= =
= =
=

m
T
708 . 0 m
708 . 0 m
708 . 0
46 . 1
}
34 . 3
1
1 1
{ Z
}
34 . 3
1
{ Z
}
)
34 . 3
1
(
34 . 3
1
{ }
)
34 . 3
1
(
34 . 3
{
=
=
=

+ =
+
+ =
+
=
+
m
m
m m
s
s
s
s
B
s
A
s s
Z
s s
e
Z
2238 . 0
3465 . 0
} { }
34 . 3
1
1
{
1
1
}
1
{
497 . 1
0599 . 1
5
708 . 0

=
+

=
=

z e z
e
e z
e
s
Z
z s
Z
T
m
aT
amT
m
m
0.2238) - 1)(z - (z
0.1227 0.6535z

2238 . 0
3465 . 0
1
1
}
)
34 . 3
1
(
34 . 3
{
46 . 1
+
=

=
+

z z
s s
e
Z
s
) 2238 . 0 (
1227 . 0 6535 . 0

) 2238 . 0 )( 1 (
1227 . 0 6535 . 0
z
1) - (z

) 2238 . 0 )( 1 (
1227 . 0 6535 . 0
) 1 ( ) (
1

+
=

+
=

+
=

z z
z
z z
z
z z
z
z z G G
p f
G G z
z z
z
f p
( )
( . . )
.
=
+

1 1
1
0 6535 01227
1 0 2238
Multiplicando por z
-2
en el numerador y el denominador
sador. microproce el
en programa se que control de algoritmo el es Este
0.6535
1) - 0.2238e(k - e(k) 2) - 0.1227u(k 1) - 0.5308u(k
u(k)
u(k), despejando y tiempo del dominio al Pasando
) ( ) 2238 . 0 1 ( ) ( ) 1227 . 0 5308 . 0 6535 . 0 (

1227 . 0 5308 . 0 6535 . 0
2238 . 0 1
) (
) (

1227 . 0 6535 . 0 1227 . 0 6535 . 0
2238 . 0 1

2238 . 0 1
) 1 )( 1227 . 0 6535 . 0 (
) (
1 2 1
2 1
1
2 1 1
1
1
1 1 1
1
+ +
=
=


= =
+

=
=

+
=

z E z z U z z
cruzada f orma en ndo Multiplica
z z
z
z E
z U
z z z
z
z
z z z
z
z D
Suponga que el tiempo de muestreo se
reduce a 1 segundo.
En ese caso,

C(z) = z
-2
+ z
-3
+ z
-4
+
C(z) = z
-2
(1 + z
-1
+ z
-3
+ ...)
C(z) = z
-2
/(1-z
-1
)
}
) 1 34 . 3 (
{ ) z - (1
}
) 1 34 . 3
) 1 (
{ ) (
46 . 1
1 -
46 . 1
s s
e
Z
s
e
s
e
Z z G G
s
s sT
p f
+
=
+

0.54 - 1 m 0.46,
segundo 1 T como , 46 . 0
}
) 1 34 . 3 (
{ ) 1 ( ) (
.
46 . 0
1 1
46 . 0 46 . 1
= = =
= =
+
=
=

T
s
e
Z z z z G G
e e e
s
p f
s s s

0.7413) - 1)(z - (z
0.1094 0.1493z
0.7413 - z
0.8507
-
1 - z
1

}
3.34
1
s
1
-
s
1
{ Z
}
3.34
1
s
B

s
A
{ Z
}
)
3.34
1
(s
3.34
1
{ Z
}
) 1 34 . 3
1
{ }
) 1 34 . 3 (
{
m
m
m
54 . 0
46 . 0
+
= =
+
=
+
+ =
+
=
+
=
+
=

s
s s
Z
s s
e
Z
m m
s
) 7413 . 0 1 (
) 0.1094 1493 . 0 ( z

) 7413 . 0 1 )( 1 (
) 0.1094 1493 . 0 (
) z - (1
0.7413) - 1)(z - (z
0.1094 0.1493z
) 1 ( ) (
1
1 2 -
1 1
1
1 1 1 -
1 1

