Implementacin de un Robot Inteligente

Lic. Luis Ramrez Milla

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

Niveles de la Torre Bot

ETAPAS EN LA CONSTRUCCION DE UN ROBOT

lF e Niv

o c i s

Comprende la estructura fsica, las unidades motoras y las etapas de potencia. Es posible encontrar desde sistemas muy sencillos basados en un nico motor, hasta estructuras sumamente complejas que buscan emular las capacidades mecnicas de algunos insectos.

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de l e n Niv cci a Re

Est formado por el conjunto de sensores y sus circuitos de polarizacin. Un microbot que haya superado en cuanto a su construccin tanto el nivel fsico como el de reaccin, se denomina microbot reactivo. Este tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, accin o reaccin. En estos casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras, sin ningn tipo de control intermedio

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de l e ol v i N n tr Co

Incluye los circuitos ms bsicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades. Partiendo de una simple lgica digital hasta potentes microcontroladores, se busca dotar al microbot de la capacidad para procesar la informacin obtenida por los sensores, as como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras

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de a l e ci v i N gen li e t In

Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores. ste es el ms alto nivel de inteligencia que puede alcanzar un microbot como una

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de d l e v i N unida com

Se trata de la puesta en funcionamiento de ms de un microbot, dentro de un mismo entorno, de forma simultnea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explcitos de la existencia de otros en su mismo entorno. A estos recintos se les denomina granjas.

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de n l e ci v i N era p o o c

Comprende los sistemas donde a partir de un nivel de comunidad, se planifican o programan los microbots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.

Construccin y puesta en marcha de un robot seguidor de lnea con aprendizaje

Implementacin de un Robot seguidor de lnea con aprendizaje

E S C E N A R I O

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A N A L I S I S

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A N A L I S I S

LuR u

S u M Si SiuT u

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A N A L I S I S

RuL u

MuT

Mx

MxuS u

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A N A L I S I S

TuS

Ti

TiuM u
F

FuF

Fx

F x u F Fi FiuF u

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A N A L I S I S

F d,i,x T d, i S x,i M d,x Li Rd

Desplazamientos
d derecha i izquierda x ignora desplazamiento

por defecto o sigue avanzando en lnea recta Adems: u retroceso o vuelta atrs

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V A L I D A C I O N

Regla de la mano derecha

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V A L I D A C I O N

01. 02. 03. 04. 05. 06. 07. 08. 09. 10. 11. 12. 13. 14.

FFuF FFx FFxuF FFi FFiFSMuTFFiFSMx FFiFSMxuS FFiFSu FFiFSuM FFiFSi FFiFSiTuS FFiFSiTi FFiFSiTiFLuR FFiFSiTiFu FFiFSiTiFuFFFiFSiTiFx FFiFSiTiFxuF FFiFSiTiFi FFiFSiTiFiuF FFiFSiTiu FFiFSiTiuM FFiFSiu FFiFSiuT FFiFu FFiFuF FFiFx Encuentra Marca FFiFxLR
Destino

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V A L I D A C I O N

FFiFxLR

D I S E O

D I S E O

D I S E O

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C O M P O N E N T E S

PIC 16F877A

Sensores CNY70

L293D (Controlador motores)

Diodos

CI 40106 (Inversor)

Motores

Ruedas

Resistencias

Condensador es Leds Base para montaje del robot

Software

Software

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G R A B A D O R P I C

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C O N S T R U C C I O N

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GRACIAS POR SU ATENCION

Lic. Luis Ramrez Milla