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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Os vetores de posio entre dois pontos no plano XY sero representados pela letra R seguida de pelo menos
dois ndices (subscritos), sendo que o primeiro ndice a extremidade final e o segundo ndice o ponto de
origem do vetor de posio.
Lembrando da Equao de Euler: e note que:
E que: Ento equivale a uma rotao de +90.

=
=
+ =
u
u
sen R R
cos R R
j

R i

R R
DC
y
DC
DC
x
DC y
DC
x
DC DC

)] sin( i ) [cos( R e R R
) sin( . i ) cos( e e R R
AO
i
AO AO
i i
AO AO
2 2 2 2 2
2 2
2
2
u u
u u
u
u u
+ = =
+ = =

) sin( i ) cos( e
i
u u
u
+ =

=
90 i
e i
) ( i i i i
e e e ie
2 2 2
90 90 u u u +
= =
2
i
ie
u
Cinemtica das Mquinas Prof. Dr. Marcelo Cavalcanti Rodrigues
4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO
Conveno para ngulos
Considere ngulo positivo se for medido no sentido anti-horrio a partir da horizontal. Negativo no sentido
horrio.

Como 0 s u
2
s t, ento:


Como t s u
3
s 2t, ento:


Equivalncia entre decomposio vetorial e a
forma polar:


Componente real X:
Componente imaginria Y:
) ( i
A O A O
i
AO AO
e R R e R R
t u u +
= =
2
2 2
2
2 2

) ( i
CB CB
i
BC BC
e R R e R R
t u u
= =
3 3

)] sin( i ) [cos( R e R R
AO
i
AO AO 2 2
2
2
2 2
u u
u
+ = =

) cos( R
AO 2
2
u
) sin( R
AO 2
2
u
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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Velocidade

Linear Angular r o vetor unitrio do eixo de rotao.

Acelerao

Linear Angular


Anlise de movimento com translao pura

Considere um corpo rgido em translao pura. A velocidade de qualquer ponto a mesma e corresponde a
velocidade de translao.
dt
R d
V

= r
dt
du
e =

dt
V d
A

=
dt
de
o

=
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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Considere um sistema de coordenada ortogonal XY com origem em O e um corpo rgido deslizando numa
rampa fixa.
A equao que define a posio do ponto A.


Note que as variveis no tempo so: R
A
, u, R
BC
e R
AB
.
Veja que:

A velocidade pode ser obtida por:
AB BC CO A
R R R R

+ + =

+ + =
90 0 i
AB
i
BC
i
CO
i
A
e R e R e R e R
C

u u
BC
AB
R
R
tan = o
j

V i

V j

dt
dR
i

dt
dR
dt
R d
dt
R d
dt
R d
V
y
A
x
A
AB BC AB BC CO
A
+ = + + = + + = 0

Para a acelerao deriva-se a equao da velocidade.


j

A i

A j

dt
dV
i

dt
dV
j

dt
R d
i

dt
R d
dt
R d
dt
R d
A
y
A
x
A
y
A
x
A AB BC AB BC
A
+ = + = + = + =
2
2
2
2
2
2
2
2

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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Movimento de rotao pura
Considere um corpo rgido (elo 2) com uma junta de revoluo (pino) no ponto O
2
. O eixo de rotao passa
por O
2
. Considere o sistema XYZ com origem em O. O eixo de rotao ter direo paralela k. A velocidade
angular e
2
tambm segue a direo k.
k

dt
d
2
2
u
e =

A equao que define a posio do ponto A.




Sabendo que:
Em mecanismos planos a velocidade sempre perpendicular ao
vetor posio do ponto em relao ao eixo de rotao do plano.
Derivando no tempo.
2
2 2 2 2
u i
AO O O AO O O A
e R R R R R

+ = + =
2
2 AO A
R V

=e
) ( i
AO
i i
AO A
i i
AO AO
i
A
e R e e R V
e i e i R R e
dt
) i ( d
V
2
2
2
2
2
2 2
2
90
2
90
2
90
2
2
u u
u u
e e
e
u
+

= =
= = =

A velocidade linear absoluta e perpendicular a R


AO2
.
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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Movimento de rotao pura
A acelerao calculada derivando a equao da velocidade em relao ao tempo.








