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19/06/2013 MA311 1

Transformada de Laplace:
Alguns Exemplos
Samuel R Oliveira
2
}

= =
0
) ( ) ( )] ( [ dt e t f s F t f L
st
Funo Seccionalmente Contnua
para 0<=t<=A, com A>0.
,f(t),<Kexp(a t)
[exponential order] quanto t>M
onde K e M so positivas
a, K e M so constantes reais.
s pode ser real ou complexa
t
f(t)
Definio da Transformada de Laplace F(s)
F(s) existe para s>a..
3
}

= =
0
) ( ) ( )] ( [ dt e t f s F t f L
st
Delta de Dirac
0
0
0
) ( )] ( [
st st
e dt e t t t f L

= =
}
o
t
f(t)
) t t (
0
o
0
t
4
Degrau, Passo, Heaviside
f(t)
t
) (t u
c
c
s
e
s
e
u L
sc
c
st
c

=
(

= ] [
5
Rampa
2
0
0
0
)] ( [
s
a
dt e
s
a
s
ate
dt ate t r L
st
st
st
=

= =
} }

0 , ) ( > = t at t r
f(t)
t
6
f(t) F(s)=L[f(t)]
n
t
at
e
) (t o 1
) (
0
t u
t
) sen(at
) cos(at
) senh(at
) cosh(at
) 1 (
/ !
+ n
s n
2
/ 1 s
) /( 1 a s
) a s /( a
2 2
+
) a s /( s
2 2
+
) /(
2 2
a s a
) /(
2 2
a s s
s / 1
) sen(at e
bt
2 2
) ( a b s
a
+
Tabela 6.2.1. Transformadas de Laplace Elementares
19/06/2013 MA311 7
) )( (
1
b s a s
2 2
) (
) (
a b s
b s
+

) cos(at e
bt
b a =
a b
e e
at bt

b a =
) )( ( b s a s
s

a b
ae be
at bt

8
Linearidade
)] ( [ ) (
1 1
t f L s F =
)] ( [ ) (
2 2
t f L s F =
Constantes ,
2 1
= c c
) ( . ) ( .
)] ( [ . )] ( [ .
)] ( . ) ( . [
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
s F c s F c
t f L c t f L c
t f c t f c L
+
= +
= +
9
Translao [em s]
) ( )] ( [ a s F t f e L
at
=
a) Se F(s)=L[f(t)]
) ( ) ( ] ) ( [ )] ( [
) (
0 0
a s F dt e t f dt e t f e t f e L
t a s st at at
= = =

} }
Exemplo
4
)] 2 ( [
2
+
=
s
s
t Cos L
5 2
1
4 ) 1 (
1
)] 2 ( [
2 2
+ +
+
=
+ +
+
=

s s
s
s
s
t Cos e L
t
10
Translao [em t]
b) se g(t) = f(t-a) para t>a
= 0 para t<a
) ( )] ( [ s F e t g L
as
=
du e u f e du e u f dt e a t f t g L
su as a u s st

} } }
= = =
0
) (
0 0
) ( ) ( ] ) ( )] ( [
a
t
f(t)
g(t)
Exemplo
4 4
3
6 ! 3
] [
s s
t L = =
2 , 0 ) (
2 , ) 2 ( ) (
3
< =
> =
t t g
t t t g
4
2
6
)] ( [
s
e
t g L
s
=
11
Mudana de Escala em t
) (
1
)] . ( [ )] ( [
a
s
F
a
t a f L t g L = =
) (
1
) ( ] ) . ( )] . ( [
0 0
a
s
F
a a
du
e u f dt e t a f t a f L
a
su
st
= = =

} }
Exemplo
1
1
)] [sen(
2
+
=
s
t L
9
3
1
3
1
3
1
)] 3 [sen(
2 2
+
=
+
(

=
s
s
t L
c) se g(t) = f(at)
12
Derivada
de primeira ordem
) 0 ( ) ( . )] ( [ ] [ )] ( ' [
+
-
= = = f s F s t f L
dt
df
L t f L
| |
) 0 ( ) (
) ( ) (
) ( ' )] ( ' [
0
0
0
+

