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UFPB/CT/DEM

CINEMTICA DAS MQUINAS


PROJ ETO DE MECANISMOS
Prof. Dr. Marcelo Cavalcanti Rodrigues




Blog: celocr.blogspot.com
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Password para baixar apostilas: mecanica
1. INTRODUO AO ESTUDO DE MECANISMOS
1. INTRODUO
A anlise cinemtica de Mecanismos consiste na determinao das caractersticas
cinemticas de mecanismos j prontos ou em fase de projeto.

As caractersticas cinemticas so: posio, velocidade e acelerao de pontos
em mecanismos que se enquadram no modelo de corpo rgido.

A anlise cinemtica deve ser executada na seguinte seqncia:
Anlise de posio Anlise de velocidade Anlise de acelerao
Usando mtodos:
GRFICOS
Rgua, esquadro e
compasso
ANLITICOS
(VETORIAL)
NUMRICOS
(COMPUTACIONAIS)
1.1 TIPOS DE MECANISMOS
Existem 2 grupos de mecanismos com elementos mecnico segundo as peculiaridades de movimento
transmitido:
1.1.1 Mecanismos de movimento uniforme: Engrenagens, rodas de frico, acoplamento flexivel.
Acoplamentos flexveis e magnticos
1.1.2 Mecanismos de movimento peridico: Mecanismos de barras, cames, mecanismos intermitentes.
CAMES
MECANISMOS DE 4 BARRAS
1.1 TIPOS DE MECANISMOS
1.1.3 Mecanismos planos e tridimensionais:
Mecanismos 4 barras
a) Plano b) esfrico c) espacial
Mecanismos de Cames
a) Plano b) esfrico c) espacial
1.1 TIPOS DE MECANISMOS
1.1.3 Mecanismos planos e tridimensionais:
Engrenagens no-circulares
Mecanismos Intermitentes
a) Roda de Genebra b) Roda estrelada c) Mecanismos de catraca
a) Biela-manivela com roda de Genebra
b) Mecanismos de barras com segmentos
de engrenagens
2. GEOMETRIA DO MOVIMENTO
Mecanismos: uma combinao de corpos rgidos de tal modo compostos e ligados que se
movem entre si com movimento relativo definido. Ex: cursor-manivela do motor de
combusto interna.
Mquina: mecanismos, ou conjunto de mecanismos que transmite fora de uma fonte de
potncia para a resistncia a ser superada. Ex: Motor de combusto interna.
Movimento plano (translao): um corpo tem movimento de translao quando uma reta,
definida por dois pontos quaisquer desse corpo fica constantemente paralela a si mesma.
Retilnea: todos os pontos tem trajetrias retas e paralelas. Pea 4 desliza sobre B a B.
Curvilnea: As trajetrias dos pontos so curvas idnticas, paralelas a um plano fixo.

4
B
B
1
B
3
A
2
1
O
2

O mecanismo abaixo era usado na ligao de rodas motrizes de locomotiva a vapor. Neste
mecanismo a barra 3 tem translao curvilnea e todos os seus pontos determinam
trajetrias cicloidais durante o movimento de rolamento das rodas 2 e 4 sobre o trilho 1.
A pea 5 se move em translao retilnea
3
2
4
5
ROTAO: cada ponto de um corpo rgido em movimento plano permanece a uma distncia
constante de um eixo fixo, normal ao plano do movimento, o corpo est em rotao.
Se o corpo gira de um lado para outro dentro de um determinado ngulo, o movimento de
oscilao.
3
A
2
1
O
2