+
=

+
=
+
=
z
z
z z
z
z z
z z z G G
p f
) 1 )( 1 )( 0.1094 1493 . 0 (
) 0.7413z - (1

) 7413 . 0 1 (
) 0.1094 1493 . 0 ( z
1
) 1 (
) (
1 1 1
1 -
1
1 2 - 2
2

+ +
=

+
=
z z z
z
z z
z
z D
El polo en z = -1 es un polo que provoca
oscilaciones permanentes, por lo que se
denomina polo de vibraciones.
Polos de vibraciones

El juzgar el comportamiento de un sistema slo
por la respuesta temporal, no es suficiente en
muchas ocasiones, pues en el caso de los
reguladores digitales puede que la salida del
controlador sea oscilatoria y como esta seal se
le aplica a la vlvula dichas oscilaciones tienden
a deteriorar a la vlvula y por ello hay que
eliminar dicho efecto.
Sea el siguiente ejemplo,
suponga que:



y


Por lo que



) (
) (
1
1
) (
1
z E
z U
z
z D =
+
=

1
1
1
) (

=
z
z E
1 1 2
1 1
( )
(1 )(1 ) 1
U z
z z z

= =
+
Si se realiza la divisin indicada se
tiene que





Que grficamente queda as:






... 1 ) (
6 4 2
+ + + + =

z z z z U
Sea el siguiente caso
2 1 1 1 -
1 -
1
5 . 0 5 . 0 1
1
) 1 )( 0.5z (1
1
U(z)
Entonces
z - 1
1
E(z)
y
) (
) (
5 . 0 1
1
) (

=
+
=
=
=
+
=
z z z
z E
z U
z
z D
Realizando la divisin en la expresin
anterior, se tiene que:




Que grficamente resulta en:
... 625 . 0 75 . 0 5 . 0 1 ) (
3 2 1
+ + + + =

z z z z U


Como se ve en este caso, el polo del
controlador est en z = -0.5 y ya los cambios
no son tan bruscos como en el caso anterior
que tena un polo en z = -1.
Se puede concluir que los polos en z = -1 o
cercanos producen vibraciones en la salida
del controlador por lo que es necesario
eliminarlos. Para ello se supone que el
sistema est en estado estacionario y en el
controlador se sustituye z = 1 en el polo que
produce vibraciones.
En el ejemplo que se vio anteriormente, se
aplica este procedimiento
) 1 )( 2 )( 0.1094 1493 . 0 (
) 0.7413z - (1

) 1 )( 1 1 )( 0.1094 1493 . 0 (
) 0.7413z - (1

) 1 )( 1 )( 0.1094 1493 . 0 (
) 0.7413z - (1
) (
1 1
1 -
1 1
1 -
1 1 1
-1



+
=
+ +
=
+ +
=
z z
z z
z z z
z D



+
+
-
+ T T
r(t)
n(t)
D(z)
D(z)
G
f
(s) G
p
(s)
c(t)
Diseo para variaciones en la carga

Para el estudio se utilizar el esquema
siguiente:


Por lo que

D z
NG z C z
G G z C z
p
f p
( )
( ) ( )
( ) ( )
=

C z
NG z
D z G G z
p
f p
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1
En este caso, se considera que r(t) = 0
y que la perturbacin, n(t), es un paso.
Procedimiento de diseo
Obtenga G
f
G
p
(z)
Determine C(z)
Calcule D(z)
Halle el algoritmo en ecuaciones en
diferencias.
Determinacin de C(z)
Suponga que N(t) es un paso unitario y este
ocurre en t= 0, y que el proceso tiene un
retardo fraccionario u. Grficamente esto
queda as

1
n(t)
u T u 2T t
c(t)


En este caso, el sistema comienza a
controlar en t = T +u


En el caso de que la perturbacin entre
al sistema u unidades de tiempo antes
del intervalo de muestreo, entonces
T-u T 2T 3T t
c(t)
n(t)
1
u
En este caso, el sistema comienza a
controlar en t = 2T + u.
Ejemplo:

G s
e
s
p
sT
( ) =
+

1

Suponga que





y T = 1 segundo

Clculo de C(z)

1
n(t)
c(t)
0 T 2T 3T 4T t
C s
s s s s
( )
( )
=
+
=
+
1
1
1 1
1
c t e
t
( ) =

1




Antitransformando

c (0) = c(T)= 0
c(2T) = 1 e
-T
= 0.632
c(3T) = 1 e
-2T
= 1 0.135 = 0.865
Por lo que:
C(z) = 0.632 z
-2
+ 0.865 z
-3


