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Captulo 5- Estabilidade

Cap 5 Estabilidade
Maria Isabel Ribeiro
Antnio Pascoal
Transparncias de apoio s aulas tericas
Todos os direitos reservados
Estas notas no podem ser usadas para fins distintos daqueles para que foram
elaboradas (leccionao no Instituto Superior Tcnico) sem autorizao dos autores
INTRODUO AO CONTROLO
1 semestre 2011/2012
Captulo 5- Estabilidade

Objectivo e Sumrio
Estabilidade de SLITs no sentido BIBO
o Definio
o Exemplos motivadores
o A estabilidade e a localizao dos plos
Critrio de Routh-Hurwitz
Exemplos


Referncias
o Cap.3 (Seco 3.7) do livro de Franklin, Powel, Naemi, 5 edio
(referncia principal)

Captulo 5- Estabilidade

Exemplo motivador
(controlo veloc. motor corrente contnua)

Sistema de controlo de velocidade angular
de um motor de corrente contnua
1) (s
1
(s) E
(s)
a
m
+
=
1) (s
1
+
O
m
(s)
E
a
(s)
Dinmica da velocidade angular

O
m
(s)
1
1
+ s
+
_
k
E
a
(s)
R(s)
Esquema proposto de controlo
) k (1 s
k
R(s)
(s)
G(s)
m
+ +
= =
Como a resposta a uma entrada
de comando escalo unitrio ?
Captulo 5- Estabilidade

Exemplo motivador
(controlo veloc. motor corrente contnua)
) k (1 s
k
R(s)
(s)
G(s)
m
+ +
= =
Como a resposta a uma entrada
de comando escalo unitrio ?
s
1
) k (1 s
k
R(s)
) k (1 s
k
(s)
m
+ +
=
+ +
=
) k (1 s
1
) k (1
k
s
1
) k (1
k
(s)
m
+ + +

+
=
)t k (1
e
) k (1
k
) k (1
k
(t)
+
+

+
=
para
0 t >
Resposta forada
Resposta natural
Transforma de Laplace
unilateral inversa
Captulo 5- Estabilidade

Exemplo motivador
(controlo veloc. motor corrente contnua)
)t k (1
e
) k (1
k
) k (1
k
(t)
+
+

+
=
Escolha do ganho k
do controlador
A) k = 2 B) k = -2
3t
e
3
2
3
2
(t)

=
t
2e 2 (t) =
3 s
2
G(s)
+
=
Resposta natural
tende para zero
- sistema
estvel -
Polo em 3 rads
-1

(negativo)
1 s
2
G(s)

=
Resposta natural
tende para infinito
- sistema instvel -

Polo em +1 rads
-1

(positivo)
Resposta natural +
resposta forada
Resposta natural +
resposta forada
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO
BI = Bounded Input
BO = Bounded Output
Sistema BIBO estvel
sse para qualquer entrada limitada, a
sada um sinal limitado

Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO
Resposta a sinais limitados (BI = Bounded Inputs)
d(s)
n(s)
G(s) =
Localizao dos plos de G(s)
determinam o comportamento
qualitativo da resposta natural
) (s G
U(s) Y(s)
Y(s)
Transformada inversa de Laplace
(t) y (t) y y(t)
natural forado
+ =
Plos de G(s) com parte real negativa
Resposta natural tende para zero
limitado y(t)
Plos de G(s) com parte real positiva
Resposta natural explode
ilimitado
y(t)
ESTABILIDADE INSTABILIDADE
Considera-se
u(t) limitado
Pergunta: A resposta
natural limitada
(BO=Bounded Output)?
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO
Plos de G(s)
com parte real = 0
Multiplicidade 1
Resposta natural exibe
termo constante (polo real)
ou
oscilatrio (par de plos
complexos conjugados)
Multiplicidade superior a 1
Resposta natural
explode
Resposta a sinais limitados (BI = Bounded Inputs)
d(s)
n(s)
G(s) =
INSTABILIDADE ESTABILIDADE MARGINAL
Captulo 5- Estabilidade

