Robtica Industrial

Control remoto R28TB:

Caractersticas y funciones del teclado
Equipo 31: Carlos E. Escobar Coreo (edicin y formato) Edgar Ral Espinoza Capetillo (investigacin) Martin Eduardo Torres Alcala (investigacin) Fernanda Alvarez Avalos(Lder, Investigacin)

Preguntas

R28TB
Para todos los robots de la serie A y S 4 lneas x 16 caracteres Enseanza bsica, edicin de programas, edicin de parmetros y movimiento Interruptor de tres posiciones para la seguridad

Equipo 31

domingo, 12 de mayo de 2013

Botn de Paro de Emergencia Este es un pulsador con funcin de paro de emergencia. Cuando es presionado el servo se apaga y el robot se para inmediatamente independientemente. Para cancelar este estado se gira el interruptor ala derecha.

Enable / Disable Este interruptor es para habilitar o deshabilitar las teclas de el T/B. Para utilizar el T/B siempre debe estar en Enable. Cuando el T/B esta habilitado las operaciones del controlador son deshabilitadas.

Display LCD Aqu se muestra el contenido del programa y estado del robot.

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domingo, 12 de mayo de 2013

TOOL Cuando presionamos esta tecla seleccionamos el modo manual TOOL, esto quiere decir que el robot se comenzara a mover respecto al eje de la herramienta. JOINT Se selecciona el modo manual JOINT (Respecto a articulaciones).

XYZ Se selecciona el modo manual XYZ

MENU Esta tecla regresa la pantalla del display ala pantalla de men. Si la tecla es presionada mientras el programa es editado, el programa es guardado.

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domingo, 12 de mayo de 2013

STOP Para el programa y desacelera el robots hasta que se para.

STEP/MOVE Cuando se presiona al mismo tiempo que la tecla DEADMAN los servos son encendidos.

+/FORWD Cuando se presiona esta tecla junto con STEP/MOVE la velocidad es incrementada mientras el programa se este ejecutando. Tambin sirve para observar las lneas que integran el programa. -/BACKWD Tambin es para movernos dentro de las lneas del programa. Si es presionada junto a STEP/MOVE la velocidad del robot disminuye

Equipo 31

domingo, 12 de mayo de 2013

COND Se usa esta tecla para ir ala pantalla de intrusiones del programa.

Error/ reset Restablece el error, y libera el lmite de software.

Jog Operation Este conjunto de teclas operan el robot de acuerdo con el modo manual. POS CHAR Cambia la configuracin de la pantalla. Realiza cambios entre caracteres numricos y alfabticos.

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JOG OPERATION
TOOL
-X ( J1 ) +X ( J1 )

JOINT

XYZ
El robot se mueve sobre el eje x del robot

El robot se mueve sobre El robot rota sobre la el eje x de la herramienta articulacin J1

-Y ( J2 )

+Y ( J2 )

El robot se mueve sobre El robot rota sobre la el eje y de la herramienta articulacin J2

El robot se mueve sobre el eje y del robot

-Z ( J3 )

+Z ( J3 )

El robot se mueve sobre El robot rota sobre la el eje z de la herramienta articulacin J3

El robot se mueve sobre el eje z del robot

-A ( J4 )

+A ( J4 )

El robot gira sobre el eje x de la herramienta

El robot rota sobre la articulacin J4

El robot gira sobre el eje x del robot

-B ( J5 )

+B ( J5 )

El robot gira sobre el eje y de la herramienta

El robot rota sobre la articulacin J5

El robot gira sobre el eje y del robot

-C ( J6 )

+C ( J6 )

El robot gira sobre el eje z de la herramienta

El robot rota sobre la articulacin J6

El robot gira sobre el eje z del robot

ADD/ Registra los datos de posicin. Mueve el cursor a arriba.

DEL/ Mueve el cursor a la izquierda. Borra los datos de posicin. INP/EXE Lleva a cabo la etapa de alimentar/retorno. Sirve para ingresar al programa.

Equipo 31

domingo, 12 de mayo de 2013

RPL : Mueve el cursor a el cursor hacia abajo. Presionndolas simultneamente se pueden ver las lneas siguientes en la pantalla.

HAND: Se puede realizar las siguientes operaciones:

Cuando presionas simultneamente con : +C(J6) o C(J6) opera la herramienta 1. +B(J5) o -B(J5) opera la herramienta 2. +A(J4) o A(J4) opera la herramienta 3. +Z (J3) o Z(J3) opera la herramienta 4.