NG z Z
e
s s
z Z
s s
z
z
z
z
z
NG z z z
z z
z z z z
z
z z
p
sT
p
( ) {
( )
} {
( )
} [
.
]
( ) [
.
( )( . )
]
.
( )( . )
.
( )( . )
=
+
=
+
=

=
+

=

=

1
1
1 1 0368
0368 1
1 0368
0632
1 0368
0632
1 1 0368
1 1
1
2
1 1
( )( )
( )( )
1
1
1 1
1
1 1
368 , 0 1
632 , 0
) (
368 , 0 1 1
632 , 0
1
1
1
) (

=
(

=
)
`

=
z
z
z G G
z z
z
z z
s
e
s
e
Z z G G
p f
sT sT
p f
D z
NG z C z
G G z C z
p
f p
( )
( ) ( )
( ) ( )
=



Sustituyendo en







D z
z
z z
z z
z
z
z z
( )
.
( )( . )
( . . )
.
.
( . . )
=

+

0 632
1 1 0 368
0 632 0865
0 632
1 0 368
0 632 0865
2
1 1
2 3
2
1
2 3
D z
z
z z
U z
E z
( )
. .
. . .
( )
( )
=

+
=

0 948 0 318
0 399 0148 0547
1
1 2
Se tiene que

Entonces
Multiplicando en forma y pasando al dominio
del tiempo se tiene que

u k
u k u k e k e k
( )
. ( ) . ( ) . ( ) . ( )
.
=
+ + 0148 1 0547 2 0948 0318 1
0399


Mtodo de Dahlin

El requerimiento de que la referencia pase de
un valor a otro en un instante de muestreo es
muy exigente para muchos procesos
industriales. El problema no es debido al
mtodo de diseo empleado sino con la
expresin de C(z)/R(z). Dahlin sugiere que el
sistema en lazo cerrado debe comportarse
como un sistema continuo de primer orden
con retardo.

Para el sistema continuo en lazo
cerrado, la respuesta a un paso unitario
en la referencia debe ser





Donde es la constante de tiempo del
sistema en lazo cerrado. La forma
discreta equivalente del sistema es:
Donde N es el nmero entero de veces
que el tiempo de muestreo cabe en el
retardo .

1
( )
1
s
e
C s
s s
u

=
+
La constante de tiempo puede
considerarse un parmetro de sintona.
Valores pequeos de dan un control
oscilatorio y valores grandes dan una
respuesta menos oscilatoria. En el caso
del sistema de cuarto orden, modelado
como un sistema de primer orden con
retardo y con tiempo de muestro de 1
segundo, que se analiz anteriormente, su
respuesta a diferentes valores de se
muestra en la figura siguiente:

Respuestas del sistema para diferentes

valores de .

El algoritmo de control para lambda igual

a 2, y T igual a 1 segundo es
) 7334 . 0 )( 3935 . 0 )( 1 (
) 7413 . 0 ( 6356 . 2

) 7334 . 0 1 )( 3935 . 0 1 )( 1 (
) 7413 . 0 1 ( 6356 . 2

) 1095 . 0 1493 . 0 )( 3935 . 0 6065 . 0 1 (
) 7413 . 0 1 ( 3935 . 0
) (
2
1 1 1
1
1 2 1
1
+ +

=
+ +

=
+

=

z z z
z z
z z z
z
z z z
z
z D
Algoritmos PID discretos

El controlador PID, en sus distintas
versiones, constituye la solucin
aceptada universalmente en la
industria. Se considera que ms del 90
% de los reguladores instalados en la
industria, ya sean analgicos o
digitales, constituyen una u otra versin
del algoritmo PID.
Tipos de algoritmos PID

Algoritmo PID paralelo

Algoritmo PID serie
( ) 1
( ) (1 )
( )
( ) 1
( ) (1 )
( ) 1
vara entre 0.05 y 0.2.
El algoritmo puede agruparse de otra manera, sea
( 1) 1 ( ) 1
G(s)= [ ]
( ) 1
c D
I
D
c
I D
D
c
D I
M s
G s K s
E s s

s M s
G s K
E s s s
s M s
K
E s s s
t
t
t
t ot
o
o t
ot t
= = + +
= = + +
+
+ +
= +
+
Versiones del algoritmo PID paralelo
La frmula de discretizacin se basar
en la diferencia haca atrs aplicada a
la derivada, sea