A acelerao total no ponto A em rotao pura possui dois componentes de destaque: a componente
tangencial e a componente normal. Note que a componente tangencial no precisa ter o mesmo sentido da
velocidade linear (perpendicular a R
AO2
) enquanto que o sentido da acelerao normal para o eixo de
rotao.

normal
N
A
gencial tan
T
A
i
AO
i
AO
i
AO
i
AO
i
AO AO
i
A
A A e ) ( R e i R
e ) i ( R e i R
dt
) e (
i R R e
dt
) i ( d
A

+ =
+ = + =
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2 2 2
2
u u
u u
u
u
e o
e o e
e
2
2
2
AO
i
A
R e
dt
) i ( d
V
u
u
=

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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Composio de Translao e Rotao
Ser tratado o caso mais geral de um corpo rgido em movimento composto de translao e rotao.
Suponha que seja conhecida a velocidade angular desse corpo; todos os pontos do corpo estaro sujeitos a
mesma velocidade angular. Suponha, ainda que seja conhecida a velocidade linear de um ponto A. Ento,
com esses dois dados, ser possvel determinar a velocidade de qualquer ponto do corpo rgido.
BA A BA k A B
V V R V V


+ = + = e
u
e
i
BA k A BA A B
e R i V V V V + = + =

Diferena de velocidade:
u
e
i
BA k BA
e R i V =

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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Composio de Translao e Rotao
Analogamente, a acelerao de qualquer ponto pode ser determinada desde que se conhea a acelerao de
pelo menos um dos pontos do corpo rgido, a velocidade angular e a acelerao angular
u u
e o
i
k BA
i
k BA A
N
BA
T
BA A BA A B
e R e i R A A A A A A A
2
+ = + + = + =

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4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Composio de Translao, Rotao e Movimento Relativo
No caso de dois pontos em corpos rgidos distintos, deve-se usar o conceito de velocidade relativa.
Considere uma barra em movimento composto de rotao e translao com velocidade conhecida no ponto A
e com um prisma deslizando pela barra.
So dados: e
3
, u
3
, e V
4/3
(velocidade de deslizamento). Deseja-se calcular V
B
absoluta.

Observe que o ponto B pertence a 4, e tambm sofre ao composta de
rotao-translao de 3 e do deslizamento relativo do prisma 4 em relao a
3.
Pode-se considerar que B
3
= B
4
.








Num instante posterior deve-se considerar um outro ponto B
3
, logo para a
posio.

(1)
3
3
u i
A B AO BO
e R R R + =

4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO

Composio de Translao, Rotao e Movimento Relativo
Derivando (1) no tempo, nota-se que R
BA
e u
3
variam no tempo.
A variao no tempo de R
AO
fornece a velocidade no ponto A (V
A
).

(2)

Ou

(3)

Onde V
B
a velocidade absoluta do ponto B; V
A
a velocidade absoluta de A; V
BA
a velocidade absoluta da
barra 3 e V
4/3
a velocidade relativa de B em relao a A.

Para a acelerao, deriva-se a equao (2) no tempo.


(4)



3 3 3
3
3 / 4 3
] [
u u u
u
e
i i
BA A
i
BA
i
BA A B
e V e i R V e
dt
dR
dt
e d
R V V + + = + + =

3 / 4
V V V V
BA A B
+ + =

| |
dt
e i R e V d
A
dt
V d
A
i
BA
i
A
B
B
3 3
3 3 / 4
u u
e +
+ = =

4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO



Composio de Translao, Rotao e Movimento Relativo




(5)
| |
dt
] e [ d
i R e i
dt
dR
dt
] e [ d
V e
dt
dV
A A
dt
e i R e V d
A
dt
V d
A
i
BA
i BA
i
/
i /
A B
i
BA
i
/
A
B
B
3
3
3
3
3 3
3 3 3 4
3 4
3 3 4
u
u
u
u
u u
e e
e
+ + + + =

+
+ = =

4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO



Composio de Translao, Rotao e Movimento Relativo


(6)

Onde A
4/3
a acelerao relativa do corpo 4 em relao ao corpo 3. A
BA
a diferena de acelerao, onde os
pontos B e A esto no mesmo corpo rgido.
Agrupando os termos da equao (6),de mesma direo:

(7)


Termos radial:
A
4/3
= A
4/3
e
iu
3
- Acelerao relativa do elo 4 em relao ao elo 3. Ao determinar o valor numrico de A
4/3

atravs do sistema de equaes escalares provenientes da (7) pode resultar um valor positivo ou negativo. Se
for positivo significa que o sentido de A
4/3
coincide com o fasor u
3
. Se for negativo significa que o sentido de
A
4/3
ser contrrio ao fasor u
3
.

