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br/~lmarcos/courses/mo810
Sensores para robtica
Guilherme Augusto Silva Pereira
Outubro de 2000
Percepo
Ao
Robtica
Percepo
Eletrnica Bsica
Eletrnica Bsica
Resistor




Resistores Variveis:
Potencimetro;
LDR;
Strain-Gage.

R
Ri v =
R
v
i
+ -
v
i
1/R = G
Eletrnica Bsica
Indutor


Capacitor

dt
di
L v =
dt
dv
C i =
v
i
L
+ -
+ -
C
v
i
Eletrnica Bsica
Associaes



Resistores

Indutores

Capacitores

Srie Paralelo
Z
1
Z
2

Z
2

Z
2

2 1
R R R
T
+ =
2 1
1 1 1
R R R
T
+ =
2 1
L L L
T
+ =
2 1
1 1 1
L L L
T
+ =
2 1
1 1 1
C C C
T
+ =
2 1
C C C
T
+ =
Eletrnica Bsica
Diodo



D
v
i
+ -
v
i
v
i
Eletrnica Bsica
Transistor


Amplificador Operacional

i
b

i
c

i
e

+
-
v
ce

i
c

i
e

i
b

+
-
v
ce

+
-
io
vcc
i
1

i
2

Eletrnica Bsica
Amplificador Inversor
R
2

vcc
+
-
R
1

v
i

v
o

i o
v
R
R
v
1
2
=
Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das correntes que entram em um n
igual a soma das correntes que saem deste
n.
i
1

i
2

i
3

i
4

4 3 2 1
i i i i + = +
Eletrnica Bsica
Leis de Kirchhoff
A soma das tenses ao longo de qualquer
percurso fechado zero.
0
0
0
0
0
2
2
2 1
1
2
1
2 1
2
1
=
=
=
=
=
v v v
v v v
v v v v
v v v v
v v
R C
D C R
D R R
D R
R
+
-
+
-
+
-
+
-
+
-
v
1

v
2

R
1
D
R
2

C
+
-
Anlise em Freqncia
Representao dos Sinais

Representao por srie de Fourier:
( ) ( ) | |

=
+ + =
1
sen cos ) (
n
o n o n o
t n b t n a a t f e e
T
o
t
e
2
=
Representao dos Sinais
1
T -T
f(t)
t
( )
( )
( ) t n
n
t f
o
n
impar n
n
e
t
cos 1
2
2
1
) (
2 1

1

=
+ =

w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

1/2
|F(w)|
Filtros
Filtro
x(t) y(t)
w
1
| ) ( |
| ) ( |
e
e
X
Y
w
c

Filtros
| ) ( |
| ) ( |
e
e
X
Y
w
Rejeita Tudo
Passa-Baixas
Passa-Altas
Passa-Faixa
Rejeita-Faixa
Filtros
1
T -T
f(t)
t
PB
G(w)
f1(t)
1
T -T
t
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

1/2
|F(w)|
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

|G(w)|
1
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

1/2
|F1(w)|
x
=

Filtros
1
T -T
f(t)
t
PA
G(w)
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

1/2
|F(w)|
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

|G(w)|
1
x
=

1/2
T -T
f1(t)
t
-1/2
w
w
o
3w
o
5w
o
7w
o

1/2
|F1(w)|
Amostragem
t(s)
T
f(t)
Amostragem
f(hz) f
o
-f
o

f(hz) f
o
-f
o

1/T 2/T
Amostragem
Teorema da amostragem: Se a transformada de
Fourier de uma funo nula para |w|>2tf
rad/s, esta funo unicamente determinada
por suas amostras obtidas em intervalos
regulares menores que 1/(2f )s.

Corolrio: A freqncia de amostragem deve ser
maior que duas vezes a maior freqncia do
sinal.
Amostragem
Aliasing
f(hz) f
o
-f
o
f
1
-f
1

f(hz) f
o
-f
o
f
1
-f
1
1/T
Caracterizao dos Sensores
Classificao dos Sensores
Passivos x Ativos


Ex.:
Chaves;
Resistores Variveis;
Clula Fotoeltrica;
Cristal Piezoeltrico.



Sensor
entrada sada
Energia Auxiliar
Classificao dos Sensores
Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves;
Potencimetro;
Encoder.
Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro;
Servo como sensor.





