Introduccin a los Controladores PID

Victor Hugo Reyes Morales

Introduccin

El objetivo es presentar una breve introduccin a los sistemas de control automtico, estudiando conceptos de componentes bsicos en un sistema de control, sus modalidades (Lazo abierto y lazo cerrado) y las diferentes acciones bsicas de control y respuestas del sistema.

Conceptos Bsicos

Controlador: elemento encargado de procesar la seal de error y generar otra capaz de disminuir su valor para conseguir la mxima precisin.

Control: accin ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados.
Actuador: equipo que sirve para regular la variable de control y ejecutar la accin de control. Sensor: elemento de medicin de parmetros o variables de procesos. Error: Diferencia existente entre el valor ledo por el instrumento y el valor real de la

variable medida.

Sistema de control

Es el que va a actuar independiente del operario y va a determinar por s mismo los mejores valores para las seales de control. Para ello se contar con una referencia (set-point) que es un valor dado por el operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que ste amerite; este valor es el que se desea alcanzar y mantener.

Set-point y variables de la grfica

Tiempo de retardo (td); tiempo para que la respuesta alcance la primera vez de la mitad del valor final. Tiempo de levantamiento (tr): tiempo para que la respuesta pase del 10 al 90%, etc. Tiempo pico: (tp) tiempo en el cual la respuesta alcanza el primer pico del sobrepaso (mximo sobreimpulso) Mximo sobreimpulso (Mp): valor pico mximo de la curva de respuesta media a partir de la unidad, medida en porcentaje. Tiempo de asentamiento (ts): tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final y permanezca dentro de el.

Componentes Bsicos
Un sistema de control bsicamente esta compuesto por:
1. 2. 3.

Objetivos de control Componentes del sistema de control controladores o reguladores, actuadores). Resultados o salidas (captadores, comparadores,

Variables del proceso

E= Seal de entrada o de mando: determinara cual ser el nivel de salida deseado.

S= Salida, o variable gobernada: depender de la entrada o seal de mando. C= seal de control, o variable manipulada: seal de referencia convenientemente tratada para que pueda actuar sobre el proceso del sistema de control.

R= seal de referencia: guarda una relacin directa con la seal de entrada.

P= perturbacin, constituida por todas las seales indeseadas que afectan al proceso. r= Seal de realimentacin. e= Seal de error (diferencia entre los valores de entrada y salida). Kp= funcin de transferencia, define la fuerza o potencia con el que el controlador reacciona frente a un error.

Sistemas de Control: Lazo abierto y Lazo cerrado.

Sistemas en lazo abierto: son sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la
seal de control, es decir, no se mide la salida en estos sistemas ni se realimenta para comparar con la entrada. En estos sistemas, la precisin depende la calibracin y la presencia de perturbaciones.

Ventajas: Facilidad de diseo. Inconvenientes: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.

Lazo cerrado o de realimentacin: es un sistema que mantiene una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia comparndola y usando la referencia como medio de control en estos sistemas se alimenta al controlador con la seal de error de actuacin, la cual es la diferencia entre la entrada y la seal de realimentacin a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
Ventajas: Mejor respuesta ante perturbaciones. Mejor precisin en la respuesta.
Inconvenientes: Dificultad en su diseo. Utilizacin de muchos componentes.

Mtodos de Control
Los mtodos de control son aquellos que esperan a que se produzca un error para luego realizar una accin correctiva. En palabras mas tcnicas:
la accin de control se refiere a como se emplea la seal de actuacin u(t) en los elementos de control (regulador o controlador) para lograr la correccin de la salida.

Los diferentes tipos de controladores son:

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. Accin de control todo-nada (ON/OF). Accin de control proporcional (P). Accin de control integral (I) Accin de control derivativo (D). Accin de control proporcional-integral (PI). Accin de control proporcional-derivativo (PD). Accin de control proporcional-integral-derivativo (PID).

Accin de Control todo-nada (ON/OF)

Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y apagado (0%). Si u(t) es la salida del control y e(t) la seal de error, su funcionamiento queda descrito tanto por la figura como por su expresin matemtica:

Accin de control Proporcional

Se basa en la relacin entre la seal de salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), se basa en el principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la seal del error.

u (t ) K p e(t )

Funcin de Transferencia: U ( s ) K p E ( s)

Este tipo de controlador puede ser visto como un amplificador con una ganancia ajustable.

Accin de control Integral

Conocido como RESET. Este tipo de controlador anula errores y corrige perturbaciones, mediante la bsqueda de la seal de referencia, necesita de un tiempo Ti para localizar dicha seal.

El valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una razn proporcional a la seal de t error e(t)

u (t ) Ki e(t ) t
0

Funcin de transferencia:

U (s) Ki E (s) s

Si se duplica el valor de e(t) el valor de u(t) varia dos veces mas rpido, cuando e(t)=0, el valor de u(t) permanece estacionario, es decir se mantiene el valor de la entrada del proceso.

Accin de control derivativo (D)

Conocido como RATE. Este controlador por si solo no es utilizada, necesita estar junto al proporcional y al integral. Sirve para darle rapidez o aceleracin a la accin de control. Necesita de una diferencia de tiempo Td para alcanzar la seal de referencia, se representa mediante el termino Kd y es igual a 1/Td.

Accin de control Proporcional-Integral (PI)

Esta accin de control (PI) genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la integral conjuntamente, la cual se define mediante:
u (t ) K p e(t ) Kp Ti

e(t ) t
0

Y su equivalente en funcin de transferencia es: U ( s) 1 K p (1 ) E (s) Ti s Ambos parmetros son ajustables, el tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras que un cambio en el valor de la ganancia proporcional, afecta las partes integral y proporcional de la accin de control.

Efectos del control PI

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobre paso mximo.

Incrementa el tiempo de levantamiento Disminuye el ancho de banda Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia Filtra el ruido a alta frecuencia El error en estado estable se mejora con un orden, si el error en estado estable a una entrada dada es constante, este lo reduce a cero.

Accin de control Proporcional-Derivativo

Esta accin de control se define mediante:

Su funcin de transferencia es: U ( s) K (1 T s ) p d

E ( s)

e(t ) u (t ) K p e(t ) K pTd t

La magnitud de la seal de salida de este tipo de accin, tambin llamada Control de Velocidad, es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. La constante es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin proporcional.

Efectos sobre el sistema del control PD

Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.

Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Incrementa el ancho de banda. Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia. Puede acentuar el ruido en altas frecuencias

No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente estables.

El error en regimen permanente no es afectado a menos que se varie con el tiempo.

Accin de control Proporcional-Integral-Derivativa

Este controlador es el mas completo y complejo, tiene una respuesta mas rpida y estable siempre que este bien sintonizado

En resumen:

El control proporcional acta sobre el tamao del error. El control integral rige el tiempo para corregir el error. El control derivativo le brinda la rapidez a la actuacin.

Esta accin combinada tiene las ventajas y efectos de las acciones de control PD y PI, su ecuacin viene dada por:

e(t ) u (t ) K p e(t ) e(t ) t K pTd Ti 0 t

Kp
t

Su funcin de transferencia es:

U (s) 1 K p (1 Td s ) E ( s) Ti s

Estructura de un PID

Proporcional (P) Proporcional e integral (PI) Proporcional y derivativo (PD) Proporcional integral y derivativo (PID)

Respuestas de los 3 controladores

Conclusin

El termino bsico en el controlador PID es el proporcional (P), que origina una actuacin de control correctiva proporcional al error. El trmino integral (I ) brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta ecuacin tiene la ventaja de asegurar que en ultima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. El trmino derivativo (D) da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error.