4
O
4

B
Ciclo: quando as peas de um mecanismo, partindo de uma posio inicial, passar por
todas as posies possveis e retornarem a posio inicial, essas peas completaram um
ciclo.
Perodo: o tempo necessrio para completar um ciclo chamado de perodo.
Fase: posies relativas de um mecanismo em determinado instante durante um ciclo.
Pares de Elementos: so formas geomtricas pelas quais dois membros de um mecanismo
so articulados de modo que o movimento relativo entre estes sejam coerentes.
Pea: corpo rgido que tem dois ou mais pares de elementos que podem ser articulados a
outros corpos para transmitir fora ou movimento.
Inverso: Em um mecanismo, se for liberada uma pea que era fixa e outra passar a ser
fixa, diz-se que esse mecanismo est invertido. A inverso de um mecanismo no altera o
movimento relativo entre suas peas, entretanto modifica seus movimentos absolutos.
Transmisso de Movimento:
a) Contato direto: came e seguidor.
b) Atravs de elemento intermedirio ou biela;
c) Ligao flexvel: correia ou corrente.
A figura abaixo mostra a came 2 e o seguidor 3 em contato no ponto P.
A came gira no sentido horrio e a velocidade do ponto P considerado como um ponto da
pea 2 o vetor PM
2
. A linha NN a normal as duas superfcies no ponto P e conhecida
por normal comum, linha de transmisso ou linha de ao.
A tangente comum TT. O vetor PM
2
decomposto em duas componentes Pn ao longo da
normal comum e Pt
2
ao longo da tangente comum.
A came e o seguidor so corpos rgidos e devem permanecer em contato, a componente da
velocidade de P
3
deve ser igual a componente normal da velocidade de P
2
.
Conhecendo-se a direo do vetor velocidade P
3
e sabendo-se que perpendicular ao raio
O
3
P e conhecendo-se a sua componente normal, possvel a determinao do vetor
velocidade PM
3
.
Assim, pode-se determinar a velocidade angular do seguidor atravs da relao V = Re.
Onde V a velocidade linear de um ponto que se move ao longo da trajetria de raio R e e
a velocidade angular do raio R.
2.1 VELOCIDADE DE DESLIZAMENTO
Analisando mecanismos com contato direto, necessrio determinar a velocidade de
deslizamento.
A velocidade de deslizamento a diferena vetorial (t
2
t
3
) entre as componentes
tangenciais das velocidades do ponto de contato P dada por Pt
2
e Pt
3
.
Se t
2
e t
3
estiverem do mesmo lado de P, a velocidade relativa ser dada pela diferena dos
segmentos Pt
3
e Pt
2
. Se o ponto de contato estiver na linha de centros (ponto K), os vetores
PM
2
e PM
3
sero iguais e mesma direo. Assim as componentes tangenciais sero iguais e
a velocidade de deslizamento nula.
As peas estaro em ROLAMENTO PURO (ponto de contato permanea sobre a linha
de centros).

2.2 RAZO DE VELOCIDADES ANGULARES

Considere duas peas em contato direto, a partir dos centros O
2
e O
3
, baixam-se perpendiculares
a normal comum cruzando-a nos pontos e e f.


Logo,


Como os tringulos PM
2
n e O
2
Pe so semelhantes.


Os tringulos PM
3
n e O
3
Pf so semelhantes.


Assim,

Com a normal comum cruzando a linha de centros no ponto K, os tringulos O
2
Ke e O
3
Kf so
semelhantes.

P O
PM
2
2
2
= e
P O
PM
3
3
3
= e
2
2
3
3
2
3
PM
P O
P O
PM
=
e
e
e O
Pn
P O
PM
2 2
2
=
f O
Pn
P O
PM
3 3
3
=
f O
e O
Pn
e O
f O
Pn
3
2 2
3 2
3
= =
e
e
K O
K O
f O
e O
3
2
3
2
2
3
= =
e
e
3. SISTEMAS ARTICULADOS
3.1 MECANISMO DE QUATRO BARRAS
Um dos Mecanismos mais simples e mais teis. A manivela 2 a pea acionadora que pode girar
ou oscilar. A pea 4 ir oscilar.
Enquanto a pea 2 gira, no ocorre travamento do mecanismo. Se houver travamento, para
evit-lo deve-se ter cuidado com os comprimentos das peas (evitar pontos mortos).

Os pontos mortos ocorrem quando a linha de ao da fora motora tiver a mesma direo da
pea 4 (linha vermelha AB).