La idea es comenzar con la funcin
transferencial y reemplazar la variable s
por la variable z.
T
C C
T
T nT C nT C
dt
t dC
n n 1
) ( ) ( ) (

=

~
Para ello aplique la transformada de Laplace
al trmino de la izquierda y la transformada z
al miembro de la derecha. Sea





De aqu se puede concluir que




) (
1 )] ( [ )] ( [
) (
1
z C
T
z
T
T nT C Z nT C Z
s sC

=

~
T
z
s
1
1

~
Algoritmos de control retroalimentados (PID)

Algoritmo incremental paralelo
Este algoritmo se basa en el algoritmo PID
paralelo, sea



Transformando al dominio z, se tiene que

]
1
1
1 [
) (
) (
+
+ + =
s
s
s
K
s E
s M
d
d
i
c
ot
t
t
) ( ]
) 1 (
) 1 (
) 1 (
1 [ ) (
1
1
1
z E
T z
z
z
T
K z M
d
d
i
c
+

+ =

ot
t
t
El algoritmo incremental se obtiene
multiplicando M(z) por 1-z
-1
,





Esta ecuacin puede expresarse en dos pasos
1
1 2
1
c
1
( ) (1 ) ( )
(1 )
K [(1 ) ] ( )
(1 )
d
i d
M z z M z
z T
z E z
z T
t
t ot

A =

= + +
+
) (
) 1 (
) 2 1 (
) (
) 1 (
) 1 (
) (
)] ( ) ( ) ( ) 1 [( ) (
1
2 1
1
2 1
1
z E
T z
z z
z E
T z
z
z Y
z Y z E
T
z E z K z M
d
d
d
d
i
c
+
+
=
+

=
+ + = A

ot
t
ot
t
t
Transformando al dominio del tiempo, se tiene
que








La salida real del controlador es
1 1 2
1
( 2 )
[ ]
Y corresponde al trmino derivativo
d d
n n n n n
d d
n c n n n n
i
n
Y Y E E E
T T
T
M K E E E Y
ot t
ot ot
t

= + +
+ +
A = + +
n n n
M M M A + =
1
Si se elimina el filtro haciendo alfa igual a cero
entonces,
1 2
( 2 )
d
n n n n
Y E E E
T
t

= +
Para muestreos rpidos, T menor o igual a
1 segundo, entonces el multiplicador de la
derivada se hace muy grande.
Para evitar dificultades el trmino alfa se hace
igual a 0.1.
Otra modificacin que se introduce para
evitar efectos indeseables es eliminar los
cambios en el trmino derivativo, para ello se
hace
E
n
= -C
n

1 1 2
( 2 )
D D
n n n n n
D D
Y Y C C C
T T
ot t
ot ot

= +
+ +
1 ( )
( ) ( ) ( ) (0)
c d
i
de t
m t K e t e t dt m
dt
t
t
(
= + + +
(

}
0
( ) { ( ) ( ) [ ( ) ( 1)} (0)
k
d
c
n
i
T
m k K e k e n e k e k m
T
t
t
=
= + + +

Algoritmo de posicin
Este algoritmo se obtiene al reemplazar la
integral por una suma y la derivada por una
diferencia, sea

Donde u(0) es la posicin inicial del vstago
de la vlvula.
La versin discreta utilizando integracin
rectangular es



Algoritmo de velocidad

La ecuacin anterior se escribe para un intervalo
anterior, sea


Si se resta esta ecuacin de la anterior, se tiene
que



La salida del controlador es:







( ) ( 1) ( ) m k m k m k = +A
1
0
( 1) ( 1) ( ) [ ( 1) ( 2) (0)
k
d
n
i
T
m k K e k e n e k e k m
T
t
t

=
= ( + + ) +

( ) ( ) ( 1) ( ) ( 1) ( ) [ ( ) 2 ( 1) ( 2)]
d
C
i
T
m k m k m k K e k e k e k e k e k e k
T
t
t
A = = ( + + + )
0
( ) { ( ) ( ) [ ( ) ( 1)]} (0)
k
d
c
n
i
T
m k K e k e n b k b k m
T
t
t
=
= + +