Equipo 31

domingo, 12 de mayo de 2013

Interruptor HOMBREMUERTO se define como un "dispositivo de habilitacin".

No presionado: el robot no funciona Ligeramente presionado: el robot puede ser operado Presionado con fuerza: el robot no funciona

Interruptor de ajuste de contraste Superior: sombra inferior: luz

esto establece la pantalla LCD brillo

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domingo, 12 de mayo de 2013

funciones relacionadas con el movimiento y el control

Este controlador tiene las siguientes funciones caractersticas

control de velocidad optima

esta funcin evita errores de exceso de velocidad lo mas posible mediante la limitacin de la velocidad, mientras que los robots tienden a ser limitados mientras se mueve entre dos puntos sin embargo la velocidad de la punta de la mano del robot no ser constante si la funcin est habilitada esta funcin de forma automtica determina la aceleracin / deceleracin optima cuando el robot comienza a moverse o se detiene segn el peso y el centro de gravedad de la configuracin de la mano y la presencia de una pieza de trabajo Con esta funcin es posible controlar el robot de una manera flexible sobre la base de datos de realimentacin de los servos. esta funcin es particularmente eficaz para el montaje o la colocacin de piezas de trabajo.

aceleracin / deceleracin de control optima

XYZ conformidad

Deteccin de impacto

el robot se detiene inmediatamente si la herramienta del robot impacta con la interferencia del brazo o con un perifrico, reduciendo al mnimo los daos.
la funcin de mantenimiento preventivo prev la batera del robot, grasa y el cinturn la informacin de mantenimiento basada en el estado de funcionamiento del robot. esta funcin permite comprobar la informacin de mantenimiento utilizando el software de soporte de PC opcional la funcin de apoyo en la restauracin posicin calcula los valores de correccin de los datos de operacin , herramientas y la base de robot y slo la correccin de un mximo de 10 puntos.

Mantenimiento preventivo

Apoyo en la restauracin posicin

Control de trayectoria continua

esta funcin se utiliza para hacer funcionar el robot entre las posiciones mltiple continuamente sin aceleracin o desaceleracin. esta funcin es eficaz para la mejora del tiempo de ciclo Con esta funcin se puede ejecutar un programa todo el tiempo despus de que la conexin del controlador est encendido. esta funcin es efectiva cuando se utilizan las funciones multitarea Con esta funcin, es posible almacenar el estado de apagado y volver en el mismo estado cuando se enciende de nuevo

Programa de ejecucin de la funcin constante

Funcin de continuidad

Control de ejes adicionales

con esta funcin, es posible controlar hasta dos ejes como ejes adicionales del robot. ya que las posiciones de estos ejes adicionales se almacenan los datos en el teaching del robot, as, se es posible realizar un control completo sincronizado.

Control Multi-mecanico

con esta funcin, es posible controlar hasta dos robots accionados por servomotores, adems de los robots estndar

Interrumpir la funcin de supervisin

Con esta funcin, es posible monitorizar las seales, etc. Durante el funcionamiento del programa, y hacer una pausa el procesamiento actual con el fin de ejecutar una rutina de interrumpir si se cumplen determinadas condiciones. es eficaz para controlar que las piezas no se redujo durante el transporte Con esta funcin, es posible llamar a un programa desde otro programa mediante el instruccin CALLP

Funcin de salto entre programas

Calculo de control de pallet

esta funcin calcula la posicin de piezas de trabajo dispuestas en la rejilla y las placas de circuitos de vidrio en el casete. que ayuda a reducir la cantidad requerida (). el posiciones se pueden dar en formato de fila-columna, formato de una sola fila, o formato de arco. Con esta funcin, es posible especificar un espacio arbitrario y consiste en ocho zonas, para controlar la punta la mano del robot si est dentro de estas reas, en tiempo real, la salida de la situacin a un dispositivo externo y comprueba el estado de un programa o lo utilizan para generar un error. es posible limitar el rango de movimiento del robot en las siguientes tres maneras rango de movimiento de la articulacin: es posible restringir el rango de movimiento usando el sistema de coordenadas XYZ del robot lmite de plano libre: es posible definir un plano arbitrario y restringir el rango de movimiento del robot para ser slo por delante o por detrs del plano slo.

Funcin de rea definida por el usuario

Rango de movimiento de las articulaciones

Respuestas