Instituto Tecnolgico de Morelia

ITM

M.C. Rogelio Ferreira Escutia M.C. Miriam Zulma Snchez Hernndez

Inteligencia Artificial
Ciencia de la obtencin de mquinas que logren hacer cosas que requeriran inteligencia si las hiciesen los humanos. (Minsky, 1968) La IA es el diseo de sistemas Inteligentes, que exhiben caractersticas que asociamos con la inteligencia humana, como el aprendizaje y el razonamiento [Barr-Feigenbaum,1986].

Fundamentos de la IA
FILOSOFA De la cual han surgido teoras acerca Aprendizaje MATEMTICAS
del Razonamiento y el

Han aportado teoras formales relacionadas con la lgica, probabilidad, toma de decisiones y la computacin

PSICOLOGA Investiga la mente humana LINGSTICA Ofrece teoras sobre la estructura y el significado del lenguaje COMPUTACIN Aporta el conjunto de herramientas para que la IA se convierta en una realidad hoy en da

Qu es un ROBOT?
agente activo artificial cuyo ambiente es el mundo fsico [Russell y Norvig].

conexin inteligente de percepcin a accin [Jones y Flynn]. una mquina programable capaz de percibir y actuar en el mundo con cierta autonoma [Sucar].

ROBOT
La definicin adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica aceptada internacionalmente para Robot es:
Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas. Si buscamos en otras fuentes especializadas o diccionarios encontraremos: Aparato automtico que realiza funciones normalmente ejecutadas por los hombres. El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz en 1917 por primera vez, para denominar a unas mquinas construidas por el hombre y dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik" que define al esclavo de trabajo

HISTORIA DE LOS ROBOTS Los autmatas

Precursores de los robots mecnicos (La primer mquina compleja construida por un hombre, fue llamada autmata)
Mecanismos de reloj El ms famoso: Concertista de tmpano (1784), cambiaba de melodas El autmata de Maillardet, fabricado alrededor de 1800 en Londres 4 dibujos y 3 poemas Restaurado en el Instituto Franklin

LA CIBERNTICA (aos 50)

Grey Walter, 1941 Burden Neurological Institute (UK) 8 tortugas Un fototubo como ojo Comportamiento tropistas: baile alrededor de una luz

Recarga al detectar descarga

LA ELECTRNICA (aos 60)

John Hopkins University (USA)

Transistores
Centrado con sonar Brazo de recarga Celulas fotoelctricas (enchufes negros) Tarea: patrullar pasillos

LOS ORDENADORES (aos 70)

Carrito con visin

Stanford University (USA) Ordenador externo

Seguimiento visual
Luz natural Tarea: Seguimiento de lnea

LOS ORDENADORES
Ordenador Shakey
Stanford University (USA) Ordenador externo planificacin Ordenador interno control Cmara de TV Capaz de encontrar objetos regulares

Entorno altamente controlado

Tarea: Planificar movimientos

LOS ORDENADORES EMBARCADOS (aos 70)

Versin moderna del carrito Stanford University Dos cmaras de TV Reconstruccin 3D limitada

Entorno estructurado: Reconoce objetos regulares Tarea: Navegacin Muy lento, 5 horas para navegar 30 metros.

NAVEGACIN EN ENTORNOS REALES (aos 90)

Xavier, Carnegie Mellon University Construccin de mapas y navegacin Entorno no estructurado Tarea: navegacin Ordenador: PCs, Unix

HABILIDADES ACTUALES
Mejora del Hardware Primeros usos de robots mviles: cortacsped Navegacin superada Japn: Humanoides

Robot Kismet, MIT

EL FUTURO
2005 Manejo de mapas 3D
2010 Electrodomsticos robticos 2020 Robots de propsito general 2030 Primates robticos Interaccin con humanos Aprendizaje, Adaptacin

El Sojourner, de la misin espacial Pathfinder, proyecto de la NASA, que toc suelo marciano el 04/07/1997. Es un robot pequeo (65cm x 45 cm x 25 cm) que se puede mover a 0,6 m/min y que tena varios objetivos cientficos y tecnolgicos

El perro robot de Sony! Se llama AIBO, pesa unos 16 kg y cuesta alrededor de U$S 2000. Tiene el aspecto de un can comn y su comportamiento es como tal

Hoy robots cirujanos realizan intervenciones quirrgicas con la presteza del mejor colega humano. Este de la foto es un colaborador del cirujano

El Sojourner, de la misin espacial Pathfinder, proyecto de la NASA, que toc suelo marciano el 04/07/1997. Es un robot pequeo (65cm x 45 cm x 25 cm) que se puede mover a 0,6 m/min y que tena varios objetivos cientficos y tecnolgicos

El perro robot de Sony! Se llama AIBO, pesa unos 16 kg y cuesta alrededor de U$S 2000. Tiene el aspecto de un can comn y su comportamiento es como tal

Hoy robots cirujanos realizan intervenciones quirrgicas con la presteza del mejor colega humano. Este de la foto es un colaborador del cirujano

Cog es un proyecto del MIT basado en la premisa de que la inteligencia humanoide requiere interaccin humanoide con el mundo. Tiene un conjunto de sensores y actuadores que intentan aproximar su funcionamiento a los sentidos y movilidad del cuerpo humano.