=
= =
}
}
f s sF
dt t f se t f e
dt t f e t f L
st st
st
t
) 0 (
+
f
f(t)
) 0 ( ) ( . )] ( ' [
+
=
f s F s t f L
13
Derivadas de ordem superior
) 0 ( ) ( . )] ( [ ] [ )] ( ' [
+
-
= = = f s F s t f L
dt
df
L t f L
) 0 ( ' ) 0 ( . ) ( . ] ) ( [ )] ( " [
2
+ = =
+
- -
f f s s F s t f L t f L
) 1 ( ) 1 (
2 1
) (
) 0 ( ..... ) 0 ( ) 0 ( ) ( )] ( [


=
n
n n n
n
f f s f s s F s t f L
) 1 (
1
) (
) 0 ( . ) ( ] ) ( [

=

=
i
n
i
i n n
n
f s s F s t f L
Se f(t) descontnua em a:
)] ( ) ( [ ) 0 ( ) ( . )] ( ' [
+
= a f a f e f s F s t f L
as
) ( ) (
+
= a f a f
14
Exemplos de Derivadas
2 2
)] [sen(
e
e
e
+
=
s
t L
2 2
s
s
)] t ( Cos [ L
e
e
+
=
dt
)] t ( Sin [ d 1
) t ( Cos
e
e
e =
2 2 2 2
s
s
) s (
s ) 0 ( Sin
)] t ( Sin [ L
s
)] t ( Cos [ L
e e
e
e e
e
e
e
+
=
+
= =
+
) t ( Cos
dt
)] t [sin( d
e e
e
=
) t ( Sin
dt
)] t ( Cos [ d
e e
e
=
dt
)] t ( Cos [ d 1
) t ( Sin
e
e
e

=
) s (
) 0 ( Cos
)] t ( Cos [ L
s
)] t ( Sin [ L
2 2
e
e
e
e
e
e
+
= +

=
+
15
G. Baribaud/AB-BDI
Digital Signal Processing-2003
6 March 2003
DISP-2003
Application: RC circuit
C
R
e(t)
v(t)
0 ) 0 ( v
) t ( v
dt
dv
RC ) t ( e
=
+ =
Equation describing the circuit
Laplace transform ] RCs 1 )[ s ( V ) s ( V ) s ( RCsV ) s ( E + = + =
RCs 1
) s ( E
) s ( V
+
=
16
G. Baribaud/AB-BDI
Digital Signal Processing-2003
6 March 2003
DISP-2003
) t ( e ) t ( e
0
o =
Impulse function
0
e ) s ( E =
RCs 1
e
) s ( V
0
+
=
RC
t
Impulse response
CR
t
0
e
RC
e
) t ( v

=
RC
e
0
CR
t
e

RC
e
)
RC
1
s (
1
) s ( V
0
+
=
) 1 RCs (
se
) s ( sV
0
+
=
s
0 s
17
G. Baribaud/AB-BDI
Digital Signal Processing-2003
6 March 2003
DISP-2003
t ) t ( r ) t ( e = = Ramp function
2
s
1
) s ( E =
) RCs 1 ( s
1
) s ( V
2
+
=
)
RC
1
s (
RC
s
RC
s
1
) s ( V
2
+
+ =
CR
t
RCe RC t ) t ( v

+ =
RC
CR t
) t ( v
CR
t
e 1
dt
dv

=
) 1 RCs (
s ) RC (
RC
s
1
) s ( sV
2
+
+ =
18
G. Baribaud/AB-BDI
Digital Signal Processing-2003
6 March 2003
DISP-2003
}
t t t = =
t
0
d ) t ( h ). ( x ) t ( h ) t ( x ) t ( y
dt ] d ) t ( h ). ( x [ e ) s ( Y
t
0 0
st
} }
t t t =

