3.1 Introduccin 3.2 convertidores analgico digital y digital -analgico 3.

3 Planta en tiempo continuo accionada por un orden cero de retencin con salida muestreada 3.4 Ecuacin caracterstica en lazo cerrado 3.5 Especificaciones de diseo del sistema de control convencionales

Introduccin
Las tcnicas convencionales para el diseo de sistemas de control de tiempo continuo se han desarrollado bien en las ltimas cuatro dcadas. Estas tcnicas son en torno a la representacin de la transformada de laplace de las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema.

Convertidor analgico-digital
Es el dispositivo que permite al ordenador obtener los datos medidos sobre el estado del sistema. Este dispositivo puede involucrar a uno o ms canales de datos. Examinaremos slo un solo canal, pero las ideas se extienden fcilmente un conversor multicanal por uso de multiplexacin de divisin de tiempo por el que los nmeros que representan variables se puede convertir en un momento dado, se transmiten al procesador digital en serie.

 En la figura se representa el convertidor analgico a digital, el cual muestra la entrada peridicamente cada t segundos.

convertidor digital analgico

Es el dispositivo que convierte el contenido numrico de algn registro del procesador digital a un voltaje analgico y mantiene esa constante de tensin hasta que se actualiza el contenido del registro, y luego se actualiza la salida del convertidor analgico a digital.

Cero-Operacin de orden de retencion

En definitiva, un asimiento de orden cero es un dispositivo que da una secuencia uniformemente espaciada de nmeros U,U1,U2,.., se produce una salida de escalonado u (t) tal que:

Una situacin tpica de este tipo es ilustrado en la figura convertidores de digital a analgico, tambin estn disponibles en forma de circuito integrado:

Planta en tiempo continuo accionada por un orden cero de retencin con salida muestreada
La planta en tiempo continuo de entrada unica/salida unica representada por la funcin de transferencia G, es Mostrada en la figura, impulsada por un asimiento de orden cero y seguido de un muestreador de salida

Descomposicin de la funcin puerta de orden cero reteniendo la salida

La respuesta de tiempo continuo para el primer step de magnitud U es:

Ahora la transformada z de la secuencia muestreada es:

Ejemplo 3.1: Un gran nmero de sistemas tales como problemas de control de depsito trmico y fluidos como en aplicaciones de ingeniera qumica puede ser descrito por una primera ecuacin diferencial de orden o una funcin de transferencia de la forma:

Y ahora simplificando obtenemos :

Para K = a = 1 y un intervalo para T = 0.2

Ejemplo 3.2: considere otro ejemplo simple que es la planta pura de inercia conducida por asimiento de orden cero como espectculo en figura .Esta planta podra representar la dinmica rotatoria de un satlite simple

Consultando a la tabla de transformada Z

Ejemplo 3.3: como un ejemplo de la tcnica antes vista, consideramos el sistema termal mostrado en la figura. Un rollo de calentador es introducido en el medio 2 mientras se desea controlar la temperatura del medio nmero 1 en la presencia de una variable ambiental de temperaturas(to). Si aplicamos el principio de conservacin de energa, a la energa a cada uno de los dos medios de comunicacin, las ecuaciones de diferencial resultantes son:

donde mi y ci son respectivamente la masa y el calor especfico del medio y el Kij es la respectiva interfaz de conductancias termales. ahora asignamos los parmetros para m1c1 = 0.5, m2c2 = 2, K12 = 1 y K20 = 0.5. sustituyendo estos valores en las ecuaciones diferenciales se obtiene:

Diagrama de bloques de un sistema termal

Utilizando la regla de kramers:

si queremos digitalmente controlar este sistema, necesitamos la funcin de transferencia entre el esfuerzo de control y la variable de respuesta, que despus de la factorizacin el denominador es :

Ahora considere este sistema conducido segn una retencion de orden cero con una salida muestreada como se observa en la figura. Ahora evaluamos la funcin de transferencia de dominio de z entre la secuencia de entrada y la secuencia de salida. Debemos comenzar con la G(s)/s que es :

Planta termal para ser controlada digitalmente

Donde se obtiene los coeficientes:

Luego reemplazando en la funcin:

Entonces la transformada Z :

Donde :

ya que las constantes de tiempo asociadas con este sistema son 5.11 y 0.392 segundos, respectivamente, el intervalo de muestreo debe elegirse un poco ms corto que el ms pequeo; por simplicidad debemos usar t = 0.25. La funcin de transferencia se convierte ahora en :

Examinando el dominio de s y el domino de Z de las funciones de transferencia de los ejemplos anteriores, encontramos que los polos Zi de dominio de z estan relacionado con los polos originales de dominio de Si de la funcin de transferencia

hasta ahora hemos hablado de la incorporacin de plantas dinmicas en lazos de control digitales donde las plantas son descritas por una funcin de transferencia que es la proporcin de dos polinomios de variable s de la transformada de laplace. Aqu consideraremos las funciones de transferencia que incorpore un retraso de transporte como aquel a menudo encontrado en los sistemas de control de procedimiento qumicos de la forma :

donde la G1(s) es una proporcin de polinomios de dominio de s y T es el retraso de transporte o el retraso o a veces mencionado como tiempo muerto. El retraso de transporte puede ser escrito como la suma de un nmero entero de perodos de la muestra menos alguna fraccin de un perodo de muestreo.

