Componentes de un Robot Industrial

El componente principal lo constituye el manipulador, el cual consta de varias articulaciones y sus elementos.

Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y efector final. Al efector final se le conoce comnmente como sujetador o gripper.

Cada articulacin provee al robot de al menos un "grado de libertad". En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Por articulacin.

En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot.

Adems del manipulador, los otros elementos que forman parte del robot son un controlador, mecanismos de entrada y salida de datos y dispositivos especiales.

Componentes de un Robot Industrial

El controlador del robot, como su nombre lo indica, es el que controla cada uno de los movimientos del manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada teach pendant.

El controlador (computer module) enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot. la caja de comandos ("teach pendant") sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot. Se muestra enseguida dos "teach pendant" de robots industriales.

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional.

Es necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.

En los dispositivos especiales se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamble, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) podemos encontrar los siguientes dispositivos especiales:

Dispositivos Especiales

A
D
A. Estacin
de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. D. Estacin de ensamble.

Para todos estos dispositivos el robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de su funcin incorporando estos elementos.

ROBOTS CRS

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas.

Efector final (gripper) El efector final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas han sido diseadas para que el robot cargue y descargue objetos, transporte materiales y ensamble piezas.

Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre s.

Al momento de disear una pinza deben tomarse en cuenta la forma y peso de la pieza de trabajo as como el tipo de movimiento que harn los dedos. Con estos lineamientos, se puede asegurar una buena sujecin, de tal forma que la pinza no modifique o dae la estructura de la pieza.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo de su centro de gravedad, esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.

Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a mquinas-herramientas se pueden disear efectores finales con doble pinza.

Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y pinzas adhesivas. Dependiendo de la aplicacin se puede sustituir las pinzas por herramientas.

El robot de la siguiente figura tiene un dispositivo en su mueca para aplicaciones de soldadura.

VIDEOS
Aplicacin de pintura Manejando Beer Barrels Aplicacin Alimentacin de CNC Componentes de Robot Industrial ADEPT

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