Laplace transform
} } } }

t

+ t
t t = t t =
0 0
su s
0 0
) u ( s
du ) u ( h e d ) ( x e du ] d ) u ( h ). ( x [ e ) s ( Y
Heuristic u t + t =
) s ( X ) s ( H ) s ( Y =
Convolution
Linear system
h(t)
x(t)
y(t)
19
}
=
t
s
s F
du u f L
0
) (
] ) ( [
) ( ) 0 ( )] ( [ )] ( [ s F g t g sL t g L = =
+
-
) ( ) ( t f t g =
-
}
=
t
du u f t g
0
] ) ( ) (
Integral (sec. 6.2 prob. 37 pag 168)
)] ( [ ) ( t f L s F =
20
Multiplicao por t
dt t f e
ds
d
s F
ds
s dF
st
) ( [ ) (
) (
0
'
}

= =
)] ( [ ] ) ( [ ] ) ( [
) (
0 0
t tf L dt t tf e dt t f e
s ds
s dF
st st
= =
c
c
=
} }

) ( )] ( [
'
s F t tf L =
Em geral
n
n
n n
ds
s F d
t f t L
) (
) 1 ( )] ( [ =
Veja Equao de Airy
21
Diviso por t
t
t f
t g
) (
) ( =
) ( ) ( t tg t f =
) (
) ( )] ( [
)] ( [ s F
ds
s dG
ds
t g dL
t f L = = =
} }

= =
s
s
du u F du u F s G ) ( ) ( ) (
}

=
s
du u F
t
t f
L ) ( ]
) (
[
0 ) ( lim =

s G
s
22
Funo Peridica
) ( ) ( t f kT t f = +
k t, v
sT
T
st
e
dt e t f
s F t f L

= =
}
1
) (
) ( )] ( [
0
....... ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( [
3
2
2
0
} } }

+ + = =
T
T
st
T
T
st
T
st
dt t f e dt t f e dt t f e s F t f L
....... ) 2 ( ) ( ) ( ) ( )] ( [
0
) 2 (
0
) (
0
} } }
+ + + + = =
+ +
T
T u s
T
T u s
T
st
du T u f e du T u f e dt t f e s F t f L
....... ) ( ) ( ) ( ) ( )] ( [
0
2
0 0
} } }

+ + = =
T
su sT
T
su sT
T
st
du u f e e du u f e e dt t f e s F t f L
] ) ( [ ) ( )] ( [
0
0
}

= =
T
st
n
nsT
dt t f e e s F t f L
sT
n
nsT
e
e

1
1
0
23
Exemplo: Funes Trigonomtricas: ) sen( ) cos( t j t e
t j
e e
e
+ =
dt e dt e e t jL t L e L
t s j st t j t j
} }

= = + =
0
) (
0
)] [sen( )] [cos( ] [
e e e
e e
sT
T
0
t ) s j (
t j
e 1
dt e
] e [ L

e
e

=
}
| | ] 1 [
1
] 1 [
1 1
0
) (
0
) (

=

}
sT sT T j
T
t s j
T
t s j
e
s j
e e
s j
e
s j
dt e
e e e
e e e
2 2
) )( (
1
] [
e
e
e e
e
e
e
+
+
=
+
+
=

=
s
j s
j s j s
j s
j s
e L
t j
24
Transformada Inversa de Laplace
)] ( [ ) (
1
s F L t f

=
Teorema de Lerch: Se f(t) seccionalmente contnua e limitada
por exponencial ento a transformada inversa de Laplace existe
e nica.
25
ds s F e
i
t f s F L
i
i
st
). (
. . 2
1
) ( )] ( [
.
.
1
}
+

= =
=
=
t
Contorno no plano complexo e valores principais.
a) Mtodo Analtico Avanado:
b) Comparar com tabelas
at
e t f
a s
s F =