- Acelerao normal do ponto A
2
. Sempre tem sentido voltado para o eixo de rotao, ou
seja, contrario ao fasor u
3
.



N
BA
T
BA Coriolis /
A
i
BA
A
i
BA
A
i
/
i
/
A
i
/ A B
e i R e i R e i V e i V e A A A
3 3 3 3
3 4
3
2
3 3 3 3 4 3 3 4 3 4
u u u u u
e o e e + + + + =



T
BA Coriolis
N
BA /
A
i
BA
A
i
/
A
i
BA
A
i
/ A B
] e i R ie V [ ] e R e A [ A A
3 3 3
3 4
3
3 3 3 4
2
3 3 4
2
u u u u
o e e + + + =
3
2
3
u
e
i
BA
N
BA
e R A =

4 REPRESENTAO DE VETORES DE POSIO



Termos tangencial:

- Acelerao de Coriolis. O sentido depende dos sinais de V
4/3
e de e
3
. Se ambos
forem positivos ou se ambos forem negativo o sentido de Coriolis coincide com o fasor (u
3
+90). Se apenas
um deles for negativo o sentido de Coriolis ser contrrio ao fasor (u
3
+90).

- Acelerao tangencial do ponto A
3
. O sentido depende do sinal de o
3
: positivo se
tiver sentido anti-horrio; negativo se tiver no sentido horrio. contrario ao fasor u
3
.

3
3
u
o
i
BA
T
BA
ie R A =

3
3 3 4
2
u
e
i
/ Coriolis
ie V A =

5 ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO UM SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO



Para os casos em que ocorre escorregamento nas suas articulaes. A anlise cinemtica para tais casos
mais desenvolvida e usa um sistema de coordenadas em translao e rotao.
Desenvolvendo as equaes anteriores temos:



Pode-se ver que um sistema mvel de coordenadas xy foi montado sobre o sistema de coordenadas fixo XY.
Onde:
V
B
= velocidade de B medida em XYZ;
V
A
= velocidade da origem A no referencial x,y,z medida em XYZ;
(V
B/A
)xy = velocidade relativa de B em relao a A medida por um observador fixo no sistema em rotao
x,y,z;
O= velocidade angular do referencial x,y,x medida no referencial XYZ;
R
BA
= posio relativa de B em relao a A;
xy A B BA A B
V R V V ) (
/
+ O + =

5 ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO UM SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO

No caso de acelerao:



a
B
= acelerao de B medida em XYZ;

a
A
= acelerao da origem A no referencial x,y,z medida em XYZ;

(a
B/A
)xy, (V
B/A
)xy = acelerao e velocidade relativa de B em relao a A medida por um observador fixo no
sistema em rotao x,y,z;

O, O= acelerao e velocidade angular do referencial x,y,x medida no referencial XYZ;

R
BA
= posio relativa de B em relao a A;
xy A B
Coriolis
xy A B
a
BA
a
BA A B
a V R R a a
N T
) ( ) ( 2 ) (
/ /


+ O + O O + O + =
5 ANLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO UM SISTEMA DE EIXOS EM ROTAO

EXEMPLO
O bloco B do mecanismo tem de se deslocar na ranhura da barra CD. Se AB est se movendo a uma taxa
constante e
AB
= 3 rad/s, determine a velocidade e a acelerao angulares de CD.
xy C B BC BC C B
V R V V ) (
/
+ + = e

xy C B xy C B BC BC BC BC BC BC C B
a V R R a a ) ( ) ( 2 ) (
/ /


+ + + + = e e e o
Montando o eixo XY(fixo) e xy (rotao), temos:

= =
= =
= = =
i V V k
i R a
i a a k V
BC BC CD
BC C
BC BC CD C

) (


2 . 0 0

) (

0
e e
o o

A velocidade e acelerao do brao B:


m j i j i r
BA
)

0866 . 0

05 . 0 (

60 sin 1 . 0

60 cos 1 . 0 = =
s m j i j i k r V
BA AB B
/ )

150 . 0

2598 . 0 ( )

0866 . 0

05 . 0 (

3 ) ( = = = e
2 2 2
/ ) 7794 . 0 450 . 0 ( )

0866 . 0

05 . 0 ( ) 3 ( 0 s m j i j i r r a
BA AB BA AB B
+ = = = e o

=
=

+ + =
s rad
s m V
i V i k j i
CD
xy C B
xy C B CD
/ 750 . 0
/ 2598 . 0 ) (

) (

2 . 0 )

( 0

150 . 0

2598 . 0
/
/
e
e
xy C B BC BC C B
V R V V ) (
/
+ + = e

Y,y
X,x
60

=
=

+ + + + =
+ + + + =
2
2
/
/
/ /
/ 95 . 1
/ 3375 . 0 ) (
) ( ) 2598 . 0 ( ) 750 . 0 ( 2 ) 2 . 0 750 . 0 ( ) 750 . 0 ( 2 . 0 )

( 0 7794 . 0 450 . 0
) ( ) ( 2 ) (
s rad
s m a
a i k i k k i k j i
a V R R a a
CD
xy C B
xy C B CD
xy C B xy C B BC BC BC BC BC BC C B
o
o
e e e o


Para a acelerao:
ANLISE VETORIAL TAREFA PARA ENTREGAR NA PROXIMA AULA PESO (2,0)
2. MECANISMO CURSOR MANIVELA INVERTIDO
Dados: u
2
, O
2
A e O
2
O
4
Determinar: e
3
, V
O4A
, o
3
, e a
O4A.

r
1
O
4

2 4
u
4

u
2

O
2

3
A
r
1

r
4

r
2

O
4

A
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

+ + = + = + =
0
sin
cos
0
0
0
sin
cos
) sin (cos ) sin (cos
2 2
2 2 1
4 4
4 4
2 2 2 1 4 4 4 4 2 1 4
u
u
u
u
u u u u
r
r r
r
r
j i r i r j i r r r r r
(1)
De (1), tem-se:

=
+ =
2 2 4 4
2 2 1 4 4
sin sin
cos cos
u u
u u
r r
r r r
y
x
(2)
(3)
Dividindo (3) por (2) tem-se:
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=

2 2 1
2 2 1
4
2 2 1
2 2
4
cos
sin
tan
cos
sin
tan
u
u
u
u
u
u
r r
r
r r
r
(4)
Substituindo (4) em (3)
4
2 2
4
sin
sin
u
u r
r =
Para a velocidade
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

+ + =
0
sin
cos
0
sin
cos
0
0
0
0
0
0
sin
cos
0
0
4 4
4 4
4 4
4 4
3
2 2
2 2
2
4 4 3 4
u
u
u
u
e
u
u
e
e
A O
A O
A O A O O A
V
V
r
r
r
r
V r V V
Para a acelerao
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

+ + + + = +
0
sin
cos
0
sin
cos
0
0
2
0
sin
cos
0
0
0
0
0
sin
cos
0
0
0
0
0
0
sin
cos
0
0
0
0
0
sin
cos
0
0
2 ) (
4 4
4 4
4 4
4 4
3
4 4
4 4
3 3
4 4
4 4
3
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2
4 4 3 4 3 3 4 3 4
u
u
u
u
e
u
u
e e
u
u
o
u
u
e e
u
u
o
e e e o
A O
A O
A O
A O
A O A O A O A O O
n
A
t
A
a
a
V
V
r
r
r
r
r
r
r
r
a V r r a a a
-MONTAR GRFICO NO MATLAB PARA e
3
, V
O4A
, o
3
, e a
O4A
e componente de
Coriollis EM FUNO DE u
2
.


- MOSTRAR VALORES DE VELOCIDADE E ACELERAO ABSOLUTA DAS PEAS.