ROBTICA
-Concepto -Tipos de robots -Elementos de un robot

Robtica
Existe una ciencia, que implica un gran reto para los investigadores, debido a que abarca un gran conjunto de reas afines entre s. ste campo es la Robtica. Algunas de stas reas son: Visin: Por medio de imgenes que capta un robot, puede reconocer objetos y evitar obstculos, esto le ayuda a moverse dentro de su entorno. Instrumentacin y Control: Por medio de varios tipos de sensores, se pueden reconocer los objetos que se encuentran alrededor, as como saber la ubicacin del robot. Tambin se requiere desarrollar nuevos tipos de mecanismos para mover los robots.

Robtica
Planeacin: Por medio de algoritmos de planeacin, se generan secuencias de acciones a ejecutar por un robot, para cumplir una lista de tareas. Aprendizaje: El aprendizaje ayuda a que un robot reciba informacin de entorno y poder aprender de l, mejorar su comportamiento y realizar mejor sus tareas.

Tipos de Robot

Robots manipuladores (brazos).

Robots mviles. Robots hbridos (mviles con manipulacin). Vehculos autnomos. Robots caminantes: 2 patas (humanoides) 4/6 patas (insectos)

Robot

Curso Robtica Mvil, Enrique Sucar, ITESM Cuernavaca 2004.

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Actuadores
Un robot interacciona con el mundo a travs de sus actuadores. Dos tipos principales: Locomocin: cambiar la posicin del robot respecto al medio ambiente (trasladarse de un lugar a otro) Manipulacin: mover otros objetos en el medio ambiente (manejo de objetos)

Locomocin
Existen dos formas bsicas de locomocin: 1. Robots con ruedas 2. Robots con patas

1. Ruedas: ms simples y eficientes, fciles de controlar limitadas a terrenos planos 2. Patas: complejas, inestables, difciles de controlar mayor flexibilidad para todo tipo de terreno

Manipulacin
Normalmente construidos en base a una serie de segmentos con articulaciones entre ellos (como un brazo).Tres tipos bsicos de articulaciones: Rotacionales Cilndricas Prismticas

Mayor nmero de articulaciones dan mayor flexibilidad (grados de libertad), pero hacen ms complejo el control.
Aqu va un brazo de robot

Manipulacin
Los manipuladores tienen en el extremo un efector final que interacta directamente con los objetos.

Existen diferentes tipos de efectores dependiendo de la tarea:

Pinzas herramientas (desarmador. ...) pistola de pintura, soldadora, manos,

Sensores
Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado interno.

Principales tipos:
a) posicin y movimiento: Codificadores en uniones de manipuladores Odometra en robots mviles b) De choque (bumpers). c) Tctiles. d) Ultrasonido (sonares).

Sensores
Detector de choques:

Sonares

Sensores
Cmara de video:

Sistema Elctrico
Sistema de potencia que proporcionan la energa elctrica para la operacin de las diferentes partes: electrnica, motores, sensores, etc. Los robots manipuladores se pueden alimentar de las lneas elctricas (fijos), mientras que los robots mviles normalmente se alimentan de bateras.

Control
Provee la interfaz entre el sistema de procesamiento del robot y sus sensores y actuadores. Normalmente se realiza mediante una combinacin de hardware y software. Provee una serie de comandos (subrutinas) para los programas de alto nivel del robot (inteligencia).

Memoria (Inteligencia)
Conocimientos que tiene el robot: Mapas, comportamientos MAPAS Topolgicos Mtricos Elementos geomtricos COMPORTAMIENTOS Ad-hoc incorporados por el programador Aprendidos: Redes neuronales, algoritmos genticos, etc.

LEYES DE LA ROBTICA
El trmino "robtica" termino de popularizarse por Isaac Asimov, quien la comenz a utilizar en una de sus obras en 1942. Asimov propuso tres "Leyes de la Robtica", a las cuales les aadi una cuarta, llamada Ley Cero. Estas son. Ley Cero: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su inaccin, permitir que se dae a la humanidad. Primera Ley: Un robot no puede daar a un ser humano, o a travs de su inaccin, permitir que se dae a un ser humano. Segunda Ley: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la Primera Ley. Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con la Primera y la Segunda Ley.