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CARRERA: Ingeniera en Mantenimiento Industrial ASIGNATURA: Automatizacin y Redes Industriales GRUPO: IMI-92 PROFESOR: Ing.

Arturo Islas Alejandre ALUMNO: Christian Uriel Garca Vzquez Marcelino Lorenzo Reyes Jair Snchez Gutirrez Marco de la Cruz Rios TEMA: Control PID

Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin.

El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error.

El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.

El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control.

EJEMPLO:
Problema de masa simple, resorte y amortiguador.

La ecuacin de modelo de este sistema es:

Tomando transformada de Laplace de la ecuacin del modelo:


La funcin de transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es entonces:

Sea:

M = 1kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1

Se introducen estos valores en la funcin de transferencia anterior:

El objetivo de este problema es mostrarle cmo contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener

* Menor tiempo de subida * Mnimo sobre-pico * Error de estado estacionario nulo

Respuesta a lazo abierto.

La ganancia de continua de la funcin de transferencia de la planta es 1/20, as que 0.05 es el valor final de la salida a una entrada escaln unitario. Esto se corresponde al error de estado estacionario de 0.95, bastante grande de hecho. Adems, el tiempo de elevacin es alrededor de un segundo, y el tiempo de establecimiento es alrededor de 1.5 segundos.

CONTROL PROPORCIONAL
De la tabla de arriba, vemos que el controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de trepada, incrementa el sobre-pico, y reduce el error de estado estacionario. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema de arriba con un controlador proporcional es:

El grfico de arriba muestra que el controlador proporcional con Kp=300, redujo tanto el tiempo de elevacin cuanto el error de estado estacionario, incrementando el sobre-pico, y bajando el tiempo de establecimiento en pequea medida. CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO De la tabla de arriba, vemos que el controlador derivativo (Kd) reduce tanto el sobre-pico cuanto el tiempo de establecimiento. La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un Controlador PD es:

Esta figura muestra que el controlador derivativo redujo tanto el sobre-pico cuanto el tiempo de establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo de elevacin y el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL Antes de avanzar a un control PID, echemos un vistazo al Control PI. De la tabla, vemos que un controlador integral (Ki) decrementa el tiempo de elevacin, incrementa tanto el sobre-pico cuanto el tiempo de establecimiento, y elimina el error de estado estacionario. Para el sistema dado, la funcin de transferencia a lazo cerrado con un Control PI es:

Se redujo la ganancia proporcional (Kp) porque el controlador integral tambin reduce el tiempo de elevacin e incrementa el sobre-pico as como lo hace el controlador proporcional (efecto doble). La respuesta anterior muestra que el controlador integral elimin el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO
Controlador PID . La funcin de transferencia a lazo cerrado del sistema dado con un controlador PID es:

Se obtuvo el sistema sin sobre-pico


rpido tiempo de subida, y error de estado estacionario cero.

CONCLUSIONES PID Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta no siempre sea optima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener los parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico del sistema. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un error nulo. Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea. Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del sistema.

Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos parmetro de manera autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-ajustado.