= ) (
1
) (
26
Sec 6.2, prob 38 pag 168

[
=
=
+
=
+ + +
= =
n
i
i
m
i
i
i
n
p s
s b
p s p s p s
s P
s Q
s P
s F
1
1
2 1
) (
) )....( )( (
) (
) (
) (
) (

=
+
=
+
+
+
+
+
=
n
i
i
i
n
n
p s
A
p s
A
p s
A
p s
A
s F
1
2
2
1
1
) ( ) (
....
) ( ) (
) (

=

= + + =
n
i
t p
i
t p
n
t p t p
i n
e A e A e A e A t f
1
2 1
...... ) (
2 1
c) Expanso em Fraes Parciais para polos distintos.
27
Exemplo
) 3 )( 2 )( 1 (
4 2
) (
2
+

=
s s s
s
s F
) 3 ( 2
7
) 2 ( 4
3
) 1 ( 6
1
) (

+
+

=
s s s
s F
2
7
4
3
6
) (
3 2 t t t
e e e
t f +

=

28
c) Expanso em Fraes Parciais com polos mltiplos
3
2
) 2 s )( 1 s (
11 s 15 s 5
) s ( F
+

=
) 2 ( 3
1
) 2 (
4
) 2 (
7
) 1 ( 3
1
) (
2 3

+
+

=
s s s s
s F
3
4
2
7
3
) (
2
2
2 2 t
t
t t
e
te
e t e
t f + +

=

Exemplo
29
d) Srie
.. .......... ) (
4
3
3
2
2
1 0
+ + + + =
s
a
s
a
s
a
s
a
s F
.. ..........
! 4 ! 3 2
) (
4
4
3
3
2
2
1 0
+ + + + + =
t a t a t a
t a a t f
Exemplo
) 2 ( ......... ..........
! 4
4
! 3 ! 2
1 ) (
.. ..........
! 4
1
! 3
1
! 2
1 1 1
) (
.. ..........
! 4
1
! 3
1
! 2
1 1
1 [
1
) (
0
2 2
3
2
2
5 4 3 2
1
4 3 2
1
t J
t t t
t t f
s s s s s s
e
s F
s s s s s s
e
s F
s
s
= + + =
+ + + = =
+ + + = =

19/06/2013 MA311 30
Exemplo: Determinar a transformada inversa de
( )( ) 2 1
3
+ +
+
=
s s
s
) s ( F
Expandindo em franes parciais:
( )( ) 2 1 2 1
3
2 1
+
+
+
=
+ +
+
=
s
a
s
a
s s
s
) s ( F
Usando a frmula
k
k
k
a
p s
) p s (
) s ( A
) s ( B
=
=
(

+
( )( )
( )
( )( )
( ) 1
2
2
2 1
3
2
1
1
2 1
3
2
1
=
=
(

+
+ +
+
=
=
=
(

+
+ +
+
=
s
s
s s
s
a
s
s
s s
s
a
19/06/2013 MA311 31
Exemplo (Cont)
| |
0 2
2 1
2
2
> =
(

+
(

+
= =

t e e ) t ( f
s
s
S
) s ( F ) t ( f
t t

L L L
1 - 1 - 1 -
t p
k
k
k
k
e a
p s
a

=
(

+
1 -
L
Vimos que
19/06/2013 MA311 32
Exemplo 2 : Achar a transformada inversa de Laplace de
) s )( s (
s s s
) s ( G
2 1
7 9 5
2 3
+ +
+ + +
=
2) (s
2) 1)(s (s



+
+ +
+

+ + +
3 0 0
4 8 5
7 9 5
2 3
2 3
s
s s s
s s s
) s )( s (
s
s
) s )( s (
s s s
) s ( G
2 1
3
2
2 1
7 9 5
2 3
+ +
+
+ + =
+ +
+ + +
=
Portanto
) s ( A
) s ( B
19/06/2013 MA311 33
Note que o o ltimo termo direita se refere ao exemplo anterior
Ento
| | | | | |
( )( )
(