Especificao do Desempenho
Exatido x Preciso
bias
v
r
v
o o
Caractersticas Estticas
Linearidade

Sensibilidade

Range

Histerese


x
y
V(v)
) (rad u
rad
v
s 5 , 0 =
max u
Caractersticas Estticas
Resoluo



Limiar

V(v)
) (rad u
2 4 6 8
1
2
3
Res=2 rad
V(v)
) (rad u
10
Caractersticas Dinmicas
Dinmica

t(s)
T(graus)
Sensor
Temperatura Real
63,2%
t
f(hz)
1
| ) ( |
| ) ( |
e
e
X
Y
t / 1
Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
t(s)
Sensor
Posio Real
d
X(m)
Tipos de Sensores
Funes dos Sensores
Cinemticos
posio
orientao
velocidade
acelerao
proximidade
Dinmicos
conjugado
fora
tato
Outros
presena
som
luz
temperatura
tenso e corrente

Imagens
ccd - analgico
ccd - digital
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida
uma posio no movimento, os detetores
de fim-de-curso e contadores
De posio: indicam a posio atual de
uma pea, usados em medio e
posicionamento.

Sensores de posio
Posio: chaves fim-de-curso
Interruptores que so acionados pelo
objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de
toca-discos laser e videocassetes h
chaves fim-de-curso que indicam que a
gaveta est fechada, ou h fita.
Tambm usados com motores para limitar
movimento, como no caso de um plotter
ou impressora, ou abertura / fechamento
de um registro.
Sensores fim-de-curso magntico
Campo magntico num condutor distribui
cargas: positivas de um lado e negativas
do lado oposto da borda do condutor.
Semicondutor: efeito mais pronunciado.
Surge pequena tenso nas bordas do
material (Efeito Hall).
Base do sensor magntico Hall: sensores
em circuito integrado na forma de um
transistor.
Pode ser usado como sensor de posio
se usado junto a um pequeno im,
colocado no objeto. Quando se aproxima,
o sensor atua, saturando o transistor Hall,
fazendo a tenso entre coletor e emissor
prxima de 0V.
Sensores fim-de-curso magntico
Posio com interruptor de lminas

Usando um interruptor acionado por im.





Im
Posio com sensores pticos
Por reflexo: detecta a posio pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f.
transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.
Por interrupo: a luz emitida captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presena da pea quando esta intercepta o
feixe. (light dependent resistor)
Usado para contagem de peas em linha
de produo e aplicaes de fim-de-curso.

Posio e orientao: potencimetro.
Tenso nos extremos de potencimetro
linear: tenso entre o extremo inferior e o
centro (eixo) proporcional posio
linear (potencimetro deslizante) ou
angular (rotativo).
Em controle, potencimetros especiais, de
alta linearidade e dimenses adequadas,
de fio metlico em geral, com menor
desgaste.

Sensores de posio e orientao
Potencimetro
Revoluo
Linear
Vantagens:
barato;
simples;
absoluto;
robusto.




Desvantagens:
pouco exato;
baixa resoluo;
impe carga ao
sistema.
Posio por sensor capacitivo
A capacitncia depende da rea das
placas A, da constante dieltrica do meio,
K, e da distncia entre as placas, d:
C = K A / d
Variao na capacitncia convertida em
desvio na freqncia de um oscilador, ou
em desvio de tenso numa ponte de dois
capacitores e dois resistores
Posio por indutncia
Indutncia depende do nmero de
espiras, da largura do enrolamento, do
comprimento do enrolamento e da
permeabilidade do ncleo.
L = m N2 A / l
Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente
de acoplamento entre 2 enrolamentos
num transformador. Uma bobina se move
em direo outra, aumentando o
acoplamento e o sinal na outra.
Posio por sensores ticos.
Por transmisso de luz
Encoders determinam a posio atravs de
um disco ou trilho marcado.
Relativos (incremental): posio demarcada
por contagem de pulsos acumulados.
Absolutos: um cdigo digital gravado no
disco ou trilho lido por um conjunto de
sensores pticos (fonte de luz e sensor).
Posio por sensores de luz
A fonte de luz geralmente o LED, e o
sensor um fotodiodo ou fototransistor.
So muito precisos e prticos em sistemas
digitais (encoder absoluto), e usam-se em
robs, mquinas-ferramenta, CNC e
outros.

Posio por sensores de luz
Encoders
incremental
absoluto
Vantagens:
alta resoluo;
sem contatos
mecnicos;
alta repetibilidade.




Desvantagens:
frgil;
necessita de
circuitos para
contar os pulsos;
caro.
Posio absoluta
Encoder magntico
Encoder tico
Entendendo melhor
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1

1 1
0 0 1 1
0 0
0
0
1 1 1 1
Sensores de posio e orientao
LVDT (Linear Variable
Differencial Transformers)

Vantagens:
alta resoluo;
boa sensibilidade.





Desvantagens:
necessita de
freqente
calibrao;
caro;
condicionamento
do sinal caro.
Sensores de posio e orientao
Bssola

Vantagens:
absoluto;
digital;




Desvantagens:
apresenta
problemas em
ambientes
internos;
pouco preciso.
Sensores de posio e orientao
GPS e (GPS diferencial)

Vantagens:
absoluto;




Desvantagens:
caro;
pouco preciso
militar - 22 metros
preciso horizontal e
27.7 metros preciso
vertical;
civil - 100 metros e
156 metros.

Sensor de velocidade -Tacogerador
Pequeno gerador eltrico de CC, com
campo fornecido por im.
Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
Transdutor mecnico eltrico linear.

Tacogerador
V = K n
K uma constante que depende do
campo do im, do nmero de espiras e
plos e das dimenses do rotor; n a
rotao do eixo (por minuto, rpm, ou
segundo, rps).
A polaridade da tenso gerada depende
do sentido de rotao
Tacogerador
Tacmetro
Vantagens:
robusto;
analgico;
Desvantagens:
manuteno cara;
pesado;
produz muito rudo.

Velocidade: Interruptor de Lminas
reed-switch: duas lminas de ferro prx.,
com pequeno envoltrio de vidro.
Ao se aproximar um im ou solenide as
duas lminas se encostam, fechando os
contatos externos.
Im na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsaes
numa freqncia proporcional rotao
da roda.
Outras aplicaes do Interruptor de
lminas
Alm de seu uso como sensor de
velocidade, encontrado em alarmes,
indicando porta ou janela fechada (um
im instalado nesta, e o reeds-witch no
batente), e em sensores de fim-de-curso,
em mquinas industriais, gavetas de toca-
discos CD e videocassete, etc.

Sensores de velocidade
Sensores de velocidade
Encoders:
Usando FVC:
rudo pequeno;
atraso de tempo;
transformao de
digital para analgico.



Usando software:
fcil de construir em
computadores digitais;
atraso de tempo;
muito ruidoso.

Sensores de velocidade
Giroscpios ou
girmetros.


Sensores pticos de velocidade
Empregam foto-diodos ou foto-transistor
e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou
laser. H dois tipos bsicos.
As vantagens destes sensores so o
menor tamanho e custo, a maior
durabilidade e a leitura distncia.
usado em sistemas de controle e
tacmetros portteis.

Sensor de reflexo
Um feixe luminoso atinge um disco com
um furo ou marca de cor contrastante,
que gira. O sensor recebe o feixe
refletido, mas na passagem do furo a
reflexo interrompida (ou no caso de
marca de cor clara a reflexo maior), e
gerado um pulso pelo sensor.


Sensor de interrupo de luz
Usa um disco com furo. Fonte de luz e o
sensor ficam em lados opostos. Na
passagem pelo furo, o feixe atinge o
sensor, gerando um pulso.
A freqncia destes pulsos igual
velocidade, em rps.

Sensores de Acelerao
Acelermetros
muito ruidoso;
teis para
medio de
derrapagem.

M
y K
a

=
Sensores de Proximidade
ticos
Simples;
Barato;
muito bom detetor de
presena (on-off);
No robusto com
respeito iluminao
ambiente;
Calibrao depende da
textura.
i
c

i
e

+
-
v
ce

Lente
Fonte de luz
Detector
Sensores de Proximidade
Ultra-som
Aplicao de pulsos de
40 a 60kHz por 1
msec.
Preciso de 1 % do
valor mximo.
ngulo de 30 graus
que causa reflexes
indesejadas.
Sensores de Proximidade
Capacitivos

Resistivos
Indutivos
Conjugado e Fora
Strain-Gages
Tato
Requerem contato fsico entre o sensor e
o objeto.
Podem ser construdos com chaves ou
com dispositivos mais elaborados.
Sensores de temperatura
O diodo comum de silcio, polarizado
diretamente com corrente de 1mA, tem queda
de tenso prxima de 0.62V, a 25oC. Esta
tenso cai aproximadamente 2mV para cada C
de aumento na temperatura, e pode ser
estimada pela equao:
Vd = A - BT

A e B variam um pouco conforme o diodo. Esta
equao de uma reta, e vale at uns 125 C,
limite para o silcio.
Curva trmica do diodo

O diodo encontrado em controles e
termmetros de baixo custo e razovel
preciso, at uns 100 C.

Temperatura usando termopar
Quando dois metais encostados so
submetidos a uma temperatura, surge nos
extremos deles uma tenso proporcional
temperatura. Este o efeito Seebeck.
V=KT
K uma constante para cada par de
metais, que utilizvel at seu limite
trmico.

Temperatura e tenso

Metal T. Mx Const. K
Cobre-constantn 375C 0.1mV/ C
Ferro-constantn 750C 0.0514mV/ C

Aplicaes
O custo dos termopares elevado, e so
empregados em aplicaes profissionais,
onde se requer alta confiabilidade e
preciso.

Temperatura c/ sensores Integrados

H circuitos integrados sensores de
temperatura, como o LM 335, da National.
Oferecem alta preciso, por conterem
circuitos linearizados. Operam de 0 a
100C aproximadamente.

Sensores de Luz
Alm de seu uso em fotometria (incluindo
analisadores de radiaes e qumicos), a
parte de sistemas de controle de
luminosidade, como os rels fotoeltricos
de iluminao pblica e sensores indireto
de outras grandezas, como velocidade e
posio (fim de curso).
Luz: LDR
O LDR (light dependent resistor) tem sua
resistncia diminuda ao ser iluminado.
Composto de material semicondutor, o sulfeto
de cdmio, CdS.
A energia luminosa desloca eltrons da camada
de valncia para a de conduo (mais longe do
ncleo), aumentando o nmero destes,
diminuindo a resistncia.
A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at
centenas de W, com luz solar direta.
Aplicaes
Os usos mais comuns do LDR so em
rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes.
Sua desvantagem est na lentido de
resposta, que limita sua operao.

Foto-diodo
Diodo semicondutor com juno exposta luz.
Energia luminosa desloca eltrons para a banda
de conduo, reduzindo a barreira de potencial
pelo aumento do nmero de eltrons, que
podem circular se aplicada polarizao reversa.
Corrente nos foto-diodos da ordem de
dezenas de mA com alta luminosidade, e a
resposta rpida.
H foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.
Foto diodo
usado como sensor em controle remoto, em
sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para
computador), canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotmetros e como sensor indireto de
posio e velocidade.

Aplicaes do foto-diodo
Foto-transistor
um transistor cuja juno coletor-base
fica exposta luz e atua como um foto-
diodo. O transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta luminosidade.
Sua velocidade menor que a do foto-
diodo.
Suas aplicaes so as do foto-diodo,
exceto sistemas de fibra-ptica, pela
operao em alta freqncia.

Foto-transistor
Clulas foto-voltaicas
Convertem energia luminosa em eltrica.
Diodo iluminado intensamente na juno
pode reverter a barreira de potencial em
fonte de eltrons, produzindo energia.
Eficincia baixa devido a pouca
transparncia da juno (somente as
camadas superficiais so iluminadas),
apenas alguns %.

Clulas foto-voltaicas
Seu uso principal est nos painis solares.
Outro dispositivo a foto-clula de selnio
(um semicondutor), de operao similar.
Usa-se em medidores de luminosidade e
aparelhos de anlise qumica (como
fotocolormetros).

Sensores de Vazo
Servem para medir o fluxo de lquidos em
tubulaes.
Sensor de turbina (vazo)
Se instalarmos uma turbina ou roda
dentada numa tubulao, o fluxo far esta
girar, convertendo a vazo em velocidade,
que pode ser medida como j visto.
Vazo por diferena de presso
Quando uma tubulao se estrangula,
pela reduo do dimetro, h uma queda
de presso, e a velocidade do fludo
aumenta. Medindo-se a diferena de
presso atravs do desnvel numa coluna
de mercrio, pode-se calcular a vazo.
Este processo usado em medidores de
vazo em processos industriais, no
automticos.
Vazo usando sensor trmico
Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo
aquecido, retira calor deste, reduzindo a
temperatura de forma proporcional
velocidade do fludo.
Com um sensor de temperatura, como um
NTC, aquecido a uma temperatura maior
que a do fludo, pode-se avaliar a vazo
pela variao da resistncia.
Vazo usando sensor trmico
Compensar variaes na temperatura do
fludo usando um sensor em Ponte de
Wheatstone diferencial.
2 NTCs em contato com o fludo, um
deles protegido do fluxo numa cavidade,
faz a compensao de temperatura.
Diferena de tenso indica a vazo.
Vazo usando sensor trmico
Este sensor em ponte tambm usado
para medir diferenas de temperatura.