3.2 REPRESENTACION DE LA ORIENTACION.

Un punto queda totalmente definido en el espacio a travs de los datos de su posicin. Sin embargo, para el caso de un solido, es necesario adems definir cual es su orientacin con respecto a un sistema de referencia. En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cual debe de ser la posicin de su extremo, sino que en general, es tambin necesario indicar su orientacin. Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que realizar sobre una pieza curva una operacin de pulido, no bastara con especificar los puntos de la superficie para situar adecuadamente la herramienta, sino que ser necesario tambin conocer la orientacin con que la herramienta ha de realizar la operacin.

Una orientacin en el espacio tridimensional viene definida por tres grados de libertad o tres componentes linealmente independientes. Para poder describir de forma sencilla la orientacin de un objeto respecto a un sistema de referencia, es habitual asignar solidariamente al objeto un nuevo sistema, y despus estudiar la relacin espacial existente entre los dos sistemas . De forma general, esta relacin vendr dad por la posicin y orientacin del sistema asociado al objeto respecto al de referencia. Para el anlisis de los distintos mtodos de representar orientaciones se supondr que ambos sistemas coinciden en el origen, y que por tanto no existe cambio alguno de posicin entre ellos.

3.2.1 MATRICES DE ROTACIN.

Las matrices de rotacin son el mtodo mas extendido para la descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad que proporciona el uso del algebra matricial.

Supngase que se tiene en el plano dos sistemas de referencia OXY y OUV con un mismo origen O, siendo el sistema OXY el de referencia fijo y el sistema OUV el mvil solidario al objeto (figura 3.4-a. los vectores unitarios de los ejes coordenados del sistema OXY son ix jy, mientras que los sistemas OUV son iu jv.

Un vector p del plano se puede representar en ambos sistemas como:

Realizando una sencilla serie de transformaciones se puede llegar a la siguiente equivalencia:

Es la llamada matriz de rotacin, que define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que sirve para transformar las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. Tambin recibe el nombre de matriz de cosenos directores. Es fcil de comprobar que se trata de una matriz ortonormal, tal que R-1 =RT.

3.2.2. ngulos de Euler.

Todo sistema OUVW solidario al cuerpo cuya orientacin se quiere descubrir, puede definirse con respecto al sistema OXYZ mediante tres ngulos , , denominados ngulos de Euler. Girando sucesivamente el sistema OXYZ sobre unos ejes denominados de un triedro ortonormal los valores de , , se obtendr el sistema OUVW. Es necesario, por tanto, conocer adems de los valores de los cuales son los ejes sobre los que se realizan los giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente definidas), siendo las tres mas usuales.

3.2.3. Par de rotacin.

La representacin de la orientacin de un sistema OUVW con respecto al sistema de referencia OXYZ tambin puede realizarse mediante la definicin de un vector k (kx, ky, kz) y un ngulo de giro , tal que el sistema OUVW corresponde al sistema OXYZ girando un ngulo sobre el eje k. el eje k ha de pasar por el origen O de ambos sistemas. Al par (k, ) se le denomina par de rotacin y se puede demostrar que es nico. Al igual que los ngulos de Euler, no se trata de un mtodo que permitir realizar una visualizacin sencilla de la orientacin, salvo en casos muy concretos en los que el vector k coincida con algunos de lo ejes coordenados del sistema OXYZ. La utilidad de este sistema se vera en epgrafes posteriores. Para la definicin de orientacin con este mtodo, es necesario definir cuatro parmetros distintos: kx, ky, kz, y . Se puede representar como Rot (k, ). La aplicacin de un par de rotacin que rote un vector p un ngulo alrededor del eje k se realiza a travs de la siguiente expresin.

3.2.4. Cuaternios.
Los cuaternios, definidos por Hamilton, pueden ser utilizados como herramienta matemtica de gran versatilidad computacional para trabajar con giros y orientaciones. En la bibliografa clsica sobre robtica suelen ser obviados o no tratados con el suficiente detalle, a pesar de ser empleados por algunos robots comerciales (ABB). Para comprender la verdadera utilidad de los cuaternios, es necesario analizar sus propiedades y ver la aplicacin practica de las mismas. Esto se realizara en un epgrafe posterior, exponindose aqu su definicin. Un cuaternio Q esta constituido por cuatro componentes (q0, q1, q2, q3) que representan las coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k). Es frecuentemente denominar parte escalar del cuaternio a la componente en e: q0, y parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se puede representar como:

Donde s representa la parte escalar, y v la parte vectorial. Para la utilizacin de los cuaternios como metodologa de representacin de orientaciones se asocia el de un ngulo sobre el vector k al cuaternio definido por:

De esta asociacin arbitraria y gracias a las propiedades de los cuaternios, se obtiene una importante herramienta analtica para el tratamiento de giros y cambios de orientacin.