Una modificacin al algoritmo de posicin
para evitar la accin derivativa, cuando
hay un cambio escaln en la referencia,
se basa en tomar la derivada de la variable
medida en vez del error, o sea
Algoritmo de control PID serie

Este algoritmo es uno de los ms usados
en control distribuido.
Para desarrollar el algoritmo serie se
parte de la ecuacin continua

1 ( ) 1
[1 )( )
( ) 1
D
c
I D
s M s
K
E s s s
t
t ot
+
= +
+
Para evitar incluir la referencia en el trmino
derivativo, se aplica la salida a la red derivativa
antes de calcular el error. Las ecuaciones para
este caso son:

1
( ) ( )
1
( ) ( ) ( )
1
( ) [1 ] ( )
D
D
c
I
s
Y s C s
s
E s R s Y s
M s K E s
s
t
ot
t
+
=
+
=
= +
Derivada del error
Derivada de la salida
Para emular estas ecuaciones en forma discreta,
utilice la aproximacin vista anteriormente
1
1
1 1

(1 )
( ) ( )
(1 ) 1
( ) ( ) ( )
( ) (1 ) ( ) [1 ] ( )
D
D
c
I
z T
Y z C z
z
E z R z Y z
T
M z z M z K z E z
t
ot
t

+
=
+
=
A = = +
Llevando al dominio del tiempo las ecuaciones
anteriores,

1 1

(1 ) ( )
[ ]
D
n n n n n
D
n n n
n c n n n
I
D
D
Y aY a C C C
E R Y
T
M K E E E
a
T
t
ot
t
t
ot

= + +
=
A = +
=
+
Ajuste de los controladores discretos

Una posibilidad para el ajuste de los
controladores discretos es utilizar
los mismos procedimientos que para
controladores analgicos y que se basa en
considerar el proceso como un modelo de
primer orden con retardo o sea

G s
Ke
s
s
( ) =
+
u
t 1

donde
u = u
p
+T/2 ,
se agrega el trmino T/2 para tener en
cuenta el efecto del sistema muestreador-fijador.

Algoritmo Ziegler y Nichols Smith-Murrill
P KK
c
= (u/t)
-1
KK
c
=1.208(u/t)
-0.956

PI KK
c
= 0.9(u/t)
-1

t
i
/t = 3.33(u/t)
KK
c
=0.928(u/t)
0.946

t
i
/t =0.928(u/t)
0.583

PID KK
c
=1.2(u/t)
-1

t
i
/t =2.0(u/t)
t
d
/t =0.5(u/t)
KK
c
=1.37(u/t)
-0.95

t
i
/t = 0.74(u/t)
0.738

t
d
/t = 0.365(u/t)
0.95

Tabla para el ajuste de controladores

Ajuste de los parmetros de los controladores
PID (serie)
Tipo de
controlador
P 0.5K
cu
- -
PI 0.45K
cu
T
u/1.2
-
PID 0.6K
cu
T
u
/2 T
u
/8

c
K

I
t

D
t
Conversin de parmetros del controlador
serie al control paralelo

(1 )
/ ( )
D
c c
I
I I D
D D I I D
K K
t
t
t t t
t t t t t
= +
= +
= +
Tipo de lazo Tiempo de muestreo (segundos)
Flujo 1
Nivel y presin 5
Temperatura 20
Seleccin del tiempo de muestreo
La seleccin del tiempo de muestreo
generalmente no se hace de una forma
rigurosa y para muchos algoritmos el
comportamiento mejora cuando se
disminuye el tiempo de muestreo, esto
tiene una limitacin pues esto carga al
microprocesador. De hecho debe haber
un tiempo de muestreo ptimo para cada
lazo. En la prctica se utilizan los
siguientes criterios.
Otros criterios son muestrear as:




Donde es la constante de
tiempo principal del proceso


/10 T t s
t
banda de ancho * 10 >
m
e
Diseo de controladores utilizando el lugar
geomtrico de races.
Para utilizar el LGR, se parte de la ecuacin
caracterstica, o sea:
1 + G(z)H(z) = 0