+ +
+
+ + = =

2 1
3
2
1 1 1 1
s s
s
s ) s ( G ) t ( f L 1 L L L
t t
e e ) t ( ) t ( D ) t ( f
2
2 2

+ o + o = Portanto
0 2
2
> =

t e e ) t ( f
t t

Cuja soluo
19/06/2013 MA311 34
Fraes parciais quando F(s) envolve polos
complexos conjugados
( )( )

n
n
p s
a
p s p s p s
s
) s ( A
) s ( B
) s ( F
+
+ +
+
o
+
+ +
o + o
= =
3
3
2 1
2 1
Determinao de o
1
e o
2
multiplicar por (s+p
1
) (s+p
2
)

e fazer s =-p
1
:
( )( ) ( )( )
1
2 1 2 1
3
3
2 1
2 1
p s
n
n
p s p s
p s
a
p s p s
p s
s
) p s )( p s (
) s ( A
) s ( B
=
(

+ +
+
+ + + +
+
o
+ o + o =
= + +
fornecendo
| |
1
1
2 1 2 1
p s
p s
) p s )( p s (
) s ( A
) s ( B
s
=
=
(

+ + = o + o
19/06/2013 MA311 35
Exemplo: Encontrar a transformada inversa de Laplace de
) s s ( s
s
) s ( F
1
1
2
+ +
+
=
s
a
) s s (
s
) s s ( s
s
+
+ +
o + o
=
+ +
+
1 1
1
2
2 1
2
Note que
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ + = + +
2
3
2
1
2
3
2
1
1
2
i s i s s s
Multiplicando ambos os lados por (s
2
+s+1) e substituindo
2
3
2
1
i s =
Expandindo F(s)
em ambos os lados da F(s) expandida obtem-se
19/06/2013 MA311 36
| |
2
3
2
1
2 1
2
3
2
1
1
i s
i s
s
s
s
=
=
+ =
(

+
o o
ou
2 1
2
3
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
o +
(

o =

j
j
j
(

o +
(

o =
2
3
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
2
2
1
j j j
(

o +
(

+ o =
2
3
2
1
2
3
2
1
2
3
2
1
2 1
j j j
Equacionando as partes
reais e imaginrias tem-se

= o
= o
= o + o = o o
0
1
1 1
2 1 2 1
2
1

e
19/06/2013 MA311 37
Para determinar a multiplica-se ambos os lados da equao por s e
faz-se s=0
| |
( )
( )
( )
a
s s
s s
s s s
s s
s ) s ( F
s
s
s
+
(

+ +
o + o
=
(

+ +
+
=
=
=
=
0
2
2 1
0
2
0
1 1
1
1 = a
Ento pode-se escrever
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
2
3
2
2
1
2
1
2
2
3
2
2
1
2
1
2
2
3
2
2
1
2
1 5 0 5 0 1
1
1
+ +
+
+ +
+
=
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s
s
. . s
s
) s s ( s
s
) s ( F
Seja s
2
+s+1 na forma
( ) ( )
2
2
3
2
2
1
+ + s
Nesta forma pode-se usar a tabela de converso para obter a inversa da
transformada de Laplace:
| | t sen e t cos e ) s ( f ) t ( f
t t
2
3
3
1
2
3
2
1
2
1
1

+ = =
1 -
L
19/06/2013 MA311 38
Fraes parciais quando a F(s) envolve polos mltiplos
Seja
) s ( A
) s ( B
) s ( F =
onde A(s)=0 possui p plos com multiplicidade r
A(s), neste caso, pode ser escrito como:
) p s ( ) p s )( p s ( ) p s ( ) s ( A
n r r
r
+ + + + =
+ + 2 1 1
A expanso em fraes parciais de F(s) :
n
n
r
r
r
r
r
r
r
r
p s
a
p s
a
p s
a
) p s (
b
) p s (
b
) p s (
b
) s ( S
) s ( B
) s ( F
+ + + +
+ +
+ + + + + + + = =
+
+
+
+