Sistema BIBO estvel
RESPOSTA NATURAL
TENDE PARA ZERO
SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA
PRODUZEM SINAIS LIMITADOS NA
SADA
PLOS DE G(s) COM PARTE
REAL NEGATIVA
SISTEMA ESTVEL
SISTEMA ESTVEL
Captulo 5- Estabilidade

Sistema BIBO instvel
RESPOSTA NATURAL
EXPLODE ( NO LIMITADA)
SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA
PRODUZEM SINAIS ILIMITADOS NA
SADA
PELO MENOS UM PLO G(s) COM PARTE REAL POSITIVA, OU
PLOS SOBRE O EIXO IMAGINRIO COM MULTIPLICIDADE
MAIOR DO QUE UM
SISTEMA INSTVEL
SISTEMA INSTVEL
Captulo 5- Estabilidade

Sistema BIBO marginalmente estvel
RESPOSTA NATURAL
EXIBE TERMO CONSTANTE, OU
OSCILATRIA (com oscilaes de
amplitude constante)

H SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA
QUE PRODUZEM SINAIS
ILIMITADOS NA SADA
H SINAIS LIMITADOS DE ENTRADA
QUE PRODUZEM SINAIS
LIMITADOS NA SADA


G(S) TEM PLOS COM PARTE REAL NULA E
MULTIPLICIDADE 1 E NO TEM PLOS NO SPCD
SISTEMA MARGINALMENTE ESTVEL
SISTEMA MARGINALMENTE ESTVEL
Captulo 5- Estabilidade

Respostas naturais: exemplos
Resposta natural a uma entrada escalo unitria. Sistemas sem zeros e ganho esttico unitrio
Captulo 5- Estabilidade

Respostas naturais: exemplos
Resposta natural a uma entrada escalo unitria. Sistemas sem zeros e ganho esttico unitrio
Captulo 5- Estabilidade

Respostas naturais: exemplos
Resposta natural a uma entrada escalo unitria. Sistemas sem zeros e ganho esttico unitrio
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO
Como estudar a estabilidade BIBO dos sistemas
Determinar a localizao dos plos
Factorizar o polinmio denominador da F.T.
Pode no ser fcil para ordens elevadas
Usar Matlab
preciso saber a localizao exacta dos plos?
Ou basta saber se h polos no spcd ou sobre o
eixo imaginrio?
Critrio de Routh-Hurwitz
Permite concluir sobre a establidade BIBO sem
factorizar o polinmio denominador de G(s)


Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO
4 4s s 2s 3s 4s s
N(s)
D(s)
N(s)
G(s)
2 3 4 5 6
+ + + + + +
= =
Caracterizar a estabilidade do SLIT com FT G(s)
Cdigo matlab
>> d=[1 4 3 2 1 4 4];
>> p=roots(d)

p =

-3.2644
0.6797 + 0.7488i
0.6797 - 0.7488i
-0.6046 + 0.9935i
-0.6046 - 0.9935i
-0.8858
SLIT instvel 2 plos no spcd
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO (sistema de 1 ordem)
O
m
(s)
1
1
+ s
+
_
k
E
a
(s)
R(s)
) k (1 s
k
R(s)
(s)
G(s)
m
+ +
= =
Exemplo sistema de 1 ordem:

Sistema de controlo de velocidade angular
de um motor de corrente contnua
Plo = p= -(1+k)
1 k 0 k 1 0 p > > + <
Sistema estvel sse
Para k>-1, os coeficientes do
polinmio denominador so
positivos.
Num sistema de primeira ordem, condio
necessria e suficiente para o sistema ser BIBO
estvel que os coeficientes do polinmio
denominador sejam todos positivos
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO (sistema de 2 ordem)
Exemplo sistema de 2 ordem:

Sistema de controlo de posio angular
de um motor de corrente contnua
a) (s
K
+
s
1
Integrador(posio angular o
integral da velocidade angular)
O
m
(s)
E
a
(s)
Dinmica da velocidade angular

O
m
(s)
K K sa s
K K
R(s)
(s)
G(s)
2
m
+ +
= =
+
_
K
R(s)
2 plos
Hipteses possveis
2 plos reais
2 plos complexos conjugados
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO (sistema de 2 ordem)
Exemplo sistema de 2 ordem:

Sistema de controlo de posio angular
de um motor de corrente contnua
K K sa s
K K
R(s)
(s)
G(s)
2
m
+ +
= =
2 plos
Hipteses possveis
2 plos reais
2 1 2 1
2
2 1
p p )s p (p s ) p )(s p (s + + + = + +
2 plos complexos conjugados
Num sistema de segunda ordem, condio
necessria e suficiente para o sistema ser BIBO
estvel que os coeficientes do polinmio
denominador sejam todos positivos
2 1
p , p plos =
jb a jb, a plos + =
0 p p 0, p p 0 p 0, p
2 1 2 1 2 1
> > + > >
0 p p 0 p 0, p
2 1 2 1
< < >
2 2 2
b a 2as s jb) a jb)(s a (s + + + = + + +
0 2a 0 a > >
0 b a
2 2
> +
NO GENERALIZVEL PARA
ORDENS SUPERIORES
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO: Critrio de Routh-Hurwitz
d(s)
n(s)
G(s) =
ESTABILIDADE: G(s) estvel sse todos os plos tiverem parte real negativa.
CONDIO NECESSRIA: os coeficientes do polinmio denominador
devem ter todos o mesmo sinal
NO UMA CONDIO SUFICIENTE!
Se os coeficientes do polinmio denominador
tiverem todos o mesmo sinal (todos positivos ou todos negativos) e
estiverem todos presentes
preciso fazer ANLISE DE CRITRIOS PARA ESTUDO DE ESTABILIDADE
CRITRIO DE HURWITZ uma condio necessria (mas no
suficiente) de estabilidade BIBO de um SLIT causal que todos os coeficientes
do polinmio denominador da FT sejam positivos (ou tenham o mesmo sinal)
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade. Critrio de Hurwitz: exemplos
20 38s 48s 59s 39s 22s 12s s s
1
G(s)
2 3 4 5 6 7 8
+ + + + + + + +
=
1 4s 5s 3s s
5 s
G(s)
2 3 4
+ + +

=
4s 5s 3s s
5 s
G(s)
2 3 4
+ + +
+
=
Os coeficientes no tm todos o
mesmo sinal.
Sistema no estvel
H um coeficiente que nulo.
O sistema no estvel
Pode ser instvel ou marginalmente estvel
Os coeficientes tm todos o mesmo
sinal
S pelo critrio de Hurwitz no
possvel tirar concluses sobre
estabilidade
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO: Critrio de Routh-Hurwitz
0 1
2 3 4
4
2 3
a s a s a s a s a
s n
s G
+ + + +
=
) (
) (
G(s)
U(s)
Y(s)
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
4
a
2
a
0
a
3
a
0 1
a
TABELA INICIAL
Construo da tabela de Routh
As duas primeiras linhas so
construdas a partir dos
coeficientes do polinmio
denominador de G(s)
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO: Critrio de Routh-Hurwitz
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
4
a
2
a
0
a
3
a
0 1
a
TABELA DE
ROUTH
COMPLETADA
1
3
1 3
2 4
b
a
a a
a a
=
2
3
3
0 4
0
b
a
a
a a
= 0
0
0
3
3
4
=
a
a
a
1
1
2 1
1 3
c
b
b b
a a
= 0
0
0
1
1
3
=
b
b
a
0
0
0
1
1
3
=
b
b
a
1
1
1
2 1
0
d
c
c
b b
= 0
0
0
1
1
1
=
c
c
b
0
0
0
1
1
1
=
c
c
b
Construo da matriz de Routh
Captulo 5- Estabilidade

