La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control.

Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

 El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot.

 Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots.

 Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras.

La robtica es la ciencia encaminada a disear y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano.

1 -Un robot no puede hacer dao a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano sufra dao. .

2 - Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas rdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.

3- Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Un robot es un dispositivo generalmente mecnico, que desempea tareas automticamente.

HUMANOIDE

BRAZO MECANICO

ANIMALS

ROBOT VEHICULAR

1 CLASIFICADOS POR GRADO DE AUTONOMA 2 CLASIFICADOS POR TIPO DE PROPSITO 3 CLASIFICADOS POR FUNCION 4 CLASIFICADOS POR MEDIO 5 CLASIFICADOS POR TAMAO (y PESO) 6 CLASIFICADOS POR ANATOMA O CARACTERSTICA 7 CLASIFICADOS POR METODOLOGA DE DISEO 8 CLASIFICADOS POR TIPO DE INTELIGENCIA

Clasificacin de los robots: Segn su cronologa:

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn: 1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4 Generacin.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

Segn su arquitectura
La arquitectura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del Robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso.

 La subdivisin de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos.

1. Poliarticulados
En este grupo estn los Robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

2. Mviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.

3. Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del Robot.

 Androides

4. Zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los Robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado.

5. Hbridos
Estos Robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots mviles y de los Robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos Robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los Robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos Robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los Robots personales.

Mdicos:
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.

Industriales:
Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Son en la actualidad los ms frecuentes. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno.

Teleoperadores:
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Los robots teleoperadores son definidos por la NASA como: Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador.

Por nivel de inteligencia

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

Por nivel de control

Programas de control de robots Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan: 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

Por nivel de lenguaje de progamacin

En la clasificacin final se considera el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots se ubican dentro de tres clases: 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

SISTEMA DE ROBOTICA DE LEGO MINDSTORMS NXT

Cmo funciona la computacin bsica?

Entrada
MEMORIA

Salida

Procesador El procesador ejecuta los comandos. La memoria guarda los programas y datos. La entrada recogen informacin del exterior. La salida interacta con el exterior.

Que define a un robot?

Sensor Un robot capta a travs de l informacin de su entorno
Control Un robot usa la informacin para tomar una decisin Actuadores Un robot necesita partes mviles para realizar rdenes

Que movimientos realiza un robot?

Girar
Transportar

Caminar Nadar Volar Alcanzar Rotar Empujar

Snake Robot

Como se mueven los robots?

Sensores Servo Motores Ruedas

Programndolos!

CONSTRUCCIN
Para construir nuestros robots hemos utilizado las piezas de LEGO
Engranajes y ejes Barras y conectores Motores y ruedas Sensores y cables El ladrillo programable NXT

NXT Brick

NXT Brick
El NXT es el componente ms pesado de su robot, de modo que es importante asegurarlo bien, para que no se suelte ni afecte al resto de la estructura del robot. El NXT es el cerebro de su robot. Contiene un microprocesador que lee sensores, controla los motores, y ejecuta sus programas. El NXT tiene 4 puertos de entrada para sensors (1,2, 3, 4) Tres puertos de salida para motores (A, B y C). y un enlace por USB para controlar y descargar programas.

Conexiones del NXT

CONEXIN DE LOS MOTORES

CONEXIN DE LOS SENSORES CONEXIN DEL NXT AL PC

COMO CONTROLAR Y DESCARGAR PROGRAMAS

Eesta funcin se puede realizar mediante una conexin inalmbrica de tipo "Bluetooth"

El servomotor es lo que hace moverse a su robot. Transforma la electricidad provista por las bateras en el NXT, en movimiento rotacional. Estos servomotores son mucho ms potentes que los motores

Si utilizas el bloque del movimiento en el software de LEGO MINDSTORMS NXT para programar tus motores, los dos motores sincronizarn automticamente, de modo que el robot se mueva en una lnea recta.

Sensor incorporado de la rotacin Cada motor tiene un sensor incorporado de la rotacin. Una rotacin es igual a 360 grados, El sensor incorporado de la rotacin en cada motor tambin deja fijar diversas velocidades para los motores [fijando diversos parmetros de la energa en el software].

SENSORES
Usaremos 4 tipos de sensores LEGO. Sensor de Distancia Sensor de luz Sensor de sonido Sensor de contacto

Los sensores de distancia LASER usan rayos laser para medir la distancia a objetos. Se usan para la deteccin de obstculos y navegacin.

Mide el tiempo que tarda una seal ultrasnica en ir y volver. Si el tiempo es pequeo, el objeto est cerca; si el tiempo es grande, el objeto est lejos y si el tiempo es mayor que un determinado valor, el objeto est fuera de alcance.

Los objetos de gran tamao con las superficies duras vuelven las mejores lecturas. Los objetos hechos de tela suave o de sa se curvan [como una bola] o son muy finos o pequeo puede ser difcil para que el sensor detecte.

El sensor ultrasnico mide distancia en centmetros y en pulgadas. Puede medir distancias a partir de la 0 a 255 centmetros con una precisin de +/- 3 centmetros.

SENSOR DE CONTACTO
Encontramos con un agujero en forma de cruz en la parte delantera del pulsador que facilita mucho cierto tipo de montajes como detectores de obstculos (Bumper) y similares.

SENSOR DE LUZ
El sensor de luz lee valores de 1 a 100. Un numero bajo indica menor cantidad de luz. Un numero alto indica una luz ms brillante.

SENSOR DE SONIDO
Funcionamiento, desde la medicin de simples niveles de sonido (en dB o dBA), hasta el reconocimiento de tonos pasando por el reconocimiento de patrones diferenciando entre, por ejemplo, una o dos palmadas o si un comando se lo indica una o varias personas a la vez.

CABLE DE CONEXIN
Los conectores utilizados para estas clavijas son similares a los conectores RJ12 muy familiares a los RJ11 de la lnea telefnica

Engranajes, Engranajes y Ms Engranajes

Qu es un Engranaje?
Un engranaje es una rueda con dientes y que se conecta a otros engranajes.
Los engranajes cambian: la velocidad el torque direccin de los ejes de rotacin.

8 dientes

16 dientes

Engranaje de gusano

24 dientes

y 40 dientes

Distintos Tipos de Engranajes

Engranajes Solidarios

Engranajes Libres

Engranajes de Gusano

Engranajes Cnicos

Correas y Poleas

CONECTORES DE FRICCIN
Los conectores de friccin son un tipo de conector que permite conectar dos componentes LEGO distintos.
Los conectores grises permiten conectar dos barras y que estas giren libremente en torno al punto de conexin. Se insertan en los agujeros de las barras a conectar

CONECTORES NEGROS
Los conectores negros, entregan ms friccin que los grises y no permiten que las barras giren fcilmente. Hay dos tamaos disponibles: se pueden conectar 2 3 barras.

GOLILLAS SEMIGOLILLAS
LAS GOLILLAS SE COLOCAN EN LOS EJES PARA MANTENERLOS EN SU LUGAR. LAS SEMIGOLILLAS QUE TAMBIEN SON PEQUEAS POLEAS, TIENEN MS FRICCIN QUE LA GOLILLA COMPLETA Y PROVEEN UNA MEJOR SUJECIN.

BARRAS
Las barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes.

LOS EJES SE USAN PARA COLOCAR ENGRANAJES O RUEDAS. LA LONGITUD DE LOS EJES VARA ENTRE 2 Y 12 UNIDADES LEGO DE LONGITUD

EJES

PERFILES
Hay una gran variedad de perfiles y codos de soporte. Permiten interconectar ejes y conectores de friccin.

h.carmelita@gmail.com