2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
onde b
r
, b
r-1
, , b
1
so dados por
| | | | { }
| | { } | | { }
1
1
1
1
1 1
, ,
,
1 1
1
1 1
1
1 1 1
p s
r
A(s)
B(s)
ds
d
)! (r
p s
r
A(s)
B(s)
ds
d
j! j r
p s
r
A(s)
B(s)
ds
d
r
p s
r
A(s)
B(s)
r
) p (s b ) p (s b
, , ) p (s b ) p (s b
r
r
j
j
=

=
+ = + =
+ = + =

19/06/2013 MA311 39
Estas relaes para os bs podem ser obtidas da seguinte forma: multiplica-se
ambos os lados da equao por (s+p
1
)
r
e faz-se s = -p
1
obtendo-se
| |
1
1
p s
r
) s ( A
) s ( B r
) p s ( b
=
+ =
Se multiplicarmos ambos os lados da F(s) por
(s+p
1
)
r
derivarmos em relao a s teremos
| |
(

+ +
(

+
(

+
+
(

+
(

= +
+
+
+
+
+
+
+
+
+

+
+
+

n
r
r
r r
r
r
r
r
p s
) p s (
ds
d
n
p s
) p s (
ds
d
r
p s
) p s (
ds
d
) p s (
) p s (
ds
d
r
) p s (
) p s (
ds
d
r
r
) s ( A
) s ( B
dt
d
a a b
b b ) p s (
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1 1
1 1
O primeiro termo do lado direito desaparece. O segundo termo se torna b
r-1
.
Quando se faz s-p
1
os outros termos se tornam nulos, de modo que
| | | | { }
1
1
1 1 1
p s
r
) s ( A
) s ( B
dt
d
r
) s ( A
) s ( B
dt
d
p s
r
) p s ( ) p s ( lim b
=

+ = + =
Fazendo-se assim sucessivamente, obtem-se as equaes para b
r-j

19/06/2013 MA311 40
A transformada inversa de Laplace de
n
) p s (
1
1
+
dada por
t p
)! n (
t
) p s (
e
n
n
1
1
1
1
1

+

=
(

1 -
L
As constantes a
r+1
, a
r+2
, , a
n
so
determinadas a partir de
| | n , , r , r k ) p s ( a
k
p s
k
) s ( A
) s ( B
k
2 1 + + = + =
=

A transformada inversa de Laplace de F(s) ento obtida como segue:
| | | |
t p
n
t p
r
t p
r
t p r
)! r (
b
r
)! r (
b
n r r
r r
e a e a e a
e b t b t t ) s ( F L ) t ( f

+ +

+ + +
+ + + + + = =
+ +

2 1
1 1
2 1
1 2
2
2
1
1
para t>0

19/06/2013 MA311 41
Exemplo: Achar a transformada inversa da F(s):
3
2
1
3 2
) s (
s s
) s ( F
+
+ +
=
Expandindo em fraes parciais obtem-se:
1
1 1
1
2
2
3
3
+
+ +
+ + = =
s
b
) s (
b
) s (
b
) s ( A
) s ( B
) s ( F
| | ( ) 2 3 2 1
1
2
1
3
3
= + + = + =
=
=
s
s
) s ( A
) s ( B
s s ) s ( b

| | { } ( ) | | 0 ) 2 2 ( 3 2 ) 1 (
1
1
2
1
3
) (
) (
2
= + = + + = + =
=
=
=
s
s
ds
d
s
s A
s B
ds
d
s s s s b
| | { } ( ) | | 1 3 2 ) 1 (
1
2
! 2
1
1
3
) (
) (
)! 1 3 (
1
1
2
2
2
2
= + + = + =
=
=
s
ds
d
s
s A
s B
ds
d
s s s b
Temos ento
| | | | | | ( )
t
s
s
t s F t f

