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ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA

DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECANICA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
CONTROL AUTOMATICO
Variables de Estado
El modelado y control de sistemas basado en la
transformada de Laplace, es un enfoque muy sencillo y
de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando
una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con
ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms
valor la simplicidad que la exactitud.

Salidas
Entradas
Sistema
Caractersticas
dinmicas
No Linealidades
Modelado y
Funcin de
Transferencia
Caractersticas
dinmicas Lineales

Saturacin Histresis
Variante en el
tiempo
Mltiples puntos
de equilibrio
Friccin no
lineal
) ( 3 t f y y y = +

t
y
c
c
dt
d
sen
u
u =
5 2
5
2
+ + s s
1 + s
k
m
m
t
) (s X
) (s G ) (s Y
Control Clsico
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del
sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una
salida e invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del
sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean
nulas.

Descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia
tiene las siguientes limitaciones:
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir:
Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una
entrada o salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones
iniciales no siempre tienen un valor de cero.
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms
de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el
tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del
sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
Representacin en Espacio de Estado
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar
este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin en
espacio de estado. Las siguientes ventajas:
La representacin en espacio de estado puede ser
derivada desde las ecuaciones diferenciales que
representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de
ecuaciones diferenciales aunque estas no representen
ningn sistema. Si no se tiene el modelo matemtico
(ecuaciones diferenciales) ser necesario obtenerlo por
medio de leyes o teoras (fsicas, qumicas, monetarias,
etc.)

Obtencin de las ecuaciones de estado
Principalmente, nos interesa conocer el valor de aquellas variables del
sistema que nos permita conocer el comportamiento del sistema en
cualquier momento dado a partir de unas condiciones iniciales, razn por la
cual estas variables reciben el nombre de variables de estado.
1. Identificar completamente el sistema. Conocer el
sistema, que es lo que hace, cuales son sus
variables de inters, su comportamiento, su
interrelacin al exterior, etc.
2. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el
comportamiento del sistema. Leyes de
termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de
Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff,
Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.

Una secuencia muy comn para obtener el espacio de estado es la
siguiente:
3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el
comportamiento del sistema. El grado de complejidad
depender de la fidelidad del modelo al
comportamiento del sistema y de las necesidades de
simulacin, medicin o control. Los pasos 1,2,3 son
bsicos de cualquier modelado.
4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables
mnimas que determinan el comportamiento dinmico
del sistema. Si se escogen menos de las necesarias, el
espacio de estado no representa todo el
comportamiento del sistema, si se definen ms, el
espacio de estado es redundante.

5.Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir,
encontrar la razn de cambio respecto al
tiempo de cada variable de estado (su
derivada).
6.Desplegar el arreglo de las dinmicas del
estado como en la ecuacin o como el arreglo
de las ecuaciones si las ecuaciones son
lineales o linealizadas.

1) Represente por medio de espacio
de estado el siguiente sistema
mecnico.

Ejemplo sencillo
Donde: u(t) es la fuerza aplicada, K es la
constante del resorte, b es el coeficiente de
friccin viscosa.
La fuerza del resorte se considera
proporcional a la posicin y la fuerza del
amortiguador es proporcional a la
velocidad. y(t) es la posicin de la masa.

Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de sumatoria de
fuerzas:
resorte fuerza or amortiguad fuerza aplicada fuerza n aceleraci masa =
) ( ) ( ) ( ) ( t ky t y b t u t y m =
Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por esta
razn se asignan como variables de estado.
) ( ) (
1
t y t x = ) ( ) (
2
t y t x =
El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la variable de estado
, su derivada es la variable de estado
) (
1
t x
) (
2
t x
) ( ) ( ) (
2 1
t x t y t x = =
Mientras que la derivada del estado se obtiene de la ecuacin de
sumatorias de fuerzas:
) (
2
t x
) ( ) ( ) ( ) ( t ky t y b t u t y m =
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2
t kx t bx t u t x m =
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1 2
t u
m
t x
m
b
t x
m
k
t x + =

Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:


) ( ) (
2 1
t x t x =
) (
1
) ( ) ( ) (
2 1 2
t u
m
t x
m
b
t x
m
k
t x + =
como la representacin es lineal, se puede indicar en matrices
) (
1
0
) (
) (
1 0
) (
) (
2
1
2
1
t u
m
t x
t x
m
b
m
k
t x
t x
(
(

+
(

(
(


=
(