Mtodos de sintonizacin basados

en criterios de desempeo
Ejemplo de sintonizacin
Sea un sistema de parmetros concentrados, lineal e invariante
con el tiempo descrito mediante la funcin de transferencia:

48
( )
( 2)( 4)( 6)
p
G s
s s s
=
+ + +

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Se desea calcular los parmetros para los controladores P, PI, PD
y PID, mediante los mtodos:

- Oscilaciones sostenidas
- Oscilaciones amortiguadas
- Curva de reaccin:
o Ziegler-Nichols
o Cohen-Coon
o Criterios de desempeo
ISE
IAE
ITAE
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
a) Mtodo de oscilaciones sostenidas

Para el mtodo de oscilaciones encontraremos la
OS
K , que es la
ganancia para la cual el sistema presenta oscilaciones sostenidas.
Es posible obtener este valor mediante el Lugar Geomtrico de las
Races, o a partir del Criterio de Estabilidad de Routh:
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Lugar Geomtrico de las Races
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Los puntos de inters son los que se muestran en la figura:
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Con la herramienta de MatLab rlocfind se determinan los puntos
y el valor de la ganancia para dichos puntos, siendo stos:

0
9.997
0 0022 6.65
OS
K
s j
=
=


Este valor de j6.63 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

2
6.63 2
2
0.9472s
6.63
d OS
OS
OS
f
T
T
t
e t
t
= = =
= =

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Por el Criterio de Estabilidad de Routh

El polinomio a utilizar es:

( ) ( ) ( ) P s p s Kq s = +

( ) ( 2)( 4)( 6) 48 P s s s s K = + + + +

3 2
( ) 12 44 48 48 P s s s s K = + + + +

3 2
( ) 12 44 48( 1) P s s s s K = + + + +

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Se obtendr el valor de la
OS
K que es la ganancia para la cual el
sistema presenta oscilaciones sostenidas, a partir del Arreglo de
Routh:
3
2
1
0
1 44
12 48( 1)
44 4( 1)
48( 1)
s
K
s
K
s
K
s
+
+
+

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Para calcular los valores de K que producen polos sobre el eje
imaginario es necesario igualar los trminos de la primera
columna que incluyen a K a cero, esto es:

Este es el valor requerido, ya que produce polos imaginarios

44 4( 1) 0
10
OS
OS
K
K
+ =
=

Este valor slo produce un polo en el origen

48( 1) 0
1
OS
OS
K
K
+ =
=

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Despus, se elige a partir del arreglo el primer rengln donde
aparece K y se genera el polinomio de los polos imaginarios, esto
es:

2
2
2
( ) 12 48( 1)
12 (48)(11)
12 528
528 528
6.63
12 12
OS
a s s K
s
s
s j j
= + +
= +
= +

= = =

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Este valor de j6.63 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

2
6.63 2
2
0.9472s
6.63
d OS
OS
OS
f
T
T
t
e t
t
= = =
= =


Los parmetros de sintonizacin son:

10 0.9472
OS OS
K y T = =

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Y los valores finales son:

Tipo de controlador
c
K
i
T
d
T
P 5 - -
PI 3.01 0.7893 -
PID 3.9 0.4736 0.1184


Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
b) Mtodo de oscilaciones amortiguadas

En este mtodo se requiere que los polos dominantes tengan un
factor de amortiguamiento relativo de 0.2176. El problema se
puede resolver analticamente en forma simblica y por el Lugar
Geomtrico de las Races, en este caso slo se presenta la del
LGR.
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Lugar Geomtrico de las Races
En la siguiente grfica se muestra la grfica del LGR para la planta donde
tambin se ha dibujado la lneas de factor de amortiguamiento relativo de
0.2176:
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
A continuacin se tienen marcados los puntos de inters sobre el Lugar
Geomtrico de las Races, y de nuevo con la herramienta de MatLab rlocfind se
determina que:
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
0
3.7797
1 0483 4.6967
OA
K
s j
=
=


Este valor de j4.6967 es la frecuencia de oscilacin, por lo tanto:

2
4.6967 2
2
1.3356s
4.6967
d OA
OA
OA
f
T
T
t
e t
t
= = =
= =

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Los parmetros de sintonizacin son:

10 0.9472
OS OS
K y T = =


la tabla a utilizar es:

Tipo de controlador
c
K
i
T
d
T
P
o
K
- -
PI
o
K
o
T
-
PID
o
K
1.5
o
T

6
o
T


Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Y los valores finales son:


Tipo de controlador
c
K
i
T
d
T
P 3.7922 - -
PI 3.7922 1.3356 -
PID 3.7922 0.89 0.2226


Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
c) Mtodo de la curva de reaccin

En este caso es necesario obtener la respuesta escaln de la planta
a partir de:
1
( ) ( )
48 1
( )
( 2)( 4)( 6)
48
( )
( 2)( 4)( 6)
( )
( 2) ( 4) ( 6)
ESC P
ESC
ESC
ESC
Y s G s
s
Y s
s s s s
Y s
s s s s
A B C D
Y s
s s s s
=
=
+ + +
=
+ + +
= + + +
+ + +

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Los valores de A, B, C y D se calculan como sigue:

( ) ( ) 1
0
( ) ( 2) 3
2
( ) ( 4) 3
4
( ) ( 6) 1
6
ESC
ESC
ESC
ESC
A Y s s
s
B Y s s
s
C Y s s
s
D Y s s
s
= =
=
= + =
=
= + =
=
= + =
=

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
As
1 3 3 1
( )
( 2) ( 4) ( 6)
ESC
Y s
s s s s
= +
+ + +

De esta manera, la respuesta escaln es:
2 4 6
( ) 1 3 3 , 0
t t t
ESC
y t e e e para t

= + >

ahora es necesario determinar el punto de inflexin mediante el
criterio de la segunda derivada, esto es:
2 4 6
( )
6 12 6
t t t
ESC
dy t
e e e
dt

= +

2
2 4 6
2
( )
12 48 36
t t t
ESC
dy t
e e e
dt

= +

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
esta segunda derivada se tiene que igualar a cero, esto, es:
2 4 6
12 48 36 0
t t t
e e e

+ =

haciendo
2t
z e

= , entonces la ecuacin anterior se puede escribir

como:
2 3
12 48 36 0 z z z + =

o bien:
2
(3 4 1) 0 z z z + =

cuyas races son:
1
2
3
0
1
1/ 3
z
z
z
=
=
=

Para z
1
la variable t donde se tiene un punto de inflexin
Para z
2
la variable 0 t donde se tiene un punto de inflexin
Para z
3
la variable 0.5493 t = donde se tiene un punto de inflexin
que es el de nuestro inters.
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
As el punto de inflexin es:
( , ) (0.5493, 0.2963)
PI PI
Pto Inf t y = =

y los parmetros de sintonizacin son:
0.8888 0.2159
m m
R y T = =

Y los valores finales son:


Tipo de controlador
c
K
i
T
d
T
P 5.2107 - -
PI 4.6896 1.0795 -
PID 6.2529 0.7196 0.1727