ANTECEDENTES ROBTICA

QU ES UN ROBOT? Robot, mquina controlada por un ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno.

ANTECEDENTES

Los robots: capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota, que significa trabajo obligatorio; fue empleado por primera vez en la obra teatral de 1921 R.U.R (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel apek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta tareas difciles o desagradables para los humanos.

ANTECEDENTES ROBTICA HISTORIA DE LA EVOLUCIN DE LOS ROBOTS

El concepto de mquinas automatizadas se remota a la antigedad, con mitos de seres mecnicos vivientes. Los autmatas, o mquinas semejantes a personas, ya aparecan en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecnicas. Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre la vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua el flotador tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua

ANTECEDENTES ROBTICA

El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada

Un robot consta de una parte fsica palpable que constituye su hardware, lo que llamaremos su cuerpo y de unos programas (software), que controlan su funcionamiento. El software del ordenador es como si fuera su mente, sus ideas.

El cuerpo El cuerpo de un robot se puede dividir en varias subestructuras, la estructura de trabajo las estructuras de percerpcin y la estructura de control.

Estructura de trabajo La estructura de trabajo le aportar al robot la capacidad de hacer cosas como por ejemplo moverse. Sera como el cuerpo de un hombre. La estructura de trabajo puede cambiar mucho de forma dependiendo de la funcin del robot. Puede ser antropomorfa (con aspecto parecido a un hombre o a alguna de sus partes, como por ejemplo un brazo) o tener por ejemplo la forma de un coche.

Estructuras de percepcin Las estructuras de percepcin que llamaremos sensores, permiten al robot obtener informacin del medio fsico que le rodea. Seran como los sentidos de un hombre. Estas estructuras pueden ser similares en robots de comportamiento muy diferente.

Estructura de control La estructura de control que llamaremos controladora, se comporta como el cerebro del robot. Ser la que se encargue de activar las distintas partes de la estructura de trabajo del robot dependiendo del programa que lleve cargado y del estado de los sensores. Robots muy diferentes en su forma y en su funcionamiento pueden llevar un mismo tipo controladora. Robots idnticos en todas sus partes fsicas (estructura de trabajo, sensores y controladora) pueden tener un comportamiento muy diferente si el programa que esta dentro de la controladora es diferente.

Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste

Robots de primera generacin

Acta como esclavo mecnico de un hombre quien provee mediante su intervencin directa el control de los rganos de movimiento.

Esta transmisin tiene lugar mediante servomecanismos actuados por las extremidades superiores del hombre

caso tpico manipulacin de materiales radiactivos, obtencin de muestras submarinas, etc.

Robots de segunda generacin

acta automticamente sin intervencin humana frente a posiciones fijas en las que el trabajo ha sido preparado y ubicado de modo adecuado ejecutando movimientos repetitivos en el tiempo obedecen a lgicas combinatorias, secuenciales, programadores, neumticos o Controladores Lgicos Programables que convierte a estos Robots en unidades "verstiles" su campo de aplicacin no slo se encuentra en la manipulacin de materiales por ejemplo: en el estampado en fro y en caliente asistiendo a las mquinas-herramientas para la carga y descarga de piezas. En la inyeccin de termoplsticos y metales no ferrosos, en los procesos de soldadura a punto y contina en tareas de pintado y reemplazando con ventaja

Robots de tercera generacin.

Este dispositivo

que habiendo sido construidos para alcanzar determinados objetivos sern capaces de elegir la mejor forma de hacerlo teniendo en cuenta el ambiente que los circunda.

el robot posee algunas condiciones que posibilitan su interaccin con el ambiente y los objetos sus capacidades son de reconocer un elemento determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir el objetivo deseado.

Los mtodos de identificacin empleados hacen referencia a la imagen ptica por ser esta el lenguaje humano en la observacin de los objetos, sin embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor solucin para el robot.

. Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico est montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica. Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin

Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot ms comn de este tipo se conoce como robot SCARA. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular

. Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.

Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estn diseados para mover sus brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.

Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos. Reciben informacin a travs de sus sensores y se emplean sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan estos robots en lugares de difcil acceso, peligrosos o muy distantes, como es el caso de la inspeccin de centrales nucleares o la exploracin espacial.

Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una clula. Se trata de robots experimentales que colaboran con distintas ramas de la ciencia son capaces de ayudar a un organismo en la lucha contra el cncer

Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica. Son robots antropomorfos que imitan la forma y la conducta de los seres humanos. Las investigaciones, por el momento, se centran en la coordinacin de movimientos son perder el equilibrio.

Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficies accidentadas y con numerosos obstculos. Su aplicacin prctica tiene bastante inters en la exploracin de otros planetas as como el estudio de volcanes, y entornos de difcil acceso Son robots con un sistema de locomocin que imita al de diversos seres vivos. Aunque la mayora de ellos no tienen mucha utilidad prctica, sirven para experimentar en la investigacin y desarrollo de la robtica