12 SistCONTROL 1 Routh-Hurwitz

Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S.
Nise
Copyright 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved.
SISTEMAS DE CONTROL 1
Routh Hurwitz

CARLOS JO MIRANDA

Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise
Figure 6.1
Closed-loop poles
and response:
a. stable system;
b. unstable system
ESTABILIDAD
ESTABILIDAD: es la especificacin mas importante d un
sistema de control, junto con la respuesta transitoria y el error en
estado estable.
La respuesta total de un sistema es:
Definiciones de Estabilidad de un Sistema LTI
ESTABLE: si la respuesta natural se acerca a cero, cuando el tiempo se
acerca a infinito.
INESTABLE: si la respuesta natural crece sin lmites cuando el tiempo se
aproxima a infinito.
MARGINALMENTE ESTABLE: si la respuesta natural no decae ni
crece, solo permanece constante u oscila cuando el tiempo se acerca a
infinito.
Esta definicin de estabilidad implica que la respuesta forzada
solamente permanecer, conforme la respuesta natural se acerca
a cero.

( ) ( ) ( )
forzada natural
c t c t c t = +
ESTABILIDAD
Un sistema es estable, si una entrada limitada genera una salida
limitada. Esta definicin se la conoce como estabilidad de salida
limitada (BIBO).
Definicin Alternativa de Estabilidad, basada en la respuesta
total mas que en la natural:
Un Sistema es Estable, si cualquier entrada limitada produce una salida
limitada.
Un Sistema es Inestable, si cualquier entrad limitada produce una salida
sin lmites.
Un Sistema Estable, tiene polos solo en el lado izquierdo del
plano complejo, en el caso de la FT de lazo cerrado.
En la fig. 6.2 se conocen los polos de la funcin de lazo abierto
mas no de la funcin de lazo cerrado, se requiere factorizar el
denominador de la fig. 6.2b, lo cual no siempre es facil.
Figure 6.2
Common cause
of problems in
finding closed-loop
poles:
a. original system;
b. equivalent
system
ESTABILIDAD
Bajo cierta condiciones se pueden deducir algunas conclusiones
sobre la estabilidad del sistema.
Primero, si la FT de lazo cerrado consiste de productos de trminos como
, donde las son reales y positivas.
Ningn trmino del polinomio debe faltar, desde que esto implicara una
cancelacin de coeficientes positivos y negativos o races imaginarias en
el factor, lo cual no es el caso.
Desafortunadamente no se tiene informacin definitiva acerca de
la localizacin de los polos del sistema.
Un mtodo algebraico mas conveniente es el de Routh-Hurwitz,
el cual se estudiar a continuacin.
( )
i
s a +
i
a
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Este mtodo o criterio nos indicar cuantos polos (mas no donde)
de una FT de lazo cerrado estn a la izquierda, a la derecha o
en el eje imaginario del plano complejo.
El mtodo requiere de dos pasos:
1. Generar una Tabla de datos, la Tabla de Routh.
2. Interpretar la Tabla de Routh para decirnos cuantos polos hay a la
derecha, izquierda o en el eje jw del plano complejo.
La Potencia del mtodo recae mas en el Diseo que en el anlisis.
Por ejemplo, si se tiene un parmetro desconocido en el
denominador de la FT, es difcil determinar por medio de una
calculadora, el rango de este parmetro para lograr la
estabilidad, con el mtodo de Routh-Hurwitz se podra lograr
esto.
El nmero de races del polinomio que estn en el lado derecho del
plano s es igual al nmero de cambios de signo en la primera
columna de la tabla.

Si la FT del sistema de lazo cerrado, tiene todos sus polos en el
lado izquierdo del plano s, el sistema es estable.

Luego el sistema es estable, si no hay cambios de signo en la
primera columna de la tabla de Routh.

Figure 6.3
Funcin de Transferencia
equivalente de un Lazo Cerrado
Generando una Tabla Bsica de Routh
Table 6.1
Initial layout for Routh table
Table 6.2
Completed Routh table
Figure 6.4
a. Feedback
system for
Example 6.1;
b. equivalent
closed-loop
system
Table 6.3
Completed Routh table for Example 6.1
Table 6.4
Completed Routh table for Example 6.2
Casos Especiales
Un cero, solo en la primera columna
Table 6.5
Determining signs in first column of a Routh table with
zero as first element in a row
Estabilidad va coeficientes revertidos
Una alternativa que puede emplearse cuando
aparece un cero solo en la primera columna de
una fila, se deriva del hecho de que un
polinomio que tiene races recprocas de las
races originales del polinomio, tiene la misma
distribucin de sus races (en el lado derecho,
lado izquierdo o eje imaginario), debido a que
tomando las recprocas de los valores de sus
races originales, no las mueve a otras regiones
(Phillips, 1991).
Asumamos la ecuacin:

1
1 1 0
1
1 1
... 0 (6.3)
Si es reemplazado por 1/ , luego tendr raices que sern
recprocas de , sustituyendo esto en la (6.3)
1 1 1
...
n n
n
n n
n
s a s a s a
s d d
s
a a
d d d
+ + + + =
| | | | | |
+ + +
| |
\ . \ . \
0
1 1
1 0
( 1)
1 1 0
0 (6.4)
1
factorizando
1 1 1 1
1 ...
1
1 ... 0 (6.5)
n
n n n
n
n
d n
n
a
d
a a a
d d d d
a d a d a d
d

+ =
|
.
| |
|
\ .
(
| | | | | | | |
+ + + +
(
| | | |
\ . \ . \ . \ .
(

| |
( = + + + + =
|

\ .
Ejemplo 6.3
5 4 3 2
5 4 3 2
Mostrar la Estabilidad de la FT del sistema de lazo cerrado:
10
( ) (6.6)
2 3 6 5 3
Solucin:
( ) 3 5 6 3 2 1 (6.7)
Formando la Tabla de Routh:
T s
s s s s s
D s s s s s s
=
+ + + + +
= + + + + +
Table 6.6
Routh table for Example 6.3
Caso de una columna con ceros
5 4 3 2
Ejemplo 6.4
Determinar el nmeros de polos en el lado derecho, de la
FT de lazo cerrado:
10
( ) (6.8)
7 6 42 8 56
Solucin:
Formar la Tabla de Routh del denominador de la (6.8),
T s
s s s s s
=
+ + + + +
ver
la Tabla 6.8, por conveniencia a la segunda fila la multiplicamos
por 1/7
La tercera fila consiste solo de ceros, para lo cual emplearemos
el siguiente procedimiento:
Caso de una columna con ceros
Primero tomamos la fila inmediatamente anterior a la fila
de ceros y formamos un polinomio empleado los trminos
de esa fila como sus coeficientes.
El polinomio comenzar con la potencia de la primera c
4 2
3
olumna
de la fila de ceros, no considerando las otras potencias mayores
de .
( ) 6 8 (6.9)
Ahora dierenciamos el polinomio con respecto a obteniendoce
( )
4 12 0
s
P s s s
s
dP s
s s
ds
= + +
= + + (6.10)
Finalmente, usaremos los coeficientes de (6.10) para reempazar
la fila de ceros. Por conveniencia la tercera fila es multiplicada
por 1/4 despues de reemplazar los ceros.
El resto de la tabla se forma siguiendo el procedimiento normal.
Table 6.7
Figure 6.5
Root positions
to generate even
polynomials:
A , B, C,
or any combination
Una fila completa contiene ceros, cuando un polinomio que contiene trminos
puramente pares o impares, es un factor del polinomio original.
Polinomios pares tienen races que son simtricas alrededor del origen. Esta
simetra puede ocurrir bajo tres condiciones de la posicin de las races:
1. Las races son simtricas y reales
2. Las races son simtricas e imaginarias
3. Las races son cuadrantales
El polinomio par es el que causa que salga una fila de ceros. Es decir, la fila
de ceros nos indica la existencia de un polinomio par, cuyas races son
simtricas alrededor del origen. Algunas de estas races pueden estar en el eje
jw.
Otra caracterstica del caso en cuestin, es que la fila previa a la de ceros,
contiene el polinomio par que es el factor del polinomio original.
Finalmente, todas la filas debajo de la fila del polinomio par hasta el final, es
una prueba del polinomio par.
Table 6.8
8 7 6 5 4 3 2
20
( ) (6.11)
12 22 39 59 48 38 20
T s
s s s s s s s
=
+ + + + + + +
Table 6.9
Summary of pole locations for Example 6.5
Figure 6.6
Feedback control system for Example 6.6
4 3 2
Funcin de Lazo Cerrado:
200
( ) (6.14)
6 11 6 200
T s
s s s s
=
+ + + +
Table 6.10
Figure 6.7
Feedback control
system for
Example 6.7
Table 6.11 Routh table for Example 6.7
Table 6.12
Alternative Routh table for Example 6.7
Figure 6.8
Feedback
control system
for Example 6.8
Table 6.13
Table 6.14
Summary of pole locations for Example 6.5
Figure 6.9
Jason is an
underwater, remote-
controlled vehicle that has
been used to explore the
wreckage of the Lusitania.
The
manipulator and
camera comprise
some of the vehicles
control systems.
Courtesy of Woods Hole Oceanographic Institution.
Figure 6.10
Feedback control
system for Example 6.9
Table 6.15
Table 6.16
Routh table for
Example 6.9 with K = 1386
Table 6.17

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