1 +GH(z) = 0
Se establecen las dos condiciones a partir de

GH(z) = -1



( ) 1 condicin de magnitud
GH(z)= (2k 1)180 condicin de ngulo
o
GH z
t
=
Z +
Los valores de z que cumplen ambas
condiciones son las races de la ecuacin
caracteristica del sistema o los polos de
lazo cerrado
Diseo de un controlador utilizando el lugar
geomtrico de races (LGR).
Considere el siguiente sistema
( ) D z
1
sT
e
s

1
( 2) s s +
r(t)
+
-
T
T
c(t) E(z) M(z)
T = 0.2 seg
Disee un controlador de modo que los polos
dominantes de lazo cerrado tengan un
coeficiente de amortiguamiento de 0.5 y el
sistema tenga un tiempo de establecimiento
de 2 segundos. Obtenga la respuesta del
sistema a un paso unitario.
Solucin:
Para que un sistema con dos polos complejos
conjugados predominantes en lazo cerrado
tenga un tiempo de establecimiento de:
2 2
4
2 4 /
La frecuencia de oscilacin amortiguada es
1 4 1 0.5 3.464r/s
La frecuencia de muestreo es
2
10 31.42
Esta frecuencia de muestreo es buena ,
pues caben casi 9 inst
s n
n
d n
m
t r s
T
e
,e
e e ,
t
e t
~ = =
= = =
= = =
2
2
1
antes de muestreo
Determine la ubicacin de los polos dominantes
en el plano complejo
z=e , pero s =- 1
.
n n
sT
n n
j T
z e e
e , e ,
,e e ,

+
=
2 2
2 2 (0.5) 3.464
exp( ) exp( )
31.42
1 1 0.5
exp( 0.4) 0.6703
3.464
2 2 0.6927 39.69
31.42
La localizacin de los polos es
z=0.6703 39.69 0.5158 0.4281
n
T
d
m
o
d
d
m
o
z e
z
z T rad
j
e ,
e t, t
e
,
e
e t t
e

= = =

= =
Z = = = = =
Z = +
1 1
( ) [ ]
( 2)
0.01758( 0.876)
( )
( 1)( 6703)
sT
e
G z Z
s s s
z
G z
z z

=
+
+
=

Para que P sea un punto del LGR, la suma
de los ngulos respecto a dicho punto
debe ser ,
17.1

- 138.52

- 109.84 = -231.26

-231-26 + 180
0
= -51.26

Estos son los grados que sobran.
El controlador debe suministrar esta fase
con signo contrario.

180
o

( )
( )
( )
K z
D z
z
o
|
+
=
+
En estos casos, normalmente se cancela uno
los polos del sistema original con un cero de
la red, sea el polo en z = 0.6703 por el cero
en , entonces se puede determinar
el polo del controlador.
Si se elimin un polo del sistema, ahora el
aporte de fase de los otros dos polos es
17.1
o
- 138.52
o
= --121.42
El polo del controlador debe aportar:
x 121.42

= -180
x = -58.58
o

z o =
0.4281
tan( ) tan(58.58 ) 1.637
0.5158
0.2543, cuando se coloca en la funcin del
controlador se le cambia el signo.
Por tanto,
0.6703
( )
0.2543
o
D
z
G z K
z
u
|
|
= = =

La ganancia K del controlador se obtiene a

partir de la condicin de magnitud
0.5158 0.4281
0.5158 0.4281
( ) ( ) 1
0.01758( 0.976)
1
( 1)( 0.2543)
12.67
( 0.6703)
( ) 12.67
( 0.2543)
12.67*0.01758( 0.876)
( ) ( )
( 1)( 0.2543)
0.2227( 0.876)
( ) ( )
( 1)( 0.254
z j
z j
D
D
D
D
G z G z
z
K
z z
K
z
G z
z
z
G z G z
z z
z
G z G z
z z
= +
= +
=
+
=

=

+
=

+
=
3)
2
2
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
( ) 0.2227 0.1951
( ) 1.0316 0.4494
0.2227 0.1951
( )
1.0316 0.4494 1
D
D
G z G z C z
R z G z G z
C z z
R z z z
z z
C z
z z z
=
+
+
=
+
+
=
+
Conclusiones:
En la actividad se vieron diferentes
tcnicas de diseo de controladores
digitales:
Diseo sin batimiento
Diseo para variaciones en la carga
Mtodo de Dahlin
Algoritmos PID
Lugar geomtrico de races