Donde m es un nmero entero y f est entre el cero y la unidad. Para conseguir la funcin de transferencia de dominio de z podemos usar :

Puede ser escrito como:

Usando la transformada inversa de G(s)/s

donde hemos asumido distintos polos de G (s) y ningun integrador libre en G(s).Invirtiendo esta transformacin da :

Ejemplo 3.4 : considerar la funcin de transferencia frecuentemente encontrada en la industria de control de procesos qumicos

Con un periodo de muestreo T=1 , = 2.5 , = 3, = 0.5 Solucin : En fracciones parciales

Tomando la transformada z de la transformada inversa de laplace, el resultado es :

Haciendo denominador comn :

Multiplicando por (1- 1 ) :

Para un intervalo en T = 0.1 :

3.4 Ecuacin caracterstica en lazo cerrado

En la tcnica comn para el control de lazo cerrado lineal de tiempo discreto ,la planta se representa mediante la funcin de transferencia G(z), para calcular el esfuerzo gradual se basa en un nmero finito de mediciones de error , 1 , ,

la relacin para el punto de suma es:

Y para el controlador

Mientras que para la planta es :

Sustituyendo las ecuaciones obtenemos :

Multiplicando U(z) por G(z) obtenemos la expresin :

La funcin de transferencia M(z)de lazo cerrado es la relacin de salida del sistema con respecto a una entrada de referencia

Considerar un sistema de control retroalimentado(lazo cerrado )que consiste en una planta de primer orden dada en el ejemplo, que debe controlarse mediante un algoritmo de control de proporcional como en la figura . Investigar la dinmica de lazo cerrado, ya que nos permite considerar la cantidad.

Si D(z) = K

la racionalizacin de esta relacin da

Asi el numerado debe ser :

y la raz de esta ecuacin es :

Nota: Tenga en cuenta que como k aumenta desde cero, la raz de esta ecuacin traduce a la izquierda de la posicin z = 0.8187 para k = 0 y finalmente deja el crculo unitario como se ilustra en la figura.El valor de k de ganancia proporcional del controlador para la cual el sistema primero se hace inestable es a menudo de inters. Para la estabilidad marginal, z=-1, asi dejando z para este valor obtenemos

Especificaciones de diseo del sistema de control convencionales

la experiencia de los diseadores de sistemas de control ha indicado que existen ciertas propiedades del sistema que son indicativos del rendimiento del sistema aceptable. Estas prestaciones se clasifican generalmente como cualquiera de los dos especificaciones de dominio del tiempo o datos especficos de dominio de la frecuencia .La ventaja de estas especificaciones simples es que son fciles de aplicar y que histricamente han dado buenos diseos

Especificaciones en el dominio del tiempo

a menudo la medida de funcionamiento de un sistema de control es hecha en trminos de su respuesta a una entrada de referencia step. La entrada step se utiliza por : Es una entrada fcilmente generada es suficientemente severo para excitar todas las respuestas naturales del sistema. La respuesta de un alto sistema de control tpico a una entrada step unitario es ilustrado en la figura

Especificaciones de dominio de frecuencia

Se analizara la relacin entre la funcin de transferencia de tiempo discreto y la respuesta del sistema ante una muestra senosoidal de frecuencia w. Si la funcin de transferencia de lazo cerrado como derivado en la seccin 3.4 se denota como M(z), entonces la funcin de respuesta de frecuencia que da tanto la atenuacin como la informacin de cambio de fase sobre el sistema de lazo cerrado es

Respuesta en frecuencia para el sistema de control de alto rendimiento tpico se da en la figura

Las cantidades especificadas en la figura anterior son: Ancho de banda del sistema BW Ganancia resonante maxima Maxima frecuencia

Respuesta de sistema de segundo orden ante un step

Consideramos un sistema de segundo orden con una funcin de transferencia:

Si la entrada de este sistema es una funcin step-unitaria, entonces la respuesta de la funcion y(t) para esa entrada y condicion inicial cero es:

Donde:

Diferenciando esta funcin, podemos encontrar la solucion para el tiempo mximo Tp :

tambin la evaluacin de la funcin y(t) en el tiempo la Tp de rendimiento sobrepico porcentual

Si el valor es escogido como 0.02 o si se define como dentro del 2 por ciento del valor final, se cumple:

Especificaciones de rendimiento de respuesta ante un step para un sistema de segundo orden

Especificaciones de rendimiento de respuesta en frecuencia para un sistema de segundo orden

Respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden

Considerando un sistema con una funcin de transferencia de segundo orden, la variable s es evaluada para j

Frecuencia de pico

Y la respuesta en frecuencia de la funcin es evaluada para esta frecuencia, luego el valor de la ganancia resonante de pico y ancho de banda es: