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MEC Semana11 Aulas3334

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

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3.1 SNTESE

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A essncia de Projetar escolher solues baseadas em recomendaes; SINTESE QUANTITATIVA: Solues Orientadas COM utilizao de Algoritmo ou Software para o problema ; Um nmero de equaes definidas gera uma resposta numrica; Algoritmo ou Software necessria para otimizar as snteses qualitativas;

Determinao da soluo atravs de anlises e iteraes orientadas;

Anlise da performance dos mecanismos e rpidas iteraes de soluo. Exemplo Anterior: Projetar um quatro barras com unies pinadas com: Entrada = Manivela acionado por Motor Eltrico; Sada = Seguidor oscilante angular a 45

A soluo no SAM atende a Grasof Classe I com fixo adjacente ao menor com: S (menor) + L (maior) < P (remanscente1) + Q (remanescente2) Fica mais rpida a soluo apesar da iterao para os 45; Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto posteriormente Alegre: AMGH, 2010. Para dimensionar os 45 ser utilizado metodos grficos; Captulo 3 - pg 112 a 114

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3.1 SNTESE

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A essncia de Projetar escolher solues baseadas em recomendaes; SINTESE QUANTITATIVA: Exemplo Novo: Projetar no SAM um quatro barras com unies pinadas para: Entrada = Manivela por Motor Eltrico e Sada =Manivela; (Duplo Manivela GMMM) => S (menor) + L (maior) < P (remanscente1) + Q (remanescente2) e fixo o menor

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 112 a 114

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SINTESE DE TIPO: SNTESE DE TIPO: Definio do Tipo de mecanismo como soluo do movim. SADA. => Ex: Aplicador de produto qumico em pea que se move em uma esteira transportadora; de A para B Solues de mecanismos: aplicar produto => Mecanismo de barra para movimentao linear; => Came e seguidor; => Atuador pneumtico; => Atuador Hidrulico; => Solenide; => Rob; Anlise de cada soluo em detalhes: => Mecanismo de barras possui a maior dimenso e apresenta aceleraes indesejveis; => Came seguidor mais caro, porm preciso e com repetibilidade; => Atuador pneumtico no caro, mas barulhento e de baixa preciso; => Atuador hidrulico preciso, mas menos caro que o rob. => Solenide barato, mas apresenta cargas elevadas e velocidades de impacto; Uma escolha pobre no estgio de sntese pode criar problemas insolveis. Ou seja, cada Mecanismo como soluo possui vantagens e desvantagens;

3.1 SNTESE

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Sntese Dimensional gera dimenses ao mecanismo da Sntese de Tipo; Usaremos o Mtodo da Sntese Dimensional Grfica (QUANTITATIVO=PASSOS); OBS: Aquilo que qualquer um faz com 10 dlares um engenheiro faz com 1 (Norton, 2010) =>A Sntese Quantitativa minimiza a falta de experincia pessoal com mecanismos.
Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010. Captulo 3 - pg 113 e114

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3.2 GERAO DE FUNO, TRAJETRIA E MOVIMENTO

GERAO DE FUNO => EloCD = f (A): Correlao das VARIVEIS entre o movimento de ENTRADA(A) e a SADA(CD); Uma caixa preta geradora de sadas (CD) em resposta a uma entrada (A); Antes da eletrnica existiam computadores analgicos (mecanismos mecnicos); Tais mecanismos para controle de funo foram muito aplicados na indstria blica; Atualmente eletromecnicos e computadores eletrnicos so mais viveis; GERAO DE CAMINHO OU TRAJETRIA: Controle de 1 PONTO (E) no plano 2D atravs de uma trajetria definida(E1E2); Os pontos no acoplador geram trajetrias complexas (curvas acopladoras=E1E2) ; O local de chegada do ponto em locais particulares da trajetria so definidos; A gerao da trajetria funo do tempo que pode ser prescrito ponto a ponto; GERAO DE MOVIMENTO: Controle de uma caminho no plano com sequncias de POSIES(C1D1-C2D2..); Gerao de movimento engloba o caso de gerao de trajetria de 2 pontos do elo; No movimento o controle da orientao do elo base dessa linha fundamental;
Captulo 3 - pg 114 e 115

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

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3.2 GERAO DE CAMINHO, FUNO E MOVIMENTO

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MECANISMOS PLANOS (2D) VERSUS MECANISMOS ESPACIAIS (3D): Assumimos na discusso acima movimentos desejados planos (2D); Porm um mecanismo pode funcionar em um mundo com trs dimenses (3D); Mecanismos espaciais so definidos como dispositivos 3D, alm dessa ementa; Mecanismos planos so definidos como dispositivos 2D; Porm, muitos dispositivos 3D so analisados como mltiplos 2D conjugados;

Exemplo 1: Elevador de Motos Similar a Cadeira dobrvel; O Elevador dobrvel possui 2 mecanismos 2D-XY distante e fixos 3D em Z=pisto; Exemplo 2: Direo 2-D e Suspenso 2-D de carros conjugados por rtulas 3D; Mecanismos 2D Direo +2D Suspenso +2D Trao = 3D Susp+Dir+Trao Carro; => Vrios mecanismos 3-D so duplicatas de mecanismos planos separados em Z; Logo, tcnicas de sntese e anlise 2D tem valor prticos em alguns projetos 3D;
Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010. Captulo 3 - pg 115

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3.3 CONDIES LIMITANTES

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A Sntese Dimensional Manual e Grfica de rpida de soluo e poucas anlises;

A Sntese Dimensional Computadorizada geralmente demora com muitas anlises;

A Sntese Dimensional Quantitativa gera rpidas alternativas para os movimentos;

Pela Sntese Dimensional Quantitativa Manual/Grfica 2D rejeitamos mecanismos;

Para no perdemos tempo analisamos melhor (3D) os mecanismos aprovados;

A Sntese Analtica Funo ou Computadorizada 3D no faz parte dessa ementa;

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 116

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MEC Semana11 Aulas3536

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

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3.3 CONDIES LIMITANTES

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POSIES DE PONTO MORTO = Condio Limitante => Torque = 0: Verificar se todas as posies so alcanadas e seus limites reais; Procedimentos de sntese analisam as posies limitantes; Na fig. 3-1a triplo seguidor temos 4 posies de ponto morto ou singularidade; Com entrada elo 2 Colinearidade de dois elos (C1D1 e C2D2 linhas contnuas); As posies travam os seguidores (pivos alinhados a Fora do Torque de entrada); Com entrada elo 4 C1D1eC2D2 Ok, mas Colinear C3D3 e C4D4 linhas tracejadas; Um outro elo seguidor deve ser movido para destravar ou alterar o elo de entrada;
Elo 2 Mt (torque T) = Fora x raio perpendicular Foras decomposta componente alinhada ao elo3e4 com r=0 T=0 em D1 e D2 =>ponto morto (trava o mecanismo)

triplo seguidor

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 116

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3.3 CONDIES LIMITANTES

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POSIES ESTACIONRIAS = Condio Limitante => velocidade = 0: No 4B manivela seguidor entrada elo 2 so 2 posies estacionrias v=0 (D1eD2); Na figura 3-1b as duas posies v=0 esto representadas pelas linhas cheias; Em O2C1D1 (colinearmente estendidos = Elo 2 e 3); Em O2C2D2 (colinearmente sobrepostos =Elo2 e 3); Apesar de colineares no trava pois o Torque em 2 est perpendicular ao n C; Movendo O2C (elo2) seu Torque destrava; Para o elo 2 como entrada temos 2 posies estacionrias com velocidade=0; No confunda inverso do movimento v=0 com travamento ou ponto morto.
Elo 2 Mt (torque T) = Fora x raio perpendicular

v=0 (D2)

v=0 (D1)

No tem como decompor a Fora

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 116

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3.3 CONDIES LIMITANTES

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POSIES ESTACIONRIAS: O ponto morto ou estacionria indesejada se impedir a posio desejada; O autotravamento como posio desejada do movimento ocorre no ponto morto; Aps o autotravamento temos que passar do ponto morto para ter o movimento; Temos muitos exemplos de aplicao desse autotravamento como soluo; Exemplos: Vitr; pernas da tbua de passar; tampas de caambas; ... Na Figura 3-2 tem posio de ponto morto aberta e dobra quando fechada.

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 116

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3.3 CONDIES LIMITANTES

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NGULO DE TRANSMISSO (): O ngulo de transmisso definido como:

A extenso do acoplador e da sada (seguidor) gera o ngulo agudo ; Varia entre um mnimo e um mximo (funo das posies); Mede a qualidade da Fora transmitida e a Velocidade da conexo; O Momento Toror (torque) T2 = Ft2 x r2 no elo 2 e gera componentes nos outros elos; Em funo Resulta T4 = Ft34 x r4 originado pela componente Ft34 no seguidor; A Fr34 fornece trao ou compresso (em funo da posio) gerando atrito no n e no T(r=0);

A Ft34 fornece todo a fora do Torque T4 em funo do raio do elo 4.

Fr23

Ft23 = F34

Ft2

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 116

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- 4.10 ngulos de Transmisso () -

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Vamos expandir essa definio para representar um ngulo qualquer entre quaisquer elos; Ou seja, um mecanismo pode ter vrios ngulos de transmisso para os outros elos;

O ngulo formado pela extenso dos elos o ; No entanto, o ngulo do acoplador e da sada Agudo o ngulo de Transmisso ;

O ngulo Agudo entre os outros elos o ; O o de transmisso para os outros elos ;

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 214

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3.4 SNTESE DIMENSIONAL 2 POSIES: sada no Seguidor

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Ex.3-1= Projetar 4 barras para: Grashof Manivela Seguidor (GMSS) Sada B1=>B2 (necessidade) => Seguidor com Rotao (45); Entrada por Manivela com Velocidade Constante e um tempo de avano e retorno iguais; Desenhe com comprimento qualquer a Sada O4Bx nas posies B1 e B2 com ngulo 4=45; Desenhe a corda B1 e B2 trao ponto e estenda para a esquerda; Escolha um ponto O2 qualquer sobre a reta B1B2 estendida; Divida B1B2 ao meio e utilize-o como raio da circunferncia com centro em O2; Identifique a interseo da circunferncia com a reta como sendo A1 e A2; O comprimento do acoplador o mesmo nas posies A1B1 ou A2B2; Mea o elo1 terra o O2O4 ; o elo2 manivela O2A1 e o elo3 seguidor A1B1; Calcule a condio de Grashof para o mecanismo, se necessrio refaa os passos; Modele o mecanismo (parametrize);

uma Sntese Quantitativa. => Qual o curso final da sada?

Exemplo 3-1:

=> Classe I (S+L< P+Q)

Elo Adjacente ao menor Fixo: Manivela Seguidor (GrashofL2L3L4=GMSS);

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 119 e 120

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3.4 SNTESE DIMENSIONAL 2 POSIES: sada no Seguidor

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Ex.3-2=Projetar 4 Barras para: Grashof Manivela Seguidor (GMSS) Sada C1D1=>C2D2 (necessidade)=>Seguidor Estendido=>Rotao+Translao(COMPLEXO); Entrada por Manivela com Velocidade Constante e um tempo de avano e retorno iguais; Rotao do exemplo anterior + Translao => Complexo com o Seguidor estendido; Desenhe as retas C1C2 e D1D2; Divida ao meio as retas e estenda perpendicularmente at O4, polo de rotao mov. complexo; Selecione a interseco B1 e B2 por uma reta (B1O4 para B2O4 = Rotao do Elo 4 = BO4); Passos de 2 a 8 do exemplo 3-1 anterior, j orientado e aproveitados no nosso passo 1 inicial; Modele o mecanismo (parametrize), para demais medidas;

Exemplo 3-2:

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 119 e 120

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3.4 SNTESE DIMENSIONAL 2 POSIES: sada no Acoplador

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Ex.3-3=Projetar 4 barras para: Sada mesmos C1D1=>C2D2 =>Acoplador Complexo pivs mveis especificados em C e D; Entrada por Rotao Oscilante (<360) Desenhe o elo CD de sada nas posies desejadas C1D1 e C2D2; Desenhe as retas C1C2 e D1D2; Divida ao meio as retas (bissetriz) e estenda perpendicularmente para baixo; Selecione um ponto qualquer em cada bissetriz como sendo os pivs O2 e O4; Ligue O2 com C1 e obtenha o Elo 2, ligue O4 com D1 e obtenha o Elo 4; A reta C1D1 o nosso Elo 3 Acoplador de Sada e O2O4 o Elo 1 Fixo; Calcule a condio de Grashof para o mecanismo, se necessrio refaa os passos; Modele o mecanismo (parametrize), analise e ajuste sua funo para as posies; Cheque os ngulos de transmisso;

Exemplo 3-3:

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 121 e 123

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3.4 SNTESE DIMENSIONAL 2 POSIES: sada no Acoplador

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Ex.3-4=Projetar 4 barras com: Sada mesmos C1D1=>C2D2 =>Acoplador Complexo pivs mveis especificados em C e D; Entrada por Rotao Oscilante (<360) por dade (2 barras) como avano e o retorno iguais; Do exemplo anterior 3-3 inclua um n de ligao no elo 2 que fica ternrio e chame de B1. Desenhe um arco com centro em O6 atravs de B1 para determinara a posio B2 ; Refaa os passos de 2 a 9 do Exemplo 3-1 para gerar a dade de Elo 5 e 6, O6 e posio A1; A subcadeia de 4 barras O6, A1, B1, O2 um Grashof manivela seguidor do Exemplo 3-1; O mecanismo resultante um 6 barras de Watt, que no primeiro estgio temos Grashof; Podemos localizar o motor centrado em O6 em qualquer lugar no plano; Se colocassemos B1 abaixo de O2 o motor estaria a direita dos Elos 2, 3 e 4; Existe uma infinidade de dades motoras possveis para esse mecanismo.

Exemplo 3-4:

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 121 e 123

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3.4 SNTESE DIMENSIONAL 2 POSIES: sada no Acoplador

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Ex.3-4(Opes)=Projetar Mecanismo Grashof 4 barras com: deslocamento complexo na sada no Acoplador da posio C1D1 para C2D2 por meio de pivs mveis especificados em C e D com entrada por uma dade (2 barras) que limita o avano e o retorno (sem retorno rpido); Temos uma infinidade de dades (2 barras) motoras possveis para o exemplo 3-4; Veja o exemplo (c), para B1 abaixo de O2 a entrada estaria a direita dos Elos2,3e4: Exemplo 3-4 (Opes)

Fonte: Adaptado de NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. ,Porto Alegre: AMGH, 2010.

Captulo 3 - pg 121 e 123