Se a pea 2 girar completamente mas a pea 4 for motora, ocorrero pontos mortos e ser
necessrio o uso de um volante (disco que contm energia de rotao) para evitar a parada.
Exemplo de volante:
VOLANTE
ngulo de transmisso (): o ngulo existente entre a pea de ligao 3 e a pea 4.
usado para evitar parada (travamento) do mecanismo.
Aplicando a lei dos Co-senos aos tringulos AO
2
O
4
e ABO
4
.
e
Logo,


r
3

r
4

r
2

r
1

z
u
2

2 2 1
2
2
2
1
2
cos 2 u r r r r z + = cos 2
4 3
2
4
2
3
2
r r r r z + =
4 3
2 2 1
2
4
2
3
2
2
2
1
4 3
2
4
2
3 2 2 1
2
2
2
1
2
cos 2
cos
cos 2 cos 2
r r
r r r r r r
r r r r r r r r

+
=
+ = +
u

u
O ngulo no deve ser inferior a 40 para transmitir
grandes foras.
Se < 40 o mecanismo tender a parar devido ao atrito
entre as articulaes, e as peas 3 e 4 tendero a ficar
alinhados bloqueando o mecanismo.
3.2 LEI DE GRASHOF

Os mecanismos de quatro barras, que possuem apenas pares rotativos, so divididos
em duas classes.
classe 1: inclui todos os mecanismos em que um elemento, o de menor dimenso, poder
realizar uma rotao completa em relao aos trs elementos. Quando nenhum elemento
pode realizar uma rotao completa em relao aos outros trs elementos chamado de
mecanismo de classe 2.

A lei de Grashof utilizada para verificar a classe destes tipos de mecanismos, esta lei diz
que: A soma dos comprimentos do elemento menor e do elemento maior, devem ser menor
ou igual a soma dos elementos restantes, para que um ou mais elementos consigam
realizar uma rotao completa (360 graus ou movimento circular contnuo cc).



onde: s = elemento menor, l = elemento maior, p, q = elementos restantes
q p l s + s +
DADOS:
Q
2
Q
4
= 400 mm
Q
2
A = 120 mm
Q
4
B = 340 mm
AB = 390 mm

SOLUO:
730 520
390 340 400 120
<
+ < +
+ s + q p l s
Assim, o mecanismo de classe 1 onde a pea 2 pode realizar rotao completa.
Exerccios para sala de aula.
1. Classifique os mecanismos abaixo seguindo a Lei de Grashof.
DADOS:
Q
2
Q
4
= 106 mm
Q
2
A = 30 mm
Q
4
B = 60 mm
AB = 64 mm
DADOS:
AD = 24 mm
AB = 16 mm
DC = 16 mm
BC = 24 mm
124 136
64 60 106 30
>
+ < +
+ s + q p l s
40 40
24 16 24 16
=
+ < +
+ s + q p l s
Classe 2
Classe 1
3.3 MECANISMO CURSOR (biela) - MANIVELA

Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de combusto
interna em compressores de ar. No motor de combusto interna, os gases exercem sua
presso sobre o pisto, transmitida manivela por intermdio da biela.
Sistema biela-manivel
Pontos mortos
Os pontos mortos PMS e PMI ocorrem em posies extremas do pisto e so superadas
pela instalao de um volante no eixo da manivela.
Para um mecanismo cursor manivela, necessrio calcular o deslocamento, velocidade e
acelerao do cursor para projetar equipamentos e mquinas que o utilizam para gerar potncia.
Assim, a equao fornece uma posio relativa e aproximada do curso (x) do mecanismo.
A
4
) cos 1 ( ) cos 1 (
cos cos
| u
| u
+ =
+ =
L R
L R L R x
x
R L
u
L sen| = R senu
|
R cosu
L cos|
u |
u | u | u |
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
) / ( 1 cos
) / ( 1 cos cos cos
sen L R
sen L R sen R L L sen R L L
=
= = + =
] ) / ( 1 1 [ ) cos 1 (
2 2
u u sen L R L R x + =
Como:
Tem-se:

Pela no linearidade acima,




Onde u = et com e = cte.
u u sen
L
R
sen L R
2
2 2
2
1
1 ) / ( 1
|
.
|

\
|
=
u u
2
2
2
) cos 1 ( sen
L
R
R x + =
(

+ = =
(

+ = =
u u e
u u e
2 cos cos
2
2
2
2
2
L
R
R
dt
x d
a
sen
L
R
sen R
dt
dx
V
Ex: R = 50mm e L=200mm.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
RESPOSTA DO MECANISMO CURSOR MANIVELA
Teta2 [graus]
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
o

c
u
r
s
o
r

[
m
m
]
Programa:
% MARCELO CAVALCANTI RODRIGUES
% DISCIPLINA: CINEMATICA
%MECANISMO CURSOR-MANIVELA (TESTE)
clear all
close all
R=50
L=200
w=1
convrd=pi/180; %graus para radiano
convg=1/convrd; %radianos para graus
i=1;
%angulo teta4
for teta2 = 0:10:360;
teta2=teta2*convrd;
x = R*(1-cos(teta2))+((R^2)/(2*L))*(sin(teta2))^2;
x1(i)=x;
teta22(i)=teta2*convg;
i=1+i;
end
figure(1)
plot(teta22,x1), title('RESPOSTA DO MECANISMO CURSOR MANIVELA')
grid on
xlabel('Teta2 [graus]')
ylabel('Amplitude do cursor [mm])
3.4 GARFO ESCOCS:

Esse mecanismo largamente usado para gerar movimento harmnico.
Ex: Bomba a vapor, mesa vibratria e geradores de seno e cosseno.
) cos (sin
) (sin
cos
2
u u u u
u u
u

+ = =
= =
=
l x a
l x v
l x
Como
| | u e e u u
u e e u
o u e u e u
cos ) ( cos ) 0 ( sin
sin ) ( sin
0 , ,
2 2
l l a
l l v
t
CD
CD
= + =
= =
= = = =

ANLISE VETORIAL
1. MECANISMO CURSOR - MANIVELA
u
3

4
i
u
2

k
j
r
2
r
3

r
B

u
2

u
3

O
2

A
B
) sin (cos ) sin (cos
3 3 3 2 2 2 3 2
j i r j i r i r r r r
B B
u u u u + + = + =
(1)
De (1), tem-se:
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

0
sin
cos
0
sin
cos
0
0
3 3
3 3
2 2
2 2
u
u
u
u
r
r
r
r r
k
j
i
B
(2)
De (2), tem-se:

=
+ =
3 3 2 2
3 3 2 2
sin sin 0
cos cos
u u
u u
r r
r r r
y
x
B (3)
(4)
Substituindo u
3
de (5) na equao (3),
|
|
.
|

\
|
=

3
2 2 1
3
sin
sin
r
r u
u
De (4),
(5)
(

|
|
.
|

\
|
+ =

3
2 2 1
3 2 2
sin
sin cos cos
r
r
r r r
B
u
u
(6)
ANLISE VETORIAL
2. MECANISMO CURSOR MANIVELA INVERTIDO
Dados: u
2
, O
2
A e O
2
O
4
Determinar: u
4
e r
4

r
1
O
4

2 4
u
4

u
2

O
2

3
A
r
1

r
4

r
2

O
2

O
4

A
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

+ + = + = + =
0
sin
cos
0
0
0
sin
cos
) sin (cos ) sin (cos
2 2
2 2 1
4 4
4 4
2 2 2 1 4 4 4 4 2 1 4
u
u
u
u
u u u u
r
r r
r
r
j i r i r j i r r r r r
(1)
De (1), tem-se:

=
+ =
2 2 4 4
2 2 1 4 4
sin sin
cos cos
u u
u u
r r
r r r
y
x
(2)
(3)
Dividindo (3) por (2) tem-se:
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=

2 2 1
2 2 1
4
2 2 1
2 2
4
cos
sin
tan
cos
sin
tan
u
u
u
u
u
u
r r
r
r r
r
(4)
Substituindo (4) em (3)
4
2 2
4
sin
sin
u
u r
r =
ANLISE VETORIAL
3. MECANISMO QUATRO - BARRAS
Dados: u
2
, O
2
A , AB, O
4
B, O
2
O
4
Determinar: u
3
e u
4

u
4

u
2

u
3

r
1

r
2

r
3

r
4

r
a

4 1 3 2
r r r r + = +
(1)
De (1), tem-se:
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

0
sin
cos
0
0
0
sin
cos
0
sin
cos
4 4
4 4 1
3 3
3 3
2 2
2 2
u
u
u
u
u
u
r
r r
r
r
r
r
(2)
De (2), tem-se:

= +
+ = +
4 4 3 3 2 2
4 4 1 3 3 2 2
sin sin sin
cos cos cos
u u u
u u u
r r r
r r r r
y
x
(3)
(4)
Das eqs (3) e (4), resulta u
3
e u
4
usando algum mtodo numrico.
Usando o vetor auxiliar ra, tem-se:
| |
2
2 2
2
2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 1
2 1 2 1
) sin ( ) cos ( ) sin ( ) cos ( ) sin (cos u u u u u u r r r j r i r r j i r i r r
r r r r r r
a
a a
+ = = + =
= + =
(5)
|
|
.
|

\
|

=

2 2 1
2 2 1
cos
sin
tan
u
u
u
r r
r
a
Usando j r i r r
ay ax a
+ =
Temos tambm:
3 4
r r r
a
= +

= +
= +

(
(
(

=
(
(
(

+
(
(
(

3 3 4 4
3 3 4 4
3 3
3 3
4 4
4 4
sin sin
cos cos
0
sin
cos
0
sin
cos
0
u u
u u
u
u
u
u
r r r
r r r
r
r
r
r
r
r
ay
ax
ay
ax
(6)
(7)
Elevando (8) e (9) ao quadrado e somando:
(8)
(9)
| u u u u u u
u u
u u u u
u u u
u u u
+ =
|
|
.
|

\
| + +
=
+ +
=
+ + =
+ + =
= =
+ =

a
a
a
a
a
a
a
a a a
a a a a
a a
a a
r r
r r r
r r
r r r
r r r r r
r r r r r
r r r
r r r
3
3
2 2
3
2
4 1
3
3
2 2
3
2
4
3
2 2
3
2
4 3 3
2
3 3 3
2
3
2
4
2
3 3
2
4 4
2
3 3
2
4 4
2
cos ) (
2
) cos(
) cos( 2
) sin sin cos (cos 2
) sin sin ( ) sin (
) cos cos ( ) cos (
(10)
Substituindo u
3
em (8) ou (9), tem-se u
4
.
|
|
.
|

\
|

+
=

+
= + =

4 4
3 1
4
4 4
3
4 3 4 4
) cos(
cos
) cos(
cos ) cos( cos
r
r
r
r
r
r
r
r
r r r
ax a
ax a
ax a
| u
u
| u
u | u u
Ex: considere o mecanismo cursor manivela com excentricidade ao lado.
r
2

u
2

A
r
3

B
e
u
3

y
(
(
(

=
0
sin
cos
2 2
2 2
2
u
u
r
r
r
Sabendo que:
e r r =
3 3 2 2
sin sin u u
Logo:
( )
2 2
3
3
sin
1
sin u u r e
r
+ =
(*)
e
3 3 2 2
cos cos u u r r x
B
+ = x
B

2 / 1
3
2
3 3
2
3
2
) sin 1 ( cos 1 cos sin u u u u = = +
(1)
A partir de (*): | |
2 / 1
2
2 2
2
3
3
3
) sin (
1
cos u u r e r
r
+ = (**)
Substituindo (**) em (1) e considerando positivo.
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
] ) sin ( [ cos u u r e r r x
B
+ + = (2) Ento, dado u
2
obtm-se x
B
.
Ex: considere o mecanismo de cursor manivela ao lado.
Cursor manivela no mesmo nvel
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
2 / 1 2
2 2
2
3 2 2
] ) sin ( [ cos
] ) sin ( [ cos
u u
u u
r r r x
r e r r x
B
B
+ =
+ + =
4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Os vetores de posio entre dois pontos no plano XY sero representados nesta apostila pela letra
R seguida de pelo menos dois ndices (subscritos), sendo que o primeiro ndice a extremidade
final e o segundo ndice o ponto de origem do vetor de posio.
Observe que ou

Note que:

=
=
+ =
u
u
sen R R
R R
j R i R R
DC
y
DC
DC
x
DC y
DC
x
DC DC
cos

)] ( ) [cos(
) ( . ) cos( _
2 2 2 2 2
2 2
2
2
u u
u u
u
u u
isen R e R R
sen i e pois e R R
AO
i
AO AO
i i
AO AO
+ = =
+ = =

o
i
e i
90
=