Estabilidade BIBO: Critrio de Routh-Hurwitz
CRITRIO DE ROUTH
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
4
a
2
a
0
a
3
a
0 1
a
1
3
1 3
2 4
b
a
a a
a a
=
2
3
3
0 4
0
b
a
a
a a
= 0
0
0
3
3
4
=
a
a
a
1
1
2 1
1 3
c
b
b b
a a
= 0
0
0
1
1
3
=
b
b
a
0
0
0
1
1
3
=
b
b
a
1
1
1
2 1
0
d
c
c
b b
= 0
0
0
1
1
1
=
c
c
b
0
0
0
1
1
1
=
c
c
b
O nmero de plos no
semiplano complexo
direito igual ao
nmero de mudanas
de sinal na primeira
coluna da tabela de
Routh.
Um SLIT estvel sse
todos os elementos da
coluna pivot da tabela
de Routh tiverem o
mesmo sinal (*)
(*) e, na construo da matriz de
Routh, no tiver havido zeros na
coluna pivot
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Exemplo
+
_
R(s)
) 5 )( 3 )( 2 (
1000
+ + + s s s
C(s)
1030) 31s 10s (s
1000
R(s)
C(s)
2 3
+ + +
=
2 mudanas de sinal na
primeira coluna da
tabela
2 plos no semiplano
complexo direito:
SISTEMA INSTVEL
3
s
2
s
1
s
0
s
1
31
0
10
0
1030
72
1
103 1
31 1
=
0
1
0 1
0 1
= 0
1
0 1
0 1
=
103
72
0 72
103 1
=

0
72
0 72
0 1
=

1 103
0
72
0 72
0 1
=

Todos os coeficientes positivos


Critrio de Hurwitz no permite
concluir sobre establiade
Critrio de Routh
Na construo da tabela de Routh podemos simplificar os clculos
multiplicando todos os elementos de uma linha por uma constante positiva
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
3) 5s 6s 3s 2s (s
10
2 3 4 5
+ + + + +
Zeros s na primeira coluna.
5
s
4
s
3
s
2
s
1
s
1
3 5
2
3
6
0
2
7
0
0
s
c
c
c 7 6
3
14 12
6 49 42
2


c
c c
0
0 0
3
0
0
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
3) 5s 6s 3s 2s (s
10
2 3 4 5
+ + + + +
Um zero s na primeira
coluna da tabela de Routh
EVOLUO DOS SINAIS DA COLUNA1
+ = c
= c
2 mudanas de sinal
2 plos no semiplano
complexo direito

SISTEMA INSTVEL


5
s
4
s
3
s
2
s
1
s
1
+
2
0
c
c 7 6

14 12
6 49 42
2


c
c c
0
s
c
3
+
+
+
+
+
+

+
+
+
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
3
s
2
s
1
s
0
s
1
1
0
2 2
0
0 0 0
Uma linha de zeros na tabela
de Routh
2 s 2s s
1
D(s)
N(s)
G(s)
2 3
+
= =
Aplicao do Critrio de Hurwitz
o Sistema no estvel
Ser marginalmente estvel ou instvel ?
A tabela de Routh permite responder a essa pergunta
Sucede quando D(s) tem plos
simetricamente colocados
relativamente ao eixo
imaginrio
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
Uma linha de zeros na tabela
de Routh
2 s 2s s
1
D(s)
N(s)
G(s)
2 3
+
= =
Sucede quando D(s) tem plos
simetricamente colocados
relativamente ao eixo
imaginrio
>> d=[1 2 -1 -2];
>> p=roots(d)

p =

1.0000
-2.0000
-1.0000
Cdigo
Matlab
Captulo 5- Estabilidade

Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais
1 mudana de sinal na coluna pivot
1 polo no semiplano complexo direito
SISTEMA INSTVEL
3
s
2
s
1
s
0
s
1
1
0
2 2 0
0
0
0
Uma linha de zeros na tabela
de Routh
2 2s Q(s)
2
=
As razes deste polinmio esto
simetricamente colocados
relativamente ao eixo imaginrio
As razes deste polinmio so
plos de G(s)
Polinmio auxiliar
4s
ds
2) d(2s
ds
dQ(s)
2
=

