4.

2 Modos de Control Aplicados en Instrumentacin

El dispositivo de control puede reaccionar de diversas maneras ante una seal de error y proporcionar determinadas seales de salida para que acten los elementos correctores:
Modo de dos posiciones (ON-OFF) Modo Proporcional Modo Derivativo Modo Integral Combinacin de los anteriores

Modo de dos posiciones (ON-OFF)

El este modo de control, el controlador es en esencia un interruptor activado por la seal de error y proporciona solo una seal correctora tipo ENCENDIDO-APAGADO

Modo Proporcional
Produce una accin de control que es proporcional al error. La seal correctora aumentara en la medida en que lo haga el error. Si el error disminuye, tambien disminuye la magnitud de la correccin y el procedo de correccin se desacelera.

Modo Derivativo
Produce una accin de control que es proporcional a la rapidez con la cual el error esta cambiando. Cuando hay un cambio sbito en la seal de error, el controlador produce una seal correctora de gran magnitud, cuando el cambio es gradual, solo se produce una pequea seal correctora. Se puede considerar que el control derivativo es una forma de control de anticipacin, toda vez que al medir la rapidez con la que cambia el error se anticipa la llegada de un error mayor y se aplica la correccin antes de que este llegue.

Modo integral
Produce una accin de control que es proporcional a la integrada del error en el tiempo. Es decir, una seal de error constante producir una seal de correccin que aumenta en forma constante. La correccin segura aumentando en tanto el error persista. Se puede considerar que el controlador integral mira hacia atrs, suma todos los errores y responde de acuerdo con los cambios que ocurran.

Combinacin de Modos
Proporcional y Derivativo Proporcional e Integral Proporcional, Derivativo e Integral, Llamado tambien controlador de tres trminos

Modo de Control de dos Posiciones

Un ejemplo es el termostato bimetlico que es utilizado en un sistema de control de temperatura sencillo. Este es un interruptor que se enciende o apaga, dependiendo de la temperatura. Si la temperatura de la habitacin es superior a la requerida, el par biomtrico esta en posicin de apagado y tambien el calentador. Si la temperatura de la habitacin desciende por debajo de la requerida, el par bimetlico cambia a la posicin de encendido y el calentador se enciende por completo. En este caso, el controlador solo puede esta en dos posiciones: apagado o encendido

La accin de control del modo de dos posiciones es discontinua. En consecuencia tiene lugar a oscilaciones de la variable controlada en torno a la condicin que se requiere. Esto se debe a retrasos en la respuesta del sistema de control y del proceso. Por ejemplo, en el caso del control de temperatura de un sistema de calefaccin central domestico, cuando la temperatura de una habitacin desciende por debajo del nivel requerido, el tiempo transcurrido antes de que el sistema de control responda y encienda el calentador es muy pequeo en comparacin con el tiempo que transcurre antes de que el calentador empiece a producir su efecto en la temperatura de la habitacin. Mientras esto se logra la temperatura aumenta mas del valor requerido. Dado que existe un cierto tiempo antes de que el sistema de control reaccione y apegue el calentador, y aun mas tiempo para que se enfri el calentador y ya no caliente la habitacin, la temperatura de esta sobrepasa el valor requerido. El resultado es que la temperatura de la habitacin oscura por encima y debajo de la temperatura requerida.

Modo Proporcional
Este modo de control, la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error. Es decir, el elemento de correccin del sistema de control. Por ejemplo, una vlvula, recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida. En la imagen muestra como varia la salida del controlador con la magnitud y el signo del error. La relacin lineal entre la salida del controlador y el error tiene vigencia solo dentro de cierto intervalo de errores, al cual se le denomina banda proporcional. Dentro de la banda proporcional la ecuacin de la lnea recta esta representada por: Cambio en la salida del controlador respecto del valor de referencia =Ke Donde e es el error y K una constante. K es el gradiente de la lnea recta.

En general, la salida del controlador se expresa como un porcentaje del intervalo total de posibles salidas dentro de la banda proporcional. Dicha salida corresponderia, por ejemplo, al cambio en la apertura de una valvula desde una posicion de cierre total a una de apertura total. Asimismo , el error se expresa como un porcentaje del valor del intervalo total, osea, el intervalo de error correspondiente del 0 al 100% de la salida del controlador.
% cambio en el controlador respecto al valor de referencia = K x % cambio en el error

Como el 100% de la salida del controlador corresponde a un % de error igual a la banda proporcional:

K= 100/banda proporcional

Esta ecuacin tambin se puede expresar como:

Cambio en la salida = Io - I0 = Ke
Donde I0 es el % de la salida del controlador cuando e=0 Io es el % de la salida del controlador cuando e>0 o e<0

Considere un sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional mediante el cual se controla la altura del agua en un tanque, donde el nivel del agua puede variar entre 0 y 9m. Qu banda proporcional y funcin de transferencia (K ) se necesita para obtener una altura de agua de 5m si el controlador cierra por completo la vlvula cuando el agua rebasa una altura de 5.5m y la abre toda cuando el agua tiene una altura menor de 4.5m?

Considere un sistema de lazo cerrado con un controlador proporcional cuya funcin de transferencia es de 15 y su valor de referencia de 50% de la salida. Su seal de salida va a una vlvula cuyo valor de referencia permite un flujo de 200 metros cbicos por segundo. La vlvula modifica su salida en 4 metros cbicos por segundos. Cual ser la salida del controlador y la desviacin en el error si es necesario modificar el flujo a 240 metros cbicos por segundo?

Controlador proporcional electrnico

Las funciones de un controlador proporcional se puede obtener mediando un amplificador operacional sumador con un inversor

Donde la entrada al amplificador sumador presente en R2 es el voltaje correspondiente a un error de cero Vo La entrada presente en R1 es la seal de error, Ve

Si la resistencia de retroalimentacin es igual a la del valor predeterminado

Si la salida del amplificador sumador pasa por un inversor, es decir por un amplificador operacional cuya resistencia de retroalimentacin es igual a la resistencia de entrada Donde K es la constante de proporcionalidad. Es resultado es un controlador proporcional