+

+

+ = + = = e 1 L L ) ( L ) (
2
) 1 (
1
1
) 1 (
2
1 1
3
t > 0
19/06/2013 MA311 42
2.5. Soluo de EDO lineares pelo mtodo da
transformada de Laplace
O mtodo da transformada de Laplace fornece a soluo completa
da EDO linear, ou seja as solues, num s processo, da
homognea mais a particular, incluindo as constantes de
integrao associadas s ainda as condies iniciais.
Se as condies iniciais so nulas ento a transformada de Laplace
da EDO obtida substituindo-se a derivada primeira por s, a
derivada segunda por s
2
, e assim por diante at a n-sima derivada,
substituda por s
n.
Na soluo de EDO pelo mtodo de Laplace seguimos os seguinte
passos:
fazemos a transformada de Laplace para cada termo da ED,
convertendo a ED numa equao algbrica em s.
A soluo da ED no tempo obtida pela transformada
inversa de Laplace da varivel dependente
19/06/2013 MA311 43
Exemplo: Seja a ED de um sistema massa-mola, incluindo uma
excitao externa (entrada), ou seja um termo forante dado por f(t):
) t ( f kx x mD ) t ( f kx m
dt
x d
= + = +
2
2
2
ou
A transformada de Laplace de cada termo temos
| | | | , L ) ( Dx ) ( sX ) s ( X s m x mD 0 0
2 2
= | | | | ) s ( F ) t ( f ), s ( kX kx = = L L
Portanto: ) s ( F ) ( mDx ) ( mx ) s ( X ) k s ( m = + 0 0
2
de onde
iniciais
condies das efeitos
os Representa
0 iniciais
Condies
as para ED
da soluo a
Representa
k ms
) o ( mDx ) ( msx
k ms
) s ( F
) s ( X
+
+
=
+
+ =
2 2
0
19/06/2013 MA311 44
A soluo x(t) pode ser obtida agora pela transformada inversa de Laplace:
| | | |
k ms
) ( mDx ) ( msx
k ms
) s ( F
L ) t ( x
+
+
+

+ =
2 2
0 0 1 1
L
Consideremos f(t) a excitao ou entrada, como uma funo degrau
unitrio, ento F(s)= 1/s . Portanto
( )
| | | |
k ms
) ( mDx ) ( msx
k ms s
) t ( x
+
+
+

+ =
2 2
0 0 1
1
1
L L
Temos ento
( ) t sin ) ( x t cos ) ( x t cos ) t ( x
m
k
k
m
m
k
m
k
k k
0 0
1 1
+ + =
onde
) ( Dx ) ( x 0 0 =
19/06/2013 MA311 45
4. Considere o sistema mecnico mostra na figura que se segue.
Suponha que o sistema acionado por uma impulso unitrio.
Determine a oscila resultante. Suponha que o sistema est
inicialmente em repouso.
k
x
Impulso
o(t)
m
A ED que
representa o
sistema
dada por
) t ( kx m
dt
x d
o = +
2
2
Onde o(t) a entrada impulsiva (excitao impulsiva). Note que a
transformada de Laplace do impulso L[o(t) ]=1. Portanto
( ) ( ) ( ) ( )
( ) | | t sen ) t ( f ) s ( X s X
s kX x sx s X ms
m
k
mk
k ms
1 1
2
2
1 0 0
= = =
= +
+
1 -
L
46
Ax x =
-
) s ( AX ) 0 ( Ix ) s ( sX =
+
) 0 ( Ix ) s ( X ] A sI [
+
= ) 0 ( x ] A sI [ ) s ( X
1 +
=
) 0 ( x ) t ( ) 0 ( x } ] A sI {[ L ) t ( x
1 1 + +
= = u
Sistemas
1
] A sI [

Matriz Resolvente
} ] A sI {[ L ) t (
1 1
= u Matriz de Transmisso