MODELOS MATEMTICOS DE

SISTEMAS FSICOS

Dada la naturaleza multidisciplinaria de un
sistema de control este puede estar
conformada por subsistemas
interconectados, donde cada uno de ellos
contiene elementos cuyo comportamiento es
estudiado por diferentes ramas de la
ingeniera.
Es por esta razn que a continuacin se
estudiarn los elementos as como las leyes
de equilibrio de los sistemas ms comunes
como son:

Sistemas mecnicos.
Sistemas hidrulicos
Sistemas neumticos.
Sistemas trmicos.
Sistemas elctricos.

SISTEMAS
MECNICOS
Los sistemas mecnicos son una parte
fundamental de la vida comn, ya que cualquier
cuerpo fsico se comporta como tal.

En estos sistemas existe una clasificacin como
lo es:

Sistemas mecnicos traslacionales
Sistemas mecnicos rotacionales


En general los sistemas mecnicos son gobernados
por la segunda ley de Newton, la cual establece
para sistemas mecnicos de traslacin que "la suma
de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o
reactivas, igualan a la masa por la aceleracin a que
esta sometida dicha masa".


Cuando se trata de sistemas mecnicos de
rotacin la segunda ley de Newton declara que
"la suma de torques es igual al momento de
inercia multiplicado por la aceleracin angular".


En cualquiera de los casos anteriores se tiene
diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecnico completo,
pudiendo adems interactuar entre cada caso.

Sistemas mecnicos traslacionales
Son aquellos en los cuales el movimiento se
produce a lo largo de una lnea recta, los
elementos traslacionales activos son la fuerza
y la velocidad, y los elementos pasivos son la
masa, la elasticidad y el amortiguamiento.
Sistemas mecnicos traslacionales
Masa:
La masa m de un cuerpo se define como el
factor de proporcionalidad entre la fuerza
aplicada y la aceleracin que ella produce.

2da ley de Newton:

La aceleracin se mide en la direccin de la
fuerza, la masa permanece constante y es fijo el
sistema de coordenadas en el cual se realizan
las mediciones de desplazamiento, velocidad y
aceleracin.



ma F =
) ( ) (
2
2
t x
dt
d
m t f =
Sistemas mecnicos traslacionales
La masa almacena energa cintica.



Sistemas mecnicos traslacionales
Resorte lineal:
En un resorte se cumple la ley de Hooke, que
establece lo siguiente: La elongacin o
compresin neta es directamente proporcional
a la fuerza externa aplicada.


Los trminos y son los desplazamientos
de los dos extremos del resorte en sus
posiciones iniciales, es la constante de
proporcionalidad del resorte.

) ( ) ( t kx t f =
| | ) ( ) ( ) (
1 2
t x t x k t f =
) (
1
t x ) (
2
t x
k
Sistemas mecnicos traslacionales
Una curva tpica de un resorte se muestra en la
siguiente figura:




Un resorte cuya es una constante se le
llama resorte de Hooke.

El resorte almacena energa potencial.

k
Sistemas mecnicos traslacionales
Amortiguador:
Consiste de un recipiente lleno con un lquido
viscoso que contiene un pistn el cual
comprime al fluido, si dicho fluido se
comprime por el movimiento del pistn este
escapa rodeando al pistn a travs de pequeos
orificios taladrados en el pistn.
Conforme el pistn se mueve le proporciona
energa cintica al fluido, y esta energa se
convierte en calor, por lo tanto, se disipa
perdindose.
Sistemas Mecnicos de Traslacin
La fuerza requerida para mover el pistn
esta dada por la siguiente formula:



La constante se llama coeficiente de
friccin viscosa o coeficiente del
amortiguador.

(

= ) ( ) ( ) (
1 2
t x
dt
d
t x
dt
d
B t f
Sistemas Mecnicos de Traslacin
Sistemas Mecnicos Rotacionales
Estos son sistemas mecnicos en los cuales el
movimiento se produce alrededor de un punto
fijo.

Los elementos activos son el Par y la Velocidad
angular y los dispositivos pasivos que
conforman a los sistemas rotacionales son la
rigidez del resorte torsional, el momento de
inercia y la friccin de los amortiguadores
rotatorios.
Sistemas Mecnicos Rotacionales
Movimiento de la inercia:
La relacin entre el movimiento de inercia y el
par aplicado esta dado por la siguiente formula:


En donde es el par aplicado y es el
momento de inercia respecto a un eje fijo, es
el desplazamiento angular, la ecuacin
resultante se basa en la 2da ley de Newton.


Sistemas Mecnicos Rotacionales
Resorte torsional:
Si ambos extremos del resorte estn libres para
moverse y sus desplazamientos respectivos son
y entonces para pequeos cambios de
desplazamiento la relacin matemtica entre el
par aplicado y las variaciones del
desplazamiento son:

Sistemas Mecnicos Rotacionales
Amortiguador rotacional:
Las fuerzas friccionales en sistemas rotatorios se
ocasionan por la friccin entre flechas rotatorias
y las chumaceras que las soportan. Usualmente
las chumaceras se lubrican con algn fluido
viscoso ocasionando que se pierda en ellos
energa en forma de calor. El par necesario para
girar la flecha contra la oposicin del fluido
viscoso se encuentra con la siguiente ecuacin:

Sistemas Mecnicos Rotacionales




En donde y son los desplazamientos
angulares de la flecha y del cilindro
respectivamente de acuerdo con el plano de
referencia. A la constante se le llama
coeficiente friccional.

Sistemas Mecnicos Rotacionales

Elementos mecnicos en serie
En un elemento mecnico en serie, la fuerza
aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los
elementos tienen el mismo desplazamiento




La ecuacin de equilibrio para el arreglo de la
figura es:

Y su transformada de Laplace considerando
condiciones iniciales iguales a cero es:

Elementos mecnicos en paralelo
En este tipo de arreglo la fuerza
aplicada f(t) se transmite a travs
de todos los elementos.
Adems, la deformacin o
corrimiento total es la suma de los
desplazamientos de cada elemento.

Considerando las ecuaciones ya transformadas
el desplazamiento total est dado por:
La relacin fuerza a desplazamiento queda
como:




Un comentario importante respecto al
comportamiento de una masa es que sta no
puede estar en paralelo con otros elementos a
menos que sea el ltimo de los elementos.

Veamos que en la figura , la masa, al ser el
ltimo elemento, participa como si estuviera en
paralelo.




Dando la ecuacin que relaciona la fuerza con el
desplazamiento de la forma:
Por otra parte, en la figura al estar
la masa colocada como un elemento
intermedio, y tener el mismo
desplazamiento y(t) en la parte
superior e inferior, la situa en serie
tanto con k1 como con k2 y B respecto
al desplazamiento y(t) mientras que
no tiene nada que ver con los
desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al
comportamiento de los elementos k1 y k2-B
respectivamente. Las ecuaciones de equilibrio en
cada desplazamiento son:
En x(t):




En y(t):



En z(t):