=
2 0
4
0
0
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 1


20 38s 48s 59s 39s 22s 12s s s
1
2 3 4 5 6 7 8
+ + + + + + + +
0 6s 4s
ds
dQ(s)
3
+ + =
2 3s s Q(s)
2 4
+ + =
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
5
s
6
s
7
s
8
s 1 12 39 48 20
1
22 59 38 0
10 20
10 20
0
1
2 1 2
20 60 40
0 0
1
3 2
1 3
2 0 0
0
0
0 0 0
4 6 0
2
3
0
2
3 2
3
4 0 0 0
3
1
0 0
0
0
4 0
0
0 0
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 1
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
1 3
2 0 0
0
0
0 0 0
4 6 0
2
3
0
2
3 2
3
4 0 0 0
3
1
0 0
0
0
4 0
0
0 0
O comportamento da tabela de Routh depois da linha correspondente ao polinmio
auxiliar Q(s) resultado dos zeros desse polinmio auxiliar
Na coluna pivot, depois do polinmio auxiliar, no h trocas de sinal
Por simetria, o polinmio auxiliar Q(s) no tem razes no SPCE
O polinmio auxiliar no tem razes no semi-plano complexo direito (SPCD)
Q(s) tem 4 razes no eixo imaginrio
>> q=[1 0 3 0 2];
>> r=roots(q)

r =

0 + 1.4142i
0 - 1.4142i
0 + 1.0000i
0 - 1.0000i
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 1


20 38s 48s 59s 39s 22s 12s s s
1
2 3 4 5 6 7 8
+ + + + + + + +
4
s
3
s
2
s
1
s
0
s
5
s
6
s
7
s
8
s 1 12 39 48 20
1
22 59 38 0
10 20
10 20
0
1
2 1 2
20 60 40
0 0
1
3 2
1 3
2 0 0
0
0
0 0 0
4 6 0
2
3
0
2
3 2
3
4 0 0 0
3
1
0 0
0
0
4 0
0
0 0
Anlise das outras raizes
linhas
5 8
s s
Duas trocas de sinal
2 plos no SPCD
2plos no SPCE
Do polinmio auxiliar
2 pares de plos sobre
o eixo imaginrio
SISTEMA INSTVEL
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 2
) (s
i
u
+
_
) 1 (
1
s
) 100 (
1
+
+
s s
s
K
) (s
o
u
Sistema a Controlar
Controlador
Objectivo:
Fazer anlise de Estabilidade como funo de K
) (s
i
u
+
_
1) 100)(s s(s
1) K(s
+
+
) (s
o
u
K 100) s(K 99s s
1) K(s
2 3
+ + +
+
Controlo de um sistema
instvel em malha aberta
Funo de Transferncia
em Cadeia Fechada
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 2
Condio de estabilidade:

K 100) s(k 99s s
1) K(s
2 3
+ + +
+
3
s
2
s
1
s
0
s
1 100 K
K
100 (98/99)K
0
99
K
0
0 100 (98/99)K 0; K > >
101.0204 K>
Sistema Estvel
( preciso ganho elevado para
estabilizar o sistema instvel!)
0 100 K
99
98
Para =
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 3
2) 1)(s (s
1
+ +
K
s
K
I
R(s)
+
_
+
+
Y(s)
Sistema a Controlar Controlador PI
(Proporcional Integral)
2) 1)(s (s
1
+ +
R(s)
+
_
Y(s)
s
K
K
I
+
I
2 3
I
K K)s (2 3s s
K Ks
R(s)
Y(s)
+ + + +
+
=
Que valores de K e K
I
garantem que o
sistema em cadeia fechada estvel?
Controlador PI
(Proporcional Integral)
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 3
I
2 3
I
K K)s (2 3s s
K Ks
R(s)
Y(s)
+ + + +
+
=
s
3
1 2+K
s
2
3 K
I
s
1
0
s
0
K
I
3
K
K 2
I
+
0 K
3
K
K 2
I
I
>
> + 0
0 K
3
K
K
I
I
>
> 2
Condies necessrias e
suficientes de estabilidade
I
K
K
0 = +
3
K
K 2
I
-2
Captulo 5- Estabilidade

Aplicao critrio Routh-Hurwitz: Exemplo 3
5 K 10, K
I
= =
1 K 1, K
I
= =
0 K 1, K
I
= =
Resposta a entrada escalo do sistema em cadeia fechada
K
I
=0
Controlador P (proporcional)
Erro esttico no nulo
Ambos tm erro
esttico nulo